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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, mit Ermitteln eines Fahrspuren- und Sonderfahrspuren aufweisenden Fahrpfads, Ermitteln von Fahrspurmarkierungen der Fahrspuren und Sonderfahrspuren und Ermitteln von Spurwechseln des Fahrpfads in Abhängigkeit von den Fahrspurmarkierungen sowie ein verfahrensgemäßes Kraftfahrzeug.
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Routenplanen und Zielführen bei einem Kraftfahrzeug sind bekannt. Dabei kann ein Fahrpfad ermittelt und durch entsprechende Fahrhinweise und/oder automatisch geführt werden, der auch Fahrspuren und Sonderfahrspuren berücksichtigt. Aus der
DE 10 2008 062 206 A1 ist ein Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung bekannt. Dieses ist ausgelegt zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Fahrzeug, unter Berücksichtigung von allgemeinen Fahrspuren und Sonderfahrspuren. Dabei werden zulässige Fahrpfade zwischen Sonderfahrspuren und allgemeinen Fahrspuren in Abhängigkeit von Fahrspurmarkierungen, Fahrspurverbindungen und/oder Fahrbahnverbindungen derart ermittelt und festgelegt, dass ein Hinweis auf einen bevorstehenden Spurwechsel bei Erreichen einer Mindestentfernung zur Position eines dem Spurwechsel folgenden Fahrmanöver erfolgt.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Routenplanen und/oder Zielführen, insbesondere bei einem Kraftfahrzeug zu ermöglichen, insbesondere eine verbesserte Berücksichtigung von Sonderfahrspuren zu ermöglichen.
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Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, mit Ermitteln eines Fahrspuren- und Sonderfahrspuren aufweisenden Fahrpfads, Ermitteln von Fahrspurmarkierungen der Fahrspuren und Sonderfahrspuren und Ermitteln von Spurwechseln des Fahrpfads in Abhängigkeit von den Fahrspurmarkierungen durch Ermitteln der Spurwechsel zusätzlich in Abhängigkeit eines Gebiets gelöst. Vorteilhaft können die Spurwechsel in Abhängigkeit der Fahrspurmarkierungen und zusätzlich in Abhängigkeit des Gebiets erfolgen. Unter einer Fahrspur kann ein durch Fahrspurmarkierungen abgetrennter Streifen einer Straße verstanden werden, der von dem Kraftfahrzeug befahren werden kann. Unter einer Sonderfahrspur kann eine Fahrspur verstanden werden, die bestimmten Regeln unterliegt, beispielsweise nur von bestimmten Kraftfahrzeugen, Kraftfahrzeugen mit einer bestimmten Insassenanzahl und/oder abhängig von einer Uhrzeit befahren werden dürfen. Außerdem kann es sich bei Sonderfahrspuren um Fahrspuren handeln, deren Fahrtrichtung variabel ist, beispielsweise von einer Verkehrsleit- und/oder Lichtzeichenanlage gesteuert. Unter einer Fahrspurmarkierung kann eine farbliche Kennzeichnung einer Straße verstanden werden, mittels der die Fahrspuren und/oder Sonderfahrspuren gekennzeichnet bzw. hervorgehoben werden. Üblicherweise verlaufen Fahrspuren zwischen zwei der Fahrspurmarkierungen. Dabei ist es möglich, dass die Fahrspurmarkierungen einen Hinweischarakter bzw. Verbotscharakter aufweisen. Es gibt beispielsweise Verkehrsregeln, die es erlauben eine gestrichelt ausgeführte Fahrspurmarkierung zu überfahren und eine durchgezogen ausgeführte Fahrspurmarkierung nicht zu überfahren. Es gibt jedoch auch Verkehrsregeln, die unter bestimmten Voraussetzungen auch ein Überfahren einer durchgezogenen Fahrspurmarkierung erlauben. Vorteilhaft gelten Verkehrsregeln üblicherweise gebietsweise, so dass das Gebiet auf die Gültigkeit bestimmter Verkehrsregeln abgestimmt werden kann. Vorteilhafterweise kann so abhängig von dem Gebiet in Übereinstimmung der entsprechend geltenden Verkehrsregel der Spurwechsel ermittelt und gegebenenfalls durchgeführt werden. Ein erfindungsgemäß ermittelter Spurwechsel kann mittels entsprechenden Fahrhinweisen und/oder einer automatischen Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs angezeigt bzw. durchgeführt werden. Vorteilhaft erfolgt dies entsprechend den in dem jeweiligen Gebiet gültigen Verkehrsregeln.
