DE102019134749A1

DE102019134749A1 - Method and device for driverless parking in or out of a vehicle

Info

Publication number: DE102019134749A1
Application number: DE102019134749.1A
Authority: DE
Inventors: Stephan Niermann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2021-06-17

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Bereitstellung einer fahrerlosen Ein- und/oder Ausparkfunktion eines Fahrzeugs beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bestimmen, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke sinnvoll ist. Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, in Reaktion darauf zu veranlassen, dass ein Hinweis an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben wird, um den Nutzer zu veranlassen, das Fahrzeug mittels der Ein- und/oder Ausparkfunktion in die Parklücke ein- oder aus der Parklücke auszuparken.A device for providing a driverless parking and / or exit function of a vehicle is described. The device is set up to determine that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense. Furthermore, the device is set up, in response to this, causing a message to be output to a user of the vehicle in order to induce the user to park the vehicle in or out of the parking space by means of the parking space in or out of the parking space .

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, die es einem Nutzer eines Fahrzeugs ermöglichen, ein Fahrzeug fahrerlos, z.B. ferngesteuert und/oder automatisiert, Ein- oder Auszuparken.The invention relates to a method and a device which enable a user of a vehicle to park a vehicle in or out of a parking space without a driver, e.g. remotely controlled and / or automated.

Ein Fahrzeug kann ausgebildet sein, fahrerlos, z.B. mittels einer Fernsteuerung (etwa über einen entsprechend ausgebildeten Fahrzeugschlüssel und/oder über eine Software-Applikation auf einem Smartphone), in eine Parklücke, insbesondere auch in eine Garage, ein- oder aus der Parklücke ausgeparkt werden. Dabei kann das Ein- bzw. Ausparkmanöver ggf. über die Fernsteuerung initiiert und dann fahrerlos und automatisiert durch das Fahrzeug durchgeführt werden. A vehicle can be designed to be driverless, for example by means of a remote control (for example via a suitably designed vehicle key and / or via a software application on a smartphone), to be parked in or out of a parking space, in particular also in a garage . The maneuvering into or out of a parking space can, if necessary, be initiated via the remote control and then carried out automatically by the vehicle without a driver.

Alternativ kann das Ein- bzw. Ausparkmanöver ggf. von dem Fahrer mittels der Fernsteuerung durchgeführt werden (während sich kein Fahrer an der Fahrerposition des Fahrzeugs befindet).Alternatively, the maneuver into or out of a parking space can, if necessary, be carried out by the driver using the remote control (while no driver is in the driver's position of the vehicle).

Es hat sich in Untersuchungen gezeigt, dass die Funktion zum ferngesteuerten Ein- oder Ausparken (die auf Englisch auch als Remote Controlled Parking, RCP, bezeichnet wird) nur relativ selten von Fahrzeug-Nutzern genutzt wird, insbesondere weil es den Nutzer häufig nicht bewusst ist, dass die Funktion in dem jeweiligen Fahrzeug verfügbar ist. Die Nicht-Nutzung von RCP kann insbesondere bei relativ engen Parksituationen zu einem reduzierten Nutzer-Komfort und ggf. zu Beschädigungen des Fahrzeugs (z.B. durch ein Anstoßen an eine Begrenzung der Parklücke) führen.Studies have shown that the remote-controlled parking function (also known as Remote Controlled Parking, RCP) is rarely used by vehicle users, especially because the user is often not aware of it that the function is available in the respective vehicle. Not using RCP can lead to reduced user comfort, especially in relatively tight parking situations, and possibly to damage to the vehicle (e.g. by hitting a parking space boundary).

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort eines Fahrzeugs mit einer Funktion zum fahrerlosen, insbesondere zum ferngesteuerten und/oder ferninitiierten, Ein- oder Ausparken zu erhöhen.The present document deals with the technical task of increasing the comfort of a vehicle with a function for driverless, in particular for remote-controlled and / or remote-initiated, parking in or out of parking spaces.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The problem is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, inter alia, in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung (z.B. eine Steuereinheit) zur Bereitstellung einer fahrerlosen, z.B. einer automatisierten und/oder ferngesteuerten, Ein- und/oder Ausparkfunktion eines Fahrzeugs beschrieben. Die fahrerloses (ggf. automatisierte und/oder ferngesteuerte) Ein- und/oder Ausparkfunktion kann es einem Nutzer ermöglichen, über eine Fernsteuereinheit zu veranlassen, dass das Fahrzeug fahrerlos (ggf. automatisiert und/oder ferngesteuert) in eine Parklücke eingeparkt oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird. Insbesondere kann die Funktion über die Fernsteuereinheit aktiviert werden. In Reaktion darauf kann dann das Fahrzeug in vollautomatisierter Weise (ohne einen weiteren Eingriff des Nutzers und ohne, dass sich der Nutzer im Fahrzeug befindet) ein Einparkmanöver in eine Parklücke bzw. ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bewirkt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Ein- und/oder Ausparkfunktion ausgebildet sein, es einem Nutzer zu ermöglichen, das Fahrzeug mittels einer Fernsteuereinheit aus der Ferne zu führen (während sich kein Fahrer an der Fahrerposition bzw. an dem Cockpit des Fahrzeugs befindet). Die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion kann somit ein ferngesteuertes, ferninitiiertes und/oder automatisiertes Ein- und/oder Ausparken in eine Parklücke bzw. aus einer Parklücke ermöglichen.According to one aspect, a device (e.g. a control unit) for providing a driverless, e.g. an automated and / or remote-controlled, parking and / or exit function of a vehicle is described. The driverless (possibly automated and / or remote-controlled) parking and / or exit function can enable a user to use a remote control unit to cause the vehicle to be parked in a parking space or out of a parking space without a driver (possibly automated and / or remote-controlled) is parked out. In particular, the function can be activated via the remote control unit. In response to this, the vehicle can then carry out a parking maneuver into a parking space or a maneuvering out of a parking space in a fully automated manner (without further intervention by the user and without the user being in the vehicle). Alternatively or additionally, the parking and / or exit function can be designed to enable a user to remotely control the vehicle by means of a remote control unit (while there is no driver at the driver's position or in the cockpit of the vehicle). The driverless parking and / or exit function can thus enable remote-controlled, remotely initiated and / or automated parking into and / or out of a parking space or out of a parking space.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke sinnvoll ist. Dies kann z.B. auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs ermittelt werden. Beispielhafte Umfeldsensoren sind: ein Bildkamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor und/oder ein Ultraschallsensor. Insbesondere kann ermittelt werden, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke aufgrund einer beengten Parksituation sinnvoll ist. Alternativ oder ergänzend kann ermittelt werden, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke sinnvoll ist, um den Fahrer an einer bestimmten Position vor Erreichen der Parklücke abzusetzen oder um den Fahrer an einer bestimmten Position nach Verlassen der Parklücke aufzunehmen. Es kann somit erkannt werden, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke aufgrund einer für den Fahrer vorteilhaften Absetz- bzw. Aufnahmeposition sinnvoll ist. Alternativ oder ergänzend kann ermittelt werden, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke sinnvoll ist, um es dem Fahrer des Fahrzeugs zu ermöglichen, das Fahrzeugs mit einem erhöhten Komfort zu beladen oder zu entladen, und/oder weil erkannt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs bei der Annäherung an das Fahrzeug beide Hände beladen hat.The device can be set up to determine that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense. This can be determined, for example, on the basis of sensor data from one or more environment sensors of the vehicle. Exemplary surroundings sensors are: an image camera, a radar sensor, a lidar sensor and / or an ultrasonic sensor. In particular, it can be determined that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense due to a cramped parking situation. Alternatively or additionally, it can be determined that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense in order to drop the driver at a certain position before reaching the parking space or to pick up the driver at a certain position after leaving the parking space . It can thus be recognized that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense due to a drop-off or pick-up position that is advantageous for the driver. Alternatively or additionally, it can be determined that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space makes sense in order to enable the driver of the vehicle to load or unload the vehicle with increased comfort, and / or because it is recognized that the driver of the vehicle has loaded both hands when approaching the vehicle.

