DE10307344B4

DE10307344B4 - Device and method for decentralized on-board diagnostics for motor vehicles

Info

Publication number: DE10307344B4
Application number: DE2003107344
Authority: DE
Inventors: Ulrich Dr. Siebel; Frank Henecker; Andreas Breuer
Original assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Current assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Priority date: 2003-02-21
Filing date: 2003-02-21
Publication date: 2005-09-29
Anticipated expiration: 2023-02-22
Also published as: FR2851660B1; FR2851660A1; DE10307344A1

Abstract

Verfahren zur On-Board-Diagnose eines Kraftfahrzeugsystems, das mehrere miteinander vernetzte Steuergeräte (11 bis 15) aufweist,
gekennzeichnet durch
Ausführen von mehreren steuergeräteübergreifenden Teilsystemdiagnosen in jeweils vorbestimmten der mehreren Steuergeräte des Kraftfahrzeugsystems, den sogenannten Diagnosemastern (11, 13, 14), so dass die gesamte Systemdiagnose für das Kraftfahrzeugsystem dezentral durchgeführt wird.Method for on-board diagnosis of a motor vehicle system having a plurality of networked control units (11 to 15),
marked by
Execution of several cross-ECU subsystem diagnoses in each predetermined one of the plurality of control devices of the motor vehicle system, the so-called diagnostic buttons (11, 13, 14), so that the entire system diagnosis for the motor vehicle system is performed decentralized.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Verfahren zur On-Board-Diagnose eines Kraftfahrzeugsystems, das mehrere, miteinander vernetzte Steuergeräte aufweist. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Kraftfahrzeugsystem mit On-Board-Diagnose.The The present invention relates to a method for on-board diagnosis a motor vehicle system having a plurality of interconnected ECUs. Furthermore, the present invention relates to a corresponding motor vehicle system with on-board diagnostics.

Die Fehlerdiagnose von Steuergeräten und den damit gesteuerten Komponenten eines Kraftfahrzeugs wird vielfach ausschließlich mittels Eigendiagnose durch das Steuergerät selbst durchgeführt. Dies bedeutet, dass die Diagnose nur auf das Steuergerät mit den jeweils gesteuerten Komponenten beschränkt ist. Falls durch die Eigendiagnose ein Fehler ermittelt wird, wird eine Fehlermeldung in dem Steuergerät abgespeichert. In einer Werkstatt wird dann mit Hilfe eines Werkstatttesters die Fehlermeldung abgerufen. Da die Eigendiagnose nur jeweils ein Steuergerät beziehungsweise dess gesteuerte Komponenten betrifft, können damit keine komponenten- beziehungsweise systemübergreifenden Fehler detektiert werden. Da jedoch immer mehr Steuergeräte in Kraftfahrzeugen verbaut werden, die gegebenenfalls miteinander vernetzt sind, ist es zunehmend von Bedeutung, auch eine Fehlerdiagnose in diesen vernetzten Systemen vornehmen zu können.The Fault diagnosis of control units and the thus controlled components of a motor vehicle often exclusively performed by self-diagnosis by the control unit itself. This means that the diagnosis is only on the control unit with the each controlled components is limited. If through the self-diagnosis If an error is detected, an error message is stored in the control unit. In a workshop then with the help of a Werkstatttesters the Error message. Since the self-diagnosis only one control unit respectively As far as controlled components are concerned, no component or cross-system errors be detected. However, as more and more control devices in motor vehicles can be installed, which are optionally interlinked, is It is increasingly important, even a fault diagnosis in these networked To be able to make systems.

Die Schwierigkeit einer systemübergreifenden Fehlerdiagnose besteht darin, dass die Steuergeräte und gesteuerten Komponenten in der Regel von verschiedenen Herstellern stammen, und daher unterschiedliche Realisierungen beziehungsweise Interpretationen von Spezifikationen erfolgen können.The Difficulty of a cross-system Fault diagnosis is that the controllers and controlled components usually come from different manufacturers, and therefore different Realizations or interpretations of specifications can be done.

