DE102021004637A1 - Projection for assisting a vehicle with a trailer to drive backwards - Google Patents

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DE102021004637A1
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Alexander Sternberg
Julia Graf
Michael Schramer
Alexander Schuh
Dieter Gühring
Gerd Herzog
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeugs (3) mit einem Anhänger (5), aufweisend eine Rückfahrkamera (7) und eine an der Rückfahrkamera (7) angeordnete Projektionsvorrichtung (9), wobei die Projektionsvorrichtung (9) dazu ausgeführt ist, ein Lichtsignal abzugeben, und wobei sich der Erfassungsbereich der Rückfahrkamera (7) und die Abstrahlrichtung der Projektionsvorrichtung (9) überlappen, sodass auf dem von der Rückfahrkamera (7) erzeugten Bild der rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs (3) eine Reflexion des abgegebenen Lichtsignals am Anhänger (5) sichtbar wird, wenn der Anhänger (5) einen gewissen Knickwinkel zum Fahrzeug (3) aufweist, und die Reflexion umso näher am Fahrzeug (3) entsteht, je größer der Knickwinkel zwischen Anhänger (5) und Fahrzeug (3) ist.

Figure DE102021004637A1_0000
The invention relates to a driver assistance system (1) for supporting reversing of a vehicle (3) with a trailer (5), having a reversing camera (7) and a projection device (9) arranged on the reversing camera (7), the projection device (9) is designed to emit a light signal, and wherein the detection area of the reversing camera (7) and the direction of emission of the projection device (9) overlap, so that on the image of the rear surroundings of the vehicle (3) generated by the reversing camera (7) a reflection of the emitted light signal on the trailer (5) becomes visible when the trailer (5) has a certain articulation angle to the vehicle (3), and the reflection occurs closer to the vehicle (3), the greater the articulation angle between the trailer (5) and the vehicle ( 3) is.
Figure DE102021004637A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeugs mit einem Anhänger, sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a driver assistance system for supporting reverse travel of a vehicle with a trailer, as well as a vehicle with such a driver assistance system.

Die Rückwärtsfahrt mit einem Fahrzeug mit einem Anhänger stellt den Fahrer vor besondere Herausforderungen. Aus diesem Grund kommt es bei solchen Fahrmanövern häufig zu kleineren Blechschäden durch Kollisionen mit anderen Fahrzeugen oder Objekten in der Umgebung. Während naturgemäß die Sicht nach hinten aus dem Fahrzeug deutlich eingeschränkter ist als die Sicht nach vorne, kommt auch noch der koordinativ zusätzliche Aufwand hinzu, den typischerweise am Fahrzeug gelenkig befestigten Anhänger so auszurichten, dass er in die gewünschte Position mit einer gewünschten Orientierung einfährt. Im Stand der Technik ist es zumindest bekannt, einen Seitenspiegel eines Fahrzeugs automatisch anzupassen, wenn das Fahrzeug zurücksetzt.Reversing a vehicle with a trailer poses particular challenges for the driver. For this reason, such driving maneuvers often lead to minor sheet metal damage due to collisions with other vehicles or objects in the vicinity. While the view to the rear from the vehicle is naturally much more restricted than the view to the front, there is also the additional coordination effort of aligning the trailer, which is typically articulated to the vehicle, so that it moves into the desired position with a desired orientation. It is at least known in the prior art to automatically adjust a side mirror of a vehicle when the vehicle is backing up.