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Die Aufgabe ist außerdem bei einem Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, mit Ermitteln eines Fahrspuren- und Sonderfahrspuren aufweisenden Fahrpfads, Ermitteln von Fahrspurmarkierungen der Fahrspuren und Sonderfahrspuren und Ermitteln von Spurwechseln des Fahrpfads in Abhängigkeit von den Fahrspurmarkierungen durch Erlauben eines Überfahrens von gestrichelten Fahrspurmarkierungen, Verbieten eines Überfahrens von durchgezogenen Fahrspurmarkierungen und Konvertieren von ausgewählten durchgezogenen Fahrspurmarkierungen in gestrichelte Fahrspurmarkierungen, insbesondere bei oder nach dem Ermitteln der Fahrspurmarkierungen, und Konvertieren von ausgewählten gestrichelten Fahrspurmarkierungen in durchgezogene Fahrspurmarkierungen, insbesondere bei oder nach dem Ermitteln der Fahrspurmarkierungen, gelöst. Vorteilhaft ist es möglich, einen feststehenden Algorithmus zum Ermitteln des Fahrpfades zu verwenden, wobei dieser grundsätzlich von einem Verbot eines Überfahrens von durchgezogenen Fahrspurmarkierungen und einer freien Möglichkeit eines Überfahrens von gestrichelten Fahrspurmarkierungen ausgeht. Falls dies ausnahmsweise nicht gilt bzw. anders herum von entsprechenden Verkehrsregeln festgelegt ist, kann vorteilhaft das Konvertieren von gestrichelten in durchgezogene Fahrspurmarkierungen erfolgen, und umgekehrt. Die jeweils konvertierten Fahrspurmarkierungen werden dem Algorithmus zum Ermitteln des Fahrpfades zugeführt, der diese interpretiert. Vorteilhaft können bestehende Algorithmen zum Ermitteln des Fahrpfades verwendet werden, wobei dennoch auf Ausnahmen gültiger Verkehrsregeln eingegangen werden kann.
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Die Aufgabe ist außerdem bei einem Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Kraftfahrzeug, mit Ermitteln eines Fahrspuren- und Sonderfahrspuren aufweisenden Fahrpfads, Ermitteln von Fahrspurmarkierungen der Fahrspuren und Sonderfahrspuren und Ermitteln von Spurwechseln des Fahrpfads in Abhängigkeit von den Fahrspurmarkierungen durch Ermitteln, insbesondere Speichern und bedarfsweises Abrufen, eines Attributs pro Fahrspurmarkierung, wobei das jeweilige Attribut pro Fahrspurmarkierung ausgibt, ob diese überfahren werden darf oder nicht und Ermitteln der Fahrspurwechsel in Abhängigkeit des jeweiligen Attributs der jeweiligen Fahrspurmarkierung. Vorteilhaft können die Attribute in Übereinstimmung entsprechend gültiger Verkehrsregeln gesetzt werden, so dass ein Überfahren der Fahrspurmarkierungen stets in Übereinstimmung mit den Verkehrsregeln möglich ist. Alternativ und/oder zusätzlich ist es denkbar, dass das Attribut zusätzlich Informationen enthält, in welcher Richtung die Fahrspurmarkierung überfahren werden darf. Dabei ist es beispielsweise möglich, dass ein Wechseln von einer Sonderfahrspur auf eine normale Fahrspur möglich ist und ein Wechseln von der Fahrspur auf die Sonderfahrspur nicht möglich. Alternativ und/oder zusätzlich kann das Attribut nicht nur die Fahrspurmarkierungen näher kennzeichnen sondern auch zusätzlich angeben, ob die Fahrspur beziehungsweise Sonderfahrspur selbst befahren werden darf oder nicht.
