DE202014010483U1 - System for changing and displaying a current program code of a control unit - Google Patents

System for changing and displaying a current program code of a control unit Download PDF

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Abstract

System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes PC(t) einer Steuereinheit SE, der in der Steuereinheit SE in einer Basissprache vorliegt, umfassend eine Anzahl n jeweils mit der Steuereinheit SE verbundene Mensch-Maschine-Interfaces MMIi, die jeweils eine Eingabeschnittstelle Ei und eine Ausgabeschnittstelle Ai aufweisen, mit i = 1, 2, 3, ..., n und n ≥ 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die Mensch-Maschine-Interfaces MMIi jeweils derart eingerichtet und ausgeführt sind, dass für eine Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) mittels der Ausgabeschnittstelle Ai und für eine Änderung des ausgegebenen Programm-Codes PC(t)i mittels einer Eingabe in die Eingabeschnittstelle Ei aus einer Anzahl m von Programmiersprachen PSk mit unterschiedlicher formaler Syntax für das jeweilige Mensch-Maschine-Interface MMIi eine Programmiersprache PSi,k wählbar ist, in der die Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) erfolgt und in der der ausgegebene Programm-Codes PC(t) mittels Eingabe änderbar ist, mit k = 1, 2, ..., m, und – für jedes Mensch-Maschine-Interface MMIi ein Code-Konverter CKi vorhanden ist, der die eingegebene Änderung des aktuellen Programm-Codes PC(t) von der Programmiersprache PSi,k in die Basissprache konvertiert, und der den aktuellen Programm-Code PC(t) zur Ausgabe von der Basissprache in die Programmiersprache PSi,k konvertiert.System for changing and displaying a current program code PC (t) of a control unit SE, which is present in the control unit SE in a basic language, comprising a number n each connected to the control unit SE man-machine interface MMIi, each having an input interface Ei and an output interface Ai, with i = 1, 2, 3, ..., n and n ≥ 2, characterized in that - the human-machine interfaces MMIi are each set up and executed such that for an output of the current program codes PC (t) by means of the output interface Ai and for a change of the output program code PC (t) i by means of an input to the input interface Ei from a number m of programming languages PSk with different formal syntax for the respective human-machine Interface MMIi a programming language PSi, k is selectable, in which the output of the current program code PC (t) takes place and in the output program code PC (t) m If the input is changeable, with k = 1, 2,..., m, and - for each human-machine interface MMIi a code converter CKi is present, which contains the inputted change of the current program code PC (t) of the programming language PSi, k converted to the base language, and the current program code PC (t) for output from the base language in the programming language PSi, k converted.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes für eine Steuereinheit, wobei der Programm-Code in der Steuereinheit in einer Basissprache vorliegt. Das System umfasst hierzu eine Anzahl n jeweils mit der Steuereinheit verbundene Mensch-Maschine-Interfaces MMIi, die jeweils eine Eingabeschnittstelle Ei und eine Ausgabeschnittstelle Ai aufweisen, mit i = 2, 3, ..., n. The invention relates to a system for changing and displaying a current program code for a control unit, wherein the program code is present in the control unit in a base language. For this purpose, the system comprises a number n of human-machine interfaces MMI i connected to the control unit, each having an input interface E i and an output interface A i , where i = 2, 3,..., N.

Der Begriff „Steuereinheit“ wird vorliegend weit gefasst verstanden. Er bezeichnet eine softwarebasierte Steuerungsvorrichtung, durch die eine andere Vorrichtung, bspw. ein Roboter gesteuert wird. Die Begriff „andere Vorrichtung“ wird ebenfalls weit gefasst verstanden, und umfasst alle steuerbaren Vorrichtungen. The term "control unit" is understood broadly in the present case. It designates a software-based control device, by means of which another device, for example a robot, is controlled. The term "other device" is also understood broadly, and includes all controllable devices.

