DE102021210218A1

DE102021210218A1 - Method for operating a driver assistance system of a vehicle

Info

Publication number: DE102021210218A1
Application number: DE102021210218.2A
Authority: DE
Inventors: Daniel Münning; Kevin Banaskiewicz
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-09-15
Filing date: 2021-09-15
Publication date: 2023-03-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs (10), wobei mindestens zwei Fahrstreifenbegrenzungen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (10) detektiert werden, oder wobei auf Basis mindestens einer Informationsquelle (16) mindestens ein erster Fahrweg (18) und ein zweiter Fahrweg (20) ermittelt werden oder wobei mindestens eine Fahrstreifenbegrenzung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (10) detektiert und auf Basis mindestens einer Informationsquelle (16) mindestens ein erster Fahrweg (18) ermittelt werden, wobei auf Basis der Ermittlung der jeweiligen Fahrstreifenbegrenzungen beziehungsweise der Fahrwege (18, 20) oder einer Kombination aus Fahrstreifenbegrenzung und Fahrweg (18, 20) mindestens eine virtuelle Fahrwegbegrenzung (22) ermittelt wird.Bei einem Verfahren zur Optimierung von Eingriffen beispielsweise eines Spurhalteassistenten auf Straßen mit eingeschränkten Fahrbahnmarkierungen ist vorgesehen, dass auf Basis des Fahrverhaltens eines Fahrers des Fahrzeugs (10) ermittelt wird, ob ein, insbesondere unbeabsichtigtes, Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung (22) droht.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle (10), with at least two lane boundaries being detected in front of the vehicle (10) in the direction of travel, or with at least one first route (18) and a second route based on at least one information source (16). route (20) are determined or at least one lane boundary in the direction of travel is detected in front of the vehicle (10) and at least one first route (18) is determined on the basis of at least one information source (16), the determination of the respective lane boundaries or the routes being determined (18, 20) or a combination of lane delimitation and roadway (18, 20) at least one virtual roadway delimitation (22) is determined. In a method for optimizing interventions, for example by a lane departure warning system on roads with restricted lane markings, it is provided that on the basis of driving behavior one s driver of the vehicle (10) is determined whether an, in particular unintentional, overrunning of the virtual road boundary (22) is imminent.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs, wobei mindestens zwei Fahrstreifenbegrenzungen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug detektiert werden oder wobei auf Basis mindestens einer Informationsquelle mindestens ein erster Fahrweg und ein zweiter Fahrweg ermittelt werden oder wobei mindestens eine Fahrstreifenbegrenzung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug detektiert und auf Basis mindestens einer Informationsquelle mindestens ein erster Fahrweg ermittelt werden kann, wobei auf Basis der Ermittlung der jeweiligen Fahrstreifenbegrenzungen beziehungsweise der Fahrwege oder einer Kombination aus Fahrstreifenbegrenzung und Fahrweg mindestens eine virtuelle Fahrwegbegrenzung ermittelt wird.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle, with at least two lane boundaries in the direction of travel being detected in front of the vehicle, or with at least one first route and a second route being determined on the basis of at least one information source, or with at least one lane boundary in the direction of travel in front of the vehicle detected and at least one first route can be determined on the basis of at least one information source, at least one virtual route boundary being determined on the basis of the determination of the respective lane boundaries or the routes or a combination of lane boundaries and routes.

Daneben betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit mindestens einer Sensoreinrichtung zur Detektion mindestens eines Bereichs in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug.In addition, the invention relates to a vehicle with at least one sensor device for detecting at least one area in front of the vehicle in the direction of travel.

Im Stand der Technik sind Spurhaltesysteme für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge bekannt, die den Fahrer des Fahrzeugs unterstützen oder warnen, wenn das Fahrzeug die Fahrspur verlässt oder wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt. Bekannt sind Systeme, die den Fahrer lediglich warnen, wenn eine Tendenz ermittelt wird, dass das Verlassen der Fahrspur bevorsteht. Eine solche Warnung kann akustisch, optisch oder auch haptisch erfolgen. Eine weitere Ausgestaltung solcher Systeme sieht vor, dass der Fahrweg des Fahrzeugs korrigiert wird, wenn eine Tendenz zum Verlassen der Fahrspur detektiert wird. Dabei kann beispielsweise eine Überlagerungslenkung initiiert oder ein Bremsvorgang eingeleitet werden. Denkbar ist auch, dass eine Anpassung des achsindividuellen Antriebsdrehmoments vorgenommen wird.Lane keeping systems for vehicles, in particular motor vehicles, are known in the prior art, which support or warn the driver of the vehicle when the vehicle leaves the lane or when there is a risk that the vehicle will leave the lane. Systems are known which only warn the driver if a tendency is determined that lane departure is imminent. Such a warning can be acoustic, visual or haptic. A further embodiment of such systems provides that the driving path of the vehicle is corrected if a tendency to leave the lane is detected. In this case, for example, a superimposed steering can be initiated or a braking process can be initiated. It is also conceivable that the axle-specific drive torque is adjusted.

Solche Spurhaltesysteme können auch mit anderen Assistenzsystemen verknüpft werden. Beispielsweise ist bekannt, dass Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme mit dem Spurhaltesystem zusammenarbeiten.Such lane keeping systems can also be linked to other assistance systems. For example, cruise control systems are known to work in conjunction with the lane keeping system.

