DE102021110239A1 - Device and method for warning a driver of a single-track vehicle - Google Patents

Device and method for warning a driver of a single-track vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102021110239A1
DE102021110239A1 DE102021110239.1A DE102021110239A DE102021110239A1 DE 102021110239 A1 DE102021110239 A1 DE 102021110239A1 DE 102021110239 A DE102021110239 A DE 102021110239A DE 102021110239 A1 DE102021110239 A1 DE 102021110239A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
track motor
brake
actuator
operating parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021110239.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Florian Fehr
Florian Huelsmann
Tobias Kage
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102021110239.1A priority Critical patent/DE102021110239A1/en
Publication of DE102021110239A1 publication Critical patent/DE102021110239A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B62L3/02—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever
    • B62L3/023—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever acting on fluid pressure systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • B62J50/23—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger mechanical, e.g. cable-driven trip meters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K23/00—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips
    • B62K23/02—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips hand actuated
    • B62K23/06—Levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs (1) mit einer Sensorik (2) zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1), einer Aktorik (4) zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel (5) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1) und einem Steuergerät (6) zur Verarbeitung der Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1) und zur Regelung der Aktorik (4), wobei in dem Steuergerät (6) für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1) Grenzwerte (7) hinterlegt sind und wobei das Verfahren zunächst ein kontinuierliches Ermitteln der aktuellen Betriebsparameter (3) mittels der Sensorik (2) und anschließend ein Vergleichen der aktuellen Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1) mit den in dem Steuergerät (4) hinterlegten Grenzwerten (7) mittels des Steuergeräts (4) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (7) das Steuergerät die Aktorik (4) derart regelt, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel (5) des einspurigen Kraftfahrzeugs (1) variiert, ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.The invention relates to a method for warning a driver of a single-track motor vehicle (1) with a sensor system (2) for continuously determining current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle (1), an actuator system (4) for changing a counterforce on a brake lever ( 5) of the single-track motor vehicle (1) and a control unit (6) for processing the operating parameters (3) of the single-track motor vehicle (1) and for controlling the actuator system (4), wherein in the control unit (6) for the corresponding current operating parameters (3 ) of the single-track motor vehicle (1) limit values (7) are stored and the method first involves continuously determining the current operating parameters (3) using the sensors (2) and then comparing the current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle (1) with the limit values (7) stored in the control unit (4) by means of the control unit (4), characterized in that when an overshoot On the basis of at least one of the limit values (7), the control unit regulates the actuator (4) in such a way that the counterforce on the brake lever (5) of the single-track motor vehicle (1) varies without or before the brake force control starts.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mit einer Bremskraftregelung, einer Sensorik zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern des einspurigen Kraftfahrzeugs, einer Aktorik zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät zur Verarbeitung der Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik.The invention relates to a device and a method for warning a driver of a single-track motor vehicle with brake force control, a sensor system for continuously determining current operating parameters of the single-track motor vehicle, an actuator for changing an opposing force on a brake lever of the single-track motor vehicle and a control unit for processing the operating parameters of the single-track motor vehicle and for controlling the actuators.

Üblicherweise baut ein Antiblockiersystem als Bremsdruckregelsystem eines einspurigen Kraftfahrzeugs eine Gegenkraft an dem Bremshebel auf, welche einem Betätigen des Bremshebels durch einen Fahrer entgegenwirkt. Bei deaktiviertem Antiblockiersystem oder deaktivierten Teileigenschaften des Antiblockiersystems wird ein Fahrer des einspurigen Kraftfahrzeugs jedoch nicht mehr vor einem Überbremsen geschützt. Das Überbremsen kann zum Einknicken eines Vorderrads des einspurigen Kraftfahrzeugs und infolgedessen zum Sturz führen. Außerdem kann das Hinterrad abheben und dadurch instabile Fahrsituationen erzeugen, welche ebenfalls zum Sturz führen können.Usually, an antilock brake system as a brake pressure control system of a single-track motor vehicle builds up a counterforce on the brake lever, which counteracts an actuation of the brake lever by a driver. However, when the anti-lock braking system or partial properties of the anti-lock braking system are deactivated, a driver of the single-track motor vehicle is no longer protected against over-braking. Over-braking can cause a front wheel of the single-track motor vehicle to buckle, resulting in a fall. In addition, the rear wheel can lift off and thus create unstable driving situations, which can also lead to a fall.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs bereitzustellen, welche/s den Fahrer vor einem Überbremsen warnt.It is therefore the object of the present invention to provide a device and a method for warning a driver of a single-track motor vehicle, which device/s warns the driver of overbraking.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmalskombination gemäß Patentanspruch 1 gelöst.This object is achieved by the combination of features according to claim 1.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mit einer Bremskraftregelung, einer Sensorik zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern des einspurigen Kraftfahrzeugs, einer Aktorik zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät zur Verarbeitung der Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik vorgeschlagen. In dem Steuergerät sind für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs Grenzwerte hinterlegt. Das Verfahren umfasst zunächst ein kontinuierliches Ermitteln der aktuellen Betriebsparameter mittels der Sensorik und anschließend ein Vergleichen der aktuellen Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs mit den in dem Steuergerät hinterlegten Grenzwerten mittels des Steuergeräts. Außerdem regelt das Steuergerät bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte die Aktorik derart, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs variiert ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.According to the invention, a method for warning a driver of a single-track motor vehicle with brake force control, a sensor system for continuously determining current operating parameters of the single-track motor vehicle, an actuator for changing an opposing force on a brake lever of the single-track motor vehicle and a control unit for processing the operating parameters of the single-track motor vehicle and proposed for controlling the actuators. Limit values for the corresponding current operating parameters of the single-track motor vehicle are stored in the control device. The method first includes continuously determining the current operating parameters using the sensors and then comparing the current operating parameters of the single-track motor vehicle with the limit values stored in the control unit using the control unit. In addition, when at least one of the limit values is exceeded, the control unit regulates the actuator system in such a way that the counterforce on the brake lever of the single-track motor vehicle varies without or before the brake force control starts.