Grundlage für die Steuerung der anderen Vorrichtung ist mithin der der Steuereinheit zugängliche bzw. bereitgestellter Programm-Code, der in der Basissprache vorliegt. Der Programm-Code umfasst Programm-Befehle, Parametrierungen, Definitionen, etc. Die Basissprache kann jede bekannte Programmiersprache (Hochsprache / Maschinensprache) sein. Unter dem Link: http://de.wikipedia.org/wiki/Liste von Programmiersprachen findet sich hierzu eine Liste bekannter Programmiersprachen. Zur Ausführung des Programm-Codes in einer Hochsprache wird dieser üblicherweise in Maschinensprache übersetzt. Basis for the control of the other device is therefore the control unit accessible or provided program code, which is present in the base language. The program code comprises program commands, parameterizations, definitions, etc. The basic language can be any known programming language (high-level language / machine language). Under the link: http://de.wikipedia.org/wiki/Liste Programming languages include a list of known programming languages. To execute the program code in a high-level language, this is usually translated into machine language.

Unter dem Begriff „Programmiersprache“ wird vorliegend eine formale Sprache zur Formulierung von Datenstrukturen und Algorithmen, d. h. von Rechenvorschriften, verstanden, die von einem Computer ausgeführt werden können. Sie setzt sich aus Anweisungen nach einem vorgegebenen Muster zusammen, der sogenannten Syntax. The term "programming language" in the present case is a formal language for the formulation of data structures and algorithms, i. H. of computing instructions, understood that can be executed by a computer. It consists of instructions according to a given pattern, the so-called syntax.

Unter den Begriff „Programmiersprache“ fallen vorliegend auch graphikbasierte Programmiersprachen. So ist bekannt, bspw. Mehrachs-Roboter durch eine grafikbasierte Roboterprogrammierung auf bestimmte Bewegungsabläufe einzurichten. Die gesamten Abrufe der Bewegungssteuerung werden über grafische Symbole gesteuert und programmiert. Eine mögliche mathematische Beschreibungsform ist die sogenannte Graphentheorie. Die entsprechenden Programmiersprachen, die dem Modell zugrunde liegen können bspw. Petrinetze oder Harel-Zustandsmaschinen sein. Vorteil ist, dass wenig oder sogar gar keine speziellen Programmierkenntnisse erforderlich sind, und lediglich die für sich selbst sprechenden grafischen Icons im Bereich einer grafischen Programmieroberfläche auf eine Programmablauffläche bezogen werden, um somit eine vollständige Bewegungssteuerung des Mehrachs-Roboters zu programmieren. In the present case, the term "programming language" also includes graphic-based programming languages. It is known, for example, to set up multi-axis robots by means of graphics-based robot programming for specific movement sequences. The entire calls of the motion control are controlled and programmed via graphical symbols. One possible mathematical description is the so-called graph theory. The corresponding programming languages that underlie the model can be, for example, Petri nets or Harel state machines. The advantage is that little or even no special programming knowledge is required, and only the self-speaking graphical icons in the area of a graphical programming interface are related to a program run area, thus programming a complete motion control of the multi-axis robot.

Auf der Programmieroberfläche werden somit grafische Icons und Verbindungen untereinander angezeigt, wobei jedes Icon einen oder mehrere Programmschritte und/oder Parameter der zu programmierenden Bewegungssteuerung symbolisiert und die gewünschte Bewegungssteuerung bspw. durch Ziehen und Fallenlassen eines oder mehrerer Icons auf der Programmieroberfläche erfolgt, wobei auf der grafischen Programmieroberfläche mindestens ein Knopf angeordnet ist, mit dessen Aktivierung von der grafischen Programmieroberfläche in eine weitere Programmieroberfläche für eine maschinennahe Programmierung der Bewegungssteuerung umschaltbar ist. Thus, graphical icons and interconnections are displayed on the programming interface, with each icon symbolizing one or more program steps and / or parameters of the motion control being programmed, and the desired motion control, for example, by dragging and dropping one or more icons on the programming interface, using the at least one button is arranged with the graphical programming interface, with the activation of which can be switched from the graphical programming interface to another programming interface for a machine-oriented programming of the motion control.