Ein systemübergreifendes Diagnoseverfahren ist aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 100 51 781 A1 bekannt. Dort erfolgt die Diagnose in zwei Stufen, nämlich einer Komponentendiagnose und einer zentralen Systemdiagnose, wobei von der Komponentendiagnose eine Systemgröße und ein der Systemgröße zugeordneter Zustand als Ergebnis an die zentrale Sys temdiagnose ausgegeben werden. Sogenannte Modelldaten der Komponenten und des Systems werden in einer Funktions-Matrix gespeichert. Die Verknüpfung der Zustände der Systemgrößen mit Funktionszuständen und die Bestimmung fehlerhafter Funktionen erfolgt mit Hilfe eines Funktions-Matrix-Tensors. Nachteilig dabei ist, dass die sehr umfangreiche Funktions-Matrix, die sämtliche funktionalen Zusammenhänge der Einzelkomponenten berücksichtigen müsste, in einem entsprechenden Diagnosegerät abgespeichert werden muss.A cross-system diagnostic procedure is from the German patent application DE 100 51 781 A1 known. There, the diagnosis is carried out in two stages, namely a component diagnosis and a central system diagnosis, wherein the component diagnosis output a system size and the system size associated state as a result of the central system diagnosis. So-called model data of the components and the system are stored in a function matrix. The linking of the states of the system variables with functional states and the determination of faulty functions is carried out with the aid of a function matrix tensor. The disadvantage here is that the very extensive function matrix, which would have to consider all functional relationships of the individual components, must be stored in a corresponding diagnostic device.

Die DE 100 56 413 A1 betrifft die On-Board-Diagnose von Fahrzeugen mit einem einzigen Diagnosemodul für das gesamte Fahrzeugsystem. Es wird eine Fehlerdiagnose und eine Funktionsdiagnose durchgeführt, deren Ergebnisse unter Berücksichtigung einer Komponentenhierarchie zum Erstellen einer Diagnose zusammengeführt werden.The DE 100 56 413 A1 relates to on-board diagnostics of vehicles with a single diagnostic module for the entire vehicle system. An error diagnosis and a functional diagnosis are carried out, the results of which are merged taking into account a component hierarchy to create a diagnosis.

Die DE 101 15 402 A1 offenbart ein Verfahren zur Funktionsprüfung elektrischer Komponenten bei der Produktion von Fahrzeugen. Es handelt sich hierbei nicht um eine On-Board-Diagnose. Das Diagnosegerät kann bei einer Ausführungsform nach dem Produktionsvorgang im Fahrzeug als Steuergerät verbleiben. Es wird ein einziges Diagnosesteuergerät zur Diagnose des gesamten Fahrzeugsystems verwendet.The DE 101 15 402 A1 discloses a method for functional testing of electrical components in the production of vehicles. This is not an on-board diagnosis. The diagnostic device may remain in one embodiment after the production process in the vehicle as a control unit. A single diagnostic controller is used to diagnose the entire vehicle system.

Die DE 101 33 670 A1 beschreibt ein Verfahren zur automatischen Erzeugung einer Wissensbasis für ein Diagnosesystem. Verwendet wird hierbei ein Modell des zu diagnostizierenden Systems. Mit dem gemeinsamen Modell werden verschiedene Teilsysteme erfasst.The DE 101 33 670 A1 describes a method for automatically generating a knowledge base for a diagnostic system. Here, a model of the system to be diagnosed is used. The common model covers different subsystems.

Die DE 100 00 997 A1 beschreibt ein elektronisches Steuersystem zur Steuerung der Funktion eines Verarbeitungssystem für ein Auto. Mit dem dort beschriebenen System ist es möglich, mehrere Busse zusammenzuschalten, damit die Steuerelemente untereinander kommunizieren können. In der Architektur des Systems sind mehrere Hauptsteuerelemente vorgesehen, denen jeweils funktionelle Verantwortungsbereiche zugewiesen sind. Darüber hinaus ist in diesem System auch eine Fehlerbehandlung vorgesehen. Es sind übliche dezentrale standardgemäße Bus-Zugänge vorgesehen. Einer der Busse kann für ein Diagnosenetzwerk verwendet werden. In allgemeiner Form wird in der DE 100 00 997 A1 das Thema angesprochen, dass in dem System eine Diagnose ausführbar ist. Weitere Einzelheiten gibt die Druckschrift nicht.The DE 100 00 997 A1 describes an electronic control system for controlling the function of a processing system for a car. With the system described there it is possible to interconnect several buses so that the controls can communicate with each other. The architecture of the system includes several main controls, each assigned with functional responsibilities. In addition, an error handling is provided in this system. There are common decentralized standard bus accesses provided. One of the buses can be used for a diagnostic network. In general terms, in the DE 100 00 997 A1 addressed the issue that in the system a diagnosis is executable. Further details are not the publication.