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Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Gebiet eine Stadt, eine Region, ein Land, ein Bundesstaat und/oder einen Kontinent angibt. Üblicherweise gelten Verkehrsregeln auf gewissen Gebieten, beispielsweise in Städten, Regionen, Ländern, Bundesstaaten und/oder Kontinenten. Dadurch ist es vorteilhaft möglich, das Verfahren an die in dem entsprechenden Gebiet geltenden Verkehrsregeln anzupassen. Das betreffende Gebiet kann insbesondere ermittelt werden aus einer administrativen Hierarchie der Navigationskartendaten.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Erlauben oder Verbieten eines Überfahrens von durchgezogenen Fahrspurmarkierungen der Fahrspuren in Abhängigkeit des Gebiets vorgesehen. Vorteilhaft kann das Überfahren der Fahrspurmarkierungen in Abhängigkeit des Gebietes erfolgen, also erlaubt und/oder verboten sein, wobei sich Erlauben und/oder Verbieten in diesem Zusammenhang nicht auf die Verkehrsregeln selbst sondern auf den nachfolgenden Algorithmus zur Routenführung bezieht.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln der Fahrspurmarkierungen mittels einer Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere mittels einer Videokamera vorgesehen. Vorteilhaft kann das Kraftfahrzeug die Fahrspurmarkierungen selbst mittels der entsprechend vorgesehenen Sensorvorrichtung ermitteln. Alternativ und/oder zusätzlich ist es denkbar, die Fahrspurmarkierungen auf anderen Wegen zu ermitteln, beispielsweise durch eine vorhergehende Speicherung, durch eine Kommunikation, beispielsweise eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eine Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eine Funkstrecken-gestützte Kommunikation ausgehend von einer zentralen Servervorrichtung und/oder ähnliches.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln der Fahrspurmarkierungen mittels Daten, insbesondere Kartendaten, insbesondere um die Fahrspur kennzeichnende Fahrspurdaten ergänzte Kartendaten, vorgesehen. Vorteilhaft erfolgt eine Routenführung, insbesondere bei einem Kraftfahrzeug, üblicherweise anhand von Kartendaten, auf denen eine gemessene und/oder geschätzte Position des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, bzw. mit den Kartendaten abgeglichen wird. Dabei ist es vorteilhaft möglich, anhand der Position nicht nur entsprechende Straßen zu ermitteln, auf denen das Kraftfahrzeug fährt, sondern vielmehr gleichzeitig auch die entsprechenden Fahrspurdaten zum Ermitteln der Fahrspuren zu entnehmen. Vorteilhaft kann auf diesen Daten basierend das vorab beschriebene Verfahren durchgeführt werden.
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Die Aufgabe ist außerdem bei einem Kraftfahrzeug, eingerichtet, konstruiert und/oder ausgelegt zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die einzige 1 zeigt eine schematische Ansicht einer von einem Kraftfahrzeug befahrenen Straße, wobei die Straße mehrere von Fahrspurmarkierungen getrennte Fahrspuren aufweist.
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1 zeigt eine schematische Ansicht einer von einem Kraftfahrzeug 1 befahrenen Straße 3. Die Straße 3 weist insgesamt sechs Fahrspuren, eine erste Fahrspur F1, eine zweite Fahrspur F2, eine dritte Fahrspur F3, eine vierte Fahrspur F4, eine erste Sonderfahrspur SF1 und eine zweite Sonderfahrspur SF2 auf. In Richtung einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 gesehen, die in 1 mittels eines Pfeils 5 symbolisiert ist, sind von links nach rechts gesehen auf der Straße die erste Sonderfahrspur SF1, die zweite Sonderfahrspur SF2 und weiter nach rechts die Fahrspuren F1 bis F4 angeordnet.