Durch die Grenzwerte können die instabilen Fahrzustände definiert und mittels des Vergleichs mit den aktuellen Betriebsparametern erkannt werden. Daraufhin kann die Entscheidung zur Warnung des Fahrers getroffen werden, die ohne zeitliche Verzögerung am Handbremshebel durch Auf- oder Abbau der Gegenkraft am Bremshebel wirkt. Vorteilhaft daran ist, dass die Warnung auf haptische Art und Weise am Ort des Geschehens, also dem Bremshebel ausgegeben wird. Dadurch erfolgt die Reaktion des Fahrers, eine Reduktion der Handkraft auf den Bremshebel schneller und ohne Ablenkung vom Fahrgeschehen, wie beispielsweise bei einer optischen Anzeige in einem Anzeigeinstrument. Darüber hinaus ist eine Warnung des Fahrers vor einem Überbremsen auch bei einem deaktivierten Antiblockiersystem möglich, da die Aktorik die Gegenkraft an dem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs entkoppelt von der Bremskraftregelung des einspurigen Kraftfahrzeugs variiert. Entsprechend wird der Fahrer vor einem Überbremsen gewarnt und kann manuell den Bremsdruck reduzieren, ohne oder bevor die Bremskraftregelung eingreift.The unstable driving conditions can be defined by the limit values and recognized by comparing them with the current operating parameters. The decision to warn the driver can then be made, which acts on the handbrake lever without delay by increasing or reducing the counterforce on the brake lever. The advantage of this is that the warning is given in a haptic way at the scene of the event, i.e. the brake lever. As a result, the driver's reaction, a reduction in manual force on the brake lever, takes place faster and without distraction from the driving situation, such as with a visual display in a display instrument. In addition, the driver can be warned of over-braking even when the anti-lock braking system is deactivated, since the actuator system varies the opposing force on the brake lever of the single-track motor vehicle independently of the braking force control of the single-track motor vehicle. Accordingly, the driver is warned of overbraking and can manually reduce the brake pressure without or before the brake force control system intervenes.

Vorzugsweise bestimmen die Grenzwerte ein einknickendes Vorderrad und/oder ein abhebendes Hinterrad und/oder einen weiteren vorbestimmten Gesamtfahrzeugzustand des einspurigen Kraftfahrzeugs beim Bremsen. Dadurch werden sämtliche instabilen Fahrzeugzustände durch Überbremsen abgedeckt.The limit values preferably determine a bucking of the front wheel and/or a lifting of the rear wheel and/or a further predetermined overall vehicle state of the single-track motor vehicle when braking. This covers all unstable vehicle states caused by overbraking.

In einer weiteren vorteilhaften Variante des Verfahrens ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Sensorik beim kontinuierlichen Ermitteln als aktuelle Betriebsparameter einen Lenkwinkel eines Vorderrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, ein Lenkmoment an dem Vorderrad, einen Federweg an einer Federgabel des Vorderrads, eine Raddrehzahl des Vorderrads, eine Raddrehzahl eines Hinterrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, eine Drehrate um eine Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads, einen Federweg an einer Federgabel des Hinterrads und/oder eine Drehrate um eine Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs ermittelt und dem Steuergerät bereitstellt. Vorteilhaft daran ist, dass mit den entsprechenden aktuellen Betriebsparametern sämtliche Werte ermittelt werden, welche zur Erfassung einer instabilen Fahrsituation aufgrund eines Überbremsens des einspurigen Kraftfahrzeugs nötig sind und/oder genutzt werden können.In a further advantageous variant of the method, it is provided according to the invention that the sensor system, when continuously determining as current operating parameters, a steering angle of a front wheel of the single-track motor vehicle, a steering torque on the front wheel, a spring deflection on a spring fork of the front wheel, a wheel speed of the front wheel, a wheel speed of a Rear wheel of the single-track motor vehicle, a yaw rate about a vertical axis or the steering axis of the front wheel, a spring deflection on a suspension fork of the rear wheel and/or a yaw rate about a transverse axis of the single-track motor vehicle is determined and made available to the control unit. The advantage of this is that all the values that are necessary and/or can be used to detect an unstable driving situation due to overbraking of the single-track motor vehicle are determined with the corresponding current operating parameters.

In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Steuergerät zum Bestimmen eines einknickenden Vorderrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter den Lenkwinkel des Vorderrads, das Lenkmoment an dem Vorderrad, den Federweg an der Federgabel des Vorderrads, die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads und/oder die Drehrate um die Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads verarbeitet und insbesondere mittels eines Algorithmus zur Ermittlung und zum Vergleichen mit den entsprechenden Grenzwerte verarbeitet. Dadurch wird eine instabile Fahrsituation durch Überbremsen aufgrund eines einknickenden Vorderrads bestimmt.In one exemplary embodiment of the method, it is provided that the control unit for determining a buckling front wheel when comparing the steering angle of the front wheel as current operating parameters, the steering torque the front wheel, the suspension travel on the suspension fork of the front wheel, the wheel speed of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel and/or the yaw rate about the vertical axis or the steering axis of the front wheel and processed in particular by means of an algorithm for determining and comparing with the corresponding limit values. This determines an unstable driving situation due to overbraking due to a bucking of the front wheel.