Unter dem Begriff „Syntax“ einer formalen Sprache (formale Syntax) sei vorliegend ein System von Regeln verstanden, nach denen erlaubte Konstruktionen bzw. Definitionen von Ausdrücken aus einem grundlegenden Zeichenvorrat (bspw. dem Alphabet) gebildet werden. The term "syntax" of a formal language (formal syntax) is understood here to mean a system of rules according to which allowed constructions or definitions of expressions are formed from a basic character set (for example the alphabet).

Je nach Anforderung, Problemstellung und Anwendung bei der Programmierung von Programm-Code einer Steuereinheit eignen sich bestimmte Programmiersprachen besser als andere. Insbesondere bei einem komplexen Programm-Code können sich je nach Problemstellung bei dessen Weiterentwicklung unterschiedliche Programmiersprachen eignen. Weiterhin beherrschen verschiedene Programmierer jeweils nur eine begrenze Anzahl unterschiedlicher Programmiersprachen, so dass ein Bedarf besteht, einen Programm-Code für eine Steuereinheit mit unterschiedlichen Programmiersprachen zu ändern bzw. weiterzuentwickeln. Depending on the requirement, problem and application when programming program code of a control unit, certain programming languages are better than others. Particularly in the case of a complex program code, different programming languages may be suitable for its further development, depending on the problem. Furthermore, different programmers each have only a limited number of different programming languages, so there is a need to change or further develop a program code for a control unit having different programming languages.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes für eine Steuereinheit anzugeben, die nicht auf eine Programmiersprache festegelegt sind. The object of the invention is to provide a system for changing and displaying a current program code for a control unit, which are not fixed to a programming language.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind. The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Der vorrichtungsgemäße Aspekt der Aufgabe ist mit einem System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes PC(t) einer Steuereinheit, der in der Steuereinheit in einer Basissprache vorliegt, gelöst. Das vorgeschlagene System umfasst eine Anzahl n jeweils mit der Steuereinheit verbundene Mensch-Maschine-Interfaces MMIi, die jeweils eine Eingabeschnittstelle Ei und eine Ausgabeschnittstelle Ai aufweisen, mit i = 1, 2, 3, ..., n und n ≥ 2. Die Anzahl n kann von der Zeit abhängen: n = n(t). Das vorgeschlagene System zeichnet sich dadurch aus, dass die Mensch-Maschine-Interfaces MMIi jeweils derart eingerichtet und ausgeführt sind, dass für eine Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) mittels der Ausgabeschnittstelle Ai und für eine Änderung des ausgegebenen Programm-Codes PC(t)i mittels einer Eingabe in die Eingabeschnittstelle Ei aus einer Anzahl m von Programmiersprachen PSk mit unterschiedlicher formaler Syntax für das jeweilige Mensch-Maschine-Interface MMIi eine Programmiersprache PSi,k wählbar ist, in der die Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) erfolgt und in der der ausgegebene Programm-Codes PC(t) mittels Eingabe änderbar ist, mit k = 2, ..., m. Somit kann ein Nutzer eines Mensch-Maschine-Interfaces MMIi aus den verfügbaren Programmiersprachen PSk eine für die aktuelle Anforderung und Aufgabe optimale Programmiersprache wählen. Mit der Wahl der jeweiligen Programmiersprache PSk werden vorzugsweise für die Eingabeschnittstelle Ei der zugehörige Editor (Editor(PSk)) und für die Ausgabeschnittstelle Ai die zugehörige Anzeigeart (Anzeigeart(PSk)) festgelegt. Jeder Nutzer eines Mensch-Maschine-Interfaces MMIi kann somit eine ihm genehme und der Aufgabe angepasste Programmiersprache PSi,k wählen, die jeweils die Art der Eingabe sowie die Art der Ausgabe festlegt. The device-related aspect of the object is achieved with a system for changing and displaying a current program code PC (t) of a control unit which is present in the control unit in a basic language. The proposed system comprises a number n of human-machine interfaces MMI i connected to the control unit, respectively an input interface E i and an output interface A i , with i = 1, 2, 3, ..., n and n ≥ 2. The number n may depend on the time: n = n (t). The proposed system is characterized in that the human-machine interfaces MMI i are each set up and executed in such a way that for outputting the current program code PC (t) by means of the output interface A i and for a change of the output program code. Codes PC (t) i by means of an input to the input interface E i from a number m of programming languages PS k with different formal syntax for the respective man-machine interface MMI i a programming language PS i, k is selected, in which the output of current program codes PC (t) takes place and in which the output program code PC (t) can be changed by means of input, with k = 2,..., m. Thus, a user of a human-machine interface MMI i can choose from the available programming languages PS k an optimal programming language for the current requirement and task. With the choice of the respective programming language PS k , the associated editor (editor (PS k )) and for the output interface A i the associated display mode (display mode (PS k )) are preferably determined for the input interface E i . Each user of a human-machine interface MMI i can thus choose a comfortable and adapted to the task programming language PS i, k , each of which determines the type of input and the type of output.

