DE112015001128T5

DE112015001128T5 - Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung

Info

Publication number: DE112015001128T5
Application number: DE112015001128.5T
Authority: DE
Inventors: Kazuhiro Matsui; Takahira Kato; Takamitsu Suzuki; Yuko Nakamura; Takeshi Yamamoto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-03-06
Filing date: 2015-03-05
Publication date: 2016-11-24
Also published as: JP2015170113A; JP6323074B2; US20170017851A1; US10147009B2; WO2015133141A1

Abstract

Eine Vorrichtung (1) zur Anzeige von Information eines Anzeigeobjekts weist einen Zeichnungsabschnitt (F8) auf, der einen Listenanzeigeabschnitt (F81) aufweist. Der Listenanzeigeabschnitt (F81) zeigt eine Anzeigeobjektlistenabbildung an, wenn er eine bestimmte Bedienung durch einen Fahrer annimmt. Die Anzeigeobjektlistenabbildung enthält Information über Anzeigeobjekte in absteigender Reihenfolge eines Erkennungsfehlergrades, der den Anzeigeobjekten beigefügt wird, die in einer Anzeigeobjektdatenliste (D2) registriert werden. Eine Anzeigeeinheit (7) verwendet einen begrenzten Anzeigebereich. Ein Bildschirm zeigt ebenso eine begrenzte Anzahl von Anzeigeobjekten (anzeigbare Anzahl), die in der Anzeigeobjektlistenabbildung enthalten sind. Die Anzeigeobjektlistenabbildung stellt eine Liste dar, die Anzeigeobjekte enthält, die durch einen Anzeigeobjekterfassungsabschnitt (F3) erfasst und in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads angeordnet werden. Der Anfangsbildschirm, der eine Anzeigelistenabbildung enthält, stellt Anzeigeobjekte bevorzugt in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrades dar.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 6. März 2014 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-44247 , auf deren Offenbarung hiermit vollinhaltlich Bezug genommen wird.
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Anzeige von Information über ein Anzeigeobjekt (nachstehend als Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung bezeichnet), die es einer Anzeigeeinheit ermöglicht, Information über verschiedene Anzeigeobjekte anzuzeigen, die an einer Straße angeordnet sind.
BISHERIGER STAND DER TECHNIK
Das Patentdokument 1 aus dem Stand der Technik offenbart eine Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung als eine Vorrichtung (d. h. Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung), die es einer Anzeigeeinheit ermöglicht, Information über ein Anzeigeobjekt, wie beispielsweise eine Hinweistafel, die an (oder entlang) einer Straße installiert ist, auf der ein die Vorrichtung aufweisendes Fahrzeug fährt, anzuzeigen.
Die Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung gemäß Patentdokument 1 verwendet eine Kamera, um den Nahbereich eines fahrenden Fahrzeugs zu erfassen, und wendet ein bekanntes Bilderkennungsverfahren an, um zu bestimmen, ob die Bilddaten ein vorbestimmtes Erfassungsziel, wie beispielsweise eine Hinweisschild mit Preisen an einer Tankstelle, aufweisen. Wenn die Bilddaten ein Erfassungsziel aufweisen, extrahiert die Vorrichtung Information, wie beispielsweise einen auf dem Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel angezeigten Preis, und speichert die Vorrichtung die Bilddaten, die mit einer Einrichtung verknüpft sind, bei der das Anzeigeobjekt installiert ist. Das im Patentdokument 1 beschriebene Verfahren ermöglicht es einem Fahrer, eine Einrichtung als einen Zielort unter Verwendung der gespeicherten Information, die aus Anzeigeobjekten extrahiert wird, abzufragen oder zu bestimmen. Die von Anzeigeobjekten erfasste Information wird als eine Bedingung verwendet, um Einrichtungen abzufragen, oder auf einem Abfragebildschirm angezeigt, der verwendet wird, um eine Einrichtung als einen Zielort abzufragen.
LITERATUR AUS DEM STAND DER TECHNIK
PATENTDOKUMENT

Patentdokument 1: JP 2007-078632 A

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Das Patentdokument 1 offenbart das Verfahren, gemäß dem Information, die von einem Anzeigeobjekt an der Straße erfasst wird, angezeigt wird, wenn ein Zielort abgefragt oder bestimmt wird. Aus dem Patentdokument 1 ist jedoch nicht bekannt, Information, die von einem Anzeigeobjekt an der Straße erfasst, anzuzeigen, wenn ein Zielort nicht abgefragt oder bestimmt wird.
Eine Straße weist verschiedene Anzeigeobjekte, wie beispielsweise eine Richtungsanzeige, um den Zielort einer Straße anzuzeigen, die mit einer Kreuzung verbunden ist, und ein Regulierungszeichen, um den oberen Grenzwert einer Fahrtgeschwindigkeit anzuzeigen, auf. Ein Fahrer kann die Anzeigeobjekte betrachten, um eine Route zum Zielort oder Information für ein sicheres Fahren zu erkennen.
Der Fahrer hat jedoch gegebenenfalls Schwierigkeiten, alle der Anzeigeobjekte visuell zu erkennen, während er hauptsächlich mit dem Fahren beschäftigt ist. Es soll beispielsweise angenommen werden, dass der Fahrer eine Richtungsanzeige nicht erkennt. Der Fahrer kann nicht bestimmen, welche Straße an der durch die Richtungsanzeige geführten Kreuzung zu wählen ist.
Eine Lösung ist derart, dass Information über Anzeigeobjekte an der Straße während der Fahrt gespeichert wird und die Information über das Anzeigeobjekt im Ansprechen auf eine bestimmte Bedienung angezeigt wird. Hierdurch kann der Fahrer später die Information über das Anzeigeobjekt erkennen, das der Fahrer nicht erkannt hat.
Wenn jedoch die Information über alle der Anzeigeobjekte, die von der Straße erfasst werden, angezeigt wird, wird es dem Fahrer schwer fallen, Information über ein benötigtes Anzeigeobjekt unter all der Information über die vielen Anzeigeobjekte zu finden. Ferner ist dem Fahrer bzw. der Fahrerin gegebenenfalls nicht bewusst, welches Anzeigeobjekt er bzw. sie nicht erkannt hat. Dies erschwert die Suche nach Information über das Anzeigeobjekt, das der Fahrer nicht erkannt hat, unter all der Information über die vielen Anzeigeobjekte.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung bereitzustellen, die Information über ein Anzeigeobjekt, das ein Fahrer gegebenenfalls nicht erkannt hat, derart anzeigt, dass der Fahrer das Anzeigeobjekt auf einfache Weise erkennen kann.
Um die obige Aufgabe zu lösen, wird, gemäß einem Beispiel der vorliegenden Erfindung, eine Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung bereitgestellt, die Folgendes aufweist. Ein Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst Anzeigeobjekte, die jeweils als ein Erfassungsziel vorbestimmt sind, aus Bilddaten, die von einer Frontaufnahmevorrichtung erfasst werden, um einen Vorausbereich eines Fahrzeugs zu erfassen. Ein Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt beurteilt eine Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit bezüglich jedes der Anzeigeobjekte, die vom Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst werden; wobei die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit eine Wahrscheinlichkeit ist, dass ein Fahrer des Fahrzeugs jedes der Anzeigeobjekte nicht erkennt. Ein Speicherabschnitt veranlasst einen Speicher dazu, Anzeigeobjektdaten entsprechend jedem der Anzeigeobjekte zu speichern, wobei die Anzeigeobjektdaten Anzeigeobjektinformation, die durch jedes der Anzeigeobjekte, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst werden, dargestellt wird, und die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit, die bezüglich jedes der Anzeigeobjekte durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt beurteilt wird, aufweisen. Ein Zeichnungsabschnitt veranlasst eine Anzeigeeinheit dazu, die Anzeigeobjektinformation über jedes der Anzeigeobjekte auf der Grundlage der Anzeigeobjektdaten, die jedem der Anzeigeobjekte entsprechen und im Speicher gespeichert werden, anzuzeigen. Hierin veranlasst der Zeichnungsabschnitt die Anzeigeeinheit dazu, die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt, dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird, unter den Anzeigeobjekten entsprechend den Anzeigeobjektdaten, die im Speicher gespeichert werden, bevorzugt anzuzeigen.
Gemäß der obigen Konfiguration ermöglicht der Zeichnungsabschnitt der Anzeigeeinheit, Anzeigeobjektinformation über ein Anzeigeobjekt, das durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt beurteilt wird, bevorzugt anzuzeigen, um anzuzeigen, dass der Fahrer das Anzeigeobjekt mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erkennt. Die Anzeigeeinheit zeigt bevorzugt die Information, die der Fahrer mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erkennt.
Der Fahrer kann die bevorzugt angezeigte Anzeigeobjektinformation betrachten und so die Inhalte eines Anzeigeobjekts erkennen, dass er wahrscheinlich nicht erkennt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:
1 ein beispielhaftes Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform;
2 ein beispielhaftes Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration eines Controllers gemäß der Ausführungsform;
3 eine konzeptionelle beispielhafte Abbildung zur Veranschaulichung eines Datenaufbaus einer Anzeigeobjektsdatenliste;
4 eine beispielhafte Abbildung zur Veranschaulichung einer Anzeigeobjektlistenabbildung, die von einem Listenanzeigeabschnitt erzeugt wird;
5 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Anzeigeobjekterfassungsprozesses, der von einem Anzeigeobjekterfassungsabschnitt ausgeführt wird;
6 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Anzeigeobjektdatenspeicherprozesses, der von einem Speicherabschnitt ausgeführt wird;
7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Prozesses zur Bestimmung eines Anwärters für eine automatische Anzeige, der von einem automatischen Anzeigeabschnitt ausgeführt wird;
8 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines automatischen Anzeigeprozesses, der von einem automatischen Anzeigeabschnitt ausgeführt wird;
9 ein beispielhaftes Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration eines Controllers gemäß einer dritten Modifikation; und
10 eine beispielhafte Abbildung zur Veranschaulichung einer Anzeigeobjektlistenabbildung gemäß der dritten Modifikation.
AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. 1 zeigt beispielhaft eine schematische Konfiguration eines Anzeigeobjektsinformationsanzeigesystems 100 gemäß der Ausführungsform. Wie in 1 gezeigt, weist das Anzeigeobjektinformationsanzeigesystem 100 einen Controller 1, eine Frontkamera 2, eine bordeigene Sensorgruppe 3, eine Eingabevorrichtung 4, ein Fahrerüberwachungsgerät 5, eine Kartendatenbank (nachstehend als eine Karten-DB bezeichnet) 6, eine Anzeigeeinheit 7, eine Audioausgabevorrichtung 8, einen Speicher 9 und eine Kommunikationsvorrichtung 10 auf. Der Controller 1, die Frontkamera 2, die bordeigene Sensorgruppe 3, die Eingabevorrichtung 4, das Fahrerüberwachungsgerät 5, die Karten-DB 6, die Anzeigeeinheit 7, die Audioausgabevorrichtung 8, der Speicher 9 und die Kommunikationsvorrichtung 10 kommunizieren über ein fahrzeugeigenes Netzwerk bekannter Bauart miteinander. Ein das Anzeigeobjektinformationsanzeigesystem 100 aufweisendes Fahrzeug ist nachstehend auch als ein Host-Fahrzeug bezeichnet. Das ”Anzeigeobjekt” ist ebenso als Hinweistafel oder Schild bezeichnet.
Die Frontkamera 2 ist nahe eines inneren Rückspiegels in einem Fahrzeuginnenraum vorgesehen, um einen bestimmten Bereich (nachstehend als ein Vorauserfassungsbereich bezeichnet) vor dem Host-Fahrzeug zu erfassen. Die Frontkamera 2 erfasst den Vorauserfassungsbereich sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms). Der Vorausbereich ist diagonal zur Front des Host-Fahrzeugs sowie gerade vor dem Host-Fahrzeug anwendbar. Die Frontkamera 2 erfasst sukzessive eine Straße und andere Fahrzeuge an der Straße im Vorauserfassungsbereich. Der Controller 1 wird sukzessive mit Bilddaten versorgt, die von der Frontkamera 2 erfasst und erzeugt werden.
Die Frontkamera 2 der Ausführungsform ist als eine optische Kamera vorgesehen, die als eine CMOS-Kamera oder eine CCD-Kamera verfügbar ist. Die Frontkamera 2 kann ebenso als eine Infrarot-Kamera vorgesehen sein. Die Frontkamera 2 muss lediglich in der Lage sein, ein Anzeigeobjekt an (oder entlang) der Straße zu erfassen. Die Frontkamera 2 kann nicht nur nahe dem inneren Rückspiegel vorgesehen sein, sondern ebenso außerhalb des Fahrzeuginnenraums des Host-Fahrzeugs (wie beispielsweise in der Mitte einer Frontstoßstange). Die Frontkamera 2 ist auch als eine Frontaufnahmevorrichtung bezeichnet.
Die bordeigene Sensorgruppe 3 wendet verschiedene Sensoren an, um Host-Fahrzeug-Zustände zu erfassen, und weist beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Kreiselsensor, einen GNSS-Empfänger, einen Lenkwinkelsensor, einen Bremspedalsensor, einen Gaspedalsensor und ein Blinkersignalhebelpositionssensor auf.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst eine Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs. Der Beschleunigungssensor erfasst eine Beschleunigung, die das Host-Fahrzeug erfährt. Der GNSS-Empfänger empfängt eine Funkwelle von einem Satelliten, der für ein GNSS (Global Navigation Satellite System oder globales Navigationssatellitensystem) verwendet wird, und erfasst so Daten, die eine momentane Position des GNSS-Empfängers anzeigen. Der GNSS-Empfänger ist beispielsweise als ein GPS-Empfänger verfügbar.
