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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Streckenattributen in einer Straßenkarte eines Fahrzeugsystems aus Schilderbeobachtungen, bei welchem mindestens ein punktuell erkanntes Verkehrsschild dem Navigationsgerät übermittelt und in diesem einem vorgegebenen Streckenabschnitt der Straßenkarte als Streckenattribut zugewiesen wird.
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Aus der
DE 10 2015 216 916 A1 ist ein Verfahren zur Konvertierung von punktbasierten Informationen in segmentbasierte Informationen zur Attributierung von Streckensegmenten in einem Navigationsgerät bekannt, bei welchem ermittelt wird, welche Abbiegungen an einer Kreuzung einer digitalen Karte des Fahrzeugsystems attributiert werden müssen. Im Sinne einer Kreuzung sind dabei neben Abbiegungen auch Gabelungen und Einmündungen zu verstehen. Die punktbasierten Informationen werden dabei in Streckeninformationen umgewandelt, wobei die Umwandlungen nach einer Art eines Ausrollens der punktuellen Information in lineare Informationen als Streckenattribute an die Segmente einer digitalen Karte erfolgt. Ein richtiger Pfad entlang eines ersten Abzweiges oder des zweiten Abzweiges wird manuell von einer Bedienperson verifiziert.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bestimmung von Streckenattributen in einer Straßenkarte eines Fahrzeugsystems aus Schilderbeobachtungen anzugeben, bei welchem Beobachtungen von Verkehrsschildern automatisch zu Streckenattributen verarbeitet werden können.
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Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
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Die Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Bei dem Eingangs erläuterten Verfahren wird das Straßenschild von einer in einem sich auf dem Streckenabschnitt bewegenden Fahrzeug positionierten Erfassungseinheit detektiert, wobei alle von den Erfassungseinheiten der Fahrzeuge in einem bestimmten Gebiet in einem vorgegebenen Zeitraum erkannten Verkehrsschilder gesammelt werden und die durch die Verkehrsschilder ermittelten Punkte einschließlich einer Fahrtrichtung der Fahrzeuge einem Streckennetz der bestehenden Straßenkarte zugewiesen werden und aus der Gesamtheit der punktuellen Informationen die von den jeweiligen Verkehrsschildern beeinflussten Streckenabschnitte ausgewählt und mit den aus der Schilderbeobachtung resultierenden Streckenattributen belegt werden, wobei die gewonnenen Streckenattribute den Fahrzeugsystemen der Fahrzeuge zur Nutzung bereitgestellt werden. Die Vielzahl der in einem bestimmten Gebiet über einen vorgegebenen Zeitraum ermittelten Daten erlaubt eine zuverlässige Bestimmung von Streckenattributen für die von den Fahrzeugen befahrenen Streckenabschnitte in einer Straßenkarte des Fahrzeugsystems. Dies ist von besonderer Bedeutung, da Verkehrsschilder häufig neu aufgestellt oder entfernt werden. Durch die automatische, in Echtzeit erfolgende Verarbeitung der Daten werden Funktionen von Fahrerassistenzsystemen verbessert.
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In einer besonders einfachen Variante werden zur Zuweisung der punktuellen Informationen zu den Streckenabschnitten ausgehend vom detektierten Verkehrsschild in Fahrtrichtung Streckenabschnitte verfolgt und solange das auf dem Verkehrsschild enthaltene Streckenattribut den Streckenabschnitten zugewiesen, bis ein Abbruchkriterium erreicht wird.