Das vorgeschlagene System umfasst weiterhin für jedes Mensch-Maschine-Interface MMIi einen Code-Konverter CKi, der die eingegebene Änderung des aktuellen Programm-Codes PC(t) von der Programmiersprache PSi,k (in der die Eingaben in die Eingabeschnittstelle Ei erfolgen) vorteilhaft automatisiert in die Basissprache konvertiert, und der den aktuellen Programm-Code PC(t) zur Ausgabe von der Basissprache vorteilhaft automatisiert in die Programmiersprache PSi,k konvertiert. Damit wird sichergestellt, dass in der Programmiersprache PSi,k vorgenommene Änderungen des Programm-Codes PC(t)i in der Steuereinheit als Änderungen des Programm-Codes PC(t)i in der Basissprache umgesetzt werden. The proposed system further comprises for each human-machine interface MMI i a code converter CK i , the input change of the current program code PC (t) from the programming language PS i, k (in which the inputs to the input interface E i ) advantageously automatically converted into the base language, and the current program code PC (t) for the output of the base language advantageously automatically converted into the programming language PS i, k . This ensures that changes in the program code PC (t) i made in the programming language PS i, k are implemented in the control unit as changes in the program code PC (t) i in the basic language.

Die Code-Konverter CKi sind vorliegend Vorrichtungen, die derart ausgeführt und eingerichtet sind, dass eine Programmiersprache PSi,k in die Basissprache transformiert wird und umgekehrt. Diese Transformationen werden vorteilhaft softwarebasiert und autonom ausgeführt. Dabei kann es zu Ungenauigkeiten bei der Transformation einer komplexen Programmiersprache in eine weniger komplexe Programmiersprache kommen, so dass eine Rücktransformation des Codes in der weniger komplexen Programmiersprache zurück in die komplexe Programmiersprache vom Ursprungscode abweicht. In the present case, the code converters CK i are devices which are designed and set up in such a way that a programming language PS i, k is transformed into the base language and vice versa. These transformations are advantageously software-based and autonomous. This can lead to inaccuracies in the transformation of a complex programming language into a less complex programming language, so that a back transformation of the code in the less complex programming language back into the complex programming language deviates from the original code.

Es ist selbstverständlich, dass zu einer Zeit t nur ein eindeutiger Programm-Code PC(t)i in der Steuereinheit SE vorliegen kann. Änderungen des Programm-Codes PC(t)i, die von verschiedenen Nutzern über die Eingabeschnittstellen Ei vorgenommen werden, erfolgen sequenziell. It goes without saying that at a time t only a unique program code PC (t) i can be present in the control unit SE. Changes of the program code PC (t) i , which are made by different users via the input interfaces E i , occur sequentially.