Der Kreiselsensor erfasst eine Winkelgeschwindigkeit einer Rotation um eine vertikale Achse des Host-Fahrzeugs. Der Lenkwinkelsensor erfasst einen Lenkwinkel auf der Grundlage eines Lenkradwinkels. Der Bremspedalsensor erfasst den Betrag einer Bremspedalbetätigung. Der Gaspedalsensor erfasst den Betrag einer Gaspedalbetätigung. Der Blinkersignalhebelpositionssensor erfasst, ob der Blinkersignalhebel betätigt wird, um links oder rechts abzubiegen. Erfassungswerte, die von verschiedenen Sensoren in der bordeigenen Sensorgruppe 3 erfasst werden, werden nacheinander an den Controller 1 gegeben.
Die Eingabevorrichtung 4 ist als ein berührungsempfindliches Bedienfeld verfügbar, in dem ein Anzeigefeld integriert ist, das für die Anzeigeeinheit 7 vorgesehen ist. Der Fahrer bedient die Eingabevorrichtung 4 und weist so den Controller 1 an, verschiedene Funktionen auszuführen. Der Fahrer kann beispielsweise die Eingabevorrichtung 4 bedienen und so den Controller 1 anweisen, eine Anzeigeobjektlistenabbildung anzuzeigen, die nachstehend noch beschrieben ist. Die Eingabevorrichtung 4 gibt ein Steuersignal an den Controller 1. Das Steuersignal entspricht der Fahrerbedienung an der Eingabevorrichtung 4.
Die Eingabevorrichtung 4 gemäß der Ausführungsform ist als ein berührungsempfindliches Bedienfeld vorgesehen. Die Eingabevorrichtung 4 ist jedoch nicht auf das berührungsempfindliche Bedienfeld beschränkt, sondern kann ebenso als ein mechanischer Schalter oder eine Spracherkennungsvorrichtung, die die Eingabe eines Sprachbefehls ermöglicht, vorgesehen sein. Die Eingabevorrichtung 4 kann natürlich auch als eine beliebige Kombination dieser vorgesehen sein.
Das Fahrerüberwachungsgerät 5 ist derart in einem Fahrzeuginnenraum installiert, dass eine Erfassungsebene zum Fahrer ausgerichtet ist. Das Fahrerüberwachungsgerät 5 erfasst einen Bereich einschließlich des Gesichts des Fahrers sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms). Das Fahrerüberwachungsgerät 5 gibt Bilddaten eines aufgenommenen Bildes sukzessive an den Controller 1. Das Fahrerüberwachungsgerät 5 gemäß der Ausführungsform ist an einer Lenksäulenabdeckung befestigt, kann jedoch in Übereinstimmung mit anderen Modi an einem Rückspiegel befestigt sein.
Das Fahrerüberwachungsgerät 5 gemäß der Ausführungsform verwendet eine Infrarot-Kamera, die Infrarotstrahlen erfasst, um eine Erfassung bei schlechten Sichtbedingungen zu ermöglichen. Das Fahrerüberwachungsgerät 5 ist natürlich nicht auf eine Infrarotkamera beschränkt, sondern kann eine optische Kamera, wie beispielsweise eine CMOS-Kamera oder eine CCD-Kamera sein, die sichtbares Licht erfassen, verwenden. Das Fahrerüberwachungsgerät 5 ist ebenso als eine Gesichtserkennungs- oder Gesichtserfassungsvorrichtung bezeichnet.
Die Karten-DB 6 ist als eine Datenbank vorgesehen, die Kartendaten speichert, und verwendet beispielsweise ein beschreibbares nicht-flüchtiges Speichermedium, wie beispielsweise eine HDD (Festplattenlaufwerk). Das Speichermedium zur Speicherung von Kartendaten für die Karten-DB 6 ist nicht auf ein magnetisches Speichermedium, wie beispielsweise eine HDD, beschränkt, sondern kann ein optisches Speichermedium, wie beispielsweise eine DVD verwenden. Das Speichermedium kann unüberschreibbar sein. Die Kartendaten enthalten Straßendaten, die ein Verbindungsverhältnis (d. h. ein Straßennetzwerk) unter Straßen beschreiben.
Die Straßendaten enthalten Knotendaten und Streckenabschnittsdaten. Die Knotendaten betreffen einen Punkt (Knoten), an mehrere Straßen kreuzen, zusammenlaufen oder auseinanderlaufen. Die Streckenabschnittsdaten betreffen eine Straße (Streckenabschnitt), die einen Punkt mit einem anderen verbindet. Die Knotendaten enthalten eine Knoten-ID, der eine Zahl zugewiesen ist, die für jeden Knoten eindeutig ist, Knotenkoordinaten (Längen- und Breitengrad), einen Knotennamen, eine Verbindungsstreckenabschnitts-ID, die Streckenabschnitts-IDs von allen der Streckenabschnitte beschreibt, die mit dem Knoten verbunden sind, und Daten, die anzeigen, ob eine Verkehrsampel installiert ist.
Die Streckenabschnittsdaten enthalten eine Streckenabschnitts-ID, der eine Zahl zugewiesen ist, die für jede Straße eindeutig ist, eine Streckenabschnittslänge, einen Startpunktknoten und einen Endpunktknoten des Streckenabschnitts, Koordinatendaten für jeden Punkt auf dem Streckenabschnitt, Straßentypen, wie beispielsweise eine Autobahn und eine gewöhnliche Straße, eine Straßenbreite, eine Streckenabschnittsausrichtung, einen Straßennamen, die Anzahl von Fahrspuren und eine Geschwindigkeitsbegrenzung.
Die Anzeigeeinheit 7 zeigt Text oder ein Bild auf der Grundlage eines Befehls vom Controller 1 und meldet dem Fahrer verschiedene Informationen. Die Anzeigeeinheit 7 ist als eine Vollfarbanzeige ausgelegt und kann eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-(Elektrolumineszenz)-Anzeige oder eine Plasmaanzeige verwenden. Die Anzeigeeinheit 7 gemäß der Ausführungsform dient als eine zentrale Anzeige, die nahe der Mitte einer Instrumententafel bezüglich der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet ist. Die vorliegende Anmeldung verwendet ”Information” als ein zählbares Substantiv und als ein nicht zählbares Substantiv.
Gemäß anderen Modi kann die Anzeigeeinheit 7 als eine Messinstrumentenanzeige vorgesehen sein, die über der Instrumententafel in Richtung eines Fahrersitzes angeordnet ist. Die Anzeigeeinheit 7 kann als ein Head-up-Display bekannter Bauart vorgesehen sein, das ein virtuelles Bild auf einen Teil einer Windschutzscheibe vor dem Fahrersitz projiziert, um verschiedene Informationen anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit 7 kann als eine Kombination der zentralen Anzeige, der Messinstrumentenanzeige und des Head-up-Displays realisiert sein. Wenn die Anzeigeeinheit 7 verschiedene Anzeigen verwendet, wählt der Controller 1 eine Anzeige als ein Ausgabeziel von Daten, die auf dieser Anzeige anzuzeigen sind.
Die Audioausgabevorrichtung 8 weist einen Lautsprecher auf und wandelt Sprachdaten, die vom Controller 1 bereitgestellt werden, in ein Sprachsignal (einschließlich eines Tons) zur Ausgabe.
Der Speicher 9 beinhaltet ein beschreibbares und nicht-flüchtiges Speichermedium und eine Vorrichtung, um Daten von dem Speichermedium zu lesen und darauf zu schreiben. Der Speicher 9 kann ein bekanntes Speichermedium, wie beispielsweise eine magnetische Disk, eine optische Disk oder einen Flash-Speicher, verwenden. Der Speicher 9 gemäß der Ausführungsform verwendet ein entfernbares Speichermedium, wie beispielsweise eine SD-Karte. Das Speichermedium ist natürlich als DVD, CD oder HDD verfügbar. Der Speicher 9 speichert Bilderkennungsdaten D1 und eine Anzeigeobjektdatenliste D2, die nachstehend noch beschrieben sind.
Die Kommunikationsvorrichtung 10 weist eine Sende- und Empfangsantenne auf. Die Kommunikationsvorrichtung 10 kommuniziert über ein Kommunikationsnetz, wie beispielsweise eine Telefonleitung oder das Internet, mit einem extern installierten Informationssammelserver (nicht gezeigt). Gemäß einem Beispiel ist die Kommunikationsvorrichtung 10 als ein Kommunikationsmodul realisiert, das für ein bekanntes mobiles Kommunikationssystem dritter Generation (3G) verwendet wird. Die Kommunikationsvorrichtung 10 kann verschiedene bordeigene Kommunikationsmodule, einschließlich eines DCM (Data Communication Module oder Datenkommunikationsmodul), verwenden. Die Kommunikationsvorrichtung 10 kann über eine Einheit am Straßenrand, die an einer Kreuzung installiert ist, mit dem Informationssammelserver kommunizieren.
Der Controller 1 ist ebenso als eine Steuerschaltung bezeichnet. Der Controller 1 gemäß der Ausführungsform ist beispielsweise als ein gewöhnlicher Computer aufgebaut, der aufweist: eine CPU bekannter Bauart; einen nicht-flüchtigen Speicher, wie beispielsweise ein ROM, ein EEPROM oder ein Flash-Speicher; einen flüchtigen Speicher, wie beispielsweise ein RAM; eine E/A; und eine Busleitung, um diese Komponenten, von denen keine angezeigt ist, zu verbinden. Der nicht-flüchtige Speicher speichert ein Programmmodul und Daten, um verschiedene Prozesse auszuführen.
Nachstehend sind Funktionen, die der Controller 1 bereitstellt, indem er verschiedene Programmmodule ausführt, die im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert sind, unter Bezugnahme auf die 2 beschrieben. Der Controller 1 weist, wie in 2 gezeigt, Funktionsblöcke, wie beispielsweise einen Positionserfassungsabschnitt F1, einen Bedienungsannahmeabschnitt F2, einen Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3, einen Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4, einen Blicklinienerfassungsabschnitt F5, einen Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6, einen Speicher- oder Sicherungsabschnitt F7 (ebenso als ein Speicher- oder Sicherungsprozessor bezeichnet), einen Zeichnungsabschnitt F8 (ebenso als ein Anzeige-Controller bezeichnet) und einen Kommunikationsabschnitt F9 (ebenso als ein Kommunikationsprozessor bezeichnet), auf. Der diese Funktionen aufweisende Controller 1 ist ebenso als eine Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung bezeichnet. Alle oder ein Teil der Funktionsblöcke oder der Abschnitte können als Hardware-Komponenten vorgesehen sein.
Der Positionserfassungsabschnitt F1 erfasst eine momentane Position des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Signalen, die von dem GNSS-Empfänger und Sensoren, wie beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und ein Kreisel, die in der bordeigenen Sensorgruppe 3 enthalten sind, bereitgestellt werden. Positionsinformation, die die momentane Position anzeigt, kann beispielsweise als Längen- und Breitengrad beschrieben sein. Der Positionserfassungsabschnitt F1 erfasst die Positionsinformation über das Host-Fahrzeug sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms). Der Positionserfassungsabschnitt F1 ist ebenso als ein Positionserfassungsabschnitt bezeichnet.
Die Sensoren zur Erfassung einer momentanen Position weisen jeweils einen spezifischen Fehler auf. Die Sensoren werden verwenden, um sich gegenseitig zu ergänzen. Der Positionserfassungsabschnitt F1 kann in Abhängigkeit von der Genauigkeit jedes Sensors natürlich die Ausgangswerte von einigen der Sensoren verwenden.
Der Bedienungsannahmeabschnitt F2 nimmt einen Prozess entsprechend der Bedienung durch den Fahrer an der Eingabevorrichtung 4 über ein von der Eingabevorrichtung 4 bereitgestelltes Steuersignal an. Der Bedienungsannahmeabschnitt F2 nimmt beispielsweise einen Prozess zur Anzeige einer Anzeigeobjektlistenabbildung auf der Grundlage der Bedienung durch den Fahrer an. Prozesse, die vom Bedienungsannahmeabschnitt F2 angenommen werden, werden in einer Warteschlange angeordnet und sukzessive ausgeführt.
Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst ein Anzeigeobjekt, das als ein Erfassungsziel vorbestimmt ist, indem er einen bekannten Bilderkennungsprozess an Bilddaten ausführt, die sukzessive von der Frontkamera 2 bereitgestellt werden. Der Bilderkennungsprozess kann ein bekanntes Verfahren, wie beispielsweise einen Musterabgleich oder die Hough-Transformation, anwenden.
Genauer gesagt, der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 führt einen bekannten Bildverarbeitungsprozess, wie beispielsweise eine Kantenerfassung, an Bilddaten aus, die von der Frontkamera 2 erfasst werden, und extrahiert Konturen von allen Objekten, die im Bild enthalten sind. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 führt einen Musterabgleichsprozess an den der Bildverarbeitung unterzogenen Bilddaten aus und erfasst so ein Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel. Der Bildverarbeitungsprozess ist nicht auf die Kantenerfassung beschränkt, sondern kann ebenso eine Spiegelbildumwandlung, um Bilddaten in ein Spiegelbild umzuwandeln, oder eine Verzerrungskorrektur, um eine Verzerrung zu korrigieren, die infolge der Linseneigenschaften im Bereich eines Bildes auftritt, umfassen.
Gemäß der Ausführungsform ist das Anzeigeobjekt, das als ein Erfassungsziel vorbestimmt ist, als ein Verkehrszeichen oder Verkehrsschild, einschließlich eines Informationszeichens, eines Gefahrenzeichens, eines Regulierungszeichens, eines Hinweiszeichens und eines Zusatz- oder Hilfszeichens, vorgesehen. Das Informationszeichen beinhaltet ein Routenführungszeichen (d. h. ein Routeninformationszeichen), wie beispielsweise eine Richtungsanzeige, und ein Punktinformationszeichen, das einen Punktnamen, einen Straßennamen und eine Straßennummer anzeigt. Das Gefahrenzeichen veranlasst den Fahrer, das Fahrzeug mit Bedacht zu fahren und dabei auf eine Gefährdung durch starken Wind, Steinschlag oder Rutschen zu achten. Das Regulierungszeichen beinhaltet ein Durchfahrtsverbotszeichen, um die Zufahrt zu einer Straße mit dem Zeichen zu verbieten, ein Fahrtrichtungsregulierungszeichen, um die Fahrtrichtung von jeder Fahrspur anzuzeigen, und ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen, um die Geschwindigkeitsbegrenzung oder vorgeschriebene Geschwindigkeit anzuzeigen.
