DE2223561A1

DE2223561A1 - AUTOMATIC STORAGE SYSTEM

Info

Publication number: DE2223561A1
Application number: DE19722223561
Authority: DE
Inventors: Charles S Charron; Arthur S Cornford
Original assignee: APLITEC Ltd
Current assignee: APLITEC Ltd
Priority date: 1972-05-15
Filing date: 1972-05-15
Publication date: 1974-01-17

Description

Automatisches Lagersystem Die Erfindung betrifft ein automatisches und halbautomatisches Lagersystem für das besonders dichte Lagern sperriger Gegenstände. Die Erfindung ist insbesondere mit Lagersystemen in einer solchen Ausführung befaßt, die aus einer Gestellkonstruktion bestehen, die eine oder mehrere Lagerabschnitte bilden, wobei jeder Lagerabschnitt aus einer Wabenanordnung sich in Längsrichtung erstreckender Lagerzellen besteht, deren Eingänge in Reihen und Säulen angeordnet sind und eine Seite eines Gangs bilden, von dem aus Zugang zu den Zellen zum Füllen und/oder Entleeren der Zellen erreicht wird. Automatic storage system The invention relates to an automatic one and semi-automatic storage system for particularly tight storage of bulky items. The invention is particularly concerned with storage systems of such a design, which consist of a frame construction that contains one or more storage sections form, each bearing section from a honeycomb arrangement extending in the longitudinal direction extending storage cells, their entrances in rows and Columns are arranged and form one side of an aisle from which access to the cells to fill and / or empty the cells is achieved.

Lagersysteme dieser Art können so betrieben werden, daß das erste Lagerstück auch das erste ist, das wieder entnommen werden muß, oder sie können so betrieben werden, daß das erste Lagerstück als letztes entnommen wird. Im ersteren Fall muß Zugang zu den Lagerzellen an gegenüberliegenden Enden geschaffen werden, und deshalb ist es erforderlich, jeden Lagerabschnitt zwischen zwei Gängen zu setzen, die jeweils zum Füllen bzw. Entleeren verwendet werden. Im letzteren Pall kann ein einziger Gang sowohl zum Befüllen als auch zum Entleeren verwendet werden. In einem großen Lagerhaus, das mit einem solchen Lagersystem ausgerüstet ist, kann es sich als vorteilhaft erweisen, eine Anzahl von Gängen zu schaffen, die sich quer zu den Lagerzellen erstrecken, wobei mindestens einige der Gänge zwischen zwei in einer Plucht liegenden Lagerabschnitten angeordnet sind und diesen gemeinsam sind. Die Lagerabschnitte können in einem solchen Pall entweder so betrieben werden, daß insgesamt ein zunächst eingesetztes Lagerstück auch wieder als erstes entnommen werden muß, oder daß ein zunächst eingesetztes Lagerstück als letztes entnommen wird; alternativ können einige der Lagerschnitte nach dem eine Prinzip betrieben werden, während andere nach dem anderen Prinzip betrieben werden, je nach den Erfordernissen des Lagers.Storage systems of this type can be operated so that the first Bearing piece is also the first to be removed, or you can be operated so that the first bearing piece is removed last. In the former In this case, access to the storage cells must be provided at opposite ends, and therefore it is necessary to put each storage section between two aisles, which are used for filling or emptying. In the latter Pall can be a a single passage can be used for both filling and emptying. In one large warehouse equipped with such a storage system can be Proven to be beneficial to create a number of aisles that cross the Storage cells extend with at least some of the aisles between two in one Plucht lying storage sections are arranged and these are common. the Storage sections can either be operated in such a Pall so that a total of an initially inserted bearing piece must also be removed first, or that an initially inserted bearing piece is removed last; alternatively some of the bearing cuts can be operated on the one principle while others are operated according to the other principle, depending on the requirements of the camp.

Die Erfindung ist allgemein auf solche Systeme anwendbar, und sie ist im wesentlichen mit dem Vorsehen von Mechanismen für das Fördern von Gegenständen zu und von ausgewählten Lagerzellen befaßt.The invention is generally applicable to such systems, and they is essentially with the provision of mechanisms for conveying objects to and from selected storage cells.

Erfindungsgemäß werden in einem Lagersystem der in Frage stehenden Art Gegenstände zu und von ausgewählten Zellen durch einen Fördermechanismus gefördert, der für jeden Gang gekennzeichnet ist durch einen selbstangetriebenen Haupttransporter, der zum Laufen auf Schienen eingerichtet ist, die sich längs des Gangs erstrecken, wobei der Haupttransporter längs der Schienen zu und von einer ausgewählten Säule von Zelleneingängen oder Auslässen bewegbar ist, einen von dem Haupttransporter getragenen Elevator, der eine Elevatorplattform umfaßt, die zu und von einem gewählten Zelleneingang oder AusiE der gewählten Säule bewegbar ist, einen selbstangetriebenen Satellitentransporter zum Tragen eines zu lagernden Gegenstandes, wobei der Satellitentransporter normalerweise von der Elevatorplattform getragen wird und zum Laufen auf Schienen in die gewählte Zelle hinein eingerichtet ist, und automatische Mittel zur Steuerung der Bewegungen des Satellitentransporters zu und von der Elevatorplattform, Während der Satellitentransporter automatisch gesteuert sein muß, können der Haupttransporter und der Elevator entweder durch eine Bedienungsperson gesteuert werden oder programmiert sein, um automatisch zu arbeiten.According to the invention, in a storage system, the Type items conveyed to and from selected cells by a conveying mechanism, which is marked for each aisle by a self-propelled main transporter, which is set up for walking on rails that run along the aisle, the main transporter being along the rails to and from a selected column is movable from cell entrances or outlets, one from the main transporter carried elevator comprising an elevator platform leading to and from a selected one Cell entrance or AusiE of the selected column is movable, a self-propelled one Satellite transporter for carrying an object to be stored, the satellite transporter usually carried by the elevator platform and for walking on rails into the selected cell, and automatic means of control the movements of the satellite transporter to and from the elevator platform, While the satellite transporter must be controlled automatically, the main transporter can and the elevator can be either operator controlled or programmed be to work automatically.

Die Erfindung ist im nachfolgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen sind: Fig. 1 ein vertikaler Schnitt durch ein Lagersystem gemäß der Erfindung, wobei der Schnitt in einer Ebene quer zu den Zugangsgängen gelegt ist, Fig. 2 eine Schnittebene durch das Lagersystem, Fig. 3 eine Vorderansicht eines Haupttransporters, der in einem der Zugangsgänge steht, Fig. 4 eine Seitenansicht des in Fig. 3 gezeigten Haupttransporters, mit Blickrichtung längs des Gangs, Fig. 5 eine Seitenansicht einer Elevatorplattform und eines von ihr getragenen Satellitentransporters, Fig. 6 eine Draufsicht auf die Elevatorplattform und den von ihr getragenen Satellitentransporter, Fig. 7 eine Vorderansicht der in Fig. 5 gezeigten Anordnung, Fig. 8 eine Seitenansicht eines Satellitentransporters, wobei auch die Einzelheiten einer Lagerzelle gezeigt sind, Fig. 9 eine Seitenansicht, in der das Zusammenwirken des Haupttransporters mit einer ausgewählten Speicherzelle gezeigt ist, Fig. 10 eine Draufsicht, die der Ansicht gemäß Fig. 9 entspricht, Fig. 11, 12 und 13 Ansichten einer Detailvariante und Fig. 14 und 15 Schaltbilder, die Steuerungen zeigen, die am Satellitentransporter sitzen.The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. In the drawings: FIG. 1 shows a vertical section through a storage system according to FIG of the invention, the cut being made in a plane transverse to the access passages Fig. 2 is a sectional plane through the storage system, Fig. 3 is a front view of a Main transporter standing in one of the access aisles, Fig. 4 is a side view of the main transporter shown in Fig. 3, looking along the aisle, Fig. 5 is a side view of an elevator platform and a satellite transporter carried by it; Fig. 6 is a plan view of the elevator platform and the satellite transporter carried by it; FIG. 7 shows a front view of the arrangement shown in FIG. 5, FIG. 8 shows a side view of a satellite transporter, also showing the details of a storage cell Fig. 9 is a side view showing the interaction of the main transporter with a selected memory cell, FIG. 10 is a plan view corresponding to FIG The view according to FIG. 9 corresponds to FIGS. 11, 12 and 13 views of a detailed variant and Figs. 14 and 15 are circuit diagrams showing controls used on the satellite transporter sit.