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Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Routenführungsvorrichtung 7 zum Ermitteln und Führen eines Fahrpfads 9 des Kraftfahrzeugs 1 auf. Die Routenführungsvorrichtung 7 ist einer Sensorvorrichtung 11 zugeordnet. Mittels der Sensorvorrichtung 11 können die Fahrspuren F1 bis F4 sowie SF1 und SF2 voneinander abtrennende Fahrspurmarkierungen 13 erkannt bzw. ermittelt werden. Gemäß der Darstellung der 1 sind die Sonderfahrspuren SF1 und SF2 mittels durchzogener Fahrspurmarkierungen 13 gekennzeichnet, also voneinander abgetrennt und von den Fahrspuren F1 bis F4 abgetrennt. Die normalen Fahrspuren F1 bis F4 sind mittels gestrichelter Fahrspurmarkierungen voneinander abgetrennt bzw. gegenüber den Sonderfahrspuren SF1 und SF2, mittels durchgezogenen Fahrspurmarkierungen 13 abgetrennt. Gemäß der Darstellung der 1 ist die Fahrspur F1 mittels einer durchgezogenen Fahrspurmarkierung 13 von der Sonderfahrspur SF1 abgegrenzt. Die Straße 3 weist neben den Fahrspurmarkierungen 13 außerdem Randmarkierungen 15 auf, die ebenfalls als durchgezogene Fahrspurmarkierungen ausgeführt sind.
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In 1 befährt das Kraftfahrzeug 1 zunächst die Fahrspur F2. Es ist der von der Routenführungsvorrichtung 7 ermittelte Fahrpfad 9 eingezeichnet, der Spurwechsel von der Fahrspur F2 auf die Fahrspur F1 und anschließend auf die Sonderfahrspur SF1 vorsieht. Dabei wird eine durchgezogene Fahrspurmarkierung 13 zwischen der Fahrspur F1 und der Sonderfahrspur SF1 überfahren.
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Mittels einer Linie ist in 1 eine Abgrenzung von einem ersten Gebiet 19 zu einem zweiten Gebiet 21 eingezeichnet. Die Gebiete 19 und 21 können beispielsweise unterschiedliche Städte, Länder, Regionen und/oder ähnliches darstellen. Gemäß der Darstellung der 1 ist in dem ersten Gebiet 19 ein Überfahren der durchgezogenen Fahrspurmarkierung 13 zwischen der Fahrspur F1 und der Sonderfahrspur SF1 verboten. In dem zweiten Gebiet 21 hingegen ist das Wechseln von der Fahrspur F1 auf die Sonderfahrspur SF1 erlaubt, obwohl diese von der durchgezogenen Fahrspurmarkierung 13 voneinander abgetrennt sind. Vorteilhaft kann die Routenführungsvorrichtung 7 dennoch den Fahrpfad 9 zum Hineinwechseln in die Sonderfahrspur SF2 von der Fahrspur 1 kommend ermitteln. Im Folgenden wird näher darauf eingegangen, wie der Fahrpfad 9 zum Ermitteln des Fahrspurwechsels von der Fahrspur F1 auf die Sonderfahrspur SF1 trotz der durchgezogenen Fahrspurmarkierung 13 erfolgt.
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Die Routenführungsvorrichtung 7 weist einen Algorithmus zum Ermitteln des Fahrpfads 9 auf. Dieser interpretiert regelbasiert und abhängig von den Gebieten 19, 21 die Fahrspurmarkierungen 13 dahingehend, ob sie überfahren werden dürfen oder nicht. Vorteilhaft kann auf diese Weise der Algorithmus der Wirklichkeit entsprechend zulässige Fahrpfade 9 ermitteln. Die Gebiete 19 und 21 können beliebig definiert und in der Routenführungsvorrichtung 7 hinterlegt werden. Vorteilhaft kann dies entsprechend einer Gültigkeit von Verkehrsregeln, beispielsweise angepasst an Städte, Regionen, Bundesstaaten und/oder ähnliches erfolgen.
