DE102019208346A1

DE102019208346A1 - Agricultural tractor with an attachment that can be coupled to it and a method for operating an agricultural tractor with an attachment that can be coupled to it

Info

Publication number: DE102019208346A1
Application number: DE102019208346.3A
Authority: DE
Inventors: Hans Pilzweger
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-06-07
Filing date: 2019-06-07
Publication date: 2020-12-10

Abstract

An einen landwirtschaftlichen Traktor (1) ist ein Anbaugerät ankuppelbar, wobei am Traktor (1) eine Vorrichtung (21) zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des jeweils angekuppelten Anbaugeräts vorgesehen ist. Die Vorrichtung (21) weist zumindest einen am Traktor (1) angeordneten Messwertaufnehmer (17, 18, 19, 20) auf, dessen Ausgangssignale, die für den Betrieb mit dem Anbaugerät typisch sind, erfassbar und einer an diesem vorgesehenen Steuer- oder Regeleinrichtung zuführbar sind. Zur Weiterbildung der vorbekannten Vorrichtung zum Erkennen von an Traktoren angebrachten Anbaugeräten, durch die eine Identifizierung der wesentlichen Arten von Anbaugeräten ermöglicht wird, sollen die Messwertaufnehmer (17, 18, 19, 20) Bestandteil eines CAN Bus Systems (16) sind, das keine Schnittstelle zum Anbaugerät aufweist, wobei die Steuer- oder Regeleinrichtung als CPU (15) ausgebildet ist und wobei die im CAN Bus System (16) verfügbaren Signale zur Identifizierung des Anbaugerätes dienen.An attachment can be coupled to an agricultural tractor (1), a device (21) for recognizing identification features of the respectively coupled attachment being provided on the tractor (1). The device (21) has at least one transducer (17, 18, 19, 20) arranged on the tractor (1), the output signals of which, which are typical for operation with the attachment, can be recorded and fed to a control or regulating device provided on it are. In order to develop the previously known device for recognizing attachments attached to tractors, by means of which an identification of the essential types of attachments is made possible, the transducers (17, 18, 19, 20) should be part of a CAN bus system (16) that does not have an interface to the attachment, the control or regulating device being designed as a CPU (15) and the signals available in the CAN bus system (16) serving to identify the attachment.

Description

Die Erfindung betrifft einen landwirtschaftlichen Traktor mit einem an diesen ankuppelbaren Anbaugerät und einer Vorrichtung zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des jeweils angekuppelten Anbaugeräts, wobei die Vorrichtung zumindest einen am Traktor angeordneten Messwertaufnehmer aufweist, dessen Ausgangssignale, die für den Betrieb mit dem Anbaugerät typisch sind, erfassbar und einer an diesem vorgesehenen Steuer- oder Regeleinrichtung zuführbar sind.The invention relates to an agricultural tractor with an attachment that can be coupled to it and a device for recognizing identification features of the respectively attached attachment, the device having at least one measured value sensor arranged on the tractor, the output signals of which, which are typical for operation with the attachment, can be detected and can be fed to a control or regulating device provided on this.

Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Traktors mit einem an diesen ankuppelbaren Anbaugerät, wobei das jeweils angekuppelte Anbaugerät anhand von Identifikationsmerkmalen mittels einer Vorrichtung erkannt wird, und wobei die Vorrichtung über zumindest einen am Traktor angeordneten Messwertaufnehmer die Identifikationsmerkmale, die für den Betrieb mit dem Anbaugerät typisch sind, erfasst und Ausgangssignale einer am Traktor vorgesehenen Steuer- oder Regeleinrichtung zuführt.Furthermore, the invention also relates to a method for operating an agricultural tractor with an attachment that can be coupled to it, the respectively coupled attachment being recognized by means of a device on the basis of identification features, and wherein the device uses at least one transducer arranged on the tractor to identify the identification features that are required for the Operation with the attachment are typical, recorded and output signals to a control or regulating device provided on the tractor.

Landwirtschaftliche Traktoren werden im Allgemeinen mit einer großen Anzahl unterschiedlicher im Front- oder Heckbereich angekuppelter Anbaugeräte betrieben, die zur Ausführung unterschiedliche Arbeiten dienen. Es kann sich dabei beispielsweise um Bodenbearbeitungsgeräte, Geräte zum Ausbringen von Düngemittel, Spritzmittel oder Saatgut, Erntemaschinen für die Gras-, Mais- oder Rübenernte usw. handeln. Viele der Anbaugeräte werden an eine Dreipunktaufnahme eines Krafthebers des Traktors gekuppelt und sind somit hydraulisch heb- und senkbar. Es werden über den Traktor aber auch Anbaugeräte betrieben, die nur mit den Unterlenkern oder einem Zugmaul verbunden sind, also ständig vom Traktor gezogen werden. Ein Antrieb des Anbaugerätes erfolgt entweder mechanisch über eine auch als Zapfwelle bezeichnete Power-Take-Off-Welle oder über ein mit Remote-Anschlüssen versehenes Power-Beyond-Anschlusssystem, wobei das Anbaugerät über einen Hydromotor und/oder ein hydraulisches Verstellsystem verfügt.Agricultural tractors are generally operated with a large number of different attachments coupled in the front or rear, which are used to carry out different work. It can be, for example, tillage equipment, equipment for applying fertilizers, sprays or seeds, harvesting machines for grass, maize or beet harvest, etc. Many of the attachments are coupled to a three-point hitch of a tractor's power lift and can thus be raised and lowered hydraulically. The tractor also operates attachments that are only connected to the lower links or a hitch, i.e. are constantly pulled by the tractor. The attachment is driven either mechanically via a power take-off shaft, also referred to as a power take-off shaft, or via a power beyond connection system provided with remote connections, the attachment having a hydraulic motor and / or a hydraulic adjustment system.