In einer alternativen Ausführung des vorliegenden Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das Steuergerät zum Bestimmen eines abhebenden Hinterrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads, den Federweg an einem Federbein des Hinterrads und/oder die Drehrate um die Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs verarbeitet und insbesondere mittels eines Algorithmus zur Ermittlung der entsprechenden Grenzwerte verarbeitet. Dadurch wird eine instabile Fahrsituation durch Überbremsen aufgrund eines abhebenden Hinterrads bestimmt. Eine zusätzliche Optimierung des Verfahrens ist eine Kombination der Bestimmung eines abhebenden Hinterrads mit der Bestimmung eines einknickenden Hinterrads durch Überbremsen.In an alternative embodiment of the present method, it is also provided that the control device for determining a lifting rear wheel when comparing the wheel speed of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel, the spring deflection on a spring strut of the rear wheel and/or the rate of rotation about the transverse axis of the single-track motor vehicle processed and processed in particular by means of an algorithm to determine the corresponding limit values. This determines an unstable driving situation due to overbraking due to a lifting rear wheel. An additional optimization of the method is a combination of the determination of a rear wheel lifting and the determination of a rear wheel buckling due to overbraking.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist die Aktorik ein elektromagnetisches Ventil, welches beim Variieren der Gegenkraft an dem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs eine Bremsflüssigkeit eines Bremssteuerkreises des einspurigen Kraftfahrzeugs in einen federbelasteten Niederdruckspeicher des Bremssteuerkreises leitet und/oder alternierend die Bremsflüssigkeit aus dem federbelasteten Niederdruckspeicher in den Bremssteuerkreis zurückleitet. Alternativ ist die Aktorik ein Elektromagnet, welcher eine Membran oder einen Kolben des Bremssteuerkreises aktuiert/ansteuert, wodurch ein Volumen für die Bremsflüssigkeit in dem Bremssteuerkreis variiert wird. Auf diese Weise wird die Bremsflüssigkeit kurzzeitig aus dem Bremssteuerkreis in einen federbelasteten Niederdruckspeicher geleitet. Dadurch entsteht ein Kraftabbau am Bremshebel, der für den Fahrer deutlich spürbar ist ohne dass die Bremsung an sich unterbrochen wird.In a preferred embodiment of the method, the actuator is an electromagnetic valve which, when the counterforce on the brake lever of the single-track motor vehicle varies, directs brake fluid from a brake control circuit of the single-track motor vehicle into a spring-loaded low-pressure accumulator of the brake control circuit and/or alternately directs the brake fluid from the spring-loaded low-pressure accumulator into the Brake control circuit returns. Alternatively, the actuator is an electromagnet, which actuates/drives a membrane or a piston of the brake control circuit, as a result of which a volume for the brake fluid in the brake control circuit is varied. In this way, the brake fluid is briefly routed from the brake control circuit into a spring-loaded low-pressure accumulator. This results in a reduction in force on the brake lever, which the driver can clearly feel without interrupting the braking itself.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass die Aktorik ein Piezoelement zwischen dem Bremshebel und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs ist, welches die Gegenkraft an dem Bremshebel erzeugt. Dadurch wird eine Warnung an den Fahrer mittels des Bremshebels ausgegeben, welche außerhalb des Bremssteuerkreises funktioniert und dementsprechend muss auch keine Bremsflüssigkeit bzw. ein hydraulisches Volumen verschoben werden.In an advantageous embodiment, it is provided that the actuator is a piezoelectric element between the brake lever and a master cylinder of the single-track motor vehicle, which generates the counterforce on the brake lever. As a result, a warning is issued to the driver by means of the brake lever, which works outside of the brake control circuit and accordingly no brake fluid or hydraulic volume has to be shifted.

Ferner ist eine Ausführung günstig, bei welcher die Aktorik die Gegenkraft an dem Bremshebel hochfrequent variiert. Dadurch wird dem Fahrer eine deutlich spürbare Warnung am Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs mittels einer Vibration mitgeteilt.Furthermore, an embodiment is favorable in which the actuator system varies the counterforce on the brake lever at high frequency. As a result, the driver is notified of a clearly perceptible warning on the brake lever of the single-track motor vehicle by means of a vibration.

Erfindungsgemäß wird ferner eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs gemäß der vorhergehenden Offenbarung mit einer Bremskraftregelung, mit einer Sensorik zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern des einspurigen Kraftfahrzeugs, einer Aktorik zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät zur Verarbeitung der Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik vorgeschlagen. Dabei sind in dem Steuergerät für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter des einspurigen Kraftfahrzeugs Grenzwerte hinterlegt. Außerdem ist bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte die Aktorik mittels des Steuergeräts derart regelbar, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs variierbar ist, ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.According to the invention, a device for carrying out a method for warning a driver of a single-track motor vehicle according to the previous disclosure with a braking force control, with a sensor system for continuously determining current operating parameters of the single-track motor vehicle, an actuator for changing a counterforce on a brake lever of the single-track motor vehicle and proposed a control unit for processing the operating parameters of the single-track motor vehicle and for controlling the actuators. In this case, limit values are stored in the control device for the corresponding current operating parameters of the single-track motor vehicle. In addition, if at least one of the limit values is exceeded, the actuator system can be controlled by the control unit in such a way that the counterforce on the brake lever of the single-track motor vehicle can be varied without or before the brake force control starts.