Das Hinweisschild zeigt einen Fußgängerüberweg, eine Stopplinie oder eine Vorfahrtsstraße. Das Zusatzzeichen wird mit dem Informationszeichen, dem Gefahrenzeichen, dem Regulierungszeichen oder dem Hinweiszeichen verwendet. Das Zusatzzeichen stellt zusätzliche Information für ein Zeichen (wie beispielsweise ein Regulierungszeichen) bereit, das nahe dem Zusatzzeichen installiert ist.
Ein Erfassungsziel ist nicht auf ein Anzeigeobjekt beschränkt, dessen Anzeigeinhalt unverändert bleibt. Das Erfassungsziel kann beispielsweise eine elektronische Informationstafel darstellen, deren Inhalt sich dynamisch ändert. Das Erfassungsziel beinhaltet eine elektronische Informationstafel, die Straßeninformation, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung, das Auftreten eines Unfalls und ein Maut auf Autobahnen, meldet. Das Erfassungsziel gemäß der Ausführungsform beschreibt ein Straßenschild oder Verkehrszeichen, ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Das Erfassungsziel kann ein Hinweisschild mit Preisen an einer Tankstelle darstellen.
Der Speicher 9 speichert Daten (Bilderkennungsdaten) D1, die für den Bilderkennungsprozess verwendet werden, der Anzeigeobjekte als die Erfassungsziele aus Bilddaten erfasst. Der Speicher 9 speichert beispielsweise die Bilderkennungsdaten, die ein Formmuster jedes Erfassungsziels anzeigen. Die Formmusterdaten enthalten jeweils einen Anzeigeobjekttyp, der den Inhalt darstellt, der vom Erfassungsziel angezeigt wird. Die Formmusterdaten zur Erfassung eines Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens enthalten beispielsweise ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen als den Anzeigeobjekttyp. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 kann den Anzeigeobjekttyp eines Anzeigeobjekts erfassen, das als das Erfassungsziel erfasst wird.
Bilderkennungsdaten D1 enthalten ebenso Daten, die Formmuster von Zeichen darstellen, die japanischen Systemen der Silbenschreibweise und des Silbenalphabets entsprechen. Bilderkennungsdaten D1 ermöglichen es dem Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3, auf einer elektronischen Nachrichtentafel angezeigten Text oder eine auf einem Verkehrszeichen enthaltene Zeichenfolge zu erfassen.
Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 meldet dem Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 oder dem Speicherabschnitt F7, dass ein Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel in den Bilddaten erfasst wird. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 fügt eine Anzeigeobjekt-ID zu dem erfassten Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel hinzu. Die Anzeigeobjekt-ID kann eine Zahl, die in der Reihenfolge der erfassten Erfassungsziele zugewiesen wird, oder den Zeitpunkt, an dem das Anzeigeobjekt erfasst wird, verwenden.
Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst ein Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel in den Bilddaten, extrahiert das Anzeigeobjekt aus den Bilddaten und gibt das Anzeigeobjekt an den Speicherabschnitt F7. Eine Abbildung für das Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 extrahiert wird, ist als eine Anzeigeobjektabbildung bezeichnet. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 gibt die Anzeigeobjektabbildung zusammen mit der Anzeigeobjekt-ID und dem Anzeigeobjekttyp an den Speicherabschnitt F7.
Es soll angenommen werden, dass der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 ein Anzeigeobjekt als das Erfassungsziel in den Bilddaten erfasst. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst anschließend eine Position des Anzeigeobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des Anzeigeobjekts in den Bilddaten, der Position der Frontkamera, die im Host-Fahrzeug installiert ist, und der Aufnahmerichtung. Die Position des Anzeigeobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs ist nachstehend als eine relative Anzeigeobjektposition bezeichnet. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 verfolgt das Anzeigeobjekt, sobald es erfasst wird, unter Verwendung eines bekannten Objektverfolgungsverfahrens und aktualisiert sukzessive die relative Anzeigeobjektposition. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 gibt die relative Anzeigeobjektposition zusammen mit der Anzeigeobjekt-ID, die dem Anzeigeobjekt verliehen wird, sukzessive an den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6, der nachstehend noch beschrieben ist.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt einen Fahrbelastungspegel, der den Betrag einer Fahrbelastung auf den Fahrer beschreibt, auf der Grundlage von Sensorwerten, die von verschiedenen Sensoren bereitgestellt werden, die in der bordeigenen Sensorgruppe 3 enthalten sind, und Fahrzustände des Host-Fahrzeugs anzeigen.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt einen Fahrbelastungspegel unter Verwendung von Parametern, wie beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst wird, einer Beschleunigung, die vom Beschleunigungssensor ausgegeben wird, eines Lenkwinkels, der vom Lenkwinkelsensor erfasst wird, einer Gierrate, die vom Gierratensensor erfasst wird, und einer Blinkersignalhebelposition, die vom Blinkersignalhebelpositionssensor erfasst wird.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt, dass eine Zunahme in der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigung, dem Lenkwinkel oder der Gierrate den Fahrbelastungspegel erhöht. Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt ebenso, dass ein Setzen des Blinkersignalhebels, um links oder rechts abzubiegen, die Fahrbelastung erhöht. Eine Positionierung des Blinkersignalhebels, um rechts oder links abzubiegen, kennzeichnet, dass der Fahrer beabsichtigt, an einer Kreuzung links oder rechts abzubiegen oder die Fahrspur zu wechseln. In solch einem Fall muss der Fahrer die Umgebung sicherheitshalber genauer wahrnehmen, wodurch Fahrbelastung für den Fahrer vergleichsweise zunimmt.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 kann einen Straßentyp oder einen Straßenverlauf der aktuell vom Host-Fahrzeug befahrenen Straße auf der Grundlage der Positionsinformation, die vom Positionserfassungsabschnitt F1 erfasst wird, und Kartendaten, die in der Karten-DB 6 gespeichert werden, bestimmen und den Fahrbelastungspegel auf der Grundlage des bestimmten Straßentyps oder Straßenverlaufs bestimmen. Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt beispielsweise den Fahrbelastungspegel, der für das Host-Fahrzeug gilt, das auf einer Autobahn fährt, höher als denjenigen, der für das Host-Fahrzeug gilt, das auf einer gewöhnlichen Straße fährt. Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt den Fahrbelastungspegel, der für das Host-Fahrzeug gilt, das in einer engen Kurve fährt, ebenso höher als denjenigen, der für das Host-Fahrzeug gilt, das auf einer geraden Strecke fährt.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 gemäß der Ausführungsform stellt den Fahrbelastungspegel des Fahrers beispielsweise in drei Graden, d. h. hoch, mittel und niedrig, dar. Es ist jedoch jedes beliebige Design für eine Bedingung für den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt anwendbar, der die obigen Parameter F4 verwendet, um zu bestimmen, welchem der drei Pegel der aktuelle Fahrbelastungspegel entspricht.
Der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt einen Elementbelastungspegel für jeden der Parameter, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Beschleunigung, der Lenkwinkel und die Gierrate, und bestimmt den Fahrbelastungspegel auf der Grundlage eines Elementpegels jedes Parameters. Der Elementbelastungspegel stellt eine Bedingung für jeden Parameter dar und wird verwendet, um den Fahrbelastungspegel zu bestimmen.
Ähnlich dem Fahrbelastungspegel wird der Elementbelastungspegel in drei Graden, d. h. hoch, mittel und niedrig, dargestellt. Ein höherer Elementbelastungspegel entspricht einem höheren Fahrbelastungspegel. Jedem Parameter werden im Voraus ein erster Schwellenwert und ein zweiter Schwellenwert verliehen. Der erste Schwellenwert bestimmt, dass der Elementbelastungspegel des Parameters mittel ist. Der zweite Schwellenwert bestimmt, dass der Fahrbelastungspegel des Parameters hoch ist.
Es soll beispielsweise angenommen werden, dass für die Fahrzeuggeschwindigkeit der erste Schwellenwert, der auf 40 km/h gesetzt ist, und der zweite Schwellenwert, der auf 80 km/h gesetzt ist, vergeben werden. Der Elementbelastungspegel der Fahrzeuggeschwindigkeit wird als hoch bestimmt, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert ist. Der Elementbelastungspegel der Fahrzeuggeschwindigkeit wird als mittel bestimmt, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit unter dem zweiten Schwellenwert liegt und größer oder gleich dem ersten Schwellenwert ist. Der Elementbelastungspegel der Fahrzeuggeschwindigkeit wird als niedrig bestimmt, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit unter dem ersten Schwellenwert liegt. In gleicher Weise werden der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert an andere Parameter vergeben, um den Elementbelastungspegel für jeden Parameter zu bestimmen.
Der Fahrbelastungspegel wird als hoch bestimmt, wenn wenigstens einem von allen Parametern der hohe Elementbelastungspegel verliehen wird. Der Fahrbelastungspegel wird als mittel bestimmt, wenn keinem Parameter der hohe Elementbelastungspegel verliehen wird und die Anzahl von Parametern, denen der mittlere Elementbelastungspegel verliehen wird, größer oder gleich der bestimmten Anzahl (wie beispielsweise zwei) ist. Der Fahrbelastungspegel wird als niedrig bestimmt, wenn keinem Parameter der hohe Elementbelastungspegel verliehen wird und die Anzahl von Parametern, denen der mittlere Elementbelastungspegel verliehen wird, geringer als die bestimmte Anzahl (wie beispielsweise zwei) ist.
Der Fahrbelastungspegel wird als um einen Pegel höher bestimmt, wenn der Blinkersignalhebel positioniert wird, um rechts oder links abzubiegen. Der hohe Pegel verbleibt unverändert, wenn der Fahrbelastungspegel bereits auf hoch gesetzt ist.
Der Blicklinienerfassungsabschnitt F5 erfasst sukzessive Bilddaten, die vom Fahrerüberwachungsgerät 5 erfasst werden, erfasst Merkmalspunkte aus den Bilddaten unter Verwendung eines bekannten Bildverarbeitungsverfahrens und erfasst einen Gesichtsbereich, einen Augenbereich im Gesichtsbereich und einen Pupillenabschnitt. Das Fahrerüberwachungsgerät 5 gemäß der Ausführungsform ist an einem festen Punkt installiert und verwendet eine feste Aufnahmerichtung. Der Blicklinienerfassungsabschnitt F5 kann eine Position des Gesichts des Fahrers im Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Position oder der Größe des Gesichtsbereichs in den Bilddaten bestimmen. Der Blicklinienerfassungsabschnitt F5 berechnet die Gesichtsausrichtung des Fahrers und die Blickrichtung des Fahrers auf der Grundlage der Größe des Gesichtsbereichs und der Positionen des Augenbereichs und der Pupille im Gesichtsbereich. Der Blicklinienerfassungsabschnitt F5 ist ebenso als ein Blickrichtungserfassungsabschnitt bezeichnet.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 berechnet einen Grad der Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, nicht erkennt, auf der Grundlage des Fahrbelastungspegels, der vom Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt wird, der relativen Anzeigeobjektposition des Anzeigeobjekts und der Blickrichtung des Fahrers, die vom Blicklinienerfassungsabschnitt F5 erfasst wird. Nachstehend kennzeichnet ein Erkennungsfehlergrad den Grad der Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, nicht erkennt. Der Erkennungsfehlergrad ist ebenso als eine Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit bezeichnet.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 gemäß der Ausführungsform stellt den Erkennungsfehlergrad unter Verwendung von fünf Graden entsprechend den fünf Werten 1 bis 5 gemäß einem Verfahren dar, das nachstehend als ein Beispiel beschrieben ist. Ein höherer Wert, der dem Erkennungsfehlergrad verliehen wird, kennzeichnet eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das Anzeigeobjekt nicht erkennt.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bestimmt einen primären Erkennungsfehlergrad auf der Grundlage der Fahrerblickrichtung und der relativen Anzeigeobjektposition. Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 korrigiert den primären Erkennungsfehlergrad in Übereinstimmung mit dem Fahrbelastungspegel, um einen finalen Erkennungsfehlergrad für das Anzeigeobjekt zu bestimmen. Ähnlich dem Erkennungsfehlergrad stellt der primäre Erkennungsfehlergrad ebenso einen Grad der Wahrscheinlichkeit dar, dass der Fahrer ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, nicht erkennt. Ein höherer Wert kennzeichnet eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das Anzeigeobjekt nicht erkennt.
Genauer gesagt, der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bestimmt, ob die Fahrerblickrichtung fortlaufend mit einer Richtung (Anzeigeobjektrichtung) übereinstimmt, die es dem Fahrer ermöglicht, ein Anzeigeobjekt zu erkennen, und zwar wenigstens eine erste Bestimmungszeit (wie beispielsweise 0,5 Sekunden), nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Die Anzeigeobjektrichtung kann aus der relativen Anzeigeobjektposition, die sukzessive durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 für das Anzeigeobjekt berechnet wird, und der Position des Kopfes des Fahrers, die sukzessive durch den Blicklinienerfassungsabschnitt F5 im Fahrzeug erfasst wird, berechnet werden.
Der Fahrer erkennt mit hoher Wahrscheinlichkeit die Inhalte des Anzeigeobjekts, wenn die Fahrerblickrichtung mit der Anzeigeobjektrichtung übereinstimmt, und zwar wenigstens die erste Bestimmungszeit (wie beispielsweise 0,5 Sekunden), nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Der primäre Erkennungsfehlergrad wird mit 1 bemessen, was die geringste Wahrscheinlichkeit eines Erkennungsfehlers kennzeichnet.