Für diese unterschiedlichen Anbaugeräte, die zur Anbringung an Traktoren vorgesehen sind, muss der Traktor in unterschiedlicher Weise betrieben werden, d.h., der Traktor muss für die jeweilige Arbeit in einer ganz bestimmten Weise betrieben werden. So können beispielsweise bestimmte, sich je nach Anbaugerät verschiedene Mess- und Regelverfahren des hydraulischen Krafthebers bei der Bodenbearbeitung mittels eines Pfluges vorgesehen sein, denn dieser kann beispielsweise als Anbaupflug, Aufsattelpflug oder als Drehpflug ausgebildet sein.For these different attachments, which are intended for attachment to tractors, the tractor must be operated in different ways, i.e. the tractor must be operated in a very specific way for the respective work. For example, depending on the attachment, certain measuring and control methods of the hydraulic power lift can be provided for soil cultivation by means of a plow, because this can be designed, for example, as a mounted plow, semi-mounted plow or a reversible plow.

Außerdem erfordern bestimmte Anbaugeräte eine bestimmte Fahrgeschwindigkeit des Traktors sowie eine hohe konstante Motordrehzahl des Traktors, um über eine auf das Anbaugerät übertragene Zapfwellendrehzahl optimale Arbeitsergebnisse zu erzielen. Der Fahrer des Traktors muss zum Beginn einer Arbeit mit einem neuen Anbaugerät viele Einstellungen vornehmen und das Verhalten des Getriebes (z.B. Schaltcharakteristik hart / weich, Sperrung von Lastschalt-/Synchrongängen, Charakteristik des PTO-Anlaufs) an das Anbaugerät anpassen.In addition, certain attachments require a certain driving speed of the tractor as well as a high constant engine speed of the tractor in order to achieve optimal work results via a PTO speed transmitted to the attachment. When starting work with a new attachment, the tractor driver has to make many settings and adapt the behavior of the transmission (e.g. hard / soft shift characteristics, blocking of powershift / synchronous gears, characteristics of PTO start-up) to the attachment.

Einige moderne Anbaugeräte besitzen einen zwischen dem Traktor und diesem eingesetzten Steuerbus, der mit einem CAN Bus System (Controller Area Network) des Traktors verbunden wird. Dabei können Daten, die zur Identifizierung des Anbaugerätes dienen, auf eine CPU des Traktors übertragen werden. Es gibt aber leider noch eine Vielzahl von Anbaugeräten, die über diese Möglichkeit nicht verfügen.Some modern attachments have a control bus inserted between the tractor and it, which is connected to a CAN bus system (Controller Area Network) of the tractor. Data used to identify the attachment can be transferred to a CPU in the tractor. Unfortunately, there are still a large number of attachments that do not have this option.

Ein landwirtschaftlicher Traktor mit einem an diesen ankuppelbaren Anbaugerät und einer Vorrichtung zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des jeweils angekuppelten Anbaugeräts sowie ein Verfahren zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Traktors mit einem an diesen ankuppelbaren Anbaugerät gemäß der jeweiligen Gattung der Patentansprüche 1 und 10 geht aus der DE 30 43 602 A1 hervor. Der Druckschrift zufolge wird bei elektronisch-hydraulischen Hubwerksregelungen als nachteilig angesehen, dass eine optimale Anpassung der Regelung nur für ein ganz bestimmtes Anbaugerät gefunden werden kann. Um die Hubwerksregelung allgemein verwenden zu können, sei man demzufolge gezwungen, Kompromisse einzugehen, was sich in einem unvorteilhaften Regelverhalten, insbesondere in kritischen Situationen, bemerkbar mache. Daher wird gemäß der Druckschrift eine Vorrichtung vorgeschlagen, mit der durch eine elektronische Schaltung erkannt werden kann, ob ein Anbaugerät und welches Anbaugerät am Traktor angebracht ist. Weiterhin soll der Fahrer des Traktors in der Lage sein, entweder ein Steuergerät selbst umzuschalten oder aber das Steuergerät soll selbstständig erkennen, welches Anbaugerät angebaut ist und schaltet die entsprechende vorgegebene günstigste Regelstruktur ein.An agricultural tractor with an attachment that can be coupled to this and a device for recognizing identification features of the respectively coupled attachment, as well as a method for operating an agricultural tractor with an attachment that can be coupled to this according to the respective category of claims 1 and 10 is based on the DE 30 43 602 A1 emerged. According to the publication, it is considered disadvantageous in electronic-hydraulic hoist controls that an optimal adjustment of the control can only be found for a very specific attachment. In order to be able to use the hoist control in general, one is consequently forced to make compromises, which becomes noticeable in an unfavorable control behavior, especially in critical situations. Therefore, according to the publication, a device is proposed with which it can be recognized by an electronic circuit whether an attachment and which attachment is attached to the tractor. Furthermore, the driver of the tractor should either be able to switch over a control device himself or the control device should independently recognize which attachment is attached and switch on the corresponding predetermined, most favorable control structure.