Dabei ist günstig, dass durch die Grenzwerte die instabilen Fahrzustände definiert und mittels des Vergleichs mit den aktuellen Betriebsparametern erkannt werden. Daraufhin kann die Entscheidung zur Warnung des Fahrers getroffen werden, die ohne zeitliche Verzögerung am Handbremshebel durch Auf- oder Abbau der Gegenkraft am Bremshebel wirkt. Vorteilhaft daran ist, dass die Warnung auf haptische Art und Weise am Ort des Geschehens, also dem Bremshebel ausgebbar ist. Dadurch erfolgt die Reaktion des Fahrers, eine Reduktion der Handkraft auf den Bremshebel schneller und ohne Ablenkung vom Fahrgeschehen, wie beispielsweise bei einer optischen Anzeige in einem Anzeigeinstrument. Darüber hinaus ist eine Warnung des Fahrers vor einem Überbremsen auch bei einem deaktivierten Antiblockiersystem möglich, da die Gegenkraft an dem Bremshebel des einspurigen Kraftfahrzeugs entkoppelt von der Bremskraftregelung des einspurigen Kraftfahrzeugs durch die Aktorik variierbar ist.It is favorable here that the unstable driving states are defined by the limit values and recognized by means of the comparison with the current operating parameters. The decision to warn the driver can then be made, which acts on the handbrake lever without delay by increasing or reducing the counterforce on the brake lever. The advantage of this is that the warning can be issued in a haptic way at the location of the event, i.e. the brake lever. As a result, the driver's reaction, a reduction in manual force on the brake lever, takes place faster and without distraction from the driving situation, such as with a visual display in a display instrument. In addition, the driver can be warned of over-braking even when the anti-lock braking system is deactivated, since the counterforce on the brake lever of the single-track motor vehicle can be varied by the actuators, decoupled from the braking force control of the single-track motor vehicle.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass die Aktorik ein elektromagnetisches Ventil ist, welches einen Bremssteuerkreis des einspurigen Kraftfahrzeugs mit einem federbelasteten Niederdruckspeicher verbindet und mittels welchem eine Bremsflüssigkeit eines Bremssteuerkreises des einspurigen Kraftfahrzeugs in den federbelasteten Niederdruckspeicher des Bremssteuerkreises leitbar und/oder alternierend die Bremsflüssigkeit aus dem federbelasteten Niederdruckspeicher in den Bremssteuerkreis zurückleitbar ist. Alternativ ist die Aktorik ein Elektromagnet, mittels welchem eine Membran oder einen Kolben des Bremssteuerkreises derart aktuierbar/ansteuerbar ist, dass ein Volumen für die Bremsflüssigkeit in dem Bremssteuerkreis variierbar ist.In an advantageous embodiment variant, it is provided that the actuator is an electromagnetic valve, which connects a brake control circuit of the single-track motor vehicle to a spring-loaded low-pressure accumulator and by means of which a brake fluid of a brake control circuit of the single-track motor vehicle can be routed into the spring-loaded low-pressure accumulator of the brake control circuit and/or the brake fluid alternately the spring-loaded low-pressure accumulator can be fed back into the brake control circuit is. Alternatively, the actuator is an electromagnet, by means of which a membrane or a piston of the brake control circuit can be actuated/controlled in such a way that a volume for the brake fluid in the brake control circuit can be varied.

In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist die Aktorik ein Piezoelement zur Erzeugung der Gegenkraft an dem Bremshebel, welches zwischen dem Bremshebel und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs angeordnet ist.In an alternative embodiment of the invention, the actuator is a piezoelectric element for generating the counterforce on the brake lever, which is arranged between the brake lever and a master cylinder of the single-track motor vehicle.

Die vorstehend offenbarten Merkmale sind beliebig kombinierbar, soweit dies technisch möglich ist und diese nicht im Widerspruch zueinander stehen.The features disclosed above can be combined as desired, insofar as this is technically possible and they do not contradict one another.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:

  • 1 eine Prinzipskizze einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mittels einer Aktorik;
  • 2 eine Prinzipskizze einer weiteren Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mittels einer weiteren Aktorik.
Other advantageous developments of the invention are characterized in the dependent claims or are presented in more detail below together with the description of the preferred embodiment of the invention with reference to the figures. Show it:
  • 1 a schematic diagram of a device for implementing a method for warning a driver of a single-track motor vehicle by means of an actuator;
  • 2 a schematic diagram of a further device for carrying out a method for warning a driver of a single-track motor vehicle by means of a further actuator.

Die Figuren sind beispielhaft schematisch. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren weisen auf gleiche funktionale und/oder strukturelle Merkmale hin.The figures are schematic by way of example. The same reference numbers in the figures indicate the same functional and/or structural features.

In 1 ist eine Prinzipskizze einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mittels einer Aktorik 4 dargestellt. Das einspurige Kraftfahrzeug umfasst eine Bremskraftregelung, eine Sensorik 2 zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern 3 des einspurigen Kraftfahrzeugs, eine Aktorik 4 zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel 1 des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät 5 zur Verarbeitung der Betriebsparameter 3 des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik 4.In 1 a schematic diagram of a device for carrying out a method for warning a driver of a single-track motor vehicle by means of an actuator 4 is shown. The single-track motor vehicle includes a brake force control, a sensor system 2 for continuously determining current operating parameters 3 of the single-track motor vehicle, an actuator 4 for changing a counterforce on a brake lever 1 of the single-track motor vehicle and a control unit 5 for processing the operating parameters 3 of the single-track motor vehicle and for regulation the actuator 4.

