DE102021110283A1

DE102021110283A1 - Method for at least partially autonomous movement of an at least partially autonomous motor vehicle along a specified trajectory, computer program product, computer-readable storage medium and assistance system

Info

Publication number: DE102021110283A1
Application number: DE102021110283.9A
Authority: DE
Inventors: Stefanie Prinzhausen; Cedric Langer; Wael Guechai; Fabian Fuchs; Wolfgang Gaim
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2021-04-22
Filing date: 2021-04-22
Publication date: 2022-10-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilweise autonomen Bewegen (6) eines zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs (1) entlang einer vorgegebenen Trajektorie (7), mit den Schritten:- zumindest teilweise autonomes Bewegen (6) des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs (1) und Erfassen einer Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (1) während der zumindest teilweise autonomen Bewegung (6); und- bei einem Erfassen eines Objekts (9) entlang der vorgegebenen Trajektorie (7), autonomes Ausweichen (10) des Kraftfahrzeugs (1) innerhalb eines vorgegebenen lateralen Abstandsbereichs (A) um die vorgegebenen Trajektorie (7), wobei der laterale Abstandsbereich (A) als virtuelle Grenzen (13) mit einer Kollisionsgefahr vorgegeben werden.Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Assistenzsystem (2).The invention relates to a method for at least partially autonomously moving (6) an at least partially autonomous motor vehicle (1) along a specified trajectory (7), with the steps:- at least partially autonomously moving (6) the at least partially autonomous motor vehicle (1) and detecting an environment (5) of the motor vehicle (1) during the at least partially autonomous movement (6); and- when an object (9) is detected along the predefined trajectory (7), the motor vehicle (1) autonomously evades (10) within a predefined lateral distance range (A) around the predefined trajectory (7), the lateral distance range (A ) are specified as virtual boundaries (13) with a risk of collision. The invention also relates to a computer program product, a computer-readable storage medium and an assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilweise autonomen Bewegen eines zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Trajektorie gemäß dem geltenden Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for at least partially autonomously moving an at least partially autonomous motor vehicle along a specified trajectory according to the applicable patent claim 1. The invention also relates to a computer-readable storage medium, a computer program product and an assistance system.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Assistenzsysteme bekannt, welche zum autonomen Folgen einer initialen, schon vorher aufgenommenen oder bereitgestellten Trajektorie ausgebildet sind. Insbesondere können diese beispielsweise bei einem Parkmanöver des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Das Kraftfahrzeug ist dazu zumindest teilweise autonom ausgebildet und kann beispielsweise eine Längsbeschleunigungseinrichtung und eine Querbeschleunigungseinrichtung aufweisen, welche autonom mittels des Assistenzsystems angesteuert werden können. Bei dem Folgen einer solchen Trajektorie können Objekte in einem sogenannten Fahrschlauch oder innerhalb des Sicherheitsabstands des Kraftfahrzeugs erfasst werden, die verhindern, dass das Kraftfahrzeug der Trajektorie folgen kann und zum Zielpunkt gelangen kann.Assistance systems are already known from the prior art, which are designed to autonomously follow an initial, previously recorded or provided trajectory. In particular, they can be used, for example, during a parking maneuver of the motor vehicle. For this purpose, the motor vehicle is designed to be at least partially autonomous and can have, for example, a longitudinal acceleration device and a transverse acceleration device, which can be controlled autonomously by means of the assistance system. When following such a trajectory, objects can be detected in a so-called driving path or within the safety distance of the motor vehicle, which prevent the motor vehicle from being able to follow the trajectory and reach the destination.

Hierzu ist aus dem Stand der Technik bereits bekannt, dass auf Basis der erkannten Objekte auch ein Ausweichmanöver mittels des Assistenzsystems durchgeführt werden kann und trotzdem der Zielpunkt erreicht werden kann. Jedoch kann sich aufgrund der Ausdehnung des Objekts ein Problem ergeben, da dieses oftmals anfangs nicht vollständig erfasst werden kann. Daraus folgt, dass sich die detektierte Dimension nochmals verändert, je näher sich das Kraftfahrzeug sich beispielsweise dem Objekt nähert.In this regard, it is already known from the prior art that an evasive maneuver can also be carried out using the assistance system on the basis of the detected objects and the destination can still be reached. However, a problem can arise due to the extent of the object, since it often cannot be fully captured initially. It follows from this that the detected dimension changes again the closer the motor vehicle approaches the object, for example.

Die DE 10 2017 115 988 A1 offenbart das automatisierte Betreiben eines Fahrzeugs, bei dem eine Trajektorie bereitgestellt und ein Objekt in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich erfasst wird. Das erfasste Objekt in dem Bereich wird klassifiziert. Schließlich wird die Bewegungsbahn der Trajektorie in Abhängigkeit von dem Klassifizieren des erfassten Objekts modifiziert.the DE 10 2017 115 988 A1 discloses the automated operation of a vehicle in which a trajectory is provided and an object is detected in a region corresponding to the trajectory. The detected object in the area is classified. Finally, the trajectory of the trajectory is modified depending on the classification of the detected object.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert eine vorgegebene Trajektorie zumindest teilweise autonom durch das Kraftfahrzeug abgefahren werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and an assistance system, by means of which a predefined trajectory can be traveled at least partially autonomously by the motor vehicle in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Speichermedium sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilweise autonomen Bewegen eines zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Trajektorie. Es erfolgen zumindest ein teilweise autonomes Bewegen des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs und ein Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs während der zumindest teilweise autonomen Bewegung. Bei einem Erfassen eines Objekts entlang der vorgegebenen Trajektorie wird ein autonomes Ausweichen des Kraftfahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen lateralen Abstandsbereichs um die vorgegebene Trajektorie durchgeführt, wobei der laterale Abstandsbereich als virtuelle Grenze vorgegeben wird, und wobei die virtuelle Grenze als Kollisionsobjekt klassifiziert ist.One aspect of the invention relates to a method for at least partially autonomously moving an at least partially autonomous motor vehicle along a predefined trajectory. The at least partially autonomous motor vehicle moves at least partially autonomously and an area surrounding the motor vehicle is detected during the at least partially autonomous movement. When an object is detected along the specified trajectory, the motor vehicle evades autonomously within a specified lateral distance range around the specified trajectory, the lateral distance range being specified as a virtual boundary and the virtual boundary being classified as a collision object.