Zu diesem Zweck ist ein Messwertaufnehmer vorgesehen, der die Masse des angebrachten Anbaugerätes in einer vorgegebenen Lage bestimmt, wobei ein von der Masse abhängiges Ausgangssignal abgegeben wird. Das Signal des Messwertaufnehmers soll einem Schwellwertschalter zugeführt werden, so dass zwischen zwei wahlweise angebrachten Anbaugeräten unterschieden werden kann. Ein vorgesehener Kraftgeber erzeugt ein der Kraft proportionales Ausgangssignal. Dabei ist die aus der Masse des Anbaugerätes resultierende Kraft die Größe, mit der das Anbaugerät entweder Zug oder Druck auf die Dreipunktaufhängung des Traktors ausübt. Als Beispiel wird in der Druckschrift zwischen einem Anbaupflug und einem Aufsattelpflug unterschieden.For this purpose, a measured value pick-up is provided which determines the mass of the attached attachment in a predetermined position, an output signal dependent on the mass being emitted. The signal from the transducer should be fed to a threshold switch so that a distinction can be made between two optionally attached attachments. A force transmitter provided generates an output signal proportional to the force. The force resulting from the mass of the attachment is the The amount with which the implement either pulls or pushes the three-point linkage of the tractor. As an example, the publication distinguishes between a mounted plow and a semi-mounted plow.

Weiterhin sind aus der EP 2 018 981 A1 ein als Landmaschine bezeichnetes Anbaugerät und ein Verfahren zur Steuerung des an den Traktor anbaubaren Anbaugeräts, wie Ladewagen, Mähwerk, Heuwerbungsmaschine oder Bodenbearbeitungsmaschine bekannt. Danach sind gemäß der Druckschrift Anbaugeräte im Allgemeinen am Maschinenrahmen oder einem sonstigen nicht ohne weiteres auswechselbaren Chassisteil mit einem Typenschild versehen, das beispielsweise in Form eines Strichcodes oder auch Zahlen- und Buchstabenkombinationen codierte Identifikationsdaten aufweist. Diese identifizieren das jeweilige Anbaugerät selbst sowie dessen Konfiguration und dienen dazu, diverse Einstellungen und Arbeiten in Abhängigkeit vom jeweiligen Maschinentyp und seiner Konfiguration unterschiedlich vorzunehmen. Anstelle eines oder zusätzlich zu einem mechanischen Typenschild soll ein elektronisches Typenschild verwendet werden, das einen im Radiofrequenzbereich auslesbaren/beschreibbaren Transponder aufweist, auf dem die zuvor erläuterten Identifikationsdaten abgelegt sind.Furthermore, from the EP 2 018 981 A1 an attachment referred to as an agricultural machine and a method for controlling the attachment that can be attached to the tractor, such as a loading wagon, mower, haymaking machine or tillage machine, are known. According to the publication, attachments are generally provided with a nameplate on the machine frame or some other not easily exchangeable chassis part, which has identification data encoded, for example, in the form of a barcode or combinations of numbers and letters. These identify the respective attachment itself and its configuration and are used to make various settings and work differently depending on the respective machine type and its configuration. Instead of or in addition to a mechanical nameplate, an electronic nameplate is to be used which has a transponder that can be read / written in the radio frequency range and on which the previously explained identification data is stored.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die vorbekannte Vorrichtung zum Erkennen von an Traktoren angebrachten Anbaugeräten derart weiterzubilden, dass eine Identifizierung der wesentlichen Arten von Anbaugeräten ermöglicht wird und selbsttätig am Antrieb und an anderen Baugruppen des Traktors Einstellungen vorgenommen werden.The object of the present invention is to develop the previously known device for recognizing attachments attached to tractors in such a way that identification of the essential types of attachments is made possible and settings are made automatically on the drive and on other assemblies of the tractor.

Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff des Patentanspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Die hierauf folgenden, abhängigen Patentansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.This object is achieved on the basis of the preamble of claim 1 in conjunction with its characterizing features. The subsequent dependent claims each reproduce advantageous developments of the invention.