Die Nutzung der fahrerlosen, insbesondere der automatisierten, Ein- oder Ausparkfunktion kann insbesondere dann als sinnvoll erachtet werden, wenn erkannt wird, dass der verfügbare Platz zum Einsteigen in bzw. zum Aussteigen aus dem Fahrzeug (wenn sich das Fahrzeug in der Parklücke befindet) kleiner als ein vordefinierter Mindestwert ist (und daher kein oder zumindest kein komfortables Ein- bzw. Aussteigen möglich ist). Alternativ oder ergänzend kann die Nutzung der fahrerlosen Ein- oder Ausparkfunktion insbesondere dann als sinnvoll erachtet werden, wenn erkannt wird, dass der verfügbare Platz für das Einpark- bzw. für das Ausparkmanöver kleiner als ein vordefinierte Mindestwert ist (und daher ein erhöhtes Risiko dafür besteht, dass bei einem manuellen Einpark- bzw. Ausparkmanöver das Fahrzeug mit einer Begrenzung der Parklücke kollidiert).The use of the driverless, in particular the automated, parking or clearing function can be considered particularly useful if it is recognized that the available space for getting in or out of the vehicle (when the vehicle is in the parking space) is smaller than a predefined minimum value (and therefore no or at least no comfortable boarding or alighting is possible). As an alternative or in addition, the use of the driverless parking or exit function can be considered useful, in particular, if it is recognized that the available space for the parking or for the parking maneuver is less than a predefined minimum value (and there is therefore an increased risk of this that during a manual parking or exiting maneuver the vehicle collides with a delimitation of the parking space).

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass die Nutzung der fahrerlosen Ein- oder Ausparkfunktion sinnvoll ist, zu veranlassen, dass ein Hinweis an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben wird. Der Hinweis kann darauf ausgerichtet sein, den Nutzer zu veranlassen, das Fahrzeug fahrerlos (insbesondere ferngesteuert und/oder automatisiert) in die Parklücke ein- oder aus der Parklücke auszuparken. Insbesondere kann der Hinweis darauf ausgerichtet sein, den Nutzer zu veranlassen, das Fahrzeug vor dem Einparken in die Parklücke zu verlassen und über die Fernsteuereinheit (z.B. über den Fahrzeugschlüssel oder über ein Smartphone) und/oder über eine Geste bzw. über ein Sprachkommando zu veranlassen, dass das Einparkmanöver automatisiert und/oder fahrerlos durchgeführt wird. Alternativ kann der Hinweis darauf ausgerichtet sein, den Nutzer zu veranlassen, über die Fernsteuereinheit und/oder über eine Geste bzw. über ein Sprachkommando zu veranlassen, dass das Ausparkmanöver automatisiert und/oder fahrerlos durchgeführt wird, so dass der Nutzer erst nach Durchführung des Ausparkmanövers in das Fahrzeug einsteigt.The device is also set up, in response to the fact that it is determined that the use of the driverless parking function or parking exit function is sensible, to cause a message to be output to a user of the vehicle. The information can be aimed at causing the user to park the vehicle driverlessly (in particular remotely controlled and / or automated) into or out of the parking space. In particular, the information can be aimed at prompting the user to leave the vehicle before parking in the parking space and to initiate this via the remote control unit (e.g. via the vehicle key or via a smartphone) and / or via a gesture or via a voice command that the parking maneuver is automated and / or carried out without a driver. Alternatively, the information can be aimed at causing the user to use the remote control unit and / or a gesture or a voice command to carry out the parking maneuver in an automated and / or driverless manner, so that the user only after the parking maneuver has been performed gets into the vehicle.

Der Hinweis kann z.B. auf einer Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs, auf der Fernsteuereinheit und/oder auf einem elektronischen Anwendergerät des Nutzers (z.B. auf einem Smartphone) ausgegeben werden. Der Hinweis kann eine optische (bildliche), eine haptische und/oder eine akustische Komponente aufweisen.The information can be output, for example, on a user interface of the vehicle, on the remote control unit and / or on an electronic user device of the user (e.g. on a smartphone). The indication can have an optical (pictorial), a haptic and / or an acoustic component.

Durch die Ausgabe eines Hinweises, der den Nutzer des Fahrzeugs darauf aufmerksam macht, dass die Nutzung der fahrerlosen (insbesondere der automatisierten) Ein- oder Ausparkfunktion sinnvoll ist, können der Nutzungsgrad der fahrerlosen Ein- oder Ausparkfunktion und (damit) der Komfort des Nutzers des Fahrzeugs erhöht werden.By issuing a note that draws the user's attention to the fact that the use of the driverless (especially the automated) parking or exit function makes sense, the degree of use of the driverless entry or exit function and (thus) the comfort of the user of the Vehicle can be increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, Platzinformation in Bezug auf den verfügbaren Raum in der Parklücke zu ermitteln. Die Platzsituation kann insbesondere auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs ermittelt werden. Die Platzinformation kann z.B. die Länge der Parklücke (entlang der Längsachse des Fahrzeugs), die Breite der Parklücke (entlang der Querachse des Fahrzeugs), den Abstand eines Zugangspunktes (insbesondere einer Tür) des Fahrzeugs zu einer Begrenzung der Parklücke, und/oder den möglichen Öffnungswinkel der Tür des Fahrzeugs zum Ein- oder Aussteigen umfassen.The device can be set up to determine space information in relation to the available space in the parking space. The space situation can in particular be determined on the basis of the sensor data from the one or more environment sensors of the vehicle. The space information can be, for example, the length of the parking space (along the longitudinal axis of the vehicle), the width of the parking space (along the transverse axis of the vehicle), the distance from an access point (in particular a door) of the vehicle to a delimitation of the parking space, and / or the possible Include opening angle of the door of the vehicle for getting in or out.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis der Platzinformation (und ggf. auf Basis von Größeninformation in Bezug auf die Länge und/oder die Breite des Fahrzeugs) zu bestimmen, dass in der Parklücke (für das Fahrzeug) eine beengte Parksituation vorliegt, die eine Nutzung der fahrerlosen (insbesondere der automatisierten) Ein- oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs insbesondere zur Erhöhung des Komforts des Nutzers des Fahrzeugs sinnvoll macht.The device can be set up to determine on the basis of the space information (and possibly on the basis of size information in relation to the length and / or the width of the vehicle) that there is a cramped parking situation in the parking space (for the vehicle), which is a Use of the driverless (in particular the automated) parking or exit function of the vehicle makes sense, in particular to increase the comfort of the user of the vehicle.