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Vorteilhafterweise werden die im bestimmten Gebiet in dem vorgegebenen Zeitraum erfolgten Durchfahrten der meldenden Fahrzeuge auf den Streckenabschnitten gezählt, wobei die pro Streckenabschnitt gezählte Anzahl der Durchfahrten mit einem Durchfahrtenschwellwert verglichen wird und bei Unterschreitung eines Durchfahrtenschwellwertes das Ausrollen des jeweiligen Streckenattributes im jeweiligen Streckenabschnitt abgebrochen wird. Durch die Berücksichtigung der Anzahl der Durchfahrten auf den einzelnen Streckenabschnitten wird ein Streckenattribut auf dem entsprechenden Streckenabschnitt nur dann ausgerollt, wenn der Streckenabschnitt von ausreichenden, das Verkehrsschild meldenden Fahrzeugen durchfahren wurde. Unterschreitet die Anzahl der meldenden Fahrzeuge diesen Durchfahrtenschwellwert, wird die Information über vorhandene Verkehrsschilder als unzulässig verworfen, weshalb kein Streckenattribut erstellt wird. Dadurch wird das Risiko vermieden, dass ein in der digitalen Karte für einen Streckenabschnitt vorhandenes Streckenattribut durch falsche Angaben überschrieben wird.
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In einer Ausgestaltung wird ein Ausrollen des Streckenattributs auf einem Streckenabschnitt gestoppt, wenn im befahrenen Streckenabschnitt ein Verkehrsschild der gleichen Kategorie oder ein Aufhebungszeichen detektiert wird. Die Detektion des Verkehrsschildes oder eines Aufhebungszeichens stellt somit ein Abbruchkriterium für ein weiteres Ausrollen des Streckenattributes auf einem vorgegebenen Streckenabschnitt dar.
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In einer Ausführungsform wird ein Ausrollen des Streckenattributs auf einem Streckenabschnitt gestoppt, wenn durch das Fahrzeug eine mit dem detektierten Verkehrsschild korrelierende maximale Entfernung von dem detektierten Verkehrsschild zurückgelegt wurde. Ab diesem Abbruch des Ausrollens kann ein Standardattribut, welches für unterschiedliche Straßenklassen gesetzlich vorgegeben ist, in der Straßenkarte ohne Entfernungsbeschränkungen bis zum nächsten Verkehrsschild ausgerollt werden.
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Es ist von Vorteil, wenn die maximale Entfernung als fixer Wert eingestellt wird, welcher insbesondere in Abhängigkeit einer Straßenklasse, einem Standardgeschwindigkeitswert der jeweiligen Straßenklasse und/oder einer Art und einem Wert des auszurollenden Streckenattributs, vorzugsweise eine Höhe einer maximalen Geschwindigkeit, gewählt wird. Dabei wird auf die Fahrsituation des Fahrzeuges und auch auf Straßensituationen Rücksicht genommen, wodurch eine Unfallgefahr reduziert wird.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird die maximale Entfernung mittels zweier Entfernungsschwellwerte eingestellt, wobei zunächst bis zu einem größeren Entfernungsschwellwert geprüft wird, ob in diesem durch den größeren Entfernungsschwellwert vorgesehenen Abstand ein weiteres Verkehrsschild zu erwarten ist, wobei das Streckenattribut bis zu einem weiteren kleineren Entfernungsschwellwert auf dem Streckenabschnitt ausgerollt wird, wenn kein weiteres Verkehrsschild ermittelt wird. Dadurch wird verhindert, dass bei einem leicht über dem kleineren Entfernungsschwellwert liegenden Abstand aufeinander folgender Verkehrsschilder für einen kurzen Abschnitt ein Standardstreckenattribut eingesetzt wird.
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In einer weiteren Variante wird beim Zusammenfluss eines Streckenabschnittes mit mindestens einem weiteren Streckenabschnitt, das Streckenattribut des Streckenabschnittes weiter ausgerollt, bei welchem kein Wechsel des Fahrzeuges auf den mindestens einen weiteren Streckenabschnitt erfolgt. Beim Zusammenfluss von einem oder mehreren Streckenabschnitten aus verschiedenen Richtungen wird eine gemeinsame Fahrbahn gebildet. Da diese Streckenabschnitte unterschiedliche Streckenattribute in der digitalen Straßenkarte aufweisen können, muss entschieden werden, welches Streckenattribut auf der gemeinsamen Fahrbahn ausgerollt werden soll, wenn keine Verkehrsschilder dies regeln. Durch die Priorisierung der durchgängigen Fahrbahn für die weitere Ausrollung des Streckenattributs werden insbesondere Auffahrten auf Autobahnen und Schnellstraßen in der digitalen Straßenkarte beschränkt.