Danach ist an einen landwirtschaftlichen Traktor ein Anbaugerät ankuppelbar, und es ist außerdem an dem Traktor eine Vorrichtung zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des jeweils angekuppelten Anbaugeräts vorgesehen. Die Vorrichtung weist zumindest einen am Traktor angeordneten Messwertaufnehmer auf, dessen Ausgangssignale, die für den Betrieb mit dem Anbaugerät typisch sind, erfassbar und einer an diesem vorgesehenen Steuer- oder Regeleinrichtung zuführbar sind.An attachment can then be coupled to an agricultural tractor, and a device for recognizing identification features of the respectively coupled attachment is also provided on the tractor. The device has at least one measured value sensor arranged on the tractor, the output signals of which, which are typical for operation with the attachment, can be recorded and fed to a control or regulating device provided on this.

Erfindungsgemäß sollen die Messwertaufnehmer Bestandteil eines CAN Bus Systems sein, das keine elektronische Schnittstelle mit dem Anbaugerät aufweist. Entsprechende Messwertaufnehmer sind in modernen, mit einem CAN Bus System versehenen Traktoren ohnehin vorhanden. Wesentlich ist, dass das Anbaugerät nicht über einen Steuerbus verfügt, der über ein Bus-Kabel mit dem CAN Bus System des Traktors verbunden werden könnte, um bidirektional Signale zwischen dem Traktor und dem Anbaugerät zu übertragen. Gemäß der Erfindung ist die Steuer- oder Regeleinrichtung des Traktors als CPU ausgebildet, und die im CAN Bus verfügbaren Signale, die nur den Betrieb des Traktors betreffen, dienen zur Identifizierung des Anbaugerätes.According to the invention, the transducers should be part of a CAN bus system that does not have an electronic interface with the attachment. Corresponding transducers are already available in modern tractors equipped with a CAN bus system. It is essential that the attachment does not have a control bus that could be connected to the tractor's CAN bus system via a bus cable in order to transmit bidirectional signals between the tractor and the attachment. According to the invention, the control or regulating device of the tractor is designed as a CPU, and the signals available in the CAN bus, which only relate to the operation of the tractor, are used to identify the attachment.

Dabei wertet die CPU während eines kurzen Betriebsintervalls Daten des Traktors aus, die aus dem Betrieb mit dem jeweiligen Anbaugerät resultieren und von den Messwertaufnehmern als Signale auf die CPU übertragen werden. In der CPU wird das Anbaugerät aufgrund der Abfolge der Signale und deren Größe identifiziert. Daher kann durch die Vorrichtung selbsttätig erkannt werden, welches Anbaugerät angehängt ist. Angepasst an das jeweilige Anbaugerät werden beispielsweise Einstellungen am Getriebe vorgenommen, wobei es sich beispielsweise um eine Änderung der Schaltcharakteristik zwischen hart und weich, eine Änderung des Übersetzungsverhältnisses, eine Sperrung oder Entsperrung von Lastschaltvorgängen bzw. Synchrongängen, eine Beeinflussung der Charakteristik des Anlaufs der Zapfwelle usw. handeln kann. Die Vorrichtung kann die Einstellungen aufgrund einer im Menu für das jeweilige Anbaugerät hinterlegten Charakteristik automatisch vornehmen. Es kann sich dabei aber auch um vom Fahrer gespeicherte Einstellungen handeln.During a short operating interval, the CPU evaluates data from the tractor that results from operation with the respective attachment and is transmitted as signals from the sensors to the CPU. The attachment is identified in the CPU based on the sequence of signals and their size. Therefore, the device can automatically recognize which attachment is attached. Adjusted to the respective attachment, for example, settings are made on the transmission, such as a change in the switching characteristics between hard and soft, a change in the transmission ratio, a blocking or unblocking of power shifts or synchronous gears, an influence on the characteristic of the PTO start-up, etc. can act. The device can automatically make the settings based on a characteristic stored in the menu for the respective attachment. However, these can also be settings saved by the driver.

Demgegenüber ist bei der Vorrichtung nach der DE 30 43 602 A1 ein Messsystem vorgesehen, mit dem in einer vorgegebenen Lage die Masse des angebrachten Anbaugerätes ermittelt wird. Ausgehend von diesem Messwert soll nur die Regelstruktur der Zugkraftregelung des Krafthebers geändert werden. Die Vorrichtung soll beispielsweise zwischen den unterschiedlichen Bauarten eines Pfluges als Anbaupflug oder Aufsattelpflug unterscheiden. Weiterhin ist nach der EP 2 018 981 A1 eine Identifizierung des Anbaugerätes mittels eines am Anbaugerät vorgesehenen elektronischen Typenschildes, das einen im Radiofrequenzbereich auslesbaren RFID-Transponder aufweist. Voraussetzung für eine Identifizierung der Anbaugeräte ist aber, dass auf sämtlichen Anbaugeräten elektronische Typenschilder mit auf diesen hinterlegten Identifikationsdaten angebracht sind.In contrast, in the device according to DE 30 43 602 A1 a measuring system is provided with which the mass of the attached implement is determined in a given position. On the basis of this measured value, only the control structure of the traction control of the power lift should be changed. The device is intended to distinguish, for example, between the different types of plow as a mounted plow or a semi-mounted plow. Furthermore, after the EP 2 018 981 A1 an identification of the attachment by means of an electronic nameplate provided on the attachment which has an RFID transponder that can be read in the radio frequency range. However, the prerequisite for identification of the attachments is that all attachments have electronic nameplates with identification data stored on them.

In weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass zur Identifizierung des Anbaugerätes eine Lage eines hydraulischen Krafthebers und/oder eine Zugkraft an Unterlenkern und/oder Stellungen bzw. Stellungsänderungen von Hydraulikventilen des Krafthebers dienen. Aufgrund der auf die Unterlenker übertragenen Zugkraft, deren Lage und der Abfolge der Lageänderungen sowie Betätigungen der Hydraulikventile wird ermittelt, mit welchem Anbaugerät der Traktor im Einsatz ist.In a further embodiment of the present invention it is proposed that a position of a hydraulic power lift and / or a pulling force on lower links and / or positions or position changes of hydraulic valves of the power lift serve to identify the attachment. Due to the tensile force transmitted to the lower links, their position and the sequence of changes in position and actuation of the hydraulic valves determines the attachment with which the tractor is in use.

Weiterhin ist vorgesehen, dass zur Identifizierung des Anbaugerätes ein im Zahnräderwechselgetriebe oder stufenlosen Getriebe eingestellte Übersetzung und/oder Schaltzustand einer Power-Take-Off-Welle, also Zapfwelle dienen.It is also provided that a gear ratio set in the gear change transmission or continuously variable transmission and / or switching state of a power take-off shaft, that is to say a power take-off shaft, are used to identify the attachment.

In weiterer Ausgestaltung der Vorrichtung sollen zur Identifizierung des Anbaugerätes Betriebsparameter des Antriebsmotors dienen. Es kann sich um die Motordrehzahl und das Motordrehmoment handeln, die ohnehin in modernen Traktoren erfasst werden.In a further embodiment of the device, operating parameters of the drive motor are to be used to identify the attachment. It can be the engine speed and the engine torque, which are already recorded in modern tractors.

Außerdem können zur Identifizierung des Anbaugerätes ein Lenkwinkel und/oder Lenkwinkeländerungen zumindest einer lenkbaren Achse des Traktors dienen. Diese Lenkwinkeländerungen und gegebenenfalls ein Reversierbetrieb des Getriebes lassen erkennen, dass und in welcher Weise der Traktor am Vorgewende des Feldes eine Richtungsänderung vornimmt.In addition, a steering angle and / or changes in steering angle of at least one steerable axle of the tractor can be used to identify the attachment. These changes in the steering angle and, if necessary, a reversing operation of the transmission indicate that and in what way the tractor is changing direction at the headland of the field.

Da einige Anbaugeräte über ein Power-Beyond-Anschlusssystem vom Traktor aus hydraulisch gesteuert werden und am Heck und/oder frontseitig des Traktors hydraulische Remote-Anschlüsse vorgesehen sind, können die Stellungen der zur Steuerung vorgesehenen Steuerventile zur Identifizierung des Anbaugerätes dienen. Weiterhin kann jeder der Remote-Anschlüsse einen Transponder aufweisen, über den die Nutzung des Remote-Anschlusses und der dem Arbeitsgerät zugeführte Druckmittelstrom zur Identifizierung des Anbaugerätes erfasst werden.Since some attachments are hydraulically controlled from the tractor via a power beyond connection system and hydraulic remote connections are provided at the rear and / or front of the tractor, the positions of the control valves provided for control can be used to identify the attachment. Furthermore, each of the remote connections can have a transponder, via which the use of the remote connection and the pressure medium flow supplied to the working device for identifying the attachment are recorded.

Für alle vorgenannten Signale, die von der CPU des Traktors einzeln oder gemeinsam verarbeitet werden, gilt, dass eine Auswertung auf der Basis der Abfolge der unterschiedlichen Signale erfolgt und einem bestimmten Arbeitsprofil eines Anbaugerätes zugeordnet wird.For all of the aforementioned signals that are processed individually or jointly by the tractor's CPU, an evaluation is carried out on the basis of the sequence of the different signals and assigned to a specific work profile of an attachment.