„Virtuelle Grenze“ meint eine Grenze, die durch laterale Abstände zu der trainierten Trajektorie definiert ist, wobei während des Trainierens erfasste Objekte die lateralen Abstände zu der trainierten Trajektorie verkleinern und damit den befahrbaren Bereich verkleinern können. So werden die Objekte beispielsweise derart berücksichtigt, dass diese vorzugsweise samt eines Sicherheitsabstands aus dem befahrbaren Bereich ausgenommen werden, sodass der befahrbare Bereich aufgrund der erfassten Objekte verkleinert wird. Vorzugsweise wird die virtuelle Grenze dadurch erzeugt, dass die trainierte Trajektorie virtuell mit einem vergrößerten Fahrzeug abgefahren wird. Das vergrößerte Fahrzeug ist vorzugsweise um 20-150%, bevorzugt 20-100%, besonders bevorzugt um 30 - 80%, breiter als ein Modell, das für das tatsächliche Fahrzeug verwendet wird.“Virtual boundary” means a boundary that is defined by lateral distances from the trained trajectory, with objects detected during the training reducing the lateral distances from the trained trajectory and thus reducing the drivable area. For example, the objects are taken into account in such a way that they are preferably excluded from the trafficable area together with a safety distance, so that the trafficable area is reduced on the basis of the detected objects. The virtual limit is preferably generated in that the trained trajectory is followed virtually with an enlarged vehicle. The enlarged vehicle is preferably 20-150%, more preferably 20-100%, more preferably 30-80% wider than a model used for the actual vehicle.

Dass die „virtuelle Grenze als Kollisionsobjekt klassifiziert ist“ meint vorzugsweise, dass das Kraftfahrzeug eine Bremsung durchführen würde, um eine Kollision mit der virtuellen Grenze zu vermeiden.The fact that the “virtual border is classified as a collision object” preferably means that the motor vehicle would brake in order to avoid a collision with the virtual border.

Insbesondere kann somit eine verbesserte autonome Bewegung entlang der vorgegebenen Trajektorie realisiert werden. Insbesondere löst somit die Erfindung das Problem, dass bei einem Abfahren einer vorgegebenen Trajektorie für Kraftfahrzeuge es einer Anforderung entspricht, dass das Kraftfahrzeug auch ein Ausweichmanöver gegenüber einem Objekt durchführen kann. Hierbei wird insbesondere der laterale Abstandsbereich für einen lateralen Versatz von der vorgegebenen Trajektorie freigegeben. Das Kraftfahrzeug kann sich somit innerhalb dieser virtuellen Grenzen „frei bewegen“ und dem Objekt ausweichen. Insbesondere kann beispielsweise nach einem Ausweichmanöver gegenüber dem Objekt das Kraftfahrzeug wieder auf die Fahrbahn zurückgeführt werden.In particular, an improved autonomous movement along the specified trajectory can thus be implemented. In particular, the invention thus solves the problem that when driving along a predetermined trajectory for motor vehicles, it corresponds to a requirement that the motor vehicle can also carry out an avoidance maneuver in relation to an object. In this case, in particular, the lateral distance range for a lateral offset from the specified trajectory is released. The motor vehicle can thus "move freely" within these virtual boundaries and avoid the object. In particular, for example after an evasive maneuver in relation to the object the motor vehicle is brought back onto the roadway.

Das Verfahren kann insbesondere beim einem sogenannten Trained Parking durchgeführt werden. Hierzu zeichnet das Kraftfahrzeug bei einem vorher durchgeführten Parkmanöver die Trajektorie auf. Es wird nun ein befahrbarer Bereich um die Trajektorie herum freigegeben, was insbesondere lateral zu dieser Trajektorie bedeutet, und es werden um Wendepunkte herum virtuelle Grenzen definiert. Innerhalb dieses Bereichs kann dann das Kraftfahrzeug Ausweichmanöver durchführen. Die virtuellen Grenzen des Fahrbahnbereichs können als Punkte entlang der gespeicherten Trajektorie gebildet werden, die zum Beispiel mit Geraden verbunden sind oder um die Kreise gezogen werden, die als Hindernis klassifiziert sind. Dies kann beispielsweise in einer Grid-Karte gespeichert werden. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel mit vier Kreisen abgebildet werden. Es wird dann insbesondere bestimmt, ob eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und den virtuellen Grenze stattfindet oder nicht. Beim Festlegen der virtuellen Grenzen werden sowohl ein standardmäßig lateraler Abstand als auch die beim Trainieren erfassten Objekte berücksichtigt, die zum Beispiel den befahrbaren Bereich unter Umständen verkleinern.The method can be carried out in particular in so-called trained parking. For this purpose, the motor vehicle records the trajectory during a previously performed parking maneuver. A drivable area around the trajectory is now released, which means in particular lateral to this trajectory, and virtual borders are defined around turning points. The motor vehicle can then carry out evasive maneuvers within this range. The virtual boundaries of the lane area can be formed as points along the stored trajectory, which are connected, for example, with straight lines or are drawn around the circles that are classified as obstacles. This can be stored in a grid map, for example. For example, the motor vehicle can be mapped with four circles. In particular, it is then determined whether or not there is a collision between the motor vehicle and the virtual border. When defining the virtual borders, both a standard lateral distance and the objects detected during training are taken into account, which, for example, may reduce the drivable area.

Insbesondere handelt es sich bei dem vorgestellten Verfahren um ein computerimplementiertes Verfahren. Das Verfahren wird insbesondere mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Hierzu weist das Assistenzsystem zumindest eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Umgebung auf. Ferner weist das Assistenzsystem zumindest eine elektronische Recheneinrichtung auf, um eine entsprechende Auswertung der Umgebung und die entsprechende Anpassung der Abstandsbereiche durchführen zu können. Die elektronische Recheneinrichtung weist insbesondere Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, Prozessoren und weitere elektronische Bauteile auf, welche zum Durchführen des Verfahrens notwendig sind.In particular, the method presented is a computer-implemented method. The method is carried out in particular by means of an assistance system in the motor vehicle. For this purpose, the assistance system has at least one detection device for detecting the surroundings. Furthermore, the assistance system has at least one electronic computing device in order to be able to carry out a corresponding evaluation of the surroundings and the corresponding adjustment of the distance ranges. The electronic computing device has in particular circuits, in particular integrated circuits, processors and other electronic components, which are necessary to carry out the method.