Zusätzlich sind in modernen Fahrzeugen nahezu standardmäßig Navigationssysteme auf GPS Basis und/oder anderen Kommunikationswegen vorhanden. Die Navigationsdaten liegen in einer aufbereiteten Form vor, die es erlaubt, dem Fahrer des Fahrzeugs eine Kartendarstellung zu präsentieren, an der er sich gut orientieren kann.In addition, navigation systems based on GPS and/or other communication channels are almost standard in modern vehicles. The navigation data is available in a processed form that allows the driver of the vehicle to be presented with a map display that he can use for orientation.

Ein Nachteil des vorgenannten Standes der Technik besteht darin, dass beispielsweise Navigationsdaten, aber auch Daten aus anderen Informationsquellen, beispielsweise zur Führung eines Fahrzeugs auf einem Fahrweg, schnell veraltet oder inkorrekt sein können. Insbesondere ist es schwierig, diese Daten für kurzfristig geänderte Situationen akkurat zu halten.A disadvantage of the aforementioned prior art is that navigation data, for example, but also data from other information sources, for example for guiding a vehicle on a route, can quickly become outdated or incorrect. In particular, it is difficult to keep this data accurate for short-term changing situations.

Darüber hinaus ist im Straßenverkehr nicht immer eine Fahrbahnmarkierung zur Orientierung der Sensoren und Fahrassistenzsysteme vorhanden.In addition, road markings are not always available on the road to help the sensors and driver assistance systems orientate themselves.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Optimierung von Eingriffen beispielsweise eines Spurhalteassistenten auf Straßen mit eingeschränkten Fahrbahnmarkierungen anzugeben.The invention is therefore based on the object of specifying a method for optimizing interventions, for example by a lane departure warning system, on roads with restricted lane markings.

Diese Aufgabe ist bei der vorliegenden Erfindung zunächst durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, dass auf Basis des Fahrverhaltens eines Fahrers des Fahrzeugs ermittelt wird, ob ein Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung droht.In the case of the present invention, this object is initially achieved by the features of patent claim 1 in that it is determined on the basis of the driving behavior of a driver of the vehicle whether there is a risk of the virtual roadway boundary being overrun.

Unter einem Bereich vor dem Fahrzeug ist ein Abschnitt zu verstehen, der in Fahrtrichtung auf dem zukünftigen Fahrweg des Fahrzeugs liegt. Der Bereich vor dem Fahrzeug muss nicht statisch festgelegt sein, sondern kann sich auch auf unterschiedliche dynamische Referenzpunkte beziehen. Vorteilhaft ist aber ein Bereich, ausgehend vom Fahrzeug bis zu einigen Metern vor dem Fahrzeug. Der Bereich kann auch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit vergrößert oder verkleinert werden, sodass auch bei höheren Geschwindigkeiten ein ausreichender Handlungsspielraum für die Navigation des Fahrzeugs besteht.An area in front of the vehicle is to be understood as meaning a section that lies on the future route of the vehicle in the direction of travel. The area in front of the vehicle does not have to be fixed statically, but can also refer to different dynamic reference points. However, a range starting from the vehicle up to a few meters in front of the vehicle is advantageous. The range can also be enlarged or reduced depending on the speed, so that there is sufficient room for maneuver for navigating the vehicle even at higher speeds.

Unter dem Fahrweg ist der zurückgelegte Weg des Fahrzeugs beziehungsweise von anderen Fahrzeugen, insbesondere auf einer Straße zu verstehen. Dabei wird die Längsbewegung auf der Straße, aber auch die Querbewegung des Fahrzeugs auf der Straße berücksichtigt. Folglich ist unter dem Fahrweg nicht nur der zurückgelegte Weg auf beispielsweise einer Straße zu verstehen, sondern auch die Querbewegung, also die Position des Fahrzeugs in Relation zur gesamten Fahrbahnbreite beziehungsweise zur Breite des Fahrwegs. In Baustellen kommt es beispielsweise häufig zu Fahrbahnverengungen, sodass ein Fahren nur in einem bestimmten Bereich der gesamten theoretisch verfügbaren Breite des Fahrwegs möglich ist.The travel path is to be understood as meaning the path covered by the vehicle or by other vehicles, in particular on a road. The longitudinal movement on the road, but also the lateral movement of the vehicle on the road is taken into account. Consequently, the route is not only to be understood as the distance traveled on a road, for example, but also the lateral movement, i.e. the position of the vehicle in relation to the entire width of the roadway or the width of the route. In construction sites, for example, the lanes are often narrowed so that driving is only possible in a certain area of the entire theoretically available width of the lane.

Bei der Fahrstreifenbegrenzung kann es sich um die äußere Begrenzung der Fahrspur handeln, beispielsweise eine Markierung oder eine Leitplanke. Die Fahrstreifenbegrenzung kann aber auch eine mittlere Fahrbahnmarkierung beziehungsweise die Begrenzungsmarkierung zum Gegenverkehr auf einer Straße darstellen. Bevorzugt können sowohl die äußere Begrenzung als auch die mittlere Fahrbahnmarkierung beziehungsweise die Begrenzungsmarkierung zum Gegenverkehr detektiert werden.The lane delimitation can be the outer delimitation of the lane, for example a marking or a crash barrier. However, the lane delimitation can also have a middle lane marking or the delimitation marking for oncoming traffic represent a street. Both the outer boundary and the middle lane marking or the boundary marking for oncoming traffic can preferably be detected.

Die Informationsquelle kann vorteilhafterweise eine datenbasierte Informationsquelle sein. Dies können Live-Daten sein. Die Daten können aber auch aus einem Datenspeicher, insbesondere einem lokalen Datenspeicher stammen.The information source can advantageously be a data-based information source. This can be live data. However, the data can also come from a data memory, in particular a local data memory.