Schließlich kann die Vorrichtung bei ihrer vorstehend erläuterten Ausbildung eine CPU aufweisen, die mit einem Display zur Anzeige des angekuppelten Anbaugerätes sowie einem Bedienelement verbunden ist, wobei mit dem Bedienelement der im Display angezeigte Gerätetyp des Anbaugerätes anhand einer Auswahlliste korrigierbar ist.Finally, in the configuration described above, the device can have a CPU, which is connected to a display for displaying the attached attachment and an operating element, with the operating element being able to correct the device type of the attachment shown in the display using a selection list.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch im Rahmen eines Verfahrens zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Traktors mit einem an diesen ankuppelbaren Anbaugerät gelöst, wobei das jeweils angekuppelte Anbaugerät anhand von Identifikationsmerkmalen mittels einer Vorrichtung erkannt wird, und wobei die Vorrichtung über zumindest einen am Traktor angeordneten Messwertaufnehmer die Identifikationsmerkmale, die für den Betrieb mit dem Anbaugerät typisch sind, erfasst und Ausgangssignale einer am Traktor vorgesehenen Steuer- oder Regeleinrichtung zuführt.The object of the invention is also achieved in the context of a method for operating an agricultural tractor with an attachment that can be coupled to it, the attached attachment being recognized by means of a device on the basis of identification features, and wherein the device uses at least one transducer arranged on the tractor to identify the identification features that are typical for operation with the attachment, and feeds output signals to a control or regulating device provided on the tractor.

Dabei sollen erfindungsgemäß Signale zur Identifizierung und Mittel zu deren Auswertung nach einem oder mehreren der Patentansprüche 1 bis 9 verarbeitet werdenAccording to the invention, signals for identification and means for evaluating them are to be processed according to one or more of claims 1 to 9

Die Erfindung ist nicht auf die angegebene Kombination der Merkmale des Hauptanspruchs und der von diesem abhängigen Patentansprüche beschränkt. Es ergeben sich darüber hinaus Möglichkeiten, einzelne Merkmale, auch soweit sie aus den Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung oder unmittelbar aus den Zeichnungen hervorgehen, miteinander zu kombinieren. Die Bezugnahme der Patentansprüche auf die Zeichnungen durch Verwendung von Bezugszeichen soll den Schutzumfang der Patentansprüche nicht beschränken.The invention is not limited to the specified combination of the features of the main claim and the claims dependent thereon. In addition, there are possibilities of combining individual features with one another, also insofar as they emerge from the patent claims, the following description of preferred embodiments of the invention or directly from the drawings. The reference of the claims to the drawings through the use of reference symbols is not intended to limit the scope of protection of the claims.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, die nachfolgend erläutert wird, ist in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:

1 als schematische Darstellung einen landwirtschaftlichen Traktor, an dessen mit Unterlenkern verbundenen Ackerschiene eine Deichsel eines Anbaugeräts angekuppelt ist, und
2 als schematische Darstellung eine Vorrichtung zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des Anbaugeräts der 1.

An advantageous embodiment of the invention, which is explained below, is shown in the drawings. Show it:

1 as a schematic representation of an agricultural tractor, to whose drawbar, which is connected to lower links, a drawbar of an attachment is coupled, and
2 as a schematic representation of a device for recognizing identification features of the attachment of the 1 .

In der 1 ist mit 1 ein landwirtschaftlicher Traktor bezeichnet, dessen hydraulischer Kraftheber über Hubarme 2 und Hubstreben 3 Enden von schwenkbar am Traktor angeordneten Unterlenkern 4, die über eine nicht näher dargestellte Ackerschiene miteinander verbunden sind, hebt und senkt. An die Ackerschiene ist ein Anbaugerät 5 über eine Deichsel 6 gekuppelt. Weiterhin ist zwischen dem Traktor 1 und dem Anbaugerät 5 eine Gelenkwelle 7 angeordnet, die an einem Ende mit einer Power-Take-Off-Welle 8 des Traktors 1 und am anderen Ende mit einem Getriebeeingang des Anbaugeräts 5 verbunden ist. Im Übrigen weist der Traktor 1 ein Power-Beyond-Anschlusssystem 9 auf, an das über Remote-Anschlüsse Druckmittelschläuche 10 angeschlossen sind, die andererseits an das Anbaugerät 5 angeschlossen sind. Das Anbaugerät 5 ist beispielhaft dargestellt. Es soll sich, wie eingangs erläutert, um Geräte für unterschiedliche Anwendungen in der Landwirtschaft handeln.In the 1 1 denotes an agricultural tractor whose hydraulic power lift via lifting arms 2 and lifting struts 3 Ends of lower links pivoted on the tractor 4th , which are connected to each other via a drawbar, not shown, raises and lowers. There is an attachment on the drawbar 5 via a drawbar 6th coupled. Furthermore is between the tractor 1 and the attachment 5 a cardan shaft 7th arranged at one end with a power take-off shaft 8th of the tractor 1 and at the other end with a transmission input of the attachment 5 connected is. Incidentally, the tractor points 1 a power beyond connection system 9 to the pressure medium hoses via remote connections 10 are connected, which on the other hand to the attachment 5 are connected. The attachment 5 is shown as an example. As explained at the beginning, it should be a question of devices for different applications in agriculture.

