WO2020002479A1 - Driver assistance system, vehicle, method for operating the driver assistance system, computer program, and computer-readable storage medium - Google Patents

Driver assistance system, vehicle, method for operating the driver assistance system, computer program, and computer-readable storage medium Download PDF

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WO2020002479A1
WO2020002479A1 PCT/EP2019/067087 EP2019067087W WO2020002479A1 WO 2020002479 A1 WO2020002479 A1 WO 2020002479A1 EP 2019067087 W EP2019067087 W EP 2019067087W WO 2020002479 A1 WO2020002479 A1 WO 2020002479A1
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WO
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data unit
driver
vehicle
assistance system
driver assistance
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/067087
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Inventor
Alexander BIEDERMANN
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver

Definitions

  • Driver assistance system vehicle, method for operating the driver assistance system, computer program and computer-readable storage medium
  • the invention relates to a driver assistance system for a vehicle with an environment detection device for detecting environment objects and generating at least one output data unit based on the environment objects and generating at least one target data unit on the basis of the at least one output data unit, with an output device for outputting the at least one output data unit, with a Input device for recording at least one driver-generated actual data unit, with at least a first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least a second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy.
  • the invention further relates to a vehicle, a method for operating the driver assistance system, a computer program and a computer-readable storage medium.
  • Driver assistance systems are additional electronic devices in vehicles to support the driver in driving a vehicle. These include, for example, traffic sign recognition, a lane keeping assistant or lane keeping assistance, a cruise control, an automatic emergency braking device, an anti-lock braking system, an anti-slip control, an electronic stability program, adaptive headlight controls, an automatic parking aid and a driver condition detection.
  • the driver assistance systems intervene partially autonomously or autonomously or piloted in the drive, control or signaling system. establishments.
  • DE 102006056094 A1 describes a driver assistance system with a control device which has a self-deactivation function, with a monitoring device which is designed to monitor the presence of the driver in the driver's seat and to trigger the self-deactivation function in the absence of the driver.
  • DE 102013019141 A1 describes a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, the driver assistance system automatically carrying out a vehicle guidance comprising both a longitudinal guidance and a lateral guidance of the motor vehicle in an autonomous driving mode and receiving an alternating signal which is designed to change from the autonomous To initiate driving mode in a predetermined other driving mode, in which a driver of the motor vehicle performs at least part of the vehicle guidance.
  • the driver assistance system uses a sensor device to acquire driver data which are dependent on body maintenance of at least part of the driver.
  • the alternating signal is received, it is checked whether the driver data fulfill a predetermined safety condition. Only when filled safety condition is switched to the other driving mode.
  • US 2011/0210867 A1 describes a situation awareness system of a driver of a vehicle in a multi-vehicle environment with a system and a subsystem.
  • the subsystem includes, inter alia: a vehicle computer with a CPU, a memory and an operating system, a plurality of sensors which are adapted to collect information about the state of the vehicle, to identify the driver and to collect information about the state of the driver, a plurality of vehicle databases within the vehicle computer, at least one vehicle transducer to poll external environmental responders about the state of the environment, a wireless vehicle transceiver that is adapted to communicate with the at least one remote central server, a variety of vehicle applications within the vehicle computer, which is designed to manage the plurality of vehicle databases and to control the wireless vehicle transceiver.
  • a situation assessment application adapted to collect and analyze the information gathered from the plurality of sensors, the databases of the remote central server and the plurality of vehicle databases and to register the analyzed information in data structures.
  • the situation awareness system includes a plurality of external environmental answerers that are removably attached to certain objects in the environment, the responses being designed to respond to an interrogation signal generated by the vehicle converter and to provide information about objects.
  • DE 102014212746 A1 describes a road transport vehicle with a driver's seat, comprising: an autonomous cruise control with a setting mode for specifying a route, an active one Driving mode for performing autonomous steering, acceleration and braking functions for navigation along the route, a safe shutdown mode for identification and for autonomous driving to a stop point without traffic, and an emergency response mode for autonomous carrying out of an emergency intervention; and a driver detection system for detecting the presence of a driver in the driver's seat and for detecting a physiological condition of the driver; wherein the autonomous driving control in the setting mode compares the detected physiological state with a predetermined normal state and the active driving mode is only activated when the driver is present in the driver's seat and the physiological state matches the predetermined normal state; wherein the autonomous cruise control quantifies an elapsed time period in which no driver presence is detected, in which, if the time span rises above a first threshold value, the autonomous cruise control initiates a warning state to inform the driver that the active drive mode is interrupted , if no driver presence is still detected,
  • DE 102012221090 A1 discloses a method for driver attention management, the method comprising: detecting properties of a driver by means of a sensor; Determine whether the driver exercises sufficient monitoring control of the vehicle based on the detected egg properties of the driver; and providing a series of one or more prompts, the urgency of each prompt being related to determining whether the driver is exercising sufficient monitoring control of the vehicle.
  • EP 2906453 B1 discloses a method comprising: receiving a request to switch a vehicle on a road from a manual driving mode to an autonomous driving mode in response to receiving the request, accessing log data, using the log data by a processor, to access the status of the surroundings of the vehicle, the vehicle and the systems of the vehicle, and a driver, identifying a set of driving conditions from a plurality of driving conditions based on one or more assessments, each of the plurality of driving conditions associated with a task that can be performed by a driver to change the condition is generating a set of tasks based on the set of driving conditions; displaying the set of tasks in an ordered order to a user of the vehicle; and after determining that all tasks of the set of tasks are complete, switching the vehicle from a manual driving mode to an autonomous driving mode.
  • the invention has for its object to increase the situational awareness of a driver before a transfer from a driving style in a network or a driving style with a high level of autonomy to a lower level of autonomy in order to ensure safe transfer of vehicle control.
  • the object is achieved by specifying a driver assistance system for a vehicle, with an environment detection device for detecting environment objects and generating at least one output data unit based on the environment objects and generating at least one target data unit based on the at least one output data unit, with an output device for outputting the at least one output data unit, with an input device for recording at least one driver-generated actual data unit, with at least a first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least a second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy higher than the second level of autonomy is.
  • the input device is designed for an interactive input of the at least one driver-generated actual data unit and a processing unit is provided for accomplishing a target-actual comparison between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit an alternating signal, a change from the first operating system to the second operating system being provided in the event of a positive target / actual comparison.
  • the classification of autonomous driving is usually divided into six levels of autonomy; from the “Level 0 ", that means no automation, in which the driver drives up to the autonomy level” Level 5 ", at which no driver is necessary.
  • a trip in a group or in a column can be classified in the "Level 3" autonomy level, since the dynamic driving task can be carried out by the automated driving system itself, but with the expectation that the human driver will respond appropriately when requested by the system
  • the surroundings detection device detects the surroundings of the vehicle, for example vehicles in front or obstacles or road signs.
  • Environment sensors for example, which are used in vehicles to detect the vehicle environment can be formed as an environment detection device, e.g. Radar, lidar, camera and ultrasonic sensors.
  • Surrounding objects can be designed as geodesics or navigation data or information about buildings, traffic signs, vegetation, or other moving objects, for example information about the vehicle in front or the surroundings.
  • the output data unit is generated on the basis of the detected environment objects.
  • the output unit can be generated, for example, in a processor unit of the environment detection device, or the environment detection device is coupled to such a processor unit.
  • the target data unit can also be generated in the processor unit.
  • the output unit can, for example, also be output via the input device or displayed in the navigation device.
  • Driver-generated actual data units are inputs generated by the driver, which are recorded by means of the input device.
  • Interactive input is to be understood as an input which the driver has to enter manually, in particular here either acoustically or haptically or optically or by other interaction, for example by contact or touch.
  • the target data unit is compared with the driver-generated actual data unit. If the comparison between the actual data unit and the target data unit is positive, there is a positive target-actual comparison and the system is switched to a less automated operating system. The change only takes place when the target / actual comparison is positive.
  • the target / actual comparison can be present if the target data unit matches the actual data unit or can also be present if the driver only operates the input device interactively.
  • the invention can prevent the situation from occurring when the vehicle control is taken over from a vehicle in the first operating system that the current traffic situation or traffic situation is not correctly assessed by the driver, since he was busy with non-driving activities in the automated driving mode, for example.
  • the invention ensures that the driver has realized and recorded the relevant information about the traffic situation before taking over the vehicle control. This can prevent the risk of accidents after taking control of the vehicle due to a lack of understanding of the surrounding situation or awareness of the situation.
  • a question is preferred as at least one output data unit, in particular a question set based on the detected environment objects intended.
  • the driver assistance system can ask the driver what color the vehicle in front is on its lane.
  • Other questions include, for example: “Which street are you on?” Or “Which lane do you have to switch to soon?" For this purpose, the color of the vehicle driving in front or the surroundings were recorded in advance by the environment detection device.
  • the target data unit is preferably an answer to the question, in particular an answer set to the question set, the target data unit being formed on the basis of the question by the driver assistance system and the actual data unit being an answer, in particular an answer set to the question set, which is formed by the driver is.
  • the answer to the question generated by the driver assistance system is provided as the target data unit and the answer by the driver is provided as the actual data unit.
  • several questions and answers are provided. The questions and the answers prompt the driver to perceive the objects and details relevant to the driving situation in order to build up his situation awareness prior to the takeover.
  • the processing unit preferably carries out the target / actual comparison with regard to the question and the answer. If there is a positive target / actual comparison, the change is carried out. This ensures a safe vehicle transfer even for drivers who have previously dealt with non-driving activities.
  • a threshold value is preferably set as of when a target / actual comparison is positive.
  • the threshold can depend on the level of autonomy. If the vehicle is in a level two autonomy level, operating the input device, for example, can be positive To achieve target-actual comparison. As a result, the driver is not distracted from the actual driving task.
  • a question-and-answer quiz can be carried out with several questions in order to raise the driver's awareness of the situation. The answers can be compared to the questions, a positive target / actual comparison being available and a change being carried out only when there is a predetermined number of correctly answered questions.
  • an incorrect answer can be corrected, for example if the driver does not know which road he is currently on, in order to raise the driver's awareness of the situation.
  • the change is preferably refused.
  • a new target-actual comparison is provided between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit. It can thus be avoided that the vehicle control is handed over to a driver with insufficient information about his surroundings.
  • the vehicle can be operated in the first operating system as a tracking vehicle in the lane of a lead vehicle and in the second operating system the vehicle can be operated as a single vehicle.
  • the following vehicle is understood to mean a vehicle that is autonomously or automatically tracking in the lane of a leading vehicle, the leading vehicle, on the other hand, being controlled by a driver, for example, and / or being operated in the autonomous or semi-autonomous driving mode (not following a leading leading vehicle autonomously).
  • a follow-up vehicle is controlled autonomously by the driver assistance system as a follow-up vehicle in a network
  • the expression “on the Lane of a leading vehicle” is not to be understood literally, but is to be understood in the sense that a following vehicle follows a leading vehicle or, within a column / convoy, a preceding vehicle.
  • Single vehicle is understood here to mean the semi-autonomous or autonomous operation of a vehicle with a driver assistance system.
  • the vehicle is not guided in a network by a leading vehicle, but is operated as a single vehicle.
  • partially autonomous is understood to mean that the driver assistance system takes over one or more driving functions of the driver.
  • a driving function can be understood to mean steering, accelerating, braking or, if appropriate, selecting a gear. The functions are controlled based on vehicle parameters.
  • the input device is designed as an on-board computer with touchscreen or as an on-board computer with steering lever input or as an on-board computer with keypad on a steering wheel surface.
  • the on-board computer with touchscreen can also be the navigation display.
  • the output data unit can be displayed in the on-board computer or navigation device.
  • a selection of various actual data units, for example answers, can be displayed as a menu in the on-board computer, the driver having to select the correct answer in a droppdown menu, for example by touching the touchscreen, in order to obtain a positive target / actual comparison.
  • At least the input device is preferably designed as a voice input device, in particular in the form of a microphone, for outputting and inputting voice data.
  • the output data units and the actual data units can also preferably be output as voice data by means of the voice input device and be entered.
  • a translation unit is preferably provided for translating the input speech data into data readable by the driver assistance system.
  • the voice input device can have a learning mode, in particular for learning methods from the field of machine learning or other areas of artificial intelligence.
  • the translation unit can be contained in the navigation system or communication system, for example.
