DE102017202439A1 - Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system - Google Patents
Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017202439A1 DE102017202439A1 DE102017202439.9A DE102017202439A DE102017202439A1 DE 102017202439 A1 DE102017202439 A1 DE 102017202439A1 DE 102017202439 A DE102017202439 A DE 102017202439A DE 102017202439 A1 DE102017202439 A1 DE 102017202439A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- movement
- symbols
- actuator
- sequence
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40395—Compose movement with primitive movement segments from database
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Eingabeeinrichtung zur Bereitstellung von Bewegungsbefehlen an wenigstens einen Aktor (4), mit einer Eingabeoberfläche (20), auf der mehrere Bewegungssymbole (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) angeordnet sind, die jeweils mit Bewegungsbefehlen für einen Aktor (4) verknüpft sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabeoberfläche (20) eine Ablaufspur (22) umfasst, die für eine Anreihung von Kopien der Bewegungssymbole (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) längs einer Anreihungsrichtung zu einem Bewegungsablauf ausgebildet ist, mit einer Verarbeitungseinrichtung, die zur Abfrage der Ablaufspur in der Anreihungsrichtung und zur Ermittlung einer Abfolge von Bewegungsbefehlen in Abhängigkeit von dem durch die Anordnung der Bewegungssymbole (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) in der Ablaufspur (22) vorgegebenen Bewegungsablauf sowie zur Ausgabe der Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder einer von der Abfolge der Bewegungsbefehle abhängigen Aktorsteuersignalfolge ausgebildet ist, und mit einer Ausgabeschnittstelle (17) zur Bereitstellung der Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder der Aktorsteuersignalfolge an den Aktor (4).The invention relates to an input device for providing movement commands to at least one actuator (4), having an input surface (20) on which a plurality of motion symbols (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) are arranged, each with movement commands for an actuator (4), characterized in that the input surface (20) comprises a trace track (22) suitable for sequencing copies of the motion symbols (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) along one Arranging direction is formed to a motion sequence, with a processing device which is used to query the trace track in the Arranging direction and to determine a sequence of movement commands in response to the arrangement of the movement symbols (25, 26, 27, 28, 29, 30, 31) in the sequence track (22) predetermined sequence of movements and for outputting the sequence of movement commands and / or one of the sequence of movement commands dependent Aktorsteuersignalfolge is formed , and an output interface (17) for providing the sequence of movement commands and / or the actuator control signal sequence to the actuator (4).
Description
Die Erfindung betrifft eine Eingabeeinrichtung zur Bereitstellung von Bewegungsbefehlen an einen wenigstens einen Aktor, mit einer Eingabeoberfläche, auf der mehrere Bewegungssymbole angeordnet sind, die jeweils mit Bewegungsbefehlen für wenigstens einen Aktor verknüpft sind. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bereitstellung von Bewegungsbefehlen an wenigstens einen Aktor und ein Aktorsystem.The invention relates to an input device for providing motion commands to an at least one actuator, having an input surface on which a plurality of motion symbols are arranged, which are each associated with movement commands for at least one actuator. Furthermore, the invention relates to a method for providing movement commands to at least one actuator and an actuator system.
Aus der
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Eingabeeinrichtung, ein Verfahren zur Bereitstellung von Bewegungsbefehlen an wenigstens einen Aktor sowie Aktorsystem bereitzustellen, die eine vereinfachte Bedienung durch einen Bediener ermöglichen.The object of the invention is to provide an input device, a method for providing movement commands to at least one actuator and actuator system, which allow a simplified operation by an operator.
Diese Aufgabe wird eine Eingabeeinrichtung der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hierbei ist vorgesehen, dass die Eingabeoberfläche eine Ablaufspur umfasst, die, insbesondere ausschließlich, für eine Anreihung von Kopien der Bewegungssymbole längs einer Anreihungsrichtung zu einem Bewegungsablauf ausgebildet ist, mit einer Verarbeitungseinrichtung, die zur Abfrage der Ablaufspur in der Anreihungsrichtung und zur Ermittlung einer Abfolge von Bewegungsbefehlen in Abhängigkeit von dem durch die Anordnung der Bewegungssymbole in der Ablaufspur vorgegebenen Bewegungsablauf sowie zur Ausgabe der Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder einer von der Abfolge der Bewegungsbefehle abhängigen Aktorsteuersignalfolge ausgebildet ist, und mit einer Ausgabeschnittstelle, die zur Bereitstellung der Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder der Aktorsteuersignalfolge an den wenigstens einen Aktor ausgebildet ist.This object is achieved by an input device of the type mentioned above with the features of claim 1. In this case, it is provided that the input surface comprises a trace track, which is designed, in particular exclusively, for a sequencing of copies of the motion symbols along a line-up direction to a motion sequence, with a processing device which is used to interrogate the trace track in the sequencing direction and to determine a sequence of Movement commands in response to the specified by the arrangement of the motion symbols in the trace track movement sequence and for outputting the sequence of movement commands and / or one dependent on the sequence of movement commands Aktorsteuersignalfolge is formed, and with an output interface to provide the sequence of movement commands and / or the Aktorsteuersignalfolge is formed on the at least one actuator.