Ein Teil dieser Anbaugeräte verfügt über ein elektronisches Steuerbus-System, das eventuell an einen zugehörigen Datenspeicher angeschlossen werden kann, wobei eine Kommunikationsverbindung mittels einer Datenleitung zum elektronischen Steuersystem des Traktors 1 besteht. Über diese elektronische Schnittstelle, die als Kommunikationsverbindung ausgebildet ist, können unter anderem auch Daten, die zur Identifizierung des Anbaugerätes dienen, auf das CAN Bus System des Traktors und somit auf dessen CPU übertragen werden. Daneben gibt es aber Anbaugeräte, insbesondere Bodenbearbeitungsmaschinen, die über kein elektronisches Steuersystem verfügen. Um das Erkennen und somit Unterscheiden dieser letztgenannten Anbaugeräte zueinander geht es im vorliegenden Fall, denn der Traktor soll auf jeden Fall so ausgestattet sein, dass eine selbsttätige Anbaugeräteerkennung erfolgt. So ist es beispielsweise möglich, dass dann, wenn keine Daten von dem Anbaugerät geliefert werden, automatisch die erfindungsgemäße Funktion zu Einsatz kommt.Some of these attachments have an electronic control bus system that can possibly be connected to an associated data storage device, whereby a Communication link by means of a data line to the electronic control system of the tractor 1 consists. Via this electronic interface, which is designed as a communication link, among other things, data used to identify the attachment can be transmitted to the tractor's CAN bus system and thus to its CPU. In addition, there are attachments, especially tillage machines, that do not have an electronic control system. In the present case, it is a matter of recognizing and thus differentiating these last-mentioned attachments from one another, because the tractor should in any case be equipped in such a way that an automatic attachment recognition takes place. It is thus possible, for example, for the function according to the invention to be used automatically when no data is being supplied by the attachment.

Die 2 zeigt als Baueinheiten des Traktors 1 einen Antriebsmotor 11, ein Getriebe 12, einen hydraulischen Kraftheber 13 und eine Lenkung 14. Weiterhin weist der Traktor 1 eine CPU 15 auf, die über ein CAN Bus System 16 mit einer Vielzahl elektronischer Komponenten verbunden ist. Unter anderem sind Messwertaufnehmer 17, 18, 19 und 20 vorgesehen, die bestimmte Daten und Signale des Antriebsmotors 11, des Getriebes 12, des hydraulischen Krafthebers 13 und der Lenkung 14 erfassen. Diese Daten und Signale werden über das CAN Bus System 16 der CPU zugeführt und in dieser ausgewertet, wobei sich aufgrund der Signalstärke und einer bestimmten Signalabfolge elektronisch ermitteln lässt, welches Anbaugerät an den Traktor 1 angekuppelt ist und von diesem angetrieben wird. Die gesamte Anordnung bildet somit eine Vorrichtung 21 zum Erkennen von Identifikationsmerkmalen des jeweils angekuppelten Arbeitsgerätes. Mit der CPU 15 ist eine Anzeige- und Bedieneinheit 22 verbunden, die dem Fahrer eine Information zu dem angekuppelten Anbaugerät zur Verfügung stellt, so dass er diese und damit die selbständig vorgenommenen Einstellungen kontrollieren kann. Über Bedienelemente 23 kann er diese eventuell korrigieren.The 2 shows as structural units of the tractor 1 a drive motor 11 , a transmission 12th , a hydraulic power lift 13th and a steering 14th . Furthermore, the tractor 1 a CPU 15th on that via a CAN bus system 16 is connected to a variety of electronic components. Among other things are transducers 17th , 18th , 19th and 20th provided the certain data and signals of the drive motor 11 , the transmission 12th , the hydraulic power lift 13th and the steering 14th capture. These data and signals are transmitted via the CAN bus system 16 fed to the CPU and evaluated in this, whereby it can be determined electronically based on the signal strength and a certain signal sequence, which attachment to the tractor 1 is coupled and driven by this. The entire arrangement thus forms a device 21st for recognizing identification features of the attached implement. With the CPU 15th is a display and control unit 22nd connected, which provides the driver with information about the attached attachment so that he can control this and thus the independently made settings. Via controls 23 he can possibly correct this.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 21 kann die Elektronik des Traktors 1 selbsttätig erkennen, welches Anbaugerät angehängt ist und kann die Einstellungen automatisch vornehmen oder auch vom Fahrer über die Bedienelemente 23 eingegebene und gespeicherte Einstellungen aufrufen. Am CAN Bus System des Traktors 1 sind zahlreiche Signale verfügbar. Es gibt zum Beispiel folgende Signale: Stellung des hydraulischen Krafthebers13, Zugkraft an den Unterlenkern 4, Zapfwelle ein oder aus, eingestellte Zapfwellendrehzahl, Status des Allradantriebes, Status der Differentialsperre, Motorauslastung, Lenkwinkel der Vorderachse, Schaltzustand von Hydraulikventile usw. Im Betrieb eines Anbaugeräts ergibt sich immer eine definierte Abfolge von CAN-Signalen. Anhand dieser Abfolge der CAN-Signale kann ein Anbaugerät identifiziert werden.With the device according to the invention 21st can the electronics of the tractor 1 recognize automatically which attachment is attached and can make the settings automatically or by the driver via the controls 23 Call up entered and saved settings. On the tractor's CAN bus system 1 numerous signals are available. There are, for example, the following signals: position of the hydraulic power lift13, pulling force on the lower links 4th , PTO on or off, set PTO speed, status of the all-wheel drive, status of the differential lock, engine utilization, steering angle of the front axle, switching status of hydraulic valves, etc. When operating an attachment, there is always a defined sequence of CAN signals. An attachment can be identified using this sequence of CAN signals.