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In einer weiteren Ausführungsform wird an Verzweigungen von Schnellstraßen das Streckenattribut des Streckenabschnittes, auf welchem das Fahrzeug fährt, auf alle weiteren Streckenabschnitte der Verzweigung ausgerollt, wenn in einer Entfernung unterhalb eines Verzweigungsschwellwertes ein weiteres Verkehrsschild erkannt wird oder das Ausrollen des Streckenattributes wird gestoppt, wenn der Streckenabschnitt, auf welchen das Fahrzeug fährt, in einen weiteren Streckenabschnitt der Verzweigung einmündet. Dadurch erfolgt eine zuverlässige Unterscheidung der Ausrollbedingungen der Straßenattribute für Hauptverkehrsstraßen und deren Auffahrten.
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In einer weiteren Variante wird an Kreuzungen außerhalb von Schnellstraßen beim Ausrollen des Streckenattributes nur maximal ein Streckenabschnitt als Nachfolger des von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnittes verfolgt. Dadurch wird die Verkehrssicherheit in diesen Bereichen erhöht.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigen:
- 1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 6 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Für Fahrerassistenzsysteme werden in digitalen Straßenkarten eines Fahrzeuges Streckenattribute verwendet, um z. B. dem Fahrer des Fahrzeuges die aktuell gültigen Fahrbedingungen anzuzeigen. Diese Streckenattribute werden aus an einer Fahrbahn aufgestellten Verkehrsschildern abgeleitet und in der digitalen Karte dargestellt und sind insbesondere dann von Bedeutung, wenn ein Verkehrsschild durch den Fahrer des Fahrzeuges nicht wahrgenommen werden kann, weil es von einem Lastkraftwagen verdeckt wird oder unklar ist, wie lange und wo genau ein solches Verkehrsschild gültig ist. Die Verkehrsschilder werden von mehreren Fahrzeugen, die mit einer Erfassungseinheit, beispielsweise einer Kamera, ausgerüstet sind, während der Fahrt des Fahrzeuges als punktuelle Information aufgenommen und an ein Fahrzeug-Backend weitergeleitet, welches aus der punktuellen Information ein Streckenattribut bestimmt, welches ausgehend vom beobachteten Verkehrsschild in Fahrtrichtung des Fahrzeuges dem befahrenen Streckenabschnitt solange zuordnet wird, bis eines der noch näher zu beschreibenden Abbruchkriterien erfüllt ist. Die Zuweisung des Streckenattributes auf einen Streckenabschnitt soll im Weiteren als Ausrollen des Streckenattributes bezeichnet werden.
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Zunächst werden alle von Fahrzeugen in einem bestimmten Gebiet in einem vorgegebenen Zeitraum erkannten Verkehrsschilder gesammelt und Punkten inklusive einer Fahrtrichtung der Fahrzeuge auf einem Streckennetz einer bestehenden digitalen Straßenkarte zugewiesen. Aus der Gesamtheit der so erhaltenen punktuellen Informationen werden die von den jeweiligen Verkehrsschildern beeinflussten Streckenabschnitte ausgewählt und mit den entsprechenden Streckenattributen belegt. Die gewonnenen Streckenattribute werden den Fahrzeugen bereitgestellt und in der digitalen Karte des Fahrzeugsystems jedes Fahrzeuges angezeigt. Im Weiteren sollen Navigationssysteme aber auch andere Fahrerassistenzsysteme unter den Fahrzeugsystemen verstanden werden.
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Zusätzlich können in dem vorgegebenen Zeitraum registrierte Durchfahrten der die Verkehrsschilder meldenden Fahrzeugen in dem bestimmten Gebiet gezählt und festgestellt werden, ob die Anzahl der Durchfahrten einen Durchfahrtenschwellwert im jeweiligen Streckenabschnitt überschreitet. Diese Überschreitung kann als ein Kriterium für das Ausrollen des Streckenattributes auf dem betrachteten Streckenabschnitt verwendet werden.