Insbesondere wird somit in Abhängigkeit der vorgegebenen Trajektorie ein sogenannter Fahrschlauch erzeugt und um den Abstandsbereich erweitert, in welchem sich das Kraftfahrzeug autonom bewegen kann beziehungsweise bewegen darf. Sollte sich das Objekt innerhalb dieses Fahrschlauchs mit dem Abstandsbereich befinden und ein Ausweichmanöver nötig sein, so wird innerhalb dieses Abstandsbereichs das Ausweichmanöver insbesondere zumindest teilweise autonom, insbesondere vollautonom durchgeführt. Beispielsweise kann als Fahrschlauch die Bewegung des Kraftfahrzeugs in seiner vollen, insbesondere lateralen, Ausdehnung bezeichnet werden.In particular, a so-called travel path is thus generated as a function of the predefined trajectory and is expanded by the distance range in which the motor vehicle can or may move autonomously. If the object is within this driving path with the distance range and an evasive maneuver is necessary, the evasive maneuver is carried out within this distance range, in particular at least partially autonomously, in particular fully autonomously. For example, the movement of the motor vehicle in its full, in particular lateral, extent can be referred to as driving tube.

Insbesondere ist somit ein Bereich vorgeschlagen, welcher eine Objektbewegungstrajektorie vorschlägt, in welcher sich das Kraftfahrzeug autonom um ein erkanntes Objekt bewegen kann. Insbesondere ist somit eine maximale Ausweichdistanz während des Abfahrens der Trajektorie für die autonome Fahrfunktion vorgeschlagen, bei welchem das Kraftfahrzeug einem Pfad folgt. Die maximale Ausweichdistanz kann dabei durch die Distanz beziehungsweise den Winkel zwischen einem Hinterachsmittelpunkt des aufgezeichneten Pfads und der aktuellen Fahrzeugposition während des Abfahrens definiert werden. Alternativ kann die maximale Ausweichdistanz als Distanz zwischen der benötigten Kontur während der Fahrt und der aktuell benötigten Fahrzeugkontur während des Abfahrens bezeichnet werden.In particular, a range is therefore proposed which proposes an object movement trajectory in which the motor vehicle can move autonomously around a recognized object. In particular, a maximum evasive distance while driving along the trajectory for the autonomous driving function is therefore proposed, in which case the motor vehicle follows a path. The maximum avoidance distance can be defined by the distance or the angle between a rear axle center point of the recorded path and the current vehicle position while driving off. Alternatively, the maximum avoidance distance can be referred to as the distance between the required contour while driving and the currently required vehicle contour while driving off.

