DE19607258A1

DE19607258A1 - Object size and/or position determination device

Info

Publication number: DE19607258A1
Application number: DE1996107258
Authority: DE
Inventors: Olaf Haehnel
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-02-27
Filing date: 1996-02-27
Publication date: 1997-08-28

Abstract

The method provides detection and/or size and/or position determination of an object (1) using an image recording device (2) and an image analysing unit (3). The image recording device (2) records an image of the object (1) in front of a known characteristic background pattern (4). The analysing unit (3) analyses this image which contains the object (1) and at least part of the surrounding background pattern (4). The contours of the object (1) are determined with the characteristic background pattern (4) covered by the object (1). The object (1) may be carried on an object carrier (5) past the image recording unit (2). The background pattern (4) is then provided on the carrying surface of the object carrier (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion und/oder zur Größen- und/oder Lagebestimmung eines Objekts mittels einer Bildaufnahmeeinheit und einer Bildauswerteeinheit.The invention relates to a method for detection and / or to determine the size and / or position of an object using an image acquisition unit and an image evaluation unit.

In Distributionsbetrieben, Verarbeitungsbetrieben und Lagereien gibt es üblicherweise eine Vielzahl von verschiedenen Bearbeitungs- bzw. Verarbeitungsstation sowie Transportstrecken und Lagerstellen. Hierbei müssen unterschiedlichste Transport-, Verarbeitungs- bzw. Bearbeitungsgüter oder auch Transportmittel (Objekte) unterschiedliche Stationen und die dazwischenliegenden Transportstrecken durchlaufen bzw. genau vorgegebene Lagerstellen erreichen. Um derartige Abläufe zu automatisieren ist es notwendig, an den verschiedenen Stationen das jeweilige Objekt zu identifizieren, um dann für das jeweilige erkannte Objekt die zugehörigen weiteren Bearbeitungs- oder Transportschritte zu veranlassen.In distribution companies, processing companies and There are usually a variety of warehouses various processing or processing station as well Transport routes and storage locations. Here you have to a wide variety of transport, processing and Processing goods or means of transport (objects) different stations and the ones in between Go through transport routes or precisely specified ones Reach storage locations. To such processes It is necessary to automate the various Stations to identify the respective object in order to then the associated others for the respective recognized object To arrange processing or transport steps.

Ein typisches Beispiel für einen Distributionsbetrieb, in dem es auf die richtigen Transportwege innerhalb des Betriebes ankommt, sind Buch- und Zeitschriftengrossisten. Hier sind täglich tausende von eingehenden Remissionen zu sortieren und den entsprechenden Lagerstellen zuzuführen.A typical example of a distribution company, in which is on the right transport routes within the Company arrives, are book and magazine wholesalers. Here are thousands of incoming remissions every day sort and send to the appropriate storage locations.

Bei bisher üblichen Methoden werden dazu die Objekte mit Markierungen oder Identifizierungsmitteln, wie z. B. Balkencodes oder Etiketten mit Klarschriftzeichen, versehen, die an den verschiedenen Stationen mit geeigneten Lesevorrichtungen ausgelesen werden.In the usual methods, the objects are also used for this Markings or means of identification, such as. B. Bar codes or labels with plain characters, the appropriate at the different stations Readers are read out.

Weiterhin ist es auch möglich, die Objekte eingangs mit Sendern zu versehen. Ein solches Verfahren wird in der deutschen Offenlegungsschrift 37 11 237 A1 beschrieben.It is also possible to start with the objects To provide transmitters. Such a procedure is described in the German patent application 37 11 237 A1.

All diese Verfahren sind jedoch relativ aufwendig und benötigen immer eine einwandfreie Lesbarkeit der jeweiligen Identifizierungsmittel. Bei aufgebrachten Etiketten ist es jedoch gerade bei z. B. Remissionen oft der Fall, daß diese auf dem Transport zu den jeweiligen Geschäften und zurück beschädigt worden und daher nicht mehr lesbar sind.However, all of these methods are relatively complex and always require perfect legibility of the respective Means of identification. With labels attached, it is however, especially with z. B. Remissions often the case that this on the transport to the respective shops and back damaged and therefore no longer legible.

Daher werden in letzter Zeit für solche Zwecke Verfahren eingesetzt, bei welchen die zu identifizierenden Objekte an den verschiedenen Stationen mit einer elektronischen Kamera aufgenommen werden und die dann digitalisierten Bilder von einem Bildverarbeitungsprogramm ausgewertet werden. Die Objekte werden hierbei durch bestimmte charakterisierende Merkmale der originären Oberfläche, d. h. zum Beispiel des Titelbilds des Buchs, erkannt. Hierzu werden die Bilder entweder in der ursprünglich aufgenommenen Form oder vorzugsweise in einer bereits bearbeiteten Form, in welcher das Bild auf die wesentlichen Informationen reduziert worden ist, und welches einen geringeren Speicherbedarf aufweist, mit entsprechenden Bildern von möglicherweise auftretenden Objekten verglichen. Hierzu ist die Auswerteeinheit jeweils mit einem entsprechend großen Speicher verbunden, in welchem die Bilder aller möglichen Objekte abgespeichert sind.Therefore, procedures have recently been used for such purposes used for which the objects to be identified the different stations with an electronic camera are recorded and the then digitized images from be evaluated by an image processing program. The Objects are characterized by certain characteristics Characteristics of the original surface, d. H. for example the Cover picture of the book, recognized. For this, the pictures either in the form originally recorded or preferably in an already processed form, in which the picture has been reduced to the essential information and which has a lower memory requirement, with corresponding pictures of possibly occurring Objects compared. This is the evaluation unit in each case connected to a correspondingly large memory, in which the images of all possible objects are saved.

Für einen Vergleich des aufgenommenen Bildes mit den gespeicherten Bildern muß jedoch das Bild zunächst normiert werden. Diese Normierung betrifft einmal die Lage des Objekts im Bild und außerdem die Außenmaße des Bildes die auf eine entsprechende Größe transformiert werden müssen.For a comparison of the captured image with the However, stored images must first normalize the image will. This standardization affects the location of the Object in the picture and also the external dimensions of the picture must be transformed to an appropriate size.

Zur Ermittlung der Außenmaße des Objekts bzw. der Lage des Objekts innerhalb des Bildes sind bisher recht aufwendige Auswerteverfahren nötig, bei denen üblicherweise das gesamte Bild durchsucht werden muß. Dies erhöht die Identifizierungszeit pro Objekt erheblich.To determine the external dimensions of the object or the location of the Objects within the image have so far been quite complex Evaluation methods are necessary, in which usually the entire Image must be browsed. This increases the Identification time per object is considerable.