Hierzu betrifft die US 2016/0046238 A1 ein System für eine Anordnung für einen Seitenspiegel, aufweisend ein Gehäuse mit einem Laser und einer Rotationsvorrichtung, wobei das Gehäuse abklappbar am Seitenspiegel eines Fahrzeuge ist, um den Seitenspiegel und den Laser rotieren zu können; einen Reflektor mit einem Lichtsensor, wobei der Reflektor dazu angepasst ist um an einer hinteren Seite des Fahrzeugs befestigt zu werden; und eine Steuereinheit mit einem Getriebesensor, die dazu ausgeführt ist, den Laser anzusteuern um einen Lichtstrahl auszusenden, wobei die Rotationsvorrichtung den Laser und den Seitenspiegel so lange rotieren lässt, bis der Lichtstrahl des Lasers den Lichtsensor auf dem Reflektor bestrahlt, um den Seitenspiegel automatisch anzupassen, wenn der Getriebesensor erkennt, dass sich das Fahrzeug im Rückwärtsgang befindet.This concerns the US 2016/0046238 A1 a system for an arrangement for a side mirror, comprising a housing with a laser and a rotation device, the housing being foldable on the side mirror of a vehicle in order to be able to rotate the side mirror and the laser; a reflector with a light sensor, the reflector being adapted to be attached to a rear side of the vehicle; and a control unit with a transmission sensor, which is designed to control the laser in order to emit a light beam, wherein the rotation device allows the laser and the side mirror to rotate until the light beam of the laser irradiates the light sensor on the reflector in order to automatically adjust the side mirror when the transmission sensor detects that the vehicle is in reverse.

Aufgabe der Erfindung ist es, das Rückwärtsfahren eines Gespanns bestehend aus Fahrzeug und daran angehängten Anhänger zu vereinfachen.The object of the invention is to simplify the reversing of a combination consisting of a vehicle and a trailer attached to it.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements are the subject matter of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeugs mit einem Anhänger, aufweisend eine Rückfahrkamera und eine an der Rückfahrkamera angeordnete Projektionsvorrichtung, wobei die Projektionsvorrichtung dazu ausgeführt ist, ein Lichtsignal abzugeben, und wobei sich der Erfassungsbereich der Rückfahrkamera und die Abstrahlrichtung der Projektionsvorrichtung überlappen, sodass auf dem von der Rückfahrkamera erzeugten Bild der rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs eine Reflexion des abgegebenen Lichtsignals am Anhänger sichtbar wird, wenn der Anhänger einen gewissen Knickwinkel zum Fahrzeug aufweist, und die Reflexion umso näher am Fahrzeug entsteht, je größer der Knickwinkel zwischen Anhänger und Fahrzeug ist.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for supporting reversing of a vehicle with a trailer, having a reversing camera and a projection device arranged on the reversing camera, the projection device being designed to emit a light signal, and the detection range of the reversing camera and the direction of emission overlap the projection device, so that on the image of the rear surroundings of the vehicle generated by the reversing camera, a reflection of the emitted light signal on the trailer becomes visible when the trailer has a certain articulation angle to the vehicle, and the greater the articulation angle, the closer the reflection occurs to the vehicle between the trailer and the vehicle.

Bevorzugt ist die Projektionsvorrichtung nur bei langsamen Vorwärts- und langsamen Rückwärtsfahrten, d. h. in einem Rangiermodus des Fahrzeugs, aktiv. Auf diese Weise wird vorteilhaft verhindert, dass ausgesendetes Licht der Projektionsvorrichtung andere Verkehrsteilnehmer blendet, während es seinen Zweck nicht erfüllen kann. Es kann jedoch auch nicht sichtbares Licht verwendet werden, wenn das nicht sichtbare Licht trotzdem von der Rückfahrkamera erfasst werden kann, sodass es auf dessen Bild in seiner Reflexion erfasst werden kann und sichtbar gemacht werden kann bzw. für Berechnungen genutzt werden kann.The projection device is preferred only for slow forward and slow reverse travel, i. H. in a maneuvering mode of the vehicle, active. In this way, it is advantageously prevented that the light emitted by the projection device dazzles other road users while it cannot fulfill its purpose. However, invisible light can also be used if the invisible light can still be detected by the reversing camera so that its reflection can be detected on its image and made visible or used for calculations.