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Alternativ und/oder zusätzlich kann der Algorithmus, der den Fahrpfad 9 ermittelt, fest davon ausgehen, dass eine durchgezogene Linie der Fahrspurmarkierungen 13 nie überfahren werden darf und eine gestrichelte Linie der Fahrspurmarkierungen 13 immer überfahren werden darf. Dabei kann es sich vorteilhaft um einen bereits vorhandenen und/oder bereits in Kraftfahrzeugen 1 verwendeten Algorithmus handeln. Ein so genanntes Navigationskartendatenpreprocessing implementiert regelbasiert und abhängig von den Gebieten 19 und 21 eine Konvertierung der Fahrspurmarkierungen 13, die überfahren werden dürfen in gestrichelte Fahrspurmarkierungen und von Fahrspurmarkierungen 13, die nicht überfahren werden dürfen in durchgezogene Fahrspurmarkierungen. Auf diese Weise kann der Algorithmus der Wirklichkeit entsprechend zulässige Fahrpfade 9 ermitteln. Im vorliegenden Fall würde also gemäß der Darstellung der 1 die Fahrspurmarkierung 13 zwischen der Fahrspur F1 und der Sonderfahrspur SF2 innerhalb des zweiten Gebietes 21 von einer durchgezogenen in eine gestrichelte Fahrspurmarkierung 13 konvertiert werden. Diese mittels des Navigationskartendatenpreprocessings konvertierte gestrichelte Fahrspurmarkierung 13 wird anschließend dem herkömmlichen Algorithmus zugeführt, der – trotz der tatsächlich durchgezogenen Fahrspurmarkierung 13 – darauf basierend den in die Sonderfahrspur SF2 mündenden Fahrpfad 9 ermittelt.
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Alternativ und/oder zusätzlich ist es möglich, zu jeder Fahrbahnmarkierung 13 ein Attribut hinzuzufügen; das beschreibt, ob eine Fahrspurmarkierung 13 überfahren werden darf oder nicht. Der Algorithmus zum Ermitteln des Fahrpfads 9 kann vorteilhaft anhand dieses Attributs ermitteln, ob die entsprechende Fahrspurmarkierung 13 überfahren werden darf oder nicht. Auf diese Weise kann vorteilhaft der Algorithmus unter Verwendung des Attributs der Wirklichkeit entsprechend zulässige Fahrpfade 9 ermitteln. Dabei ist es möglich, dass die Attribute als Fahrspurdaten so genannten Kartendaten einer digitalen Karte hinzugefügt werden.
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Vorteilhaft ist es mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens insbesondere möglich in Staaten und/oder Bundesstaaten mit abgeänderten Verkehrsregeln eine diesen Verkehrsregeln entsprechende Routenführung bzw. Ermittlung des Fahrpfades 9 vorzunehmen.
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Die im vorangehenden Text verwendete Beschreibung einer Fahrspurmarkierung, die in manchen Gebieten überfahren werden darf und in anderen Gebieten nicht überfahren werden darf, als durchgezogene Fahrbahnmarkierung wurde der Lesbarkeit halber exemplarisch verwendet. Selbstverständlich bezieht sich die Erfindung ebenso auf andere Markierungen mit einer vergleichbaren Aussage, insbesondere auch auf doppelt durchgezogene Fahrbahnmarkierungen oder dreifache Markierungen, beispielsweise durchgezogen-gestrichelt-druchgezogen. In gleicher Weise soll der Begriff der gestrichelten Fahrbahnmarkierung auch andere gleichwirkende Fahrbahnmarkierungen umfassen, auch wenn diese eine andere Darstellung haben.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 3
- Straße
- 5
- Pfeil
- 7
- Routenführungsvorrichtung
- 9
- Fahrpfad
- 11
- Sensorvorrichtung
- 13
- Fahrspurmarkierungen
- 15
- Randmarkierungen
- 19
- erstes Gebiet
- 21
- zweites Gebiet
- F1 bis F4
- Fahrspuren
- SF1, SF2
- Sonderfahrspuren
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008062206 A1 [0002]