Um dieses Problem zu umgehen wurde bisher dafür gesorgt, daß die Objekte an den jeweiligen Stationen immer eine bestimmte vorgegebene Lage, z. B. an einer Anlagekante, einnehmen. Dies ist jedoch mit einem erhöhten personellen und technischen Aufwand in den Transporteinrichtungen verbunden und ist zudem nicht besonders sicher.In order to avoid this problem, it has been ensured that the objects at the respective stations always have a specific one given location, e.g. B. take on a system edge. However, this is with increased personnel and technical effort in the transport facilities connected and is also not particularly safe.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zu entwickeln, bei dem mittels einer Bildaufnahmeeinheit und einer Bildauswerteeinheit auf einfache und sichere Weise ein Objekt in beliebiger Lage und mit nahezu beliebigen Ausmaßen möglichst schnell detektiert werden kann und gleichzeitig die Größe und Lage des Objekts bestimmbar ist.It is therefore an object of the invention to provide a method develop in which by means of an image acquisition unit and an image evaluation unit in a simple and safe manner Object in any position and with almost any dimensions can be detected as quickly as possible and at the same time the size and location of the object can be determined.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß von der Bildaufnahmeeinheit ein Bild des Objekts vor einem bekannten charakteristischen Hintergrundmuster aufgenommen wird und von der Bildauswerteeinheit dieses Bild, welches das Objekt und mindestens einen Teil des umgebenden Hintergrundmusters enthält, ausgewertet wird und anhand des durch das Objekt abgedeckten charakteristischen Hintergrundmusters die Konturen des Objekts ermittelt werden.This object is achieved in that Image acquisition unit an image of the object in front of a known one characteristic background pattern is recorded and from the image evaluation unit this image, which is the object and at least part of the surrounding background pattern contains, is evaluated and based on the by the object covered characteristic background pattern the Contours of the object can be determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht auf sehr einfache Weise eine äußerst schnelle Größen- und Lagebestimmung eines Objekts. Insbesondere ist dieses Verfahren als vorgeschaltetes Verfahren geeignet, wenn zur genauen Identifizierung eines Objekts ohnehin eine Bildaufnahmeeinheit und eine Bildauswerteeinheit verwendet werden. Es eignet sich aber selbstverständlich auch für solche Fälle, in denen eine Detektion und einfache Größen- bzw. Lagebestimmung eines Objekts ausreicht, um das Objekt zu charakterisieren bzw. zu identifizieren.The method according to the invention enables very simple Way an extremely quick size and position determination of a Object. In particular, this process is considered upstream procedure suitable if for exact Identification of an object anyway Image acquisition unit and an image evaluation unit used will. Of course, it is also suitable for cases in which detection and simple size or Orientation of an object is sufficient to the object to characterize or identify.

Beispielsweise ließe sich dieses Verfahren sehr gut auch bei einer Ausgangskontrolle von hergestellten Waren bezüglich der äußeren Maßtoleranzen verwenden. So wäre z. B. ein einfacher Anwendungsfall denkbar bei der industriellen Herstellung von Pizzaböden, bei denen nur kontrolliert werden soll, ob diese ein entsprechend vorgegebenes rundes Maß mit entsprechendem Durchmesser haben und anderenfalls bei einer Abweichung zu einer ovalen Form hin oder bei zu großer Abweichung im Durchmesser der entsprechende Boden ausselektiert wird.For example, this method could also be used very well an outgoing inspection of manufactured goods with regard to the external dimensional tolerances. So would be B. a simple application possible in industrial Manufacture of pizza bases, where only controlled should be whether this is a correspondingly predetermined round Have dimensions with the appropriate diameter and otherwise if there is a deviation from an oval shape or if it is too close large deviation in the diameter of the corresponding floor is selected.

Der nebengeordnete Anspruch 22 enthält eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The independent claim 22 contains a corresponding one Device for performing the invention Procedure.

Die Unteransprüche 1 bis 21, 23 bis 40 enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The sub-claims 1 to 21, 23 to 40 contain advantageous refinements and developments of inventive method or the inventive Contraption.

Das Objekt kann zum einen auf einem Objektträger, dessen Objekt-Auflagefläche das charakteristische Hintergrundmuster aufweist, an bzw. unter der Bildaufnahmeeinheit vorbeigeführt werden. Alternativ ist es auch möglich, das charakteristische Hintergrundmuster fest in einem Abstand vor einem Objektiv der Bildaufnahmeeinheit anzuordnen und das Objekt mittels eines Objektträgers bzw. Objekthalters zwischen dem Hintergrundmuster und dem Objektiv an bzw. unter der Bildaufnahmeeinheit vorbeizuführen. The object can be on a slide, the Object support surface the characteristic background pattern has, on or under the image recording unit to be led past. Alternatively, it is also possible that characteristic background pattern stuck at a distance to be arranged in front of a lens of the image recording unit and the object by means of a slide or object holder between the background pattern and the lens on or pass under the image acquisition unit.

Die Bildaufnahmeeinheit ist vorzugsweise eine handelsübliche elektronische CCD-Kamera und die Bildauswerteeinheit zur Auswertung des digitalisierten Bilds ein Computer mit einem entsprechenden Bildverarbeitungsprogramm sowie mit einem angeschlossenen Informationsspeicher. Über diesen Computer können auch gleichzeitig die an der entsprechenden Station vorhandenen Bearbeitungsgeräte oder Transportweichen angesteuert werden. Es ist selbstverständlich auch möglich, daß dieser Computer an einen übergeordneten Zentralrechner mit Speicher angeschlossen ist, an den auch die Bildauswerteeinheiten der anderen Stationen angeschlossen ist und daß von hier zentral der gesamte Ablauf gesteuert wird. Alternativ ist es auch möglich, direkt die verschiedenen Kameras an einen zentralen Rechner anzuschließen, welcher dann jeweils auch die Bilder auswertet.The image recording unit is preferably a commercially available one electronic CCD camera and the image evaluation unit Evaluation of the digitized image using a computer corresponding image processing program and with a connected information store. About this computer can also at the same time at the corresponding station existing processing equipment or transport switches can be controlled. Of course it is also possible that this computer to a superordinate central computer is connected with memory to which the Image evaluation units of the other stations connected and that the entire process is controlled centrally from here becomes. Alternatively, it is also possible to directly use the different cameras to a central computer to connect, which then also the pictures evaluates.

Der Objektträger ist vorzugsweise ein Transportband mit einem periodischen Muster oder besteht aus mehreren hintereinander entlang einer Transportstrecke angeordneten rechteckigen Kippschalen, auf deren Oberfläche jeweils ein bestimmtes Muster aufgebracht ist. Die Verwendung von Kippschalen hat den Vorteil, daß mit diesen Schalen ein Abkippen der Objekte an der passenden Stelle auf andere Kippschalen oder Laufbänder zum Weitertransport quer zur Transportrichtung möglich ist. Die Kamera ist dann jeweils über dem Transportband bzw. der Transportstrecke für die Kippschalen angeordnet.The slide is preferably a conveyor belt with a periodic pattern or consists of several arranged one behind the other along a transport route rectangular tilt bowls, on the surface of each one certain pattern is applied. The use of Tilting bowls has the advantage that with these bowls Tipping the objects at the right place on others Tilting bowls or treadmills for further transport across the Transport direction is possible. The camera is then each over the conveyor belt or the transport route for the Tilting bowls arranged.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die Objektträger zumindest teilweise aus durchsichtigem Material zu fertigen und über ein fest gegenüber der Kamera installiertes Muster hinwegzuführen. In diesem Fall ist es möglich gegebenenfalls das Muster gegen ein geeigneteres Muster auszutauschen, wenn z. B. ein Wechsel der Objektserie stattfindet. Of course, it is also possible to use the slide to be made at least partially from transparent material and via a pattern permanently installed opposite the camera lead away. In this case it is possible if necessary exchange the pattern for a more appropriate pattern if e.g. B. a change of object series takes place.