Für die nachstehenden Erläuterungen wird davon ausgegangen dass die Begriffe „Bewegungssymbol“ und „Bewegungsbefehl“ sowohl auf Anweisungen gerichtet sind, die eine unmittelbare Bewegung des wenigstens einen Aktors hervorrufen können, als auch auf Anweisungen gerichtet sind, die lediglich mittelbar mit einer Bewegung des wenigstens einen Aktors verknüpft sind. Bei einer mittelbar verknüpften Anweisung kann es sich beispielsweise um eine Angabe für einen Werkzeugzentrumspunkt handeln, der im Rahmen einer nachfolgenden Bewegung des wenigstens einen Aktors angesteuert werden soll. Ferner wird davon ausgegangen, dass ein Aktor eine Komponente oder Komponentenanordnung umfasst, die in Abhängigkeit von Bewegungsbefehlen eine zielgerichtete Bewegung, vorzugsweise eine eindimensionale Bewegung (z.B. Linearbewegung längs einer Bewegungsgerade oder Rotation um eine Rotationsachse), besonders bevorzugt eine zweidimensionale Bewegung (z.B. Linearbewegung in einer Bewegungsebene oder Rotationen um zwei voneinander verschiedene Rotationsachsen), insbesondere eine dreidimensionale Bewegung (z.B. Linearbewegung im Raum oder Rotationen um wenigstens drei voneinander verschiedene Rotationsachsen) ausführen kann. Ein Aktor kann beispielsweise als Linearsteller, als Drehantrieb oder als Kombination von mehreren Linearstellern und/oder Drehantrieben, insbesondere als Manipulator zur Bewegung und/oder Bearbeitung von Werkstücken, ausgebildet sein.For the purposes of the following explanation, it is understood that the terms "motion symbol" and "motion command" are directed to instructions that may cause immediate movement of the at least one actuator as well as instructions that are only indirectly associated with movement of the at least one Actors are linked. An indirectly linked instruction can be, for example, an indication of a tool center point which is to be activated within the framework of a subsequent movement of the at least one actuator. Furthermore, it is assumed that an actuator comprises a component or component arrangement which, as a function of movement commands, performs a targeted movement, preferably a one-dimensional movement (eg linear movement along a straight line of motion or rotation about an axis of rotation), particularly preferably a two-dimensional movement (eg linear motion in one) Movement plane or rotations about two mutually different axes of rotation), in particular a three-dimensional movement (eg linear motion in space or rotations about at least three mutually different axes of rotation) can perform. An actuator can be designed, for example, as a linear actuator, as a rotary drive or as a combination of several linear actuators and / or rotary actuators, in particular as a manipulator for moving and / or machining workpieces.
Exemplarisch ist vorgesehen, dass die Eingabeeinrichtung als Computer, insbesondere als Desktop-Computer, Laptop, Tablet, Bildschirmbrille oder Smartphone, ausgebildet ist und die Eingabeoberfläche durch wenigstens einen Bildschirm gebildet ist, auf dem sowohl die Bewegungssymbole als auch die Ablaufspur durch geeignete, insbesondere vorgegebene oder frei gestaltbare, grafische Elemente repräsentiert sind.By way of example, it is provided that the input device is designed as a computer, in particular as a desktop computer, laptop, tablet, screen glasses or smartphone, and the input surface is formed by at least one screen on which both the motion symbols and the trace track by suitable, in particular predetermined or freely configurable, graphic elements are represented.
Bei einer Ausgestaltung der Eingabeoberfläche als berührungsempfindlicher Bildschirm (Touchscreen), wie dies insbesondere bei Tablets und Smartphones der Fall ist, kann ein Bediener unter Anwendung eine Anordnung von Bewegungssymbolen in der Ablaufspur vornehmen. Exemplarisch ist vorgesehen, hierzu Bedienvorgänge vorzunehmen, wie sie bei berührungsempfindlichen Bildschirmen üblich sind. Beispielsweise erfolgt zunächst mit einer manuellen Anwahl eines Bewegungssymbols eine optisch und/oder haptisch und/oder akustisch nachvollziehbare Bestätigung der getroffenen Anwahl. Bei einer anschließenden Verschiebungsbewegung ausgehend von dem angewählten Bewegungssymbol wird zunächst eine Kopie des jeweiligen Bewegungssymbols erstellt und diese Kopie in der Ablaufspur angeordnet. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein gerade kopiertes Bewegungssymbol an ein freies Ende einer bereits bestehenden Anordnung von Bewegungssymbolen angereiht werden kann oder zwischen zwei Bewegungssymbole einer bereits bestehenden Anordnung von Bewegungssymbolen eingefügt werden kann. Insbesondere ist vorgesehen, dass ein kopiertes Bewegungssymbol ausschließlich in der Ablaufspur angeordnet werden kann. Eine Anordnung des gerade kopierten Bewegungssymbols außerhalb der Ablaufspur resultiert in diesem Falle in einer automatischen Löschung des gerade kopierten Bewegungssymbols. Ferner können bereits in der Ablaufspur angeordnete Bewegungssymbole durch manuelle Anwahl innerhalb der Ablaufspur verschoben oder durch Entfernen aus der Ablaufspur gelöscht werden.In an embodiment of the input surface as a touch-sensitive screen (touchscreen), as is the case in particular with tablets and smartphones, an operator can make use of an arrangement of motion symbols in the trace track. By way of example, provision is made for this purpose to carry out operations as are customary in touch-sensitive screens. For example, initially with a manual selection of a movement symbol, an optically and / or haptically and / or acoustically comprehensible confirmation of the selection made takes place. In a subsequent displacement movement starting from the selected motion symbol, a copy of the respective motion symbol is first created and this copy is arranged in the trace track. It is preferably provided that a movement symbol which has just been copied can be added to a free end of an already existing arrangement of movement symbols or inserted between two movement symbols of an already existing arrangement of movement symbols. In particular, it is provided that a copied motion symbol can be arranged exclusively in the trace track. A Arranging the currently copied motion symbol outside the trace results in this case in an automatic deletion of the currently copied motion symbol. Furthermore, motion symbols already arranged in the trace track can be moved by manual selection within the trace track or deleted by removal from the trace track.