Das schematisch in Pig. 1 und 2 gezeigte Speichersystem besteht aus einer Stahlgestellkonstruktion, die drei Lagerabschnitte 1, 2, 3 bildet, welche durch Gänge 4, 5 getrennt sind, die sich über die volle Höhe und Breite der Gestellkonstruktion erstrecken. Jeder Lagerabschnitt besteht aus einer Wabenkonstruktion aus einzelnen Lagerzellen 6 für das Lagern von Verschlägen 7 od.dgl. Die Zellen erstrecken sich in Längsrichtung in jedem Lagerabschnitt, und die Eingänge zu den Zellen sitzen in Reihen Säulen, um eine rechteckige Folge zu bilden und eine vertikale Zugangsfläche zu schaffen. Gemäß Fig. 2 sind die Lagerabschnitte 1 und 3 und die Hälfte des Lagerabschnittes 2 (bei dem die Hälfte der Zellen durch eine Quertrennung 8 geteilt sind) zur Verwendung nach dem Lagerprinzip eingerichtet, daß das erstgelagerte Stück als letztes entnommen wird. Die Zellen dieser Abschnitte haben jeweils nur einen Eingang zum Füllen und Entnehmen. Die andere Hälfte des Lagerabschnittes 2 ist zur Verwendung nach dem Prinzip eingerichtet, daß das zunächst eingesetzte Lagerstück als erstes wieder entnommen wird, wobei jede Zelle getrennte Zugänge zum Füllen und Entnehmen an den Enden aufweist.The schematic in Pig. The storage system shown in FIGS. 1 and 2 consists of a steel frame construction that forms three storage sections 1, 2, 3, which are separated by aisles 4, 5, which extend over the full height and width of the frame construction extend. Each storage section consists of a honeycomb structure made up of individual ones Storage cells 6 for storing crates 7 or the like. The cells extend longitudinally in each storage section, and the entrances to the cells sit in rows of columns to form a rectangular suite and a vertical access area to accomplish. According to Fig. 2, the bearing sections 1 and 3 and half of the bearing section 2 (in which half of the cells are divided by a transverse partition 8) for use set up according to the storage principle that the first stored piece is removed last will. The cells of these sections each have only one entrance for filling and Remove. The other half of the bearing section 2 is for use after Principle established that the bearing piece that was initially inserted is the first to be returned is removed, with each cell having separate accesses for filling and removing to the Has ends.

Jede der Zellen 6 hat zwei sich in Längsrichtung erstreckende Träger 9 mit C-förmigem Querschnitt zum Trafflen von Paletten, wobei die Träger 9 durch Querträger 10 getragen sind, die mit den Ständern 11 verbunden sind. Die Ständer 11 tragen ferner ein Dach (nicht dargestellt), und die gesamte Konstruktion ist auf einem Stahlbetonfundament 12 (Fig. 4) aufgesetzt. Eine Zelle 6a ist zur Aufnahme einlaufender Gegenstände angeordnet, die längs eines Zuförderers 13 gefördert werden, und eine andere Zelle 6b, die sich in einer Flucht mit der Zelle 6a befindet, jedoch in einer anderen Höhe, ist zur Aufnahme von Gegenständen angeordnet, die vom Lagersystem abgefördert werden sollen, wobei ein Abförderer 14 zur Aufnahme der abgeförderten Gegenstände angeordnet ist. Es versteht sich, daß die Positionierung der Zellen 6a und 6b in keiner Weise relevant hinsichtlich der inneren Funktion des Lagerystems ist, vielmehr nach den Bedürfnissen der äußeren Verhältnisse gewählt wird. Es können eine Anzahl solcher Zellen vorgesehen sein, die für einlaufende Gegenstände und für abzufördernde Gegenstände reserviert sind.Each of the cells 6 has two longitudinally extending beams 9 with a C-shaped cross-section for trafflening pallets, the carrier 9 through Cross members 10, which are connected to the uprights 11, are carried. The stand 11 also wear a roof (not shown), and the entire construction is placed on a reinforced concrete foundation 12 (Fig. 4). A cell 6a is for Arranged receiving incoming objects, which are conveyed along a feed conveyor 13 and another cell 6b, which is in alignment with cell 6a, but at a different height, is arranged to accommodate objects that are to be conveyed away from the storage system, with a discharge conveyor 14 for receiving the conveyed objects is arranged. It goes without saying that the positioning of cells 6a and 6b in no way relevant with regard to the internal function of the storage system is, rather, chosen according to the needs of the external conditions will. A number of such cells can be provided for incoming Objects and are reserved for objects to be removed.

In Fig. 4 sind die Zellen 6a und 6b für einlaufende und ausgehende Lasten in der gleichen Höhe gezeigt, und dabei handelt es sich um die niedrigste Zellenhöhe des Lagersystems, nicht, wie das in Fig. 1 gezeigt ist. Diese Variante dient lediglich zur Erleichterung der Beschreibung der später beschriebenen Transfereinheiten.In Fig. 4, cells 6a and 6b are for incoming and outgoing Loads shown at the same height and this is the lowest Cell height of the storage system, not as shown in Fig. 1. This variant serves only to facilitate the description of the transfer units described later.

Längs jedes der Gänge erstreckt sich eine Wanne 15, die in das Betonfundament 12 geformt ist, und zwei Schienen 16 erstrecken sich längs der Wanne und bilden eine Schiene für einen Haupttransporter 17 (Pig. 3 und 4). Der Transporter 17 besteht aus einem Fahrgestell 18, das auf vier Rädern 19 sitzt, die zum Laufen auf den Schienen 16 eingerichtet sind. Die Räder 19 werden von einem Elektromotor 20 aus über ein Getriebe 21 angetrieben. Dem Motor 20 wird elektrischer Strom zugeleitet, ferner einem Motor 24 zum Antrieb des Elevators über Gleitschienen (nicht dargestellt). Rollen 22 an den Seiten des Fahrgestells greifen an zwei Führungsschienen 23 an, um den Transporter 17 zu stabilisieren.A trough 15 extends along each of the aisles and extends into the concrete foundation 12 is shaped and two rails 16 extend along the tub and form a rail for a main transporter 17 (Pig. 3 and 4). The transporter 17 consists of a chassis 18 that sits on four wheels 19 that are ready to run are set up on the rails 16. The wheels 19 are driven by an electric motor 20 driven from via a gear 21. Electric current is fed to the motor 20, furthermore a motor 24 for driving the elevator via slide rails (not shown). Rollers 22 on the sides of the chassis engage two guide rails 23, to stabilize the transporter 17.

Ein Stahlaufbau bzw. Turm 25 sitzt auf dem Fahrgestell 18, und er ist an seinem oberen Ende mit einer Konstruktion 26 versehen, die Räder 27 trägt, welche an starren Führungsschienen 28 angreifen, die einen Teil der Gestellkonstruktion bilden, um das obere Ende des Turms zu stabilisieren. Der Haupttransporter 17 trägt einen Elevator 29, der aus einem Elevatorkäfig 30, einem Gegengewicht 31 und einem Kabel 32 besteht. Das Kabel läuft um vier Kabelräder herum, zu denen zwei Räder 33 gehören, die am Fahrgestell 18 sitzen, ferner zwei Räder 34, die an der Konstruktion 26 gelagert sind. Eines der Räder 33 wird vom Motor 24 aus über ein Getriebe 35 angetrieben.A steel structure or tower 25 sits on the chassis 18, and he is provided at its upper end with a structure 26 carrying wheels 27, which act on rigid guide rails 28 that form part of the frame structure form to stabilize the top of the tower. The main transporter 17 carries an elevator 29, which consists of an elevator cage 30, a counterweight 31 and a Cable 32 is made. The cable runs around four cable wheels, to which two wheels 33 belong, which sit on the chassis 18, also two wheels 34 which are attached to the construction 26 are stored. One of the wheels 33 is driven by the motor 24 via a gear 35 driven.