Bevorzugt wird eine maximale Fahrzeugkonturabweichung zum Ausweichen gegenüber einem Objekt vorgeschlagen. Die maximale Ausweichdistanz des abzufahrenden Pfad ist dabei insbesondere durch die maximale Konturabweichung beschränkt. Der Vorteil dieser beschränkten Konturabweichung ist, dass genau festgelegt wird, inwieweit das Kraftfahrzeug vom Pfad abweichen darf.A maximum vehicle contour deviation for avoiding an object is preferably suggested. The maximum avoidance distance of the path to be traveled is limited in particular by the maximum contour deviation. The advantage of this limited contour deviation is that it is precisely defined to what extent the motor vehicle may deviate from the path.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Trajektorie durch ein trainiertes Parken vorgegeben oder die Trajektorie wird kraftfahrzeugextern vorgegeben. Bei dem trainierten Parken handelt es sich insbesondere um ein sogenanntes Trained Parking. Hierzu kann ein Nutzer während eines Aufzeichnungsmodus für das Parkmanöver die Trajektorie abfahren, während das Kraftfahrzeug diese Trajektorie für ein zukünftiges Parkmanöver speichert. Ferner kann die Trajektorie auch kraftfahrzeugextern vorgegeben werden. Beispielsweise kann eine abgespeicherte Trajektorie, beispielsweise beim sogenannten Valet-Parking, an das Kraftfahrzeug übermittelt werden und somit autonom der Parkvorgang durchgeführt werden.According to an advantageous embodiment, the trajectory is specified by trained parking or the trajectory is specified outside of the motor vehicle. The trained parking is in particular a so-called trained parking. For this purpose, a user can follow the trajectory during a recording mode for the parking maneuver while the motor vehicle is storing this trajectory for a future parking maneuver. Furthermore, the trajectory can also be specified outside the motor vehicle. For example, a stored trajectory, for example in so-called valet parking, can be transmitted to the motor vehicle and the parking process can thus be carried out autonomously.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden bereits beim Training erkannte Objekte beim Erzeugen des lateralen Abstandsbereichs berücksichtigt und der laterale Abstandsbereich in Abhängigkeit von den erkannten Objekten angepasst. Sollte beispielsweise ein Objekt innerhalb des lateralen Abstandsbereichs sein, so kann dieser entsprechend an dieser Stelle eingeschränkt werden. Insbesondere kann dann wiederum eine Planung um dieses Objekt herum durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann beispielsweise der laterale Abstandsbereich an der Stelle, an welcher das Objekt detektiert wurde, entsprechend verkleinert werden. Dies kann dann mit abgespeichert werden, so dass beim Abfahren der trainierten Trajektorie zuverlässig diesem Objekt ausgewichen werden kann.According to a further advantageous embodiment, objects already recognized during training are taken into account when generating the lateral distance range and the lateral distance range is adapted as a function of the recognized objects. If, for example, an object is within the lateral distance range, it can be restricted accordingly at this point. In particular, planning around this object can then in turn be carried out. In other words, for example, the lateral distance range at the point at which the object was detected can be correspondingly reduced. This can then be saved as well, so that this object can be reliably avoided when following the trained trajectory.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn nach einem Ausweichen gegenüber dem Objekt eine weitere Trajektorie bestimmt wird, welche auf die vorgegebene Trajektorie zurückführt. Insbesondere wird nach dem Ausweichen versucht, dass das Kraftfahrzeug direkt auf die vorgegebene Trajektorie zurückgeführt wird. Es wird somit insbesondere keine neue Trajektorie ausgehend von dem aktuellen Standort zum Zielpunkt ermittelt, sondern das Kraftfahrzeug bewegt sich autonom auf der ursprünglichen Trajektorie, um auf dieser den Zielpunkt zu erreichen. Somit kann ein sicheres Erreichen des Zielpunkts der vorgegebenen Trajektorie realisiert werden.It is also advantageous if, after avoiding the object, a further trajectory is determined which leads back to the predefined trajectory. In particular, after the evasion, an attempt is made to bring the motor vehicle back directly to the predefined trajectory. In particular, no new trajectory is thus determined starting from the current location to the destination, but rather the motor vehicle moves autonomously along the original trajectory in order to reach the destination on this. In this way, the target point of the specified trajectory can be reliably reached.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zusätzlich ein aktueller relativer Winkel zwischen einer Kraftfahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs zu der Trajektorie berücksichtigt wird. Somit kann eine aktuelle Position relativ zur Trajektorie berücksichtigt werden, um beispielsweise dem Objekt auszuweichen oder um auf die Trajektorie zurückzugelangen. Insbesondere kann somit beispielsweise auch ein Wendekreis des Kraftfahrzeugs um auf die aktuelle Trajektorie zurückzugelangen beziehungsweise um ein detektiertes Objekt umfahren zu können berücksichtigt werden. Somit kann überprüft werden, ob auf Basis des aktuellen relativen Winkels zwischen der Kraftfahrzeuglängsachse zu der Trajektorie ein Ausweichen gegenüber dem Objekt ermöglicht ist.It is also advantageous if a current relative angle between a motor vehicle longitudinal axis of the motor vehicle and the trajectory is also taken into account. A current position relative to the trajectory can thus be taken into account in order, for example, to avoid the object or to return to the trajectory. In particular, a turning circle of the motor vehicle can also be taken into account in order to return to the current trajectory or to be able to drive around a detected object. It can thus be checked whether, on the basis of the current relative angle between the longitudinal axis of the motor vehicle and the trajectory, it is possible to avoid the object.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird der Abstandsbereich in Abhängigkeit von einem erfassten Freiraum einer Erfassungseinrichtung bestimmt. Bei dem Freiraum handelt es sich insbesondere um einen sogenannten Free Space. Der Abstandsbereich kann insbesondere in Abhängigkeit von diesem Free Space, insbesondere in Abhängigkeit von der Art einer Erfassungseinrichtung, beispielsweise ein Ultraschallsensor, bestimmt werden. Beispielsweise kann auch zusätzlich der Free Space in Abhängigkeit eines weiteren Sensortyps, beispielsweise eines Radarsensors, einer Kamera oder eines Lidarsensors gesetzt werden. Unter Free Space beziehungsweise Freiraum ist in diesem Sinne zu verstehen, dass mit Hilfe einer jeweiligen Erfassungseinrichtung für einen gewissen Abstand bestimmt werden kann, dass kein Hindernis vorliegt, selbst wenn ein Echo empfangen wird. Insbesondere würde dies, sollte kein Echo vorliegen, bedeuten, dass auch kein Hindernis in diesem Bereich des Freiraums oder bei einem Vorliegen des Echos ein Freiraum vom Objekt zum Sensor vorliegt. Beispielsweise kann eine Ultraschallsensoreinrichtung zwischen 0 und 80 cm Freiraum messen. Eine Radarsensoreinrichtung kann zum Beispiel zwischen 0 und 1,5 m Freiraum messen. Dadurch kann beispielsweise im Abstandsbereich des ersten Schwellwerts redundant oder sogar mit unterschiedlichen Sensortypen der Freiraum bestimmt werden.In a further advantageous embodiment, the distance range is determined as a function of a detected free space of a detection device. The free space is in particular a so-called free space. The distance range can be determined in particular as a function of this free space, in particular as a function of the type of detection device, for example an ultrasonic sensor. For example, the free space can also be set as a function of another sensor type, for example a radar sensor, a camera or a lidar sensor. In this sense, free space is to be understood as meaning that, with the aid of a respective detection device, it can be determined for a certain distance that there is no obstacle, even if an echo is received. In particular, if there were no echo, this would mean that there is also no obstacle in this area of the free space or, if the echo is present, there is a free space from the object to the sensor. For example, an ultrasonic sensor device can measure between 0 and 80 cm of free space. For example, a radar sensor device can measure between 0 and 1.5 m clearance. In this way, for example, the free space can be determined redundantly or even with different sensor types in the distance range of the first threshold value.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Umgebung einer Lidarsensoreinrichtung und/oder mittels einer Kamera und/oder mittels einer Ultraschallsensoreinrichtung und/oder mittels einer Radarsensoreinrichtung überwacht wird. Insbesondere handelt es sich bei der vorliegenden Ausführungsform um die entsprechende Erfassungseinrichtung. Somit können auf Basis unterschiedlich physikalischer Messungen die Umgebung des Kraftfahrzeugs und das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Des Weiteren können die jeweiligen Vorteile der jeweiligen Erfassungseinrichtung, beispielsweise bezüglich einer Auswertegenauigkeit und einer Erfassungsreichweite, genutzt werden, wodurch eine zuverlässige autonome Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang des vorgegebenen Pfads beziehungsweise der Trajektorie realisiert werden kann.It is also advantageous if the surroundings of a lidar sensor device are monitored and/or by means of a camera and/or by means of an ultrasonic sensor device and/or by means of a radar sensor device. In particular, the present embodiment concerns the corresponding detection device. The surroundings of the motor vehicle and the object in the surroundings of the motor vehicle can thus be detected on the basis of different physical measurements. Furthermore, the respective advantages of the respective detection device, for example with regard to an evaluation accuracy and a detection range, can be used, as a result of which a reliable autonomous movement of the motor vehicle along the predefined path or the trajectory can be implemented.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Form des Kraftfahrzeugs und/oder eine Größe des Kraftfahrzeugs zum Erzeugen des lateralen Abstandsbereichs genutzt werden oder dass ein Achsenmittelpunkt auf einer Achse des Kraftfahrzeugs zum Erzeugen des lateralen Abstandsbereichs genutzt wird. Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Form des Kraftfahrzeugs in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Assistenzsystems abgespeichert wird. Zur Erzeugung des lateralen Abstandsbereichs kann dann wiederum diese Größe genutzt werden. Beispielsweise kann von einer Fahrzeugkontur ausgesehen der laterale Abstandsbereich erzeugt werden. Somit kann für das Kraftfahrzeug spezifisch der Abstandsbereich erzeugt werden, in welchem sich das Kraftfahrzeug bewegen kann. It has also proven to be advantageous if a shape of the motor vehicle and/or a size of the motor vehicle is used to generate the lateral distance range or that an axis center point on an axle of the motor vehicle is used to generate the lateral distance range. In particular, it can be provided, for example, that the shape of the motor vehicle is stored in a memory device of the motor vehicle or of the assistance system. This size can then in turn be used to generate the lateral distance range. For example, viewed from a vehicle contour, the lateral distance range can be generated. The distance range in which the motor vehicle can move can thus be generated specifically for the motor vehicle.