Es soll angenommen werden, dass die Fahrerblickrichtung erfasst wird, um fortlaufend mit der Anzeigeobjektrichtung übereinzustimmen, jedoch für die Dauer kürzer als die erste Bestimmungszeit (wie beispielsweise 0,5 Sekunden). In diesem Fall wird der primäre Erkennungsfehlergrad mit 2 bemessen. Es soll angenommen werden, dass sich die Fahrerblickrichtung von der Anzeigeobjektrichtung unterscheidet, die Fahrerblickrichtung und die Anzeigeobjektrichtung jedoch weiterhin maximal einen bestimmten Winkel (wie beispielsweise 30 Grad) bilden, und zwar wenigstens für eine zweite Bestimmungszeit (wie beispielsweise 1,5 Sekunden). In diesem Fall wird der primäre Erkennungsfehlergrad mit 3 bemessen. In den anderen Fällen wird der primäre Erkennungsfehlergrad mit 4 bemessen.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bestimmt den finalen Erkennungsfehlergrad, indem er eine Korrektur, die für den Fahrbelastungspegel geeignet ist, derart ausführt, dass der Erkennungsfehlergrad zunimmt, wenn der Fahrbelastungspegel zunimmt, in Bezug auf den primären Erkennungsfehlergrad, so wie er vorstehend ermittelt wird. Der Fahrbelastungspegel, der zu verwenden ist, ist der höchste unter den Fahrbelastungspegeln, die bestimmt werden, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 führt eine Korrektur aus, indem er den Fahrbelastungspegel als hoch annimmt, wenn der Fahrbelastungspegel als hoch bestimmt wird, und zwar wenigstens einmal, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Es ist jedes beliebige Design auf ein Verfahren zur Bestimmung des Fahrbelastungspegels anwendbar, der zur Bemessung des Erkennungsfehlergrads verwendet wird.
Der Erkennungsfehlergrad wird bestimmt, indem der primäre Erkennungsfehlergrad und ein Korrekturwert, der vom Fahrbelastungspegel abhängt, addiert werden. Genauer gesagt, der Erkennungsfehlergrad wird ermittelt, indem 1 zu dem primären Erkennungsfehlergrad addiert wird, wenn der Fahrbelastungspegel hoch ist. Es soll beispielsweise angenommen werden, dass der primäre Erkennungsfehlergrad mit 4 bemessen wird und der Fahrbelastungspegel hoch ist. Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bemisst dann den Erkennungsfehlergrad mit 5. Der Erkennungsfehlergrad wird ermittelt, indem 0 zu dem primären Erkennungsfehlergrad addiert wird, wenn der Fahrbelastungspegel niedrig oder mittel ist. D. h., der Wert des primären Erkennungsfehlergrades wird direkt als der Erkennungsfehlergrad verwendet.
Gemäß einem weiteren Modus kann der Erkennungsfehlergrad bestimmt werden, indem der primäre Erkennungsfehlergrad mit einem Korrekturwert multipliziert wird, der vom Fahrbelastungspegel abhängt. In diesem Fall wird der Korrekturwert ebenso derart bestimmt, dass eine Zunahme des Fahrbelastungspegels den Erkennungsfehlergrad erhöht.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 beurteilt den primären Erkennungsfehlergrad, wie vorstehend beschrieben, aus der Fahrerblickrichtung und der Anzeigeobjektrichtung, wendet die Korrektur, die für den Fahrbelastungspegel geeignet ist, auf den primären Erkennungsfehlergrad an und bestimmt den Erkennungsfehlergrad. Die Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 kann zunächst einen temporären Erkennungsfehlergrad (d. h. den primären Erkennungsfehlergrad) in Übereinstimmung mit dem Fahrbelastungspegel beurteilen, die Korrektur unter Verwendung der Fahrerblickrichtung und der Anzeigeobjektrichtung auf das Ergebnis anwenden und den finalen Erkennungsfehlergrad bestimmen.
Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 kann den Erkennungsfehlergrad proportional zu einer Zunahme im Fahrbelastungspegel oder einer Abnahme in der Zeit, in der das Anzeigeobjekt im Fahrersichtfeld verbleibt, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert, als hoch beurteilen.
Die Ausführungsform verwendet den Fahrbelastungspegel und die Fahrerblickrichtung, um die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zu berechnen. Die Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit kann im Ansprechen auf den Fahrbelastungspegel berechnet werden, ohne die Fahrerblickrichtung zu verwenden. In diesem Fall wird die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit proportional zu einer Zunahme im Fahrbelastungspegel als hoch berechnet. Ferner kann die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit auf der Grundlage der relativen Anzeigeobjektposition des Anzeigeobjekts und der Fahrerblickrichtung berechnet werden, ohne den Fahrbelastungspegel zu verwenden. Dieser Modus führt keine Korrektur, die für den Fahrbelastungspegel geeignet ist, in Übereinstimmung mit der Konfiguration der Ausführungsform aus.
Der Grad beschreibt die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, nicht erkennt. Die Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Gemäß einem weiteren Modus können Prozentsätze die Wahrscheinlichkeit beschreiben, dass der Fahrer ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, nicht erkennt.
Der Speicherabschnitt F7 speichert Daten (Anzeigeobjektdaten) bezüglich eines Anzeigeobjekts, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, im Speicher 9. Die Anzeigeobjektdaten enthalten die Anzeigeobjekt-ID, die Anzeigeobjektabbildung, den Anzeigeobjekttyp, die Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts, die Positionsinformation über einen Punkt (Erfassungspunkt) der Erfassung des Anzeigeobjekts und die Positionsinformation über einen Punkt (Installationspunkt) der Installation des Anzeigeobjekts. Die Information über ein Anzeigeobjekt enthält ebenso den Fahrbelastungspegel, der während der Erfassung (und des Verfolgens) des Anzeigeobjekts gilt, und den Erkennungsfehlergrad, der für das Anzeigeobjekt durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bemessen wird.
Positionsinformation über den Erfassungspunkt verwendet die momentane Position des Host-Fahrzeugs entsprechend der Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts. Die momentane Position des Host-Fahrzeugs entsprechend der Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts ist nicht auf die momentane Position des Host-Fahrzeugs beschränkt, die der Positionserfassungsabschnitt F1 zur Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts erfasst. Die momentane Position hiervon umfasst die momentane Position des Host-Fahrzeugs, die der Positionserfassungsabschnitt F1 vor und nach der Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts erfasst. Die Positionsinformation über den Punkt der Installation des Anzeigeobjekts kann aus der Positionsinformation über den Punkt der Erfassung des Anzeigeobjekts und der relativen Anzeigeobjektposition berechnet werden.
Der Fahrbelastungspegel verwendet, wie vorstehend beschrieben, den höchsten Fahrbelastungspegel, der durch den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt wird, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Gemäß einem weiteren Modus kann der Fahrbelastungspegel, der zu verwenden ist, während der Erfassung des Anzeigeobjekts anwendbar sein. Der Fahrbelastungspegel kann ein Mittelwert oder ein Median (Zentralwert) von Fahrbelastungspegeln sein, die bestimmt werden, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert. Ferner können chronologische Daten gespeichert werden, um Fahrbelastungspegel chronologisch bereitzustellen, die der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert.
Wenn die Anzeigeobjekt-ID und die Anzeigeobjektabbildung vom Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 eingegeben werden, erzeugt der Speicherabschnitt F7 gemäß der Ausführungsform Anzeigeobjektdaten entsprechend dem Anzeigeobjekt und speichert der Speicherabschnitt F7 die Anzeigeobjektdaten zusätzlich in der Anzeigeobjektdatenliste D2. Die Anzeigeobjektdatenliste D2 stellt Anzeigeobjektdaten in einer Listenstruktur entsprechend jedem der Anzeigeobjekte bereit, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst werden. Die Anzeigeobjekt-ID, die den Anzeigeobjektdaten beigefügt wird, ermöglicht es dem Controller 1, auf die Anzeigeobjektdaten entsprechend der Anzeigeobjekt-ID Bezug zu nehmen. 3 zeigt einen beispielhaften Datenaufbau der Anzeigeobjektsdatenliste D2, die im Speicher 9 gespeichert wird.
Die Anzeigeobjektdatenliste D2 speichert, wie in 3 gezeigt, Anzeigeobjektabbildungen B bis F, die jeweils mit der Zeit der Erfassung des Anzeigeobjekts, der Positionsinformation über den Punkt der Erfassung des Anzeigeobjekts, der Positionsinformation über den Punkt der Installation des Anzeigeobjekts, dem Fahrbelastungspegel und dem Erkennungsfehlergrad, der durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 für das Anzeigeobjekt bemessen wird, verknüpft sind.
Der Speicherabschnitt F7 fügt Anzeigeobjektdaten zum Anfang der Anzeigeobjektsdatenliste hinzu. Anzeigeobjektdaten in der Anzeigeobjektdatenliste werden in absteigender Reihenfolge der Erfassungszeiten von den neu hinzugefügten Daten angeordnet. Folglich werden die neuesten Anzeigeobjektdaten oben (am Anfang) in der Anzeigeobjektdatenliste angeordnet, die im Speicher 9 gespeichert wird. Es ist jede Ausgestaltung auf die Reihenfolge der Anzeigeobjektdaten der Anzeigeobjektdatenliste D2 anwendbar (siehe beispielsweise zweite Modifikation).
In der 3 wird beispielsweise ein Anzeigeobjekt, dem die Anzeigeobjekt-ID 6 zugewiesen wird, mit der Anzeigeobjektabbildung F als die Anzeigeobjektabbildung und einer Richtungsanzeige als der Anzeigeobjekttyp verknüpft. Ein Speicherbereich, um Anzeigeobjektabbildungen tatsächlich zu speichern, unterscheidet sich von dem Speicherbereich, um die Liste zu speichern. Eine Spalte in den Anzeigeobjektdaten wird für die Anzeigeobjektabbildung verwendet und speichert eine Adresse des Speicherbereichs, um die Anzeigeobjektabbildung F zu speichern. Das Anzeigeobjekt, dem die Anzeigeobjekt-ID 6 zugewiesen wird, wird mit der Zeit T6 als die Erfassungszeit, P16 als der Erfassungspunkt und P26 als der Installationspunkt verknüpft. Der Fahrbelastungspegel verbleibt hoch, während das Anzeigeobjekt erfasst wird. Der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bemisst den Erkennungsfehlergrad mit 5.
Die anderen Anzeigeobjektdaten, denen die Anzeigeobjekt-IDs 5 bis 2 zugewiesen werden, werden mit verschiedenen Daten ähnlich den Anzeigeobjektdaten, denen die Anzeigeobjekt-ID 6 zugewiesen wird, verknüpft. Der Fahrbelastungspegel verbleibt während einer Erfassung der Anzeigeobjekte, denen die Anzeigeobjekt-IDs 5 und 4 zugewiesen werden, bei mittel. Die Anzeigeobjekte werden mit verschiedenen Erkennungsfehlergraden verknüpft, da die Fahrerblickrichtung verschiedene primäre Erkennungsfehlergrade hervorruft.
Der Zeichnungsabschnitt F8 erzeugt Bilddaten, die auf der Anzeigeeinheit 7 anzuzeigen sind, und gibt die erzeugten Bilddaten an die Anzeigeeinheit 7 zur Anzeige. Der Zeichnungsabschnitt F8 weist, wie in 2 gezeigt, unterteilte Funktionsblöcke, d. h. einen Listenanzeigeabschnitt F81 (ebenso als ein Listenanzeigeprozessor bezeichnet) und einen automatischen Anzeigeabschnitt F82 (ebenso als ein automatischer Anzeigeprozessor bezeichnet) auf.
Der Bedienungsannahmeabschnitt F2 nimmt die Bedienung durch den Fahrer an, um eine Abbildung (Anzeigeobjektlistenabbildung) anzuzeigen, die eine Liste von Anzeigeobjekten darstellt, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst werden. In diesem Fall erzeugt der Listenanzeigeabschnitt F81 eine Anzeigeobjektlistenabbildung aus der Anzeigeobjektdatenliste D2 und zeigt der Listenanzeigeabschnitt F81 die Anzeigeobjektlistenabbildung auf der Anzeigeeinheit 7. Die Anzeigeobjektlistenabbildung stellt Information über Anzeigeobjekte, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden, in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads bereit. Eine Liste, die als die Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt wird, ist nachstehend als eine Anzeigeobjektliste bezeichnet. Die Ausführungsform behandelt die Anzeigeobjektliste, die auf der Anzeigeeinheit 7 angezeigt wird, anders als die Anzeigeobjektdatenliste D2, die im Speicher 9 gespeichert wird.
4 zeigt ein Beispiel für die Anzeigeobjektslistenabbildung. Eine Liste, die in der Anzeigeobjektlistenabbildung der 4 angezeigt wird, weist Tastenabbildungen (nachstehend als Tasten bezeichnet) B1 bis B5 entsprechend Anzeigeobjekten auf, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden. Jede Taste zeigt Information über das Anzeigeobjekt entsprechend der Taste. Der Fahrer kann die Information auf der Taste betrachten, um die Information über das Anzeigeobjekt entsprechend der Taste zu erkennen.
Die Tasten B1 bis B5 können die Bedienung per Berührung durch den Fahrer annehmen. Der Fahrer kann jede der Tasten B1 bis B5 wählen (oder berühren), um eine Anzeigeobjektabbildung entsprechend dem Anzeigeobjekt anzuzeigen. Die Tasten B1 bis B5 nehmen die Bedienung durch den Fahrer an, um eine Anzeigeobjektabbildung entsprechend dem Anzeigeobjekt anzuzeigen. Der Fahrer kann detailliertere Information über das Anzeigeobjekt erfahren, indem er die Anzeigeobjektabbildung anzeigt.
