DE102018125259A1

DE102018125259A1 - Method and control unit for closing a door or flap of a vehicle

Info

Publication number: DE102018125259A1
Application number: DE102018125259.5A
Authority: DE
Inventors: Bernd Sternecker; Christina Kurpiers; Markus Schurius; Melissa Kratschmayr
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-10-12
Filing date: 2018-10-12
Publication date: 2020-04-16

Abstract

Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, wobei das Fahrzeug eine Tür oder Klappe umfasst, die um eine Schwenkachse geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe in einem geöffneten Zustand befindet. Des Weiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion darauf, ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs zu veranlassen, das Fahrzeug zu beschleunigen und/oder zu verzögern, um zu bewirken, dass die Tür oder Klappe in einen geschlossenen Zustand überführt wird.

A control unit for a vehicle is described, the vehicle comprising a door or flap that can be opened or closed about a pivot axis. The control unit is configured to determine that the door or flap is in an open state. Furthermore, the control unit is configured in response to causing one or more longitudinal and / or transverse guide actuators of the vehicle to accelerate and / or decelerate the vehicle to cause the door or flap to be brought into a closed state .

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit, die eingerichtet sind, in effizienter Weise eine Tür und/oder Klappe eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs zu schließen.The invention relates to a method and a corresponding control unit which are set up to efficiently close a door and / or flap of an automated vehicle.

Fahrzeuge zur Beförderung von (menschlichen) Insassen werden in Zukunft vollautomatisiert ohne einen Fahrer fahren können. Derartige Fahrzeuge können z.B. als fahrerlose Taxis verwendet werden, um Insassen zu befördern. Ein Insasse kann dabei zu Beginn einer Fahrt über eine Fahrzeugtür die Fahrgastzelle bzw. den Innenraum eines Fahrzeugs betreten, und auf einer Insassenposition Platz nehmen. Am Ende der Fahrt kann der Insasse die Fahrgastzelle wieder durch Öffnen der Fahrzeugtür verlassen. Dabei kann es passieren, dass der Insasse beim Verlassen der Fahrgastzelle die Fahrzeugtür nicht wieder korrekt schließt. Als Folge daraus könnte ein vollautomatisiert fahrendes Fahrzeug an einer Weiterfahrt gehindert sein.Vehicles for the transport of (human) occupants will be fully automated without a driver in the future. Such vehicles can e.g. used as driverless taxis to carry passengers. At the beginning of a journey, an occupant can enter the passenger cell or the interior of a vehicle via a vehicle door and take a seat in an occupant position. At the end of the journey, the occupant can leave the passenger compartment by opening the vehicle door. It may happen that the occupant does not close the vehicle door correctly when he leaves the passenger compartment. As a result, a fully automated vehicle could be prevented from continuing.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in effizienter Weise sicherzustellen, dass eine Tür und/oder Klappe eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs zuverlässig für die Fahrt des Fahrzeugs geschlossen ist.The present document deals with the technical task of ensuring in an efficient manner that a door and / or flap of an at least partially automated vehicle is reliably closed for the vehicle to travel.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The task is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments include described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim can form a separate invention that is independent of the combination of all features of the independent claim can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a late application. This applies in the same way to the technical teachings described in the description, which can form an invention which is independent of the features of the independent claims.

Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen beziehen sich auf zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeug. Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte können sich insbesondere auf ein Fahrzeug mit SAE-Level 5 beziehen.The measures described in this document relate to at least partially automated vehicles. In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or transverse guidance or autonomous driving with automated longitudinal and transverse guidance. Automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” encompasses automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These levels of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Research compact", edition 11/2012). In assisted driving, the driver continuously performs longitudinal or lateral guidance, while the system takes on the other function within certain limits. In semi-automated driving (TAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to monitor the system permanently, as with assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to monitor the system continuously; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application. The above four levels of automation correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard. SAE J3016 also provides SAE level 5 as the highest level of automation, which is not included in the BASt definition. SAE Level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required. The aspects described in this document can relate in particular to a vehicle with SAE level 5.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, beschrieben. Das Fahrzeug kann eingerichtet sein, zumindest teilweise automatisiert zu fahren. Insbesondere kann das Fahrzeug eingerichtet sein, das Fahrzeug zumindest zeitweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.According to one aspect, a control unit for a vehicle, in particular for a motor vehicle, is described. The vehicle can be set up to drive at least partially in an automated manner. In particular, the vehicle can be set up to at least temporarily guide the vehicle longitudinally and / or transversely.