Alternativ kann von einem Achsenmittelpunkt, beispielsweise der der Hinterachse, der laterale Abstandsbereich bestimmt werden. Somit können die spezielle Form des Kraftfahrzeugs beziehungsweise die spezielle Größe des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, wodurch eine zuverlässige Erzeugung und eine verbesserte, zumindest teilweise autonome Abfahrt der Trajektorie durch das Kraftfahrzeug realisiert werden können. Die Form beziehungsweise die Größe des Kraftfahrzeugs können dabei insbesondere auf Basis von beispielsweise zwei Kreisen um den Achsmittelpunkt beziehungsweise entlang der Achse um den Achsmittelpunkt erzeugt werden. Alternativ können auch vier Kreise oder mehr Kreise genutzt werden. Somit kann mit wenig Rechenaufwand die Form des Kraftfahrzeugs beziehungsweise die Größe des Kraftfahrzeugs ermittelt werden und zuverlässig die Trajektorie abgefahren werden.Alternatively, the lateral distance range can be determined from an axle center point, for example that of the rear axle. The specific shape of the motor vehicle or the specific size of the motor vehicle can thus be taken into account, as a result of which reliable generation and improved, at least partially autonomous departure of the trajectory by the motor vehicle can be implemented. The shape or the size of the motor vehicle can be generated in particular on the basis of, for example, two circles around the axis center or along the axis around the axis center. Alternatively, four circles or more circles can be used. The shape of the motor vehicle or the size of the motor vehicle can thus be determined with little computing effort and the trajectory can be reliably followed.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von einem Abstand zum Objekt eine Geschwindigkeit für die autonome Bewegung angepasst. Sollte beispielsweise das Objekt erkannt worden sein und das Kraftfahrzeug sich dem Objekt nähern, so wird dann die Geschwindigkeit angepasst. Insbesondere je geringer der Abstand zum Objekt ist, umso geringer kann die Geschwindigkeit während der autonomen Bewegung eingestellt werden. Somit sind ein verbessertes und kollisionsfreies Umfahren des Objekts ermöglicht.In a further advantageous embodiment, a speed for the autonomous movement adjusted. If, for example, the object has been recognized and the motor vehicle is approaching the object, the speed is then adjusted. In particular, the smaller the distance to the object, the lower the speed that can be set during the autonomous movement. This enables an improved and collision-free driving around of the object.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung eine Geschwindigkeit für die autonome Bewegung angepasst. Insbesondere kann bei einer entsprechenden Trajektorienkrümmung die Geschwindigkeit angepasst werden. Je höher die Krümmung beziehungsweise die Lenkbewegung ist, umso geringer kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingestellt werden. Somit kann eine zuverlässige und kollisionsfreie autonome Bewegung des Kraftfahrzeugs realisiert werden.According to a further advantageous embodiment, a speed for the autonomous movement is adjusted as a function of a steering movement. In particular, the speed can be adjusted with a corresponding trajectory curvature. The higher the curvature or the steering movement, the lower the speed of the motor vehicle can be set. A reliable and collision-free autonomous movement of the motor vehicle can thus be implemented.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird eine geometrische Form des Objekts bei dem Ausweichmanöver berücksichtigt. Insbesondere kann auf Basis der Erfassung der Umgebung auch eine Form des Objekts bestimmt werden. Durch die Bestimmung der Form können bereits frühzeitig entsprechende Ausweichmanöver geplant werden, ohne dass beispielsweise starke Lenkbewegungen während der autonomen Bewegung notwendig sind. Ferner kann auch durch die bekannte geometrische Form beispielsweise vor dem Initiieren des Ausweichmanövers bestimmt werden und somit bereits vor Beginn des Ausweichmanövers bestimmt werden, dass ein Ausweichmanöver innerhalb der entsprechenden Grenzen, auch innerhalb des Abstandsbereichs, nicht möglich ist. Dadurch kann bereits frühzeitig ein Nutzer des Kraftfahrzeugs gewarnt werden, und zusätzlich wird das Kraftfahrzeug nicht autonom in eine schwer manövrierbare Situation gebracht.In a further advantageous embodiment, a geometric shape of the object is taken into account during the evasive maneuver. In particular, a shape of the object can also be determined on the basis of the detection of the surroundings. By determining the shape, appropriate evasive maneuvers can be planned at an early stage without, for example, strong steering movements being necessary during the autonomous movement. Furthermore, the known geometric shape can also be used to determine, for example before the initiation of the evasive maneuver, and thus already before the start of the evasive maneuver, that an evasive maneuver is not possible within the corresponding limits, including within the distance range. As a result, a user of the motor vehicle can be warned at an early stage and, in addition, the motor vehicle is not placed autonomously in a difficult-to-manoeuvre situation.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird für den Fall, dass lediglich eine Ausweichtrajektorie ermittelt werden kann, die zu einer Kollision mit der virtuellen Grenze führt, geprüft, ob eine Änderung der virtuellen Grenze zum Aufweiten des befahrbaren Bereichs möglich ist.In a further advantageous embodiment, in the event that only an avoidance trajectory can be determined that leads to a collision with the virtual border, a check is made as to whether the virtual border can be changed to widen the drivable area.