Der Elevatorkäfig 30 trägt einen Drehtisch 36, der von einem Elektromotor 37 über einen Zahnkranz 38 angetrieben wird. Der Motor wird von der gleichen Stromversorgung aus wie die Motoren 20 und 24 mit Strom versorgt. Der Drehtisch 36 sitzt auf vier auf dem Umfang verteilten Rädern 38, die auf Lagerzapfen 39 sitzen, welche an der Elevatorplattform 40 gelagert sind. Ein Satellitentransporter 41, der nachstehend noch im einzelnen beschrieben wird, ist normalerweise auf Schienen gelagert, die einen Teil des Elevatorkäfigs bilden und von einem Schienenrahmen 42 getragen sind. Der Schienenrahmen 42 sitzt auf einem Support 43, der gelenkig mit dem Drehtisch 36 durch eine waagerechte Welle 44 verbunden ist. Die Welle 44 ist durch Endlager 45 gelagert, die im Abstand von dem Schienenrahmensupport 43 angeordnet sind, um eine begrenzte Versetzungsbewegung des letzteren in die eine wie in die andere Richtung längs der Achse der Welle zu ermöglichen. Der Schienenrahmensupport 43 wird ferner durch zwei Laufrollen 46 an der Unterseite abgestützt, die von der Achse der Welle im Abstand angeordnet sind und normalerweise am Drehtisch angreifen.The elevator cage 30 carries a turntable 36 driven by an electric motor 37 is driven via a ring gear 38. The motor is from the same power supply like the engines 20 and 24 powered. The turntable 36 sits on four wheels 38 distributed around the circumference, which sit on bearing journals 39, which are mounted on the elevator platform 40. A satellite transporter 41, which will be described in detail below is normally on rails stored, which form part of the elevator cage and from a rail frame 42 are worn. The rail frame 42 sits on a support 43, which is articulated is connected to the turntable 36 by a horizontal shaft 44. The wave 44 is supported by end bearings 45, which are spaced from the rail frame support 43 are arranged to have a limited dislocation movement of the latter in the one as to allow in the other direction along the axis of the shaft. The rail frame support 43 is also supported by two rollers 46 on the underside, which of the Axis of the shaft are spaced and normally attack the turntable.

Der Schienenrahmen 42 ist in eine Richtung rechtwinklig zur Welle 44 ausfahrbar, wie das in Fig. 9 und 10 gezeigt ist.The rail frame 42 is in a direction perpendicular to the shaft 44 extendable, as shown in FIGS. 9 and 10.

Das Ausfahren wird mittels eines hydraulischen Zylinderantriebs 47 bewirkt, der am Schienenrahmensupport 43 gelagert ist. Gemäß Fig. 10 ist die hintere Partie des Schienenrahmens 42 weggeschnitten, um zwei schräge Kanten 48 zu bilden, die bei Zurückfahren des Schienenrahmens an zwei Rollen 49 angreifen, die am Drehtisch 36 gelagert sind und durch langgestreckte Löcher 50 im Schienenrahmensupport 43 vorstehen. Der Angriff der Rollen 49 an den Kanten 48 bewirkt eine eventuell erforderlich werdende Zentrierungseinstellung des Schienenrahmen 42 und des Schienenrahmensupports 4b, um eine Wiederausrichtung des Schienenrahmens mit den Schienen 51 sicherzustellen, die sich längs der angrenzenden Lagerzelle 6 erstrecken, und um auch den Schienenrahmen zentrisch und einwandfrei zu halten, wenn der Elevator sich bewegt.The extension is carried out by means of a hydraulic cylinder drive 47 which is mounted on the rail frame support 43. According to Fig. 10 is the rear Part of the rail frame 42 cut away to form two inclined edges 48, which attack two rollers 49 on the turntable when the rail frame is retracted 36 are mounted and through elongated holes 50 in the rail frame support 43 protrude. The attack the rollers 49 at the edges 48 causes a possibly becoming necessary centering adjustment of the rail frame 42 and of the rail frame support 4b to realign the rail frame with to ensure the rails 51 which extend along the adjacent storage cell 6, and also to keep the rail frame centered and flawless when the elevator moves.

Um ein Fluchten der Schienen des Elevatorkäfigs mit den Schienen 51 sicherzustellen, wenn der Satellitentransporter 41 vom Käfig abgeführt werden soll, sind zwei angelenkte Riegel 52 vorgesehen, um an zwei Riegelwiderlagern 53 anzugreifen, die unmittelbar innerhalb des Eingangs der Zelle 6 sitzen. Diese Riegel werden durch hydraulische Zylinderantriebe 54 betätigt, und sie sind schwenkbar an zwei ausfahrbaren Seitenschienen 55 gelagert, die durch zwei Zylinderantriebe 56 ausgefahren werden, welche an dem Schienenrahmensupport angeordnet sind.In order to align the rails of the elevator cage with the rails 51 ensure if the satellite transporter 41 is to be removed from the cage, two hinged bolts 52 are provided to engage two bolt abutments 53, which sit directly within the entrance of the cell 6. These latches are through hydraulic cylinder drives 54 operated, and they are pivotable on two extendable Side rails 55 mounted, which are extended by two cylinder drives 56, which are arranged on the rail frame support.

Der Satellitentransporter 41 besteht aus einem Fahrgestell 57, das auf Rädern 58 sitzt, die auf den Schienen des Elevatorkäfigs und auf den Schienen 51 laufen, welche sich an der Lagerzelle entlangerstrecken. Die Räder 58 werden von einem Elektromotor 59 angetrieben, der von einer Batterie erregt wird, welche vom Satellitentransporter getragen wird. Eine Palette die die zu transportierende Last 7 trägt (in Fig. 8 nicht dargestellt) sitzt auf einer Plattform 60. Die Plattform 60 sitzt auf dem Fahrgestell 57 und ist zum Hochheben und Absenken dem Fahrgestell gegenüber durch Spindelwinden 61 angeordnet, die von einem Elektromotor 62 angetrieben werden. Wie zu sehen ist, liegt das Fahrgestell 57 unter der Höhe der oberen Kanten der Träger 9, auf denen die Last abzusetzen ist. Deshalb bewirkt ein Absenken der Plattform 60 in ihrer unterste Position mittels der Spindelwinden 61 ein Absetzen der Last auf den Trägern 9, während ein Hochfahren der Plattform 60 unter einer gelagerten Last die Last von den Trägern auf die Plattform überführt. Der Satellitentransporter umfaßt eine ausfahrbare Sonde 70 (die nur in Fig. 8 gezeigt ist), ferner einen Motor zum Ausfahren und Zurückfahren der Sonde. Die Sonde 70 wird verwendet, um eine Steuerschaltung zu betätigen, die nachfolgend beschrieben wird, um den Transporter zu steuern.The satellite transporter 41 consists of a chassis 57, the seated on wheels 58, which are on the rails of the elevator cage and on the rails 51 running, which extend along the storage cell. The wheels 58 are driven by an electric motor 59 energized by a battery, which is carried by the satellite transporter. A pallet that contains the one to be transported Load 7 carries (not shown in Fig. 8) sits on a platform 60. The platform 60 sits on the chassis 57 and is used to raise and lower the chassis opposite to arranged by spindle jacks 61 which are driven by an electric motor 62. As can be seen, the chassis 57 is below the level of the upper edges of the Carrier 9 on which the load is to be deposited. Therefore it causes the platform to lower 60 in its lowest position by means of the spindle winches 61 a lowering of the load on the carriers 9 while raising the platform 60 under a stored Load transferred the load from the girders to the platform. The satellite transporter includes an extendable probe 70 (shown only in Fig. 8) and a motor to extend and retract the probe. The probe 70 is used to create a control circuit described below to control the transporter.