Je nach Art der Objekte ist es auch möglich als Objekthalter eine Aufhängevorrichtung zur hängenden Vorbeiführung des Objekts zwischen Hintergrund und einem Objektiv der Bildaufnahmeeinheit auszuwählen.Depending on the type of objects, it is also possible to use them as object holders a hanging device for hanging the Object between the background and a lens of the Select the image acquisition unit.

Das Hintergrundmuster besteht vorzugsweise aus Streifen und/oder Feldern, welche eine andere Farbe und/oder eine andere Helligkeit aufweisen als der die Streifen und/oder Felder umgebende Untergrund. Anstatt einfacher Farb- oder Helligkeitsunterschiede ist es selbstverständlich auch möglich entsprechende Beschichtungen zu wählen, welche in speziell vorgegebenen Frequenzbereichen selektiv besonders gut absorbieren oder reflektieren.The background pattern preferably consists of stripes and / or fields which have a different color and / or a have different brightness than that of the stripes and / or Field surrounding underground. Instead of simple color or Of course there are also differences in brightness possible to choose appropriate coatings, which in specially specified frequency ranges selectively especially absorb or reflect well.

Prinzipiell kann ein beliebiges Hintergrundmuster z. B. konzentrische Kreise, ein Schachbrettmuster, Rautenmuster od. dgl. verwendet werden. Je nach Form der Objekte, Aufgabenstellung, zur Verfügung stehende Zeit etc. können die Muster unterschiedlich gut geeignet sein.In principle, any background pattern z. B. concentric circles, a checkerboard pattern, diamond pattern or the like can be used. Depending on the shape of the objects, Task, available time etc. the patterns may be suitable in different ways.

Im vorliegenden Fall weist das Muster vorzugsweise mindestens einen sich entlang seiner Länge mindestens beidseitig über das gesamte Objekt hinaus erstreckenden Leitstreifen auf. Dieser Leitstreifen sollte vorzugsweise innerhalb des aufgenommenen Bildes entlang einer festgelegten bekannten Linie verlaufen. Dies ist entweder durch eine entsprechende Ausrichtung des Objektivs zum Hintergrundmuster oder durch eine entsprechende nachträgliche Wahl des verwendeten Bildausschnitts zu erreichen. Dadurch entfällt eine Suche des Leitstreifens innerhalb des aufgenommenen Bildes, was wiederum die Identifikationszeit reduziert.In the present case, the pattern preferably has at least one along its length at least extending on both sides beyond the entire object Guards on. This guide strip should preferably within the captured image along a established known line. This is either by appropriate alignment of the lens to Background pattern or by a corresponding subsequent selection of the image section used to reach. This means that there is no need to search for the guidance lane within the captured image, which in turn is the Identification time reduced.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn das Muster mehrere parallel in einem Abstand zueinander angeordnete, seitlich in einem Abstand vom Leitstreifen beginnende, sich quer vom Leitstreifen weg mindestens über das Objekt hinaus erstreckende Querstreifen aufweist. Die Querstreifen liegen bevorzugt senkrecht zum Leitstreifen.It is also advantageous if the pattern has several parallel at a distance from each other, laterally beginning at a distance from the guiding strip, extending transversely from Guiding strips away at least beyond the object extending transverse stripes. The horizontal stripes lie preferably perpendicular to the guiding strip.

Vorzugsweise sollte sich der Leitstreifen beidseitig als auch die Querstreifen jeweils bis an den Rand des Bildausschnitts erstrecken. Selbstverständlich ist es auch möglich mehrere Leitstreifen parallel oder quer zueinander in das Muster zu integrieren.The guide strip should preferably be on both sides as also the horizontal stripes each to the edge of the Extend image section. Of course it is possible several guiding strips parallel or transversely to each other to integrate into the pattern.

Ein derartig aufgebautes Muster kann dann wie folgt abgesucht werden:
Zunächst wird im aufgenommenen digitalisierten Bild von der Bildauswerteeinheit der Leitstreifen beidseitig von den Bildrändern aus nach innen verlaufend auf eine Unterbrechung des Leitstreifens hin überprüft. Bei einer gefundenen Unterbrechung werden dann die Abbruchpunkte, an denen die Unterbrechung des Leitstreifens von der Bildauswerteeinheit erkannt wird, als mögliche Konturpunkte des Objekts gespeichert. Anschließend werden die Querstreifen jeweils von den Bildrändern aus in Richtung des Leitstreifens auf eine Unterbrechung hin überprüft und dabei die gefundenen Abbruchpunkte als weitere mögliche Konturpunkte des Objekts gespeichert.Such a pattern can then be searched as follows:
First of all, in the recorded digitized image, the guiding strip is checked by the image evaluation unit on both sides for an interruption of the guiding strip, running inward from the edges of the picture. If an interruption is found, the abort points at which the interruption of the guiding strip is recognized by the image evaluation unit are stored as possible contour points of the object. The transverse stripes are then checked for an interruption from the edges of the image in the direction of the guiding stripe, and the breakpoints found are stored as further possible contour points of the object.

Um aus den ermittelten Konturpunkten die Konturen des untersuchten Objekts zu ermitteln, können von der Bildauswerteeinheit vorzugsweise Informationen über mögliche auftretende Konturen genutzt werden um die Auswertezeit zu reduzieren. Dies kann zum einen darin bestehen, daß in einem Speicher alle möglichen Konturen gespeichert sind und dann die verschiedenen möglichen Konturen zwischen den ermittelten Konturpunkten eingepaßt werden und die Kontur, bei welcher die Abweichungen der Lage der Konturpunkte von der Kontur minimal sind, als gesuchte Kontur akzeptiert wird.To the contours of the investigated object can be determined by the Image evaluation unit preferably information about possible occurring contours are used to increase the evaluation time to reduce. On the one hand, this can consist in the fact that in a Save all possible outlines and then save the different possible contours between the determined contour points are fitted and the contour, in which the deviations of the position of the contour points from the contour are minimal, accepted as the searched contour becomes.

Es können jedoch auch die Konturpunkte abschnittsweise in Gruppen von jeweils benachbarten Konturpunkten aufgeteilt werden und an die Konturpunkte einer Gruppe jeweils ein Funktionsgraph, z. B. eine Gerade, eine Sinusfunktion, Exponentialfunktion, od. dgl., angepaßt werden. Durch diesen Funktionsgraph wird die Kontur dann in dem Abschnitt beschrieben. Hierbei können bekannte Optimierungs- und Fittverfahren, wie z. B. die lineare Regression, verwendet werden. Auch hierbei sollten die über das Objekt bekannten Informationen genutzt werden. So ist z. B. bei einer Selektion von Büchern von vornherein klar, daß nur rechteckige Konturen gesucht werden. Es können daher an die Konturpunkte abschnittsweise vier Geraden unter der zusätzlichen Bedingung angepaßt werden, daß die Geraden jeweils rechtwinklig bzw. parallel zueinander verlaufen. Auf diese Weise ist eine sehr schnelle Ermittlung der Außenmaße möglich.However, the contour points can also be drawn in sections Groups of adjacent contour points are divided and to the contour points of a group Function graph, e.g. B. a straight line, a sine function, Exponential function, or the like. To be adjusted. Through this The contour then becomes a function graph in the section described. Known optimization and Fittverfahren, such as. B. linear regression will. Here, too, those known about the object should be used Information can be used. So z. B. at a Selection of books from the outset clear that only rectangular contours are searched. It can therefore be to the Contour points in sections four straight lines under the additional condition to be adjusted that the straight line each run at right angles or parallel to each other. On this is a very quick determination of the external dimensions possible.