Der Begriff „Konvertierung“ bezeichnet vorliegend allgemein die Überführung eines Programm-Codes von einer Programmiersprache in eine andere Programmiersprache. Derartige sogenannte „Source-Converter“ erlauben insbesondere für eng verwandte bzw. kompatible Programmiersprachen eine nahezu verlustfreie Konvertierung des Programm-Codes von einer Programmiersprache in eine andere. Vorteilhaft werden daher solche verwandten bzw. kompatiblen Programmiersprachen als Programmiersprachen PSk verwendet. Besonders bevorzugt ist die Basissprache, in der der Programm-Code PC(t) in der Steuereinheit SE vorliegt, die Maschinensprache, d.h. ein von einem Prozessor direkt ausführbarer Programm-Code. Die Code-Konverter CKi übersetzen mithin in dieser bevorzugten Weiterbildung zwischen der Maschinensprache und beliebigen (höheren) Programmiersprachen PSk. Diese Konvertierung erfolgt stets verlustfrei, da entsprechende Compiler oder Interpreter oder Linker oder Assembler bekannt sind. The term "conversion" in the present case generally refers to the transfer of a program code from one programming language to another programming language. Such so-called "source converters" allow, in particular for closely related or compatible programming languages, a nearly lossless conversion of the program code from one programming language to another. Advantageously, therefore, such related or compatible programming languages are used as programming languages PS k . Particularly preferably, the basic language in which the program code PC (t) is present in the control unit SE is the machine language, ie a program code which can be directly executed by a processor. The code converter CK i thus translate in this preferred development between the machine language and any (higher) programming languages PS k . This conversion is always lossless, since corresponding compilers or interpreters or linker or assembler are known.

Der Begriff „Maschinensprache“ (auch „Maschinencode“ oder “nativer Code“ genannt) ist eine Programmiersprache, in der die Instruktionen, die vom Prozessor eines Computers direkt ausgeführt werden können, als Sprachelemente festgelegt sind. Die Menge und die formale Struktur/Syntax dieser auch „Anweisungen“ oder „Befehle“ genannten Instruktionen sind je Prozessortyp als Befehlssatz definiert. Ein Befehl ist hierbei eine Anweisung an den Prozessor, eine bestimmte Operation durchzuführen, beispielsweise eine Addition oder einen Wertevergleich. Jede funktionelle Leistung eines Prozessors ist Ergebnis der Ausführung von Maschinencode bzw. eines Maschinenprogramms, das heißt eines in Maschinensprache vorliegenden Programms. The term "machine language" (also called "machine code" or "native code") is a programming language in which the instructions that can be directly executed by the processor of a computer are defined as language elements. The set and formal structure / syntax of these instructions, also called "instructions" or "instructions", are defined as a set of instructions per processor type. An instruction is an instruction to the processor to perform a particular operation, such as an addition or a value comparison. Any functional performance of a processor is the result of the execution of machine code or a machine program, that is, a machine language program.

Bekanntermaßen wird Programm-Code in Maschinensprache heutzutage kaum mehr von Programmierern direkt erzeugt. Vielmehr programmiert eine Programmierer den Programm-Code unter Nutzung einer höheren Programmiersprache oder einer Assemblersprache, wobei erst mithilfe eines „Compilers“ und/oder „Assemblers“ und/oder „Linkers“ ausführbarer Maschinencode entsteht. As is known, program code in machine language is hardly generated by programmers today. Rather, a programmer programs the program code using a high-level programming language or an assembly language, whereby only by means of a "compiler" and / or "assembler" and / or "linker" executable machine code is created.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die Steuereinheit SE dazu eingerichtet und ausgeführt, einen Roboter zu steuern. Der Begriff „Roboter“ wird in diesem Zusammenhang weit gefasst verstanden. Der Roboter kann beispielsweise ein humanioder Roboter sein, einen Manipulator und/oder Effektor, und/oder eine Antriebsmechanik zur Fortbewegung (bspw. für Rotoren, Flügel, Räder, Beine, etc.) aufweisen. Der Roboter kann insbesondere ein Fertigungsroboter bspw. einer Produktionsstrasse sein. Eine Änderung des Programm-Codes PC(t)i kann vorteilhaft während der Ausführung des Programm-Codes PC(t)i erfolgen. Damit sind, bspw. in dem vorstehend angeführten Beispiel der Robotersteuerung, Änderungen des Programm-Codes PC(t)i möglich während der Roboter in Betrieb ist. In a particularly preferred development, the control unit SE is set up and designed to control a robot. The term "robot" is understood broadly in this context. The robot may be, for example, a humanoid robot, a manipulator and / or effector, and / or a drive mechanism for locomotion (eg. For rotors, wings, wheels, legs, etc.). In particular, the robot can be a production robot, for example, a production line. A change of the program code PC (t) i can advantageously take place during the execution of the program code PC (t) i . Thus, for example, in the above-mentioned example of the robot controller, changes of the program code PC (t) i are possible while the robot is in operation.