  • an on-board computer with a touchscreen for example, can be provided in order to be able to change the translation unit in the event of a failure or malfunction.
  • a detection device is provided for the driver's line of sight.
  • the detection device can be designed, for example, as a front camera.
  • An analysis unit is preferably provided which compares the viewing direction with the direction in which the surroundings detection device has detected the surroundings object.
  • the additional use of a detection device makes it possible to explicitly check whether the driver has visually targeted the relevant surrounding objects and has thus built up the situation awareness for taking over the vehicle control.
  • the analysis unit can be arranged in the detection device.
  • Another object of the invention relates to a vehicle with a driver assistance system according to the preceding description.
  • the vehicle is in particular a passenger vehicle.
  • the invention further relates to a method for operating a driver assistance system for a vehicle, comprising the steps:
  • Detection of at least one driver-generated actual data unit by an input device provision of at least one first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least one second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy .
  • Interactive input of the at least one driver-generated actual data unit into an input device carrying out a target-actual comparison by means of a processing unit between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit in the case of an alternating signal, and
  • the at least one driver-generated actual data unit is preferably acquired within a predetermined period of time, the vehicle in the first loading being exceeded if the period of time is exceeded. drive system is operated. If the period of time until the actual data unit is entered, it can be assumed that the driver has dealt too much with non-driving activities and is not yet aware of the traffic situation, so that no reliable transfer is guaranteed.
  • a question in particular a question set, is generated as at least one output data unit on the basis of the detected surrounding objects.
  • a response in particular an answer set to the question set, is formed as the target data unit, the target data unit being formed on the basis of the question by the driver assistance system, and an answer, in particular a response set to the question set, is formed by the driver as the actual data unit is formed.
  • the target / actual comparison is preferably carried out on the basis of the question and the answer, in particular on the basis of the question sentence and the answer sentence.
  • At least the actual data unit is designed as voice data.
  • the input voice data are preferably translated into data readable for the driver assistance system by a translation unit.
  • Another object of the invention relates to a computer program comprising commands that cause the computer to execute the program to execute the method described above.
  • the computer program preferably extends a vehicle retrospectively using a method as described above. The subsequent expansion can, for example, be carried out externally by the vehicle manufacturer.
  • Another object of the invention relates to a computer-readable storage medium comprising commands which, when executed by the computer, cause the computer to carry out the method described above.
  • the vehicle 1 shows a vehicle 1 with a driver assistance system 2 according to the invention.
  • the driver assistance system 2 comprises a plurality of functions 3, which enables an operating mode in different levels of autonomy.
  • the vehicle 1 further comprises an environment detection device 4 for detecting the various environment objects.
  • the environment detection device 4 is designed to detect environment objects from the surroundings of the vehicle.
  • the surrounding objects are, for example, geodesics, navigation data, information about buildings, vegetation, or and in particular information about other road users or the traffic or the road itself.
  • the environment detection device 4 is designed as a position detection device, a vehicle camera or a surroundings sensor or a travel data detection device.
  • the environment detection device 4 can have a plurality of environment sensors, which can be designed differently.
  • the environment detection device 4 can also consist of, for example, a position detection device, a vehicle camera and a plurality of environment sensors at the same time.
  • the field detection device 4 is designed to generate an output data unit on the basis of the detected environment objects and to make it available to the driver.
  • the environment of the detection device 4 generates the target data unit on the basis of the output data unit.
  • a processor unit (not shown) can be used in the environment detection device 4 or a processor unit coupled to the environment detection device 4.
  • a processing unit 5 is provided in the driver assistance system 2 for carrying out the target / actual comparison.
  • the driver assistance system 2 further comprises an input device 6, which is designed here as a microphone. Interactive input can be accomplished by entering the driver's voice data.
  • an on-board computer (not shown) with a touchscreen, for example in the navigation device, can be provided for interactive input in order to verify the voice data or to make a change even in the event of a microphone failure or malfunction.
  • a camera 7 is provided for detecting the driver's line of sight.
  • the camera has an analysis unit 8 with which the driver's line of sight and the direction of the detected surrounding objects are compared.
  • the camera 7 can, for example, emit infrared signals, as a result of which the driver's eye movement and the driver's line of sight can be determined.
  • a computing unit 9 can have a non-volatile memory 10 for storing the acquired data.
  • the computing unit 9 and the memory 10 are arranged externally here and the data are preferably sent wirelessly by the driver assistance system 2.
  • the recorded data can be used to create an expert system or a database.
  • the driver assistance system 2 is only indicated schematically here in a partial area of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 can be any type of vehicle, in particular, however, a motor vehicle but also a harvesting vehicle.
  • the vehicle has an operating mode in a first autonomy level.
  • the autonomy level for example, has a "Level 3".
  • the vehicle is tracked as a follow-up vehicle in a group. If, for example, the vehicle approaches the end of the route in which a group mode of operation is possible, the lead vehicle sends an alternating signal via car. sends to-car communication or car-to-x communication to the tracked vehicle.
  • the vehicle can also generate such an alternating signal, for example in the event of sensor failure or failure, system overload, end of the common route with the Command vehicle etc.
  • step S 2 the vehicle detects various surroundings objects in the driver's surroundings by means of a surroundings detection device 4 (FIG. 1).
  • the environment detection device 4 (FIG 1) equipped as environment sensors and environment cameras / front cameras or also uses, for example, geodesics from the navigation device, here GPS data.
  • a questionnaire is created as an output data unit on the basis of the detected environmental objects. The questions can, for example, be made available to the driver as voice data via a microphone. At the same time, a target answer or target answer is generated with the question, based on the questionnaire.
  • step S 3 the questions generated are asked to the driver in a targeted sequence, starting with the first question.
  • a list of questions is listed below as an example:
  • the first question forces the driver to pay attention to the traffic ahead.
  • the data required for the question and the target answer can be generated by environment sensors.
  • the second question prompts the driver to look into the navigation device or to orientate himself using street signs.
  • the data required for the question and the target answer can be generated by GPS data in combination with the information from the navigation device.
  • the third question forces the driver to consider how to continue his journey after the end of the operation in the network.
  • the data required for the question and the target answer can be determined by the route entered in advance in the navigation device.
  • the fourth question prompts the driver to look in the rearview mirror.
  • the data required for the question and the target answer can be generated by environment sensors.
  • a step S 4 the driver's actual response is recorded in the microphone as voice data.
  • the voice data entered by the driver is converted into data that can be read by the driver assistance system.
  • a target / actual comparison is then used to check whether the respective answer matches the respective question.
  • step S 5 determines whether all relevant questions which raise the driver's awareness of the situation have been addressed to the driver or whether the questionnaire has been processed.
  • step S 6 the change from the first operating mode to the second operating mode is initiated.
  • step S 10 If the respective answer does not match the respective question, the driver is asked in step S 10 to give the correct answer and the method starts again with step S4.
  • a threshold value can be set, at which a target / actual comparison is defined as positive. This can depend on the level of autonomy. At a high level of autonomy, for example, it is necessary that the answers match the questions, while at a low level of autonomy it is sufficient to give an answer at all to signal the driver assistance system that the driver is following the traffic situation without this the driver's attention is too distracted from the traffic situation.
  • questions 2, 3 are more important than questions 1, 4 for increasing situational awareness and thus for assuming vehicle control safely.
  • a positive target / actual comparison can also be available if one of the two questions 1,4 has not been answered correctly.
  • the process is carried out until a change can be carried out.
  • Steps AS 1 to AS 7 correspond to steps S1 to S7, which are briefly repeated here.
  • step AS 1 the vehicle has an operating mode in a first autonomy level.
  • step AS 2 the vehicle detects various environment objects in the driver's environment by means of an environment detection device 4. The questions and the target answers are generated on the basis of the recorded environment objects.
  • a step AS 3 the questions generated are asked to the driver in a targeted sequence, starting with the first question.
  • the driver's actual response is recorded in the microphone as voice data.
  • a target / actual comparison is then used to check whether the respective answer matches the respective question.
  • step AS 5 it is checked whether all relevant questions which raise the situational awareness of the driver have been addressed to the driver.
  • step AS 6 the change from the first operating mode to the second operating mode is initiated.
  • the driver's line of sight is recorded in a step AS 7 using a camera 7.
  • a check is carried out to determine whether the driver has targeted the surrounding object to which the respective question relates, that is to say whether the viewing direction matches the direction in which the surrounding object is seen by the driver. If the line of sight coincides with the direction of the surrounding object to be detected, the driver is asked in step AS 10 to give the correct answer and the method starts again with step AS 4. If the line of sight does not match, in a step AS 9 the driver is asked to sight the corresponding surrounding object and the method starts again with step AS 7.
  • the process is carried out until a change can be carried out.
  • the output and actual data units are output and input by means of the speech device.
  • the voice data is not always understandable. There may also be a fault in the microphone itself.
  • the driver assistance system receives no answer from the driver or only an unclear answer.
  • a third intermediate step ZS 3 the question is repeated again and the driver is asked for an answer.
  • a fourth intermediate step ZS 4 the driver's voice response is recognized and the intermediate step is ended.
  • a driver assistance system issues a warning signal and switches, for example, to the on-board computer.
  • the display of the navigation device can be used for this.
  • the warning signal indicates to the driver that the on-board computer must be observed.
  • the driver assistance system first shows the question on the display of the navigation device.
  • the driver interacts, for example, by pressing a button on the navigation device in the answer mode. This means that at least one answer is given on the display of the navigation device, which the driver must select. Alternatively, several answers can be specified, of which the driver must choose one.
  • the answer can be entered, for example, by pressing a button and the intermediate step is finished.

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Abstract

The invention relates to a driver assistance system (2) for a vehicle (1), comprising a surroundings detection device (4) for detecting objects in the surroundings and generating at least one output data unit on the basis of the objects in the surroundings and generating at least one target data unit on the basis of the at least one output data unit; an output device for outputting the at least one output data unit; an input device (6) for detecting at least one driver-generated actual data unit, at least one first operating system for operating the vehicle (1) in a first autonomy stage, and at least one second operating system for operating the vehicle (1) in a second autonomy stage, wherein the first autonomy stage is higher than the second autonomy stage. The input device (6) is designed for an interactive input of the at least one driver-generated actual data unit, and a processing unit (5) is provided for carrying out a target data/actual data comparison between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit in the event of a switch signal. In the event of a positive target data/actual data comparison, a switch from the first operating system to the second operating system is carried out. The invention additionally relates to a vehicle, to a method for operating the driver assistance system, to a computer program, and to a computer-readable storage medium.

Description

Beschreibung description
Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug, Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium Driver assistance system, vehicle, method for operating the driver assistance system, computer program and computer-readable storage medium
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer Umfelderfassungseinrichtung zur Erfassung von Umfeldobjekten und Generierung zumindest einer Ausgabedaten einheit auf Basis der Umfeldobjekte und Generierung zumindest einer Solldateneinheit auf Basis der zumindest einen Ausga bendateneinheit, mit einer Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der zumindest einen Ausgabedateneinheit, mit einer Eingabevor richtung zur Erfassung zumindest einer fahrergenerierten Istdateneinheit , mit mindestens einem ersten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs in einer ersten Autonomiestufe und mindestens einem zweiten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs in einer zweiten Autonomiestufe, wobei die erste Autonomiestufe höher als die zweite Autonomiestufe ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium. The invention relates to a driver assistance system for a vehicle with an environment detection device for detecting environment objects and generating at least one output data unit based on the environment objects and generating at least one target data unit on the basis of the at least one output data unit, with an output device for outputting the at least one output data unit, with a Input device for recording at least one driver-generated actual data unit, with at least a first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least a second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy. The invention further relates to a vehicle, a method for operating the driver assistance system, a computer program and a computer-readable storage medium.