In einem bevorzugten Beispiel kann die Vorrichtung eingerichtet sein, auf Basis der Platzinformation zu bestimmen, dass in der Parklücke eine beengte Parksituation vorliegt, die ein Ein- oder Aussteigen des Nutzers des Fahrzeugs beeinträchtigt und/oder erschwert. Alternativ oder ergänzend kann auf Basis der Platzinformation bestimmt werden, dass der Abstand des Zugangspunktes, insbesondere einer Tür, des Fahrzeugs zu einer Begrenzung der Parklücke gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert ist (so dass ein Ein- oder Aussteigen des Nutzers des Fahrzeugs beeinträchtigt und/oder erschwert wird. Der Abstands-Schwellenwert kann dabei ggf. durch den Nutzer festgelegt (und in einer Speichereinheit des Fahrzeugs gespeichert) werden. Basierend auf der o.g. Analyse kann dann in zuverlässiger Weise bestimmt werden, dass die Nutzung der fahrerlosen Ein- oder Ausparkfunktion (insbesondere aufgrund der beengten Parksituation) sinnvoll ist.In a preferred example, the device can be set up to determine on the basis of the space information that there is a cramped parking situation in the parking space, which impairs and / or makes it difficult for the user of the vehicle to get in or out. Alternatively or additionally, it can be determined on the basis of the space information that the distance from the access point, in particular a door, of the vehicle to a delimitation of the parking space is equal to or less than a predefined distance threshold value (so that the user of the Vehicle is impaired and / or made more difficult. The distance threshold value can possibly be determined by the user (and stored in a memory unit of the vehicle). Based on the above analysis, it can then be determined in a reliable manner that the use of the driverless on - or the parking function (especially due to the cramped parking situation) makes sense.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu detektieren, insbesondere auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs, dass sich das Fahrzeug der Parklücke nähert. Mit anderen Worten, es kann während der Fahrt des Fahrzeugs erkannt werden, dass das Fahrzeug in einer vorausliegenden Parklücke geparkt werden soll. In Reaktion darauf kann dann veranlasst werden, dass der Hinweis über eine Benutzerschnittstelle (z.B. auf einem Bildschirm, etwa im Innenraum) des Fahrzeugs ausgegeben wird, noch bevor das Fahrzeug in der Parklücke abgestellt wird. Der Nutzer kann dann entscheiden, ob (anstelle eines manuellen Einparkmanövers, bei der der Nutzer, insbesondere der Fahrer, an der Fahrerposition des Fahrzeugs angeordnet ist) die fahrerlose, insbesondere die automatisierte, Einparkfunktion genutzt werden soll. So kann der Komfort für den Nutzer erhöht werden.The device can be set up to detect, in particular on the basis of the sensor data from the one or more environment sensors of the vehicle, that the vehicle is approaching the parking space. In other words, while the vehicle is in motion it can be recognized that the vehicle is to be parked in a parking space ahead. In response to this, the information can then be caused to be output via a user interface (for example on a screen, for example in the interior) of the vehicle, even before the vehicle is parked in the parking space. The user can then decide whether (instead of a manual parking maneuver in which the user, in particular the driver, is at the driver's position of the vehicle is arranged) the driverless, in particular the automated, parking function is to be used. In this way, the comfort for the user can be increased.

In entsprechender Weise kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu bestimmen, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs der Parklücke nähert, um das Fahrzeug auszuparken. Dies kann z.B. auf Basis von Abstandsinformation in Bezug auf den Abstand des elektronischen Anwendergeräts und/oder der Fernsteuereinheit zu dem Fahrzeug ermittelt werden. Insbesondere kann ermittelt werden, ob sich die Fernsteuereinheit und/oder das Anwendergerät in einem bestimmten Empfangsradius zu einer Kommunikationseinheit des Fahrzeugs befinden.In a corresponding manner, the device can be set up to determine that the user of the vehicle is approaching the parking space in order to park the vehicle. This can be determined, for example, on the basis of distance information in relation to the distance between the electronic user device and / or the remote control unit and the vehicle. In particular, it can be determined whether the remote control unit and / or the user device are located within a certain reception radius from a communication unit of the vehicle.

Wenn das Annähern des Nutzers erkannt wird, kann veranlasst werden, dass der Hinweis über das elektronische Anwendergerät des Nutzers und/oder über die Fernsteuereinheit des Fahrzeugs ausgegeben wird, insbesondere noch bevor der Nutzer das Fahrzeug erreicht. Der Nutzer kann dann frühzeitig darüber entscheiden, ob er das Fahrzeug dennoch manuell ausparken möchte, oder ob er die fahrerlose, insbesondere die automatisierte, Ausparkfunktion nutzen möchte. So kann der Komfort des Nutzers erhöht werden.If the approaching of the user is detected, the information can be caused to be output via the electronic user device of the user and / or via the remote control unit of the vehicle, in particular before the user reaches the vehicle. The user can then decide at an early stage whether he still wants to park the vehicle manually or whether he would like to use the driverless, in particular the automated, parking function. In this way, the comfort of the user can be increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, während eines Einparkmanövers und/oder im Anschluss an das Einparkmanöver des Fahrzeugs in die Parklücke Platzinformation in Bezug auf den verfügbaren Raum in der Parklücke zu ermitteln. So kann die Platzinformation in besonders präziser Weise ermittelt werden. Insbesondere kann (z.B. mittels eines Türsensors) Winkelinformation in Bezug auf den Öffnungswinkel ermittelt werden, mit der im Anschluss an das Einparkmanöver die Tür des Fahrzeugs beim Aussteigen aus dem Fahrzeug geöffnet wird. Alternativ oder ergänzend kann Information in Bezug auf die Zeit und/oder die Geschwindigkeit ermittelt werden, in der bzw. mit der die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird. Der tatsächlich verwendete Öffnungswinkel und/oder die Öffnungszeit bzw. die Öffnungsgeschwindigkeit stellen einen präzisen Indikator für den verfügbaren Platz zum Ein- bzw. Aussteigen dar. Die Platzinformation kann dann die Winkelinformation und/oder die ermittelte Öffnungszeit bzw. die ermittelte Öffnungsgeschwindigkeit umfassen.The device can be set up to determine space information in relation to the available space in the parking space during a parking maneuver and / or after the parking maneuver of the vehicle into the parking space. The location information can thus be determined in a particularly precise manner. In particular, angle information can be determined (e.g. by means of a door sensor) in relation to the opening angle with which the door of the vehicle is opened when getting out of the vehicle after the parking maneuver. As an alternative or in addition, information relating to the time and / or the speed in which or with which the door of the vehicle is opened can be determined. The opening angle actually used and / or the opening time or the opening speed represent a precise indicator of the available space for getting in or out. The space information can then include the angle information and / or the determined opening time or the determined opening speed.