Die DE 198 41 260 A1 beschreibt ein Verfahren zum Erkennen von Fehlerzuständen oder ein fahrzeugeigenes Diagnosesystem. Zur Erkennung von Fehlerzuständen eines Teilsystems eines Kraftfahrzeugs ist dieses Teilsystem einem jeweiligen Diagnosemodul zugeordnet. In der DE 198 41 260 A1 ist unter Teilsystem eine Lambdasonde, ein Luftmassensensor, ein Kühlwassertemperatursensor oder dergleichen zu verstehen. Ein lokales Diagnosemodul führt dann die spezielle Diagnose dieser Komponente durch. Schließlich wird eine zentrale Systemdiagnose in einem übergeordneten Diagnosemodul durchgeführt. Diese Diagnosetopologie entspricht derjenigen, die in der oben erwähnten DE 100 51 781 A1 beschrieben ist.The DE 198 41 260 A1 describes a method for detecting error conditions or an on-board diagnostic system. To detect fault conditions of a subsystem of a motor vehicle, this subsystem is assigned to a respective diagnostic module. In the DE 198 41 260 A1 Under subsystem is to be understood as a lambda probe, an air mass sensor, a cooling water temperature sensor or the like. A local diagnostic module then performs the specific diagnosis of that component. Finally, a central system diagnostics in a higher-level diagnostic module is performed. This diagnostic topology corresponds to that described in the above-mentioned DE 100 51 781 A1 is described.

Die DE 198 41 267 C1 beschreibt in ähnlicher Weise wie die DE 198 41 260 A1 ein Verfahren zur Durchführung einer Fehlerdiagnose.The DE 198 41 267 C1 describes in a similar way as the DE 198 41 260 A1 a procedure to carry out a fault diagnosis.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein vereinfachtes On-Board-Diagnoseverfahren sowie ein entsprechendes vereinfachtes Kraftfahrzeugsystem mit On-Board-Diagnose vorzuschlagen.The The object of the present invention is therefore to provide a simplified On-board diagnostic procedures and a corresponding simplified To propose motor vehicle system with on-board diagnosis.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur On-Board-Diagnose eines Kraftfahrzeugsystems, das mehrere miteinander vernetzte Steuergeräte aufweist, durch Ausführen von mehreren steuergeräteübergreifenden Teilsystemdiagnosen in jeweils vorbestimmten der mehreren Steuergeräte des Kraftfahrzeugsystems, den sogenannten Diagnosemastern, so dass die gesamte Systemdiagnose für das Kraftfahrzeugsystem dezentral durchgeführt wird.According to the invention this Task solved by a method for on-board diagnostics a motor vehicle system comprising a plurality of mutually networked control units, by running of several cross-ECUs Subsystem diagnostics in respectively predetermined ones of the plurality of control devices of the motor vehicle system, the so-called diagnostic buttons, so that the entire system diagnostics for the Automobile system is performed decentralized.

Ferner ist erfindungsgemäß vorgesehen ein Kraftfahrzeugsystem mit mehreren miteinander vernetzten Steuergeräten, wobei in mindestens zwei der mehreren Steuergeräte, den Diagnosemastern, eine mehrere Steuergeräte übergreifende Teilsystemdiagnose durchführbar ist, so dass die gesamte Systemdiagnose für das Kraftfahrzeugsystem dezentral ausführbar ist.Further is provided according to the invention a motor vehicle system with a plurality of interconnected ECUs, wherein in at least two of the multiple controllers, the diagnostic buttons, one more ECUs comprehensive Subsystem diagnosis feasible so that the entire system diagnostics for the automotive system decentralized executable is.

Die dezentrale Durchführung einer Fehlerdiagnose hat den Vorteil, dass durch die Aufteilung die jeweiligen Buslasten reduziert werden können. Eine weitere Reduktion der Datentransfermengen beziehungsweise der Datenverarbeitungsmengen kann dadurch erfolgen, dass Funktionsmaster, in denen die notwendigen Informationen bereits vorhanden sind und die die jeweiligen Funktionen steuern beziehungsweise überwachen, auch als Diagno semaster verwendet werden. Da bei der Funktionssteuerung vielfach eine Plausibilitätsprüfung notwendig ist beziehungsweise die Diagnose die Plausibilitätsprüfung durchführt, können die dabei gewonnenen Informationen auch für die Diagnose verwendet werden. Die dezentrale Diagnose hat weiterhin den Vorteil, dass es nicht ohne weiteres zu einem Gesamtausfall der Diagnose kommt, was hinsichtlich des Sicherheitsaspekts von Bedeutung ist.The decentralized implementation Having a fault diagnosis has the advantage that through the division the respective bus loads can be reduced. Another reduction the data transfer quantities or the data processing quantities This can be done by having function masters in which the necessary Information already exists and which the respective functions control or monitor, can also be used as a diagnostic semaster. As in the function control many times a plausibility check is necessary if the diagnosis carries out the plausibility check, the information obtained can be used also for the diagnosis will be used. The decentralized diagnosis still has the advantage that it does not readily lead to a total failure the diagnosis comes in terms of the safety aspect of Meaning is.