Alternativ wird die Eingabeoberfläche beispielsweise bei der Verwendung eines Desktop-Computers oder eines Laptops durch einen Bildschirm ohne berührungsempfindliche Eigenschaften gebildet. In diesem Fall erfolgen ein Kopieren von Bewegungssymbolen sowie ein Verschieben der kopierten Bewegungssymbole beispielsweise mittels eines Mauszeigers, der vom Bediener unter Verwendung einer integrierten oder externen Maus bewegt werden kann.Alternatively, for example, when using a desktop computer or a laptop, the input surface is formed by a screen having no touch-sensitive properties. In this case, copying motion symbols as well as moving the copied motion symbols, for example, by means of a mouse pointer, which can be moved by the operator using an integrated or external mouse.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Ablaufspur der einzige Ort auf der Eingabeoberfläche ist, an dem kopierte Bewegungssymbole aneinandergereiht werden können, um anschließend von der Verarbeitungseinrichtung in einer vorgegebenen Anreihungsrichtung, insbesondere von links nach rechts oder umgekehrt, ausgewertet zu werden. Im Rahmen dieser Auswertung erfolgt werden die den jeweiligen Bewegungssymbolen zugeordneten Bewegungsbefehle von der Verarbeitungseinrichtung zu einer Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder zu einer von der Abfolge der Bewegungsbefehle abhängigen Aktorsteuersignalfolge verarbeitet.In particular, it is provided that the trace track is the only place on the input surface, at the copied motion symbols can be strung together to be subsequently evaluated by the processing device in a predetermined Anreihungsrichtung, in particular from left to right or vice versa. In the context of this evaluation, the movement commands assigned to the respective movement symbols are processed by the processing device into a sequence of movement commands and / or to an actuator control signal sequence which is dependent on the sequence of movement commands.
Alternativ ist vorgesehen, dass die Eingabeeinrichtung mehrere beispielsweise als Tastschalter ausgebildete und grafisch entsprechend ausgestaltete Bewegungssymbole aufweist, deren Gestalt und Position mechanisch festgelegt ist. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Ablaufspur, beispielsweise in Form einer LCD-Matrixzeile oder einer LED-Anzeigeleiste, dazu ausgebildet ist, die Bewegungssymbole in derjenigen Reihenfolge anzuzeigen, in der die Tastschalter von einem Bediener betätigt werden. Bei einer derartigen Eingabeeinrichtung können zusätzlich rein exemplarisch eine oder mehrere Bewegungstasten für Verschiebevorgänge von Bewegungssymbolen in der Ablaufspur und/oder eine Löschtaste für Löschvorgänge von Bewegungssymbolen in der Ablaufspur vorgesehen sein.Alternatively, it is provided that the input device has a plurality of, for example, designed as a push-button and graphically designed accordingly movement symbols whose shape and position is mechanically fixed. Furthermore, it can be provided that the trace track, for example in the form of an LCD matrix line or an LED indicator strip, is designed to display the motion symbols in the order in which the push buttons are actuated by an operator. In such an input device, one or more movement keys for shifting operations of movement symbols in the execution lane and / or a delete key for deleting operations of movement symbols in the lane track can additionally be provided purely by way of example.
Die Verarbeitungseinrichtung ist vorzugsweise als Mikroprozessor oder Microcontroller ausgebildet, der zum einen eine Abtastung, insbesondere eine zyklisch wiederkehrende Abtastung, Bewegungssymbole durchführt, um eine Anwahl eines Bewegungssymbols detektieren zu können, und zum anderen eine Anzeige der Bewegungssymbole in der Ablaufspur in Abhängigkeit von der Reihenfolge der Anwahl der Bewegungssymbole vornimmt.The processing device is preferably designed as a microprocessor or microcontroller, which performs a scan, in particular a cyclically recurring scan, motion symbols to detect a selection of a motion symbol, and on the other hand, a display of the motion symbols in the trace depending on the order of Selection of motion symbols.
Exemplarisch wird die Verarbeitungseinrichtung durch wenigstens einen Prozessor eines Computers oder Laptops oder Tablets oder einer Bildschirmbrille oder eines Smartphones gebildet.By way of example, the processing device is formed by at least one processor of a computer or laptop or tablet or screen glasses or a smartphone.
Ferner ist die Verarbeitungseinrichtung dazu ausgebildet, die in der Ablaufspur angeordneten Bewegungssymbole bzw. die in der Ablaufspur angeordneten Kopien der Bewegungssymbole in der Anreihungsrichtung auszuwerten. Anschließend erfolgt mit Hilfe der Verarbeitungseinrichtung eine Ermittlung einer Abfolge von Bewegungsbefehlen in Abhängigkeit von dem durch die Anordnung der Bewegungssymbole in der Ablaufspur vorgegebenen Bewegungsablauf und eine Ausgabe der Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder einer von der Abfolge der Bewegungsbefehle abhängigen Aktorsteuersignalfolge an der Ausgabeschnittstelle. Je nach Ausgestaltung der Ausgabeschnittstelle ist vorgesehen, die Bewegungsbefehle an eine nachgelagert angeordnete Aktorsteuerung weiterzuleiten oder die Aktorsteuersignalfolge für eine unmittelbare Ansteuerung des wenigstens einen Aktors zu nutzen. Beispielhaft kann es sich bei der Aktorsteuerung um eine Anordnung mehrerer elektrisch ansteuerbarer Ventile handeln, die von einer zugehörigen Ventilsteuerung in Abhängigkeit von eintreffenden Bewegungsbefehlen angesteuert werden. Alternativ ist vorgesehen, dass die Aktorsteuerung mehrere elektrisch ansteuerbare Ventile umfasst, die in unmittelbarer Weise von den elektrischen Steuersignalen der Aktorsteuersignalfolge angesteuert werden. Ergänzend oder alternativ kann der wenigstens eine Aktor als elektrischer Antrieb, insbesondere als elektrischer Linearantrieb oder als elektrischer Getriebemotor ausgebildet sein.Furthermore, the processing device is designed to evaluate the motion symbols arranged in the trace track or the copies of the motion symbols arranged in the trace track in the alignment direction. Subsequently, with the aid of the processing device, a determination is made of a sequence of movement commands as a function of the movement sequence predetermined by the arrangement of the movement symbols in the process track and an output of the sequence of movement commands and / or an actuator control signal sequence dependent on the sequence of movement commands at the output interface. Depending on the configuration of the output interface is provided to forward the movement commands to a downstream arranged actuator control or to use the Aktorsteuersignalfolge for direct control of the at least one actuator. By way of example, the actuator control can be an arrangement of a plurality of electrically controllable valves, which are actuated by an associated valve controller as a function of incoming movement commands. Alternatively, it is provided that the actuator control comprises a plurality of electrically controllable valves, which are controlled in a direct manner by the electrical control signals of Aktorsteuersignalfolge. Additionally or alternatively, the at least one actuator can be designed as an electric drive, in particular as an electric linear drive or as an electric geared motor.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.