Fahrerassistenzsysteme sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Fahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers bei der Führung eines Fahrzeuges. Hierzu zählen beispielsweise eine Verkehrszei chenerkennung, ein Spurhalteassistent bzw. eine Spurhalteun- terstützung, ein Abstandsregeltempomat, eine automatische Notbremsungseinrichtung, ein Antiblockiersystem, eine Anti schlupfregelung, ein elektronisches Stabilitätsprogramm, adaptive Scheinwerfersteuerungen, eine automatische Einpark hilfe und eine Fahrerzustandserkennung . Dabei greifen die Fahrerassistenzsysteme teilautonom oder autonom bzw. pilotiert in den Antrieb, die Steuerung oder die Signalisierungsein- richtungen ein. Gerade Systeme, bei denen das Fahrerassis tenzsystem in die aktive Fahrdynamik eingreift, entsteht die Notwendigkeit, insbesondere im Falle von verschiedenen Ver kehrssituationen, die über den Anwendungsbereich des Systems hinausgehen, beispielsweise bei alterungsbedingten Ausfällen, Bauteilausfällen oder Komponentenausfällen oder das Beenden der Fahrt im Verbund, die Fahraufgabe jederzeit und zuverlässig wieder an den Fahrer übergeben zu können. Dazu ist notwendig, dass sich der Fahrer in einem aufmerksamen Zustand befindet, das heißt, dass er sich nicht mit fahrfremden Tätigkeiten befasst und sich der Verkehrssituation bewusst ist. Driver assistance systems are additional electronic devices in vehicles to support the driver in driving a vehicle. These include, for example, traffic sign recognition, a lane keeping assistant or lane keeping assistance, a cruise control, an automatic emergency braking device, an anti-lock braking system, an anti-slip control, an electronic stability program, adaptive headlight controls, an automatic parking aid and a driver condition detection. The driver assistance systems intervene partially autonomously or autonomously or piloted in the drive, control or signaling system. establishments. Systems, in particular, in which the driver assistance system intervenes in the active driving dynamics, become necessary, particularly in the case of various traffic situations that go beyond the scope of the system, for example in the event of aging-related failures, component failures or component failures or ending the journey in a network, to be able to reliably return the driving task to the driver at any time. This requires that the driver is in an attentive state, i.e. that he is not dealing with activities that are not related to driving and is aware of the traffic situation.
Die DE 102006056094 Al beschreibt ein Fahrerassistenzsystem mit einer Steuereinrichtung, die eine Selbstdeaktivierungsfunktion aufweist, mit einer Überwachungseinrichtung, die dazu ausge bildet ist, die Anwesenheit des Fahrers auf dem Fahrersitz zu überwachen und bei Abwesenheit des Fahrers die Selbstdeakti vierungsfunktion auszulösen. DE 102006056094 A1 describes a driver assistance system with a control device which has a self-deactivation function, with a monitoring device which is designed to monitor the presence of the driver in the driver's seat and to trigger the self-deactivation function in the absence of the driver.
Die DE 102013019141 Al beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem in einem autonomen Fahrmodus selbsttätig eine sowohl eine Längsführung als auch eine Querführung des Kraftfahrzeugs umfassende Fahrzeugführung durchführt und ein Wechselsignal empfängt, welches dazu ausgelegt ist, einen Wechsel von dem autonomen Fahrmodus in einen vorbestimmten anderen Fahrmodus anzustoßen, in welchem bestimmungsgemäß ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest einen Teil der Fahrzeug führung durchführt. Das Fahrerassistenzsystem erfasst mittels einer Sensoreinrichtung Fahrerdaten, welche von einer Kör perhaltung zumindest eines Teils des Fahrers abhängig sind. Bei Empfangen des Wechselsignals wird überprüft, ob die Fahrerdaten eine vorbestimmte Sicherheitsbedingung erfüllen. Nur bei er- füllter Sicherheitsbedingung wird in den anderen Fahrmodus gewechselt . DE 102013019141 A1 describes a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, the driver assistance system automatically carrying out a vehicle guidance comprising both a longitudinal guidance and a lateral guidance of the motor vehicle in an autonomous driving mode and receiving an alternating signal which is designed to change from the autonomous To initiate driving mode in a predetermined other driving mode, in which a driver of the motor vehicle performs at least part of the vehicle guidance. The driver assistance system uses a sensor device to acquire driver data which are dependent on body maintenance of at least part of the driver. When the alternating signal is received, it is checked whether the driver data fulfill a predetermined safety condition. Only when filled safety condition is switched to the other driving mode.
Die US 2011/0210867 Al beschreibt ein Situationsbewusstseins system eines Fahrers eines Fahrzeugs in einer Mehrfahrzeug umgebung mit einem System und einem Subsystem. Das Subsystem umfasst unter anderem: einen Fahrzeugcomputer mit einer CPU, einem Speicher und einem Betriebssystem, mehrere Sensoren, die angepasst sind, um Informationen über den Zustand des Fahrzeugs zu sammeln, um den Fahrer zu identifizieren und Informationen über den Zustand des Fahrers zu sammeln, eine Vielzahl von Fahrzeugdatenbanken innerhalb des Fahrzeugcomputers, mindestens einen Fahrzeug-Transducer, um externe Umwelt-Responder über den Zustand der Umgebung zu befragen, einen drahtlosen Fahr- zeug-Sendeempfänger, der angepasst ist, um mit dem mindestens einen entfernten zentralen Server zu kommunizieren, eine Vielzahl von Fahrzeuganwendungen innerhalb des Fahrzeugcom puters, welcher dafür ausgelegt ist, die Vielzahl von Fahr zeugdatenbanken zu verwalten und den drahtlosen Fahrzeug transceiver zu steuern. Eine Situationsbewertungsanwendung, die angepasst ist, um die gesammelten Informationen von der Vielzahl von Sensoren, den Datenbanken des entfernten zentralen Servers und der Vielzahl von Fahrzeugdatenbanken zu sammeln und zu analysieren und die analysierte Information in Datenstrukturen zu registrieren. Das Situationsbewusstseinssystem umfasst eine Vielzahl von äußeren Umgebungsbeantwortern, die abnehmbar an bestimmten Objekten in der Umgebung angebracht sind, wobei die Antworten dazu ausgelegt sind, auf ein vom Fahrzeugwandler erzeugtes Abfragesignal zu reagieren und Informationen über Objekte bereitzustellen. US 2011/0210867 A1 describes a situation awareness system of a driver of a vehicle in a multi-vehicle environment with a system and a subsystem. The subsystem includes, inter alia: a vehicle computer with a CPU, a memory and an operating system, a plurality of sensors which are adapted to collect information about the state of the vehicle, to identify the driver and to collect information about the state of the driver, a plurality of vehicle databases within the vehicle computer, at least one vehicle transducer to poll external environmental responders about the state of the environment, a wireless vehicle transceiver that is adapted to communicate with the at least one remote central server, a variety of vehicle applications within the vehicle computer, which is designed to manage the plurality of vehicle databases and to control the wireless vehicle transceiver. A situation assessment application adapted to collect and analyze the information gathered from the plurality of sensors, the databases of the remote central server and the plurality of vehicle databases and to register the analyzed information in data structures. The situation awareness system includes a plurality of external environmental answerers that are removably attached to certain objects in the environment, the responses being designed to respond to an interrogation signal generated by the vehicle converter and to provide information about objects.
Die DE 102014212746 Al beschreibt ein Straßentransportfahrzeug mit einem Fahrersitz, umfassend: eine autonome Fahrtregelung mit einem Einstellmodus zur Vorgabe einer Fahrtroute, einem aktiven Fahrtmodus zur Durchführung von autonomen Lenk-, Beschleuni- gungs- und Bremsfunktionen zur Navigation entlang der Fahrt route, einem sicheren Abschaltemodus zur Identifizierung und zum autonomen Weiterfahren zu einer Stoppstelle ohne Verkehr, und einem Notfall-Reaktionsmodus zur autonomen Durchführung einer Notintervention; und ein Fahrernachweissystem zum Nachweisen der Anwesenheit eines Fahrers in dem Fahrersitz und zur Erfassung eines physiologischen Zustands des Fahrers; worin die autonome Fahrregelung im Einstellmodus den erfassten physiologischen Zustand mit einem vorbestimmten normalen Zustand vergleicht und der aktive Fahrtmodus erst aktiviert wird, wenn der Fahrer in dem Fahrersitz anwesend ist und der physiologische Zustand mit dem vorbestimmten normalen Zustand übereinstimmt ; worin die autonome Fahrtregelung im aktiven Fahrtmodus eine verstrichene Zeitspanne quantifiziert, in welcher keine Fahreranwesenheit nachgewiesen wird, worin, wenn die Zeitspanne über einen ersten Schwellenwert ansteigt, die autonome Fahrtregelung einen Warnzustand ein leitet, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass der aktive Fahrtmodus unterbrochen wird, wenn weiterhin keine Fahreran wesenheit nachgewiesen wird, und worin, wenn die Zeitspanne über einen zweiten Schwellenwert ansteigt, die autonome Fahrtregelung den aktiven Fahrtmodus beendet und den sicheren Abschaltemodus einleitet; und worin die autonome Fahrtregelung im aktiven Fahrtmodus den erfassten physiologischen Zustand mit einem vorbestimmten Notfallzustand vergleicht und worin, wenn eine Übereinstimmung gefunden wird, die autonome Fahrtregelung den aktiven Fahrtmodus beendet und den Notfall-Reaktionsmodus einleitet . DE 102014212746 A1 describes a road transport vehicle with a driver's seat, comprising: an autonomous cruise control with a setting mode for specifying a route, an active one Driving mode for performing autonomous steering, acceleration and braking functions for navigation along the route, a safe shutdown mode for identification and for autonomous driving to a stop point without traffic, and an emergency response mode for autonomous carrying out of an emergency intervention; and a driver detection system for detecting the presence of a driver in the driver's seat and for detecting a physiological condition of the driver; wherein the autonomous driving control in the setting mode compares the detected physiological state with a predetermined normal state and the active driving mode is only activated when the driver is present in the driver's seat and the physiological state matches the predetermined normal state; wherein the autonomous cruise control quantifies an elapsed time period in which no driver presence is detected, in which, if the time span rises above a first threshold value, the autonomous cruise control initiates a warning state to inform the driver that the active drive mode is interrupted , if no driver presence is still detected, and wherein, if the time period rises above a second threshold, the autonomous cruise control ends the active driving mode and initiates the safe shutdown mode; and wherein the autonomous cruise control in the active cruise mode compares the sensed physiological state with a predetermined emergency condition and wherein, if a match is found, the autonomous cruise control ends the active cruise mode and initiates the emergency response mode.
Die DE 102012221090 Al offenbart ein Verfahren für das Fah reraufmerksamkeitsmanagement, wobei das Verfahren umfasst: Detektieren von Eigenschaften eines Fahrers durch einen Sensor; Bestimmen, ob der Fahrer eine ausreichende Überwachungssteuerung des Fahrzeugs ausübt, auf der Grundlage der detektierten Ei- genschaften des Fahrers; und Bereitstellen einer Reihe einer oder mehrerer Aufforderungen, wobei die Eindringlichkeit jeder Aufforderung mit der Bestimmung zusammenhängt, ob der Fahrer eine ausreichende Überwachungssteuerung des Fahrzeugs ausübt. DE 102012221090 A1 discloses a method for driver attention management, the method comprising: detecting properties of a driver by means of a sensor; Determine whether the driver exercises sufficient monitoring control of the vehicle based on the detected egg properties of the driver; and providing a series of one or more prompts, the urgency of each prompt being related to determining whether the driver is exercising sufficient monitoring control of the vehicle.
Die EP 2906453 Bl offenbart ein Verfahren, umfassend: das Empfangen einer Anforderung zum Umschalten eines Fahrzeugs auf einer Straße von einem manuellen Fahrmodus zu einem autonomen Fahrmodus als Reaktion auf das Empfangen der Anforderung, das Zugreifen auf Protokolldaten, das Verwenden der Protokolldaten durch einen Prozessor, um auf den Status der Umgebung des Fahrzeugs, das Fahrzeug und die Systeme des Fahrzeugs und einen Fahrer zuzugreifen, das Identifizieren eines Satzes von Fahrbedingungen aus einer Vielzahl von Fahrbedingungen auf Basis von einer oder mehreren Beurteilungen, wobei jede der Vielzahl der Fahrbedingungen mit einer Aufgabe verbunden ist, die durch einen Fahrer durchgeführt werden kann, um die Bedingung zu ändern, das Erzeugen eines Satzes von Aufgaben auf Basis des Satzes der Fahrbedingungen; das Anzeigen des Satzes von Aufgaben in einer geordneten Reihenfolge für einen Benutzer des Fahrzeugs; und nach der Ermittlung, dass alle Aufgaben des Satzes von Aufgaben abgeschlossen sind, das Umschalten des Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus zu einem autonomen Fahrmodus. EP 2906453 B1 discloses a method comprising: receiving a request to switch a vehicle on a road from a manual driving mode to an autonomous driving mode in response to receiving the request, accessing log data, using the log data by a processor, to access the status of the surroundings of the vehicle, the vehicle and the systems of the vehicle, and a driver, identifying a set of driving conditions from a plurality of driving conditions based on one or more assessments, each of the plurality of driving conditions associated with a task that can be performed by a driver to change the condition is generating a set of tasks based on the set of driving conditions; displaying the set of tasks in an ordered order to a user of the vehicle; and after determining that all tasks of the set of tasks are complete, switching the vehicle from a manual driving mode to an autonomous driving mode.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Situationsbe wusstsein eines Fahrers vor einer Übernahme aus einer Fahrweise im Verbund oder einer Fahrweise mit hoher Autonomiestufe in eine niedrigere Autonomiestufe zu erhöhen, um eine sichere Übernahme der Fahrzeugkontrolle zu gewährleisten. The invention has for its object to increase the situational awareness of a driver before a transfer from a driving style in a network or a driving style with a high level of autonomy to a lower level of autonomy in order to ensure safe transfer of vehicle control.
Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12, ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 13 als auch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 18 sowie ein computerlesbares Speichermedium mit den Merkmalen des Anspruchs 19 gelöst. This object is achieved by a driver assistance system with the features of claim 1, a vehicle with the features of claim 12, a method with the features of claim 13 and a computer program with the features of claim 18 and a computer readable storage medium with the features of claim 19 solved.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Maßnahmen aufgelistet, die beliebig miteinander kombiniert werden können, um weitere Vorteile zu erzielen. The subclaims list further advantageous measures which can be combined with one another as desired in order to achieve further advantages.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Angabe eines Fahrerassis tenzsystems für ein Fahrzeug, mit einer Umfelderfassungsein richtung zur Erfassung von Umfeldobjekten und Generierung zumindest einer Ausgabedateneinheit auf Basis der Umfeldobjekte und Generierung zumindest einer Solldateneinheit auf Basis der zumindest einen Ausgabendateneinheit, mit einer Ausgabevor richtung zur Ausgabe der zumindest einen Ausgabedateneinheit, mit einer Eingabevorrichtung zur Erfassung zumindest einer fahrergenerierten Istdateneinheit , mit mindestens einem ersten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs in einer ersten Autonomiestufe und mindestens einem zweiten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs in einer zweiten Autonomiestufe, wobei die erste Autonomiestufe höher als die zweite Autonomiestufe ist. The object is achieved by specifying a driver assistance system for a vehicle, with an environment detection device for detecting environment objects and generating at least one output data unit based on the environment objects and generating at least one target data unit based on the at least one output data unit, with an output device for outputting the at least one output data unit, with an input device for recording at least one driver-generated actual data unit, with at least a first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least a second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy higher than the second level of autonomy is.
Im Rahmen der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Einga bevorrichtung für eine interaktive Eingabe der zumindest einen fahrergenerierten Istdateneinheit ausgebildet ist und eine Verarbeitungseinheit vorgesehen ist, zur Bewerkstelligung eines Soll-Ist-Vergleichs zwischen der zumindest einen Solldaten einheit und der zumindest einen fahrergenerierten Istdaten einheit bei einem Wechselsignal, wobei bei einem positiven Soll-Ist-Vergleich eine Durchführung eines Wechsels von dem ersten Betriebssystem in das zweite Betriebssystem vorgesehen ist . Within the scope of the invention, it is proposed that the input device is designed for an interactive input of the at least one driver-generated actual data unit and a processing unit is provided for accomplishing a target-actual comparison between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit an alternating signal, a change from the first operating system to the second operating system being provided in the event of a positive target / actual comparison.
Die Klassifizierung des autonomen Fahrens wird für gewöhnlich in sechs Autonomiestufe unterteilt; von der Autonomiestufe „Level 0", das heißt keine Automation, in welcher der Fahrer selber fährt bis zur Autonomiestufe „Level 5", bei der kein Fahrer mehr notwendig ist. Eine Fahrt im Verbund oder in einer Kolonne kann hierbei in die Autonomiestufe „Level 3" eingeordnet werden, da die dynamischen Fahraufgabe durch das automatisiertes Fahrsystem selbst ausgeführt werden kann, jedoch mit der Erwartung, dass der menschliche Fahrer auf Anfrage des Systems angemessen reagiert. Je höher die Autonomiestufe, umso mehr übernimmt das Fahrer assistenzsystem die Kontrolle über das Fahrzeug. The classification of autonomous driving is usually divided into six levels of autonomy; from the “Level 0 ", that means no automation, in which the driver drives up to the autonomy level" Level 5 ", at which no driver is necessary. A trip in a group or in a column can be classified in the "Level 3" autonomy level, since the dynamic driving task can be carried out by the automated driving system itself, but with the expectation that the human driver will respond appropriately when requested by the system The higher the level of autonomy, the more the driver assistance system takes control of the vehicle.
Die Umfelderfassungseinrichtung erfasst das Fahrzeugumfeld, beispielsweise vorausfahrende Fahrzeuge oder Hindernisse oder Straßenschilder. Dabei können als Umfelderfassungseinrichtung beispielsweise Umfeldsensoren ausgebildet sein, die in Fahr zeugen zur Erfassung des Fahrzeugumfelds verwendet werden, sind z.B. Radar-, Lidar-, Kamera- und Ultraschallsensoren. The surroundings detection device detects the surroundings of the vehicle, for example vehicles in front or obstacles or road signs. Environment sensors, for example, which are used in vehicles to detect the vehicle environment can be formed as an environment detection device, e.g. Radar, lidar, camera and ultrasonic sensors.
Umfeldobjekte können als Geodäten oder Navigationsdaten oder Informationen über Bebauung, Verkehrsbeschilderung, Vegetation, oder andere bewegliche Objekte, beispielsweise Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug oder das Umfeld ausgebildet sein . Surrounding objects can be designed as geodesics or navigation data or information about buildings, traffic signs, vegetation, or other moving objects, for example information about the vehicle in front or the surroundings.
Die Ausgabedateneinheit wird auf Basis der erfassten Umfel dobjekte erzeugt. Die Ausgabeneinheit kann beispielsweise in einer Prozessoreinheit der Umfelderfassungeinrichtung erzeugt werden, oder die Umfelderfassungeinrichtung ist mit einer solchen Prozessoreinheit gekoppelt. In der Prozessoreinheit kann ebenfalls die Solldateneinheit erzeugt werden. Die Ausgaben einheit kann beispielsweise auch über die Eingabevorrichtung ausgegeben werden oder im Navigationsgerät angezeigt werden. Fahrergenerierte Istdateneinheiten sind vom Fahrer generierte Eingaben, welche mittels der Eingabevorrichtung erfasst werden. Unter interaktive Eingabe ist eine Eingabe zu verstehen, welche vom Fahrer manuell, hier insbesondere entweder akustisch oder haptisch oder optisch oder durch andere Interaktion bei spielsweise durch Kontakt oder Berührung einzugeben sind. The output data unit is generated on the basis of the detected environment objects. The output unit can be generated, for example, in a processor unit of the environment detection device, or the environment detection device is coupled to such a processor unit. The target data unit can also be generated in the processor unit. The output unit can, for example, also be output via the input device or displayed in the navigation device. Driver-generated actual data units are inputs generated by the driver, which are recorded by means of the input device. Interactive input is to be understood as an input which the driver has to enter manually, in particular here either acoustically or haptically or optically or by other interaction, for example by contact or touch.
Durch die Erfindung wird bewirkt, dass vor dem Wechsel in einen weniger automatisierten Fahrmodus eine Interaktion des Fahrers notwendig ist, welche eine Erhöhung des Situationsbewusstseins für das Umfeld bewirkt. Erfindungsgemäß wird die Solldaten einheit mit der fahrergenerierten Istdateneinheit abgeglichen. Ist der Vergleich zwischen Istdateneinheit und Solldateneinheit positiv, so liegt ein positiver Soll-Ist-Vergleich vor, und es wird in ein weniger automatisiertes Betriebssystem gewechselt. Dabei findet der Wechsel nur bei einem positiven Soll-Ist-Vergleich statt. Der Soll-Ist-Vergleich kann bei Übereinstimmung der Solldateneinheit mit der Istdateneinheit vorliegen oder auch dann vorliegen, wenn der Fahrer die Ein gabevorrichtung lediglich interaktiv bedient. The effect of the invention is that before the change to a less automated driving mode, an interaction of the driver is necessary, which increases the awareness of the situation for the environment. According to the invention, the target data unit is compared with the driver-generated actual data unit. If the comparison between the actual data unit and the target data unit is positive, there is a positive target-actual comparison and the system is switched to a less automated operating system. The change only takes place when the target / actual comparison is positive. The target / actual comparison can be present if the target data unit matches the actual data unit or can also be present if the driver only operates the input device interactively.
Durch die Erfindung kann verhindert werden, dass bei der Übernahme der Fahrzeugsteuerung von einem Fahrzeug in dem ersten Betriebssystem die Situation eintritt, dass die aktuelle Verkehrslage oder Verkehrssituation vom Fahrer nicht korrekt eingeschätzt wird, da er im automatisierten Fahrmodus bei spielsweise mit fahrfremden Tätigkeiten beschäftigt war. Durch die Erfindung wird sichergestellt, dass der Fahrer vor der Übernahme der Fahrzeugsteuerung die relevanten Informationen des Verkehrsgeschehens realisiert und aufgenommen hat. Dadurch kann die Gefahr für Unfälle nach der Übernahme der Fahrzeugsteuerung durch mangelndes Verständnis der Umfeldsituation bzw. des Situationsbewusstseins verhindert werden. The invention can prevent the situation from occurring when the vehicle control is taken over from a vehicle in the first operating system that the current traffic situation or traffic situation is not correctly assessed by the driver, since he was busy with non-driving activities in the automated driving mode, for example. The invention ensures that the driver has realized and recorded the relevant information about the traffic situation before taking over the vehicle control. This can prevent the risk of accidents after taking control of the vehicle due to a lack of understanding of the surrounding situation or awareness of the situation.
Bevorzugt ist als zumindest eine Ausgabedateneinheit eine Frage, insbesondere ein Fragesatz auf Basis der erfassten Umfeldobjekte vorgesehen. So kann beispielsweise der Fahrer durch das Fah rerassistenzsystem gefragt werden, welche Farbe das voraus fahrende Fahrzeug auf seiner Spur hat. Weitere Fragen sind beispielsweise: „Auf welcher Straße befindest du dich?" oder„Auf welche Spur musst du demnächst wechseln?". Dazu wurde vorab die Farbe des vorrausfahrenden Fahrzeugs bzw. das Umfeld von der Umfelderfassungseinrichtung erfasst . A question is preferred as at least one output data unit, in particular a question set based on the detected environment objects intended. For example, the driver assistance system can ask the driver what color the vehicle in front is on its lane. Other questions include, for example: "Which street are you on?" Or "Which lane do you have to switch to soon?" For this purpose, the color of the vehicle driving in front or the surroundings were recorded in advance by the environment detection device.
Bevorzugt ist die Solldateneinheit eine Antwort auf die Frage, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz, wobei die Solldateneinheit auf Basis der Frage durch das Fahrerassis tenzsystem gebildet ist und wobei die Istdateneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ist, welche durch den Fahrer gebildet ist. Dies bedeutet, dass als Solldateneinheit die vom Fahrerassistenzsystem generierte Antwort auf die Frage und als Istdateneinheit die Antwort durch den Fahrer vorgesehen ist. Insbesondere sind mehrere Fragen und Antworten vorgesehen. Durch die Fragen und die Antworten wird der Fahrer veranlasst, die für die Fahrsituation relevanten Objekte und Details wahrzunehmen, um so gezielt vor der Übernahme sein Situationsbewusstsein aufzubauen . The target data unit is preferably an answer to the question, in particular an answer set to the question set, the target data unit being formed on the basis of the question by the driver assistance system and the actual data unit being an answer, in particular an answer set to the question set, which is formed by the driver is. This means that the answer to the question generated by the driver assistance system is provided as the target data unit and the answer by the driver is provided as the actual data unit. In particular, several questions and answers are provided. The questions and the answers prompt the driver to perceive the objects and details relevant to the driving situation in order to build up his situation awareness prior to the takeover.