Es folgt nun eine Arbeitsweise des Systems. Beide Transporter tragen Steuergerät zum Einleiten und zur Steuerung der Folge von Arbeitsschritten. Wie vorstehend erwähnt, kann der Haupttransporter programmiert werden, um Instruktionen zu gehorchen, die in verschlüsseSter Form gespeichert werden, oder er kann durch normale Schaltmittel unter der Bedienung einer Bedienungsperson betätigt werden. Im Falle des Satellitentransporters ist eine automatische Steuerung erforderlich, und ein Ausführungsbeispiel für ein geeignetes Steuerungssystem für den Satellitentransporter wird zu beschreiben sein.The following is a mode of operation of the system. Carry both vans Control unit for initiating and controlling the sequence of work steps. As mentioned above, the main transporter can be programmed to take instructions to obey, which are stored in locked form, or he can through normal switching means are operated under the control of an operator. In the case of the satellite transporter, automatic control is required, and one embodiment of a suitable control system for the satellite transporter will have to be described.

Zunächst wird ansuneXsen sein, daß der Haupttransporter sich in seiner Ausgangsposition befindet, wobei der Satelliten tra.nsporter innerhalb des Elevatorkäfigs sitzt und eine Last tragt, die in einer ausgewählten Lagerzelle abgesetzt werden soell. Der Haupttransport 17 wird entweder unter Handsteuerung oder unter der Steuerung eines Komputers, von dem er Befehle erhält, waagerecht seinem Gang entlang zur gewählten Säule von Zellen @@ trieben und an dieser Stelle durch ein oteuersysterl angehalten, das mit einem Sensor 71 (Fig. O) arbeitet, der am Fahrgestellt des Hauttransporters sitzt, wobei dazu ferner eine verschlüsselte Kennfahne 72 (Fig. 6) an der Gestellkonstruktion gehört.Initially, ansuneXsen will be that the main transporter is in his Starting position with the satellite tra.nsporter inside the elevator cage sits and carries a load that is deposited in a selected storage cell soell. The main transport 17 is either under manual control or under control of a computer, from which he receives commands, horizontally along his corridor to the chosen one Column of cells @@ and stopped at this point by a oteuersysterl, which works with a sensor 71 (Fig. O) on the chassis of the skin transporter sits, with an encrypted identification flag 72 (Fig. 6) on the frame construction heard.

Gleichzeitig wird der Elevatorkäfig hochgefahren und etwa sechs Zoll über der Höhe der gewählten Zelle angehalten, und zlTar durch ein entsprechendes Steuersystem, das mit einem sensor (Eig. 5), der in einer Fixla£e dem Zelleneingang gegenüber angeordnet ist, und mit einer verschlüsselten Kennfahne 74- (Fig. 5) arbeitet, die am Turm des Haupttransporters sitzt. Um den Haupttransporter und den Käfig automatisch entsprechend einem Programm zu positionieren, kann das Sensorsystem, mit dem gearbeitet wird, zweckmäßigerweise das Stapel steuersystem sein, das von der Firm General Electric Company hergestellt wird und unter dei Warenzeichen "Code-A-Tab" vertrieben wird.At the same time, the elevator cage is raised and about six inches stopped above the height of the selected cell, and zlTar by an appropriate Control system with a sensor (Fig. 5), which is in a fixed position to the cell input is arranged opposite, and works with an encrypted flag 74- (Fig. 5), which sits on the tower of the main transporter. To the main van and the cage automatically to position according to a program, the sensor system that worked with will be conveniently the stack control system from the company General Electric Company and sold under the "Code-A-Tab" trademark.

Dann werden die Riegel 52 in eine Position iL geschwenkt, und der Schienenrahmen wird in Richtung auf den Eingang der gewählten Zelle ausgefahren und innerhalb von etwa drei Zoll aus der verriegelten Position angehalten. Gleichzeitig werden die Riegel tragenden Schienen vom Scbienenrahmen ausgefahren, wobei die Riegel 52 dann in die Position b geschwenkt werden und an den jeweiligen Ständern 11 angreifen, um den Schienenrahmen in Bezug auf den Eingang der gewählten Zelle zu zentrieren. Der Käfig ird nun um etwa 6 1/2 Zoll bis zu einem Punkt abgesenkt, der unmittelbar unter der wirklichen Höhe des Zelleneingangs liegt.Then the latches 52 are pivoted into a position iL, and the Rail frame is extended towards the entrance of the selected cell and stopped within about three inches of the locked position. Simultaneously the rails carrying the transom are extended from the bee frame, whereby the bars 52 can then be pivoted into position b and attack the respective uprights 11, to center the track frame in relation to the entrance of the selected cell. The cage will now be lowered about 6 1/2 inches to a point that is immediately is below the real height of the cell entrance.

Diese Wirkung bewirkt ein Aufliegen der verschwenkten Riegel auf dem Querprofil am Eingang zur Zelle, damit das vordere Ende des Schienrahmensupports anzuheben.This effect causes the pivoted bolt to rest on the Cross profile at the entrance to the cell, so that the front end of the rail frame support to raise.

Die Riegelantriebe fahren nun zurück, um die verschwenkten ziegel an den jeweiligen Riegelwiderlagern 53 zu schließen und den käfig mit dem Zelleneingang zu verspannen. Wenn diese Wirkung abgeschlossen ist, haben die verschwenkten Riegel einen Teg von etwa zwei Zoll durchlaufen, während der Schienenrahmen einen leg von etwa drei Zoll dem Zelleneingang gegenüber durchlaufen hat, so daß der Schienenrahmen in der vorgesehenen Position verriegelt wird, wobei dessen Schienen an den Schienen innerhalb der Lagerzelle anstoßen.The bolt drives now move back around the pivoted bricks to close on the respective bolt abutments 53 and the cage with the cell entrance to brace. When this effect is complete, the bolt pivoted go through a teg of about two inches, while the rail frame has a leg of about three inches across from the cell entrance so that the rail frame is locked in the intended position, with its rails on the rails within the storage cell.

Wenn diese Wirkung abgeschlossen ist, wird der Satellitentransporter in Funktion gesetzt, und er löst in einer Folge seine Bremsen, fährt vom Elevatorkäfig längs den Schienen in die erforderliche Position, setzt seine Last ab und kehrt zul Elevatorkäfig zurück, wo er seine Bremsen anzieht. Ein Sensor am Elevatorkäfig meldet die Rückkehr des Satellitentransporters und leitet eine umgekehrte Arbeitsfolge ein, bei der der Schienenrahmen vom Zelleneingang getrennt und in seine Ausgangslage zurückgeführt wird, der Elevatorkäfig abgesenkt wird und der Haupttransporter in seine Ausgangslage zurückgeführt wird, wo er ausgeschaltet wird.When this effect is complete, the satellite transporter will activated, and in a sequence it releases its brakes and drives off the elevator cage along the rails in the required position, puts down his load and turns zul elevator cage back where he puts his brakes on. A sensor on the elevator cage reports the return of the satellite transporter and initiates a reverse sequence of operations one where the Rail frame separated from the cell entrance and is returned to its original position, the elevator cage is lowered and the Main transporter is returned to its original position, where it is switched off.

Die ArbeitsSolge ist die gleiche, wenn eine Last aus einer ausgewählten Zelle entnommen werden soll.The working sequence is the same when a load is selected from one Cell is to be removed.