Die Projektionsvorrichtung gibt bevorzugt Laserlicht ab, da dieses kohärente Licht leichter von der Rückfahrkamera erfasst werden kann und dessen Reflexionen am eigenen Anhänger des Gespanns bzw. in der Umgebung des Fahrzeugs leichter von anderen zufälligen Reflexionen und Lichteinflüssen unterschieden werden kann, da das Laserlicht monochrom und kohärent ist, was in der Natur in diesem Maße nicht vorkommt.The projection device preferably emits laser light, since this coherent light can be more easily captured by the reversing camera and its reflections on the trailer's own trailer or in the vicinity of the vehicle can be more easily distinguished from other random reflections and light influences, since the laser light is monochrome and coherent is what does not occur in nature to this extent.

Der Erfassungsbereich der Rückfahrkamera wie auch die Abstrahlung der Projektionsvorrichtung überlappen sich, sodass zu jedem Zeitpunkt eine Reflexion des ausgesendeten Lichts der Projektionsvorrichtung von der Rückfahrkamera beobachtbar ist. In anderen Worten ist zu erwarten, dass eine Reflexion des ausgesendeten Lichts der Projektionsvorrichtung in einem Bild der Rückfahrkamera erscheint; insbesondere wenn an einer linken Seite und an einer rechten Seite des Fahrzeugs eine jeweilige Rückfahrkamera mit einer jeweiligen Projektionsvorrichtung angeordnet ist, kann somit vorteilhaft die ganze Fahrzeugbreite überdeckt werden und ein jeweiliger Knick zwischen Anhänger und Zugfahrzeug bestimmt werden, sowie Kollisionen verhindert werden.The detection range of the reversing camera and the radiation from the projection device overlap so that a reflection of the light emitted by the projection device from the reversing camera can be observed at any point in time. In other words, it is to be expected that a reflection of the light emitted by the projection device appears in an image from the rear-view camera; In particular, if a respective reversing camera with a respective projection device is arranged on a left side and on a right side of the vehicle, the entire width of the vehicle can advantageously be covered and a respective kink between the trailer and the towing vehicle can be determined, and collisions can be prevented.

Es ist daher eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass beim Zurücksetzen eines Fahrzeugs mit einem angekoppelten Anhänger leicht eine Information über eine mögliche Kollision mit der Umgebung vom Fahrer des Fahrzeugs erkannt werden kann, wenn das Licht der Projektionsvorrichtung in die Umgebung trifft, sowie dass ein Knickwinkel zwischen Fahrzeug und Anhänger durch die Position der Reflexion am Anhänger intuitiv bestimmbar ist sowie auch automatisch als Zahlenwert ermittelt werden kann, sofern die geometrischen Daten des Anhängers bekannt sind.It is therefore an advantageous effect of the invention that when reversing a vehicle with a coupled trailer, information about a possible collision with the environment can easily be recognized by the driver of the vehicle when the light from the projection device strikes the environment, as well as an articulation angle between vehicle and trailer can be determined intuitively by the position of the reflection on the trailer and also automatically determined as a numerical value as long as the geometrical data of the trailer are known.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Lichtsignal Laserlicht, insbesondere rotes, blaues, oder grünes Laserlicht.According to an advantageous embodiment, the light signal is laser light, in particular red, blue, or green laser light.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Projektionsvorrichtung dazu ausgeführt, ein fächerförmiges Lichtsignal abzugeben, sodass die Reflexion des abgegebenen Lichtsignals am Anhänger eine senkrechte Linie ist. Hierbei kann der fächerförmige Lichtstrahl sich entweder aufweiten und damit mit einem weiteren Abstand für höhere senkrechte Ausdehnungen der Reflexionen insbesondere im Anhänger sorgen, kann jedoch auch eine konstante Höhe aufweisen, sodass die Reflexion immer dieselbe senkrechte Ausdehnung insbesondere am Anhänger aufweist. Der Vorteil einer senkrechten Ausdehnung des Lichtstrahls ergibt sich durch eine bessere Sichtbarkeit für einen Fahrer des Fahrzeugs.According to a further advantageous embodiment, the projection device is designed to