Jede der Tasten B1 bis B5 enthält Textinformation, die den Anzeigeobjekttyp, den Erfassungspunkt und den Erkennungsfehlergrad des Anzeigeobjekts beschreibt, als Information über das Anzeigeobjekt entsprechend der Taste. Das Element (Eintrag) für den Erfassungspunkt beschreibt einen Abstand von der momentanen Position anstelle von Koordinaten für den Erfassungspunkt. Das Element für den Erfassungspunkt entsprechend der Taste B1 zeigt beispielsweise, dass das Anzeigeobjekt an einem Punkt installiert ist, den das Host-Fahrzeug D1 Meter vor der momentanen Position passiert. Ein Abstand zwischen der momentanen Position und dem Installationspunkt des Anzeigeobjekts kann aus dem Installationspunkt, der in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert wird, der momentanen Position des Host-Fahrzeugs, die durch den Positionserfassungsabschnitt F1 erfasst wird, und den Kartendaten berechnet werden. Ein anderer Modus kann Information, wie beispielsweise den Namen einer Straße, an der das Anzeigeobjekt erfasst wird, anzeigen. Der Name einer Straße, an der das Anzeigeobjekt erfasst wird, kann erfasst werden, indem, auf der Grundlage der Positionsinformation über den Erfassungspunkt, auf die Kartendaten Bezug genommen wird.
Das Element für den Erkennungsfehlergrad zeigt den in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registrierten Erkennungsfehlergrad direkt. Das Element kann auf der Grundlage des in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registrierten Erkennungsfehlergrades in einen Prozentsatz gewandelt werden.
Der Erkennungsfehlergrad des Anzeigeobjekts kann dargestellt werden, indem der Anzeigemodus von Tasten im Ansprechen auf den Erkennungsfehlergrad geändert wird. Die Tasten können beispielsweise in ansteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrades, rot, orange, gelb, grün und gelbgrün koloriert werden. Die Taste entsprechend einem Anzeigeobjekt mit dem höchsten Erkennungsfehlergrad kann durch Blinken hervorgehoben werden. Im Grunde kann das Element für den Erkennungsfehlergrad derart angezeigt werden, dass der Fahrer den Erkennungsfehlergrad des Anzeigeobjekts entsprechend der Taste erkennen kann. Es ist jedes beliebige Design auf Anzeigemodi der Tasten und Information, die für die Tasten angezeigt wird, anwendbar.
Der Listenanzeigeabschnitt F81 zeigt die Anzeigeobjektliste sequentiell in absteigender Reihenfolge (d. h. vom Anfang der Liste an). Die Anzeigeobjektliste wird in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads angezeigt, da die Liste Anzeigeobjekte, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst werden, in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads anzeigt.
Die Anzeigeeinheit 7 verwendet einen begrenzten Anzeigebereich. Wenn eine Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt wird, wird ein bestimmter Wert der Anzahl von Tasten (nachstehend als eine anzeigbare Anzahl bezeichnet) zugewiesen, die dem Anzeigeobjekt entsprechen und auf einem einzigen Bildschirm angezeigt werden. Die anzeigbare Anzahl ist ebenso als die Anzahl von anzeigbaren Tasten bezeichnet. Die Anzahl von Anzeigeobjektdaten, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthalten sind, kann größer oder gleich der anzeigbaren Anzahl sein. In solch einem Fall enthält der anfangs angezeigte Bildschirm keine Taste entsprechend dem Anzeigeobjekt, dem ein verhältnismäßig niedriger Erkennungsfehlergrad zugewiesen wird. Diese Taste wird, wenn sie im anfangs angezeigten Bildschirm enthalten ist, unterhalb einer Taste entsprechend dem Anzeigeobjekt angeordnet, dem ein verhältnismäßig hoher Erkennungsfehlergrad zugewiesen wird. Der Bildschirm ist ebenso als ein Fenster bezeichnet.
Gemäß der Ausführungsform kann das Schieben eines Bildlauffeldes abwärts auf einer Bildlaufleiste Sbr die Taste entsprechend einem Anzeigeobjekt anzeigen, das nicht im Anfangsbildschirm erscheint, der die Anzeigeobjektlistenabbildung zeigt.
Ein anderer Modus kann die Anzeigeobjektlistenabbildung auf einer Bildschirmbasis (auf einer Seitenbasis) erzeugen. In diesem Fall ermöglicht es die Bedienung durch den Fahrer, um zum nächsten Bildschirm zu wechseln, dem Fahrer, die Taste entsprechend einem Anzeigeobjekt anzuzeigen, das nicht im Anfangsbildschirm erscheint.
Gemäß der obigen Konfiguration zeigt die Anzeigeeinheit 7 eine Taste entsprechend dem Anzeigeobjekt, dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird, bevorzugt vor den anderen Tasten. Der Fahrer kann eine Taste entsprechend dem Anzeigeobjekt, dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird, aus Optionen, die in der Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt werden, auf einfache Weise wählen, da die Anzeigeeinheit 7 eine Taste entsprechend dem Anzeigeobjekt, dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird, bevorzugt vor den anderen Tasten anzeigt.
Gemäß der Ausführungsform weisen die Tastenabbildungen (nachstehend als Tasten bezeichnet) B1 bis B5 entsprechend den Anzeigeobjekten, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden, die Funktion zum Annehmen einer Bedienung zum Anzeigen einer Anzeigeobjektabbildung für das Anzeigeobjekt entsprechend der Taste auf. Die Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Die Taste kann lediglich Anzeigeobjektinformation (oder Anzeigeobjektinhaltsinformation) über das Anzeigeobjekt entsprechend der Taste anzeigen.
Der automatische Anzeigeabschnitt F82 zeigt Anzeigeobjektinformation an einem bestimmten Zeitpunkt automatisch auf der Anzeigeeinheit 7. Die Anzeigeobjektinformation stellt die Inhalte eines Anzeigeobjekts dar, das zu den Anzeigeobjekten gehört, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden, und dem ein Erkennungsfehlergrad von größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert (nachstehend als ein Schwellenwert für eine automatische Anzeige bezeichnet) zugewiesen wird. Gemäß der Ausführungsform entspricht die Anzeigeobjektinformation, die anzuzeigen ist, einer Anzeigeobjektabbildung für das Anzeigeobjekt. Die nachstehende Beschreibung bezieht sich auf einen automatischen Anzeigeprozess, der eine Anzeigeobjektabbildung für das Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlergrad größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert ist, automatisch anzeigt.
In der nachstehenden Beschreibung zeigt die Anzeigeeinheit 7 die Anzeigeobjektabbildung für ein Anzeigeobjekt, dem ein Erkennungsfehlergrad von wenigstens 5 zugewiesen wird, automatisch an. Ein Prozess zur Bestimmung eines Anwärters für eine automatische Anzeige erfolgt als ein vorbereitender Prozess, um den automatischen Anzeigeprozess auszuführen. Nachstehend sind verschiedene Prozesse, die vom automatischen Anzeigeabschnitt F82 ausgeführt werden, näher beschrieben.
Der Kommunikationsabschnitt F9 erfasst Daten, die von der Kommunikationsvorrichtung 10 empfangen werden, und führt einen Prozess aus, der Daten, die vom Controller 1 erzeugt werden, an die Kommunikationsvorrichtung 10 ausgibt, so dass die Daten gesendet werden.
(Anzeigeobjekterfassungsprozess)
Nachstehend ist ein Ablauf des Prozesses (Anzeigeobjekterfassungsprozess), in dem der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 ein Anzeigeobjekt als ein Erfassungsziel aus Bilddaten erfasst, die von der Frontkamera 2 eingegeben werden, unter Bezugnahme auf das in der 5 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Das in der 5 gezeigte Ablaufdiagramm startet beispielsweise sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms).
Es wird angemerkt, dass ein Ablaufdiagramm oder die Abarbeitung des Ablaufdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) aufweist, die beispielsweise als S11 gekennzeichnet sind. Ferner kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden, während mehrere Abschnitte zu einem einzigen Abschnitt kombiniert werden können. Ferner kann jeder der so konfigurierten Abschnitte auch als eine Vorrichtung oder ein Modul bezeichnet werden. Jede beliebige Kombination von Abschnitten, die vorstehend beschrieben sind, kann (i) als ein Software-Abschnitt in Kombination mit einer Hardware-Einheit (wie beispielsweise ein Computer) oder (ii) als ein Hardware-Abschnitt, einschließlich oder nicht einschließlich einer Funktion einer betreffenden Vorrichtung, realisiert werden; ferner kann der Hardware-Abschnitt (wie beispielsweise eine integrierte Schaltung, eine festverdrahtete logische Schaltung) innerhalb eines Mikrocomputers realisiert sein. Darüber hinaus kann der Software-Abschnitt in einem Computerprogramm enthalten sein, das als ein Programmprodukt auf einem nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermedium enthalten sein kann.
Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst, in S11, Bilddaten von der Frontkamera 2 und schreitet zu S11 voran. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 führt, in S12, einen bekannten Bilderkennungsprozess an den Bilddaten aus, die in S11 erfasst werden, und bestimmt, ob die Bilddaten ein Anzeigeobjekt als ein Erfassungsziel enthalten, d. h. ein Anzeigeobjekt entsprechend von Formmusterdaten, die in den Bilderkennungsdaten enthalten sind.
Die Bestimmung in S13 ergibt JA, wenn der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 ein Anzeigeobjekt als ein Erfassungsziel in den in S11 erfassten Bilddaten erfasst. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 schreitet zu S14 voran. Die Bestimmung in S13 ergibt NEIN, wenn der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 kein Anzeigeobjekt als ein Erfassungsziel in den in S11 erfassten Bilddaten erfasst. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 schreitet zu S18 voran.
In S14 bestimmt der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3, ob das Anzeigeobjekt, das in S13 erlasst wird, bereits in einem vorherigen Prozess erfasst wurde, der eine Anzeigeobjekterfassung betrifft. Ein neu erfasstes Anzeigeobjekt kann von einem bereits erfassten Anzeigeobjekt unterschieden werden, da ein Verfolgungsprozess an dem bereits erfassten Anzeigeobjekt ausgeführt wird. Ein bereits erfasstes Anzeigeobjekt kann ein Anzeigeobjekt kennzeichnen, dem bereits die Anzeigeobjekt-ID zugewiesen ist. Die Bestimmung in S14 ergibt JA, wenn das Anzeigeobjekt, das in S13 erfasst wird, bereits erfasst ist. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 schreitet zu S19 voran. Die Bestimmung in S14 ergibt NEIN, wenn das Anzeigeobjekt, das in S13 erfasst wird, nicht bereits erfasst wurde, sondern neu erfasst wird. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 schreitet zu S15 voran.
In S15 weist der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 dem Anzeigeobjekt eine Anzeigeobjekt-ID zu und extrahiert der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 einen Bereich entsprechend dem Anzeigeobjekt aus den Bilddaten, die in S11 erfasst werden, um eine Anzeigeobjektabbildung zu erzeugen. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 bestimmt einen Anzeigeobjekttyp aus einem Formmuster des Anzeigeobjekts. Wenn der Prozess in S15 abgeschlossen ist, schreitet der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 zu S16 voran.
Die Ergebnisse von S13 und S14 können zeigen, dass das Anzeigeobjekt, das als neu erfasst bestimmt wird, dem Typ Zusatzzeichen entspricht. In diesem Fall extrahiert der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 kollektiv ursprüngliche Zeichen in der Umgebung des Zusatzzeichens. Die Umgebung des Zusatzzeichens kennzeichnet den Innenraum eines Bereichs vergleichbar mit 1 m von dem Zusatzzeichen im realen Raum. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 extrahiert ebenso kollektiv ursprüngliche Zeichen, wenn ein Zusatzzeichen in der Umgebung eines neu erfassten ursprünglichen Zeichens vorhanden ist.
In S16 verwendet der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 die Position und die Größe des Anzeigeobjekts in den Bilddaten, die in S11 erfasst werden, um eine relative Position (relative Anzeigeobjektposition) des Anzeigeobjekts bezüglich des Host-Fahrzeugs zu berechnen, woraufhin er zu S17 voranschreitet.
In S17 ruft der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 einen Anzeigeobjektdatenspeicherprozess auf und beendet anschließend den Prozessablauf. Nachstehend ist der Anzeigeobjektdatenspeicherprozess unter Bezugnahme auf das in der 6 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 gibt Parameter zum Ausführen des Anzeigeobjektdatenspeicherprozesses an den Speicherabschnitt F7. Die Parameter umfassen die Anzeigeobjekt-ID, die Anzeigeobjektabbildung, die relative Anzeigeobjektposition und den Anzeigeobjekttyp.
In S18 löscht der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 die Bilddaten, die in S11 erfasst werden, und beendet anschließend den Prozessablauf. In S19 wendet der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 eine bekannte Verfolgungstechnologie auf das erfasste Anzeigeobjekt an, um einen Bildbereich entsprechend dem erfassten Anzeigeobjekt in den in S11 erfassten Bilddaten zu bestimmen. Der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 berechnet eine relative Anzeigeobjektposition des Anzeigeobjekts, das durch den Verfolgungsprozess bestimmt wird, gibt die relative Anzeigeobjektposition zusammen mit der Anzeigeobjekt-ID an den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 und beendet anschließend den Prozessablauf.
(Anzeigeobjektdatensicherungsprozess)
Nachstehend ist ein Prozess (Anzeigedatensicherungsprozess), der vom Speicherabschnitt F7 ausgeführt wird, um Anzeigeobjektdaten für ein Anzeigeobjekt, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst wird, im Speicher 9 zu speichern, unter Bezugnahme auf das in der 6 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Das in der 6 gezeigte Ablaufdiagramm startet, wenn die Steuerung zu S17 des in der 5 gezeigten Ablaufdiagramms voranschreitet.