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Im Weiteren sollen Abbruchkriterien für das Ausrollen eines Streckenattributes betrachtet werden, wobei als Streckenattribut eine Geschwindigkeitsbeschränkung verwendet wird, da die meisten auf den Straßen aufgestellten Verkehrsschilder die Geschwindigkeit der Fahrzeuge betreffen.
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Im einfachsten Fall wird das Ausrollen der von einem Verkehrsschild angegebenen Geschwindigkeitsbeschränkung gestoppt, wenn im Verlauf des entsprechenden Streckenabschnittes ein weiteres Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder ein Aufhebungszeichen durch die detektierenden Fahrzeuge erkannt wurde. Dabei wird nach Abbruch des Ausrollens dem in Fahrtrichtung der Fahrzeuge liegenden Streckenabschnitt die auf der jeweiligen Straßenart gesetzlich geltende Geschwindigkeitsbeschränkung als Standardgeschwindigkeitsbeschränkung zugewiesen, d.h. in Deutschland 100 km/h außerorts und unbegrenzt auf Autobahnen. Der dafür benötigte Streckentyp wird aus der bestehenden digitalen Fahrzeugkarte entnommen.
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In einem weiteren in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel wird für den Abbruch des Ausrollens der Geschwindigkeit ein fixer Entfernungs-Schwellwert angenommen, welcher einen Abstand des die Geschwindigkeitsbeschränkung angebenden Verkehrsschildes angibt. Dieser Entfernungs-Schwellwert kann abhängig von der Straßenklasse und dem durch das Verkehrsschild angegebenen Geschwindigkeitswert gewählt werden. Der Entfernungs-Schwellwert wird für höhere Straßenklassen, wie Autobahnen und Schnellstra-ßen, höher gewählt. Dies gilt auch bei höheren Geschwindigkeitsbegrenzungen, z.B. ab 80 km/h. 1 zeigt eine Autobahn 1, auf welcher in Fahrtrichtung von rechts nach links eine ausgerollte Geschwindigkeitsbeschränkung 3 von 130 km/h gezeigt ist. Die Geschwindigkeitsbeschränkung 3 endet an der Stelle, an der die Entfernung zum erkannten Verkehrsschild 5 des Entfernungs-Schwellwerts von 5 km erreicht ist. Im weiteren Streckenabschnitt 7 der Autobahn 1 wird dann für einige hundert Meter eine unbegrenzte Geschwindigkeit erlaubt, an welche sich ein Streckenabschnitt mit einer weiteren Geschwindigkeitsbeschränkung 9 von 120 km/h anschließt, was durch ein weiteres Verkehrsschild 11 angezeigt wird.
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In 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, bei welchem zwei EntfernungsSchwellwerte verwendet werden. Zunächst wird dabei bis zu dem höheren Entfernungs-Schwellwert geprüft, ob in der Entfernung ein weiteres Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung aufgestellt ist. Ist dies der Fall, wird die Geschwindigkeitsbeschränkung bis zu diesem weiteren Verkehrsschild ausgerollt. Wird kein weiteres Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung erfasst, wird die Geschwindigkeitsbeschränkung nur bis zu einem zweiten Entfernungs-Schwellwert ausgerollt, welcher kleiner ist als der zuerst betrachtete Entfernungs-Schwellwert. In Folge dieses Vorgehens wird in 2 die in 1 vorgenommene Geschwindigkeitsbeschränkung 3 von 130 km/h weiter bis zum erkannten 120 km/h Verkehrsschild 11 ausgerollt, da die Entfernung von dem Verkehrsschild 11 den höheren Entfernungs-Schwellwert von 7 km zum 130 km/h Verkehrsschild 5 nicht erreicht wird. Würde hingegen das 120 km/h Verkehrsschild 11 nicht an dieser Stelle stehen, würden die 130 km/h, wie in 1 nur bis auf den kleineren Entfernungs-Schwellwert von 5 km ausgerollt werden.