Zweckmäßig ist es, wenn die Ablaufspur für eine ausschließlich sequentielle Anordnung der Bewegungssymbole in der Anreihungsrichtung ausgebildet ist. Hierdurch wird einerseits die Abtastung des geplanten Bewegungsablaufs einfach gehalten, da stets nur ein Bewegungssymbol auf ein vorhergehendes Bewegungssymbol folgen kann. Andererseits wird dadurch die Übersichtlichkeit für den in der Ablaufspur durch die Bewegungssymbole repräsentierten Bewegungsablauf für einen Benutzer gewährleistet.It is expedient if the trace track is designed for an exclusively sequential arrangement of the motion symbols in the baying direction. As a result, on the one hand, the scanning of the planned sequence of movements is kept simple, since only one movement symbol can always follow a preceding movement symbol. On the other hand, this ensures the clarity for the movement sequence represented by the movement symbols in the trace track for a user.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung für eine Blockierung von unzulässigen Anreihungen von Bewegungssymbolen längs der Ablaufspur ausgebildet ist. Beispielhaft sind die Bewegungssymbole in der Ablaufspur wie Kettenglieder miteinander verkettet, wobei jedes der Kettenglieder derart ausgebildet ist, dass es mit genau einem vorhergehenden und mit genau einem nachfolgenden Kettenglied verkettet werden kann. Hierbei kann an der Verbindungsstelle zwischen den jeweiligen Kettengliedern auch geprüft werden kann, ob eine Verkettung der Kettenglieder erlaubt ist oder nicht. Beispielsweise kann vorgesehen werden, dass bestimmte Bewegungssymbole nicht direkt miteinander verkettet werden dürfen. Exemplarisch sind hierfür zwei unterschiedliche Werkzeugzentrumspunkte (TCP- tool center point) zu nennen, da es nicht möglich ist, dass beispielsweise ein Werkzeug an einem Roboterarm einen ersten Werkzeugzentrumspunkt und anschließend einen zweiten Werkzeugzentrumspunkt ohne eine dazwischenliegende Bewegung einnimmt.It is preferably provided that the processing device is designed for blocking impermissible alignments of movement symbols along the trace track. By way of example, the motion symbols in the trace track are chain-linked like chain links, with each of the chain links being designed to coincide with just one previous one and exactly one can be concatenated subsequent chain link. It can also be checked at the junction between the respective chain links, whether a chaining of the chain links is allowed or not. For example, it may be provided that certain motion symbols may not be directly linked together. By way of example, two different tool center points (TCP tool center point) should be mentioned for this, since it is not possible, for example, for a tool to occupy a first tool center point on a robot arm and then a second tool center point without an intermediate movement.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung für eine Abfrage eines Betätigungszustands eines auf der Eingabeoberfläche angeordneten Bediensymbols sowie für eine Bereitstellung einer Abfolge der Bewegungsbefehle und/oder der Aktorsteuersignalfolge an der Ausgabeschnittstelle bei Vorliegen einer ausführbaren Anreihung von Bewegungssymbolen in der Ablaufspur in Abhängigkeit von dem Betätigungszustand des Bediensymbols ausgebildet ist. Hiermit kann eine unmittelbare (Echtzeit-)Kopplung zwischen Eingaben eines Benutzers, der Bediensymbole in der Ablaufspur anordnet, in ihrer Position verändert oder löscht, und einer Bewegung des wenigstens einen Aktors hergestellt werden. Beispielhaft ist vorgesehen, dass die Eingabeeinrichtung mit dem wenigstens einen Aktor gekoppelten ist und Veränderungen der Anordnung von Bediensymbolen der Ablaufspur unmittelbar zu Veränderungen des Bewegungsverhaltens des wenigstens einen Aktors führen. Eine derartige Betriebsweise für die Eingabeeinrichtung ist insbesondere für Aktoren von Interesse, denen aufgrund ihrer Konstruktion kein Gefährdungspotenzial ausgeht und somit eine unmittelbare Umsetzung von Veränderungen der Anreihung von Bewegungssymbolen in der Ablaufspur in ein entsprechendes Bewegungsverhalten des wenigstens einen Aktors akzeptiert werden kann. Handelt es sich bei dem wenigstens einen Aktor hingegen um eine Einrichtung, bei der aufgrund ihrer Konstruktion von einer Gefährdung für Menschen oder Gegenstände ausgegangen werden muss, ist eine derartige (Echtzeit-)Kopplung nicht vorgesehen, vielmehr muss in diesem Fall nach Abschluss der Festlegung des Bewegungsablauf eine Überprüfung des Bewegungsverhaltens des wenigstens einen Aktors mit verlangsamter Bewegungsgeschwindigkeit vorgenommen werden.In a further embodiment of the invention, it is provided that the processing device for interrogating an actuation state of an operating symbol arranged on the input surface as well as for providing a sequence of the movement commands and / or the Aktorsteuersignalfolge at the output interface in the presence of an executable array of motion symbols in the trace track in dependence is formed by the operating state of the operating icon. This can be an immediate (real-time) coupling between inputs of a user who arranges operating icons in the trace track, changed or deleted in their position, and a movement of the at least one actuator can be made. By way of example, it is provided that the input device is coupled to the at least one actuator and changes in the arrangement of operating symbols of the sequence track lead directly to changes in the movement behavior of the at least one actuator. Such an operating mode for the input device is of particular interest for actuators whose design does not pose any danger potential and thus an immediate implementation of changes in the arrangement of movement symbols in the trace track into a corresponding movement behavior of the at least one actuator can be accepted. On the other hand, if the at least one actuator is a device which, due to its design, must be assumed to pose a risk to people or objects, such a (real-time) coupling is not provided, but in this case, after completion of the determination of the Movement carried out a review of the movement behavior of the at least one actuator with slowed movement speed.