Nachfolgend ist ein Beispiel der CAN-Signalabfolge beim Pflügen mittels eines Drehpfluges angegeben+:

- Kraftheber abgesenkt, Kraftheber in Lageregelung
- Zugkraft an den Unterlenken > 50 %
- Motordrehzahlspeicher aktiv
- Kraftheber angehoben > 50 %
- Hydraulikventil > 5 s aktiv zum Drehen des Pfluges
- Kraftheber senken

The following is an example of the CAN signal sequence when plowing with a reversible plow +:

- Power lift lowered, power lift in position control
- Pulling force on the lower links> 50%
- Motor speed memory active
- power lift raised> 50%
- Hydraulic valve active for> 5 s to turn the plow
- Lower the power lift

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: landwirtschaftlicher Traktoragricultural tractor
22: Hubarme eines hydraulischen KrafthebersLift arms of a hydraulic power lift
33: HubstrebenLifting struts
44th: UnterlenkerLower link
55: AnbaugerätAttachment
66th: Deichsel von 5Drawbar from 5
77th: GelenkwellePTO shaft
88th: Power-Take-Off-WellePower take off wave
99: Power-Beyond-Anschluss-SystemPower beyond connection system
1010: DruckmittelschläuchePressure fluid hoses
1111: AntriebsmotorDrive motor
1212: Getriebetransmission
1313th: hydraulischer Kraftheberhydraulic power lift
1414th: Lenkungsteering
1515th: CPUCPU
1616: CAN Bus SystemCAN bus system
1717th: MesswertaufnehmerTransducer
1818th: MesswertaufnehmerTransducer
1919th: MesswertaufnehmerTransducer
2020th: MesswertaufnehmerTransducer
2121st: Vorrichtung zum Erkennen von Identifikations-MerkmalenDevice for recognizing identification features
2222nd: Anzeige- und BedieneinheitDisplay and control unit
2323: Bedienelemente von 22Controls from 22

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 3043602 A1 [0007, 0015]
EP 2018981 A1 [0009, 0015]

Claims

Agricultural tractor (1) with an attachment (5) which can be coupled to it and a device (21) for recognizing identification features of the respectively coupled attachment (5), the device (21) having at least one measured value sensor (17) arranged on the tractor (1) 18, 19, 20) whose output signals, which are typical for operation with the attachment (5), can be recorded and fed to a control or regulating device provided on this, characterized in that the measured value sensors (17, 18, 19, 20) are part of a CAN bus system (16) that has no electronic interface to the attachment (5), that the control or regulating device is designed as a CPU (15) and that the signals available in the CAN bus system (16) for identification of the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that a position of a hydraulic power lift (13) and / or a tensile force on lower links (4) and / or positions or position changes of hydraulic valves of the power lift (13) are used to identify the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that a gear ratio and / or switching status of a power take-off shaft (8) set in the gear change transmission or continuously variable transmission (12) are used to identify the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that operating parameters of the drive motor (11) are used to identify the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that a steering angle and / or steering angle changes of at least one steerable axle of the tractor (1) are used to identify the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that the tractor (1) has a power beyond connection system (9) for hydraulic control of the attachment (5), the positions of the control valves provided for control being used to identify the attachment (5).

Agricultural tractor after Claim 1 , characterized in that the tractor (1) has a power beyond connection system (9) for the hydraulic pressure medium supply of the attachment (5), each remote connection of the power beyond connection system (9) having a transponder , via which the use of the remote connection and the pressure medium flow supplied to the working device (5) to identify the attachment (5) are recorded.

Agricultural tractor according to one or more of the Claims 1 to 7th , characterized in that a sequence of the different signals can be evaluated via the CPU (15) connected to the CAN bus system (16).

Agricultural tractor according to one or more of the Claims 1 to 8th , characterized in that the CPU (15) is connected to a display (22) for displaying the attached attachment (5) and an operating element (23), with the operating element (23) showing the device type of the attachment shown in the display (22) (5) can be corrected using a selection list.

A method for operating an agricultural tractor (1) with an attachment (5) that can be coupled to it, the respectively coupled attachment (5) being recognized by means of identification features by means of a device (21), and wherein the device (21) has at least one on Tractor (1) arranged transducer (17, 18, 19, 20) detects the identification features that are typical for operation with the attachment (5) and sends output signals to a control or regulating device provided on the tractor (1), characterized by signals for identification and means for their evaluation according to one or more of the Claims 1 to 9 .