Basierend auf der bei dem Einparkmanöver oder im Anschluss an das Einparkmanöver ermittelten Platzinformation kann dann in besonders präziser Weise bestimmt werden, ob in der Parklücke eine derart beengte Parksituation vorliegt, dass eine Nutzung der fahrerlosen, insbesondere der automatisierten, Ausparkfunktion des Fahrzeugs sinnvoll ist.Based on the space information determined during the parking maneuver or following the parking maneuver, it can then be determined in a particularly precise manner whether the parking space is in such a cramped parking situation that it makes sense to use the driverless, in particular the automated, parking function of the vehicle.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, Positionsinformation (z.B. GPS-Koordinaten) in Bezug auf die Position der Parklücke zu ermitteln. Des Weiteren kann ermittelt werden, ob der Nutzer in Reaktion auf den Hinweis die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs zum Ein- oder Ausparken in die oder aus der Parklücke nutzt oder nicht (bzw. nutzen möchte oder nicht nutzen möchte). Basierend darauf kann dann ein Nutzungsprofil der fahrerlosen Ein- und/oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs aktualisiert und gespeichert werden. Dabei kann das Nutzungsprofil für unterschiedlich positionierte Parklücken jeweils anzeigen, ob der Nutzer die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs nutzen möchte oder nicht. Insbesondere kann das Nutzungsprofil für unterschiedlich positionierte Parklücken jeweils eine Wahrscheinlichkeit dafür anzeigen, ob der Nutzer die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs nutzen möchte oder nicht. Durch die Erstellung und Speicherung eines Nutzungsprofils kann der Komfort für einen Nutzer weiter erhöht werden (insbesondere da positions- bzw. Parklücken-abhängig die Ausgabe von nicht gewünschten Hinweisen unterbunden werden kann).The device can be set up to determine position information (e.g. GPS coordinates) in relation to the position of the parking space. Furthermore, it can be determined whether the user uses the driverless parking and / or exit function of the vehicle for parking in or out of the parking space or not (or wants to use or does not want to use) in response to the information. Based on this, a usage profile of the driverless parking and / or exit function of the vehicle can then be updated and saved. The usage profile for differently positioned parking spaces can indicate whether the user wants to use the driverless parking and / or exit function of the vehicle or not. In particular, the usage profile for differently positioned parking spaces can each indicate a probability of whether or not the user would like to use the driverless parking and / or exit function of the vehicle. By creating and storing a usage profile, the convenience for a user can be further increased (in particular since the output of undesired information can be prevented depending on the position or parking space).

Es kann ein Nutzerprofil für einen Nutzer, insbesondere für einen Fahrer, eines Fahrzeugs bereitgestellt werden (z.B. als Teil des Nutzungsprofils). Das Nutzerprofil kann z.B. den erforderlichen Platz für ein Einpark- und/oder für ein Ausparkmanöver anzeigen. Der erforderliche Platz kann dabei spezifisch für einzelne unterschiedliche Nutzer festgelegt und gespeichert werden. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis des Nutzerprofils für einen Nutzer des Fahrzeugs, insbesondere auf Basis des für den Nutzer festgelegten erforderlichen Platzes, zu ermitteln, ob ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke, insbesondere aufgrund einer beengten Parksituation, sinnvoll ist. So kann in effizienter und zuverlässiger Weise die Tatsache berücksichtigt werden, dass je nach Nutzer die Anforderungen an den benötigten Platz unterschiedlich sein können. Es kann somit in einem Nutzerprofil je nach Nutzer abgespeichert werden, bei bzw. ab welchem Freiraum und/oder Öffnungswinkel der Tür der Nutzer die Funktion nutzen möchte (und daher ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke aufgrund einer (für den jeweiligen Nutzer) beengten Parksituation sinnvoll ist).A user profile can be provided for a user, in particular for a driver, of a vehicle (e.g. as part of the usage profile). The user profile can, for example, show the space required for a parking maneuver and / or for an exit maneuver. The required space can be specifically determined and saved for individual different users. The device can be set up to determine, on the basis of the user profile for a user of the vehicle, in particular on the basis of the required space specified for the user, whether driverless parking of the vehicle in or out of a parking space, in particular due to a narrow one Parking situation, makes sense. In this way, the fact can be taken into account in an efficient and reliable manner that, depending on the user, the requirements for the required space can be different. It can therefore be stored in a user profile, depending on the user, at or from which free space and / or opening angle of the door the user would like to use the function (and therefore driverless parking of the vehicle in or out of a parking space due to a ( for the respective user) in a cramped parking situation).

Die Vorrichtung kann z.B. eingerichtet sein, auf Basis der Positionsinformation bzgl. der Position einer Parklücke und auf Basis des Nutzungsprofils der fahrerlosen, insbesondere der automatisierten, Ein- und/oder Ausparkfunktion des Fahrzeugs zu überprüfen, ob der Nutzer des Fahrzeugs die fahrerloses Ein- und/oder Ausparkfunktion an der Parklücke nutzen möchte oder nicht. Insbesondere kann eine Wahrscheinlichkeit dafür ermittelt werden, ob der Nutzer des Fahrzeugs die fahrerloses Ein- und/oder Ausparkfunktion an der Parklücke nutzen möchte oder nicht. Es kann dann ggf. veranlasst werden, dass der Hinweis nicht ausgegeben wird, wenn ermittelt wird, dass der Nutzer des Fahrzeugs die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion an der Parklücke nicht nutzen möchte, und/oder wenn ermittelt wird, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Nutzer des Fahrzeugs die fahrerlose Ein- und/oder Ausparkfunktion an der Parklücke nicht nutzen möchte, größer als oder gleich wie ein vordefinierter Wahrscheinlichkeits-Schwellenwert ist. So kann der Komfort für den Nutzer weiter erhöht werden.The device can be set up, for example, to check on the basis of the position information regarding the position of a parking space and on the basis of the usage profile of the driverless, in particular the automated, parking and / or exit function of the vehicle, whether the user of the vehicle has enabled the driverless entry and exit / or want to use the parking function at the parking space or not. In particular, a probability can be determined for whether the user of the vehicle uses the driverless parking and / or exit function at the parking space like or not. It can then possibly be arranged that the information is not output if it is determined that the user of the vehicle does not want to use the driverless parking and / or exit function at the parking space, and / or if it is determined that the probability for this is determined that the user of the vehicle does not want to use the driverless parking and / or exit function at the parking space, is greater than or equal to a predefined probability threshold value. In this way, the comfort for the user can be further increased.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, zu bestimmen bzw. zu überprüfen (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren), ob ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in die oder aus der Parklücke, insbesondere technisch und/oder kollisionsfrei, möglich ist oder nicht. Es kann ggf. veranlasst werden, dass der Hinweis nicht ausgegeben wird, wenn bestimmt wird, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in die oder aus der Parklücke nicht möglich ist. So kann der Komfort für den Nutzer weiter erhöht werden.The device can also be set up to determine or check (e.g. based on the sensor data of the one or more environment sensors) whether driverless parking of the vehicle in or out of the parking space, in particular technically and / or collision-free, is possible is or not. If necessary, it can be arranged that the information is not output if it is determined that driverless parking of the vehicle in or out of the parking space is not possible. In this way, the comfort for the user can be further increased.

Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu erkennen (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren), dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in die oder aus der Parklücke zwar (technisch und/oder kollisionsfrei) möglich ist, aber nicht sinnvoll ist (z.B. da ausreichend Platz zum Einsteigen bzw. Aussteigen besteht und/oder da ausreichend Platz zum Beladen bzw. Entladen des Fahrzeugs vorliegt). Insbesondere kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu bestimmen, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in die oder aus der Parklücke nicht sinnvoll ist, da keine beengte Parksituation vorliegt (bei der ein beschränkter Freiraum bzw. Öffnungswinkel vorliegt); und/oder da keine für den Nutzer vorteilhafte Position ermittelt werden kann, an der der Nutzer vor dem Einparken abgesetzt oder nach dem Ausparken aufgenommen werden kann; und/oder da der Nutzer beim Einsteigen in das oder Aussteigen aus dem Fahrzeug bzw. beim Beladen oder Entladen des Fahrzeugs nicht behindert wird, wenn sich das Fahrzeug in der Parklücke befindet. In einem solchen Fall kann ggf. veranlasst werden, dass der Hinweis auf die Nutzung der fahrerlosen Ein- und/oder Ausparkfunktion nicht ausgegeben wird. So kann der Komfort für den Nutzer weiter erhöht werden.Furthermore, the device can be set up to recognize (for example on the basis of the sensor data of the one or more environment sensors) that driverless parking of the vehicle in or out of the parking space is possible (technically and / or collision-free), but does not make sense (e.g. because there is enough space to get in or out and / or because there is enough space to load or unload the vehicle). In particular, the device can be set up to determine that driverless parking of the vehicle in or out of the parking space does not make sense, since there is no cramped parking situation (in which there is a limited free space or opening angle); and / or since it is not possible to determine a position that is advantageous for the user, at which the user can be dropped off before parking or picked up after pulling out of a parking space; and / or since the user is not hindered when getting into or out of the vehicle or when loading or unloading the vehicle when the vehicle is in the parking space. In such a case, it may be possible to ensure that the information about the use of the driverless parking and / or exit function is not output. In this way, the comfort for the user can be further increased.