Die virtuelle Fahrwegbegrenzung ist als virtuelle Fahrbahnmarkierung zu verstehen, die die Breite und Orientierung, beispielsweise die Krümmung, des Fahrwegs verdeutlicht, auch, wenn eine physische Fahrbahnmarkierung nicht vorhanden ist. Diese virtuelle Fahrwegbegrenzung kann aus der Gesamtheit der verfügbaren Daten generiert werden.The virtual lane marking is to be understood as a virtual lane marking that illustrates the width and orientation, for example the curvature, of the lane, even if there is no physical lane marking. This virtual route delimitation can be generated from all the available data.

Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht somit zunächst darin, dass Assistenzsystemen des Fahrzeugs, wie beispielsweise einem Spurhalteassistenten, Orientierungshilfen gegeben werden, um effektiv arbeiten zu können. Diese Orientierungshilfen resultieren aus Informationen, die über bloße Fahrbahnmarkierungen hinaus detektiert werden können.An advantage of the present invention is therefore first of all that assistance systems of the vehicle, such as a lane departure warning system, are given orientation aids in order to be able to work effectively. These orientation aids result from information that can be detected beyond mere lane markings.

Die virtuelle Fahrwegbegrenzung kann dabei auf Basis der Bestimmung der mindestens zwei Fahrwege ermittelt werden. Dabei ist denkbar, dass der erste Fahrweg den Fahrweg des Fahrzeugs repräsentiert, auf dem sich das Fahrzeug befindet. Der Fahrweg wird aber in Abhängigkeit von Daten anderer Fahrzeuge bestimmt, die zuvor auf diesem Fahrstreifen in dieser Fahrtrichtung gefahren sind. Denkbar ist auch, dass der erste oder der zweite Fahrweg den Fahrweg von einem weiteren oder mehreren weiteren Fahrzeugen, beispielsweise dem Gegenverkehr, repräsentiert. Die virtuelle Fahrwegbegrenzung wird folglich auf Basis von mehreren Fahrwegen bestimmt. Diese Fahrwege können miteinander verglichen werden, um eine daraus resultierende virtuelle Fahrwegbegrenzung zu bestimmen.The virtual route delimitation can be determined based on the determination of the at least two routes. It is conceivable that the first route represents the route of the vehicle on which the vehicle is located. However, the route is determined as a function of data from other vehicles that have previously traveled in this lane in this direction of travel. It is also conceivable that the first or the second route represents the route of one or more other vehicles, for example oncoming traffic. The virtual route delimitation is consequently determined on the basis of several routes. These routes can be compared with one another in order to determine a resulting virtual route delimitation.

Alternativ kann die virtuelle Fahrwegbegrenzung auch auf Basis einer Kombination der Ermittlung der mindestens einen Fahrstreifenbegrenzung und des mindestens einen Fahrwegs bestimmt werden. Auch hier ist denkbar, dass die Berechnung der virtuellen Fahrwegbegrenzung auf Basis einer Kombination aus allen ermittelten Fahrstreifenbegrenzungen und allen ermittelten Fahrwegen erfolgt. Denkbar ist aber ebenfalls, dass nur ausgewählte bestimmbare Fahrwege und/oder Fahrstreifenbegrenzungen zur Bestimmung der virtuellen Fahrwegbegrenzung herangezogen werden.Alternatively, the virtual lane boundary can also be determined on the basis of a combination of determining the at least one lane boundary and the at least one lane. Here, too, it is conceivable that the calculation of the virtual route delimitation takes place on the basis of a combination of all determined lane delimitations and all determined routes. However, it is also conceivable that only selected determinable routes and/or lane boundaries are used to determine the virtual route boundary.

Wenn beispielsweise eine mittlere Fahrstreifenbegrenzung beziehungsweise eine Fahrbahnmarkierung zum Gegenverkehr detektierbar ist, kann diese unter Umständen mit der virtuellen Fahrwegbegrenzung gleichgesetzt werden. Ist eine solche Markierung nicht detektierbar, kann beispielsweise anhand der äußeren Begrenzung des Fahrstreifens und Informationen des Fahrweges des Gegenverkehrs eine virtuelle Fahrwegbegrenzung ermittelt werden. Denkbar ist auch, dass eine solche virtuelle Fahrwegbegrenzung anhand des eigenen Fahrweges des Fahrzeugs und anderen Informationen, beispielsweise des Fahrweges des Gegenverkehrs, ermittelt wird. Der eigene Fahrweg wird aber in Abhängigkeit von Daten anderer Fahrzeuge bestimmt, die zuvor auf diesem Fahrstreifen in dieser Fahrtrichtung gefahren sind.If, for example, a middle lane boundary or a lane marking for oncoming traffic can be detected, this can under certain circumstances be equated with the virtual lane boundary. If such a marking cannot be detected, a virtual roadway boundary can be determined, for example, based on the outer boundary of the lane and information on the route taken by oncoming traffic. It is also conceivable that such a virtual route delimitation is determined using the vehicle's own route and other information, for example the route of oncoming traffic. However, the driver's own route is determined as a function of data from other vehicles that have previously traveled in this lane in this direction of travel.

Darüber hinaus kann die virtuelle Fahrwegbegrenzung auf Basis der Bestimmung von mindestens zwei Fahrstreifenbegrenzungen ermittelt werden.In addition, the virtual roadway boundary can be determined on the basis of the determination of at least two lane boundaries.