Das Fahrzeug umfasst zumindest eine Tür oder Klappe, die durch eine Drehung um eine Schwenkachse geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Dabei kann die Schwenkachse zumindest teilweise oder im Wesentlichen vollständig senkrecht zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufen. Insbesondere kann ein entlang der Schwenkachse verlaufender Vektor eine Vektorkomponente (ungleich Null) aufweisen, die senkrecht zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs verläuft. Die Tür oder Klappe kann an der Karosserie des Fahrzeugs befestigt sein (z.B. über ein oder mehrere Gelenke). Die Schwenkachse kann an oder in unmittelbarer Nähe zu der Karosserie des Fahrzeugs verlaufen. Die Schwenkachse der Tür oder Klappe kann dabei in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs vor der Tür oder Klappe angeordnet sein. Die Tür oder Klappe kann es einem Fahrgast bzw. Insassen ermöglichen, in eine Fahrgastzelle des Fahrzeugs zu gelangen bzw. die Fahrgastzelle des Fahrzeugs zu verlassen.The vehicle comprises at least one door or flap that can be opened or closed by rotating about a pivot axis. The pivot axis can run at least partially or essentially completely perpendicular to the direction of travel of the vehicle. In particular, a vector running along the pivot axis can have a vector component (not equal to zero) that runs perpendicular to the direction of travel of the vehicle. The door or flap can be attached to the body of the vehicle (e.g. via one or more joints). The pivot axis can run on or in close proximity to the body of the vehicle. The pivot axis of the door or flap can be arranged in front of the door or flap in the forward direction of the vehicle. The door or flap can allow a passenger or occupant to enter or leave the passenger compartment of the vehicle.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe in einem geöffneten Zustand befindet bzw. geöffnet ist (und somit einen Öffnungswinkel größer Null aufweist). Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Türsensoren umfassen, die eingerichtet sind, Türdaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf die Tür oder Klappe zu erfassen. Es kann auf Basis der Türdaten bestimmt werden, dass die Tür oder Klappe in dem geöffneten Zustand bzw. geöffnet ist.The control unit can be set up to determine that the door or flap is in an open state or is open (and thus has an opening angle greater than zero). The vehicle may include one or more door sensors configured to acquire door data (i.e. sensor data) related to the door or hatch. It can be determined on the basis of the door data that the door or flap is in the open state or open.

Die Steuereinheit ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf, dass eine geöffnete Tür oder Klappe detektiert wurde, ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) des Fahrzeugs zu veranlassen, das Fahrzeug zu beschleunigen und/oder zu verzögern, um zu bewirken, dass die Tür oder Klappe in einen geschlossenen Zustand überführt wird. Insbesondere kann durch das Beschleunigen und/oder Verzögern ein Impuls der Tür oder Klappe bewirkt werden, durch den die Tür oder Klappe in einen geschlossenen Zustand überführt bzw. geschlossen wird. Mit anderen Worten, das Fahrzeug kann beschleunigt oder verzögert werden, um einen Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken. Dabei wird das Fahrzeug derart beschleunigt bzw. abgebremst, dass der Impuls einen ausreichend hohen Betrag und/oder eine Richtung aufweist, durch die die Tür oder Klappe von dem geöffneten Zustand in den geschlossenen Zustand überführt werden. Dabei wird die Masseträgheit der Tür oder Klappe ausgenutzt, um die Tür oder Klappe durch Beschleunigen und/oder Verzögern des Fahrzeugs zu schließen.The control unit is further configured, in response to the fact that an open door or flap has been detected, to cause one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (for example a drive motor, a braking device and / or a steering device) of the vehicle to accelerate the vehicle and / or decelerate to cause the door or hatch to be brought into a closed state. In particular, an acceleration of the door or flap can be brought about by the acceleration and / or deceleration, by means of which the door or flap is brought into a closed state or closed. In other words, the vehicle can be accelerated or decelerated to cause the door or hatch to pulse. The vehicle is accelerated or braked in such a way that the pulse has a sufficiently high amount and / or a direction through which the door or flap is transferred from the open state to the closed state. The inertia of the door or flap is used to close the door or flap by accelerating and / or decelerating the vehicle.