Der Hinweis kann auf dem gleichen Gerät ausgegeben werden (z.B. auf dem mobilen Anwendergerät und/oder auf der Fernsteuereinheit), die es auch ermöglichen, das fahrerlose Ein- oder Ausparkmanöver zu steuern bzw. zu initiieren. So kann ein besonders komfortables fahrerloses Ein- bzw. Ausparken ermöglicht werden.The information can be output on the same device (e.g. on the mobile user device and / or on the remote control unit), which also make it possible to control or initiate the driverless parking maneuver. This enables particularly comfortable driverless parking in and out of parking spaces.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-)Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises the device described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers bei der Nutzung einer fahrerlosen (insbesondere automatisierten) Ein- und/oder Ausparkfunktion eines (Kraft-)Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass ein fahrerloses Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs in eine oder aus einer Parklücke, insbesondere aufgrund einer beengten Parksituation, sinnvoll ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren, in Reaktion darauf, das Bewirken, dass ein Hinweis an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben wird, um den Nutzer zu veranlassen, das Fahrzeug mittels der Ein- und/oder Ausparkfunktion in die Parklücke ein- oder aus der Parklücke auszuparken.According to a further aspect, a method for supporting a user in using a driverless (in particular automated) parking and / or exit function of a (motor) vehicle is described. The method includes determining that driverless parking of the vehicle in or out of a parking space, in particular due to a cramped parking situation, makes sense. Furthermore, the method comprises, in response to this, causing a message to be output to a user of the vehicle in order to induce the user to park the vehicle in or out of the parking space by means of the parking space in and / or out of the parking space .

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The software program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to execute the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in diverse ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in diverse ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 ein beispielhaftes System zum fahrerlosen, insbesondere ferngesteuerten und/oder automatisierten, Ein- oder Ausparken eines Fahrzeugs; und
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Nutzers beim Ein- oder Ausparken eines Fahrzeugs.

The invention is described in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it

1 an exemplary system for driverless, in particular remote-controlled and / or automated, parking in or out of a vehicle; and
2 a flowchart of an exemplary method for supporting a user when parking or leaving a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts eines Nutzers beim Ein- oder Ausparken eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes System 150 mit einem Fahrzeug 100, das ausgebildet ist, über eine Fernsteuereinheit 120 ferngesteuert und fahrerlos in eine Parklücke 110 ein und/oder aus einer Parklücke 110 ausgeparkt zu werden. Die Fernsteuereinheit 120 kann z.B. ein Fahrzeugschlüssel und/oder ein Smartphone mit einer entsprechenden Software (SW) Applikation sein.As stated at the outset, the present document is concerned with increasing the comfort of a user when parking or leaving a vehicle. In this context shows 1 an exemplary system 150 with a vehicle 100 , which is formed, via a remote control unit 120 remotely controlled and driverless into a parking space 110 in and / or out of a parking space 110 to be parked out. The remote control unit 120 can be, for example, a vehicle key and / or a smartphone with a corresponding software (SW) application.

Das Fahrzeug 100 umfasst eine Kommunikationseinheit 103, die eingerichtet ist, eine (drahtlose) Kommunikationsverbindung 121 zwischen der Fernsteuereinheit 120 und dem Fahrzeug 100 zu ermöglichen. Beispielhafte Kommunikationsverbindungen 121 sind Bluetooth, WLAN und/oder eine Fahrzeug-spezifische Low Frequency (LF) Kommunikationsverbindung.The vehicle 100 comprises a communication unit 103 that is set up a (wireless) communication link 121 between the remote control unit 120 and the vehicle 100 to enable. Exemplary communication links 121 are Bluetooth, WLAN and / or a vehicle-specific Low Frequency (LF) communication link.

Die Fernsteuereinheit 120 kann ausgebildet sein, es einem Nutzer zu ermöglichen, einen automatischen Einpark- bzw. Ausparkvorgang zu initiieren. Zu diesem Zweck kann ein entsprechendes Steuersignal von der Fernsteuereinheit 120 über die Kommunikationseinheit 103 an eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 gesendet werden. Die Steuereinheit 101 kann dann ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungs-Aktoren 104 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) des Fahrzeugs 100 veranlassen, das Fahrzeug 100 (voll-) automatisiert in die Parklücke 110 oder aus der Parklücke 110 zu fahren. Zu diesem Zweck können die Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z.B. zumindest einer Bildkamera, zumindest eines Radarsensors, zumindest eines Lidarsensors, zumindest eines Ultraschallsensors, etc.) ausgewertet werden.The remote control unit 120 can be designed to enable a user to initiate an automatic parking or exit process. For this purpose, a corresponding control signal can be sent from the remote control unit 120 via the communication unit 103 to a control unit 101 of the vehicle 100 be sent. The control unit 101 can then have one or more longitudinal and / or lateral guidance actuators 104 (for example a drive motor, a braking device and / or a steering device) of the vehicle 100 cause the vehicle 100 (fully) automated into the parking space 110 or out of the parking space 110 to drive. For this purpose, the sensor data from one or more environment sensors 102 (For example at least one image camera, at least one radar sensor, at least one lidar sensor, at least one ultrasonic sensor, etc.).

Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte auch für eine Ein- oder Ausparkfunktion eines Fahrzeugs 100 anwendbar sind, bei der ein automatisierter Ein- oder Ausparkvorgang (nicht durch eine Fernsteuereinheit 120, sondern) durch eine von dem Fahrzeug 100 erkannten Geste des Nutzers und/oder durch ein von dem Fahrzeug 100 erkanntes Sprachkommando des Nutzers initiiert wird. Des Weiteren sind die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte auch auf eine Ein- oder Ausparkfunktion eines Fahrzeugs 100 anwendbar, bei der der Ein- oder Ausparkvorgang (nicht automatisiert durch das Fahrzeug 100, sondern) von dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 an der Fernsteuereinheit 120 zumindest teilweise manuell durchgeführt wird. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind allgemein für eine fahrerlose Ein- oder Ausparkfunktion anwendbar, bei der ein Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs 100 durchgeführt werden kann, ohne dass sich dabei ein Fahrer an der Fahrerposition bzw. in dem Cockpit des Fahrzeugs 100 befindet bzw. befinden muss.It should be pointed out that the aspects described in this document also apply to a parking function for a vehicle 100 are applicable, in which an automated parking or exit process (not by a remote control unit 120 , but) by one of the vehicle 100 recognized gesture of the user and / or by one of the vehicle 100 recognized voice command of the user is initiated. Furthermore, the aspects described in this document also apply to the parking or exit function of a vehicle 100 applicable when the parking or exit process (not automated by the vehicle 100 , but) from the user, in particular the driver, of the vehicle 100 on the remote control unit 120 is carried out at least partially manually. The aspects described in this document can generally be used for a driverless parking function in or out of a parking space, in which the vehicle is maneuvering into or out of a parking space 100 can be carried out without a driver being at the driver's position or in the cockpit of the vehicle 100 is or must be.