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3 zeigt in einem weiteren Ausführungsbeispiel das Zusammenfließen mehrerer Streckenabschnitte 13, 15, was auf Autobahnen und Schnellstraßen der Fall ist. Die Fahrbahnen kommen aus verschiedenen Richtungen und bilden eine gemeinsame Fahrbahn 17. Bei einem solchen Zusammenfluss wird nur die Geschwindigkeitsbeschränkung von 100 km/h von dem durchgängigen Streckenabschnitt 13 weiter ausgerollt. Da bei der Auffahrt eines Fahrzeuges von dem Streckenabschnitt 15, welcher eine Geschwindigkeitsbeschränkung von 80 km/h aufweist, auf den Streckenabschnitt 13 die Fahrbahn gewechselt werden muss, wird die Geschwindigkeitsbeschränkung von 80 km/h nicht weiter ausgerollt. Die Information darüber, welcher Streckenabschnitt durchgängig ist, kann aus der bestehenden digitalen Straßenkarte oder aus Beobachtungen der Fahrer entnommen werden.
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Falls die Informationen über durchgehende Fahrbahnen nicht vorhanden sind, wird folgende Heuristik angewendet: In Ländern mit Rechtsverkehr wird beim Zusammenfluss von mehreren Fahrbahnen eine Geschwindigkeitsbeschränkung nur von dem am weitesten links kommenden Streckenabschnitt ausgerollt, da Fahrzeuge, die von rechts kommen, üblicherweise nach links einscheren (3). In Ländern mit Linksverkehr wird entsprechend die Geschwindigkeitsbeschränkung von dem am weitesten rechts kommenden Streckenabschnitts ausgerollt.
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Das Verhalten an Schnellstraßen-Verzweigungen soll anhand von 4 erläutert werden. An Schnellstraßen-Verzweigungen wird eine Geschwindigkeitsbeschränkung zunächst, wie beschrieben, weiter auf dem am weitesten links liegenden Straßenabschnitt 17 ausgerollt. In diesem Streckenabschnitt 17 gilt als Geschwindigkeitsbeschränkung 19 der spezielle Wert „unbeschränkt“. Die Geschwindigkeitsbeschränkung 19 wird aber auf alle weiteren Straßenabschnitte 21 ausgerollt, bei denen eines der folgenden Kriterien zutrifft:
- - In einer Entfernung unterhalb eines Verzweigungsschwellwertes wird ein weiteres Verkehrsschild 23 mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung erkannt,
- - In einer Entfernung unterhalb eines Verzweigungsschwellwertes mündet der Streckenabschnitt 21 in einen weiteren Streckenabschnitt 25.
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Zusätzlich zu diesen Kriterien darf die erreichte Gesamt-Entfernung von dem Verkehrsschild 23 mit der auszurollenden Geschwindigkeitsbeschränkung bis zum Ende des Ausrollens auf den abzweigenden Streckenabschnitt 21 den dafür vorgesehenen Entfernungs-Schwellwert nicht überschreiten. Ansonsten wird auf dem abzweigenden Streckenabschnitt 21 nicht ausgerollt.
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Die beschriebene Vorgehensweise gilt in 4 für den kreuzenden Streckenabschnitt 25 und der verzweigenden Streckenabschnitte 27, wo eine Geschwindigkeitsbeschränkung 29 von 80 km/h gilt.
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5 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem von rechts oben von der Autobahn 31 kommend auf der nach rechts unten abzweigenden Autobahn 35 innerhalb eines Entfernungs-Schwellwertes kein weiteres Verkehrsschild und keine Einmündung in einen anderen Streckenabschnitt vorkommen. Deshalb wird die Geschwindigkeitsbeschränkung von 80 km/h nur auf den weiteren Verlauf von Streckenabschnitt 31 ausgerollt. Wenn dagegen von links kommend der abzweigende Streckenabschnitt 33 innerhalb eines Verzweigungs-Schwellwertes in einen weiteren Streckenabschnitt 35 mündet, wird die Geschwindigkeitsbeschränkung 37 von 80 km/h bis zum Ende des abzweigenden Streckenabschnitts 33 ausgerollt.