Die Bildaufnahmeeinheit kann prinzipiell in festgelegten zeitlichen Abständen jeweils Bilder aufnehmen, unabhängig davon, ob sich vor dem Objektiv ein Objekt befindet oder nicht.In principle, the image recording unit can be defined in time intervals take pictures independently whether there is an object in front of the lens or Not.

Es ist jedoch vorteilhaft, wenn die Bildaufnahmeeinheit von einem Auslöser angesteuert wird. Dieser Auslöser sollte vorzugsweise eine bestimmte Position eines Objektträgers bzw. sinnvollerweise direkt eines Objekts registrieren und dann nur in dem Fall, wenn sich ein Objekt im Objektivbereich befindet, die Bildaufnahmeeinheit ansteuern.However, it is advantageous if the image recording unit from a trigger is controlled. This trigger should preferably a specific position of a slide or usefully register an object directly and then only if an object is in the The lens area, control the image acquisition unit.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform befindet sich über dem Objektträger, vorzugsweise vor aber ggf. auch neben oder unmittelbar hinter der Kamera ein berührungsloser Abstandsmesser, z. B. ein Ultraschall-Höhenmesser. Dieser ist auf die Objektträgeroberfläche gerichtet. Ein auf der Oberfläche aufliegendes Objekt wird dann aufgrund der registrierten Höhenänderung detektiert, so daß dann von dem Höhenmesser ein entsprechendes Auslösesignal an die Bildaufnahmeeinheit übermittelt werden kann. Des weiteren kann die gemessene Höhe an die Bildauswerteeinheit und/oder an eine gemeinsame übergeordnete Auswerteeinheit als zusätzliche Information zur Erkennung des Objekts übermittelt werden.In a particularly advantageous embodiment itself over the slide, preferably in front of it, if necessary next to or immediately behind the camera a contactless one Distance meter, e.g. B. an ultrasonic altimeter. This is aimed at the slide surface. One on the Object lying on the surface is then due to the registered change in height detected, so that then from the Altimeter a corresponding trigger signal to the Image acquisition unit can be transmitted. Furthermore can the measured height to the image evaluation unit and / or to a common higher-level evaluation unit as additional information to recognize the object be transmitted.

Vorzugsweise sind über dem Objektträger vier Leuchtstoffröhren identischer Länge angeordnet, welche die Kanten einer parallel zur Objektauflagefläche des Objektträgers liegenden quadratischen Fläche, in deren Mittelpunkt die Bildaufnahmeeinheit angeordnet ist, bilden. Der Abstand der Leuchtstoffröhren zur Objektauflagefläche sollte vorzugsweise ungefähr der halben Länge einer Leuchtstoffröhre entsprechen. Mit dieser Anordnung ist eine optimale gleichmäßige Ausleuchtung des Aufnahmebereichs möglich. Es werden Schatten und Reflexe auf dem Muster bzw. dem Objekt, welche die Auswertung erschweren oder verfälschen könnten, vermieden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Leuchtstoffröhren im Hochfrequenzbereich arbeiten, damit die Frequenz höher ist als die Abklingzeit des Leuchtstoffs, um so auch eine kontinuierliche Beleuchtung zu gewährleisten. There are preferably four over the slide Fluorescent tubes of identical length arranged, which the Edges of a parallel to the object support surface of the Slide lying square area, in the The image acquisition unit is arranged in the center. The distance between the fluorescent tubes and the object support surface should preferably be about half the length of one Fluorescent tube correspond. With this arrangement is one optimal, uniform illumination of the recording area possible. There are shadows and reflections on the pattern or the object, which complicate the evaluation or could falsify. It is particularly advantageous it when the fluorescent tubes in the high frequency range work so the frequency is higher than the cooldown of the phosphor, so as to be continuous To ensure lighting.

Die Erfindung wird im folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.The invention is described below with reference to the attached drawings using exemplary embodiments explained in more detail.

Es stellen dar:They represent:

Fig. 1 Draufsicht auf einen Abschnitt eines Förderbandes mit einem periodischen Muster und aufliegendem Objekt, Fig. 1 plan view of a portion of a conveyor belt having a periodic pattern and adhering object,

Fig. 2 perspektivische Ansicht eines Förderbandes mit periodischem Muster und aufliegendem Objekt sowie darüber angeordneter Bildaufnahmeeinheit und Beleuchtungseinrichtung mit schematischer Ansicht der Bildauswerteeinheit, Figure 2 is perspective view. Of a conveyor belt with a periodic pattern and adhering object and disposed above the image pickup unit and the illumination device with a schematic view of the image evaluation unit,

Fig. 3 Draufsicht auf ein Kipptablett mit aufgebrachtem Hintergrundmuster, bestehend aus einem seitlichen, in Transportrichtung verlaufenden Leitstreifen und senkrecht dazu stehenden Querstreifen (die Streifen sind nur als Umrisse dargestellt) und aufliegendem Objekt sowie mit schematischer Darstellung der Abtastkurven entlang der Streifen, Fig. 3 plan view of a Kipptablett with applied background pattern consisting of a side extending in the transport direction conductive strip and perpendicular to transverse strips (the strips are shown only as an outline) and adhering object, and with a schematic representation of the scan curves along the strip,

Fig. 4 eine Draufsicht auf ein Tablett gemäß Fig. 3 ohne Objekt mit dunklen Streifen auf weißem Grund. Fig. 4 is a plan view of a tray according to FIG. 3 without an object with dark stripes on a white background.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und Fig. 2 wird das Objekt (1), welches detektiert werden soll bzw. dessen Größe und Lage bestimmt werden soll, auf einem Transportband (5) liegend transportiert. Oberhalb des Transportbandes (5) ist an einer vorgegebenen Stelle eine CCD-Kamera (2) mit einem auf das Transportband (5) gerichteten Objektiv (8) angeordnet. Die CCD-Kamera (2) ist mit einer Bildauswertevorrichtung (3), hier einem Computer (3), verbunden. According to a first embodiment shown in FIG. 1 and FIG. 2, the object (1) which is to be detected or its size and location is to be determined, transported lying on a conveyor belt (5). Above the conveyor belt (5) is a (2) arranged with a CCD camera directed at the conveyor belt (5) Lens (8) at a predetermined location. The CCD camera ( 2 ) is connected to an image evaluation device ( 3 ), here a computer ( 3 ).