Insgesamt ist es erforderlich, dass die virtuelle Fahrwegbegrenzung anhand von zwei Referenzwerten bestimmt wird. Es sollten mindestens zwei der folgenden Werte bekannt sein: Äußere Fahrstreifenbegrenzung, äußere Gegenverkehrfahrstreifenbegrenzung, Fahrweg des Fahrzeugs in Abhängigkeit von Werten anderer Fahrzeuge, die diesen Fahrweg bereits gefahren sind, Fahrweg des Gegenverkehrs.Overall, it is necessary for the virtual roadway boundary to be determined using two reference values. At least two of the following values should be known: outer lane boundary, outer lane boundary for oncoming traffic, route of the vehicle depending on the values of other vehicles that have already driven this route, route of oncoming traffic.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist darüber hinaus vorgesehen, dass das Fahrverhalten des Fahrers des Fahrzeugs dahingehend überwacht wird, ob ein, insbesondere unbeabsichtigtes, Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung droht. Bei einem unbeabsichtigten Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs aus Unachtsamkeit oder aufgrund fehlender physischer Streckeninformationen nicht in der Lage ist, zu beurteilen, welchen Fahrweg er einzuhalten hat.In the method according to the invention, it is also provided that the driving behavior of the driver of the vehicle is monitored to determine whether there is a risk of, in particular unintentional, crossing of the virtual roadway boundary. If the virtual route boundary is crossed unintentionally, it can be assumed that the driver of the vehicle is not in a position to assess which route to follow due to carelessness or a lack of physical route information.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred configurations of the invention result from the remaining features mentioned in the dependent claims.

Bei einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Kennzahl in Bezug auf das Fahrverhalten des Fahrers in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit eines unbeabsichtigten Überfahrens der virtuellen Fahrwegbegrenzung ermittelt wird. Aufgrund des Fahrverhaltens des Fahrers kann abgeschätzt werden, ob es sich bei dem Fahrverhalten um ein absichtliches oder um ein unabsichtliches Fahrverhalten handelt. Beispielsweise können bei einem Spurwechsel mehrere gemessene Faktoren darauf schließen lassen, dass es sich um einen beabsichtigten Spurwechsel handelt. Dabei kann beispielsweise durch Sensoren gemessen werden, ob eine Lenkradberührung im Moment des Spurwechsels vorliegt. Die Kennzahl kann auch von weiteren Faktoren abhängen, beispielsweise vom aktuellen Abstand zur virtuellen Fahrwegbegrenzung. Nur bei kleinem Abstand wäre ein tatsächlich drohendes Fahrstreifenverlassen zu erwarten.In a first embodiment of the method according to the invention, it is provided that a key figure relating to the driving behavior of the driver is determined as a function of the probability of unintentionally crossing the virtual road boundary. Based on the driving behavior of the driver, it can be estimated whether the driving behavior is intentional or unintentional. For example, when changing lanes, several measured factors can result to conclude that it is an intentional lane change. For example, sensors can measure whether the steering wheel is touched at the moment of the lane change. The key figure can also depend on other factors, for example the current distance to the virtual road boundary. Only at a small distance would an actual threat of leaving the lane be expected.

Bewegt sich das Fahrzeug aber beispielsweise nicht exakt auf der Trajektorie der Fahrspur, sondern weicht leicht davon ab, kann eine harmlosere Fehleinschätzung des Fahrers vorliegen. Das Fahrzeug bewegt sich dann in einer vertretbaren Geschwindigkeit auf die virtuelle Fahrbahnbegrenzung zu. Es ist wahrscheinlich, dass der Fahrer des Fahrzeugs noch früh genug eingreift, um den Kurs des Fahrzeugs zu korrigieren.However, if the vehicle does not move exactly on the trajectory of the lane, but deviates slightly from it, the driver may have made a harmless misjudgment. The vehicle then moves towards the virtual lane boundary at a reasonable speed. It is likely that the driver of the vehicle will intervene soon enough to correct the vehicle's course.

Auf Grundlage der vorgenannten und/oder vergleichbaren Daten kann eine Kennzahl berechnet werden, die in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit des unbeabsichtigten Verlassens der Fahrspur bestimmt wird. Diese Kennzahl, die einer Momentaufnahme entspricht und fortlaufend aktualisiert wird, kann von den unterschiedlichen Assistenzsystemen genutzt werden, um Rückschlüsse darauf zu ziehen, ob ein Eingriff notwendig ist.On the basis of the aforementioned and/or comparable data, a key figure can be calculated, which is determined as a function of the probability of unintentionally leaving the lane. This key figure, which corresponds to a snapshot and is continuously updated, can be used by the various assistance systems to draw conclusions as to whether an intervention is necessary.

Dazu kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass ein Überschreiten der Kennzahl um einen ersten Grenzwert signalisiert wird. Sollte die Kennzahl einen ersten vordefinierten Grenzwert überschreiten, kann dies dem Fahrer signalisiert werden. Eine Signalisierung kann akustisch, visuell und/oder haptisch erfolgen, beispielsweise durch Vibration des Lenkrads. Der Fahrer hat somit die Möglichkeit, auf die Signalisierung zu reagieren und den Kurs des Fahrzeugs zu korrigieren.For this purpose, in a further embodiment of the method according to the invention, it can be provided that the code number is exceeded by a first limit value. If the index exceeds a first predefined limit value, this can be signaled to the driver. Signaling can be acoustic, visual and/or haptic, for example by vibrating the steering wheel. The driver thus has the option of reacting to the signaling and correcting the course of the vehicle.