emit a fan-shaped light signal so that the reflection of the emitted light signal on the trailer is a vertical line. Here, the fan-shaped light beam can either widen and thus ensure higher vertical expansions of the reflections, especially in the trailer, with a wider distance, but can also have a constant height so that the reflection always has the same vertical expansion, especially on the trailer. The advantage of a vertical expansion of the light beam results from better visibility for a driver of the vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Recheneinheit auf, wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, das von der Rückfahrkamera erzeugte Bild zu erfassen und mittels vorab eingegebener geometrischer Maße des Anhängers aus der Position der Reflexion am Anhänger den Betrag des Knickwinkels zwischen Anhänger und Fahrzeug zu ermitteln.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system also has a computing unit, the computing unit being designed to capture the image generated by the reversing camera and, by means of previously entered geometric dimensions of the trailer from the position of the reflection on the trailer, to determine the amount of the articulation angle between the trailer and the Determine vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Anzeigeeinheit auf, wobei die Anzeigeeinheit dazu ausgeführt ist, das von der Rückfahrkamera ermittelte Bild anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit ist bevorzugt ein Bildschirm, und insbesondere zentral angeordnet an einer Konsole zwischen Fahrer und Beifahrer des Fahrzeugs.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system also has a display unit, the display unit being designed to display the image determined by the reversing camera. The display unit is preferably a screen and, in particular, is arranged centrally on a console between the driver and front passenger of the vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Ausgabeeinheit auf, wobei die Ausgabeeinheit dazu ausgeführt ist, den von der Recheneinheit berechneten Knickwinkel zwischen Anhänger und Fahrzeug auszugeben. Die Ausgabeeinheit kann Teil der Anzeigeeinheit sein, sodass ein numerischer Wert des berechneten Knickwinkels an der Anzeigeeinheit eingeblendet wird und dem Kamerabild der Rückfahrkamera überlagert wird. Somit ist eine eigene Abschätzung des Fahrers des Fahrzeugs überflüssig und er erhält direkt eine Gradangabe zum Knickwinkel.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system also has an output unit, the output unit being designed to output the articulation angle between trailer and vehicle calculated by the computing unit. The output unit can be part of the display unit, so that a numerical value of the calculated articulation angle is displayed on the display unit and is superimposed on the camera image of the rear-view camera. This means that the driver of the vehicle does not need to make his own assessment and he receives a direct indication of the degree of the articulation angle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem wie oben und im Folgenden beschrieben, wobei an einer linken und an einer rechten Seite des Fahrzeugs eine jeweilige Projektionsvorrichtung an einer jeweiligen Rückfahrkamera angeordnet ist. Vorteilhaft wird hierdurch der Knickwinkel zwischen dem Anhänger und dem Fahrzeug in beide Richtungen erfasst und die ganze Fahrzeugbreite damit abgedeckt.Another aspect of the invention relates to a vehicle with a driver assistance system as described above and below, a respective projection device being arranged on a respective reversing camera on a left and on a right side of the vehicle. In this way, the articulation angle between the trailer and the vehicle is advantageously recorded in both directions and the entire width of the vehicle is thus covered.