Nachstehend folgt eine vereinfachte Beschreibung der Steuerung und der Arbeitsweise des Satellitentransporters, wobei Bezug auf Fig. 14 und 15 genommen wird, in denen Schaltkreise dargestellt sind, die am Satellitentransporter sitzen. Die Arbeitsweise für die LagtI-flg und für die Entnahme von Gegenständen wird jeweils getrennt beschrieben.The following is a simplified description of the controls and 14 and 15 illustrate the operation of the satellite transporter that show the circuits that sit on the satellite transporter. The working method for the LagtI-flg and for the removal of objects is respectively described separately.

In Fig. 14 und 15 handelt es sich bei den Bauteilen der elektrischen Steuerung, die an dem Satellitentransporter sitzt, um die folgenden: Fig. 14 L 1 L 2 L 3 L 4 Energieleitungen TR1 Zeitverzögerungsrelais CS1 Transportereinschalt-Steuerschalter CR1, CR2 Stenerrelais LS1 Transporterauslauf-Endlagenschalter LS2 Transporterplattform-Tieflagenschalter LOS 3 Transportereinlauf-Endlagens chalter LS4 Transporterplattform-Oberlagenschalter LS5 Sondenspitzenendlagenschalter LS6 Sondenausfahrendlagenschalter LS7 Sondenrückfahrendlagenschalter B1l1 Bremsrelais (Bremse angezogen, wenn alle Bremsrelais entregt sind) M1F1 Transportervorlaufrelais 141111 Transporterrücklaufrelais M2R Plattformhochfahrrelais M2L Plattformabsenkrelais M3E Sondenausfahrrelais M3R Sondenrückfahrrelais Die Kennbuchstaben a, b, c u.s.w. bezeichnen die Kontakte der verschiedenen Relais und Schalter.In FIGS. 14 and 15, the components of the electrical control which is located on the satellite transporter are as follows: FIG. 14 L 1 L 2 L 3 L 4 Power lines TR1 Time delay relay CS1 Transporter switch-on control switch CR1, CR2 Star relay LS1 Transporter outlet end position switch LS2 Transporter platform lower position switch LOS 3 Transporter inlet end position switch LS4 Transporter platform upper position switch LS5 Probe tip end position switch LS6 When the transporter end position switch is off, the brake relay1 Brake relay is activated Transporter Return Relay M2R Platform Raising Relay M2L Platform Lowering Relay M3E Probe Extension Relay M3R Probe Reversing Relay The letters a, b, c etc. designate the contacts of the various relays and switches.

Fig. 15 L 1 L 2 L 5 L 6 Energieletigunen TR2 Zeitverzögerungsrelais CS2 Transportereinschalt-Steuerschalter LS8 Transporterauslaufendlagenschalter BR2 Bremsrelais (Bremse angezogen, wenn alle Bremsrelais entrag sind) M1F2 Transportvorlaufrelais MIR2 Transporterrücklaufrelais M2R Plattformhochfahrrelais M2L Plattformabseknrelais Auf die Bauteile CR1, CR2, LS1, LS", LS3, LS4, LS6 und LS7 ist im Zusammenhang mit Fig. 14 Bezug genonen worden.Fig. 15 L 1 L 2 L 5 L 6 Energieletigunen TR2 Time delay relay CS2 Transporter switch-on control switch LS8 Transporter end-of-travel limit switch BR2 Brake relay (brake applied when all brake relays are activated) M1F2 Transport advance relay MIR2 Transporter return relay M2R Platform start-up relay M2L Platform lowering relay is in the components CR1, CR2, LS1, LS7 ", LS4, and LS3", LS3 and LS3 ", LS3 and LS7" in the components CR1, CR2, LS1, LS7 ", LS4 and LS3 14 reference has been made in connection with FIG.

In der Lagerungsphase befindet sich der Transportetr zunächst in der Ruhestellung im Elevatorkäfig mit angezogenen Bremsen.In the storage phase, the transport door is initially in the Rest position in the elevator cage with the brakes on.

Ein Steuerschalter CS1, bei dem es sich um eine magnetische Ausführung handeln kann, wird in erwiderung auf einen ferngesteuerten Mechanismus betätigt, der einen Teil der Elevator plattform bildet. Der Kontakt CS1b bewirkt ein Ziehen des Relais CR1, er kann aber nicht schließen, weil der Kontakt LS»a offen ist. Der Kontakt CSla erregt ferner ein Zeitverzögerungsrelais TR1, dessen Kontakte TR1a und TR1b sich sofort schließen und wieder öffnen, nachdem die Zeitfolge abgelaufen ist. Diese Zeitverzögerung gestattet eine Bewegung des Transporters aus seiner Ausgangsposition, was wiederum bewirkt, daß die Kontakte LS3a schließen, um damit das Relais CR1 einzuschalten. Die Kontakte CR1b und CR1c liefern Energie an die Leitungen 1,3 und L4, solange ein Relais CR2 entregt ist und die Kontakte CR2e und CR2f geschlossen sind.A control switch CS1, which is a magnetic version can act, is operated in response to a remote-controlled mechanism, which forms part of the elevator platform. The contact CS1b causes pulling of relay CR1, but it cannot close because contact LS »a is open. Of the Contact CSla also energizes a time delay relay TR1, whose contacts TR1a and TR1b close and reopen immediately after the timing expires is. This time delay allows the transporter to move from its starting position, which in turn causes contacts LS3a to close, thereby turning on relay CR1. Contacts CR1b and CR1c supply power to lines 1,3 and L4 for as long a relay CR2 is de-energized and the contacts CR2e and CR2f are closed.

Falls die Plattform am Satellitentransporter nicht voll hochgefahren ist, ist der Kontakt LS4a geschlossen. Dann wird ein Relais M2R durch Kontakte CR1d erregt, was bewirkt, daß der Plattformantriebsmotor die Transporterplattform hochfährt. Wenn sich die Plattform in ihrer oberen Grenzlage befindet, öffnet sich de Kontakt LS4a, um das Relais M2P. zu entregen.If the platform on the satellite transporter is not fully raised the contact LS4a is closed. Then a relay M2R through contacts CR1d energized, causing the platform drive motor to raise the transporter platform. When the platform is in its upper limit position, it opens themselves de contact LS4a to connect relay M2P. to de-excite.

Nun schließt sich der Kontakt LS4b, und da der Sondenspitzen-Endlagenschalterkontakt LS5a und der Sondenausfahrendlagenschalterliontakt LS6a normalerweise geschlossen sind, wird das Sondenausfahrrelais rl3e erregt, um zu bewirken, daß der Sondenantriebsmotor die Sonde ausfährt, bis entweder LS5 oder LS6 geschaltet wird, um damit den Stromkreis zu öffnen.Now the contact LS4b closes, and there the probe tip limit switch contact LS5a and probe extension limit switch LS6a normally closed the probe extension relay rl3e is energized to cause the probe drive motor the probe extends until either LS5 or LS6 is switched to close the circuit to open.

Es erfolgt nun ein Schließen entweder des Kontaktes LS6b oder LS5b, und das Bremsrelais BIi wird durch den Kontakt LS1a erregt, der normalerwieise geschlossen ist, um damit die Bremse des Satellitentransporters freizugeben. Im gleichen Moment schließt der Kontakt BRia, um damit das Transportervorlaufrelais M1F1 zu erregen, und zwar über den Kontakt LS4c (geschlossen) und den Kontakt LS1b. Dadurch wird bewirkt, daß der Transporterantriebsmotor in Vorlaufrichtung läuft, um den Transporter von der Elevatorplattform wagzuführen.Either contact LS6b or LS5b is now closed, and the brake relay BIi is energized by the contact LS1a, which normally closes in order to release the brake of the satellite transporter. In the same moment the contact BRia closes in order to excite the transporter pre-run relay M1F1, via contact LS4c (closed) and contact LS1b. This will causes the transporter drive motor to run in the forward direction around the transporter from the elevator platform.