Zusätzlich oder alternativ ist bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen, dass bei Überschreiten der Kennzahl um einen zweiten Grenzwert ein Lenkeingriff zur Korrektur des aktuellen Fahrwegs vorgenommen wird. Beim Überschreiten des zweiten Grenzwertes ist die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug die virtuelle Fahrwegbegrenzung überschreitet, derart hoch, dass ein Eingreifen eines Fahrassistenzsystems notwendig ist, um die Sicherheit des Fahrers beziehungsweise die Verkehrssicherheit generell zu gewährleisten.Additionally or alternatively, in a further advantageous embodiment of the method, it is provided that when the index is exceeded by a second limit value, a steering intervention is carried out to correct the current route. When the second limit value is exceeded, the probability that the vehicle will cross the virtual road boundary is so high that a driver assistance system has to intervene in order to ensure the safety of the driver or road safety in general.

Die Kennzahl kann auch anhand weiterer Faktoren bestimmt werden. Denkbar sind hier explizit die Erkennung des Gegenverkehrs durch einen Sensor, die Querbeschleunigung, ein mögliches eingestelltes Fahrprofil beziehungsweise eine vom Fahrer eingestellte Fahrstufe und/oder aktuelle und/oder zukünftige Wetter- beziehungsweise Straßenverhältnisse.The key figure can also be determined based on other factors. Explicitly conceivable here are the detection of oncoming traffic by a sensor, the lateral acceleration, a possible set driving profile or a driving level set by the driver and/or current and/or future weather or road conditions.

Durch den Fahrer kann die Art der Signalisierung und das Eingreifen des Fahrassistenzsystems frei gewählt werden, sodass letztlich der Fahrer des Fahrzeugs in der Lage ist, die Fahrassistenzsysteme individuell anzupassen. Sollte dem Fahrer des Fahrzeugs lediglich eine Signalisierung ausreichen, kann dies durch ihn eingestellt werden. Denkbar ist aber auch, dass das Fahrassistenzsystem vollständig automatisch agiert und die Form der Informationen, Warnungen und Eingriffe auswählt, die in der jeweiligen Situation geeignet sind.The type of signaling and the intervention of the driver assistance system can be freely selected by the driver, so that ultimately the driver of the vehicle is able to customize the driver assistance systems. If only signaling is sufficient for the driver of the vehicle, he can set this. However, it is also conceivable that the driver assistance system acts completely automatically and selects the form of information, warnings and interventions that are suitable in the respective situation.

Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass ein drohendes Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung anhand der Geschwindigkeit ermittelt wird, mit der sich das Fahrzeug an die Fahrwegbegrenzung annähert. Bei einer zu hohen Annäherungsgeschwindigkeit ist zu befürchten, dass ein unbeabsichtigtes Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung erfolgt. Die Annäherungsgeschwindigkeit an die virtuelle Fahrwegbegrenzung ist folglich ein gutes Maß, um abzuschätzen, ob sich der Fahrer des Fahrzeugs absichtlich oder unabsichtlich an die virtuelle Fahrwegbegrenzung annähert.In a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that an impending crossing of the virtual road boundary is determined using the speed at which the vehicle is approaching the road boundary. If the approach speed is too high, there is a risk that the virtual route limit will be unintentionally crossed. The approach speed to the virtual road boundary is consequently a good measure for estimating whether the driver of the vehicle is intentionally or unintentionally approaching the virtual road boundary.

Zusätzlich oder alternativ ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass ein drohendes Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung anhand des Lenkmoments des Fahrers ermittelt wird. Bei einem Spurwechsel ist ein anderes Lenkmoment registrierbar, als bei einem unbeabsichtigten Lenkmanöver, das dazu führt, dass das Fahrzeug die virtuelle Fahrwegbegrenzung überfährt. Analog zu der Annäherungsgeschwindigkeit kann folglich auch durch Kenntnis des Lenkmoments, das durch den Fahrer eingebracht wird, erkannt werden, ob eine Signalisierung und/oder ein Eingriff zur Korrektur des aktuellen Kurses notwendig ist. Denkbar ist auch, dass ein drohendes Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung anhand des aktuellen Abstandes zur virtuellen Fahrwegbegrenzung ermittelt wird. Nur bei kleinem Abstand wäre ein tatsächlich drohendes Fahrstreifenverlassen zu erwarten.Additionally or alternatively, in a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that an imminent crossing of the virtual roadway boundary is determined using the driver's steering torque. A different steering torque can be registered when changing lanes than with an unintentional steering maneuver that causes the vehicle to drive over the virtual lane boundary. Analogous to the approach speed, knowledge of the steering torque introduced by the driver can consequently also be used to identify whether signaling and/or an intervention to correct the current course is necessary. It is also conceivable that an imminent crossing of the virtual road boundary is determined based on the current distance from the virtual road boundary. Only at a small distance would an actual threat of leaving the lane be expected.

Um eine effiziente Aufnahme des in Fahrtrichtung liegenden Bereichs zu gewährleisten, ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass die Detektion der mindestens einen Fahrstreifenbegrenzung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug mittels Sensoren, insbesondere mittels einer Kamera realisiert wird. Bei den Sensoren kann es sich um jegliche Sensorkombinationen handeln, die eine Registrierung des Bereichs auf dem Fahrweg vor dem Fahrzeug ermöglichen. Denkbar wären beispielsweise Ultraschallsensoren. Bevorzugt wird aber eine Kamera verwendet. Denkbar ist, dass die Kamera unterschiedliche Referenzpunkte registriert. Denkbar wären Fahrbahnmarkierungen, aber auch vorausfahrende Fahrzeuge, die als Referenzpunkt zur Gestaltung des ersten Fahrwegs von Relevanz sein können.In order to ensure efficient recording of the area in the direction of travel, a further embodiment of the method according to the invention provides for the at least one lane boundary in the direction of travel in front of the vehicle to be detected by means of sensors, in particular by means of a camera. The sensors can be any combination of sensors that register the area on the route in front of the vehicle. For example, ultrasonic sensors would be conceivable. However, a camera is preferably used. It is conceivable that the camera registers different reference points. Lane markings would be conceivable, but also vehicles driving ahead, which could be relevant as a reference point for designing the first route.

Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass mindestens ein Fahrweg auf Basis von Online-Daten und/oder Car2X Informationen ermittelt wird. Online-Daten basieren in der Regel auf einer Datenbank, in der Datenpunkte für die Darstellung von beispielsweise Karten gespeichert sind.In a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that at least one route is determined on the basis of online data and/or Car2X information. Online data is usually based on a database that stores data points for displaying maps, for example.

Bei Car2X Daten handelt es sich um eine Technik, bei der Fahrzeuge mit ihrer Umwelt, also „X“ kommunizieren. Bei einer speziellen Car2Car Variante des Car2X Systems können Fahrzeuge auch untereinander kommunizieren. Die Übertragung ist bei Car2X in beide Richtungen möglich. Folglich kann das Fahrzeug mit der Umgebung kommunizieren und/oder die Umgebung mit dem Fahrzeug. Bevorzugt werden bei der Kommunikation Sensordaten übermittelt. Denkbar ist, dass die Car2X Kommunikation über eine WLAN Verbindung realisiert wird.Car2X data is a technology in which vehicles communicate with their environment, i.e. "X". With a special Car2Car variant of the Car2X system, vehicles can also communicate with each other. With Car2X, transmission is possible in both directions. Consequently, the vehicle can communicate with the environment and/or the environment with the vehicle. Sensor data are preferably transmitted during the communication. It is conceivable that the Car2X communication is realized via a WLAN connection.

Unter dem Begriff „Online-Daten“ sind Informationsquellen zu verstehen, die nicht lokal in einem Datenträger im Fahrzeug gespeichert sind, sondern dezentral abgelegt sind und mobil verfügbar gemacht werden können. Denkbar ist, dass sowohl Online-Daten zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens echtzeitfähig sind.The term "online data" refers to sources of information that are not stored locally on a data medium in the vehicle, but are stored decentrally and can be made available on the go. It is conceivable that both online data for carrying out the method according to the invention are real-time capable.

Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mindestens ein Fahrweg auf Basis von Schwarmdaten anderer Fahrzeuge ermittelt wird. Unter Schwarmdaten sind die gefahrenen Wege anderer Fahrzeuge zu verstehen. Diese Daten können gemittelt werden und geben somit den wahrscheinlichsten Fahrweg wieder. Dabei können die Schwarmdaten des Gegenverkehrs berücksichtigt werden, aber auch die des aktuell vom Fahrzeug benutzten Fahrstreifens.In a particularly preferred embodiment of the invention, it is provided that at least one route is determined on the basis of swarm data from other vehicles. Swarm data means the routes taken by other vehicles. This data can be averaged and thus reflect the most likely route. The swarm data of oncoming traffic can be taken into account, but also that of the lane currently used by the vehicle.

Die zuvor genannte Aufgabe wird außerdem gelöst von dem vorgenannten Fahrzeug mit mindestens einer Sensoreinrichtung zur Detektion mindestens eines Bereichs in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, mit mindestens einer Auswerteeinrichtung zur Bestimmung von mindestens einer Fahrstreifenbegrenzung und/oder mindestens einem Fahrweg aus unterschiedlichen Informationsquellen und mit mindestens einem Steuergerät zur Ausführung von Fahrassistenzfunktionen des Fahrzeugs, wobei durch das Steuergerät ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführbar ist.The aforementioned object is also achieved by the aforementioned vehicle with at least one sensor device for detecting at least one area in front of the vehicle in the direction of travel, with at least one evaluation device for determining at least one lane boundary and/or at least one route from different information sources and with at least one control unit for executing driver assistance functions of the vehicle, a method according to one of claims 1 to 9 being executable by the control unit.

Die obigen Ausführungen betreffend das erfindungsgemäße Verfahren, gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug.The above statements relating to the method according to the invention also apply correspondingly to the vehicle according to the invention.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.Unless stated otherwise in the individual case, the various embodiments of the invention mentioned in this application can advantageously be combined with one another.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer virtuellen Fahrwegbegrenzung zur Durchführung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens und
2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the associated drawings. Show it:

1 a schematic representation of a virtual route delimitation for carrying out an exemplary embodiment of a method according to the invention and
2 a schematic representation of an embodiment of a method according to the invention.

1 zeigt die schematische Darstellung der Anwendung eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs 10. Dazu wird ein Bereich 12 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 10 detektiert. Auf Basis der Detektion können Fahrstreifenbegrenzungen ermittelt werden, wenn sie vorhanden sind. Das Bezugszeichen 14 veranschaulicht die aktuelle Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Zusätzlich werden Daten einer Informationsquelle 16 genutzt. Die Informationsquelle 16 stellt Daten extern zur Verfügung und überträgt diese an das Fahrzeug 10. Auf Basis der Daten der Informationsquelle 16 kann ein erster Fahrweg 18 ermittelt werden. 1 shows the schematic representation of the application of a method for operating a driver assistance system of a vehicle 10. For this purpose, a region 12 in the direction of travel in front of the vehicle 10 is detected. Based on the detection, lane boundaries can be determined if they exist. Reference number 14 illustrates the current direction of travel of the vehicle. In addition, data from an information source 16 are used. Information source 16 makes data available externally and transmits it to vehicle 10. A first route 18 can be determined on the basis of the data from information source 16.