Auf der Oberfläche des Transportbandes (5) ist ein periodisches Muster aufgebracht. Dieses Muster besteht aus einem entlang der Längsachse des Transportbandes (5) verlaufenden durchgehenden Leitstreifen (10) sowie in periodischen Abständen beidseitig des Leitstreifens (10) angeordneten Gruppen von Querstreifen (11), welche rechtwinklig zum Leitstreifen (10) angeordnet sind. Diese Querstreifen (11) sind jeweils parallel in einem Abstand zueinander angeordnet und beginnen seitlich in einem Abstand vom Leitstreifen (10) und erstrecken sich quer vom Leitstreifen (10) weg bis zu einem vorgegebenen Abstand von der Randkante des Transportbandes (5).A periodic pattern is applied to the surface of the conveyor belt ( 5 ). This pattern consists of a continuous guide strip ( 10 ) running along the longitudinal axis of the conveyor belt ( 5 ) and periodically arranged groups of transverse strips ( 11 ) on both sides of the guide strip ( 10 ), which are arranged at right angles to the guide strip ( 10 ). These transverse strips ( 11 ) are each arranged in parallel at a distance from one another and start laterally at a distance from the guide strip ( 10 ) and extend transversely from the guide strip ( 10 ) up to a predetermined distance from the edge of the conveyor belt ( 5 ).

In einem alternativen Ausführungsbeispiel werden anstelle eines Transportbandes (5) mehrere hintereinander entlang einer Transportstrecke angeordnete Kippschalen (6) als Objektträger (6) verwendet. Jede dieser Kippschalen (6) weist auf ihrer als Objektauflagefläche (7) dienenden Oberfläche (7) ebenfalls ein charakteristisches Hintergrundmuster (4) auf. Dieses Hintergrundmuster (4) enthält einen parallel zur Transportrichtung (I) sich von der Vorderkante (6V) zur Hinterkante (6H) der Kippschale (6) erstreckenden Leitstreifen (10). Der Leitstreifen (10) ist jedoch, anders als bei dem Transportband (5), nicht mittig, sondern parallel versetzt in einem äußeren Drittel der Schalenoberfläche (7) angeordnet. Beidseitig des Leitstreifens (10) sind jeweils rechtwinklig zu diesem mehrere sich bis an den jeweiligen seitlichen Rand (6S) der Kippschale (6) erstreckende Querstreifen (11) angeordnet (s. Fig. 3 und Fig. 4).In an alternative exemplary embodiment, instead of a conveyor belt ( 5 ), a plurality of tilting trays ( 6 ) arranged one behind the other along a transport route are used as object carriers ( 6 ). Each of these tilting trays (6) also has a characteristic background pattern (4) on its serving as the object support surface (7) surface (7). This background pattern (4) includes a parallel to the direction (I) extending from the leading edge (6 V) to the rear edge (6H) of the tipping tray (6) extending conductive strip (10). However, unlike the conveyor belt ( 5 ), the guide strip ( 10 ) is not arranged in the center, but offset in parallel in an outer third of the shell surface ( 7 ). Both sides of the conductive strip (10) are each arranged at right angles thereto a plurality of up to the respective lateral edge (6 S) of the tipping tray (6) extending cross strip (11) (s. Fig. 3 and Fig. 4).

Ein auf dem Transportband (5) bzw. der Kippschale (6) befindliches Objekt (1) wird nun unter der Kamera (2) hindurchgeführt. Unmittelbar vor der Kamera (2) ist ein Ultraschall-Höhenmesser (9) angeordnet, welcher die Objektauflagefläche (7) beobachtet und die Höhe zwischen dem Höhenmesser (9) und der Objektauflagefläche (7) mißt. Bei einem aufliegenden Objekt (1) wird dies als Höhenänderung vom Ultraschall-Höhenmesser (9) registriert und ein entsprechendes Auslösesignal an die Kamera (2) abgegeben und von der Kamera (2) dann ein Bild von dem auf dem Hintergrundmuster (4) liegenden Objekt (1) aufgenommen.An object ( 1 ) on the conveyor belt ( 5 ) or the tilting tray ( 6 ) is now passed under the camera ( 2 ). Immediately before the camera (2) is an ultrasonic altimeter (9) is arranged, which observes the object support surface (7) and measures the height between the altimeter (9) and the object support surface (7). In the case of an object ( 1 ) lying on top, this is registered as a change in height by the ultrasound altimeter ( 9 ) and a corresponding trigger signal is sent to the camera ( 2 ) and the camera ( 2 ) then images the object lying on the background pattern ( 4 ) ( 1 ) added.

Die von dem Ultraschall-Höhenmesser (9) ermittelte Höhe kann gleichzeitig auch der Bildauswerteeinheit (3) oder einer übergeordneten Auswerteeinheit als zusätzliche Information zur Identifizierung des Objekts (1) zur Verfügung gestellt werden. Mit dem vorliegenden Ultraschall-Höhenmesser (9) ist eine Bestimmung der Höhe des Objekts bis auf ± 2 mm genau möglich.The height determined by the ultrasound altimeter ( 9 ) can also be made available to the image evaluation unit ( 3 ) or a higher-level evaluation unit as additional information for identifying the object ( 1 ). With the present ultrasonic altimeter ( 9 ) it is possible to determine the height of the object with an accuracy of ± 2 mm.

Anstelle eines Ultraschall-Höhenmessers (9) kann selbstverständlich auch ein anderer beliebiger Abstandsmesser, z. B. ein Laser-Abstandsmesser, od. dgl., verwendet werden.Instead of an ultrasonic altimeter ( 9 ), of course, any other distance meter, z. B. a laser distance meter, or the like., Are used.

Ebenso können anstelle des Ultraschall-Höhenmessers (9) selbstverständlich auch andere Auslöser (9) verwendet werden. So kann z. B. quer zur Transportrichtung (T) unmittelbar über der Objektauflagefläche (7) des Transportbandes (5) eine Durchgangslichtschranke angeordnet sein, welche ebenfalls ein ankommendes Objekt erkennt und entsprechend eine Bildaufnahme auslöst. Ebenso ist es auch möglich, z. B. an den Rand des Transportbandes (5) eine Reflexions-Lichtschranke anzuordnen, welche auf auf dem Transportband (5), z. B. im Hintergrundmuster (4) integrierte Markierungen (14) aus z. B. reflektierendem Material, erkennt. Mit einem solchen Auslöser würde dann immer in einer ganz bestimmten Stellung des Transportbandes (5), unabhängig vom Objekt (1) ein Bild aufgenommen. Daher ist die Position des charakteristischen Hintergrundmusters (4) im aufgenommenen Bild immer gleich. Dies kann bei der Auswertung des Bildes genutzt werden. Möglich ist hier auch eine Kopplung des Auslösers über die Markierungen (14) auf dem Transportband (5) in Kombination mit dem Ultraschall-Hö henmesser (9), so daß einerseits immer das Muster sich an der gleichen Stelle im aufgenommenen Bild befindet, andererseits aber auch nur dann Bilder aufgenommen werden, wenn sich auch ein Objekt im Bildbereich befindet.Likewise, other triggers ( 9 ) can of course also be used instead of the ultrasonic altimeter ( 9 ). So z. B. transversely to the direction of transport (T) directly above the object support surface ( 7 ) of the conveyor belt ( 5 ), a light barrier can be arranged, which also detects an incoming object and accordingly triggers an image. It is also possible, for. B. at the edge of the conveyor belt ( 5 ) to arrange a reflection light barrier, which on the conveyor belt ( 5 ), for. B. in the background pattern ( 4 ) integrated markings ( 14 ) from z. B. reflective material recognizes. With such a trigger, an image would then always be taken in a very specific position of the conveyor belt ( 5 ), regardless of the object ( 1 ). Therefore, the position of the characteristic background pattern ( 4 ) in the captured image is always the same. This can be used when evaluating the image. It is also possible to couple the trigger via the markings ( 14 ) on the conveyor belt ( 5 ) in combination with the ultrasonic height meter ( 9 ), so that on the one hand the pattern is always in the same place in the recorded image, but on the other hand Images can only be taken if there is an object in the image area.