Wie eingangs dargelegt, haben Studien gezeigt, dass Nutzern von Fahrzeugen 100 häufig nicht bewusst ist, dass ihr Fahrzeug 100 ein automatisiertes Ein- und/oder Ausparken ermöglicht. Als Folge daraus wird der Komfortgewinn, der sich insbesondere beim Ein- bzw. Ausparken in Zusammenhang mit relativ beengten Parklücken 110 ergibt, nicht genutzt.As stated at the beginning, studies have shown that vehicle users 100 is often unaware of their vehicle 100 enables automated parking in and / or out of parking spaces. The consequence of this is the gain in comfort, which is particularly evident when parking in or out in connection with relatively narrow parking spaces 110 results, not used.

Das Fahrzeug 100, insbesondere die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100, kann eingerichtet sein, zu ermitteln, ob die Nutzung der automatischen Ein- bzw. Ausparkfunktion für eine vorliegende Parklücke 110 sinnvoll ist (z.B. um den Komfort des Nutzers zu erhöhen). Dabei kann insbesondere überprüft werden, ob die Parklücke 110 derart beengt ist, dass dadurch das Ein- bzw. Aussteigen des Nutzers in das bzw. aus dem Fahrzeug 100 erschwert wird und/oder dass sich dadurch ein relativ kompliziertes Ein- bzw. Ausparkmanöver ergibt, bei dem das Fahrzeug 100 oder ein benachbartes Fahrzeug beschädigt werden könnten.The vehicle 100 , especially the control unit 101 of the vehicle 100 , can be set up to determine whether the use of the automatic parking function or parking exit function for an existing parking space 110 makes sense (e.g. to increase the comfort of the user). In particular, it can be checked whether the parking space 110 is so cramped that it allows the user to get in or out of the vehicle 100 is made more difficult and / or that this results in a relatively complicated maneuver into or out of a parking space, in which the vehicle 100 or an adjacent vehicle could be damaged.

Die in 1 dargestellte Parklücke 110 ist durch die Begrenzungen 111, z.B. eine Wand oder ein anderes Fahrzeug, begrenzt. In dem in 1 dargestellten Beispiel kann die Fahrertür 108 des Fahrzeugs 100 nur relativ wenig geöffnet werden, wenn sich das Fahrzeug 100 in der Parklücke 110 befindet, da die Tür 108 ansonsten an die Begrenzung 111 stoßen würde. Der relativ kleine Öffnungswinkel der Fahrertür 108 führt dazu, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 nur schwierig und ggf. gar nicht in das Fahrzeug 100 einsteigen bzw. aus dem Fahrzeug 100 aussteigen kann, wenn das Fahrzeug in der Parklücke 110 geparkt ist. In einem solchen Fall ist die Nutzung der automatisierten Ein- bzw. Ausparkfunktion sinnvoll, um den Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu steigern.In the 1 shown parking space 110 is through the limitations 111 , e.g. a wall or another vehicle. In the in 1 example shown can be the driver's door 108 of the vehicle 100 can only be opened relatively little when the vehicle is in motion 100 in the parking space 110 located as the door 108 otherwise to the limit 111 would come across. The relatively small opening angle of the driver's door 108 leads to the driver of the vehicle 100 difficult and possibly not at all in the vehicle 100 get in or out of the vehicle 100 can get out when the vehicle is in the parking space 110 is parked. In such a case, it makes sense to use the automated parking and exit functions in order to increase the convenience for the driver of the vehicle 100 to increase.

Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann ausgebildet sein, die Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 auszuwerten, um die Platzsituation innerhalb der Parklücke 110 des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 ermittelt werden, ob durch ein oder mehrere Begrenzungen 111 der Parklücke 110 der Zugang zu dem Fahrzeug 100 beeinträchtigt bzw. eingeschränkt wird, wenn sich das Fahrzeug 100 in der Parklücke 110 befindet. Beispielsweise kann überprüft werden, ob der Abstand 112 einer Begrenzung 111 zu einer Tür 108 des Fahrzeugs 100 kleiner als ein Abstands-Schwellenwert ist (und daher der Zugang zu dem Fahrzeug 100 beeinträchtigt bzw. eingeschränkt ist).The control unit 101 of the vehicle 100 can be designed, the sensor data of the one or more environment sensors 102 of the vehicle 100 to evaluate the space situation within the parking space 110 of the vehicle 100 to determine. In particular, on the basis of the sensor data of the one or more environment sensors 102 can be determined whether by one or more limitations 111 the parking space 110 access to the vehicle 100 is impaired or restricted when the vehicle is moving 100 in the parking space 110 is located. For example, it can be checked whether the distance 112 a limit 111 to a door 108 of the vehicle 100 is less than a distance threshold (and therefore access to the vehicle 100 is impaired or restricted).

Wenn erkannt wird, dass die Nutzung der ferngesteuerten Ein- bzw. Ausparkfunktion aufgrund einer beengten Platzsituation der Parklücke 110 sinnvoll ist, so kann von der Steuereinheit 101 veranlasst werden, dass ein Hinweis an den Nutzer des Fahrzeugs 100 ausgegeben wird, um den Nutzer des Fahrzeugs 100 darüber zu informieren, dass die Ein- bzw. Ausparkfunktion des Fahrzeugs 100 genutzt werden sollte, um das Fahrzeug 100 in die Parklücke 110 einzuparken bzw. um das Fahrzeug 100 aus der Parklücke 110 auszuparken.If it is recognized that the use of the remote-controlled parking or exit function is due to a limited space in the parking space 110 makes sense, so can from the control unit 101 caused a notice to be sent to the user of the vehicle 100 is issued to the user of the vehicle 100 to inform you that the parking function of the vehicle 100 should be used to drive the vehicle 100 into the parking space 110 to park or to get the vehicle 100 out of the parking space 110 unpark.

Der Hinweis kann z.B. über eine Benutzerschnittstelle 105 (z.B. auf einem Bildschirm) des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden, insbesondere dann, wenn von der Steuereinheit 101 erkannt wird, dass der Nutzer eine Parklücke 110 anfährt. Alternativ oder ergänzend kann der Hinweis über die Fernsteuereinheit 120 (oder über ein separates Anwendergerät (z.B. Smartphone) des Nutzers) ausgegeben werden, insbesondere dann, wenn erkannt wird, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs 100 der Parklücke 110 nähert, um das Fahrzeug 100 auszuparken. Der Hinweis kann in diesem Fall über die (drahtlose) Kommunikationsverbindung 121 an die Fernsteuereinheit 120 und/oder an ein elektronisches Anwendergerät gesendet werden.The notice can, for example, via a user interface 105 (e.g. on a screen) of the vehicle 100 are output, especially if from the control unit 101 it is recognized that the user has a parking space 110 drives off. Alternatively or in addition, the message via the remote control unit 120 (or via a separate user device (e.g. smartphone) of the user), in particular when it is recognized that the user of the vehicle is 100 the parking space 110 approaching to the vehicle 100 unpark. In this case, the notification can be made via the (wireless) communication link 121 to the remote control unit 120 and / or sent to an electronic user device.