Die Aufgabe der Erfindung wird für ein Verfahren der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst. Hierbei umfasst das Verfahren, das insbesondere als Computerprogramm zur Ausführung auf einem Computer ausgebildet sein kann, die folgenden Schritte: Bereitstellen mehrerer Bewegungssymbole auf einer Eingabeoberfläche, wobei jedem der Bewegungssymbole wenigstens ein Bewegungsbefehl für wenigstens einen Aktor zugeordnet ist, Anreihen der Bewegungssymbole in einer Ablaufspur, um einen Bewegungsablauf für den wenigstens einen Aktor zu bestimmen, Abtasten der in der Ablaufspur angeordneten Bewegungssymbole mit einer Verarbeitungseinrichtung, Bereitstellen einer Abfolge von Bewegungsbefehlen in Abhängigkeit von dem durch die Anordnung der Bewegungssymbole in der Ablaufspur vorgegebenen Bewegungsablauf durch die Verarbeitungseinrichtung, Bereitstellen der Abfolge von Bewegungsbefehlen an den wenigstens einen Aktor und/oder an eine Simulationsdarstellung des wenigstens einen Aktors.The object of the invention is achieved for a method of the type mentioned above with the features of
Bei einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Gruppe von Bewegungssymbolen, die in der Ablaufspur angeordnet sind, eine Bewegungsgruppe bildet, die mehrfach in der Ablaufspur angereiht wird. Hiermit können Bewegungsabläufe für den wenigstens einen Aktor definiert werden, die aus mehreren, insbesondere vielen, einzelnen Bewegungsbefehlen zusammengesetzt sind und diese Bewegungsabläufe können in einfacher Weise vervielfacht werden, ohne jeweils die einzelnen Bewegungsbefehle mittels der zugeordneten Bewegungssymbole wiederholen zu müssen. Sofern das Verfahren mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung durchgeführt wird, die eine freie Gestaltung bzw. Zuordnung von zusätzlichen Bewegungssymbolen ermöglicht, kann vorgesehen werden, derartige Bewegungsprofilen mit einem eigenen Bewegungssymbol zu versehen und hierdurch für einen Benutzer in besonders einfacher Weise anwählbar zu machen.In a further development of the method, it is provided that a group of movement symbols, which are arranged in the trace track, forms a movement group, which is lined up several times in the trace track. This motion sequences for the at least one actuator can be defined, which are composed of several, in particular many, individual motion commands and these movements can be multiplied in a simple manner, without having to repeat each of the individual movement commands by means of the associated motion symbols. If the method is carried out with the aid of an input device which allows a free design or assignment of additional movement symbols, it can be provided to provide such movement profiles with a separate movement symbol and thereby make it selectable for a user in a particularly simple manner.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Ablaufspur bereichsweise, insbesondere ausschließlich bereichsweise, eine Nebenspur zugeordnet wird, die für eine Anreihung von Bewegungssymbolen ausgebildet ist und die mit der Ablaufspur durch eine logische Funktion aus der Gruppe: Bedingung, Wiederholung, Zeitschleife, verknüpft ist. In der Nebenspur kann ebenfalls eine, insbesondere ausschließliche, Anreihung von Bewegungssymbolen vorgenommen werden, wobei die durch diese Bewegungssymbole repräsentierten Bewegungsbefehle nur dann von der Verarbeitungseinrichtung für einen Bewegungsablauf des wenigstens einen Aktors berücksichtigt werden, wenn eine vorgebbare Bedingung erfüllt ist, die in der Ablaufspur als Bewegungssymbol angeordnet ist. Beispielhaft kann vorgesehen sein, dass diese Bedingung in Zusammenhang mit einem Sensorsignal eines Sensors steht, der dem wenigstens einen Aktor zugeordnet ist. Beispielhaft ist die Aktorsteuerung, in der die Abfolge von Bewegungsbefehlen und/oder die von der Abfolge der Bewegungsbefehle abhängigen Aktorsteuersignalfolge hat in Bewegungen des wenigstens einen Aktors umgesetzt wird mit einer Eingangsschnittstelle für den wenigstens einen Sensor ausgerüstet, so dass zu einem gegebenen Zeitpunkt innerhalb der Abfolge von Bewegungsbefehlen oder zeitlich wiederkehrend eine Auswertung des Sensorsignals durchgeführt werden kann, um den Eintritt der Bedingung zu überprüfen und gegebenenfalls die Bewegungsbefehle der in der Nebenspur angeordneten Bewegungssymbole an den wenigstens einen Aktor bereitzustellen. Alternativ ist in der Nebenspur eine Reihe von Bewegungssymbolen angeordnet, die mit einer vorgebbaren Häufigkeit wiederholt werden sollen, bevor ein Bewegungsablauf weiter durchgeführt wird, der in der Ablaufspur definiert ist. In ähnlicher Weise kann in der Nebenspur eine Zeitschleife ausgebildet sein. Vorzugsweise ist eine Bedingung ausschließlich in der Nebenspur anzuordnen, die Wiederholung und die Zeitschleife können auch in der Ablaufspur angeordnet werden.In a further embodiment of the invention, it is provided that the trace track is partially assigned, in particular exclusively in regions, a secondary track, which is designed for a series of motion symbols and linked to the trace track by a logical function from the group: condition, repetition, time loop is. In the secondary track, a, in particular exclusive, array of motion symbols can be made, wherein