Die Fehlerdiagnose in dem mindestens einen Steuergerät und/oder dem mindestens einen Diagnosemaster kann modellbasiert durchgeführt werden. Die modellbasierte Fehlerdiagnose hat den Vorteil, dass keine übermäßig großen Datenbanken in einzelnen Diagnose- oder Steuergeräten abgelegt werden müssen.The Fault diagnosis in the at least one control unit and / or the at least one Diagnostic master can be performed model-based. The model-based Fault diagnosis has the advantage of not overly large databases in individual Diagnostic or control devices must be filed.

Des Weiteren können durch das modellbasierte Verfahren auch sogenannte unbekannte Fehlerursachen detektiert werden. Dabei handelt es sich um Fehlerursachen, die mit den bekannten Fehlercodes nicht abgedeckt sind. Diese Fehlerursachen lassen sich durch die im Modell hinterlegten Funktionsabhängigkeiten ermitteln. Dabei kann beispielsweise durch Schnittmengenbildung mehrerer Fehlersymptome beziehungsweise Wirkungszusammenhänge auf defekte Komponenten geschlossen werden.Of Further can by the model-based method also so-called unknown causes of error be detected. These are causes of failure that are not covered with the known error codes. Leave these causes of error through the functional dependencies stored in the model determine. It can, for example, by intersection several fault symptoms or impact relationships defective components are closed.

Die dezentrale Diagnose kann in einem eigens dafür vorgesehenen Diagnosenetzwerk, in dem die Steuergeräte speziell für die Diagnose miteinander verbunden sind, durchgeführt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Diagnose unabhängig von spezifischen Steuerungsbussystemen durchgeführt werden kann.The Decentralized diagnosis can be performed in a dedicated diagnostic network, in which the controllers especially for the diagnosis are connected with each other. This has the advantage that the diagnosis is independent of specific control bus systems carried out can be.

Entsprechend einer erfindungsgemäßen Variante umfassen die Daten der mehreren Steuergeräte hinsichtlich einer Fehlerdiagnose unverarbeitete Zustandsdaten. Bei einer alternativen Variante umfassen die zu einem Diagnosemaster übertragenen Daten hinsichtlich der Fehlerdiagnose vorverarbeitete Zustandsdaten, wobei in den einzelnen Steuergeräten bereits Eigendiagnosen oder Vorstufen von Eigendiagnosen durchgeführt werden.Corresponding a variant of the invention include the data of the plurality of controllers with respect to a fault diagnosis unprocessed status data. In an alternative variant include the data transferred to a diagnostic master with regard to the fault diagnosis pre-processed state data, wherein in the individual control units self-diagnoses or precursors of self-diagnoses can be carried out.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert, die ein Blockschaltbild eines Kraftfahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.The The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawing which a block diagram of a motor vehicle according to the present invention shows.

Die nachfolgend näher dargestellten Ausführungsformen stellen bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dar.The below illustrated embodiments represent preferred embodiments of the present invention.

Die Figur gibt ein Blockschaltdiagramm eines vereinfachten Kraftfahrzeugsystems wieder. Das Kraftfahrzeugsystem umfasst fünf Funktionssteuergeräte 11, 12, 13, 14 und 15. Die Funktionssteuergeräte 11 und 12 sind über ein Bussystem II an das Funktionssteuergerät 15 angeschlossen. Weiterhin sind die Funktionssteuergeräte 13 und 14 über ein Bussystem I mit dem Funktionssteuergerät 15 verbunden.The figure represents a block diagram of a simplified motor vehicle system. The motor vehicle system comprises five function control devices 11 . 12 . 13 . 14 and 15 , The function control devices 11 and 12 are via a bus system II to the function control unit 15 connected. Furthermore, the function control devices 13 and 14 via a bus system I with the function control device 15 connected.