Vorteilhaft ist die Eingabeschnittstelle Ei des Mensch-Maschine-Interfaces MMIi eine Tastatur, einen Touchscreen, eine Computer-Maus, eine Schnittstelle zur Spracheingabe, eine optische Schnittstelle zur Gesteneingabe, eine Schnittstelle zur Erfassung von Gehirnströmen, eine Elektromyographie-Schnittstelle, oder eine Kombination daraus. Advantageously, the input interface E i of the human-machine interface MMI i a keyboard, a touch screen, a computer mouse, an interface for voice input, an optical interface for gesture input, an interface for detecting brain waves, an electromyography interface, or a Combination of it.

Vorteilhaft ist die Ausgabeschnittstelle Ai eines Mensch-Maschine-Interfaces MMIi ein Monitor, ein Display (LED-, Plasma-, Flüssigkristall-Display), ein Drucker, eine Sprachausgabeschnittstelle oder eine Kombination daraus. Advantageously, the output interface A i of a human-machine interface MMI i is a monitor, a display (LED, plasma, liquid crystal display), a printer, a voice output interface or a combination thereof.

Natürlich können die Eingabeschnittstelle Ei und die Ausgabeschnittstelle Ai als integrierte Einheit, bspw. als Touchscreen ausgeführt sein. Of course, the input interface E i and the output interface A i can be embodied as an integrated unit, for example as a touchscreen.

Je nach Architektur des vorgeschlagenen Systems kann beispielsweise jedes Mensch-Maschine-Interfaces MMIi einen Code-Konverter CKi aufweisen. Weiterhin kann die Steuereinheit eine Einheit aufweisen, die alle Code-Konverter CKi umfasst, und somit die Konvertierungen zentral ausführt. Depending on the architecture of the proposed system, for example, each human-machine interface MMI i can have a code converter CK i . Furthermore, the control unit may have a unit which comprises all the code converters CK i , and thus performs the conversions centrally.

Die Erfindung betrifft weiterhin einen Roboter mit einem System, wie es vorstehend beschrieben wurde. Der Begriff „Roboter“ wird, wie vorliegend bereits ausgeführt, vorliegend weit gefasst verstanden. Er umfasst insbesondere Roboter mit zumindest einem Manipulator und/oder einem Effektor. The invention further relates to a robot with a system as described above. As used herein, the term "robot" is understood broadly as used herein. In particular, it comprises robots with at least one manipulator and / or an effector.

Die Aufgabe der Erfindung ist weiterhin gelöst durch eine Steuereinheit SE mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschieben auf der Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird. The object of the invention is further achieved by a control unit SE having a data processing device, wherein the data processing device is designed such that a method as described above is executed on the data processing device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen: Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems, und 1 an embodiment of a system according to the invention, and

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes PC(t) einer Steuereinheit SE. Die Steuereinheit SE steuert vorliegend die Bewegungen eines Manipulators eines Roboters R gemäß dem zeitabhängigen Programm-Code PC(t). Der Programmcode PC(t) liegt in der Steuereinheit SE in der Basissprache BS (vorliegend in Maschinensprache) vor. Der Programmcode PC(t) ändert sich durch eine von einem Nutzer über ein Mensch-Maschine-Interfaces MMIi=1,2,3 bspw. zu einer Zeit t1 eingegebenen Änderung. Der Programm-Code PC(t) der Steuereinheit SE ändert sich zu dem Zeitpunkt, zu dem die vom Nutzer eingegebenen Änderungen im Programm-Code PC(t) der Steuereinheit umgesetzt werden. 1 shows an embodiment of a system according to the invention for changing and displaying a current program code PC (t) of a control unit SE. In the present case, the control unit SE controls the movements of a manipulator of a robot R in accordance with the time-dependent program code PC (t). The program code PC (t) is present in the control unit SE in the base language BS (in machine language). The program code PC (t) changes by a change entered by a user via a man-machine interface MMI i = 1,2,3, for example, at a time t 1 . The program code PC (t) of the control unit SE changes at the time when the changes entered by the user are implemented in the program code PC (t) of the control unit.