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die jeweilige Projektionsvorrichtung dazu ausgeführt, zusätzlich zum Lichtsignal im Erfassungsbereich der Rückfahrkamera ein entgegengerichtetes zweites Lichtsignal abzugeben, sodass das zweite Lichtsignal in den Bereich einer Vorwärtsfahrt-Richtung des Fahrzeugs abgegeben wird und Reflexionen an Hindernissen mit potentieller Kollision mit dem Fahrzeug erscheinen. Mit dieser Ausführungsform wird nicht nur ein Lichtstrahl durch die Projektionsvorrichtung nach hinten abgegeben, sondern auch nach vorne. Dies berücksichtigt die Praxis beim Rangieren mit einem Fahrzeug mit einem Anhänger, in der häufig nicht nur zurückgesetzt wird, sondern auch Korrekturbewegungen nach vorne vorgenommen werden. Somit können auch bei einer Vorwärtsfahrt während der Rangierbewegungen des Fahrzeugs Kollisionen mit Hindernissen leichter vermieden werden, da die Reflexion des Lichtstahls am Hindernis näherungsweise eine Vorausberechnung des kinematischen Vektors des Fahrzeugs ist, sofern der Lenkwinkel der Räder klein bleibt. Durch die Wanderung der Reflexion auf dem Objekt bei eingeschlagenen Rädern kann jedoch auch dann vom Fahrer leicht eine Abschätzung getroffen werden, ob eine Kollision droht.According to a further advantageous embodiment, the respective projection device is designed to emit a second light signal in the opposite direction in addition to the light signal in the detection area of the reversing camera, so that the second light signal is emitted in the area of a forward travel direction of the vehicle and reflections from obstacles with a potential collision with the vehicle appear. With this embodiment, not only is a light beam emitted to the rear by the projection device, but also to the front. This takes into account the practice when maneuvering a vehicle with a trailer, in which often not only is reversing, but also corrective movements are made forwards. This makes it easier to avoid collisions with obstacles even when driving forward while the vehicle is maneuvering, since the reflection of the light beam on the obstacle is approximately a precalculation of the kinematic vector of the vehicle, provided the steering angle of the wheels remains small. However, due to the migration of the reflection on the object when the wheels are turned, the driver can easily estimate whether a collision is imminent.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Lastkraftwagen oder ein Nutzfahrzeug.According to a further advantageous embodiment, the vehicle is a truck or a utility vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die jeweilige Projektionsvorrichtung an der jeweiligen Rückfahrkamera so am Fahrzeug angeordnet, dass in einem vorgegebenen kleinen Winkelbereich des Knickwinkels zwischen Fahrzeug und Anhänger das jeweilige abgegebene Lichtsignal in den Rückfahrt-Bereich der Umgebung des Fahrzeugs abgegeben wird, ohne eine Reflexion am Anhänger zu erzeugen. Ist der Knickwinkel zwischen Fahrzeug und Anhänger klein, so kann mithilfe dieser Ausführungsform analog zur vorhergehenden Ausführungsform in Bezug auf die Vorwärtsfahrt auch bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs eine Reflexion an Objekten der Umgebung erfasst werden und eine drohende Kollision leichter erkannt werden.According to a further advantageous embodiment, the respective projection device on the respective reversing camera is arranged on the vehicle in such a way that the respective emitted light signal is emitted in the return area of the surroundings of the vehicle in a predetermined small angular range of the articulation angle between the vehicle and the trailer, without a reflection on the To produce trailers. If the articulation angle between the vehicle and the trailer is small, this embodiment can be used, analogously to the previous embodiment, to detect a reflection on objects in the vicinity when the vehicle is moving forward, and an impending collision can be detected more easily.

Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Fahrzeugs ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and preferred developments of the proposed vehicle result from an analogous and analogous transfer of the statements made above in connection with the proposed driver assistance system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which at least one exemplary embodiment is described in detail - possibly with reference to the drawing. Identical, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.

Es zeigen:

  • 1: Ein Fahrerassistenzsystem an einem Fahrzeug mit Anhänger gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 2: Ein Fahrzeug mit Anhänger schematisch in einer rückwärtsgerichteten Kurvenfahrt gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Show it:
  • 1 : A driver assistance system on a vehicle with a trailer according to an embodiment of the invention.