Beispielsweise kann die Prüfung beinhalten, dass aktuelle Sensordaten ausgewertet werden und ermittelt wird, ob die Ausweichtrajektorie samt eines durch das Fahrzeug eingenommenen Raums oder eingenommenen Fläche insbesondere unter Berücksichtigung von Sicherheitsabständen durch einen Freiraum erfolgt, in welchem kein Hindernis zu erwarten ist. Damit wird der befahrbare Bereich nur dann vergrößert, wenn es unbedingt erforderlich ist. Dies hat den Vorteil, dass die Wahrscheinlichkeit verringert wird, dass sich das Fahrzeug zu weit von der trainierten Trajektorie entfernt und so die Trajektorie beim Replay robuster abgefahren werden kann.For example, the check can include evaluating current sensor data and determining whether the avoidance trajectory, including a space or area occupied by the vehicle, takes place through a free space in which no obstacle is to be expected, particularly taking into account safety distances. This means that the trafficable area is only increased when it is absolutely necessary. The advantage of this is that the probability is reduced that the vehicle will deviate too far from the trained trajectory, so that the trajectory can be followed more robustly during the replay.

Wie bereits erwähnt, handelt es sich bei dem erfindungsgemäßen Verfahren insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sind, um das Verfahren des zumindest teilweise autonomen Bewegens des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs entlang der vorgegebenen Trajektorie nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.As already mentioned, the method according to the invention is in particular a computer-implemented method. A further aspect of the invention therefore relates to a computer program product with program code means, which are stored in a computer-readable storage medium, in order to carry out the method of at least partially autonomously moving the at least partially autonomous motor vehicle along the specified trajectory according to the preceding aspect, if the computer program product runs on a processor of a electronic computing device is processed.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt, insbesondere eine elektronische Recheneinrichtung mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt.Yet another aspect of the invention relates to a computer-readable storage medium with a computer program product, in particular an electronic computing device with a computer program product according to the preceding aspect.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein zumindest teilweises autonomes Bewegen eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Trajektorie, mit zumindest einer Erfassungseinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Another aspect of the invention relates to an assistance system for at least partially autonomous movement of a motor vehicle along a specified trajectory, with at least one detection device and with an electronic computing device, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere zumindest teilweise autonom ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system according to the preceding aspect. The motor vehicle is in particular designed to be at least partially autonomous.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des computerlesbaren Speichermediums, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens und eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the computer-readable storage medium, the assistance system and the motor vehicle. For this purpose, the assistance system and the motor vehicle have specific features which enable the method and an advantageous embodiment thereof to be carried out.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures, are not only in the combination specified in each case, but also in other components combinations can be used without departing from the scope of the invention. The invention is therefore also to be considered to include and disclose embodiments that are not explicitly shown and explained in the figures, but that result from the explained embodiments and can be generated by separate combinations of features. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. Furthermore, embodiments and combinations of features, in particular through the embodiments presented above, are to be regarded as disclosed which go beyond or deviate from the combinations of features presented in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert.The invention will now be explained in more detail using preferred exemplary embodiments and with reference to the attached drawing.

Hierbei zeigt die einzige Figur eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.Here, the only figure shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system.

In der Figur sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figure.

Die Figur zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 3 sowie eine Erfassungseinrichtung 4 auf. Das Assistenzsystem 3 kann auch weitere Erfassungseinrichtungen 4 aufweisen. Die Erfassungseinrichtung 4 kann dabei beispielsweise als Kamera ausgebildet sein. Ferner kann die Erfassungseinrichtung 4 auch als Radarsensoreinrichtung, Ultraschallsensoreinrichtung oder Lidarsensoreinrichtung ausgebildet sein. Mit der Erfassungseinrichtung 4 kann insbesondere eine Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.The figure shows a schematic top view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an assistance system 2 . The assistance system 2 has at least one electronic computing device 3 and one detection device 4 . The assistance system 3 can also have further detection devices 4 . The detection device 4 can be embodied as a camera, for example. Furthermore, the detection device 4 can also be embodied as a radar sensor device, ultrasonic sensor device or lidar sensor device. In particular, an environment 5 of the motor vehicle 1 can be detected with the detection device 4 .

Mittels des Assistenzsystems 2 kann insbesondere eine zumindest teilweise autonome Bewegung 6 des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs 1 entlang einer vorgegebenen Trajektorie 7 realisiert werden. Die Trajektorie 7 kann dabei beispielsweise auf Basis eines trainierten Parkens vorgegeben werden oder die Trajektorie 7 kann kraftfahrzeugextern, beispielsweise bei einem Valet-Parking, vorgegeben wird. Um die Trajektorie 7 ist vorliegend ein sogenannter Fahrschlauch 8 ausgebildet, welcher insbesondere auf Basis der Fahrzeuggröße und der Fahrzeugkontur erzeugt ist. Insbesondere begrenzt der Fahrschlauch 8 dabei lateral die laterale Ausdehnung des Kraftfahrzeugs 1.In particular, an at least partially autonomous movement 6 of the at least partially autonomous motor vehicle 1 along a predefined trajectory 7 can be implemented by means of the assistance system 2 . The trajectory 7 can be specified on the basis of trained parking, for example, or the trajectory 7 can be specified outside the motor vehicle, for example in valet parking. In the present case, a so-called driving path 8 is formed around the trajectory 7, which is generated in particular on the basis of the vehicle size and the vehicle contour. In particular, the driving tube 8 laterally limits the lateral expansion of the motor vehicle 1.