Bevorzugt ist weiterhin eine Durchführung des Soll-Ist-Vergleichs bezüglich der Frage und der Antwort durch die Verarbeitungseinheit vorgesehen. Ergibt sich ein positiver Soll-Ist-Vergleich, so wird der Wechsel durchgeführt. Somit ist eine sichere Fahrzeugübernahme auch bei Fahrern, die sich vorher mit fahrfremden Tätigkeiten befasst haben, gewährleistet. Furthermore, the processing unit preferably carries out the target / actual comparison with regard to the question and the answer. If there is a positive target / actual comparison, the change is carried out. This ensures a safe vehicle transfer even for drivers who have previously dealt with non-driving activities.
Bevorzugt wird ein Schwellenwert festgesetzt, ab wann ein Soll-Ist-Vergleich positiv ist. Der Schwellenwert kann von der Autonomiestufe abhängen. Befindet sich das Fahrzeug in einer Autonomiestufe Level zwei, so kann beispielsweise ein Bedienen der Eingabevorrichtung auslangen, um einen positiven Soll-Ist-Vergleich zu bewerkstelligen. Dadurch wird der Fahrer nicht von der eigentlichen Fahraufgabe abgelenkt. Bei einer hohen Autonomiestufe hingegen, kann beispielsweise ein Fra- ge-Antwort-Quiz mit mehreren Fragen durchgeführt werden, um das Situationsbewusstsein des Fahrers zu erhöhen. Die Antworten können mit dem Fragen verglichen werden, wobei nur bei einer vorbestimmten Anzahl von korrekt beantworteten Fragen ein positiver Soll-Ist-Vergleich vorliegt und ein Wechsel durch geführt wird. Zusätzlich kann eine falsche Antwort korrigiert werden, beispielsweise wenn der Fahrer nicht weiß, auf welcher Straße er sich gerade befindet, um das Situationsbewusstsein des Fahrers zu erhöhen. A threshold value is preferably set as of when a target / actual comparison is positive. The threshold can depend on the level of autonomy. If the vehicle is in a level two autonomy level, operating the input device, for example, can be positive To achieve target-actual comparison. As a result, the driver is not distracted from the actual driving task. In contrast, at a high level of autonomy, a question-and-answer quiz can be carried out with several questions in order to raise the driver's awareness of the situation. The answers can be compared to the questions, a positive target / actual comparison being available and a change being carried out only when there is a predetermined number of correctly answered questions. In addition, an incorrect answer can be corrected, for example if the driver does not know which road he is currently on, in order to raise the driver's awareness of the situation.
Bevorzugt ist bei negativem Soll-Ist-Vergleich eine Durchführung des Wechsels verweigert. In bevorzugter Ausgestaltung ist bei einem negativen Soll-Ist-Vergleich ein erneuter Soll-Ist-Vergleich zwischen der zumindest einen Solldaten einheit und der zumindest einen fahrergenerierten Istdaten- einheit vorgesehen. Somit kann vermieden werden, dass die Fahrzeugsteuerung an einen Fahrer mit mangelnder Information über sein Umfeld übergeben wird. If the target / actual comparison is negative, the change is preferably refused. In a preferred embodiment, in the case of a negative target-actual comparison, a new target-actual comparison is provided between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit. It can thus be avoided that the vehicle control is handed over to a driver with insufficient information about his surroundings.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist in dem ersten Be triebssystem das Fahrzeug als nachgeführtes Folgefahrzeug auf der Spur eines Leitfahrzeuges betreibbar und in dem zweiten Betriebssystem das Fahrzeug als Einzelfahrzeug betreibbar. Dabei versteht man unter nachgeführtem Folgefahrzeug ein Fahrzeug, das auf der Spur eines Leitfahrzeugs autonom bzw. selbsttätig nachgeführt wird, wobei das Leitfahrzeug hingegen beispielsweise von einem Fahrer gesteuert wird und/oder im autonomen oder teilautonomen Fahrmodus (keinem vorausfahrenden Leitfahrzeug autonom folgend) betrieben wird. Anders ausgedrückt, wird ein Folgefahrzeug vom Fahrerassistenzsystem autonom als Folge fahrzeug im Verbund gesteuert, wobei die Ausdrucksweise „auf der Spur eines Leitfahrzeugs" nicht wortwörtlich zu verstehen ist, sondern sinngemäß in der Art zu verstehen ist, dass ein Fol gefahrzeug einem Leitfahrzeug bzw. innerhalb einer Kolonne / eines Konvois einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. In a further preferred embodiment, the vehicle can be operated in the first operating system as a tracking vehicle in the lane of a lead vehicle and in the second operating system the vehicle can be operated as a single vehicle. The following vehicle is understood to mean a vehicle that is autonomously or automatically tracking in the lane of a leading vehicle, the leading vehicle, on the other hand, being controlled by a driver, for example, and / or being operated in the autonomous or semi-autonomous driving mode (not following a leading leading vehicle autonomously). In other words, a follow-up vehicle is controlled autonomously by the driver assistance system as a follow-up vehicle in a network, the expression “on the Lane of a leading vehicle "is not to be understood literally, but is to be understood in the sense that a following vehicle follows a leading vehicle or, within a column / convoy, a preceding vehicle.
Unter Einzelfahrzeug wird hier das teilautonome oder autonome Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem verstanden. Dabei wird das Fahrzeug nicht in einem Verbund durch ein Leitfahrzeug geführt, sondern wird als Einzelfahrzeug betrieben. Unter teilautonom wird hierbei verstanden, dass das Fahrerassistenzsystem eine oder mehrere Fahrfunktionen des Fahrers übernimmt. Dabei kann unter einer Fahrfunktion das Lenken, das Beschleunigen, das Bremsen oder gegebenenfalls die Gangwahl verstanden werden. Die Funktionen werden anhand von Fahrzeugparametern gesteuert. Single vehicle is understood here to mean the semi-autonomous or autonomous operation of a vehicle with a driver assistance system. The vehicle is not guided in a network by a leading vehicle, but is operated as a single vehicle. In this context, partially autonomous is understood to mean that the driver assistance system takes over one or more driving functions of the driver. In this case, a driving function can be understood to mean steering, accelerating, braking or, if appropriate, selecting a gear. The functions are controlled based on vehicle parameters.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist die Eingabevorrichtung als ein Bordcomputer mit Touchscreen oder als ein Bordcomputer mit Lenkhebeleingabe oder als ein Bordcomputer mit Tastenfeld auf einer Lenkradfläche ausgebildet. Dabei kann der Bordcomputer mit Touchscreen gleichzeitig das Navigationsdisplay sein. Die Ausgabedateneinheit kann im Bordcomputer oder Navigationsgerät angezeigt werden. Eine Auswahl von verschiedenen Istdaten- einheiten, beispielsweise Antworten können im Bordcomputer als Menü angezeigt werden, wobei der Fahrer, beispielsweise durch Berührung des Touchscreens, die richtige Antwort in einem DroppDown-Menu auswählen muss, um einen positiven Soll-Ist-Vergleich zu erhalten. In a further preferred embodiment, the input device is designed as an on-board computer with touchscreen or as an on-board computer with steering lever input or as an on-board computer with keypad on a steering wheel surface. The on-board computer with touchscreen can also be the navigation display. The output data unit can be displayed in the on-board computer or navigation device. A selection of various actual data units, for example answers, can be displayed as a menu in the on-board computer, the driver having to select the correct answer in a droppdown menu, for example by touching the touchscreen, in order to obtain a positive target / actual comparison.
Bevorzugt ist zumindest die Eingabevorrichtung als Sprach eingabevorrichtung, insbesondere in Form eines Mikrofons, zum Ausgeben und Eingeben von Sprachdaten ausgestaltet. Auch können bevorzugt die Ausgabedateneinheiten und die Istdateneinheiten als Sprachdaten mittels der Spracheingabevorrichtung ausgegeben und eingegeben werden. Weiterhin bevorzugt ist eine Überset zungseinheit vorgesehen, zum Übersetzen der eingegebenen Sprachdaten in für das Fahrerassistenzsystem lesbare Daten. Zusätzlich kann die Spracheingabevorrichtung über einen Lernmodus, insbesondere für Lernmethoden aus dem Bereich Ma schinellen Lernen oder anderen Bereichen der Künstlichen In telligenz verfügen. Die Übersetzungseinheit kann beispielsweise im Navigationssystem oder Kommunikationssystem enthalten sein. Zusätzlich kann jedoch beispielsweise ein Bordcomputer mit Touchscreen vorhanden sein, um bei einem Ausfall oder einer Störung der Übersetzungseinheit trotzdem einen Wechsel her beiführen zu können. At least the input device is preferably designed as a voice input device, in particular in the form of a microphone, for outputting and inputting voice data. The output data units and the actual data units can also preferably be output as voice data by means of the voice input device and be entered. Furthermore, a translation unit is preferably provided for translating the input speech data into data readable by the driver assistance system. In addition, the voice input device can have a learning mode, in particular for learning methods from the field of machine learning or other areas of artificial intelligence. The translation unit can be contained in the navigation system or communication system, for example. In addition, however, an on-board computer with a touchscreen, for example, can be provided in order to be able to change the translation unit in the event of a failure or malfunction.
In weitere bevorzugter Ausgestaltung ist eine Erfassungsein richtung für die Blickrichtung des Fahrers vorgesehen. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise als Frontkamera ausgebildet sein. In a further preferred embodiment, a detection device is provided for the driver's line of sight. The detection device can be designed, for example, as a front camera.
Bevorzugt ist eine Analyseeinheit vorgesehen, welche die Blickrichtung, mit der Richtung, in welcher die Umfelderfas sungseinrichtung das Umfeldobjekt erfasst hat, abgleicht. Der zusätzliche Einsatz einer Erfassungseinrichtung ermöglicht es, explizit abzuprüfen, ob der Fahrer visuell die relevanten Umfeldobjekte anvisiert hat und somit das Situationsbewusstsein für die Übernahme der Fahrzeugsteuerung aufgebaut hat. Die Analyseeinheit kann in der Erfassungseinrichtung angeordnet sein . An analysis unit is preferably provided which compares the viewing direction with the direction in which the surroundings detection device has detected the surroundings object. The additional use of a detection device makes it possible to explicitly check whether the driver has visually targeted the relevant surrounding objects and has thus built up the situation awareness for taking over the vehicle control. The analysis unit can be arranged in the detection device.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach der vorhergehenden Be schreibung. Das Fahrzeug ist insbesondere ein Personenkraft fahrzeug . Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug mit den Schritten : Another object of the invention relates to a vehicle with a driver assistance system according to the preceding description. The vehicle is in particular a passenger vehicle. The invention further relates to a method for operating a driver assistance system for a vehicle, comprising the steps:
Erfassen von Umfeldobjekten durch eine Umfelder fassungseinrichtung und Generieren zumindest einer Ausgabedateneinheit auf Basis der Umfeldobjekte und Generieren zumindest einer Solldateneinheit, auf Basis der zumindest einen Ausgabendateneinheit, Ausgabe der zumindest einen Ausgabedateneinheit durch eine Ausgabevorrichtung, Detection of environment objects by an environment detection device and generation of at least one output data unit on the basis of the environment objects and generation of at least one target data unit, on the basis of the at least one output data unit, output of the at least one output data unit by an output device,
Erfassen zumindest einer fahrergenerierten Istda- teneinheit durch eine Eingabevorrichtung, Bereitstellen mindestens eines ersten Betriebssystems zum Betreiben des Fahrzeugs in einer ersten Auto nomiestufe und mindestens eines zweiten Betriebs systems zum Betreiben des Fahrzeugs in einer zweiten Autonomiestufe, wobei die erste Autonomiestufe höher als die zweite Autonomiestufe ist,  Detection of at least one driver-generated actual data unit by an input device, provision of at least one first operating system for operating the vehicle in a first level of autonomy and at least one second operating system for operating the vehicle in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy .
Interaktive Eingabe der mindestens einen fahrerge nerierten Istdateneinheit in eine Eingabevorrichtung, Durchführung eines Soll-Ist-Vergleichs mittels einer Verarbeitungseinheit zwischen der zumindest einen Solldateneinheit und der zumindest einen fahrerge nerierten Istdateneinheit bei einem Wechselsignal, und  Interactive input of the at least one driver-generated actual data unit into an input device, carrying out a target-actual comparison by means of a processing unit between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit in the case of an alternating signal, and
Durchführung eines Wechsels von dem ersten Be triebssystem in das zweite Betriebssystem bei einem positiven Soll-Ist-Vergleich .  Carrying out a change from the first operating system to the second operating system with a positive target / actual comparison.