  • 2 : A vehicle with a trailer schematically in a backward cornering according to an embodiment of the invention.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The representations in the figures are schematic and not to scale.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeugs 3 mit einem Anhänger 5. Links und rechts am Fahrzeug 3 ist an einem Außenspiegel jeweils eine Rückfahrkamera 7 und eine an der Rückfahrkamera 7 angeordnete Projektionsvorrichtung 9 angebracht. Die Projektionsvorrichtung 9 gibt bei langsamen Rangierfahrten nach hinten einen sichtbar-roten Laserlichtfächer ab, der im Erfassungsbereich der Rückfahrkamera 7 liegt, sodass auch dessen Reflexion von der Rückfahrkamera 7 erfasst wird. Die Rückfahrkamera 7 ist dabei so ausgerichtet und vom Fahrzeug 3 beabstandet angeordnet, dass die Reflexion auf der jeweiligen Seitenwand des Anhängers umso näher am Fahrzeug 3 entsteht, je größer der Knickwinkel zwischen Anhänger 5 und Fahrzeug 3 ist. Vergleiche hierzu auch die Draufsicht auf Fahrzeug 3 und Anhänger 5 der 2. Eine Recheneinheit 11 erhält die Informationen der Rückfahrkamera 7, das heißt das erzeugte Bild der Rückfahrkamera 7 inklusive der Reflexion des jeweiligen Lichtstrahls und ermittelt mittels vorab eingegebener geometrischer Maße des Anhängers 5 aus der Position der Reflexion am Anhänger 5 den Betrag des Knickwinkels zwischen Anhänger 5 und Fahrzeug 3. Eine Anzeigeeinheit 13, ausgeführt als Bildschirm im Fahrzeuginneren, zeigt außerdem das von der Rückfahrkamera 7 erzeugte Bild an. Als logischer Teil der Anzeigeeinheit 13 gibt außerdem die Ausgabeeinheit 15 den von der Recheneinheit 11 aktuell berechneten Knickwinkel zwischen Anhänger 5 und Fahrzeug 3 in auf volle Gradzahlen gerundeten Werten aus. 1 shows a driver assistance system 1 for assisting a vehicle to drive backwards 3 with a trailer 5 . Left and right on the vehicle 3 is a reversing camera on each exterior mirror 7th and one on the rear view camera 7th arranged projection device 9 appropriate. The projection device 9 emits a visible red laser light fan in the detection range of the reversing camera during slow maneuvering to the rear 7th so that its reflection from the reversing camera 7th is captured. The rear view camera 7th is aligned and from the vehicle 3 spaced apart so that the reflection on the respective side wall of the trailer is closer to the vehicle 3 arises, the greater the kink angle between the trailer 5 and vehicle 3 is. Compare also the top view of the vehicle 3 and trailers 5 the 2 . A unit of account 11 receives the information from the reversing camera 7th , that is, the image generated by the reversing camera 7th including the reflection of the respective light beam and determined using the geometric dimensions of the trailer entered in advance 5 from the position of reflection on the trailer 5 the amount of the articulation angle between trailers 5 and vehicle 3 . A display unit 13th , implemented as a screen inside the vehicle, also shows that from the reversing camera 7th generated image. As a logical part of the display unit 13th there is also the output unit 15th the one from the arithmetic unit 11 currently calculated articulation angle between trailers 5 and vehicle 3 in values rounded to full degrees.