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Bei Kreuzungen außerhalb von Schnellstraßen erfolgt das Ausrollen einer Geschwindigkeitsbeschränkung in nur maximal eine Richtung. Ausgehend von den Daten der vorhandenen digitalen Straßenkarte wird zunächst ermittelt, welcher weiterer Streckenabschnitt am besten auf den befahrenen Streckenabschnitt folgen kann. Danach wird geprüft, ob es für den ermittelten weiteren Streckenabschnitt einen besser passenden Vorgänger als den vom Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitt gibt. Ist dies nicht der Fall, wird auf den ermittelten weiteren Streckenabschnitt unter Beachtung der bereits beschriebenen Regeln ausgerollt. Dazu wird zunächst ein Abbiegewinkel zum ermittelten weiteren Streckenabschnitt bestimmt. Bei einfachen Kreuzungen ist das der Winkel zum direkt nachfolgenden Segment des Streckenabschnittes in der Straßenkarte. Bei komplexeren Kreuzungen müssen für die Winkelberechnung die innerhalb der Kreuzung liegenden Segmente übersprungen werden. Bei einem Kreisverkehr werden beispielsweise die Segmente des Kreisels nicht betrachtet, sondern der Winkel zu den Segmenten, die den Kreisel verlassen. So ist es z.B. möglich „geradeaus“ durch einen Kreisverkehr zu fahren, so dass eine bestehende Geschwindigkeitsbeschränkung weiterhin gilt. Unter den ermittelten weiteren Streckenabschnitten, deren Abbiegewinkel nach rechts oder links einen vorgegebenen Winkel-Schwellwert unterschreitet, wird der Abbiegewinkel ausgewählt, der den weiteren Streckenabschnitt mit der höchstwertigen Straßenklasse und bei gleichwertiger Straßenklasse, den kleinsten Abbiege-Winkel aufweist.
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Daraufhin wird geprüft, ob es für den ausgewählten weiteren Streckenabschnitt ein Segment des als Vorgänger ausgewählten Streckenabschnittes vor der Kreuzung gibt, von dem aus ebenfalls in den gewählten weiteren Streckenabschnitt eingefahren werden kann und welcher eine höhere Straßenklasse oder bei gleicher Straßenklasse einen kleineren Abbiegewinkel aufweist, als das Segment, von dem aus gerade ausgerollt wird. Ist dies der Fall, wird das Ausrollen gestoppt.
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Auch zusätzliche Schilder können gültige Geschwindigkeitsbeschränkungen beeinflussen. Dabei haben Gültigkeitszeiträume, Wetter und Fahrzeugtypen keinen Einfluss auf ein Ausrollen einer Geschwindigkeitsbeschränkung und können ungeprüft als Streckenattribut angeheftet werden. Eine erkannte Gültigkeitslänge kann als Kriterium für den fixen Entfernungs-Schwellwert, das heißt dem maximalen Ausrollen der Geschwindigkeitsbeschränkung ab dem entsprechenden Verkehrsschild, genutzt werden.
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Ist ein Warnschild „Kurve“ im Zusammenhang mit dem eine Geschwindigkeitsbeschränkung einführenden Verkehrsschild aufgestellt, so gilt die Geschwindigkeitsbeschränkung nur bis zum Ende der Kurve. Dieses kann aus den Krümmungsdaten der vorhandenen Straßenkarte geschätzt und als End-Kriterium verwendet werden.
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Bei gemeinsamen Auftreten mit einem Baustellenschild, gilt eine Geschwindigkeitsbeschränkung nur bis zum Ende einer Baustelle. Das kann vor allem durch Fahrzeug-Beobachtungen von speziellen Spurmarkierungen oder anderen Merkmalen der Baustelle erfolgen.