Wenn die Sonde einen Kontakt mit irgendeinem Hindernis eingeht (eine Last in der Zelle oder das Ende der Bahn), bewirkt die Vorlaufbewegung des Transporters ein Zurückfahren der Sonde.If the probe makes contact with any obstacle (a Load in the cell or the end of the track), causes the forward movement of the transporter a retraction of the probe.

Eine Rutschkupplung oder ein federgespannter Antrieb verhindern eine Beschädigung des Mechanismus'. Das Ausfahren der Sonde zu irgendeinem Zeitpunkt wird in einer normalen Bewegungsteuerschaltung (in dem Schaltbild nicht dargestellt) verwendet, die Vorlaufbewegung des Transporters bis zu einer Höchstgeschwindigkeit zu hemmen.A slip clutch or a spring-loaded drive prevent this Damage to the mechanism. Extending the probe at any time is used in a normal movement control circuit (not shown in the circuit diagram) used, the forward movement of the transporter up to a maximum speed to inhibit.

Wenn der Transporter innerhalb des Halteabstandes vom Zielpunkt ankommt, erfolgt ein Schalten des Transporterauslaufendlagenschalters LS1. Die Kontakte LS1a und LS1b öffnen sich, um die Relais BR1 und M1F1 zu entregen, um damit die Bremsen anzuziehen und den Antriebsmotor zu trennen. Gleichzeitig schließt der Kontakt LS1c, um das Plattformabsenkrelais M2L zu erregen, wodurch der Antriebsmotor für die Plattform veranlaßt wird, die Plattform abzusenken, bis der Plattformunterlagenschalter LS2 geschaltet wird. Der Kontakt LS2b öffnet sich dann, um ein Entregen von M2L zu bewirken. Gleichzeitig erregt der Kontakt LSlc das Sondenrückfahrrelais M3R, um zu bewirken, daß der Sondenantriebsmotor die Sonde voll zurückfährt, bis der Schalter LS7 geschaltet wird, um diesen Stromkreis zu öffnen.If the transporter arrives within the stopping distance from the destination, the transporter end-of-travel limit switch LS1 is switched. The contacts LS1a and LS1b open to de-energize relays BR1 and M1F1 to thereby apply the brakes to tighten and disconnect the drive motor. At the same time the contact LS1c closes, to energize the platform lowering relay M2L, which is the drive motor for the platform is caused to lower the platform until the platform underlay switch LS2 is switched. Contact LS2b then opens to de-energize M2L. At the same time, contact LSlc energizes probe reset relay M3R to cause that the probe drive motor moves the probe back fully until the switch LS7 is switched is going to open this circuit.

Gleichzeitig schließen sich die Kontakte LS2a, LS2c und LS7b, um die Relais BR1 und M1R1 zu erregen, um damit ein Lösen der Bremse zu bewirken und den Transporterantriebsmotor zu veranlassen, sich in entgegengesetzter Richtung zu bewegen, um den Transporter zur Elevatorplattform zurückzufahren. Wenn der Transporter in den Elevatorkäfig einzufahren beginnt, wird ein Endlagenschalter (im Schaltbild nicht dargestellt) geschaltet, um zu bewir di schaltung die Bewegung de an @ @.At the same time the contacts LS2a, LS2c and LS7b close to the To energize relays BR1 and M1R1 in order to release the brake and the Cause the transporter drive motor to move in the opposite direction, to drive the transporter back to the elevator platform. When the transporter is in begins to retract the elevator cage, a limit switch (in the circuit diagram not shown) switched to effect the switching of the movement de to @ @.

Wenn der Transporter innerhalb der Halteentfernung von seiner gepackten Position an der Elevatorplattform ankommt, erfolgt ein Schalten des Transportereinlaufendlagenschalters LS3. Die Kontakte LS3b und LS3c öffnen sich, um die Relais BR1 und Milil zu entregen, um damit die Bremsen anzuziehen und den Antriebsmotor zu trennen. Gleichzeitig öffnet sich der Kontakt LS3a, um das Relais Cr1 freizulassen und die Leitungen L3 und L4 zu entregen.When the van is within the holding distance of its packed When the position on the elevator platform arrives, the transporter infeed end position switch is switched LS3. Contacts LS3b and LS3c open to de-energize relays BR1 and Milil, to apply the brakes and disconnect the drive motor. Simultaneously opens the contact LS3a to release the relay Cr1 and the lines L3 and L4 to de-excite.

in der Entnahmephase wird der Steuerschalter CS2, bei dem es sich um eine magnetische Ausführung handeln kann, in Erwiderung zur einen ferngesteuerten Mechanismus betätigt, der einen Teil der Elevatorplattform bildet. Der Kontakt CS2b bewirkt ein Anziehen des Relais CR2, dadurch erfolgt aber kein Schließen des Stromkreises, weil der Kontakt LS3Íf offen ist. CS2a erregt dabei das Zeitverzögerungsrelais TR2, dessen Kontakte sich sofort schließen und nach Ablauf der eingegebenen Zeitdauer wieder öffnen. Diese Zeitverzögerunge gestattet ein Wegwandern des Transporters aus seiner Ausgangsposition, was wiederum bewirkt, daß die Kontakte LS3f schließen, um das Relais CR2 einzuschalten. Die Kontakte CR2b und CR2c legen Strom an die Leitungen L5 und L6, solange das Relais CR1 entregt ist und die Kontakte CR1e und CR1f geschlossen sind.in the withdrawal phase, the control switch CS2, which is may be a magnetic version, in response to a remote-controlled one Actuated mechanism that forms part of the elevator platform. The contact CS2b causes the relay CR2 to pick up, but does not close the circuit, because contact LS3Íf is open. CS2a energizes the time delay relay TR2, whose contacts close immediately and after the entered time period has elapsed to open again. This time delay allows the van to wander away from its starting position, which in turn causes the contacts LS3f to close, to switch on relay CR2. Contacts CR2b and CR2c apply power to the lines L5 and L6 as long as relay CR1 is de-energized and contacts CR1e and CR1f are closed are.

Falls die Plattform nicht voll abgesenkt ist, ist der Kontakt LS2d geschlossen. Dann erfolgt ein Erregen des Transporterplattformabsen };relais I12L durch Kontakte Ctt2d, was bewirkt, daß der Plattformantriebsmotor die Plattform absenkt. Wenn sich die Plattform in ihrer unteren Grenzlage befindet, öffnet sich der Kontakt LS2d, um das Relais M2L zu entregen.If the platform is not fully lowered, the contact is LS2d closed. The transporter platform is then excited };relay I12L through contacts Ctt2d, which causes the platform drive motor to drive the platform lowers. When the platform is in its lower limit position, it opens the contact LS2d to de-energize the relay M2L.

Der Kontakt LS2e wird nun geschlossen, und das Bremsrelais BR2 wird durch den Kontakt LS8a erregt, der normalerweise geschlossen ist, ferner über den Kontakt LS7c (der ein volles Zurückziehen der Sonde nachweist), um damit die Bremse zu lösen.The contact LS2e is now closed and the brake relay BR2 is energized by contact LS8a, which is normally closed, also via the Contact LS7c (which detects full retraction of the probe) to activate the brake to solve.

Gleichzeitig schließt sich der Kontakt B2a, um das Transportervorlaufrelais M1F2 über die Kontakte LS2f (geschlossen) und den Kontakt LS8b zu erregen. Das bewirkt ein Laufen des Transporterantriebsmotor in Vorlaufrichtung, um den Transporter von der Elevatorplattform wegzufahren.At the same time, contact B2a closes to the transporter pre-run relay M1F2 to be excited via the contacts LS2f (closed) and the contact LS8b. That causes running the transporter drive motor in the forward direction to drive the transporter off drive away from the elevator platform.