Das Fahrzeug 100 kann somit ausgebildet sein, insbesondere beim Einparken (ggf. auch im geparkten Zustand, ggf. in regelmäßigen Abständen bzw. falls der Fahrer sich dem Fahrzeug 100 wieder annähert, was z.B. über Bluetooth oder NFC erkannt werden kann) die Umgebung zu prüfen und selbst zu bewerten, wann ein Ausparken per RCP sinnvoll ist. Dabei kann z.B. der Abstand 112 (fahrerseitig) des Fahrzeugs 100 zu einer Begrenzung 111 ermittelt werden. Insbesondere kann überprüft werden, ob der Abstand 112 kleiner als ein bestimmter Abstands-Schwellenwert ist. Wenn dies der Fall ist, so kann daraus geschlossen werden, dass die Nutzung von RCP sinnvoll ist.The vehicle 100 can thus be designed, in particular when parking (possibly also in the parked state, possibly at regular intervals or if the driver is in the vehicle 100 again approximates what can be recognized, for example, via Bluetooth or NFC) to check the surroundings and to evaluate for yourself when it makes sense to leave a parking space via RCP. For example, the distance 112 (driver side) of the vehicle 100 to a limit 111 be determined. In particular, it can be checked whether the distance 112 is less than a certain distance threshold. If this is the case, it can be concluded that the use of RCP makes sense.

Falls das Fahrzeug 100 (insbesondere die Steuereinheit 101) zu dem Schluss kommt, dass ein Ausparken per RCP sinnvoll ist, kann bewirkt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 einen entsprechenden Hinweis auf sein Smartphone bzw. auf seinem RCP-Schlüssel 120 erhält. Damit kann ein relativ frühes Starten des Motors des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, und es kann damit das Ausparken per RCP beschleunigt werden. Der Hinweis kann konfigurierbar von einem akustischen und/oder haptischen Signal des Smartphones begleitet werden (z.B. je nach Abstand des Smartphones zum Fahrzeug 100). Ggf. kann die GPS-Position der Parklücke 110 gespeichert werden, an der die Funktion nicht genutzt wird (z.B. heimische Garage), um in Zukunft die Ausgabe eines Hinweises zu unterdrücken, wenn das Fahrzeug 100 an dieser Position geparkt ist.If the vehicle 100 (especially the control unit 101 ) comes to the conclusion that parking out of a parking space via RCP makes sense, the driver of the vehicle can be caused to do so 100 a corresponding note on his smartphone or on his RCP key 120 receives. This enables the vehicle engine to be started relatively early 100 can be made possible, and it can be accelerated by RCP parking. The message can be configured to be accompanied by an acoustic and / or haptic signal from the smartphone (e.g. depending on the distance between the smartphone and the vehicle 100 ). If necessary, the GPS position of the parking space 110 at which the function is not used (e.g. garage at home) in order to suppress the output of a message in the future when the vehicle 100 is parked at this location.

In einem Beispiel wird das Fahrzeug 100 in einer (relativ beengten) Garage (als Beispiel für eine Parklücke 110) geparkt. Bei der Einfahrt erkennt das Fahrzeug 100 (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Ultraschallsensoren 102), dass in der Garage kaum Platz zum Öffnen der Tür 108 des Fahrzeugs 100 zur Verfügung steht. Alternativ oder ergänzend kann über eine geeignete Türsensorik der Öffnungswinkel der Tür 108 beim Aussteigen des Fahrers erfasst werden, um zu erkennen, dass eine beengte Ausstiegssituation vorliegt.In one example, the vehicle is 100 in a (relatively cramped) garage (as an example of a parking space 110 ) parked. The vehicle recognizes the entrance 100 (e.g. on the basis of the sensor data from the one or more ultrasonic sensors 102 ) that there is hardly any space to open the door in the garage 108 of the vehicle 100 is available. Alternatively or in addition, the opening angle of the door can be determined using a suitable door sensor system 108 can be detected when the driver gets out of the car in order to recognize that there is a cramped exit situation.

Sobald sich der Fahrer zu einem späteren Zeitpunkt wieder dem Fahrzeug 100 annähert (was z.B. erkannt werden kann, weil sich die Fernsteuereinheit 120 im Empfangsbereich der Kommunikationseinheit 103 befindet), kann (selektiv) bei Vorliegen einer erkannten engen Parksituationen ein Hinweis auf dem Smartphone bzw. auf der Fernsteuereinheit 120 ausgegeben werden, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass ein Ausparken per RCP sinnvoll ist (beispielsweise kann der Hinweis „Per RCP ausparken?“ ausgegeben werden). Der Fahrer kann dann den Ausparkvorgang bereits starten, bevor der Fahrer die Parksituation selbst erfasst hat. Des Weiteren kann so zuverlässig verhindert werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 nicht daran denkt, RCP zu nutzen.As soon as the driver returns to the vehicle at a later date 100 approximates (which can be recognized, for example, because the remote control unit 120 in the reception area of the communication unit 103 is located), a message on the smartphone or on the remote control unit can (selectively) be given if a tight parking situation is detected 120 can be issued to inform the driver that it makes sense to use RCP to exit a parking space (for example, the message “RCP exit?” can be issued). The driver can then start the maneuvering maneuver even before the driver has captured the parking situation himself. Furthermore, it can be reliably prevented that the driver of the vehicle 100 does not think of using RCP.

Dem Fahrer kann dabei die Möglichkeit gegeben werden, die Aufforderung zur Nutzung von RCP abzulehnen (z.B. durch Auswahl bzw. Eingabe der Antwort „nein“). Des Weiteren kann es dem Fahrer ermöglicht werden, standortabhängig festzulegen, ob RCP an dem jeweiligen Standort genutzt werden soll oder nicht (z.B. durch Auswahl bzw. Eingabe der Antwort „niemals an diesem Standort“). Diese Information kann dann in einem Nutzungsprofil der automatischen Ein- bzw. Ausparkfunktion gespeichert werden. Alternativ oder ergänzend kann es dem Nutzer ermöglicht werden, die Ausgabe eines Hinweises zu unterdrucken (z.B. durch Auswahl bzw. Eingabe der Antwort „diese Meldung unterdrücken“).The driver can be given the option of rejecting the request to use RCP (e.g. by selecting or entering the answer "no"). Furthermore, it can be made possible for the driver to determine, depending on the location, whether or not RCP should be used at the respective location (e.g. by selecting or entering the answer "never at this location"). This information can then be stored in a usage profile of the automatic parking or exit parking function. Alternatively or in addition, the user can be enabled to suppress the output of a message (e.g. by selecting or entering the answer "suppress this message").

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (Computer-implementierten) Verfahrens 200 zur Unterstützung eines Nutzers bei der Nutzung einer fahrerlosen (insbesondere einer automatisierten) Ein- und/oder Ausparkfunktion eines (Kraft-) Fahrzeugs 100. Das Verfahren 200 kann durch eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 2 shows a flow diagram of an exemplary (computer-implemented) method 200 to support a user in using a driverless (in particular an automated) parking and / or exit function of a (motor) vehicle 100 . The procedure 200 can through a control unit 101 of the vehicle 100 are executed.