2 zeigt das Fahrzeug 3 mit dem Fahrerassistenzsystem 1 und mit dem Anhänger 5 wie mit Hilfe der 1 beschrieben, aus einer Vogelperspektive, während Fahrzeug 3 und Anhänger 5 einen Knickwinkel von 10°...20° aufweisen. Am Fahrzeug 3 an seiner linken Außenseite am Außenspiegel ist sowohl eine Projektionsvorrichtung 9 wie auch eine Rückfahrkamera 7 mit den mit Hilfe der 1 beschrieben Funktionen gezeichnet - der Einfachheit halber nicht auch an der rechten Seite, an der jedoch die Anordnung analog dazu vorgesehen ist. Dadurch, dass die Deichsel zwischen Anhänger 5 und Fahrzeug 3 jeweils beweglich gelagert ist, sowie aus der Kenntnis zumindest der Länge des Anhängers 5 samt seiner Deichsel kann durch die Recheneinheit 11 bestimmt werden, welcher Knickwinkel aktuell zwischen Fahrzeug 3 und Anhänger 5 vorliegt, da mit zunehmendem Knickwinkel zwischen Fahrzeug 3 und Anhänger 5 die Reflexion des Laserlichts an der Seitenwand des Anhängers scheinbar nach vorne, das heißt in Richtung des Fahrzeugs 3, wandert. Mittels Bilderkennung und -analyse ist dann aus der Ermittlung der Position der Reflexion relativ zum bekannten Ende des Anhängers 5 ermittelbar, welcher Knickwinkel aktuell vorliegt. 2 shows the vehicle 3 with the driver assistance system 1 and with the trailer 5 how with the help of the 1 described, from a bird's eye view, while vehicle 3 and trailers 5 have a kink angle of 10 ° ... 20 °. At the vehicle 3 on its left outside on the exterior mirror is both a projection device 9 as well as a rear view camera 7th with the with the help of the 1 functions described - for the sake of simplicity not also on the right-hand side, but on which the arrangement is provided analogously. By having the drawbar between trailers 5 and vehicle 3 is each movably mounted, as well as from the knowledge of at least the length of the trailer 5 including its drawbar can be used by the arithmetic unit 11 it can be determined which articulation angle is currently between the vehicle 3 and trailers 5 exists because with increasing articulation angle between the vehicle 3 and trailers 5 The reflection of the laser light on the side wall of the trailer appears to be forwards, i.e. in the direction of the vehicle 3 , wanders. The position of the reflection relative to the known end of the trailer is then determined by means of image recognition and analysis 5 can be determined which kink angle is currently present.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there is a multitude of possible variations. It is also clear that embodiments cited by way of example really only represent examples that are not to be interpreted in any way as a limitation, for example, of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without leaving the scope of protection that is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2016/0046238 A1 [0003]US 2016/0046238 A1 [0003]

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeugs (3) mit einem Anhänger (5), aufweisend eine Rückfahrkamera (7) und eine an der Rückfahrkamera (7) angeordnete Projektionsvorrichtung (9), wobei die Projektionsvorrichtung (9) dazu ausgeführt ist, ein Lichtsignal abzugeben, und wobei sich der Erfassungsbereich der Rückfahrkamera (7) und die Abstrahlrichtung der Projektionsvorrichtung (9) überlappen, sodass auf dem von der Rückfahrkamera (7) erzeugten Bild der rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs (3) eine Reflexion des abgegebenen Lichtsignals am Anhänger (5) sichtbar wird, wenn der Anhänger (5) einen gewissen Knickwinkel zum Fahrzeug (3) aufweist, und die Reflexion umso näher am Fahrzeug (3) entsteht, je größer der Knickwinkel zwischen Anhänger (5) und Fahrzeug (3) ist.Driver assistance system (1) for supporting reverse travel of a vehicle (3) with a trailer (5), having a reversing camera (7) and a projection device (9) arranged on the reversing camera (7), the projection device (9) being designed to emit a light signal, and wherein the detection area of the reversing camera (7) and the direction of emission of the projection device (9) overlap, so that a reflection of the emitted light signal on the trailer on the image of the rear surroundings of the vehicle (3) generated by the reversing camera (7) (5) becomes visible when the trailer (5) has a certain articulation angle to the vehicle (3), and the greater the articulation angle between the trailer (5) and the vehicle (3), the closer the reflection is to the vehicle (3). Fahrerassistenzsystem (1) nach Anspruch 1, wobei das Lichtsignal Laserlicht, insbesondere rotes, blaues, oder grünes Laserlicht, ist.Driver assistance system (1) Claim 1 , wherein the light signal is laser light, in particular red, blue, or green laser light. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Projektionsvorrichtung (9) dazu ausgeführt ist, ein fächerförmiges Lichtsignal abzugeben, sodass die Reflexion des abgegebenen Lichtsignals am Anhänger (5) eine senkrechte Linie ist.Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the projection device (9) is designed to emit a fan-shaped light signal so that the reflection of the emitted light signal on the trailer (5) is a vertical line. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend eine Recheneinheit (11), wobei die Recheneinheit (11) dazu ausgeführt ist, das von der Rückfahrkamera (7) erzeugte Bild zu erfassen und mittels vorab eingegebener geometrischer Maße des Anhängers (5) aus der Position der Reflexion am Anhänger (5) den Betrag des Knickwinkels zwischen Anhänger (5) und Fahrzeug (3) zu ermitteln.Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, further comprising a computing unit (11), wherein the computing unit (11) is designed to capture the image generated by the reversing camera (7) and to use previously entered geometric dimensions of the trailer (5) to determine the amount of the articulation angle between the trailer (5) and the vehicle (3) from the position of the reflection on the trailer (5). Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend eine Anzeigeeinheit (13), wobei die Anzeigeeinheit (13) dazu ausgeführt ist, das von der Rückfahrkamera (7) ermittelte Bild anzuzeigen.Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, further comprising a display unit (13), wherein the display unit (13) is designed to display the image determined by the reversing camera (7). Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 5, weiterhin aufweisend eine Ausgabeeinheit (15), wobei die Ausgabeeinheit (15) dazu ausgeführt ist, den von der Recheneinheit (11) berechneten Knickwinkel zwischen Anhänger (5) und Fahrzeug (3) auszugeben.Driver assistance system (1) according to one of the Claims 4 until 5 , further comprising an output unit (15), the output unit (15) being designed to output the articulation angle between the trailer (5) and the vehicle (3) calculated by the computing unit (11). Fahrzeug (3) mit einem Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an einer linken und an einer rechten Seite des Fahrzeugs (3) eine jeweilige Projektionsvorrichtung (9) an einer jeweiligen Rückfahrkamera (7) angeordnet ist.Vehicle (3) with a driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein a respective projection device (9) is arranged on a respective reversing camera (7) on a left and on a right side of the vehicle (3). Fahrzeug (3) nach Anspruch 7, wobei die jeweilige Projektionsvorrichtung (9) dazu ausgeführt ist, zusätzlich zum Lichtsignal im Erfassungsbereich der Rückfahrkamera (7) ein entgegengerichtetes zweites Lichtsignal abzugeben, sodass das zweite Lichtsignal in den Bereich einer Vorwärtsfahrt-Richtung des Fahrzeugs (3) abgegeben wird und Reflexionen an Hindernissen mit potentieller Kollision mit dem Fahrzeug (3) erscheinen.Vehicle (3) after Claim 7 , wherein the respective projection device (9) is designed to emit a second light signal in the opposite direction in addition to the light signal in the detection area of the reversing camera (7), so that the second light signal is emitted in the area of a forward travel direction of the vehicle (3) and reflections on obstacles appear with a potential collision with the vehicle (3). Fahrzeug (3) nach einem der Ansprüche 7 bis 8, wobei das Fahrzeug (3) ein Lastkraftwagen oder ein Nutzfahrzeug ist.Vehicle (3) according to one of the Claims 7 until 8th , wherein the vehicle (3) is a truck or a utility vehicle. Fahrzeug (3) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die jeweilige Projektionsvorrichtung (9) an der jeweiligen Rückfahrkamera (7) so am Fahrzeug (3) angeordnet sind, dass in einem vorgegebenen kleinen Winkelbereich des Knickwinkels zwischen Fahrzeug (3) und Anhänger (5) das jeweilige abgegebene Lichtsignal in den Rückfahrt-Bereich der Umgebung des Fahrzeugs (3) abgegeben wird, ohne eine Reflexion am Anhänger (5) zu erzeugen.Vehicle (3) according to one of the Claims 7 until 9 , the respective projection device (9) on the respective reversing camera (7) being arranged on the vehicle (3) in such a way that in a predetermined small angular range of the articulation angle between the vehicle (3) and the trailer (5) the respective emitted light signal is Area around the vehicle (3) is released without generating a reflection on the trailer (5).
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