the motion commands represented by these motion symbols are considered by the processing means for a movement of the at least one actuator only if a predefinable condition is met in the trace as Movement symbol is arranged. By way of example, it can be provided that this condition is associated with a sensor signal of a sensor which is assigned to the at least one actuator. By way of example, the actuator control in which the sequence of movement commands and / or the Aktorsteuersignalfolge dependent on the sequence of movement commands has been converted into movements of the at least one actuator with an input interface for the at least one sensor equipped, so that at a given time within the sequence of movement commands or temporally recurring an evaluation of the sensor signal can be performed to check the occurrence of the condition and optionally provide the movement commands arranged in the secondary track motion symbols to the at least one actuator. Alternatively, a number of motion symbols are arranged in the secondary track, which are to be repeated at a predeterminable frequency before a movement sequence which is defined in the sequence track is continued. Similarly, a time loop may be formed in the secondary track. Preferably, a condition is to be arranged exclusively in the secondary track, the repetition and the time loop can also be arranged in the trace track.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass Steuersymbole auf der Eingabeoberfläche bereitgestellt werden, die zur Anordnung zwischen benachbart in der Ablaufspur und/oder in der Nebenspur angereihte Bewegungssymbole ausgebildet sind und die eine Beeinflussung der jeweils nachgelagert angereihten Bewegungssymbole bewirken. Derartige Steuersymbole stellen keine eigenständigen Bewegungsbefehle dar sondern sind vielmehr dazu vorgesehen, Bewegungsbefehle von nachgelagert angeordneten Bewegungssymbolen zu beeinflussen. Beispielsweise kann mit einem Steuersymbol eine Bewegungsgeschwindigkeit für eine Bewegung des wenigstens einen Aktors, die von einem in der Ablaufspur nachgelagert angeordneten einem Bewegungssymbol repräsentiert ist, beeinflusst werden.It is preferably provided that control symbols are provided on the input surface, which are designed to be arranged between motion symbols adjacent to one another in the trace track and / or in the secondary track and which influence the movement symbols arranged adjacent to each other. Such control symbols are not standalone motion commands but rather are intended to affect motion commands from downstream motion symbols. For example, with a control symbol, a movement speed for a movement of the at least one actuator, which is represented by a movement symbol arranged downstream in the execution lane, can be influenced.
Vorteilhaft ist es, wenn von der Verarbeitungseinrichtung ein Betätigungszustand eines auf der Eingabeoberfläche angeordneten Bediensymbols abgefragt wird und an der Ausgabeschnittstelle eine Abfolge der Bewegungsbefehle und/oder der Aktorsteuersignalfolge erfolgt, wenn in der Ablaufspur eine ausführbare Anreihung von Bewegungssymbolen vorliegt und der Betätigungszustand des Bediensymbols zur Bereitstellung der Abfolge von Bewegungsbefehlen eingestellt ist. Beispielhaft kann es sich bei dem Bediensymbol um eine Pfeiltaste handeln, die in Richtung einer Anordnungsrichtung und Abtastrichtung für die Bediensymbole in der Ablaufspur weist und bei deren Betätigung die in der Ablaufspur angeordneten Bediensymbols abgetastet und die damit verknüpften Bewegungsbefehle unmittelbar an den wenigstens einen Aktor bereitgestellt werden. Hierdurch kann eine unmittelbare Kontrolle des Bewegungsablaufs, wie er in der Ablaufspur vorgegebenen ist, anhand von realen Bewegungen des wenigstens einen Aktors überprüft werden. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass neben einer derartigen bei noch eine Stopptaste und/oder eine Maustaste sowie gegebenenfalls eine Rücklauftaste auf der ein Eingabeoberfläche ausgebildet sind, mit denen eine vollständige Kontrolle des Bewegungsablauf ermöglicht wird.It is advantageous if an operating state of an operating symbol arranged on the input surface is interrogated by the processing device and a sequence of the movement commands and / or the Aktorsteuersignalfolge takes place at the output interface, if there is an executable array of motion symbols in the trace and the operating state of the control symbol to provide the sequence of motion commands is set. By way of example, the operating symbol may be an arrow key pointing in the direction of an arrangement direction and scanning direction for the operating symbols in the sequence track and upon actuation of which the operating symbol arranged in the execution track is scanned and the associated movement commands are provided directly to the at least one actuator , In this way, an immediate control of the movement sequence, as it is predetermined in the trace track, be checked using real movements of the at least one actuator. It is particularly preferred that in addition to such a stop button and / or a mouse button and optionally a return button on which an input surface are formed with which a complete control of the movement is possible.