Bevorzugt wird die zumindest eine fahrergenerierte Istdaten einheit innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst, wobei bei Überschreiten der Zeitdauer das Fahrzeug im ersten Be- triebssystem weiterbetrieben wird. Wird die Zeitdauer bis zu einer Eingabe der Istdateneinheit überschritten, so kann davon ausgegangen werden, dass sich der Fahrer in zu hohem Maße mit fahrfremden Tätigkeiten befasst hat, und sich der Verkehrslage noch nicht bewusst ist, so dass keine sichere Übernahme ge währleistet ist. The at least one driver-generated actual data unit is preferably acquired within a predetermined period of time, the vehicle in the first loading being exceeded if the period of time is exceeded. drive system is operated. If the period of time until the actual data unit is entered, it can be assumed that the driver has dealt too much with non-driving activities and is not yet aware of the traffic situation, so that no reliable transfer is guaranteed.
In bevorzugter Ausgestaltung wird als zumindest eine Ausga bedateneinheit eine Frage, insbesondere ein Fragesatz auf Basis der erfassten Umfeldobjekte erzeugt. In a preferred embodiment, a question, in particular a question set, is generated as at least one output data unit on the basis of the detected surrounding objects.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird als Sollda teneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ausgebildet, wobei die Solldateneinheit auf Basis der Frage durch das Fahrerassistenzsystem ausgebildet wird und als Istdateneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ausgebildet, welche durch den Fahrer gebildet wird. Bevorzugt wird der Soll-Ist-Vergleich anhand der Frage und der Antwort, insbesondere anhand des Fragesatzes und des Ant wortsatzes durchgeführt. In a further preferred embodiment, a response, in particular an answer set to the question set, is formed as the target data unit, the target data unit being formed on the basis of the question by the driver assistance system, and an answer, in particular a response set to the question set, is formed by the driver as the actual data unit is formed. The target / actual comparison is preferably carried out on the basis of the question and the answer, in particular on the basis of the question sentence and the answer sentence.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird zumindest die Ist dateneinheit als Sprachdaten ausgebildet. Bevorzugt werden die eingegebenen Sprachdaten in für das Fahrerassistenzsystem lesbare Daten durch eine Übersetzungseinheit übersetzt. In a preferred embodiment, at least the actual data unit is designed as voice data. The input voice data are preferably translated into data readable for the driver assistance system by a translation unit.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Computer programm umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch den Computer diesen veranlassen, das wie oben beschriebene Verfahren auszuführen. Das Computerprogramm erweitert bevorzugt ein Fahrzeug mit einem, wie oben beschriebenen Verfahren nachträglich. Die nachträgliche Erweiterung kann beispielsweise extern durch den Fahrzeughersteller erfolgen. Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein computer lesbares Speichermedium umfassend Befehle, die bei der Aus führung durch den Computer diesen veranlassen, das wie oben beschriebene Verfahren auszuführen. Another object of the invention relates to a computer program comprising commands that cause the computer to execute the program to execute the method described above. The computer program preferably extends a vehicle retrospectively using a method as described above. The subsequent expansion can, for example, be carried out externally by the vehicle manufacturer. Another object of the invention relates to a computer-readable storage medium comprising commands which, when executed by the computer, cause the computer to carry out the method described above.
Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren. Darin zeigen sche matisch : Further features, properties and advantages of the present invention will become apparent from the following description with reference to the accompanying figures. The following show:
FIG 1: ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassis tenzsystem, 1: a vehicle with a driver chassis system according to the invention,
FIG 2: das erfindungsgemäße Verfahren in einer ersten Ausge staltung, und 2: the process according to the invention in a first embodiment, and
FIG 3: das erfindungsgemäße Verfahren in einer zweiten Aus gestaltung, und 3: the method according to the invention in a second design, and
FIG 4: ein Zwischenschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 shows an intermediate step of the method according to the invention.
FIG 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2 gemäß der Erfindung. Das Fahrerassistentensystem 2 umfasst mehrere Funktionen 3, welche eine Betriebsweise in verschiedenen Au tonomiestufen ermöglicht. Ferner umfasst das Fahrzeug 1 eine Umfelderfassungseinrichtung 4 zur Erfassung der verschiedenen Umfeldobjekte . 1 shows a vehicle 1 with a driver assistance system 2 according to the invention. The driver assistance system 2 comprises a plurality of functions 3, which enables an operating mode in different levels of autonomy. The vehicle 1 further comprises an environment detection device 4 for detecting the various environment objects.
Die Umfelderfassungseinrichtung 4 ist ausgebildet, um Umfel dobjekte aus dem Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Bei den Umfeldobjekten handelt es sich beispielsweise um Geodäten, Navigationsdaten, Informationen über Bebauung, Vegetation, oder und insbesondere Informationen über anderen Verkehrsteilnehmer bzw. den Verkehr oder die Straßenführung selber. Beispielsweise ist die Umfelderfassungsvorrichtung 4 als eine Positionser fassungseinrichtung, eine Fahrzeugkamera oder ein Umfeldsensor oder eine Fahrtdatenerfassungseinrichtung ausgeführt. Die Umfelderfassungseinrichtung 4 kann eine Mehrzahl von Umfeld sensoren aufweisen, die unterschiedlich ausgeführt sein können. Auch kann die Umfelderfassungseinrichtung 4 aus beispielsweise einer Positionserfassungseinrichtung, einer Fahrzeugkamera sowie mehreren Umfeldsensoren gleichzeitig bestehen. Die Um felderfassungsvorrichtung 4 ist ausgebildet, um auf Basis der erfassten Umfeldobjekte eine Ausgabedateneinheit zu generieren und dem Fahrer bereitzustellen. Zudem generiert die Umfel derfassungsvorrichtung 4 die Solldateneinheit auf Basis der Ausgabedateneinheit. Dazu kann eine nicht gezeigte Prozesso reinheit in der Umfelderfassungsvorrichtung 4 verwendet werden oder eine an die Umfelderfassungsvorrichtung 4 gekoppelte Prozessoreinheit . The environment detection device 4 is designed to detect environment objects from the surroundings of the vehicle. The surrounding objects are, for example, geodesics, navigation data, information about buildings, vegetation, or and in particular information about other road users or the traffic or the road itself. For example the environment detection device 4 is designed as a position detection device, a vehicle camera or a surroundings sensor or a travel data detection device. The environment detection device 4 can have a plurality of environment sensors, which can be designed differently. The environment detection device 4 can also consist of, for example, a position detection device, a vehicle camera and a plurality of environment sensors at the same time. The field detection device 4 is designed to generate an output data unit on the basis of the detected environment objects and to make it available to the driver. In addition, the environment of the detection device 4 generates the target data unit on the basis of the output data unit. For this purpose, a processor unit (not shown) can be used in the environment detection device 4 or a processor unit coupled to the environment detection device 4.
Zudem ist eine Verarbeitungseinheit 5 im Fahrerassistenzsystem 2 vorgesehen, zur Durchführung des Soll-Ist-Vergleichs . In addition, a processing unit 5 is provided in the driver assistance system 2 for carrying out the target / actual comparison.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst weiterhin eine Eingabe vorrichtung 6, welche hier als Mikrofon ausgebildet ist. Die interaktive Eingabe kann durch die Eingabe von Sprachdaten des Fahrers bewerkstelligt werden.  The driver assistance system 2 further comprises an input device 6, which is designed here as a microphone. Interactive input can be accomplished by entering the driver's voice data.
Zusätzlich kann zur Verifikation der Sprachdaten oder um einen Wechsel auch bei einem Ausfall oder einer Störung des Mikrofons zu bewerkstelligen, ein Bordcomputer (nicht gezeigt) mit einem Touchscreen, beispielsweise im Navigationsgerät, zur inter aktiven Eingabe vorgesehen sein. In addition, an on-board computer (not shown) with a touchscreen, for example in the navigation device, can be provided for interactive input in order to verify the voice data or to make a change even in the event of a microphone failure or malfunction.
Zudem ist eine Kamera 7 vorgesehen zur Erfassung der Blick richtung des Fahrers. Die Kamera weist eine Analyseeinheit 8 auf, mit der die Blickrichtung des Fahrers und die Richtung der erfassten Umfeldobjekte abgeglichen werden. Die Kamera 7 kann beispielsweise Infrarotsignale aussenden, wodurch die Augenbewegung des Fahrers sowie die Blickrichtung des Fahrers ermittelt werden können. In addition, a camera 7 is provided for detecting the driver's line of sight. The camera has an analysis unit 8 with which the driver's line of sight and the direction of the detected surrounding objects are compared. The camera 7 can, for example, emit infrared signals, as a result of which the driver's eye movement and the driver's line of sight can be determined.
Ferner kann eine Recheneinheit 9 mit einem nicht flüchtigen Speicher 10 zur Speicherung der erfassten Daten verfügen. Die Recheneinheit 9 und der Speicher 10 sind hier extern angeordnet und die Daten werden bevorzugt drahtlos vom Fahrerassistenz system 2 gesendet. Die erfassten Daten können zur Erstellung eines Expertensystems oder einer Datenbank verwendet werden. Furthermore, a computing unit 9 can have a non-volatile memory 10 for storing the acquired data. The computing unit 9 and the memory 10 are arranged externally here and the data are preferably sent wirelessly by the driver assistance system 2. The recorded data can be used to create an expert system or a database.
Das Fahrerassistenzsystem 2 ist hier lediglich schematisch in einem Teilbereich des Fahrzeugs 1 andeutungsweise gezeichnet. The driver assistance system 2 is only indicated schematically here in a partial area of the vehicle 1.
Das Fahrzeug 1 kann jede Art von Fahrzeug sein, insbesondere jedoch ein Kraftfahrzeug aber auch ein Erntefahrzeug. The vehicle 1 can be any type of vehicle, in particular, however, a motor vehicle but also a harvesting vehicle.
FIG 2 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren in einer ersten Ausgestaltung. In einem Schritt S 1 weist das Fahrzeug eine Betriebsweise in einer ersten Autonomiestufe auf. Die Auto nomiestufe hat beispielsweise einen „Level 3". Das Fahrzeug wird hier beispielsweise als Folgefahrzeug in einem Verbund nach geführt. Nähert sich beispielsweise das Fahrzeug dem Ende der Strecke, in dem eine Verbundfahrweise möglich ist, so wird vom Leitfahrzeug ein Wechselsignal via car-to-car-Kommunikation oder car-to-x-Kommunikation an das nachgeführte Fahrzeug sendet. Alternativ kann das Fahrzeug auch von sich ein solches Wech selsignal generieren, beispielsweise bei Störung oder Ausfall von Sensoren, Überlastung der Systeme, Ende der gemeinsamen Strecke mit dem Leitfahrzeug etc.. 2 shows the method according to the invention in a first embodiment. In a step S 1, the vehicle has an operating mode in a first autonomy level. The autonomy level, for example, has a "Level 3". Here, for example, the vehicle is tracked as a follow-up vehicle in a group. If, for example, the vehicle approaches the end of the route in which a group mode of operation is possible, the lead vehicle sends an alternating signal via car. sends to-car communication or car-to-x communication to the tracked vehicle.Alternatively, the vehicle can also generate such an alternating signal, for example in the event of sensor failure or failure, system overload, end of the common route with the Command vehicle etc.
Im Schritt S 2 erfasst das Fahrzeug mittels einer Umfelder fassungseinrichtung 4 (FIG 1) im Umfeld des Fahrers verschiedene Umfeldobjekte. Dabei ist die Umfelderfassungseinrichtung 4 (FIG 1) als Umfeldsensoren und Umfeldkameras/ Frontkameras ausge stattet oder greift auch auf beispielsweise Geodäten aus dem Navigationsgerät, hier GPS -Daten zurück. Anhand der erfassten Umfeldobjekte wird ein Fragekatalog als Ausgabedateneinheit erstellt. Die Fragen können beispielsweise als Sprachdaten über ein Mikrofon für den Fahrer zur Verfügung gestellt werden. Gleichzeitig wird mit der Frage eine Sollantwort bzw. Soll antworten generiert, auf Basis des Fragekatalogs. In step S 2, the vehicle detects various surroundings objects in the driver's surroundings by means of a surroundings detection device 4 (FIG. 1). The environment detection device 4 (FIG 1) equipped as environment sensors and environment cameras / front cameras or also uses, for example, geodesics from the navigation device, here GPS data. A questionnaire is created as an output data unit on the basis of the detected environmental objects. The questions can, for example, be made available to the driver as voice data via a microphone. At the same time, a target answer or target answer is generated with the question, based on the questionnaire.