Beim Verfahren zum zumindest teilweise autonomen Bewegen 6 des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs 1 entlang der vorgegebenen Trajektorie 7 erfolgt ein Erfassen der Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 1 während der zumindest teilweise autonomen Bewegung 8. Bei einem Erfassen eines Objekts 9 entlang der vorgegebenen Trajektorie 7 erfolgt ein autonomes Ausweichen 10 des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb eines vorgegebenen lateralen Abstandsbereichs A um die vorgegebene Trajektorie 7, wobei der laterale Abstandsbereich A als virtuelle Grenze 13 mit einer Kollisionsgefahr vorgegeben wird. Der laterale Abstandsbereich A kann dabei zu einer linken Seite und zu einer rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1 gleich ausgebildet sein. Es ist jedoch auch möglich, dass der Abstandsbereich A nach links unterschiedlich ist als der Abstandsbereich nach rechts.In the method for at least partially autonomous movement 6 of the at least partially autonomous motor vehicle 1 along the specified trajectory 7, the surroundings 5 of the motor vehicle 1 are detected during the at least partially autonomous movement 8. When an object 9 is detected along the specified trajectory 7, an autonomous Evasion 10 of the motor vehicle 1 within a predetermined lateral distance range A around the predetermined trajectory 7, the lateral distance range A being predetermined as a virtual boundary 13 with a risk of collision. The lateral distance range A can be configured to be the same on a left-hand side and on a right-hand side of motor vehicle 1 . However, it is also possible for the distance range A to the left to be different than the distance range to the right.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass bereits beim Training erkannte Objekte 9 beim Erzeugen des lateralen Abstandsbereichs A berücksichtigt werden und der laterale Abstandsbereich A in Abhängigkeit von den erkannten Objekten 9 angepasst wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass der laterale Abstandsbereich A von einem erfassten Freiraum 11 der Erfassungseinrichtung 4 bestimmt wird. Ferner kann der laterale Abstandsbereich A in Abhängigkeit von dem erfassten Freiraum 11 bestimmt werden und beispielsweise von einem weiteren Freiraum einer unterschiedlich ausgebildeten Erfassungseinrichtung 4. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von einem Abstand 12 zum Objekt 9 eine Geschwindigkeit für die autonome Bewegung 6 angepasst wird. Ferner kann in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des Kraftfahrzeugs 1 eine Geschwindigkeit für die autonome Bewegung 6 angepasst werden. Insbesondere kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beim Umfahren des Objekts 9 beziehungsweise beim Ausweichen des Objekts 9 geringer eingestellt werden als beim Abfahren der Trajektorie 7.Provision can furthermore be made for objects 9 already recognized during training to be taken into account when generating the lateral distance range A and for lateral distance range A to be adapted as a function of the recognized objects 9 . Furthermore, it can be provided that the lateral distance range A is determined by a detected free space 11 of the detection device 4 . Furthermore, the lateral distance range A can be determined as a function of the detected free space 11 and, for example, from a further free space of a differently configured detection device 4. Provision can also be made for a speed for the autonomous movement 6 to be adapted depending on a distance 12 from the object 9 becomes. Furthermore, a speed for the autonomous movement 6 can be adjusted as a function of a steering movement of the motor vehicle 1 . In particular, the speed of motor vehicle 1 when driving around object 9 or when avoiding object 9 can be set lower than when following trajectory 7.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass eine geometrische Form des Objekts 9 bei dem Ausweichmanöver berücksichtigt wird. Vorliegend kann beispielsweise eine rundliche Form des Objekts 9 beim Umfahren berücksichtigt werden. Es kann insbesondere bereits bestimmt werden, ob ein Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs 1 gegenüber dem Objekt 9 überhaupt möglich ist. Sollte dies beispielsweise nicht der Fall sein, auch unter Berücksichtigung des lateralen Abstandsbereichs A, so kann bereits vor dem Objekt 9 die autonome Bewegung 6 abgebrochen werden. Insbesondere kann dann entsprechend eine Warnnachricht einem Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 übertragen werden beziehungsweise ausgegeben werden, so dass dieser in Kenntnis gesetzt wird, dass ein autonomes Ausweichmanöver gegenüber dem Objekt 9 nicht möglich ist.Furthermore, it is provided in particular that a geometric shape of the object 9 is taken into account during the evasive maneuver. In the present case, for example, a rounded shape of the object 9 can be taken into account when driving around. In particular, it can already be determined whether an evasive maneuver of the motor vehicle 1 in relation to the object 9 is possible at all. Should this not be the case, for example, even taking into account the lateral distance range A, then the autonomous movement 6 can already be terminated before the object 9 . In particular, a warning message can then be transmitted or issued to a user of the motor vehicle 1 accordingly, so that he/she is informed that an autonomous off soft maneuvers towards the object 9 is not possible.

Ferner kann auch z ein aktueller relativer Winkel α zwischen einer Kraftfahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs 1 zu der Trajektorie 7 berücksichtigt werden. Dadurch kann beispielsweise zuverlässig die Ausweichtrajektorie und beispielsweise auch eine Trajektorie zurück auf den eigentlichen Pfad, also vorliegend der Trajektorie 7, bestimmt werden.
Die Figur zeigt somit insbesondere, dass für die vorgegebene Trajektorie 7 die virtuellen Grenzen 13 im lateralen Abstandsbereich A zur Fahrzeugkontur, beispielsweise im Abstand von 2 m an jeder Stelle der Trajektorie 7, bestimmt wird. Der vorliegende Abstand von 2m ist rein beispielhaft und keinesfalls abschließend zu sehen. Es kann beispielsweise auch ein Abstand von mehr oder weniger als 2m vorgegeben werden. Vorliegend ist insbesondere das Objekt 9 innerhalb dieses Abstandsbereichs A. Die Trajektorie 7 muss somit um die Ausweichtrajektorie mit dem Bezugszeichen 10 geändert werden. Insbesondere zeigt die Figur auch, dass nach dem Ausweichen gegenüber dem Objekt 9 eine Trajektorie bestimmt wird, die auf die Trajektorie 7 zurückführt.Furthermore, a current relative angle α between a motor vehicle longitudinal axis of motor vehicle 1 and trajectory 7 can also be taken into account. As a result, for example, the avoidance trajectory and, for example, also a trajectory back to the actual path, that is to say the trajectory 7 in the present case, can be reliably determined.
The figure thus shows in particular that for the predefined trajectory 7 the virtual boundaries 13 are determined in the lateral distance range A to the vehicle contour, for example at a distance of 2 m at each point of the trajectory 7 . The present distance of 2m is purely exemplary and should not be seen as conclusive. For example, a distance of more or less than 2m can also be specified. In particular, the object 9 is present within this distance range A. The trajectory 7 must therefore be changed by the avoidance trajectory with the reference number 10 . In particular, the figure also shows that after avoiding object 9, a trajectory is determined that leads back to trajectory 7.