In dem Steuergerät 5 sind für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter 3 des einspurigen Kraftfahrzeugs Grenzwerte 6 hinterlegt. Bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte 6 ist die Aktorik 4 mittels des Steuergeräts 5 derart regelbar, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel 1 des einspurigen Kraftfahrzeugs variierbar ist, ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.Limit values 6 are stored in the control device 5 for the corresponding current operating parameters 3 of the single-track motor vehicle. If at least one of the limit values 6 is exceeded, the actuator 4 can be controlled by the control unit 5 in such a way that the counterforce on the brake lever 1 of the single-track motor vehicle can be varied without or before the brake force control starts.

Dabei ermittelt die Sensorik 2 beim kontinuierlichen Ermitteln als aktuelle Betriebsparameter 3 einen Lenkwinkel eines Vorderrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, ein Lenkmoment an dem Vorderrad, einen Federweg an einer Federgabel des Vorderrads, eine Raddrehzahl des Vorderrads, eine Raddrehzahl eines Hinterrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, eine Drehrate um eine Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads, einen Federweg an einem Federbein des Hinterrads und/oder eine Drehrate um eine Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs und stellt diese dem Steuergerät 5 bereit.During the continuous determination, the sensor system 2 determines as current operating parameters 3 a steering angle of a front wheel of the single-track motor vehicle, a steering torque on the front wheel, a spring deflection on a suspension fork of the front wheel, a wheel speed of the front wheel, a wheel speed of a rear wheel of the single-track motor vehicle, a yaw rate a vertical axis or the steering axis of the front wheel, a spring deflection on a spring strut of the rear wheel and/or a rate of rotation about a transverse axis of the single-track motor vehicle and provides this to control unit 5 .

Die Aktorik 4 ist ein elektromagnetisches Ventil, welches einen Bremssteuerkreis des einspurigen Kraftfahrzeugs mit einem federbelasteten Niederdruckspeicher verbindet und mittels welchem eine Bremsflüssigkeit eines Bremssteuerkreises des einspurigen Kraftfahrzeugs in den federbelasteten Niederdruckspeicher des Bremssteuerkreises leitbar und alternierend die Bremsflüssigkeit aus dem federbelasteten Niederdruckspeicher in den Bremssteuerkreis zurückleitbar ist.The actuator 4 is an electromagnetic valve which connects a brake control circuit of the single-track motor vehicle to a spring-loaded low-pressure accumulator and by means of which a brake fluid of a brake control circuit of the single-track motor vehicle can be conducted into the spring-loaded low-pressure accumulator of the brake control circuit and the brake fluid can be alternately returned from the spring-loaded low-pressure accumulator to the brake control circuit.

Die Grenzwerte 6 bestimmen ein einknickendes Vorderrad des einspurigen Kraftfahrzeugs beim Bremsen. Entsprechend verarbeitet das Steuergerät 5 zum Bestimmen des einknickenden Vorderrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter 3 den Lenkwinkel des Vorderrads, das Lenkmoment an dem Vorderrad, den Federweg an der Federgabel des Vorderrads, die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads und die Drehrate um die Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads und verarbeitet diese mittels eines Algorithmus zur Ermittlung und zum Vergleichen mit den entsprechenden Grenzwerten 6.The limit values 6 determine a buckling of the front wheel of the single-track motor vehicle when braking. Accordingly, the control unit 5 processes the steering angle of the front wheel, the steering torque on the front wheel, the spring deflection on the suspension fork of the front wheel, the wheel speed of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel and the rate of rotation around the vertical axis as current operating parameters 3 in order to determine whether the front wheel is collapsing or the steering axis of the front wheel and processes them using an algorithm to determine and compare them with the corresponding limit values 6.

2 zeigt eine Prinzipskizze einer weiteren Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mittels einer weiteren Aktorik 4. Nachdem die Vorrichtung im Wesentlichen der in 1 dargestellten Vorrichtung gleicht, wird im Folgenden lediglich auf unterschiedliche Merkmale eingegangen. 2 shows a schematic diagram of a further device for carrying out a method for warning a driver of a single-track motor vehicle by means of a further actuator system 4. After the device essentially corresponds to that in 1 shown device is similar, only different features will be discussed in the following.

Die Aktorik 4 ist ein Piezoelement zur Erzeugung der Gegenkraft an dem Bremshebel 1, welches zwischen dem Bremshebel 1 und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Ferner bestimmen die Grenzwerte 6 ein abhebendes Hinterrad des einspurigen Kraftfahrzeugs beim Bremsen.The actuator 4 is a piezoelectric element for generating the counterforce on the brake lever 1, which is arranged between the brake lever 1 and a master cylinder of the single-track motor vehicle. Furthermore, the limit values 6 determine a lifting rear wheel of the single-track motor vehicle when braking.

Das Steuergerät 5 verarbeitet zum Bestimmen eines abhebenden Hinterrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter 3 die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads, den Federweg an dem Federbein des Hinterrads und die Drehrate um die Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs und verarbeitet diese mittels eines Algorithmus zur Ermittlung der entsprechenden Grenzwerte 6.In order to determine a lifting rear wheel, control unit 5 processes the wheel speed as current operating parameter 3 when comparing of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel, the spring deflection on the spring strut of the rear wheel and the rate of rotation around the transverse axis of the single-track motor vehicle and processes these using an algorithm to determine the corresponding limit values 6.