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Tritt ein Richtungspfeil auf, gilt die Geschwindigkeitsbeschränkung nur beim Abbiegen in eine bestimmte Richtung. Insbesondere bei Straßenkarten, die keine spurgenauen Daten aufweisen, wie sogenannte Standard-Definition oder SD-Karten, wird zunächst geprüft, ob an der Stelle des die Geschwindigkeitsbeschränkung ausgebenden Verkehrsschildes 41 bereits eine Ausleitung 43 in die angegebene Fahrtrichtung in der Straßenkarte erfolgt ist (6). Dazu wird ermittelt, ob es parallel zu diesem Streckenabschnitt 45, der dem erkannten Verkehrsschild 41 zugeordnet ist, ein weiterer Streckenabschnitt 47 mit ähnlicher Fahrtrichtung vorhanden ist, von der aus das Verkehrsschild 41 ebenfalls gesehen werden kann. Ist dies der Fall, wird ab dem durch das Verkehrsschild 41 gekennzeichneten Streckenpunkt ausgerollt.
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Ist in der Straßenkarte keine Ausleitung 43 zu finden, wird innerhalb einer vorgegebenen maximalen Entfernung eine Ausleitung 43 in die entsprechende Richtung durch das Fahrzeug gesucht. Ist eine solche gefunden, wird das die Geschwindigkeitsbeschränkung anzeigende Verkehrsschild 41 der Ausleitung 43 zugewiesen und ausgerollt. Sollte es mehrere Verkehrsschilder 41, 49 geben, wird, wie in 7 dargestellt, das letzte Verkehrsschild 49 der Ableitung zugewiesen. Die Prüfung von Verkehrsschildern 41, 49 mit Richtungspfeil erfolgt immer vor dem eigentlichen Ausrollen der Geschwindigkeitsbeschränkung.
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Beim Beginn neuer Streckenabschnitte, z.B. an T-Kreuzungen, wird jedem Streckenabschnitt die für die jeweilige Straßenart vorgeschriebene gesetzliche StandardGeschwindigkeitsbeschränkung in die bestehende Straßenkarte eingesetzt und diese ausgerollt. Auch beim Erkennen eines Wechsels zu einer anderen Straßenart, etwa durch ein Ortseingang- oder Ausgangsschild, Autobahnbeginn und ähnliches, kann ab der Stelle, wo das Verkehrsschild positioniert ist, die gesetzliche StandardGeschwindigkeitsbeschränkung ausgerollt werden.
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Die beschriebenen Lösungen können auf eine Vielfalt von Schilder-Arten angewendet werden und sind nicht auf Geschwindigkeitsbeschränkungen beschränkt. Dabei ist es zweckmäßig, nur einen Teil der beschriebenen Regeln und Kriterien anzuwenden oder diese entsprechend abzuändern.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Autobahn
- 3
- Geschwindigkeitsbeschränkung
- 5
- Verkehrsschild
- 7
- Streckenabschnitt
- 9
- Geschwindigkeitsbeschränkung
- 11
- Verkehrsschild
- 13
- Streckenabschnitt
- 15
- Streckenabschnitt
- 17
- gemeinsame Fahrbahn
- 19
- Geschwindigkeitsbegrenzung
- 21
- verzweigender Streckenabschnitt
- 23
- Verkehrsschild
- 25
- Streckenabschnitt
- 27
- verzweigender Streckenabschnitt
- 29
- Geschwindigkeitsbeschränkung
- 31
- abzweigende Autobahn
- 33
- abzweigender Streckenabschnitt
- 35
- Streckenabschnitt
- 37
- gesetzlich vorgegebene Geschwindigkeitsbeschränkung
- 41
- Verkehrsschild
- 43
- Ausleitung
- 45
- Streckenabschnitt
- 47
- Streckenabschnitt
- 49
- Verkehrsschild
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015216916 A1 [0002]