Die Aufgabe der Erfindung wird für ein Aktorsystem der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Hierbei umfasst das Aktorsystem mit eine Eingabeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 sowie wenigstens einen Aktor, der zur Ausführung von Bewegungen in Abhängigkeit von Bewegungsbefehlen oder Aktorsteuersignalfolgen ausgebildet ist, sowie ein Steuermittel, das zur Umsetzung von Bewegungsbefehlen oder Aktorsteuersignalfolgen in Energieströme, insbesondere elektrische Ströme oder Fluidströme, für den wenigstens Aktor ausgebildet ist und das der Eingabeeinrichtung oder dem wenigstens einen Aktor zugeordnet und mit dem wenigstens einen Aktor verbunden ist.The object of the invention is achieved for an actuator system of the type mentioned with the features of
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Hierbei zeigt:
-
1 eine rein schematische Darstellung eines Aktorsystems mit einer Eingabeeinrichtung, einer Aktorsteuerung sowie einem Aktor, -
2 eine Detaildarstellung der Eingabeeinrichtung, -
3 eine Darstellung einer multifunktionalen Eingabemaske der Eingabeeinrichtung, und -
4 eine beispielhafte Darstellung eines Eingabefeldes zur Festlegung einer Bedingung, die einem Bewegungssymbol hinterlegt ist.
-
1 a purely schematic representation of an actuator system with an input device, an actuator control and an actuator, -
2 a detailed representation of the input device, -
3 a representation of a multi-functional input mask of the input device, and -
4 an exemplary representation of an input field for defining a condition that is deposited a motion symbol.
Ein in der
Bei einer nicht näher dargestellten Ausführungsform eines Aktorsystems ist eine drahtlose Kopplung zwischen Eingabeeinrichtung und Aktorsteuerung sowie zwischen Aktorsteuerung und Aktor vorgesehen.In a non-illustrated embodiment of an actuator system, a wireless coupling between input device and actuator control and between actuator control and actuator is provided.
Beispielhaft handelt es sich bei dem nur rein schematisch dargestellten Aktor
Eine Bereitstellung der Druckluftströme, die zur Bewegung der jeweiligen nicht dargestellten Pneumatikantriebe erforderlich sind, erfolgt über die Aktorsteuerung
Eine Programmierung des Mikroprozessors erfolgt mittels der Eingabeeinrichtung
Bei der in den
Im Funktionsbereich
Der Funktionsbereich
Beispielhaft ist unterhalb des Funktionsbereichs
Rein exemplarisch sind den Bewegungssymbolen
Die Bewegungssymbole
Bei der rein exemplarisch in der Ablaufspur gemäß der
Wahlweise kann vorgesehen werden, dass der Aktor
Für diese Durchführung von Aktionen des Aktors
Rein exemplarisch ist vorgesehen, dass der Bediener die in Ablaufspur des Funktionsbereichs zeitweilig angeordneten Bewegungssymbole
Ferner kann vorgesehen sein, dass der Bediener eine Gruppe von Bewegungssymbolen
Ferner kann auch vorgesehen sein, dass Bewegungssymbole aus der Bibliothek von Bewegungssymbolen auch im Funktionsbereich 21 angeordnet werden, wie dies rein exemplarisch in der
Bei dem rein exemplarisch in der
Wie der Darstellung der
Beispielhaft ist bei der Darstellung der
Durch die Anordnung des Bewegungssymbols
Aus der Darstellung der
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102010012598 A1 [0002]DE 102010012598 A1 [0002]
Claims (10)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017202439.9A DE102017202439B4 (en) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system |
CN201880012077.7A CN110267773A (en) | 2017-02-15 | 2018-02-13 | For movement instruction to be supplied to input unit, method and the actuator system of actuator |
PCT/EP2018/053505 WO2018149808A1 (en) | 2017-02-15 | 2018-02-13 | Input device, method for providing movement commands to an actuator, and actuator system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017202439.9A DE102017202439B4 (en) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102017202439A1 true DE102017202439A1 (en) | 2018-08-16 |
DE102017202439B4 DE102017202439B4 (en) | 2022-03-31 |
Family
ID=61226571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102017202439.9A Active DE102017202439B4 (en) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110267773A (en) |
DE (1) | DE102017202439B4 (en) |
WO (1) | WO2018149808A1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111283675A (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-16 | 北京猎户星空科技有限公司 | Robot action regression control method and device, robot and storage medium |
DE102019117217B3 (en) * | 2019-06-26 | 2020-08-20 | Franka Emika Gmbh | Method for specifying an input value on a robot manipulator |
DE102019207017B3 (en) * | 2019-05-15 | 2020-10-29 | Festo Se & Co. Kg | Input device, method for providing movement commands to an actuator and actuator system |
DE102019004478B3 (en) * | 2019-06-26 | 2020-10-29 | Franka Emlka Gmbh | System for making an input on a robotic manipulator |
WO2021160634A1 (en) * | 2020-02-14 | 2021-08-19 | Franka Emika Gmbh | Generating and optimising a control program for a robot manipulator |
DE102020103853A1 (en) | 2020-02-14 | 2021-08-19 | Franka Emika Gmbh | Graphically supported adaptation of robot control programs |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7473330B2 (en) * | 2019-12-09 | 2024-04-23 | ファナック株式会社 | Program generation device for generating an operation program including operation symbols of a robot device |
CN114536327A (en) * | 2022-01-24 | 2022-05-27 | 四川广目科技有限公司 | Intelligent industrial mechanical arm driving system based on ROS system |
DE102022203406A1 (en) | 2022-04-06 | 2023-10-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Carrying out a robot application and creating a program for it |
DE102022114082A1 (en) | 2022-06-03 | 2023-12-14 | Festo Se & Co. Kg | Method for operating a mobile robot |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010012598A1 (en) | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Kuka Laboratories Gmbh | Process module library and programming environment for programming a manipulator process |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0496785B1 (en) * | 1989-10-17 | 1997-03-26 | The Perkin-Elmer Corporation | Robotic interface |
DE19900117A1 (en) * | 1999-01-05 | 2000-07-06 | Walter Ag | Virtual teach-in system |