Bei dem Impuls der Tür oder Klappe kann es sich um einen Impuls relativ zu der Bewegung des Fahrzeugs handeln. Mit anderen Worten, es kann eine Bewegung (mit einem bestimmten Betrag und mit einer bestimmten Richtung) der Tür oder Klappe relativ zu dem Fahrzeug, insbesondere relativ zu der Karosserie des Fahrzeugs bewirkt werden.The impulse of the door or flap can be an impulse relative to the movement of the vehicle. In other words, a movement (with a certain amount and with a certain direction) of the door or flap can be effected relative to the vehicle, in particular relative to the body of the vehicle.

Die Steuereinheit ermöglicht es somit, die Tür oder Klappe des Fahrzeugs in effizienter Weise (ohne Verwendung eines dedizierten Motors für die Tür oder Klappe) zu schließen. Ein derartiges automatisiertes Schließ-Manöver kann insbesondere in Zusammenhang mit einem vollautomatisiert fahrenden Fahrzeug (etwa für eine Valet Parking Funktion) verwendet werden.The control unit thus enables the door or flap of the vehicle to be closed efficiently (without using a dedicated motor for the door or flap). Such an automated closing maneuver can be used in particular in connection with a fully automated vehicle (for example for a valet parking function).

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Türdaten einen Öffnungswinkel der Tür oder Klappe und/oder den erforderlichen Betrag des Impulses der Tür oder Klappe zu ermitteln. Die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren können dann in Abhängigkeit von dem ermittelten Öffnungswinkel und/oder dem ermittelten erforderlichen Betrag des Impulses angesteuert werden. Die Ansteuerung der ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren kann somit in Abhängigkeit von dem Ausgangszustand der Tür oder Klappe erfolgen. So kann ein besonders zuverlässiger Schließvorgang ermöglicht werden.The control unit can be set up to determine an opening angle of the door or flap and / or the required amount of the impulse of the door or flap on the basis of the door data. The one or more longitudinal and / or transverse guide actuators can then be controlled as a function of the determined opening angle and / or the determined required amount of the pulse. The one or more longitudinal and / or transverse guide actuators can thus be controlled as a function of the initial state of the door or flap. A particularly reliable closing process can thus be made possible.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die Länge einer Strecke zu ermitteln, die das Fahrzeug mindestens zurücklegen muss, um die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand zu überführen (bzw. um einen Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken, durch den die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird). Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, den Betrag der Beschleunigung und/oder Verzögerung zu ermitteln, den das Fahrzeug mindestens aufweisen muss, um die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand zu überführen (bzw. um einen Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken, durch den die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird). Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die Fahrgeschwindigkeit zu ermitteln, die das Fahrzeug mindestens aufweisen muss, um die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand zu überführen (bzw. um einen Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken, durch den die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird). Diese Information kann z.B. in Abhängigkeit von dem Öffnungswinkel bzw. dem Ausgangszustand der Tür oder Klappe ermittelt werden.The control unit can be configured to determine the length of a distance that the vehicle must travel at least in order to bring the door or flap into the closed state (or to cause an impulse of the door or flap through which the door or flap is brought into the closed state). As an alternative or in addition, the control unit can be set up to determine the amount of acceleration and / or deceleration that the vehicle must have at least in order to bring the door or flap into the closed state (or to cause an impulse of the door or flap) through which the door or flap is brought into the closed state). As an alternative or in addition, the control unit can be set up to determine the driving speed that the vehicle must have at least in order to bring the door or flap into the closed state (or to cause an impulse of the door or flap through which the door or Flap is brought into the closed state). This information can e.g. can be determined depending on the opening angle or the initial state of the door or flap.