Die Steuereinheit SE ist vorliegend mit drei Mensch-Maschine-Interfaces MMIi=1,2,3 verbunden. Die Mensch-Maschine-Interfaces MMIi=1,2,3 weisen jeweils eine Eingabeschnittstelle Ei (vorliegend eine Tastatur) und eine Ausgabeschnittstelle Ai (vorliegend einen Monitor) auf, mit i = 1, 2, 3. The control unit SE is presently connected to three human-machine interfaces MMI i = 1,2,3 . The human-machine interfaces MMI i = 1,2,3 each have an input interface E i (in the present case a keyboard) and an output interface A i (in the present case a monitor), with i = 1, 2, 3.

Die Mensch-Maschine-Interfaces MMIi sind jeweils derart eingerichtet und ausgeführt, dass für eine Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) mittels der Ausgabeschnittstelle Ai und für eine Änderung des ausgegebenen Programm-Codes PC(t)i mittels einer Eingabe in die Eingabeschnittstelle Ei aus einer Anzahl m von Programmiersprachen PSk mit unterschiedlicher formaler Syntax für das jeweilige Mensch-Maschine-Interface MMIi eine Programmiersprache PSi,k wählbar ist, in der die Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) erfolgt und in der der ausgegebene Programm-Codes PC(t) mittels Eingabe änderbar ist, mit k = 1, 2, ..., m. Die Auswahl der jeweiligen PSi,k erfolgt vorliegend über die jeweiligen Eingabeeinheiten Ei. Wie sich der 1 leicht entnehmen lässt, wurden von den jeweiligen Nutzern der Mensch-Maschine-Interfaces MMI1 und MMI3 dieselbe Programmiersprache PSk=1 ausgewählt, d.h. PSi=1,k=1 = PSi=3,k=1, während der Nutzer des Mensch-Maschine-Interfaces MMI2 die Programmiersprache PSk=2 gewählt hat. The man-machine interfaces MMI i are each set up and executed such that for output of the current program code PC (t) by means of the output interface A i and for a change of the output program code PC (t) i by means of an input in the input interface E i from a number m of programming languages PS k with different formal syntax for the respective man-machine interface MMI i a programming language PS i, k is selectable, in which the output of the current program code PC (t) takes place and in which the output program code PC (t) can be changed by input, with k = 1, 2, ..., m. The selection of the respective PS i, k takes place here via the respective input units E i . How is the 1 can be easily seen, were selected by the respective users of the human-machine interfaces MMI 1 and MMI 3 the same programming language PS k = 1 , ie PS i = 1, k = 1 = PS i = 3, k = 1 , while the user of the human-machine interface MMI 2 has chosen the programming language PS k = 2 .

Jedes der Mensch-Maschine-Interfaces MMIi=1,2,3 umfasst einen Code-Konverter CKi, der die eingegebene Änderung des aktuellen Programm-Codes PC(t) von der jeweiligen Programmiersprache PSi,k in Maschinensprache konvertiert, und der den aktuellen Programm-Code PC(t) zur Ausgabe von der Maschinensprache in die Programmiersprache PSi,k konvertiert. Each of the man-machine interfaces MMI i = 1,2,3 comprises a code converter CK i , which converts the inputted change of the current program code PC (t) from the respective programming language PS i, k in machine language, and the the current program code PC (t) for output from the machine language in the programming language PS i, k converted.

Das System ermöglicht somit unterschiedlichen Nutzern eine Anzeige und eine Änderung eines aktuellen Programm-Codes PC(t) der Steuereinheit SE des Roboters R in Echtzeit und in einer dem Nutzer und der jeweils vorliegenden Aufgabenstellung optimalen Programmiersprache auszuführen. The system thus allows different users to view and change one current program codes PC (t) of the control unit SE of the robot R in real time and in an optimal and the user present the current task programming language.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird. Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protected area, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • http://de.wikipedia.org/wiki/Liste [0003] http://en.wikipedia.org/wiki/List [0003]

Claims (8)