Werden mehrere Kippschalen (6) oder auch andere Transportbehälter oder Transporttabletts verwendet, welche hintereinander entlang einer Transportstrecke verfahrbar sind, so ist es auch möglich, die Lage der einzelnen Kippschalen (6) od. dgl. durch Lichtschranken oder auch durch einfache Schalter zu ermitteln und entsprechend die Kamera (2) auszulösen.If several tilting trays ( 6 ) or other transport containers or transport trays are used, which can be moved one behind the other along a transport route, it is also possible to determine the position of the individual tilting trays ( 6 ) or the like by means of light barriers or also by simple switches and to trigger the camera ( 2 ) accordingly.

Um den Objektbereich zum Zeitpunkt der Aufnahme optimal auszuleuchten und eine Schattenbildung und Reflexbildung auf dem Objekt (1) bzw. auf dem Hintergrundmuster (4) zu vermeiden, sind um die Kamera (2) vier Hochfrequenz-Leucht stoffröhren (15) angeordnet. Die Frequenz dieser Leuchtstoffröhren (15) ist höher als die Abklingzeit des Leuchtstoffs um eine kontinuierliche Beleuchtung zu gewährleisten. Diese Leuchtstoffröhren (15) weisen jeweils eine gleiche Länge auf und sind so um die Kamera (2) angeordnet, daß sie eine quadratische, parallel zur Objektauflagefläche (7) des Objektträgers (5, 6) liegende Fläche umschreiben, in deren Zentrum das Objektiv (8) der Kamera (2) angeordnet ist. Die Höhe der Leuchtstoffröhren (15) oberhalb der Objektauflagefläche (7) beträgt mit ca. 300 mm in etwa eine halbe Länge der Leuchtstoffröhren (15) von ca. 600 mm. Durch diese Anordnung wird ein optimales Lichtfeld im Bildaufnahmebereich erzeugt.In order to optimally illuminate the object area at the time of the shot and to avoid shadows and reflections on the object ( 1 ) or on the background pattern ( 4 ), four high-frequency fluorescent tubes ( 15 ) are arranged around the camera ( 2 ). The frequency of these fluorescent tubes ( 15 ) is higher than the decay time of the phosphor to ensure continuous lighting. These fluorescent tubes ( 15 ) each have the same length and are arranged around the camera ( 2 ) in such a way that they circumscribe a square surface lying parallel to the object support surface ( 7 ) of the slide ( 5 , 6 ), in the center of which the objective ( 8 ) the camera ( 2 ) is arranged. The height of the fluorescent tubes ( 15 ) above the object support surface ( 7 ) is approximately half the length of the fluorescent tubes ( 15 ) of approximately 600 mm at approximately 300 mm. This arrangement creates an optimal light field in the image recording area.

Die Auswertung der Bilder erfolgt in dem angeschlossenen Computer (3) wie folgt:
Zunächst werden in dem aufgenommenen und digitalen Bild die Leitstreifen (10) beidseitig von den Bildrändern aus nach innen verlaufend auf eine Unterbrechung des Leitstreifens (10) hin überprüft.The images are evaluated in the connected computer ( 3 ) as follows:
First, the guide strips ( 10 ) in the recorded and digital image are checked for an interruption of the guide strip ( 10 ) running inwards on both sides from the image edges.

Eine sehr schnelle und trotzdem sichere Möglichkeit, eine solche Unterbrechung des Leitstreifens (10) zu finden, besteht darin, jeweils die beiden Ränder des Leitstreifens (10) zick-zack-mäßig von außen nach innen punktweise abzuscannen, d. h. es werden die Bildpunkte des Streifens (10) und des angrenzenden Untergrunds (12), welche entlang einer gedachten, jeweils vom Bildrand zur Mitte hin parallel zum Leitstreifen (10) fortschreitenden, periodisch den jeweiligen Rand des Leitstreifens (10) kreuzenden Zick-Zack-Li nie (13) liegen, auf Abweichung von der jeweils zu erwartenden Farbe und/oder Helligkeit des Punktes hin überprüft. Der Verlauf einer solchen Scannlinie ist in Fig. 3 skizziert. Anstelle entlang einer Zick-Zack-Linie (13) kann der Randstreifen selbstverständlich auch entlang einer meanderförmigen Linie od. dgl. abgescannt werden. Alternativ ist es auch möglich, zick-zack-förmig über die gesamte Breite des Leitstreifens (10) abzuscannen, d. h. eine Zick-Zack-Linie (13) zu verfolgen, welche jeweils periodisch beide Ränder des Leitstreifens (10) kreuzt. Dies ist abhängig von der Breite des Leitstreifens (10) und von dem erlaubten Zeitaufwand. Um das Verfahren noch weiter zu beschleunigen wird hierbei nur jeder zweite Bildpunkt untersucht.A very quick and nevertheless safe way to find such an interruption of the guiding strip ( 10 ) is to scan the two edges of the guiding strip ( 10 ) in a zigzag fashion from the outside inwards point by point, ie the pixels of the strip are ( 10 ) and the adjacent subsurface ( 12 ), which are never along ( 13 ) along an imaginary zig-zag line, which progresses from the edge of the picture towards the center parallel to the guiding strip ( 10 ) and periodically crosses the respective edge of the guiding strip ( 10 ) , checked for deviations from the expected color and / or brightness of the point. The course of such a scan line is sketched in FIG. 3. Instead of along a zigzag line ( 13 ), the edge strip can of course also be scanned along a meandering line or the like. Alternatively, it is also possible to scan in a zigzag shape across the entire width of the guide strip ( 10 ), ie to trace a zigzag line ( 13 ) which periodically crosses both edges of the guide strip ( 10 ). This depends on the width of the guide strip ( 10 ) and on the time allowed. To accelerate the process even further, only every second pixel is examined.

Wird nun eine entsprechende Abweichung gefunden, so wird der Abbuchpunkt (P) des Leitstreifens dann als möglicher Konturpunkt (P) des Objekts (1) gespeichert. Bei einem Abscannen beider Ränder eines Leitstreifens (10) separat durch zwei verschiedene Zick-Zack-Linien erhält man so pro Leitstreifenabbruch zwei Konturpunkte (P). If a corresponding deviation is now found, the debit point (P) of the guiding strip is then stored as a possible contour point (P) of the object ( 1 ). If both edges of a guiding strip ( 10 ) are scanned separately using two different zigzag lines, two contour points (P) are obtained for each guiding strip break.