In einem Schritt S 3 werden die generierten Fragen dem Fahrer in einer gezielten Reihenfolge gestellt, beginnend mit der ersten Frage. Ein Fragenkatalog wird nachfolgend beispielhaft auf geführt : In a step S 3, the questions generated are asked to the driver in a targeted sequence, starting with the first question. A list of questions is listed below as an example:
1. Welche Farbe hat das vorausfahrende Fahrzeug auf der Spur?1. What color is the vehicle in front on the lane?
2. Auf welcher Straße befindet sich das Fahrzeug? 2. What street is the vehicle on?
3. Auf welche Spur muss nach Übernahme gewechselt werden? 3. Which lane must be changed after taking over?
4. Wieviele Fahrzeuge sind hinter dem Fahrzeug? 4. How many vehicles are behind the vehicle?
Dabei wird der Fahrer durch die erste Frage gezwungen, den vorderen Verkehr zu beachten. Die für die Frage und die Sollantwort erforderlichen Daten können durch Umfeldsensoren generiert werden. The first question forces the driver to pay attention to the traffic ahead. The data required for the question and the target answer can be generated by environment sensors.
Durch die zweite Frage wird der Fahrer aufgefordert , in das Navigationsgerät zu sehen, oder sich anhand von Straßenschilder zu orientieren. Die für die Frage und die Sollantwort erfor derlichen Daten können durch GPS-Daten in Kombination mit den Informationen aus dem Navigationsgerät generiert werden. The second question prompts the driver to look into the navigation device or to orientate himself using street signs. The data required for the question and the target answer can be generated by GPS data in combination with the information from the navigation device.
Die dritte Frage zwingt den Fahrer zu überlegen, wie er seine Fahrt nach dem Ende der Betriebsweise im Verbund fortsetzen muss . Die für die Frage und die Sollantwort erforderlichen Daten können durch die vorab eingegebene Strecke im Navigationsgerät er mittelt werden. Durch die vierte Frage wird der Fahrer zu einem Blick in den Rückspiegel aufgefordert . Die für die Frage und die Sollantwort erforderlichen Daten können durch Umfeldsensoren generiert werden . The third question forces the driver to consider how to continue his journey after the end of the operation in the network. The data required for the question and the target answer can be determined by the route entered in advance in the navigation device. The fourth question prompts the driver to look in the rearview mirror. The data required for the question and the target answer can be generated by environment sensors.
In einem Schritt S 4 wird die Ist-Antwort des Fahrers als Sprachdaten in das Mikrofon aufgenommen. Mittels einer Über setzungseinheit werden die vom Fahrer eingegebenen Sprachdaten in für das Fahrerassistenzsystem lesbare Daten umgewandelt. Anschließend wird mittels eines Soll-Ist-Vergleichs überprüft, ob die jeweilige Antwort zu der jeweiligen Frage passen. In a step S 4, the driver's actual response is recorded in the microphone as voice data. Using a translation unit, the voice data entered by the driver is converted into data that can be read by the driver assistance system. A target / actual comparison is then used to check whether the respective answer matches the respective question.
Passt die jeweilige Antwort zu der jeweiligen Frage, so wird in einem Schritt S 5 überprüft, ob alle relevanten, das Situa tionsbewusstsein des Fahrers erhöhende Fragen an den Fahrer adressiert worden sind, bzw. ob der Fragenkatalog abgearbeitet worden ist. If the respective answer matches the respective question, a check is carried out in a step S 5 to determine whether all relevant questions which raise the driver's awareness of the situation have been addressed to the driver or whether the questionnaire has been processed.
Sind nicht alle Fragen an den Fahrer adressiert worden, so wird mit dem Fragenkatalog in Schritt S 3 weiter fortgefahren.  If not all questions have been addressed to the driver, continue with the questionnaire in step S 3.
Sind alle Fragen gestellt worden, und sind alle Ist-Anworten mittels eines Soll-Ist-Vergleiches überprüft und für ausreichend richtig eingestuft worden, so ist der Soll-Ist-Vergleich po sitiv. Somit liegen dem Fahrer zu einer sicheren Übernahme des Fahrzeugs ausreichend Informationen vor. In einem Schritt S 6 wird der Wechsel von der ersten Betriebsweise in die zweite Betriebsweise initiiert. If all questions have been asked and all actual answers have been checked by means of a target-actual comparison and classified as sufficiently correct, the target-actual comparison is positive. This means that the driver has sufficient information to safely take over the vehicle. In a step S 6, the change from the first operating mode to the second operating mode is initiated.
Passt die jeweilige Antwort nicht zu der jeweiligen Frage, so wird in einem Schritt S 10 der Fahrer aufgefordert , die korrekte Antwort zu geben und das Verfahren startet mit Schritt S4 erneut. Dabei kann ein Schwellenwert festgesetzt werden, bei dem ein Soll-Ist-Vergleich als positiv definiert wird. Dies kann ab hängig von der Autonomiestufe sein. So ist es bei einer hohen Autonomiestufe notwendig, dass die Antworten zu den Fragen passen, während es bei einer niedrigen Autonomiestufe aus reichend ist, überhaupt eine Antwort zu geben, um dem Fah rerassistenzsystem zu signalisieren, dass man als Fahrer dem Verkehrsgeschehen folgt, ohne dass die Aufmerksamkeit des Fahrers vom Verkehrsgeschehen zu sehr abgelenkt wird. If the respective answer does not match the respective question, the driver is asked in step S 10 to give the correct answer and the method starts again with step S4. A threshold value can be set, at which a target / actual comparison is defined as positive. This can depend on the level of autonomy. At a high level of autonomy, for example, it is necessary that the answers match the questions, while at a low level of autonomy it is sufficient to give an answer at all to signal the driver assistance system that the driver is following the traffic situation without this the driver's attention is too distracted from the traffic situation.
Ferner können einzelne Fragen mehr gewichtet werden. So sind in diesem Beispiel die Fragen 2, 3, für eine Erhöhung des Situ ationsbewusstseins und somit für eine sichere Übernahme der Fahrzeugkontrolle, wichtiger als die Fragen 1, 4. So kann beispielsweise ein positiver Soll-Ist-Vergleich auch dann vorliegen, wenn eine der beiden Fragen 1,4 nicht korrekt be antwortet worden ist. Individual questions can also be weighted more. In this example, questions 2, 3 are more important than questions 1, 4 for increasing situational awareness and thus for assuming vehicle control safely. For example, a positive target / actual comparison can also be available if one of the two questions 1,4 has not been answered correctly.
Das Verfahren wird solange durchgeführt bis ein Wechsel durchführbar ist. The process is carried out until a change can be carried out.
FIG 3 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren in einer zweiten Ausgestaltung. Die Schritte AS 1 bis AS 7 entsprechen den Schritten S1 bis S7, welche hier nochmal kurz wiederholt werden. 3 shows the method according to the invention in a second embodiment. Steps AS 1 to AS 7 correspond to steps S1 to S7, which are briefly repeated here.
In einem Schritt AS 1 weist das Fahrzeug eine Betriebsweise in einer ersten Autonomiestufe auf. Im Schritt AS 2 erfasst das Fahrzeug mittels einer Umfelderfassungseinrichtung 4 im Umfeld des Fahrers verschiedene Umfeldobjekte. Auf Basis der erfassten Umfeldobjekte werden die Fragen und die Sollantworten generiert. In a step AS 1, the vehicle has an operating mode in a first autonomy level. In step AS 2, the vehicle detects various environment objects in the driver's environment by means of an environment detection device 4. The questions and the target answers are generated on the basis of the recorded environment objects.
In einem Schritt AS 3 werden die generierten Fragen dem Fahrer in einer gezielten Reihenfolge gestellt, beginnend mit der ersten Frage . In einem Schritt AS 4 wird die Ist-Antwort des Fahrers als Sprachdaten in das Mikrofon aufgenommen. Anschließend wird mittels eines Soll-Ist-Vergleichs überprüft, ob die jeweilige Antwort zu der jeweiligen Frage passen. In a step AS 3, the questions generated are asked to the driver in a targeted sequence, starting with the first question. In a step AS 4, the driver's actual response is recorded in the microphone as voice data. A target / actual comparison is then used to check whether the respective answer matches the respective question.
Passt die jeweilige Antwort zu der jeweiligen Frage, so wird in einem Schritt AS 5 überprüft, ob alle relevanten, das Situa tionsbewusstsein des Fahrers erhöhende Fragen an den Fahrer adressiert worden sind. If the respective answer matches the respective question, then in a step AS 5 it is checked whether all relevant questions which raise the situational awareness of the driver have been addressed to the driver.
Sind nicht alle Fragen an den Fahrer adressiert worden, so wird mit Schritt AS 3 weiter fortgefahren. If all questions have not been addressed to the driver, continue with step AS 3.
Sind alle Fragen gestellt worden, und sind alle Ist-Anworten mittels eines Soll-Ist-Vergleiches überprüft und für ausreichend richtig eingestuft worden, so ist der Soll-Ist-Vergleich po sitiv. Somit liegen dem Fahrer, zu einer sicheren Übernahme des Fahrzeugs, ausreichend Informationen vor. In einem Schritt AS 6 wird der Wechsel von der ersten Betriebsweise in die zweite Betriebsweise initiiert. If all questions have been asked and all actual answers have been checked by means of a target-actual comparison and classified as sufficiently correct, the target-actual comparison is positive. This means that the driver has sufficient information to take over the vehicle safely. In a step AS 6, the change from the first operating mode to the second operating mode is initiated.
Passt die jeweilige Antwort nicht zu der jeweiligen Frage so wird in einem Schritt AS 7 mittels einer Kamera 7 die Blickrichtung des Fahrers erfasst. If the respective answer does not match the respective question, the driver's line of sight is recorded in a step AS 7 using a camera 7.
In einem Schritt AS 8 wird überprüft, ob der Fahrer das Um feldobjekt, auf das sich die jeweilige Frage bezieht, anvisiert hat, das heißt, ob die Blickrichtung mit der Richtung, in der sich das Umfeldobjekt vom Fahrer aus gesehen befindet, übereinstimmt. Stimmt die Blickrichtung mit der Richtung des zu erfassenden Umfeldobjektes überein, so wird in einem Schritt AS 10 der Fahrer aufgefordert , die korrekte Antwort zu geben und das Verfahren startet mit Schritt AS 4 erneut. Stimmt die Blickrichtung nicht überein, wird in einem Schritt AS 9 der Fahrer aufgefordert , das entsprechende Umfeldobjekt anzuvisieren und das Verfahren startet mit Schritt AS 7 erneut. In a step AS 8, a check is carried out to determine whether the driver has targeted the surrounding object to which the respective question relates, that is to say whether the viewing direction matches the direction in which the surrounding object is seen by the driver. If the line of sight coincides with the direction of the surrounding object to be detected, the driver is asked in step AS 10 to give the correct answer and the method starts again with step AS 4. If the line of sight does not match, in a step AS 9 the driver is asked to sight the corresponding surrounding object and the method starts again with step AS 7.
Das Verfahren wird solange durchgeführt, bis ein Wechsel durchführbar ist. The process is carried out until a change can be carried out.
FIG 4 zeigt einen Zwischenschritt des Verfahrens. Erfin dungsgemäß wird die Ausgabe- und Istdateneinheiten mittels der Sprachvorrichtung aus- und eingegeben. Durch umgebende Fahr zeuggeräusche, beispielsweise beim Durchfahren durch eine Baustelle, sind die Sprachdaten jedoch nicht immer verständlich. Auch kann eine Störung im Mikrofon selber vorliegen. 4 shows an intermediate step of the method. According to the invention, the output and actual data units are output and input by means of the speech device. However, due to surrounding vehicle noises, for example when driving through a construction site, the voice data is not always understandable. There may also be a fault in the microphone itself.
Im ersten Zwischenschritt ZS 1 wird eine Frage aus den obigen Verfahren durch das Mikrofon gestellt. In the first intermediate step ZS 1, a question from the above methods is asked by the microphone.