Insbesondere ist somit vorgeschlagen, dass beispielsweise beim trainierten Parken die Trajektorie 7 aufgezeichnet wird. Es wird nun der Abstandsbereich A um die Trajektorie 7 bestimmt, das heißt lateral zur Trajektorie 7, und um Wendepunkte herum werden die virtuellen Grenzen 13 definiert. Innerhalb dieses Bereichs kann das Kraftfahrzeug 1 Ausweichmanöver durchführen. Die virtuellen Grenzen 13 des befahrbaren Bereichs können als Punkte entlang der gespeicherten Trajektorie 7 gebildet werden, die zum Beispiel mit Geraden verbunden sind oder um die Kreise gezogen werden, die als Hindernis klassifiziert sind. Dies kann in einer Grid-Karte gespeichert werden. Das Kraftfahrzeug 1 zum Beispiel kann mit vier Kreisen abgebildet werden. Es kann nun bestimmt werden, ob eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den virtuellen Grenzen 13 stattfindet oder nicht. Beim Festlegen der virtuellen Grenzen 13 können beispielsweise sowohl ein standardmäßiger lateraler Abstandsbereich A als auch die beim Trainieren erfassten Objekte 9 berücksichtigt werden, die zum Beispiel die befahrbaren Bereiche unter Umständen verkleinern. Der standardmäßige laterale Abstandsbereich A kann zum Beispiel von einer äußeren Fahrschlauchgrenze, beispielsweise aus dem Trainingsmodus, oder von der gelernten Trajektorie 7, also zum Beispiel, wo sich ein Mittelpunkt der Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 befindet, bestimmt werden. Wird bei einem sogenannten Replay ein neues Objekt 9 erkannt, das innerhalb dieses befahrbaren Bereichs liegt, dann wird dieses auch als virtuelle Grenze 13 abgebildet.In particular, it is therefore proposed that the trajectory 7 is recorded, for example, during practiced parking. The distance range A around the trajectory 7 is now determined, that is to say laterally to the trajectory 7, and the virtual boundaries 13 are defined around turning points. The motor vehicle 1 can carry out evasive maneuvers within this range. The virtual boundaries 13 of the drivable area can be formed as points along the stored trajectory 7, which are connected, for example, with straight lines or are drawn around the circles that are classified as obstacles. This can be stored in a grid map. For example, the motor vehicle 1 can be mapped with four circles. It can now be determined whether or not there is a collision between the motor vehicle 1 and the virtual boundaries 13 . When defining the virtual boundaries 13, for example, both a standard lateral distance range A and the objects 9 detected during training can be taken into account, which, for example, may reduce the drivable areas. The standard lateral distance range A can be determined, for example, from an outer driving path limit, for example from the training mode, or from the learned trajectory 7, for example where a center point of the rear axle of the motor vehicle 1 is located. If a new object 9 is detected in a so-called replay, which is within this drivable area, then this is also mapped as a virtual boundary 13 .

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102017115988 A1 [0004]

Claims

Method for at least partially autonomous movement (6) of an at least partially autonomous motor vehicle (1) along a predetermined trajectory (7), with the steps: - At least partially autonomous movement (6) of the at least partially autonomous motor vehicle (1) and detecting an environment (5) of the motor vehicle (1) during the at least partially autonomous movement (6); and - When an object (9) is detected along the specified trajectory (7), the motor vehicle (1) autonomously evades (10) within a specified lateral distance range (A) around the specified trajectory (7), the lateral distance range (A) are specified as virtual borders (13) and wherein the virtual border is classified as a collision object.

procedure after claim 1 , characterized in that the trajectory (7) is specified by trained parking or that the trajectory (7) is external to the motor vehicle.

procedure after claim 2 , characterized in that objects (9) already recognized during training are taken into account when generating the lateral distance range (A) and the lateral distance range (A) is adapted as a function of the recognized objects (9).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after avoiding the object (9) a further trajectory is determined which returns the motor vehicle (1) to the predetermined trajectory (7).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current relative angle (a) between a motor vehicle longitudinal axis of the motor vehicle (1) and the trajectory (7) is also taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral distance range (A) is determined as a function of a detected free space (11) of a detection device (4).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the surroundings (5) are monitored by means of a lidar sensor device and/or by means of a camera and/or by means of an ultrasonic sensor device and/or by means of a radar sensor device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a shape of the motor vehicle (1) and/or a size of the motor vehicle (1) are used to generate the lateral distance range (A) or that an axle center (14) of an axle of the motor vehicle ( 1) is used to generate the lateral distance range (A).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a speed for the autonomous movement (6) is adjusted as a function of a distance (12) from the object (9).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a speed for the autonomous movement (6) is adjusted as a function of a steering movement.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a geometric shape of the object (9) is taken into account when avoiding it.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the event that only an avoidance trajectory can be determined which leads to a collision with the virtual border, a check is made as to whether the virtual border can be changed to widen the passable area.

Computer program product with program code means, which are stored in a computer-readable storage medium, for the method according to one of the preceding Claims 1 until 11 carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (3).

Computer-readable storage medium containing a computer program product Claim 13 .

Assistance system (2) for at least partially autonomous movement (6) of an at least partially autonomous motor vehicle (1) along a specified trajectory (7), with at least one detection device (4) and with an electronic computing device (3), the assistance system (2) for performing a method according to any one of Claims 1 until 12 is trained.