System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes PC(t) einer Steuereinheit SE, der in der Steuereinheit SE in einer Basissprache vorliegt, umfassend eine Anzahl n jeweils mit der Steuereinheit SE verbundene Mensch-Maschine-Interfaces MMIi, die jeweils eine Eingabeschnittstelle Ei und eine Ausgabeschnittstelle Ai aufweisen, mit i = 1, 2, 3, ..., n und n ≥ 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die Mensch-Maschine-Interfaces MMIi jeweils derart eingerichtet und ausgeführt sind, dass für eine Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) mittels der Ausgabeschnittstelle Ai und für eine Änderung des ausgegebenen Programm-Codes PC(t)i mittels einer Eingabe in die Eingabeschnittstelle Ei aus einer Anzahl m von Programmiersprachen PSk mit unterschiedlicher formaler Syntax für das jeweilige Mensch-Maschine-Interface MMIi eine Programmiersprache PSi,k wählbar ist, in der die Ausgabe des aktuellen Programm-Codes PC(t) erfolgt und in der der ausgegebene Programm-Codes PC(t) mittels Eingabe änderbar ist, mit k = 1, 2, ..., m, und – für jedes Mensch-Maschine-Interface MMIi ein Code-Konverter CKi vorhanden ist, der die eingegebene Änderung des aktuellen Programm-Codes PC(t) von der Programmiersprache PSi,k in die Basissprache konvertiert, und der den aktuellen Programm-Code PC(t) zur Ausgabe von der Basissprache in die Programmiersprache PSi,k konvertiert. System for changing and displaying a current program code PC (t) of a control unit SE, which is present in the control unit SE in a basic language comprising a number n each connected to the control unit SE man-machine interface MMI i , each having a Input interface E i and an output interface A i , with i = 1, 2, 3, ..., n and n ≥ 2, characterized in that - the human-machine interfaces MMI i are each set up and executed such that for an output of the current program code PC (t) by means of the output interface A i and for a change of the output program code PC (t) i by means of an input to the input interface E i from a number m of programming languages PS k with different formal Syntax for the respective man-machine interface MMI i a programming language PS i, k is selectable, in which the output of the current program code PC (t) takes place and in which the output program co of the PC (t) is changeable by means of input, with k = 1, 2, ..., m, and - for each human-machine interface MMI i a code converter CK i is present, which is the entered change of the current program -Codes PC (t) from the programming language PS i, k converted to the base language, and the current program code PC (t) for output from the base language in the programming language PS i, k converted. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit SE einen Roboter R steuert. System according to claim 1, characterized in that the control unit SE controls a robot R. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Basissprache eine Maschinensprache ist. System according to claim 1 or 2, characterized in that the base language is a machine language. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabeschnittstelle Ei des Mensch-Maschine-Interfaces MMIi eine Tastatur, einen Touchscreen, eine Computer-Maus, eine Schnittstelle zur Spracheingabe, eine optische Schnittstelle zur Gesteneingabe, eine Schnittstelle zur Erfassung von Gehirnströmen, eine Elektromyographie-Schnittstelle, oder eine Kombination daraus umfasst. System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the input interface E i of the human-machine interface MMI i a keyboard, a touch screen, a computer mouse, an interface for voice input, an optical interface for gesture input, an interface to Capture brainwaves, an electromyography interface, or a combination thereof. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeschnittstelle Ai eines Mensch-Maschine-Interfaces MMIi einen Monitor, ein Display, einen Drucker, eine Sprachausgabeschnittstelle oder eine Kombination daraus umfasst. System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the output interface A i of a human-machine interface MMI i comprises a monitor, a display, a printer, a voice output interface or a combination thereof. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Mensch-Maschine-Interface MMIi einen Code-Konverter CKi aufweist. System according to one of claims 1 to 5, characterized in that each man-machine interface MMI i has a code converter CK i . System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit SE eine Einheit aufweist, die alle Code-Konverter CKi umfasst. System according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control unit SE has a unit which comprises all code converters CK i . Roboter mit einem System nach einem der Ansprüche 1 bis 7. Robot with a system according to one of claims 1 to 7.
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