In einem zweiten Zwischenschritt ZS 2 bekommt das Fahreras sistenzsystem keine Antwort von dem Fahrer oder nur eine un deutliche Antwort. In a second intermediate step ZS 2, the driver assistance system receives no answer from the driver or only an unclear answer.
In einem dritten Zwischenschritt ZS 3 wird die Frage erneut wiederholt und der Fahrer zu einer Antwort aufgefordert . In einem vierten Zwischenschritt ZS 4 wird die Sprachantwort des Fahrers erkannt und der Zwischenschritt ist beendet. In a third intermediate step ZS 3, the question is repeated again and the driver is asked for an answer. In a fourth intermediate step ZS 4, the driver's voice response is recognized and the intermediate step is ended.
In einem fünften Zwischenschritt ZS 5 gibt das Fahrerassis tenzsystem ein Warnsignal aus und schaltet beispielsweise auf Bordcomputer um. Dafür kann das Display des Navigationsgerätes verwendet werden. Durch das Warnsignal wird dem Fahrer angezeigt, den Bordcomputer zu beachten. In einen sechsten Zwischenschritt ZS 6 zeigt das Fahrerassistenzsystem zunächst die Frage auf dem Display des Navigationsgerätes an. In einen siebten Zwischenschritt ZS 7 wird durch eine Interaktion des Fahrers beispielsweise ein Drücken eines Buttons am Na vigationsgerät in den Antwortenmodus umgeschaltet. Das bedeutet, dass auf dem Display des Navigationsgerätes zumindest eine Antwort vorgegeben wird, welche der Fahrer auswählen muss. Alternativ können mehrere Antworten vorgegeben werden, von denen der Fahrer eine auswählen muss. Die Eingabe der Antwort kann zum Beispiel durch Drücken eines Buttons vorgenommen werden und der Zwischenschritt ist beendet. In a fifth intermediate step ZS 5, the driver assistance system issues a warning signal and switches, for example, to the on-board computer. The display of the navigation device can be used for this. The warning signal indicates to the driver that the on-board computer must be observed. In a sixth intermediate step ZS 6, the driver assistance system first shows the question on the display of the navigation device. In a seventh intermediate step ZS 7, the driver interacts, for example, by pressing a button on the navigation device in the answer mode. This means that at least one answer is given on the display of the navigation device, which the driver must select. Alternatively, several answers can be specified, of which the driver must choose one. The answer can be entered, for example, by pressing a button and the intermediate step is finished.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Fahrzeug  1 vehicle
2 Fahrerassistenzsystem  2 driver assistance system
3 Funktionen  3 functions
4 UmfeiderfassungsVorrichtung4 Umfeiderfassungs V orrichtung
5 Verarbeitungseinheit 5 processing unit
6 EingabeVorrichtung 6 V input orrichtung
7 Kamera  7 camera
8 Analyseeinheit  8 analysis unit
9 Recheneinheit 9 processing unit
10 nicht flüchtiger Speicher  10 non-volatile memory
S, AS ZS Verfahrensschritte S, AS ZS procedural steps

Claims

Patentansprüche claims
1. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1) mit einer Umfelderfassungseinrichtung (4) zur Erfassung von Umfeldob jekten und Generierung zumindest einer Ausgabedateneinheit auf Basis der Umfeldobjekte und Generierung zumindest einer Solldateneinheit, auf Basis der zumindest einen Ausgabenda teneinheit, 1. driver assistance system (2) for a vehicle (1) with an environment detection device (4) for detecting environment objects and generating at least one output data unit based on the environment objects and generating at least one target data unit based on the at least one output data unit,
mit einer Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der zumindest einen Ausgabedateneinheit , with an output device for outputting the at least one output data unit,
mit einer Eingabevorrichtung (6) zur Erfassung zumindest einer fahrergenerierten Istdateneinheit , und with an input device (6) for recording at least one driver-generated actual data unit, and
mit mindestens einem ersten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs (1) in einer ersten Autonomiestufe und mindestens einem zweiten Betriebssystem zum Betreiben des Fahrzeugs (1) in einer zweiten Autonomiestufe, wobei die erste Autonomiestufe höher als die zweite Autonomiestufe ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (6) für eine interaktive Eingabe der zumindest einen fahrergenerierten Istdateneinheit ausgebildet ist und with at least a first operating system for operating the vehicle (1) in a first level of autonomy and at least a second operating system for operating the vehicle (1) in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy, characterized in that the input device (6) is designed for interactive input of the at least one driver-generated actual data unit and
eine Verarbeitungseinheit (5) vorgesehen ist, zur Bewerk- stelligung eines Soll-Ist-Vergleichs zwischen der zumindest einen Solldateneinheit und der zumindest einen fahrergenerierten Istdateneinheit bei einem Wechselsignal, wobei bei einem po sitiven Soll-Ist-Vergleich eine Durchführung eines Wechsels von dem ersten Betriebssystem in das zweite Betriebssystem vor gesehen ist. a processing unit (5) is provided for accomplishing a target / actual comparison between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit in the case of an alternating signal, with a positive / actual comparison carrying out a change from the first Operating system is seen in the second operating system before.
2. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, dass als zumindest eine Ausgabedateneinheit eine Frage, insbesondere ein Fragesatz auf Basis der erfassten Umfeldobjekte vorgesehen ist. 2. Driver assistance system (2) according to claim 1, characterized in that as at least one output data unit Question, in particular a set of questions based on the detected environment objects is provided.
3. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, dass die Solldateneinheit eine Antwort auf die Frage, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ist, wobei die Solldateneinheit auf Basis der Ausgabedateneinheit durch das Fahrerassistenzsystem gebildet ist und wobei die Istdateneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ist, welche durch den Fahrer gebildet ist. 3. Driver assistance system (2) according to claim 2, characterized in that the target data unit is an answer to the question, in particular an answer set to the question set, the target data unit being formed on the basis of the output data unit by the driver assistance system and the actual data unit being an answer, is in particular a response sentence to the question sentence, which is formed by the driver.
4. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass ein Schwellenwert vorgesehen ist, ab wann ein Soll-Ist-Vergleich positiv ist, wobei der Schwellenwert von der Autonomiestufe abhängt. 4. Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, that a threshold value is provided, from when a target-actual comparison is positive, the threshold value depending on the autonomy level.
5. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei negativem Soll-Ist-Vergleich eine Durchführung des Wechsels verweigert ist . 5. Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of a negative target / actual comparison, the change is refused.
6. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 5, dadurch ge kennzeichnet, dass bei einem negativen Soll-Ist-Vergleich ein erneuter Soll-Ist-Vergleich zwischen der zumindest einen Solldateneinheit und der zumindest einen fahrergenerierten Istdateneinheit vorgesehen ist. 6. Driver assistance system (2) according to claim 5, characterized in that in the case of a negative target-actual comparison, a new target-actual comparison is provided between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit.
7. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (6) als ein Bordcomputer mit Touchscreen oder als ein Bord computer mit Lenkhebeleingabe oder als ein Bordcomputer mit Tastenfeld auf einer Lenkradfläche ausgebildet ist. 7. Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the input device (6) is designed as an on-board computer with touchscreen or as an on-board computer with steering lever input or as an on-board computer with keypad on a steering wheel surface.
8. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (6) als Spracheingabevorrichtung, insbesondere in Form eines Mikrofons, zum Ausgeben und Eingeben von Sprachdaten ausge staltet ist. 8. Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the input device (6) is designed as a voice input device, in particular in the form of a microphone, for outputting and inputting voice data.
9. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 8, dadurch ge kennzeichnet, dass eine Übersetzungseinheit vorgesehen ist, zum Übersetzen von eingegebenen Sprachdaten in für das Fahreras sistenzsystem (2) lesbare Daten. 9. Driver assistance system (2) according to claim 8, characterized in that a translation unit is provided for translating input speech data into the driver assistance system (2) readable data.
10. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erfassungsein richtung für die Blickrichtung des Fahrers vorgesehen ist. 10. Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that a detection device is provided for the driver's line of sight.
11. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10, dadurch ge kennzeichnet, dass eine Analyseeinheit (8) vorgesehen ist, welche die Blickrichtung, mit der Richtung, in welcher die Umfelderfassungseinrichtung (4) das Umfeldobjekt erfasst hat, ab-gleicht . 11. Driver assistance system (2) according to claim 10, characterized in that an analysis unit (8) is provided which compares the viewing direction with the direction in which the environment detection device (4) has detected the environment object.
12. Fahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 12. Vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to one of the preceding claims.
13. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1) gekennzeichnet durch: 13. Method for operating a driver assistance system (2) for a vehicle (1) characterized by:
- Erfassen von Umfeldobjekten durch eine Umfelderfas sungseinrichtung (4) und Generieren zumindest einer Ausgabedateneinheit auf Basis der Umfeldobjekte und Ge nerieren zumindest einer Solldateneinheit, auf Basis der Ausgabendateneinheit, - Detection of environment objects by an environment detection device (4) and generation of at least one output data unit based on the environment objects and generation of at least one target data unit based on the output data unit,
- Ausgabe der zumindest einen Ausgabedateneinheit durch eine AusgabeVorrichtung, - Erfassen zumindest einer fahrergenerierten Istdateneinheit durch eine Eingabevorrichtung (6), Output of the at least one output data unit by an output device, - Detection of at least one driver-generated actual data unit by an input device (6),
- Bereitstellen mindestens eines ersten Betriebssystems zum Betreiben des Fahrzeugs (1) in einer ersten Autonomiestufe und mindestens eines zweiten Betriebssystems zum Betreiben des Fahrzeugs (1) in einer zweiten Autonomiestufe, wobei die erste Autonomiestufe höher als die zweite Autonomiestufe ist,  - Providing at least one first operating system for operating the vehicle (1) in a first level of autonomy and at least one second operating system for operating the vehicle (1) in a second level of autonomy, the first level of autonomy being higher than the second level of autonomy,
Interaktive Eingabe der mindestens einen fahrergenerierten Istdateneinheit in eine Eingabevorrichtung (6),  Interactive input of the at least one driver-generated actual data unit into an input device (6),
- Durchführung eines Soll-Ist-Vergleichs mittels einer Verarbeitungseinheit (5) zwischen der zumindest einen Solldateneinheit und der zumindest einen fahrergenerierten Istdateneinheit bei einem Wechselsignal, und  - Carrying out a target / actual comparison by means of a processing unit (5) between the at least one target data unit and the at least one driver-generated actual data unit in the case of an alternating signal, and
- Durchführung eines Wechsels von dem ersten Betriebssystem in das zweite Betriebssystem bei einem positiven Soll- Ist-Vergleich .  - Execution of a change from the first operating system to the second operating system with a positive target / actual comparison.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine fahrergenerierte Istdateneinheit innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst wird, wobei bei Überschreiten der Zeitdauer das Fahrzeug (1) im ersten Betriebssystem weiter betrieben wird. 14. The method according to claim 13, characterized in that the at least one driver-generated actual data unit is recorded within a predetermined period of time, the vehicle (1) being operated in the first operating system if the period of time is exceeded.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass als zumindest eine Ausgabedateneinheit eine Frage, insbesondere ein Fragesatz auf Basis der erfassten Umfeldobjekte erzeugt wird. 15. The method according to any one of claims 13 or 14, characterized in that a question, in particular a set of questions, is generated as at least one output data unit on the basis of the detected environment objects.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass als Solldateneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ausgebildet wird, wobei die Solldateneinheit auf Basis der Frage durch das Fahrerassistenzsystem (2) ausgebildet wird und wobei die Istdateneinheit eine Antwort, insbesondere ein Antwortsatz auf den Fragesatz ist, welche durch den Fahrer gebildet wird. 16. The method according to claim 15, characterized in that a response, in particular an answer set to the question set, is formed as the target data unit, the target data unit being formed on the basis of the question by the driver assistance system (2) and the actual data unit being an answer, in particular a Answer set to the question set, which is formed by the driver.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Istdateneinheit als17. The method according to any one of the preceding claims 11 to 17, characterized in that at least the actual data unit as
Sprachdaten ausgebildet wird. Voice data is formed.
18. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 17 auszuführen. 18. A computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to one of claims 11 to 17.
19. Computerlesbares Speichermedium umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer, diesen veranlassen das Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 17 auszuführen. 19. Computer-readable storage medium comprising commands which, when executed by a computer, cause the computer to execute the method according to one of claims 11 to 17.
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