Außerdem ist die Aktorik 4 ein Piezoelement zwischen dem Bremshebel 1 und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs, welches die Gegenkraft an dem Bremshebel 1 erzeugt. Dabei ist die Gegenkraft an dem Bremshebel 1 hochfrequent variierbar.In addition, actuator 4 is a piezo element between brake lever 1 and a master cylinder of the single-track motor vehicle, which generates the counterforce on brake lever 1 . The counterforce on the brake lever 1 can be varied at high frequency.

Darüber hinaus ist eine Kombination der vorstehend beschriebenen Varianten möglich.In addition, a combination of the variants described above is possible.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.The implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiments specified above. Rather, a number of variants are conceivable which make use of the solution shown even in the case of fundamentally different designs.

Claims (11)

Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs mit einer Bremskraftregelung, einer Sensorik (2) zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs, einer Aktorik (4) zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel (1) des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät (5) zur Verarbeitung der Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik (4), wobei in dem Steuergerät (6) für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs Grenzwerte (6) hinterlegt sind und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Kontinuierliches Ermitteln der aktuellen Betriebsparameter (3) mittels der Sensorik (2) b) Vergleichen der aktuellen Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs mit den in dem Steuergerät (5) hinterlegten Grenzwerten (6) mittels des Steuergeräts (5), dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (6) das Steuergerät die Aktorik (4) derart regelt, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel (1) des einspurigen Kraftfahrzeugs variiert ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.Method for warning a driver of a single-track motor vehicle with brake force control, a sensor (2) for continuously determining current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle, an actuator (4) for changing an opposing force on a brake lever (1) of the single-track motor vehicle and a Control unit (5) for processing the operating parameters (3) of the single-track motor vehicle and for controlling the actuators (4), wherein limit values (6) are stored in the control unit (6) for the corresponding current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle and wherein the The method comprises the following steps: a) continuously determining the current operating parameters (3) using the sensors (2) b) comparing the current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle with the limit values (6) stored in the control unit (5) using the control unit (5), characterized in that if at least one d he limit values (6) the control unit regulates the actuator (4) in such a way that the counterforce on the brake lever (1) of the single-track motor vehicle varies without or before the brake force control starts. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die Grenzwerte (6) ein einknickendes Vorderrad und/oder ein abhebendes Hinterrad und/oder einen weiteren vorbestimmten Gesamtfahrzeugzustand des einspurigen Kraftfahrzeugs beim Bremsen bestimmen.procedure according to claim 1 , wherein the limit values (6) determine a buckling front wheel and/or a lifting rear wheel and/or a further predetermined overall vehicle state of the single-track motor vehicle when braking. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Sensorik (2) beim kontinuierlichen Ermitteln als aktuelle Betriebsparameter (3) einen Lenkwinkel eines Vorderrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, ein Lenkmoment an dem Vorderrad, einen Federweg an einer Federgabel des Vorderrads, eine Raddrehzahl des Vorderrads, eine Raddrehzahl eines Hinterrads des einspurigen Kraftfahrzeugs, eine Drehrate um eine Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads, einen Federweg an einem Federbein des Hinterrads und/oder eine Drehrate um eine Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs ermittelt und dem Steuergerät (5) bereitstellt.Method according to one of Claims 1 or 2 , wherein the sensor system (2) continuously determines as current operating parameters (3) a steering angle of a front wheel of the single-track motor vehicle, a steering torque on the front wheel, a spring deflection on a spring fork of the front wheel, a wheel speed of the front wheel, a wheel speed of a rear wheel of the single-track motor vehicle , a yaw rate about a vertical axis or the steering axis of the front wheel, a spring deflection on a spring strut of the rear wheel and/or a yaw rate about a transverse axis of the single-track motor vehicle and provides it to the control unit (5). Verfahren gemäß den Ansprüchen 2 und 3, wobei das Steuergerät (5) zum Bestimmen eines einknickenden Vorderrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter (3) den Lenkwinkel des Vorderrads, das Lenkmoment an dem Vorderrad, den Federweg an der Federgabei des Vorderrads, die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads und/oder die Drehrate um die Hochachse oder die Lenkachse des Vorderrads verarbeitet und insbesondere mittels eines Algorithmus zur Ermittlung und zum Vergleichen mit den entsprechenden Grenzwerten (6) verarbeitet.Procedure according to claims 2 and 3 , wherein the control unit (5) for determining a buckling front wheel when comparing as current operating parameters (3) the steering angle of the front wheel, the steering moment at the front wheel, the spring deflection at the suspension fork of the front wheel, the wheel speed of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel and/ or the rate of rotation about the vertical axis or the steering axis of the front wheel is processed and processed in particular by means of an algorithm for determination and for comparison with the corresponding limit values (6). Verfahren gemäß den Ansprüchen 2 und 3, wobei das Steuergerät (5) zum Bestimmen eines abhebenden Hinterrads beim Vergleichen als aktuelle Betriebsparameter (3) die Raddrehzahl des Vorderrads, die Raddrehzahl des Hinterrads, den Federweg an dem Federbein des Hinterrads und/oder die Drehrate um die Querachse des einspurigen Kraftfahrzeugs verarbeitet und insbesondere mittels eines Algorithmus zur Ermittlung der entsprechenden Grenzwerte (6) verarbeitet.Procedure according to claims 2 and 3 , wherein the control unit (5) processes the wheel speed of the front wheel, the wheel speed of the rear wheel, the spring deflection on the spring strut of the rear wheel and/or the yaw rate about the transverse axis of the single-track motor vehicle as current operating parameters (3) in order to determine a lifting rear wheel when comparing and processed in particular by means of an algorithm for determining the corresponding limit values (6). Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aktorik (4) ein elektromagnetisches Ventil ist, welches beim Variieren der Gegenkraft an dem Bremshebel (1) des einspurigen Kraftfahrzeugs eine Bremsflüssigkeit eines Bremssteuerkreises des einspurigen Kraftfahrzeugs in einen federbelasteten Niederdruckspeicher des Bremssteuerkreises leitet und/oder alternierend die Bremsflüssigkeit aus dem federbelasteten Niederdruckspeicher in den Bremssteuerkreis zurückleitet oder wobei die Aktorik (4) ein Elektromagnet ist, welcher eine Membran oder einen Kolben des Bremssteuerkreises aktuiert/ansteuert, wodurch ein Volumen für die Bremsflüssigkeit in dem Bremssteuerkreis variiert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the actuator (4) is an electromagnetic valve which, when the counterforce on the brake lever (1) of the single-track motor vehicle varies, directs a brake fluid of a brake control circuit of the single-track motor vehicle into a spring-loaded low-pressure accumulator of the brake control circuit and/or alternately the brake fluid is fed back from the spring-loaded low-pressure accumulator into the brake control circuit or the actuator (4) is an electromagnet which actuates/controls a membrane or a piston of the brake control circuit, as a result of which a volume for the brake fluid in the brake control circuit is varied. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aktorik (4) ein Piezoelement zwischen dem Bremshebel (1) und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs ist, welches die Gegenkraft an dem Bremshebel (1) erzeugt.Method according to one of the preceding claims, wherein the actuator (4) is a piezo element between the brake lever (1) and a master cylinder of the single-track motor vehicle, which generates the counterforce on the brake lever (1). Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Aktorik (4) die Gegenkraft an dem Bremshebel (1) hochfrequent variiert.Method according to the preceding claim, wherein the actuator (4) varies the counterforce on the brake lever (1) at high frequency. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer Bremskraftregelung, einer Sensorik (2) zur kontinuierlichen Ermittlung von aktuellen Betriebsparametern (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs, einer Aktorik (4) zur Veränderung einer Gegenkraft an einem Bremshebel (1) des einspurigen Kraftfahrzeugs und einem Steuergerät (5) zur Verarbeitung der Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs und zur Regelung der Aktorik (4), wobei in dem Steuergerät (5) für die entsprechenden aktuellen Betriebsparameter (3) des einspurigen Kraftfahrzeugs Grenzwerte (6) hinterlegt sind, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Überschreiten von wenigstens einem der Grenzwerte (6) die Aktorik (4) mittels des Steuergeräts (5) derart regelbar ist, dass die Gegenkraft an dem Bremshebel (1) des einspurigen Kraftfahrzeugs mittels der Aktorik (4) entkoppelt von einer Bremskraftregelung des einspurigen Kraftfahrzeugs variierbar ist, ohne oder bevor die Bremskraftregelung einsetzt.Device for carrying out a method for warning a driver of a single-track motor vehicle according to one of the preceding claims with a braking force control system, a sensor system (2) for continuously determining current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle, an actuator system (4) for changing a counterforce on a Brake lever (1) of the single-track motor vehicle and a control unit (5) for processing the operating parameters (3) of the single-track motor vehicle and for controlling the actuators (4), the control unit (5) for the corresponding current operating parameters (3) of the single-track motor vehicle Limit values (6) are stored, characterized in that when at least one of the limit values (6) is exceeded, the actuator (4) can be regulated by means of the control unit (5) in such a way that the counterforce on the brake lever (1) of the single-track motor vehicle is the actuator (4) decoupled from a braking force control of the single-lane motor tfahrzeugs is variable, without or before the brake force control starts. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei die Aktorik (4) ein elektromagnetisches Ventil ist, welches einen Bremssteuerkreis des einspurigen Kraftfahrzeugs mit einem federbelasteten Niederdruckspeicher verbindet und mittels welchem eine Bremsflüssigkeit eines Bremssteuerkreises des einspurigen Kraftfahrzeugs in den federbelasteten Niederdruckspeicher des Bremssteuerkreises leitbar und/oder alternierend die Bremsflüssigkeit aus dem federbelasteten Niederdruckspeicher in den Bremssteuerkreis zurückleitbar ist, oder wobei die Aktorik (4) ein Elektromagnet ist, mittels welchem eine Membran oder einen Kolben des Bremssteuerkreises derart aktuierbar/ansteuerbar ist, dass ein Volumen für die Bremsflüssigkeit in dem Bremssteuerkreis variierbar ist.Device according to claim 9 , wherein the actuator (4) is an electromagnetic valve which connects a brake control circuit of the single-track motor vehicle with a spring-loaded low-pressure accumulator and by means of which a brake fluid of a brake control circuit of the single-track motor vehicle can be routed into the spring-loaded low-pressure accumulator of the brake control circuit and/or the brake fluid from the spring-loaded low-pressure accumulator in alternation can be fed back into the brake control circuit, or the actuator (4) is an electromagnet, by means of which a membrane or a piston of the brake control circuit can be actuated/controlled in such a way that a volume for the brake fluid in the brake control circuit can be varied. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei die Aktorik (4) ein Piezoelement zur Erzeugung der Gegenkraft an dem Bremshebel (1) ist, welches zwischen dem Bremshebel (1) und einem Geberzylinder des einspurigen Kraftfahrzeugs angeordnet ist.Device according to claim 9 , wherein the actuator (4) is a piezoelectric element for generating the counterforce on the brake lever (1), which is arranged between the brake lever (1) and a master cylinder of the single-track motor vehicle.
DE102021110239.1A 2021-04-22 2021-04-22 Device and method for warning a driver of a single-track vehicle Pending DE102021110239A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021110239.1A DE102021110239A1 (en) 2021-04-22 2021-04-22 Device and method for warning a driver of a single-track vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021110239.1A DE102021110239A1 (en) 2021-04-22 2021-04-22 Device and method for warning a driver of a single-track vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021110239A1 true DE102021110239A1 (en) 2022-10-27