Der Prozess gemäß dem in der 6 gezeigten Ablaufdiagramm erfolgt parallel zu dem Prozess gemäß dem in der 5 gezeigten Ablaufdiagramm. Das in der 5 gezeigte Ablaufdiagramm startet sukzessive (alle 100 ms), auch wenn der Anzeigedatensicherungsprozess gemäß dem in der 6 gezeigten Ablaufdiagramm nicht abgeschlossen ist. Es können mehrere Anzeigeobjekte erfasst und mit ursprünglichen Zeichen als der Anzeigeobjekttyp identifiziert werden. In solch einem Fall wird der Anzeigedatensicherungsprozess für jedes der Anzeigeobjekte aufgerufen. Die Prozesse können in nur einer CPU unter Verwendung eines bekannten Aufgabenplanungsalgorithmus oder in mehreren CPUs parallel erfolgen.
In S21 erfasst der Speicherabschnitt F7 die Anzeigeobjekt-ID, die Anzeigeobjektabbildung, die relative Anzeigeobjektposition und den Anzeigeobjekttyp des Anzeigeobjekts, die vom Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst werden, und schreitet anschließend zu S22 voran.
In S22 erfasst der Speicherabschnitt F7 die momentane Position des Host-Fahrzeugs, die vom Positionserfassungsabschnitt F1 erfasst wird. Die momentane Position, die in S22 erfasst wird, beschreibt den Erfassungspunkt des Anzeigeobjekts. Der Speicherabschnitt F7 berechnet die Position des Installationspunkts für das Anzeigeobjekt über die momentane Position und die relative Anzeigeobjektposition und schreitet anschließend zu S23 voran.
In S23 bestimmt der Speicherabschnitt F7 einen Fahrbelastungspegel während einer Erfassung des Anzeigeobjekts über den Fahrbelastungspegel, der durch den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt wird, und schreitet anschließend zu S24 voran. Die Ausführungsform verwendet den maximalen Fahrbelastungspegel, der anwendbar ist, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde, bis das Host-Fahrzeug das Anzeigeobjekt passiert.
In S24 erfasst der Speicherabschnitt F7 den Erkennungsfehlergrad, der für das Anzeigeobjekt durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt F6 bemessen wird, und schreitet anschließend zu S25 voran. In S25 fügt der Speicherabschnitt F7 zusätzlich Daten (Anzeigeobjektdaten), die mit einer Reihe von Daten verknüpft sind, die vorstehend ermittelt werden, zu der Anzeigeobjektdatenliste D2 hinzu und beendet anschließend den Prozessablauf.
(Prozess zur Bestimmung eines Anwärters für eine automatische Anzeige)
Nachstehend ist ein Prozess (Prozess zur Bestimmung eines Anwärters für eine automatische Anzeige), der vom automatischen Anzeigeabschnitt F82 ausgeführt wird, um einen Anwärter für das Anzeigeobjekt, das im automatischen Anzeigeprozess automatisch angezeigt wird, aus Anzeigeobjekten zu wählen, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden, unter Bezugnahme auf das in der 7 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Nachstehend kennzeichnet ein Anwärter für eine automatische Anzeige einen Anwärter für das Anzeigeobjekt, das im automatischen Anzeigeprozess automatisch angezeigt wird. Der Prozess gemäß dem in der 7 gezeigten Ablaufdiagramm muss lediglich sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms) angezeigt werden, während die Zündenergie eingeschaltet ist.
In S31 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob Daten für ein neu erfasstes Anzeigeobjekt zu der Anzeigeobjektdatenliste D2 hinzugefügt werden. Die Bestimmung in S31 ergibt NEIN, wenn keine neuen Daten hinzugefügt werden. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S34 voran. Die Bestimmung in S31 ergibt JA, wenn neue Daten hinzugefügt werden. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S32 voran.
In S32 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob der Erkennungsfehlergrad für das hinzugefügte Anzeigeobjekt größer oder gleich einem Schwellenwert für eine automatische Anzeige (wie beispielsweise 5) ist. Die Bestimmung in S32 ergibt JA, wenn der Erkennungsfehlergrad für das hinzugefügte Anzeigeobjekt größer oder gleich dem Schwellenwert für eine automatische Anzeige ist. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S33 voran. Die Bestimmung in S32 ergibt NEIN, wenn der Erkennungsfehlergrad für das hinzugefügte Anzeigeobjekt unter dem Schwellenwert für eine automatische Anzeige liegt. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S34 voran.
In S33 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82 das Anzeigeobjekt als den Anwärter für eine automatische Anzeige. Der Anwärter für eine automatische Anzeige erfordert eine Bedingung (Ablehnungsbedingung) zum Ablehnen des Anzeigeobjekts von dem Anwärter für eine automatische Anzeige. Der Gründe ist wie folgt.
Die Verwendbarkeit der Anzeigeobjektinformation nimmt mit zunehmender Zeit nach der Erfassung oder mit zunehmender Entfernung von der Installationsposition ab. Information, die durch ein Parkverbotszeichen angezeigt wird, ist beispielsweise nahe einem Punkt von Nutzen, an dem das Schild installiert ist. Die Information ist an einem Punkt entfernt von der Position, an der das Schild installiert ist, jedoch nutzlos.
Es soll angenommen werden, dass ein Anzeigeobjekt auf unbestimmte Zeit als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird. Die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt wird gegebenenfalls auch dann angezeigt, wenn sich die Verwendbarkeit verschlechtert, da das Host-Fahrzeug fährt. Dies kann der Fahrer eher als störend empfinden. Die Ausführungsform kann die Wahrscheinlichkeiten, mit der weniger nützliche Information automatisch angezeigt wird, verringert, indem sie jedem Anwärter für eine automatische Anzeige die Ablehnungsbedingung beifügt.
Die Positionsinformation oder die Zeitinformation kann als die Ablehnungsbedingung verwendet werden, die dem Anwärter für eine automatische Anzeige beigefügt wird. Eine Kombination der Positionsinformation und der Zeitinformation ist anwendbar. Wenn die Positionsinformation als die Ablehnungsbedingung verwendet wird, wird, wenn eine bestimmte Distanz vom Installationspunkt gefahren wurde, bestimmt, dass die Ablehnungsbedingung erfüllt ist. Wenn eine Richtungsanzeige verwendet wird, kann, wenn eine durch die Richtungsanzeige geführte Kreuzung passiert ist, bestimmt werden, dass die Ablehnungsbedingung erfüllt ist. Unter Bezugnahme auf die Kartendaten kann die Kreuzung entsprechend der Richtungsanzeige bestimmt werden.
Wenn die Zeitinformation als die Ablehnungsbedingung verwendet wird, wird, wenn eine vorbestimmte Zeit (eine Minute, zehn Minuten oder eine Stunde) nach der Erfassung verstrichen ist, bestimmt, dass die Ablehnungsbedingung erfüllt ist. Die Zeitspanne, die als die Ablehnungsbedingung bestimmt wird, kann für alle der Anzeigeobjekte konstant sein oder kann sich mit dem Anzeigeobjekttyp ändern. Das Anzeigeobjekt kann beispielsweise eine Maut an Autobahnen darstellen, die sich in Abhängigkeit der Tageszeit ändert. Eine Wirkungsperiode des Anzeigeobjekts wird derart bestimmt, dass sie andauert, bis die Maut wirksam wird. Die Richtungsanzeige kann eine verhältnismäßig kurze Zeit, wie beispielsweise eine Minute, erfordern.
In S34 lehnt der automatische Anzeigeabschnitt F82 ein Anzeigeobjekt, das als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird, als Anwärter für eine automatische Anzeige ab, wenn das Anzeigeobjekt die Ablehnungsbedingung erfüllt. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 beendet anschließend den Prozessablauf.
(Automatischer Anzeigeprozess)
Nachstehend ist der vom automatischen Anzeigeabschnitts F82 ausgeführte automatische Anzeigeprozess unter Bezugnahme auf das in der 8 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Der Prozess gemäß dem in der 8 gezeigten Ablaufdiagramm muss lediglich sukzessive (wie beispielsweise alle 100 ms) ausgeführt werden, während die Zündenergie eingeschaltet ist.
In S41 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob die Anzeigeobjektdatenliste D2 ein Anzeigeobjekt enthält, das als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird. Die Bestimmung in S41 ergibt JA, wenn ein Anzeigeobjekt als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S42 voran. Die Bestimmung in S41 ergibt NEIN, wenn kein Anzeigeobjekt als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 beendet den Prozessablauf.
In S42 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob der aktuelle Fahrbelastungspegel, der durch den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt wird, kleiner oder gleich einem bestimmten Schwellenwert (Schwellenwert zur Bestimmung einer niedrigen Belastung) ist. Der Schwellenwert zur Bestimmung einer niedrigen Belastung wird verwendet, um zu bestimmen, dass eine Fahrbelastung für den Fahrer verhältnismäßig gering ist. Der Schwellenwert zur Bestimmung einer niedrigen Belastung ist auf jede beliebige Art auslegbar. Das Beispiel verwendet den Fahrbelastungspegel, der auf 2 gesetzt ist, als den Schwellenwert zur Bestimmung einer niedrigen Belastung. Die Bestimmung in S42 ergibt JA, wenn der aktuelle Fahrbelastungspegel kleiner oder gleich 2 ist. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S43. Die Bestimmung in S42 ergibt NEIN, wenn der aktuelle Fahrbelastungspegel größer oder gleich 3 ist. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 beendet den Prozessablauf.
In S43 bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob der vorherige automatische Anzeigeprozess aktuell die Anzeigeobjektinformation zeigt. Die Ausführungsform zeigt eine Anzeigeobjektabbildung als die Anzeigeobjektinformation. Gemäß der Ausführungsform bestimmt der automatische Anzeigeabschnitt F82, ob der vorherige automatische Anzeigeprozess eine Anzeigeobjektabbildung zeigt. Die Bestimmung in S43 ergibt JA, wenn eine Anzeigeobjektabbildung angezeigt wird. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 beendet den Prozessablauf. Die Bestimmung in S43 ergibt NEIN, wenn keine Anzeigeobjektabbildung angezeigt wird. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 schreitet zu S44 voran.
In S44 ermöglicht es der automatische Anzeigeabschnitt F82 der Anzeigeeinheit 7, eine Anzeigeobjektabbildung für das Anzeigeobjekt anzuzeigen, das als der Anwärter für eine automatische Anzeige bestimmt wird, woraufhin er den Prozessablauf beendet.
(Zusammenfassung der Ausführungsform)
Gemäß der obigen Konfiguration zeigt der Listenanzeigeabschnitt F81, der im Zeichnungsabschnitt F8 enthalten ist, eine Anzeigeobjektlistenabbildung, wenn die bestimmte Bedienung durch den Fahrer angenommen wird. Die Anzeigeobjektlistenabbildung enthält Information über Anzeigeobjekte, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert und in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads angeordnet werden.
Die Anzeigeeinheit 7 verwendet einen begrenzten Anzeigebereich. Ein Bildschirm zeigt ebenso eine begrenzte Anzahl von Anzeigeobjekten (anzeigbare Anzahl), die in der Anzeigeobjektlistenabbildung enthalten ist. Gemäß der obigen Konfiguration enthält die Anzeigeobjektliste jedoch Anzeigeobjekte, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt F3 erfasst und in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads angeordnet werden. Der Anfangsbildschirm, der eine Anzeigelistenabbildung enthält, zeigt bevorzugt Anzeigeobjekte in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads.
Die Anzeigeeinheit 7 zeigt bevorzugt ein Anzeigeobjekt, das mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erfolgreich erkannt wird. Der Fahrer kann ein Anzeigeobjekt, das mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erfolgreich erkannt wird, auf einfache Weise aus der Information über die Anzeigeobjekte finden, die in der Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt werden.
Der automatische Anzeigeabschnitt F82, der im Zeichnungsabschnitt F8 enthalten ist, zeigt die Anzeigeobjektinformation entsprechend dem Erkennungsfehlergrad von 5 oder höher von den Anzeigeobjekten, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registriert werden, automatisch, wenn der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt F4 bestimmt, dass der Fahrbelastungspegel kleiner oder gleich 2 ist.
Der Fahrer erkennt noch nicht einmal das Vorhandensein eines Anzeigeobjekts, das er vollends nicht erkannt hat. Der Fahrer führt höchstwahrscheinlich nicht die Bedienung zum Anzeigen der Anzeigeobjektlistenabbildung aus. Der automatische Anzeigeabschnitt F82 ermöglicht es der Anzeigeeinheit 7 jedoch, ein Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlergrad auf einen bestimmten Schwellenwert oder höher gesetzt wird, automatisch anzuzeigen. Der Fahrer kann die Anzeigeobjektinformation über das von ihm nicht erkannte Anzeigeobjekt erkennen.
Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend anhand der Ausführungsform beschrieben ist, ist sie nicht auf diese beschränkt. Die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen sollen ebenso als mit im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung beinhaltet verstanden werden. Ferner kann die vorliegende Erfindung auf verschiedene Weise modifiziert werden, ohne ihren Schutzumfang zu verlassen.
(Erste Modifikation)
Gemäß der obigen Ausführungsform zeigt der Listenanzeigeabschnitt F81 die Anzeigeobjektliste, indem er Anzeigeobjekte in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads neu anordnet (sortiert). Die Ausführungsform erwähnt einen Prozess, wie beispielsweise ein Sortieren, das auf die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthaltenen Anzeigeobjektdaten selbst angewandt wird, nicht.
Der Speicherabschnitt F7 gemäß einer ersten Modifikation führt einen Prozess (Listendatensortierungsprozess) an in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthaltenen Anzeigeobjektdaten aus. Nachstehend ist der vom Speicherabschnitt F7 ausgeführte Listendatensortierungsprozess gemäß der ersten Modifikation beschrieben.