Wenn die Transporterplattform unter die zu entnehmende Last zu fahren beginnt, erfolgt ein Schalten eines Endlagenschalters (in dem Schaltbild nicht dargestellt), was bewirkt, d die ßewegungssteuerschaltung die Bewegung des Transporters auf eine Kriechgeschwindigkeit verringert. Wenn der Transporter innerhalb der 1Ialteentfernung des Zeilpunktes ankommt, erfolgt ein Schalten des Transporterauslaufendlagenschalters LS. Die Kontakte LS8a und LS8b öffnen sich, un die Relais BR2 und M1F2 zu entregen, um damit die Bremsen anzuziehen und den Antriebsmotor zu trenenen. Gleichzeitig schließt sich der Kontakt LSUc, um das Plattformbeheberelais M2R zu erregen, so daß bewirkt wird, daß der Plattformantriebsmotor die Plattform hochfährt, bis der Plattformoberlagenschalter LS4 eingeschaltet wird. Der Kontakt LS4e öffnet sich dann, um ein Entregen des Relais M2R zu bewirken Gleichzeitig schließen sich die Kontakte LS4d und LS4f, um die Relais 3112 und M1R2 zu erregen, um damit die Bremse zu lösen und den Transporterantriebsmotor zu veranlassen, in entgegengesetzter Richtung zu laufen, um den Transporter zurück zur Elevatorplattform zu fahren.When driving the transporter platform under the load to be removed starts, a limit switch is switched (not shown in the circuit diagram), what causes the ßewegungssteuerschaltung the movement of the transporter on a Creep speed decreased. If the van is within the old distance of the target point arrives, the transporter end-of-travel switch is switched LS. Contacts LS8a and LS8b open to de-energize relays BR2 and M1F2, to apply the brakes and disconnect the drive motor. Simultaneously the contact LSUc closes to energize the platform lifting relay M2R, so that it is effected that the platform drive motor drives the platform starts up until the platform overlay switch LS4 is switched on. The contact LS4e then opens to de-energize relay M2R. Close at the same time contacts LS4d and LS4f to energize relays 3112 and M1R2 to thereby releasing the brake and causing the transporter drive motor in the opposite direction Direction to run to drive the van back to the elevator platform.

.1renn der Transporter mit dem Einfahren in den Elevatorkäfig beginnt, erfolgt das Schalten eines Endlagenschalter (der in dem Schaltbildnicht gezeigt ist), um zu bewirken, daß die Bewegungssteuerschaltung die Bewegung des Transporters auf eine Kriechgeschwindigkeit verringert. Wenn der Transporter innerhalb der Halte entfernung von seiner geparkten Position an der Elevatorplattform ankommt, erfolgt ein Schalten des Transportereinlaufendlagenschalters LS3. Die Kontakte LS3d und LS3e öffnen sich, um die Relais BR2 und M1R2 zu entregen, um damit die Bremsen anzuziehen und den Antriebsmotor zu trennen. Gleichzeitig öffnet sich der Kontakt LS3f, um das Relais CR2 zu entregen und den Strom von den Leitungen L5 und L6 abzunehmen..1 when the transporter begins to drive into the elevator cage, the switching of a limit switch (the one not shown in the circuit diagram is) to cause the motion control circuit to control the motion of the transporter reduced to a crawl speed. When the transporter is within the halt removed from its parked position on the elevator platform a switching of the transporter infeed limit switch LS3. The contacts LS3d and LS3e open to de-energize relays BR2 and M1R2 to apply the brakes and disconnect the drive motor. At the same time, the contact LS3f opens at de-energize relay CR2 and remove power from lines L5 and L6.

Energie für die Arbeit des Transporters kann von einer Batterie kommen, die das Fahrzeug trägt (wie vorstehend erwähnt), oder sie kann über ein zurückspulbares Kabel zugeleitet werden, die an einem Ende am Transporter und am anderen Ende an der Elevatorplattform betestigt ist. Im letzteren Fall kann das Kabel auch verwendet werden, um Steuersignale zum Transporter zu übertragen.Energy for the work of the transporter can come from a battery, who carries the vehicle (as mentioned above), or she can via a rewindable cable that is attached to the transporter at one end and is attached to the elevator platform at the other end. In the latter case, can the cable can also be used to transmit control signals to the transporter.

In Fig. 11 bis 13 ist eine Variante gezeigt, bei der die Gegenstände 7 auf mit Rädern versehenen Paletten 70 sitzen, die in die jeweiligen Zellen eingeführt und daraus entfernt werden, und zwar nach dem Prinzip, daß der ersteingefüllte Gegenstand als erster wieder entnommen wird. Die Paletten sind mit Flanschrädern 71 ausgerüstet, die zum Laufen auf einer Schiene der Zelle 6 vorgesehen sind, wobei die Schiene durch die Profile 9 gebildet ist. Die Paletten 70 sind ferner mit einer Kupplungsvorrich-tung 72 gemäß der Darstellung ausgerüstet. Die Kupplungsvorrichtung 72 besteht aus ztrei Kupplungselementen, von denen eines aus einer Halterung mit einem nach unten gerichteten Flansch besteht, der sich über einen erheblichen Teil der Palettenbreite erstreckt, derart, daß die (querlage nicht kritisch ist, und voll dem das andere auf einer Halterung mit einem nach oben gebogenen Riegelteil besteht. Dieses Riegelteil kann federgespannt sein, um eine vertikale Störung während eines Teils der nachstehend beschriebenene Arbeitsgänge zu vermeiden.In Fig. 11 to 13 a variant is shown in which the objects 7 sit on wheeled pallets 70 inserted into the respective cells and removed therefrom, on the principle that the first object is the first to be removed again. The pallets are equipped with flange wheels 71, which are intended for walking on a rail of the cell 6, the rail is formed by the profiles 9. The pallets 70 are also provided with a coupling device 72 equipped as shown. The coupling device 72 consists of ztrei Coupling elements, one of which consists of a bracket with a downward facing There is a flange that extends over a considerable part of the width of the pallet, such that the (transverse position is not critical, and full of the other on one Bracket with an upwardly bent bolt part. This locking part can Be spring loaded to a vertical perturbation during part of the following to avoid the operations described.

Die beladene Palet-te 7G wird in die Zelle 6 vom rechten Ende aus eingeführt, wie das in den Zeichnungen dargestellt ist, wobei der Käfig 30 zunächst an dem Zelleneingang angeordnet und in der vorstehend beschriebenen leise damit verkuppelt wird.The loaded pallet 7G goes into cell 6 from the right end the end introduced as shown in the drawings, with the cage 30 initially arranged at the cell entrance and thus quietly in the manner described above is coupled.

Der Satelittentransporter 41, der zunächst die beladene Palette 70 trägt, wandert in die Zelle und senkt die Palette auf die Zellenbahn ab, so daß das Kupplungselement am entsprechenden kupplungselement der nächsten Palette angreift. Alternativ kann die beladene Palette zum Ausgangsende einer leeren Zelle geführt werden, wo ein federgespannter oder gewichtsbelasteter Anschlag 73 dazu dient, sie in der vorgesehenen Lage zu halten.The satellite transporter 41, which initially carries the loaded pallet 70 carries, migrates into the cell and lowers the pallet onto the cell track, so that the coupling element engages the corresponding coupling element on the next pallet. Alternatively, the loaded pallet can be guided to the exit end of an empty cell where a spring-loaded or weight-loaded stop 73 serves to hold them to hold in the intended position.

Die Zellenbahn wird mit einer leichten Neigung in Richtung auf das Austrittsende eingebracht, um sicherzustellen, daß die mit Radern versehenen Paletten, die keine Bremsen haben, nicht zum Zelleneingang zurücklaufen.The cell path is inclined slightly towards the The exit end is inserted to ensure that the wheeled pallets, who have no brakes do not run back to the cell entrance.