Family

ID=83507864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021110239.1A Pending DE102021110239A1 (en) 2021-04-22 2021-04-22 Device and method for warning a driver of a single-track vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102021110239A1 (en)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006000302A1 (en) 2005-06-17 2007-01-04 Advics Co., Ltd., Kariya Brake control system for motorcycle, comprises control arrangement for suppression of increase of pressure in combined hydraulic brake system
US7798578B2 (en) 2006-08-17 2010-09-21 Ford Global Technologies, Llc Driver feedback to improve vehicle performance
DE102011002920A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring the posture of a motorcyclist
DE102012201802A1 (en) 2012-02-07 2013-08-08 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for a two-wheeled vehicle for warning of a banking angle
DE102012222048A1 (en) 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Control device for controlling brake system of bicycle i.e. E-bike, has controller controlling mechanical brake release unit for release of brake of bicycle when sensor detects that rear wheel of bicycle is lifted from road surface
DE102014225625A1 (en) 2014-12-11 2016-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft A method of assisting a driver of a single-track motor vehicle to safely drive a turn
DE102016211427A1 (en) 2016-06-27 2017-12-28 Robert Bosch Gmbh Method for operating a two-wheeler, device, two-wheeler
DE102018212544A1 (en) 2018-07-27 2020-01-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft User interface for a vehicle, and a method for operating a user interface
DE102018133008A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle to safely corner

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006000302A1 (en) 2005-06-17 2007-01-04 Advics Co., Ltd., Kariya Brake control system for motorcycle, comprises control arrangement for suppression of increase of pressure in combined hydraulic brake system
US7798578B2 (en) 2006-08-17 2010-09-21 Ford Global Technologies, Llc Driver feedback to improve vehicle performance
DE102011002920A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring the posture of a motorcyclist
DE102012201802A1 (en) 2012-02-07 2013-08-08 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for a two-wheeled vehicle for warning of a banking angle
DE102012222048A1 (en) 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Control device for controlling brake system of bicycle i.e. E-bike, has controller controlling mechanical brake release unit for release of brake of bicycle when sensor detects that rear wheel of bicycle is lifted from road surface
DE102014225625A1 (en) 2014-12-11 2016-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft A method of assisting a driver of a single-track motor vehicle to safely drive a turn
DE102016211427A1 (en) 2016-06-27 2017-12-28 Robert Bosch Gmbh Method for operating a two-wheeler, device, two-wheeler
DE102018212544A1 (en) 2018-07-27 2020-01-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft User interface for a vehicle, and a method for operating a user interface
DE102018133008A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for assisting a driver of a single-lane motor vehicle to safely corner

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1334017B1 (en) Method for regulating the driving stability of a vehicle
EP0776286B1 (en) Process for controlling braking pressure depending on the rate of pedal operation
EP2668075B1 (en) Method and device for controlling an electrohydraulic brake system
EP1630071B1 (en) Electromechanical steering with dynamic steering suggestion
EP2750933B1 (en) Method for driving a safety actuator system of a motor vehicle
DE102008023100A1 (en) Control device and method for the inter-vehicle distance
DE102014200435A1 (en) Method for operating a brake system of a motor vehicle and brake system for a motor vehicle
DE102018200180A1 (en) Method for determining the coefficient of friction between a vehicle wheel and the roadway
EP1799484B1 (en) Method and device for controlling the locking degree of an electronically controllable differential lock
DE102012200494B4 (en) Method for regulating a brake system for motor vehicles and brake system
DE19914400A1 (en) Method and device for compensating the storage pressure in an electro-hydraulic brake system
DE102008007714B4 (en) Method for regulating the pressure in an electronically controlled brake system and electronic brake system
EP1220771B1 (en) Device for stabilising a motor vehicle
DE102014211061A1 (en) Method and device for regulating the driving stability of a vehicle
DE10119907B4 (en) Method for regulating the driving stability
DE102021110239A1 (en) Device and method for warning a driver of a single-track vehicle
DE10325486A1 (en) Regulating vehicle driving stability involves determining tendency towards subsequent crossing of yaw rate null under unstable behavior conditions with braking intervention using various parameters
DE102004047860A1 (en) Method and device for influencing the lateral dynamics of a vehicle
EP3293067A1 (en) Method for applying haptic information feedback to a brake pedal
EP2247477B1 (en) Method and device for stabilizing a vehicle
EP1250250A1 (en) Method for increasing the manoeuvrability and driving stability of a vehicle during cornering
DE102012112441A1 (en) Method for controlling vehicle with driver assistance system, involves adjusting detection threshold for activation or deactivation of assistance function of driver assistance system depending on actuation characteristic
EP3938254B1 (en) Method and control unit to avoid jolt moments during the slowing down of a vehicle
DE10235026A1 (en) Torque setting method for adjusting the torque applied to a motor vehicle steering wheel according to driving conditions, whereby a vehicle roll tendency is determined from measurements and a torque actuator adjusted accordingly
DE102021001390A1 (en) Method for determining operating limits of a vehicle dynamics control system

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B60T0007080000

Ipc: B60W0050140000

R163 Identified publications notified