Das Verfahren 200 umfasst das Bestimmen 201, dass ein fahrerloses, insbesondere ein ferngesteuertes und/oder automatisiertes, Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs 100 in eine oder aus einer Parklücke 110, z.B. aufgrund einer beengten Parksituation, sinnvoll ist. Insbesondere kann (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100) erkannt werden, dass die Parksituation in der Parklücke 110 derart beengt ist, dass ein Ein- bzw. Aussteigen des Nutzers nur schwer oder gar nicht möglich ist, und/oder dass bei einem manuellen Ein- bzw. Ausparkmanöver ein erhöhtes Kollisionsrisiko mit einer Begrenzung 111 der Parklücke 110 vorliegt, und/oder dass ein Beladen bzw. ein Entladen des Fahrzeugs 100 nicht oder nur schwer möglich ist.The procedure 200 includes determining 201 that a driverless, in particular a remote-controlled and / or automated, parking or unparking of the vehicle 100 into or out of a parking space 110 , e.g. due to a cramped parking situation, makes sense. In particular, (for example on the basis of the sensor data of the one or more environment sensors 102 of the vehicle 100 ) can be recognized that the parking situation in the parking space 110 is so cramped that it is difficult or impossible for the user to get in or out and / or that there is an increased risk of collision with a limitation in the case of a manual maneuver into or out of a parking space 111 the parking space 110 is present, and / or that loading or unloading of the vehicle 100 is impossible or difficult to do.

Das Verfahren 200 umfasst ferner, in Reaktion auf das Bestimmen 201, das Bewirken 202, dass ein Hinweis an den Nutzer des Fahrzeugs 100 ausgegeben wird, um den Nutzer zu veranlassen, das Fahrzeug 100 mittels der fahrerlosen Ein- und/oder Ausparkfunktion in die Parklücke 110 ein- oder aus der Parklücke 110 auszuparken. Insbesondere kann dem Nutzer in dem Hinweis die Nutzung der fahrerlosen, insbesondere der automatisierten, Ein- oder Ausparkfunktion vorgeschlagen werden. Der Hinweis kann optische, haptische und/oder akustische Komponenten umfassen. Der Hinweis kann ggf. derart gestaltet sein, dass der Nutzer durch eine einzige Klick-Bewegung die Nutzung der Ein- oder Ausparkfunktion akzeptieren oder ablehnen kann.The procedure 200 further comprises, in response to the determining 201 , the effect 202 that a notice to the user of the vehicle 100 is issued to cause the user to drive the vehicle 100 into the parking space by means of the driverless parking and / or exit function 110 in or out of the parking space 110 unpark. In particular, the notice can suggest that the user should use the driverless, in particular the automated, parking or parking function. The indication can include optical, haptic and / or acoustic components. The information can optionally be designed in such a way that the user can accept or reject the use of the parking or parking function with a single click movement.

So kann ein Nutzer in komfortabler Weise bei der Nutzung einer automatischen Ein- oder Ausparkfunktion unterstützt werden.In this way, a user can be comfortably supported when using an automatic parking or exit parking function.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not restricted to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Device (101) for providing a driverless parking and / or exit function of a vehicle (100); wherein the device (101) is set up, - to determine that driverless parking of the vehicle (100) in or out of a parking space (110) makes sense, and - in response to this, causing a message to be output to a user of the vehicle (100) in order to induce the user to enter or exit the vehicle (100) into or out of the parking space (110) by means of the parking and / or exit function unpark the parking space (110).

Device (101) according to Claim 1 , the device (101) being set up to determine, on the basis of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100), whether driverless parking of the vehicle (100) in or out of the parking space (110) makes sense or not.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - Determine space information in relation to an available space in the parking space (110); wherein the space situation is determined in particular on the basis of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100); and - To determine on the basis of the space information that there is a cramped parking situation in the parking space (110), which makes it sensible to use the parking function of the vehicle (100), in particular to increase the comfort of the user of the vehicle (100).

Device (101) according to Claim 3 , wherein the device (101) is set up to determine on the basis of the space information that - there is a cramped parking situation in the parking space (110) that requires the user of the vehicle (100) to get in or out and / or that or unloading of the vehicle (100) impaired and / or difficult; and / or - a distance (112) of an access point (108), in particular a door, of the vehicle (100) to a delimitation (111) of the parking space (110) is equal to or less than a distance threshold value.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - Determine that the user of the vehicle (100) is approaching the parking space (110) in order to park the vehicle (100); and - in response to this, to cause the information to be output via an electronic user device of the user and / or via a remote control unit (120) of the vehicle (100), in particular before the user reaches the vehicle (100); wherein it is determined in particular on the basis of distance information relating to a distance between the electronic user device and / or the remote control unit (120) and the vehicle (100) whether the user of the vehicle (100) is approaching the parking space (110).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to detect, in particular on the basis of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100), that the vehicle (100) is approaching the parking space (110), and - in response to this, to cause the information to be output via a user interface (105) of the vehicle (100) before the vehicle (100) is parked in the parking space (110).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up, during a parking maneuver and / or following the parking maneuver of the vehicle (100) in the parking space (110) to determine space information in relation to an available space in the parking space (110); and - based on the space information, to determine that the parking space (110) is so cramped that driverless parking of the vehicle (100) out of the parking space (110) makes sense.

Device (101) according to Claim 7 wherein - the device (101) is set up to determine angle information in relation to an opening angle with which, following the parking maneuver, a door (108) of the vehicle (100) is opened when getting out of the vehicle (100); and the location information comprises the angle information.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine position information in relation to a position of the parking space (110); - to determine whether or not the user uses the parking and / or parking exit function of the vehicle (100) for driverless parking in or out of the parking space in response to the information; and - based on this, update a usage profile of the parking and / or parking function of the vehicle (100); wherein the usage profile for differently positioned parking spaces in each case indicates, in particular in each case a probability of whether the user would like to use the parking and / or exit function of the vehicle (100) or not.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine position information in relation to a position of the parking space (110); - to determine on the basis of the position information and on the basis of a usage profile of the parking and / or exit function of the vehicle (100), in particular to determine a probability of whether the user of the vehicle (100) uses the parking and / or exit function at the parking space (110) wants to use or not; and - to cause that the information is not output if it is determined that the user of the vehicle (100) does not want to use the parking and / or exit function at the parking space (110), in particular if it is determined that the probability of that the user does not want the parking and / or exit function at the parking space (110) is greater than or equal to a predefined probability threshold value.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine whether driverless parking of the vehicle (100) in or out of the parking space (110), in particular technically and / or collision-free, is possible or not; and - to cause the information not to be output if it is determined that driverless parking of the vehicle (100) in or out of the parking space (110) is not possible.

Device (101) according to Claim 11 The device (101) is set up to cause the message not to be output if it is determined that driverless parking of the vehicle (100) in or out of the parking space (110) is possible but not makes sense, and in particular to determine that driverless parking of the vehicle (100) in or out of the parking space (110) does not make sense if there is no cramped parking situation; and / or no position that is advantageous for the user can be determined at which the user can be dropped off before parking or picked up after pulling out of a parking space; and / or - the user is not hindered when getting into or out of the vehicle (100) or when loading or unloading the vehicle (100) when the vehicle (100) is in the parking space (110).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine that driverless parking of the vehicle (100) in or out of a parking space (110) makes sense due to a cramped parking situation, and / or - To determine that driverless parking of the vehicle (100) in or out of a parking space (110) makes sense in order to drop the user down at a position that is advantageous for the user before reaching the parking space (110) or after leaving the Pick up a parking space (110) at a position that is advantageous for the user; and or - To determine that driverless parking of the vehicle (100) in or out of a parking space (110) makes sense in order to facilitate loading or unloading of the vehicle (100) for the user.

Method (200) for supporting a user in using a driverless parking and / or exit function of a vehicle (100); wherein the method (200) comprises - determining (201) that driverless parking of the vehicle (100) in or out of a parking space (110) makes sense; and - in response to this, causing (202) an indication to be issued to a user of the vehicle (100) to cause the user to do the Parking the vehicle (100) into or out of the parking space (110) by means of the parking and / or exit function.