In diesem Ausführungsbeispiel basiert die Informationsquelle 16 auf Schwarmdaten von den Fahrwegen von anderen, hier nicht dargestellten, Fahrzeugen. Aus dem Mittelwert dieser Daten kann ein durchschnittlicher Fahrweg unter der Annahme generiert werden, dass durch den gemittelten Fahrweg der Schwarmdaten in etwa die Mitte der Fahrspur erreicht wird. Gleichzeitig kann auf Grundlage der Schwarmdaten auch eine Trajektorie des Gegenverkehrs als zweiter Fahrweg 20 bestimmt werden. Durch Kenntnis dieser Daten kann eine virtuelle Fahrwegbegrenzung 22 bestimmt werden, auf die Fahrassistenzsysteme zurückgreifen können, auch wenn keine physische Fahrbahnmarkierung vorhanden ist.In this exemplary embodiment, the information source 16 is based on swarm data from the routes of other vehicles, not shown here. An average route can be generated from the mean value of this data, assuming that the average route of the swarm data approximately reaches the middle of the lane. At the same time, a trajectory of oncoming traffic can also be determined as the second route 20 on the basis of the swarm data. By knowing this data, a virtual roadway boundary 22 can be determined, which driver assistance systems can access even if there is no physical lane marking.

Wenn eine Fahrbahnmarkierung vorhanden ist, wird diese in Fahrtrichtung 14 vor dem Fahrzeug 10 detektiert. Mittels einer Kamera 24 wird die Fahrbahnmarkierung in dem Bereich 12 vor dem Fahrzeug 10 erfasst. Grundsätzlich ist zu erwarten, dass die Schwarmdaten der Informationsquelle 16 in Bezug auf den ersten Fahrweg 18 in etwa mit der Fahrtrichtung 14 des Fahrzeugs 10 übereinstimmt. Sie überdecken sich folglich in diesem Ausführungsbeispiel. Der erste Fahrweg 18 wird fortlaufend überprüft, sodass die Bestimmung der virtuellen Fahrwegbegrenzung 22 auf die aktuellen Gegebenheiten angepasst werden kann.If there is a lane marking, it is detected in front of the vehicle 10 in the direction of travel 14 . The road marking in the area 12 in front of the vehicle 10 is recorded by means of a camera 24 . Basically, it can be expected that the swarm data of the information source 16 in Corresponds roughly to the direction of travel 14 of the vehicle 10 in relation to the first route 18 . They therefore overlap in this exemplary embodiment. The first roadway 18 is continuously checked so that the determination of the virtual roadway boundary 22 can be adapted to the current circumstances.

Auf Grundlage der virtuellen Fahrwegbegrenzung 22 wird fortlaufend überprüft, wie wahrscheinlich es beim aktuellen Fahrverhalten des Fahrers des Fahrzeugs 10 ist, dass ein Überfahren der virtuellen Fahrwegbegrenzung 22 droht. Dazu wird auf Grundlage des Fahrverhaltens, wie beispielsweise Geschwindigkeit, Beschleunigung, Lenkwinkel et cetera, eine Kennzahl berechnet, die in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit des unbeabsichtigten Verlassens der Fahrspur bestimmt wird. Diese Kennzahl, die einer Momentaufnahme entspricht und fortlaufend aktualisiert wird, kann von den unterschiedlichen Assistenzsystemen genutzt werden, um Rückschlüsse darauf zu ziehen, ob ein Eingriff notwendig ist.On the basis of the virtual roadway boundary 22, it is continuously checked how likely it is given the current driving behavior of the driver of the vehicle 10 that there is a risk of the virtual roadway boundary 22 being overrun. For this purpose, a key figure is calculated on the basis of the driving behavior, such as speed, acceleration, steering angle, etc., which is determined depending on the probability of unintentionally leaving the lane. This key figure, which corresponds to a snapshot and is continuously updated, can be used by the various assistance systems to draw conclusions as to whether an intervention is necessary.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Algorithmus zur Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt 100 werden die Fahrspurbegrenzungen und der der erste Fahrweg 18 beziehungsweise der zweite Fahrweg 20 ermittelt. Dabei kann es sich beispielsweise um den eigenen befahrenen Fahrstreifen und zusätzlich einen Gegenverkehrsstreifen handeln, wobei die beiden Fahrstreifen nicht baulich voneinander abgetrennt sind. Die Ermittlung der Fahrstreifenbegrenzungen und/oder des ersten Fahrwegs 18 wird zum einen durch am Fahrzeug 10 verbaute Sensoren und zusätzlich mindestens durch Schwarmdaten anderer, hier nicht dargestellter Fahrzeuge bestimmt. Zusätzlich können Informationen durch Car2X-Kommunikation verwendet werden. 2 shows a schematic representation of an algorithm for carrying out an embodiment of the method according to the invention. In step 100, the lane boundaries and the first route 18 or the second route 20 are determined. This can, for example, be the lane you are driving in and an additional lane for oncoming traffic, with the two lanes not being structurally separated from one another. The determination of the lane boundaries and/or the first route 18 is determined on the one hand by sensors installed on the vehicle 10 and additionally at least by swarm data from other vehicles not shown here. In addition, information can be used through Car2X communication.

In Schritt 102 wird auf Grundlage der in Schritt 100 ermittelten Daten eine virtuelle Fahrwegbegrenzung 22 erzeugt. Die virtuelle Fahrwegbegrenzung 22 dient dazu, Fahrassistenzsystemen eine Orientierung zu bieten, falls keine physische Fahrbahnmarkierung vorhanden ist.In step 102, based on the data determined in step 100, a virtual road boundary 22 is generated. The virtual lane delimitation 22 is used to offer driver assistance systems an orientation if there is no physical lane marking.