Nachdem der Leitstreifen (10) von beiden Seiten her nach innen überprüft worden ist und die entsprechenden vier Abbruchpunkte (P) gefunden sind, werden dann die Querstreifen (11) jeweils von den Bildrändern aus in Richtung des Leitstreifens (10) auf gleiche Weise auf eine Unterbrechung hin überprüft. Die dabei gefundenen Abbruchpunkte (P) der Querstreifen (11) werden dann als weitere mögliche Konturpunkte (P) des Objekts (1) gespeichert.After the guiding strip ( 10 ) has been checked inwards from both sides and the corresponding four break-off points (P) have been found, the transverse strips ( 11 ) are then each in the same way from the image edges in the direction of the guiding strip ( 10 ) Interruption checked. The breakpoints (P) of the transverse stripes ( 11 ) found in the process are then stored as further possible contour points (P) of the object ( 1 ).

Anschließend wird aus der erhaltenen Menge der Konturpunkte (P) dann die Kontur (1K) des Objekts (1) ermittelt. Hierzu werden vorzugsweise der Bildauswerteeinheit (3) Informationen über mögliche auftretende Konturen zur Verfügung gestellt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zur Erkennung von Büchern ist von vornherein klar, daß es sich um rechteckige Konturen handeln muß. Daher werden an die Konturpunkte (P) einfach mittels eines linearen Regressionsverfahrens abschnittsweise vier Geraden angepaßt. Hierbei wird gleichzeitig die Bedingung berücksichtigt, daß die vier Geraden jeweils rechtwinklig bzw. parallel zueinander verlaufen müssen.The contour ( 1 K) of the object ( 1 ) is then determined from the set of contour points (P) obtained. For this purpose, information about possible contours is preferably made available to the image evaluation unit ( 3 ). In the present exemplary embodiment for recognizing books, it is clear from the start that the contours must be rectangular. For this reason, four straight lines are simply adapted to the contour points (P) using a linear regression method. At the same time, the condition is taken into account that the four straight lines must each run at right angles or parallel to one another.

Die erhaltenen Daten ergeben dann die Länge, die Breite und die exakte Lage des Buches, so daß eine entsprechende Normierung des Titelbilds auf eine Normgröße und in eine Normlage problemlos durchgeführt werden kann. Wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel gleichzeitig die vom Ultraschall-Höhenmeßgerät ermittelte Höhe des Buches für die Identifizierung genutzt, so können die kompletten Außenmaße des Buches, Höhe, Länge, Breite, jeweils als Vorauswahlkriterien für den Vergleich von Titelbildern für die weitere Identifizierung genutzt werden. Je nach Produktpalette kann dadurch die Zahl der möglicherweise in Frage kommenden Titelbilder, die mit dem jeweiligen aufgenommenen Objektbild verglichen werden müssen, erheblich reduziert werden und dementsprechend auch die Identifizierungszeit ganz erheblich verkürzt werden. Bei einem realistischen Beispiel ist davon auszugehen, daß anstelle von 100 000 Titelbildern (Büchern) nur noch ca. 400 Titelbilder durchsucht werden müssen.The data obtained then give the length, the width and the exact location of the book, so that a corresponding Standardization of the cover picture to a standard size and in a Standard situation can be carried out easily. Will in present embodiment simultaneously from Ultrasound height measuring device determined the height of the book for the Identification used, so the complete external dimensions of the book, height, length, width, each as Preselection criteria for the comparison of cover images for further identification can be used. Depending on Product range may limit the number of items that may be in Question coming cover pictures that with the respective recorded object image must be compared significantly be reduced and accordingly Identification time can be reduced considerably. At In a realistic example it can be assumed that instead of 100,000 cover pictures (books) only about 400 Cover pictures need to be searched.

Bei einer Länge eines Musterfelds auf dem Laufband bzw. der Länge einer Kippschale von ca. 50 bis 100 cm und einer Laufgeschwindigkeit von real ungefähr 1 m/sec. können so pro Stunde derzeit 3600 Bücher erkannt werden. Die maximale Zeit für die Erkennung des Buches beträgt hierbei ca. 1/2 sec. Je nach Umfang der Objektmenge sind jedoch auch rein theoretisch Bandgeschwindigkeiten von 140 m/sec. prinzipiell erreichbar, d. h. die Identifizierung wird letztlich dann durch die mechanischen Möglichkeiten des Transports und nicht durch die Identifizierungsvorrichtung bzw. das Identifizierungsverfahren an sich begrenzt.With a length of a sample field on the treadmill or the Length of a tilting bowl from approx. 50 to 100 cm and one Real running speed of about 1 m / sec. can so pro Hour currently 3600 books are recognized. The maximal The time for recognizing the book is about 1/2 sec. Depending on the scope of the object set, however, are also pure theoretically belt speeds of 140 m / sec. in principle reachable, d. H. the identification is then ultimately through the mechanical possibilities of transport and not by the identification device or that Identification process limited per se.

Claims

1. A method for detecting and / or for determining the size and / or position of an object ( 1 ) by means of an image recording unit ( 2 ) and an image evaluation unit ( 3 ), characterized in that an image of the object ( 1 ) from the image recording unit ( 2 ) is received before a known characteristic background pattern (4) and is containing the object (1) and at least a part of the surrounding background pattern (4) of this image is evaluated by the image evaluation unit (3), and covered on the basis of by the object (1) characteristic background pattern ( 4 ) the contours ( 1 K) of the object ( 1 ) are determined.

2. The method according to claim 1, characterized in that the object on a slide ( 5 , 6 ), the object support surface ( 7 ) has the characteristic background pattern ( 4 ), is guided past or below the image recording unit ( 2 ).

3. The method according to claim 1, characterized in that the characteristic background pattern ( 4 ) is arranged at a distance in front of an object ( 8 ) of the image recording unit ( 2 ) and the object ( 1 ) by means of a slide ( 5 , 6 ) and / or object holder between the background pattern ( 4 ) and the lens ( 8 ) past or below the image recording unit ( 2 ).

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the background pattern ( 4 ) consists of strips ( 10 , 11 ) and / or fields which have a different color and / or a different brightness than that of the strips and / or underground surrounding fields ( 12 ).

5. The method according to claim 4, characterized in that the pattern ( 4 ) has at least one along its length at least on both sides over the entire object ( 1 ) extending guide strip ( 10 ).

6. The method according to claim 5, characterized in that the pattern ( 4 ) a plurality of parallel arranged at a distance from each other, starting laterally at a distance from the guide strip ( 10 ), transversely from the guide strip ( 10 ) at least over the object ( 1 ) extending transverse strips ( 11 ).

7. The method according to claim 6, characterized in that transverse strips ( 11 ) are arranged on both sides of the guide strip ( 10 ).

8. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transverse strips ( 11 ) run at right angles to the guide strip ( 10 ).

9. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide strip ( 10 ) runs along a defined known line within the recorded image.

10. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide strip ( 10 ) extends along the direction of movement (T) of the object ( 1 ) and / or the slide ( 5 , 6 ).

11. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide strip ( 10 ) runs approximately along a central axis of the specimen slide ( 5 ) and / or along the center of the section of the background pattern ( 4 ) visible in the recorded image.

12. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that in the image taken by the image evaluation unit ( 3 ) the guide strip ( 10 ) is first checked on both sides from the image edges inwardly for an interruption of the guide strip ( 10 ) and that the breakpoints found (P), at which the interruption of the guiding strip ( 10 ) is recognized by the image evaluation unit ( 3 ), are stored as possible contour points (P) of the object ( 1 ) and then the transverse strips ( 11 ) in each case from the image edges be checked for an interruption in the direction of the guide strip ( 10 ) and the break points (P) of the transverse strips ( 11 ) found in the process are stored as further possible contour points (P) of the object ( 1 ).

13. The method according to claim 12, characterized in that to determine the interruption of a guide strip ( 10 ) or a transverse strip ( 11 ) (strip) pixels of the strip ( 10 , 11 ) and the adjacent substrate ( 12 ), which along at least one imaginary , zigzag or meander line ( 13 ) progressing from the edge of the image parallel to the stripe ( 10 , 11 ), periodically crossing at least one of the two edges of the stripe ( 10 , 11 ), due to deviations from the expected color and / or brightness can be checked.

14. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that for determining the contour ( 1 K) of an examined object ( 1 ) from the determined contour points (P) of the image evaluation unit ( 3 ) information about possible occurring contours are provided .

15. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the various possible contours between the determined contour points (P) are fitted by the image evaluation unit and the contour at which the deviations of the position of the contour points (P) from the contour are minimal are accepted as the searched contour ( 1 K).

16. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the contour points (P) are divided in sections into groups of respectively adjacent contour points (P) and a function graph is adapted to the contour points (P) of a group, which is the contour ( 1 K) in this section.

17. The method according to claim 16, characterized in that the desired contour ( 1 K) is a rectangle and that in sections four lines are adapted to the contour points (P) under the additional condition that the straight lines each run at right angles or parallel to one another.

18. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the image recording unit ( 2 ) takes pictures at fixed time intervals.

19. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the image recording unit ( 2 ) is controlled by a trigger ( 9 ).

20. The method according to claim 19, characterized in that the trigger ( 9 ) registers a specific position of a slide ( 5 , 6 ) and / or an object ( 1 ) and controls the image recording unit ( 2 ) as a function thereof.

21. The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that on the slide (5, 6) a non-contact distance measuring device (9) is arranged, which is directed to the slide surface (7) and on the surface (7) resting Object ( 1 ) is detected on the basis of the registered change in height and a corresponding trigger signal is transmitted to the image recording unit ( 2 ) and / or the measured height to the image evaluation unit ( 3 ) and / or to a common higher-level evaluation unit as additional information for recognizing the object ( 1 ) transmitted.

22. Device for detecting and / or for determining the size and / or position of an object ( 1 ), in particular according to a method according to one or more of the preceding claims, with an object holder ( 5 , 6 ) or an object holder, one on the object ( 1 ) directed image recording unit ( 2 ) and an associated image evaluation unit ( 3 ), characterized in that on the object carrier ( 5 , 6 ) and / or opposite the image recording unit ( 2 ) behind the object ( 1 ) a known characteristic background pattern ( 4 ) is arranged.

23. The device according to claim 22, characterized in that the image recording unit ( 2 ) is an electronic camera ( 2 ).

24. The device according to claim 22 or 23, characterized in that the image evaluation unit ( 3 ) is a computer ( 3 ).

25. Device according to one of claims 22 to 24, characterized in that the object holder is a hanging device for hanging the object ( 1 ) between the background and a lens ( 8 ) of the image recording unit ( 2 ).

26. Device according to one of claims 22 to 24, characterized in that the specimen slide ( 5 , 6 ) is at least partially made of transparent material.

27. The device according to one or more of the preceding claims 22 to 26, characterized in that the background pattern ( 4 ) consists of strips ( 10 , 11 ) and / or fields which have a different color and / or a different brightness than that Substrate surrounding strips and / or fields ( 12 ).

28. The apparatus according to claim 27, characterized in that the background pattern ( 4 ) at least one guide strip ( 10 ) extending along its length at least on both sides over the entire object ( 1 ) and on both sides of the guide strip ( 10 ) several in parallel at a distance from each other Arranged transverse stripes ( 11 ) which start laterally at a distance from the guiding stripe ( 10 ) and extend transversely away from the guiding stripe ( 10 ) at least beyond the object ( 1 ).

29. The device according to one or more of the preceding claims 22 to 28, characterized in that the slide (5) is a conveyor belt (5), on which the image pickup unit (2) is arranged.

30. The device according to claim 29, characterized in that a periodic background pattern ( 4 ) is arranged on the object support surface ( 7 ) of the conveyor belt ( 5 ).

31. The device according to claim 29 or 30, characterized in that a guide strip ( 10 ) runs along the longitudinal axis of the conveyor belt ( 5 ) and groups of transverse strips ( 11 ) are arranged at regular intervals on both sides of the guide strip ( 10 ) at right angles to the guide strip ( 10 ) are.

32. Device according to one or more of claims 22 to 28, characterized in that the specimen slide ( 6 ) is an open transport container, a transport tray or a transport tray ( 6 ).

33. Apparatus according to claim 32, characterized in that a plurality of rectangular tilting trays ( 6 ) as object carriers ( 6 ) are arranged one behind the other along a transport route, above or on which the image recording unit ( 2 ) is arranged, are movable.

34. Apparatus according to claim 33, characterized in that each tilting tray ( 6 ) on its surface ( 7 ) serving as object support surface ( 7 ) arranged parallel to the transport direction (T) within an outer third of the tray surface ( 7 ), from the front edge ( 6 V) to the rear edge ( 6 H) of the tilting tray ( 6 ) extending guide strips ( 10 ) and on both sides of the guide strip ( 10 ), each at right angles to this, several up to the respective side edge ( 6 S) of the tilting tray ( 6 ) extending transverse strips ( 11 ).

35. Device according to one or more of the preceding claims 22 to 34, characterized in that it has a trigger ( 9 ) which controls the image recording unit ( 2 ).

36. Apparatus according to claim 35, characterized in that the trigger ( 9 ) has a light barrier.

37. Apparatus according to claim 36, characterized in that in the background pattern ( 4 ) from the trigger ( 9 ) to recognize markings ( 14 ) are integrated.

38. Device according to one or more of the preceding claims 22 to 37, characterized in that it has a non-contact distance meter ( 9 ) which is directed towards the object support surface ( 7 ) and via at least one signal line with the image recording unit ( 2 ) and / or the image evaluation unit ( 3 ) and / or a higher-level evaluation and control unit is connected.

39. Device according to one or more of the preceding claims 22 to 38, characterized in that four fluorescent tubes ( 15 ) of identical length are arranged above the specimen slide ( 5 , 6 ), which have the edges of a square surface lying parallel to the specimen support surface ( 7 ), in the center of which the image recording unit ( 2 ) is arranged.

40. Apparatus according to claim 39, characterized in that the distance between the fluorescent tubes ( 15 ) to the object support surface ( 7 ) corresponds approximately to half the length of a fluorescent tube ( 15 ).