Der Speicherabschnitt F7 gemäß der ersten Modifikation verwaltet Daten entsprechend jedem der in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthaltenen Anzeigeobjekte in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads vom Beginn der Liste an. In S25 der 6 fügt der Speicherabschnitt F7 beispielsweise neue Daten derart zu der Anzeigeobjektdatenliste D2 hinzu, dass die neuen Daten an einer Position entsprechend dem Erkennungsfehlergrad der neuen Daten eingefügt werden. Der Speicherabschnitt F7 fügt beispielsweise neue Daten entsprechend dem Erkennungsfehlergrad 4 zwischen Daten für das Anzeigeobjekt entsprechend dem Erkennungsfehlergrad 5 und Daten für das Anzeigeobjekt entsprechend dem Erkennungsfehlergrad 4 ein. Gemäß dieser Konfiguration werden in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthaltene Daten in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads positioniert. Data des gleichen Erkennungsfehlergrades werden in absteigender Reihenfolge der Erfassungszeit angeordnet.
Die Anzeigeobjektdatenliste D2 enthält Daten, die im Voraus in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads sortiert wurden, während die Daten den Anzeigeobjekten entsprechen, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthalten sind. Der Listenanzeigeabschnitt F81 kann einen Sortierungsprozess auslassen, wenn er die Anzeigeobjektlistenabbildung erzeugt (siehe 4). Die Tasten für Anzeigeobjekte in der Anzeigeliste können in der gleichen Reihenfolge wie die Anzeigeobjektlistendaten angeordnet werden. Dies kann die Zeit verkürzen, nachdem der Bedienungsannahmeabschnitt F2 die Bedienung durch den Fahrer angenommen hat, um eine Anzeigeobjektlistenabbildung anzuzeigen, bis die Anzeigeeinheit 7 die Anzeigeobjektlistenabbildung anzeigt. D. h., hierdurch kann eine Ansprechgeschwindigkeit entsprechend der Bedienung durch den Fahrer erhöht werden.
(Zweite Modifikation)
Data können einem Anzeigeobjekt entsprechen, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich einem bestimmten Schwellenwert (Sichtbarkeitsschwellenwert) ist. Der Speicherabschnitt F7 muss solche Daten nicht zu der Anzeigeobjektdatenliste D2 hinzufügen. Der Sichtbarkeitsschwellenwert wird verwendet, um zu bestimmen, ob der Fahrer das Anzeigeobjekt optisch wahrnimmt. Die Ausführungsform verwendet beispielsweise den auf 1 gesetzten Erkennungsfehlergrad als den Sichtbarkeitsschwellenwert.
Der Erkennungsfehlergrad von kleiner oder gleich dem bestimmten Schwellenwert (Sichtbarkeitsschwellenwert) wird einem Anzeigeobjekt beigefügt, dass der Fahrer mit hoher Wahrscheinlichkeit optisch wahrnimmt. Der Fahrer nimmt mit hoher Wahrscheinlichkeit optisch die Inhalte eines Anzeigeobjekts war, das der Fahrer bereits optisch wahrgenommen hat. Das Anzeigen von Information (eine Taste in diesem Beispiel) entsprechend dem Anzeigeobjekt in der Anzeigeobjektlistenabbildung wird derart angesehen, dass es für den Fahrer vergleichsweise nicht sehr von Nutzen ist. Wenn die Anzahl von Tasten entsprechend einer Vielzahl von Anzeigeobjekten, die in der Anzeigelistenabbildung angezeigt werden, erhöht wird, wird verhindert, dass der Fahrer Information über ein nicht erfolgreich erkanntes Anzeigeobjekt oder ein Anzeigeobjekt, dass der Fahrer finden muss, auf einfache Weise findet.
Die Konfiguration der zweiten Modifikation verhindert, dass die Anzeigeobjektdatenliste D2 zusätzlich Anzeigeobjektdaten aufweist, deren Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist. Der Listenanzeigeabschnitt F81 erzeugt eine Anzeigeobjektlistenabbildung auf der Grundlage der Anzeigeobjektdatenliste D2. Die Anzeigeobjektlistenabbildung zeigt ebenso keine Information über ein Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist.
Die Konfiguration gemäß der zweiten Modifikation kann verhindern, dass Information, die für den Fahrer weniger von Nutzen ist, in der Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt wird, und die Anzahl von Anzeigeobjekten, die in der Anzeigeobjektlistenabbildung angezeigt wird, verringern. Der Fahrer kann auf einfache Weise Information über ein nicht erfolgreich erkanntes Anzeigeobjekt oder ein Anzeigeobjekt, das der Fahrer finden muss, finden. Ein zusätzlicher Vorteil besteht darin, dass die Menge an Daten als die Anzeigeobjektdatenliste, die im Speicher 9 zu speichern ist, verringert wird.
Die Anzeigeobjektdatenliste D2 weist, wie vorstehend beschrieben, nicht zusätzlich Daten für ein Anzeigeobjekt auf, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist. Die Anzeigeobjektlistenabbildung zeigt kein Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist. Die Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Eine Anzeigeobjekterfassungsliste kann zusätzlich Daten für ein Anzeigeobjekt speichern, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist. Ein Prozess kann periodisch (wie beispielsweise in einem bestimmten Zeitintervall) erfolgen, um Daten für ein Anzeigeobjekt zu löschen, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist.
Der Listenanzeigeabschnitt F81 kann eine Anzeigeobjektlistenabbildung erzeugen, ohne ein Anzeigeobjekt zu verwenden, dessen Erkennungsfehlergrad kleiner oder gleich dem Sichtbarkeitsschwellenwert ist. Die Anzeigeobjektlistenabbildung kann unter Verwendung einer Grundgesamtheit erzeugt werden, d. h. Anzeigeobjektdaten für ein Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlergrad über dem Sichtbarkeitsschwellenwert liegt. Diese Konfiguration kann ebenso den gleichen Effekt wie die zweite Modifikation hervorbringen, die vorstehend beschrieben ist.
(Dritte Modifikation)
Der Listenanzeigeabschnitt F81 kann die Reihenfolge der Anzeigeobjekten in der Anzeigeobjektliste nicht nur auf der Grundlage des Erkennungsfehlergrads abstimmen, sondern ebenso danach, ob die Anzeigeobjektinformation über ein Anzeigeobjekt entsprechend den Anzeigeobjektdaten, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthalten sind, für den Fahrer von Nutzen ist. Nachstehend ist eine Konfiguration der dritten Modifikation beschrieben.
Ein Controller 1a gemäß der dritten Modifikation weist einen Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 zusätzlich zu den Funktionsblöcken, d. h. dem Positionserfassungsabschnitt F1 bis zum Kommunikationsabschnitt F9, die im Controller 1 der Ausführungsform enthalten sind, auf. Der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 bestimmt, ob die Anzeigeobjektinformation über ein Anzeigeobjekt entsprechend jedem der Anzeigeobjektsdaten, die in der Anzeigeobjektdatenliste D2 enthalten sind, für den Fahrer von Nutzen ist.
Genauer gesagt, der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 führt einen Prozess (Nützlichkeitsbestimmungsprozess) aus, um zu bestimmen, ob die Anzeigeobjektinformation über ein Anzeigeobjekt für den Fahrer von Nutzen ist, auf der Grundlage eines Abstandes zwischen der momentanen Position des Host-Fahrzeugs und der Installationsposition des Anzeigeobjekts und des Anzeigeobjekttyps des Anzeigeobjekts.
Die Nützlichkeit der Anzeigeobjektsinformation für den Fahrer ändert sich in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen der momentanen Position des Host-Fahrzeugs und der Installationsposition des Anzeigeobjekts oder des Anzeigeobjekttyps des Anzeigeobjekts. Die Information auf einer Richtungsanzeige beispielsweise ist für den Fahrer von Nutzen, bis er eine durch die Richtungsanzeige geführte Kreuzung passiert. Die Information ist nach der Passierung der Kreuzung jedoch weniger von Nutzen. Ein Wirkungsbereich kann für den Regulierungsinhalt des Regulierungszeichens, wie beispielsweise ein Parkverbotszeichen, in Übereinstimmung mit einem Zusatzzeichen, das nahe dem Regulierungszeichen installiert ist, vorbestimmt sein. In diesem Fall ist die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt in dem Wirkungsbereich von Nutzen, außerhalb des Wirkungsbereichs jedoch weniger nützlich.
Der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 bestimmt einen Wirkungsbereich des Anzeigeobjekts in Übereinstimmung mit dem Anzeigeobjekttyp des Anzeigeobjekts. Wenn das Host-Fahrzeug im Wirkungsbereich vorhanden ist, bestimmt der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10, dass die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt für den Fahrer von Nutzen ist. Wenn das Host-Fahrzeug nicht im Wirkungsbereich vorhanden ist, bestimmt der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10, dass die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt für den Fahrer nutzlos ist.
Der Wirkungsbereich hängt von jedem Anzeigeobjekttyp ab. Der Wirkungsbereich einer Richtungsanzeige ist beispielsweise vom Erfassungspunkt der Richtungsanzeige zu der durch die Richtungsanzeige geführten Kreuzung anwendbar. Der Wirkungsbereich eines Regulierungszeichens, wie beispielsweise ein Parkverbotszeichen, hängt von einem Zusatzzeichen ab, das nahe dem Regulierungszeichen installiert ist. Wenn kein Zusatzzeichen installiert ist, ist der Wirkungsbereich innerhalb eines bestimmten Abstands (wie beispielsweise 50 m) von dem Installationspunkt des Regulierungszeichens anwendbar. Die Wirkungsbereiche können für die anderen Anzeigeobjekttypen vorbestimmt sein.
Die Anzeigeobjektdaten gemäß der dritten Modifikation weisen ein Nützlichkeits-Flag, d. h. ein prozessorientiertes Flag auf, um anzuzeigen, ob das Anzeigeobjekt von Nutzen ist. Der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 setzt das Nützlichkeits-Flag für Daten eines Anzeigeobjekts, dessen Anzeigeobjektinformation als nützlich bestimmt wird. Der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt F10 löscht das Nützlichkeits-Flag für Daten eines Anzeigeobjekts, dessen Anzeigeobjektinformation als nutzlos bestimmt wird. Das Nützlichkeits-Flag wird anfangs gesetzt, wenn Anzeigeobjektdaten erzeugt werden.
Der Nützlichkeitsbestimmungsprozess erfolgt periodisch (wie beispielsweise alle 200 ms) an Anzeigeobjektdaten, die in der Anzeigeobjektdatenliste enthalten sind, um das Nützlichkeits-Flag, das jedem der Anzeigeobjektdaten zugewiesen wird, dynamisch zu aktualisieren. Es ist möglich, den Nützlichkeitsbestimmungsprozess einzig an Anzeigeobjektdaten auszuführen, deren Nützlichkeits-Flag gesetzt ist.
Der Listenanzeigeabschnitt F81 gemäß der dritten Modifikation erzeugt eine Anzeigeobjektlistenabbildung, die die Anzeigeobjektliste enthält, deren oberste Position bevorzugt für ein Anzeigeobjekt reserviert ist, für das das Nützlichkeits-Flag gesetzt und die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit hoch ist. Der Listenanzeigeabschnitt F81 ermöglicht der Anzeigeeinheit 7 anschließend, die Anzeigeobjektlistenabbildung anzuzeigen. D. h., die Anzeigeeinheit 7 zeigt bevorzugt ein Anzeigeobjekt, das für den Fahrer von Nutzen ist und mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erkannt wird.
Die Anzeigeobjektliste kann beispielsweise, an erster Position, Anzeigeobjekte, denen das gesetzte Nützlichkeits-Flag zugewiesen wird, in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads anordnen und, an untergeordneter Position, Anzeigeobjektdaten, die als nutzlos bestimmt werden, in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads anordnen.
Der Listenanzeigeabschnitt F81 kann, wie in 10 gezeigt, Tabs bzw. Reiter verwenden, um zwischen Anzeigeobjektlisten umzuschalten. In diesem Fall verwendet eine Anzeigeobjektliste die Grundgesamtheit entsprechend den Daten eines Anzeigeobjekts, dessen Nützlichkeits-Flag gesetzt ist. Eine andere Anzeigeobjektliste verwendet die Grundgesamtheit entsprechend den Daten eines Anzeigeobjekts, dessen Nützlichkeits-Flag gelöscht ist. Nachstehend beschreibt eine Liste mit nützlichen Anzeigeobjekten die Anzeigeobjektliste, die die Grundgesamtheit entsprechend den Daten eines Anzeigeobjekts verwendet, dessen Nützlichkeits-Flag gesetzt ist. Eine Liste mit nutzlosen Anzeigeobjekten beschreibt die Anzeigeobjektliste, die die Grundgesamtheit entsprechend den Daten eines Anzeigeobjekts verwendet, dessen Nützlichkeits-Flag gelöscht ist.
Die Anzeigeobjektlistenabbildung in der 10 weist Tab-Umschalter Tab1 und Tab2 zusätzlich zu den Tasten B1 bis B5 entsprechend den in der Anzeigeobjektdatenliste D2 registrierten Anzeigeobjekten auf. Der Tab-Umschalter Tab1 zeigt die Liste mit nützlichen Anzeigeobjekten. Der Tab-Umschalter Tab2 zeigt die Liste mit nutzlosen Anzeigeobjekten. Der Fahrer kann (durch Berührung) einen der Tab-Umschalter Tab1 und Tab2 wählen, um die Anzeigeobjektliste entsprechend dem berührten Tab-Umschalter anzuzeigen.
10 zeigt einen Anzeigebildschirm, wenn der Fahrer den Tab-Umschalter Tab1 wählt. Der Bildschirm zeigt eine Anzeigeobjektliste einer Gruppe von Daten für Anzeigeobjekte, deren Nützlichkeits-Flags gesetzt sind. Der Tab-Umschalter Tab2 wird aktuell nicht vom Fahrer angewählt und verwendet einen Anzeigemodus (Farbe oder Helligkeit) verschieden von dem Tab-Umschalter Tab1, um zu visualisieren, welcher Tab-Umschalter aktuell angewählt wird. In der 10 ist der Tab-Umschalter Tab2 schraffiert, um anzuzeigen, dass er nicht angewählt wird.