Um die erste Palette in der Zelle zu entnehmen, wird der Käfig 30a eines zweiten H;aupttransporters zunächst an der Ausgangs-Öffnung der Zelle angeordnet und damit verriegelt, wie das vorstehend beschrieben worden ist. Ein Satellitentransporter 41a wandert in die Zelle, und die mit Rädern versehene Palette, die entfernt werden soll, wird von der Zellenbahn durch die hocnfahrbare Plattform des Satellitentransporters hochgefahren.To remove the first pallet in the cell, the cage 30a of a second main conveyor initially arranged at the exit opening of the cell and locked therewith as described above. A satellite transporter 41a migrates into the cell, and the wheeled pallet removed should, is from the cell track through the platform of the satellite transporter booted.

In dieser Phase bewirkt ein Nockenmechanismus (nicht dargestellt) an der Seite des Transporters ein IJiederdrücken des federgespannten Anschlags 73, so daß der Transporter die Palette zum Elevatonkäfig 30a bewegen kann und gleichzeitig die anderen Paletten in der Zelle in Richtung auf das Austrittsende gezogen werden können. Wenn der Satellitentransporter einen bestimmten Punkt passiert, wird der federgespannte Anschlag 73 gelöst, um in seine Normalposition zurückzukehren, und die nächste Palette wird in der Zelle zurückgahlten. Die hocnfahrbare Plattform des Satellitentransporters 41a wird abgesenkt, un damit die Kupplungsvorrichtung 72 zu trennen, die die zu entfernende Palette mit dem Palettenzug verbindet. Danach wird der Käfig 30a von den Zellenausgang getrennt, und die Last wird zum gewählten Zielpunkt transportiert.In this phase, a cam mechanism (not shown) on the side of the transporter pressing down the spring-loaded stop 73, so that the transporter can move the pallet to the Elevaton cage 30a and at the same time the others Pallets in the cell towards the exit end can be drawn. When the satellite transporter passes a certain point, the spring-loaded stop 73 is released to return to its normal position, and the next pallet is paid back in the cell. The elevated platform of the satellite transporter 41a is lowered, and thus the coupling device 72 to separate, which connects the pallet to be removed with the pallet train. Thereafter the cage 30a is disconnected from the cell output and the load becomes the selected one Destination point transported.

In einer weiteren nicht gezeigten Variante ist der Satellitentransporter ständig mit dem Elevator am Ilaupttransporter durch einen Teleskoparm verbunden, wobei der Teleskoparm nach Bedarf durch einen Antrieb ausgefahren oder zurückgefahren wird, der m Elevator sitzt, um den Satellitentransporter in die gewählte und aus der gewählten Zelle zu bewegen.In a further variant, not shown, is the satellite transporter permanently connected to the elevator on the main transporter by a telescopic arm, the telescopic arm being extended or retracted by a drive as required the m elevator sits to get the satellite transporter in and out of the chosen one the selected cell.

Claims

1. Storage system with at least one storage unit consisting of a honeycomb sequence longitudinally extending storage cells, which access openings arranged in rows and columns in such a way that a vertical access puddle arises, g e k e n n z e i c h n e t th u r c h a main transporter, means for Position the main transporter in a position next to a selected column of Cell access openings, an elevator arranged on the main transporter with an elevator platform and means for positioning the platform in a tier next to a selected cell access opening of the selected column, one on the platform arranged satellite transporter, extendable bridging means for formation a continuous path from the platform into the selected cell access opening and automatic means for controlling the movements of the satellite transporter to and from the platform.

2. Storage system according to claim 1, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h a main path that extends over the access area to the storage cells, the main transporter being guided for movement along the I main track.

Storage system according to claim 2, d u r c h g e n n n -z e i c h n e t that the elevator has a cage with a Cage platform, on which is a support track and means for positioning the cage in it Position next to a selected cell access opening of the selected column, wherein The satellite transporter is arranged on the support track and for running on the guideways the storage cells is set up.

4. Storage system according to claim 3, d a d u r c h g e k e n n -z e i c Note that the automatic lfittel has a first sensor that points to the cage position to initiate the work of the savings medium responds, a second sensor, that of the work of the overvoltage equipment to make the satellite transporter functional responds, a third sensor that points to the position of the satellite transporter in a storage cell for effecting a transfer of a load to or from the satellite transporter responds, a fourth sensor that reacts to the transition of the load to restart of the satellite transporter for the return movement from the cell to the cage platform responds, and comprise a fifth sensor responsive to the return of the satellite transporter from the cell to the cage platform to retract the overvoltage devices.

5. Storage system according to Claim 4, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h means that relate to the positioning of the main transporter in a position on a selected column of cell access openings responds, such that the elevator in Function is set and thereby the elevator cage for the selected cell opening the column is moved.

Ö. Storage system according to claim 3, 4 or 5, g e k e n n -z e i c h n e t d u r c ii a support frame which is arranged on the elevator platform and the adjustable to perform a pivoting movement about vertical and horizontal Axes is stored, a rail support, which is arranged on the support frame and which forms a track, and means for adjustably positioning the support frame such that the track support with the guide track of a selected storage cell in an escape is brought.

7. Storage system according to claim 6, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h a pivotably mounted bolt arrangement which is arranged on the rail support is, bolt abutments, which are arranged at ae access opening of each storage cell, and means for extending the latch assembly into locked engagement with the Rigel abutment of a selected cell such that the elevator platform in is secured against a working position of the selected opening.

c: '. Storage system according to claim 7, d 8. d u r c h g e k e n n -e e i c h n e t that the pivotably mounted locking arrangement comprises two locking elements, which each form guide surfaces which are used to engage with respective abutments at the selected cell opening are set up such that the Support frame is brought into line with the cell opening.

9. Storage system according to claim 8, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h a turntable mounted on the elevator platform, the support frame adjustable on the turntable, and by drive means for rotating the turntable.

10. Storage system for high-density storage of bulky items, g a frame construction consisting of a Honeycomb sequence in the longitudinal direction; extensive storage cells with access openings, the rows and columns are arranged such that at least one vertical access surface is formed, guide bees extending along the storage cells from the access openings the same extend, means for forming a passage, which extends in the transverse direction the storage cells across the access areas, one along the ceng extending main line, a main transporter guided for movement along the main line, Means for positioning the main transporter in a warehouse adjacent to a selected one Column of cell access openings, an elevator mounted on the Haipttransporter, which extends essentially over the full height of the access area and one Cage with a cage platform, one adjustable on the cage platform stored Baiul and means for positioning the cage in a position adjacent to one selected cell access port of the selected column comprises, one mounted on the web Satellite transporter set up to run on the guideways of the storage cells is, centering means for aligning the path with the guide path of a selected one Storage cell, extendable tensioning means to form a continuous path from the track to the guide track of the selected storage cell and automatic means to control the movements of the tensioning devices and the satellite transporter to and from the cage.

11. Storage system in accordance with claim 10, that is to say i c h n e t that the frame construction comprises at least two bearing sections, which have opposite access areas, with the aisle between the access areas extends, and that the cage comprises a turntable on the cage platform is arranged, wherein the web is adjustably mounted on the turntable, and that Means are provided for rotating the turntable, such that the bain in one Working position in relation to one or the other of two openings of the two Access areas is brought.

12. Storage system according to claim 10, d u r c h e k e n n -z e i c h n e t that the frame construction comprises at least one bearing section, which has two access areas extending along two corridors, each of which of the storage cells extends between the aisles and an access opening on both Has ends.

13. Storage system according to claim 10, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the frame structure at least two more in the longitudinal direction forms extending cells each having access openings on the access surface, and that a first conveyor for conveying objects to be stored along a the other cells to their access opening and a second conveyor for conveying of objects to be removed are provided from their access opening.

14. Storage system according to claim 10, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the guideways are profiles that have a C-shaped cross-section have and form an upper and a lower horizontal flange, and that the Satellite transporter has a wheeled chassis that can run is set up on the lower flanges of the cross-sectionally C-shaped profiles, there is also provided a load bearing platform supporting the upper flanges opposite can be raised and lowered so that a load can be deposited on it and a load can be taken off therefrom.