US6944584B1 (en) * | 1999-04-16 | 2005-09-13 | Brooks Automation, Inc. | System and method for control and simulation |
GB0123321D0 (en) * | 2001-09-27 | 2001-11-21 | Hewlett Packard Co | Computer apparatus for causing display and manipulation of pictorial image synchronously with remote computer apparatus |
DE102012106448B4 (en) * | 2012-07-17 | 2016-03-31 | Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg | Method for operating an industrial robot and safe monitoring device for carrying out the method |
CN103386685B (en) * | 2013-08-02 | 2016-05-11 | 无锡信捷电气股份有限公司 | A kind of robotic programming control method |
WO2015078992A1 (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | Engino.Net Ltd. | System and method for teaching programming of devices |
US9278449B1 (en) * | 2014-05-21 | 2016-03-08 | Bot & Dolly, Llc | Closed-loop control system for robotic operation |
-
2017
- 2017-02-15 DE DE102017202439.9A patent/DE102017202439B4/en active Active
-
2018
- 2018-02-13 CN CN201880012077.7A patent/CN110267773A/en active Pending
- 2018-02-13 WO PCT/EP2018/053505 patent/WO2018149808A1/en unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010012598A1 (en) | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Kuka Laboratories Gmbh | Process module library and programming environment for programming a manipulator process |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111283675A (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-16 | 北京猎户星空科技有限公司 | Robot action regression control method and device, robot and storage medium |
CN111283675B (en) * | 2018-12-07 | 2021-08-13 | 北京猎户星空科技有限公司 | Robot action regression control method and device, robot and storage medium |
DE102019207017B3 (en) * | 2019-05-15 | 2020-10-29 | Festo Se & Co. Kg | Input device, method for providing movement commands to an actuator and actuator system |
WO2020229028A1 (en) | 2019-05-15 | 2020-11-19 | Festo Se & Co. Kg | Input device, method for providing movement commands to an actuator, and actuator system |
US11829587B2 (en) * | 2019-05-15 | 2023-11-28 | Festo Se & Co. Kg | Input device, method for providing movement commands to an actuator, and actuator system |
DE102019117217B3 (en) * | 2019-06-26 | 2020-08-20 | Franka Emika Gmbh | Method for specifying an input value on a robot manipulator |
DE102019004478B3 (en) * | 2019-06-26 | 2020-10-29 | Franka Emlka Gmbh | System for making an input on a robotic manipulator |
WO2021160634A1 (en) * | 2020-02-14 | 2021-08-19 | Franka Emika Gmbh | Generating and optimising a control program for a robot manipulator |
DE102020103853A1 (en) | 2020-02-14 | 2021-08-19 | Franka Emika Gmbh | Graphically supported adaptation of robot control programs |
DE102020103853B4 (en) | 2020-02-14 | 2022-06-15 | Franka Emika Gmbh | Graphically supported adaptation of robot control programs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102017202439B4 (en) | 2022-03-31 |
CN110267773A (en) | 2019-09-20 |
WO2018149808A1 (en) | 2018-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017202439B4 (en) | Input device, method for providing motion commands to an actuator and actuator system | |
DE102019002898B4 (en) | robot simulation device | |
DE102019207017B3 (en) | Input device, method for providing movement commands to an actuator and actuator system | |
DE102012218297B4 (en) | Method for dynamically optimizing a robot control interface | |
EP2772841B1 (en) | Method and program editor for creating and editing a program for an industrial automation assembly | |
DE69820554T2 (en) | Input device for computers for automatic switching between 3D and 2D modes, and method for interacting with a screen | |
DE102016113060A1 (en) | Method for controlling an object | |
CN104160343B (en) | Multi-axis control system sets/adjusts function auxiliary device | |
WO2015010752A1 (en) | Method and device for remote-controlling a function of a vehicle | |
DE3236320A1 (en) | DEVICE FOR MOVING A TOOL CENTER OF A FUNCTIONAL ELEMENT, IN PARTICULAR A ROBOT ARM | |
EP3366434B1 (en) | Method for checking a function of a vehicle and/or at least one operating device | |
EP1722295A1 (en) | Method, apparatus and computer program product for providing user information in a graphical user interface | |
DE102016006762A1 (en) | INFORMATION PROCESSING DEVICE FOR EDITING ELECTRONIC DATA BY TOUCHING | |
EP3374135B1 (en) | Method for the simplified modification of application programs for controlling an industrial plant | |
DE102014010638A1 (en) | Method and device for controlling a robot | |
DE102015203465A1 (en) | TOUCH TO CONNECT DATA STREAMS IN A FLOW PLAN SIMULATOR | |
DE102018215124A1 (en) | Control device for a robot arrangement, robot arrangement, method, computer program and machine-readable storage medium | |
DE202015103287U1 (en) | Control device with integrable PLC | |
DE19901481A1 (en) | Process to activate screen controlled processes | |
DE102016012474A1 (en) | Method for fast navigation in a user interface, method for producing a product made of thermoplastic material, system control for quick navigation in a user interface and installation for producing a product made of thermoplastic material | |
EP2926331B1 (en) | Automation device, method for virtual functional linking of external components and computer program product | |
DE102014224632A1 (en) | Method for operating an input device, input device | |
DE102013216740A1 (en) | Operating device, control device and installation of automation technology | |
WO2016142378A1 (en) | Method for specifically selecting displayed elements on a touch-sensitive display | |
AT4260U2 (en) | METHOD AND PARAMETERIZATION OF A TESTBED OR TESTING |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: FESTO SE & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: FESTO AG & CO. KG, 73734 ESSLINGEN, DE Owner name: FESTO AG & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: FESTO AG & CO. KG, 73734 ESSLINGEN, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: PATENTANWAELTE MAGENBAUER & KOLLEGEN PARTNERSC, DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R026 | Opposition filed against patent | ||
R028 | Decision that opposition inadmissible now final |