Jedes dieser Funktionssteuergeräte 11 bis 15 verfügt über eine lokale, gegebenenfalls modellbasierte Diagnosefunktion. Zusätzlich sind die Funktionssteuergeräte 11, 13 und 14 mit Diagnosemasterfunktion ausgestattet. Die lokale Diagnose in den Funktionssteuergeräten 11 bis 15 detektiert Fehler in den jeweiligen Steuergeräten und ihren Umgebungen. Die Diagnosemaster 11, 13, 14 sind darüber hinaus für die systemübergreifenden Bereiche zuständig. Es handelt sich hier um ein dezentrales Diagnosesystem, denn die systemübergreifende Diagnose in der obersten Ebene wird hier von mehreren Funktionssteuergeräten wahrgenommen.Each of these functional control units 11 to 15 has a local, possibly model-based diagnostic function. In addition, the function control devices 11 . 13 and 14 equipped with diagnostic master function. The local diagnosis in the function control devices 11 to 15 detects errors in the respective control units and their surroundings. The diagnostic master 11 . 13 . 14 are also responsible for the cross-system areas. This is a decentralized diagnostic system, because the cross-system diagnosis at the top level is here by several radio tion control units perceived.

Typischerweise können von einem Diagnosemaster gemeinsame Massepunkte überwacht werden, so dass es nicht zu Meldeschauern kommt, wenn zum Beispiel eine sogenannte „fliegende Masse" von mehreren Steuergeräten gleichzeitig festgestellt wird. Ein weiterer typischer Einsatzfall für Diagnosemaster ist die Überwachung der Kommunikation zwischen den einzelnen Funktionssteuergeräten. Es ist insbesondere dann sinnvoll, mehrere Diagnosemaster vorzusehen, wenn Funktionssteuergerätegruppen von mehreren Herstellern verwendet werden.typically, can be monitored by a diagnostic master common mass points, so it does not come to reporting gusts, if for example a so-called "flying Mass "of several ECUs is detected at the same time. Another typical application for diagnostic master is the surveillance the communication between the individual function control units. It is especially useful to provide multiple diagnostic master, if Function control device groups used by several manufacturers.

In jedem Diagnosemaster 11, 13, 14 läuft ein komplettes Modell der jeweils angeschlossenen Komponenten zur Detektierung von Fehlern. Es findet damit eine modellbasierte Diagnose in den Diagnosemastern statt. Mit Hilfe der erhaltenen Daten und der modellbasierten Diagnose werden in den Diagnosemastern 11, 13, 14 bei einem sogenannten nicht-in-Ordnung-Verhalten, z. B. bei zu starken Messabweichungen, die verursachenden Fehlerkandidaten ermittelt beziehungsweise Fehlereingrenzungen durchgeführt. Bei den vom jeweiligen Diagnosemaster 11, 13, 14 aufgenommenen Daten handelt es sich um Fehlerkandidaten beziehungsweise Fehlercodes, die von den Funktionssteuergeräten geliefert und durch Eigendiagnose ermittelt wurden und gegebenenfalls ergänzend um Zustands- beziehungsweise Messdaten. Optional besteht die Möglichkeit, dass den Diagnosemastern 11, 13, 14 Symptominformation, die der Fahrer oder Mechaniker ins Kraftfahrzeugsystem eingeben kann, zur Fehlerdiagnose zugeführt wird.In every diagnostic master 11 . 13 . 14 A complete model of each connected component runs to detect faults. Thus, a model-based diagnosis takes place in the diagnostic windows. With the help of the received data and the model-based diagnosis are in the diagnostic panels 11 . 13 . 14 in a so-called non-in-order behavior, e.g. B. in case of excessive measurement errors, the causative error candidates determined or error constraints performed. In the case of the respective diagnostic master 11 . 13 . 14 recorded data are error candidates or error codes that were supplied by the function control devices and determined by self-diagnosis and, where appropriate, supplemented by state or measurement data. Optionally, there is the possibility that the diagnostic buttons 11 . 13 . 14 Symptom information that the driver or mechanic can enter into the vehicle system is fed to the fault diagnosis.