In Schritt 104 wird das aktuelle Fahrverhalten des Fahrers des Fahrzeugs 10 überprüft. Das Fahrverhalten des Fahrers wird dahingehend analysiert, ob durch die Fahrweise ein Überfahren der virtuellen Fahrwegmarkierung 22 droht. Dazu wird eine Kennzahl ermittelt, die in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit des Überfahrens der virtuellen Fahrwegbegrenzung 22 bestimmt wird.In step 104 the current driving behavior of the driver of the vehicle 10 is checked. The driving behavior of the driver is analyzed to determine whether there is a risk of the virtual road marking 22 being driven over due to the driving style. For this purpose, a code number is determined, which is determined as a function of the probability of driving over virtual roadway boundary 22 .

Sollte die Kennzahl einen ersten Grenzwert überschreiten, wird dies dem Fahrer des Fahrzeugs in Schritt 106 signalisiert. Die Signalisierung erfolgt sowohl akustisch, visuell als auch haptisch, durch Vibration des Lenkrads. Der Fahrer hat somit die Möglichkeit, auf die Signalisierung zu reagieren und den Kurs des Fahrzeugs zu korrigieren.If the index exceeds a first limit value, this is signaled to the driver of the vehicle in step 106 . The signaling takes place acoustically, visually and haptically by vibrating the steering wheel. The driver thus has the option of reacting to the signaling and correcting the course of the vehicle.

Sollte die Kennzahl einen zweiten Grenzwert überschreiten, wird in Schritt 108 durch die Fahrassistenz ein Lenkeingriff zur Korrektur des aktuellen Fahrwegs vorgenommen. Beim Überschreiten des zweiten Grenzwertes ist die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 10 die virtuelle Fahrwegbegrenzung 22 überschreitet derart hoch, dass ein Eingreifen eines Fahrassistenzsystems notwendig ist, um die Sicherheit des Fahrers beziehungsweise die Verkehrssicherheit generell zu gewährleisten.If the index exceeds a second limit value, in step 108 the driver assistance system makes a steering intervention to correct the current route. When the second limit value is exceeded, the probability that the vehicle 10 will exceed the virtual roadway boundary 22 is so high that a driver assistance system has to intervene in order to ensure the safety of the driver or road safety in general.

Durch den Fahrer kann die Art der Signalisierung und das Eingreifen des Fahrassistenzsystems frei gewählt werden, sodass letztlich der Fahrer des Fahrzeugs 10 in der Lage ist, die Fahrassistenzsysteme individuell anzupassen. Sollte dem Fahrer des Fahrzeugs lediglich eine Signalisierung ausreichen, kann dies durch ihn eingestellt werden. Denkbar ist aber auch, dass das Fahrassistenzsystem vollständig automatisch agiert und die Form der Informationen, Warnungen und Eingriffe auswählt, die in der jeweiligen Situation geeignet sind.The type of signaling and the intervention of the driver assistance system can be freely selected by the driver, so that ultimately the driver of the vehicle 10 is able to adapt the driver assistance systems individually. If only signaling is sufficient for the driver of the vehicle, he can set this. However, it is also conceivable that the driver assistance system acts completely automatically and selects the form of information, warnings and interventions that are suitable in the respective situation.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Fahrzeugvehicle
1212: BereichArea
1414: Fahrtrichtungdriving direction
1616: Informationsquellesource of information
1818: erster Fahrwegfirst route
2020: zweiter Fahrwegsecond route
2222: virtuelle Fahrwegbegrenzungvirtual travel limit
2424: Kameracamera

Claims

Method for operating a driver assistance system of a vehicle (10), with at least two lane boundaries in the direction of travel being detected in front of the vehicle (10) or with at least one first route (18) and one second route (20) being determined on the basis of at least one information source (16). or wherein at least one lane boundary in the direction of travel in front of the vehicle (10) is detected and at least one first route (18) is determined on the basis of at least one information source (16), wherein on the basis of the determination of the respective lane boundaries or the routes (18, 20) or a combination of lane delimitation and roadway (18, 20) min at least one virtual road boundary (22) is determined, characterized in that on the basis of the driving behavior of a driver of the vehicle (10) it is determined whether there is a risk of the virtual road boundary (22) being overrun, in particular unintentionally.

procedure after claim 1 , characterized in that a code relating to the driving behavior of the driver depending on the probability of unintentionally crossing the virtual road boundary (22) is determined.

procedure after claim 2 , characterized in that exceeding the index by a first limit value is signaled.

procedure after claim 2 or 3 , characterized in that when the code number is exceeded by a second limit value, a steering intervention is carried out to correct the current route.

procedure after a Claims 1 until 4 , characterized in that an impending crossing of the virtual road boundary (22) is determined based on the speed at which the vehicle (10) approaches the virtual road boundary (22).

Procedure according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that an imminent crossing of the virtual route boundary (22) is determined based on the steering torque of the driver.

Procedure according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the detection of the at least one lane boundary (12) in the direction of travel in front of the vehicle (10) is realized by means of sensors, in particular by means of a camera (24).

Procedure according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that at least one route (18, 20) is determined on the basis of online data and/or Car2X information.

Procedure according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that at least one route (18) is determined on the basis of swarm data from other vehicles.

Vehicle (10) with at least one sensor device for detecting at least one area (12) in front of the vehicle in the direction of travel, with at least one evaluation device for determining at least one lane boundary (14) and/or at least one route (18) from different information sources and with at least a control unit for executing driver assistance functions of the vehicle (10), the control unit carrying out a method according to one of Claims 1 until 9 is executable.