Auf der Grundlage der Fahrerbedienung zeigt der Listenanzeigeabschnitt F81 einen Anfangsbildschirm als die Anzeigeobjektlistenabbildung. Der Anfangsbildschirm zeigt die Anzeigeobjektliste von einer Gruppe von Daten für Anzeigeobjekte, deren Nützlichkeits-Flags gesetzt sind.
Die Konfiguration gemäß der dritten Modifikation zeigt bevorzugt ein Anzeigeobjekt, das der Fahrer mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht erkennt. Die Konfiguration kann Information anzeigen, indem sie die Information über ein Anzeigeobjekt, das für den Fahrer von Nutzen ist, von Information über ein bereits nutzloses Anzeigeobjekt unterscheidet. Die Konfiguration bestimmt auf der Grundlage der Host-Fahrzeug-Position, ob die Information von Nutzen ist. Die Information über ein nützliches Anzeigeobjekt wird bevorzugt vor der Information über ein nutzloses Anzeigeobjekt angezeigt. Dem Fahrer kann bevorzugt die Information entsprechend der Host-Fahrzeug-Position bereitgestellt werden.
Der Fahrer muss gegebenenfalls die Richtung einer Straße, auf der das Host-Fahrzeug fährt, bestätigen, nachdem er die durch eine Richtungsanzeige geführte Kreuzung passiert hat. In solch einem Fall zeigt der Anzeigemodus in der 10 die Liste mit nutzlosen Anzeigeobjekten, um es dem Fahrer zu ermöglichen, die Inhalte der Richtungsanzeige zur Führung der bereits passierten Kreuzung zu bestätigen.
Die Liste mit nützlichen Anzeigeobjekten stellt Anzeigeobjekte derart in absteigender Reihenfolge des Erkennungsfehlergrads dar, dass das Anzeigeobjekt, dem der höchste Erkennungsfehlergrad zugewiesen wird, am Anfang der Liste angeordnet wird. Die Liste mit nutzlosen Anzeigeobjekten kann die Anzeigeobjekte jedoch in absteigender Reihenfolge des Erfassungszeitpunkts darstellen. Die Information über ein bereits passiertes Anzeigeobjekt kann auf einfache Weise gefunden werden, nachdem die Information nutzlos geworden ist.
(Vierte Modifikation)
Der Speicherabschnitt F7 kann Anzeigeobjektdaten der Anzeigeobjektdatenliste in Abhängigkeit davon konfigurieren, ob das Nützlichkeits-Flag gesetzt ist. Der Speicherabschnitt F7 kann Anzeigeobjektdaten, denen das Nützlichkeits-Flag zugwiesen wird, das gelöscht ist, aus der Anzeigeobjektdatenliste löschen. Dies kann die Anzahl von Anzeigeobjekten in der Anzeigeobjektlistenabbildung verringern und es dem Fahrer ermöglichen, die benötigte Information auf einfache Weise zu finden.
(Weitere Modifikationen)
Die obige Konfiguration zeigt die Anzeigeobjektabbildung als die Anzeigeobjektinformation, ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Eine Icon- oder Symbolabbildung entsprechend dem Anzeigeobjekttyp kann im Speicher 9 gespeichert werden. Die Symbolabbildung entsprechend einem Anzeigeobjekt kann als eine Abbildung angezeigt werden, um die Inhalte des Anzeigeobjekts darzustellen. Die Anzeigeobjektinformation kann Text verwenden, um die Inhalte eines Anzeigeobjekts anzuzeigen.
Die Ausführungsform setzt die Zeit, um den Fahrbelastungspegel zu bestimmen, mit der Zeit, um den Installationspunkt für das Anzeigeobjekt zu passieren, gleich, ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Der Fahrbelastungspegel kann bestimmt werden, wenn der Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Installationspunkt einen Abstand außerhalb des Sichtbereichs erreicht, nachdem das Anzeigeobjekt erfasst wurde. Der Abstand außerhalb des Sichtbereichs ermöglicht es dem Fahrer, den Blick auf das Anzeigeobjekt zu verlieren, wenn sich das Host-Fahrzeug dem Anzeigeobjekt nähert, während das Gesicht des Fahrers nach vorne des Host-Fahrzeugs gerichtet ist. Der Abstand außerhalb des Sichtbereichs kann auf der Grundlage einer Höhe des Anzeigeobjekts von der Straßenoberfläche berechnet werden oder als ein bestimmter Wert (wie beispielsweise 10 m) vorbestimmt sein.
In S32 der 7 kann der automatische Anzeigeabschnitt F82 bestimmen, dass der Erkennungsfehlergrad, der dem Anzeigeobjekt zugewiesen wird, größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert ist. In diesem Fall können Daten für dieses Anzeigeobjekt über die Kommunikationsvorrichtung 10 an einen Informationssammelserver gesendet werden. Eine Datenbank kann erzeugt werden, indem Daten für das Anzeigeobjekt und Information über einen Punkt, der bewirkt, dass der Erkennungsfehlergrad größer oder gleich dem bestimmten Schwellenwert ist, gesammelt werden. Die Datenbank ist von Nutzen, um einen Punkt oder ein entsprechendes Anzeigeobjekt, den bzw. dass der Fahrer wahrscheinlich nicht erkennt, zu bestimmen. Hierdurch kann eine Gegenmaßnahme, wie beispielsweise eine Änderung der Installationsposition des Anzeigeobjekts, das der Fahrer wahrscheinlich nicht erkennt, bewirken werden, so dass der Fahrer das Anzeigeobjekt auf einfache Weise erkennen kann.
Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend in Verbindung mit ihren Ausführungsformen beschrieben ist, sollte wahrgenommen werden, dass sie nicht auf die Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung soll derart verstanden werden, dass sie verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen mit umfasst. Ferner sollen, obgleich die verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen gezeigt sind, andere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder nur ein einziges Element aufweisen, ebenso als mit im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung beinhaltet verstanden werden.

Claims

Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung mit: – einem Anzeigeobjekterfassungsabschnitt (F3), der Anzeigeobjekte, die jeweils als ein Erfassungsziel vorbestimmt sind, aus Bilddaten erfasst, die von einer Frontaufnahmevorrichtung (2) erfasst werden, um einen Vorausbereich vor einem Fahrzeug zu erfassen; – einem Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt (F6), der eine Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit bezüglich jedes der Anzeigeobjekte beurteilt, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst werden, wobei die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit eine Wahrscheinlichkeit ist, dass ein Fahrer des Fahrzeugs ein jeweiliges Anzeigeobjekt nicht erfasst; – einem Speicherabschnitt (F7), der einen Speicher (9) dazu veranlasst, Anzeigeobjektdaten entsprechend jedem der Anzeigeobjekte zu speichern, wobei die Anzeigeobjektdaten Anzeigeobjektinformation, die durch jedes der Anzeigeobjekte dargestellt wird, das durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst wird, und die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit, die bezüglich jedes der Anzeigeobjekte durch den Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt beurteilt wird, beinhalten; und – einem Zeichnungsabschnitt (F8), der eine Anzeigeeinheit (7) dazu veranlasst, die Anzeigeobjektinformation über jedes der Anzeigeobjekte anzuzeigen, auf der Grundlage der Anzeigeobjektdaten, die jedem der Anzeigeobjekte entsprechen und im Speicher gespeichert werden, wobei – der Zeichnungsabschnitt die Anzeigeeinheit dazu veranlasst, die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt, dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird, unter den Anzeigeobjekten entsprechend den Anzeigeobjektdaten, die im Speicher gespeichert werden, bevorzugt anzuzeigen.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner einen Bedienungsannahmeabschnitt (F2) aufweist, der eine Bedienung durch den Fahrer annimmt, wobei – der Zeichnungsabschnitt einen Listenanzeigeabschnitt (F81) aufweist, der eine Anzeigeobjektliste der Anzeigeobjekte anzeigt, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfasst werden, um die Anzeigeobjekte in absteigender Reihenfolge aufzulisten, wenn der Bedienungsannahmeabschnitt eine bestimmte Bedienung annimmt, und – der Listenanzeigeabschnitt das Anzeigeobjekt mit der höheren Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit an einer höheren Stelle in der Anzeigeobjektliste anzeigt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Listenanzeigeabschnitt verhindert, dass die Anzeigeobjektliste das Anzeigeobjekt anzeigt, dessen Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit kleiner oder gleich einem vorbestimmten Sichtbarkeitsschwellenwert ist, der verwendet wird, um zu bestimmen, dass der Fahrer das Anzeigeobjekt optisch wahrnimmt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner aufweist: – einen Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt (F10), der bestimmt, ob die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt für den Fahrer von Nutzen ist, bezüglich jedes der Anzeigeobjekte entsprechend den Anzeigeobjektdaten, die im Speicher gespeichert werden, wobei – der Listenanzeigeabschnitt, an der höheren Stelle in der Anzeigeobjektliste, bevorzugt das Anzeigeobjekt anzeigt, das durch den Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt als für den Fahrer von Nutzen bestimmt wird und dem eine höhere Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit zugewiesen wird.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner einen Positionserfassungsabschnitt (F1) aufweist, der eine momentane Position des Fahrzeugs erfasst, wobei – der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt einen Typ des Anzeigeobjekts und eine relative Position des Anzeigeobjekts bezüglich des Fahrzeugs auf der Grundlage der von der Frontaufnahmevorrichtung erfassten Bilddaten bestimmt; – der Speicherabschnitt einen Installationspunkt des durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt erfassten Anzeigeobjekts berechnet, über die relative Position des Anzeigeobjekts bezüglich des Fahrzeugs und die momentane Position des Fahrzeugs, wenn der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt das Anzeigeobjekt erfasst; – die Anzeigeobjektdaten bezüglich jedes der Anzeigeobjekte nicht nur die Anzeigeobjektinformation und die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit bezüglich des Anzeigeobjekts entsprechend den Anzeigeobjektdaten enthalten, sondern ebenso den Installationspunkt des Anzeigeobjekts, der durch den Speicherabschnitt berechnet wird, und den Typ des Anzeigeobjekts, der durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt bestimmt wird; und – der Nützlichkeitsbestimmungsabschnitt – einen Wirkungsbereich von jedem der Anzeigeobjekte entsprechend den Anzeigeobjektdaten, die im Speicher gespeichert werden, auf der Grundlage des Typs und des Installationspunkts des Anzeigeobjekts festlegt, und – bestimmt, dass die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt für den Fahrer von Nutzen ist, wenn die momentane Position des Fahrzeugs, die durch den Positionserfassungsabschnitt erfasst wird, im Wirkungsbereich vorhanden ist, wohingegen er – bestimmt, dass die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt für den Fahrer nicht von Nutzen ist, wenn die momentane Position des Fahrzeugs, die durch den Positionserfassungsabschnitt erfasst wird, nicht im Wirkungsbereich vorhanden ist.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeichnungsabschnitt einen automatischen Anzeigeabschnitt (F82) aufweist, der die Anzeigeeinheit dazu veranlasst, die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt, dessen Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit als größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert für eine automatische Anzeige bestimmt wird, automatisch anzuzeigen.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner aufweist: – einen Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt (F4), der einen Fahrbelastungspegel einer Fahrbelastung für den Fahrer bestimmt, wobei – der automatische Anzeigeabschnitt die Anzeigeeinheit dazu veranlasst, die Anzeigeobjektinformation über das Anzeigeobjekt anzuzeigen, dessen Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit größer oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert für eine automatische Anzeige ist, auf der Grundlage einer Bedingung, dass der Fahrbelastungspegel, der durch den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt bestimmt wird, einen Wert von kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert zur Bestimmung einer niedrigen Belastung annimmt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt den Fahrbelastungspegel bestimmt, indem er einen Sensorwert mit einem vorbestimmten Schwellenwert vergleicht, wobei der Sensorwert von wenigstens einem Sensor ausgegeben wird, um einen Parameter zu erfassen, der einen Fahrzustand des Fahrzeugs beschreibt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit auf der Grundlage des durch den Fahrbelastungsbestimmungsabschnitt bestimmten Fahrbelastungspegels beurteilt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner einen Blicklinienerfassungsabschnitt (F5) aufweist, der eine Fahrerblickrichtung aus Bilddaten erfasst, die von einer Gesichtserfassungsvorrichtung (5) erfasst werden, die einen Bereich einschließlich eines Gesichts des Fahrers erfasst, wobei – der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt eine relative Position des Anzeigeobjekts bezüglich des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten bestimmt, die von der Frontaufnahmevorrichtung erfasst werden, und – der Erkennungsfehlerbeurteilungsabschnitt die Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit auf der Grundlage der Blickrichtung und der relativen Position des Anzeigeobjekts, die durch den Anzeigeobjekterfassungsabschnitt bestimmt wird, beurteilt.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass – der Speicher eine listenstrukturierte Anzeigeobjektdatenliste speichert, die die Anzeigeobjektdaten enthält; – der Speicherabschnitt, wenn der Anzeigeobjekterfassungsabschnitt das Anzeigeobjekt erfasst, die Anzeigeobjektdaten entsprechend dem Anzeigeobjekt zu der Anzeigeobjektdatenliste hinzufügt, die im Speicher gespeichert wird; und – der Listenanzeigeabschnitt eine Abbildung der Anzeigeobjektliste erzeugt und die Abbildung auf der Grundlage der Anzeigeobjektdaten anzeigt, die in der Anzeigeobjektdatenliste enthalten sind.
Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeobjektdatenliste die Anzeigeobjektdaten beinhaltet, indem sie die Anzeigeobjektdaten in absteigender Reihenfolge der den Anzeigeobjektdaten beigefügten Erkennungsfehlerwahrscheinlichkeit sortiert.