In die modellbasierten Diagnosegeräte ist jeweils eine sogenannte Diagnosemaschine integriert. Mit Hilfe dieser Diagnosemaschine, die nach dem Prinzip der „general diagnostic engine" nach de Kleer und darauf basierenden Weiterentwicklungen arbeitet und in der ein fahrzeugspezifisches Fehlerdiagnosemodell geladen ist, werden die Fehlercodes beziehungsweise Symptome analysiert. Dabei werden mögliche Fehlerkandidaten ermittelt.In the model-based diagnostic devices In each case a so-called diagnostic machine is integrated. With help this diagnostic machine, which operates on the principle of "general diagnostic engine " de Kleer and subsequent developments based thereon and in which a vehicle-specific fault diagnosis model is loaded, the error codes or symptoms are analyzed. there become possible Error candidate determined.

Die Bussysteme I und II können die üblichen Bordnetzwerke darstellen. Als Alternative kann auch ein eigenes Diagnosenetzwerk (in der Figur nicht dargestellt) im Kraftfahrzeug verschaltet sein, so dass die einzelnen Funktionssteuergeräte sowohl einen Anschluss an einen üblichen Kraftfahrzeugbus als auch einen Anschluss an einen Diagnosebus besitzen. Auch diese Bussysteme sind in den Diagnosemastern zum jeweiligen Teil modelliert, so dass auch die Busfehler erkannt werden können.The Bus systems I and II can the usual on-board networks represent. As an alternative, you can also have your own diagnostic network (not shown in the figure) be interconnected in the motor vehicle, so that the individual function controllers both connect to a usual Motor vehicle bus as well as have a connection to a diagnostic bus. These bus systems are in the diagnostic panels for each Part modeled, so that the bus errors can be detected.

Als Variante ist das Funktionssteuergerät und/oder der Diagnosemaster hinsichtlich der Fehlerdiagnose als nicht modellbasiertes, sondern z. B. wissensbasiertes oder regelbasiertes Steuergerät ausgestaltet.When Variant is the function control unit and / or the diagnostic master in terms of fault diagnosis as not model-based, but z. B. knowledge-based or rule-based control device designed.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird somit in den Steuergeräten eine hierarchische Fehlerdiagnose modellbasiert oder nicht modellbasiert durchgeführt. Dabei ist die oberste Ebene der Diagnoseeinheiten stets dezentral organisiert.According to the present Invention thus becomes a hierarchical fault diagnosis in the control units model-based or not model-based. Here is the top one Level of diagnostic units always organized decentralized.

Claims

Method for on-board diagnosis of a motor vehicle system, which comprises a plurality of mutually networked control devices ( 11 to 15 ), characterized by executing a plurality of cross-subsystem subsystem diagnoses in respectively predetermined one of the plurality of control devices of the motor vehicle system, the so-called diagnostic buttons ( 11 . 13 . 14 ), so that the entire system diagnosis for the automotive system is performed decentralized.

The method of claim 1, wherein the fault diagnosis in at least one of the control devices ( 11 to 15 ) is performed model-based.

The method of claim 1 or 2, wherein the fault diagnosis in at least one of the diagnostic master ( 11 . 13 . 14 ) is performed model-based.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the decentralized Fault diagnosis of the motor vehicle system is performed in a separate diagnostic network.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the to the multiple diagnostic buttons ( 11 . 13 . 14 ) data in terms of error diagnosis, unprocessed state data include.

The method of any one of claims 1 to 5, wherein the one of the plurality of diagnostic buttons ( 11 . 13 . 14 ) data included with respect to the fault diagnosis preprocessed state data.

Motor vehicle system with several interconnected control devices ( 11 to 15 ), characterized in that in at least two of the plurality of control devices, the diagnostic buttons ( 11 . 13 . 14 ), a multi-ECU subsystem diagnosis is feasible, so that the entire system diagnosis for the automotive system is decentralized executable.

A motor vehicle system according to claim 7, wherein at least one of the control units over one Fault model has, so that a fault diagnosis feasible in it model-based.

A motor vehicle system according to claim 7 or 8, wherein at least one of the diagnostic masters has an error model such that the feasible in him Fault diagnosis is model-based.

Motor vehicle system according to one of claims 7 to 9, that about a separate diagnostic network, with which the control units interact with each other are networked, and in which the status and / or error data transmitted for error diagnosis be, owns.

Motor vehicle system according to one of claims 7 to 10, where by the control units transmitted to the multiple diagnostic masters Data regarding the error diagnosis unprocessed status data include.

Motor vehicle system according to one of claims 7 to 11, where by the control units transmitted to the multiple diagnostic masters Data regarding the fault diagnosis pre-processed status data include.