Die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren können dann in Abhängigkeit von der ermittelten Streckenlänge, in Abhängigkeit von dem ermittelten Betrag der Beschleunigung und/oder Verzögerung und/oder in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrgeschwindigkeit angesteuert werden, um die Tür oder Klappe in besonders zuverlässiger Weise zu schließen.The one or more longitudinal and / or transverse guide actuators can then be controlled depending on the determined route length, depending on the determined amount of acceleration and / or deceleration and / or depending on the determined driving speed, in particular to the door or flap reliable way to close.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, das Fahrzeug (insbesondere ruckartig) in Vorwärtsrichtung zu beschleunigen, um die Tür oder Klappe zu schließen bzw. um den Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken. Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, das Fahrzeug in Rückwärtsrichtung zu bewegen und anschließend (insbesondere ruckartig) zu verzögern, um die Tür oder Klappe zu schließen bzw. um den Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken. So kann in effizienter Weise ein Schließ-Impuls der Tür oder Klappe bewirkt werden.The control unit can be set up to accelerate the vehicle (in particular jerkily) in the forward direction in order to close the door or flap close or to trigger the door or flap. Alternatively or in addition, the control unit can be set up to move the vehicle in the backward direction and then to decelerate (in particular jerkily) in order to close the door or flap or to cause the impulse of the door or flap. In this way, a closing impulse of the door or flap can be brought about in an efficient manner.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die Fahrzeugseite zu ermitteln, an der die (geöffnete) Tür oder Klappe angeordnet ist. Es kann dann ein Querführungsaktor (insbesondere eine Vorderradlenkung und/oder eine Hinterradlenkung) des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzeugseite angesteuert werden, um den Schließ-Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken. Dabei kann das Fahrzeug für eine Beschleunigung in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und/oder für eine Verzögerung in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs zu der ermittelten Fahrzeugseite hin gelenkt werden (z.B. mit einem Lenkwinkel der um höchstens 20% oder 10% unterhalb eines maximal möglichen Lenkwinkels liegt). So kann die Zuverlässigkeit des Schließ-Manövers erhöht werden. Des Weiteren kann so der erforderliche Freiraum zur Durchführung des Schließ-Manövers verkleinert werden.The control unit can be set up to determine the side of the vehicle on which the (opened) door or flap is arranged. A transverse guide actuator (in particular a front wheel steering and / or a rear wheel steering) of the vehicle can then be controlled as a function of the determined vehicle side in order to effect the closing impulse of the door or flap. The vehicle can be steered towards the determined vehicle side for an acceleration in the forward direction of the vehicle and / or for a deceleration in the backward direction of the vehicle (e.g. with a steering angle which is at most 20% or 10% below a maximum possible steering angle). This increases the reliability of the closing maneuver. Furthermore, the space required to carry out the closing maneuver can be reduced.

Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Insassensensoren umfassen, die eingerichtet sind, Insassendaten in Bezug auf einen Insassen bzw. Fahrgast des Fahrzeugs zu erfassen. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Insassendaten zu bestimmen, dass sich in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs kein Insasse mehr befindet, und/oder dass ein Insasse die Fahrgastzelle des Fahrzeugs verlassen hat. Ggf. können erst in Reaktion darauf, dass erkannt wurde, dass sich kein Insasse mehr im Fahrzeug befindet und/oder dass ein Insasse die Fahrgastzelle verlassen hat, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs veranlasst werden, das Fahrzeug zu beschleunigen und/oder zu verzögern, um die Tür oder Klappe zu schließen bzw. um den Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken. So kann die Anzahl der Ausführungen des automatisierten Schließ-Manövers auf ein minimal erforderliches Maß reduziert werden (wodurch z.B. der Energieverbrauch des Fahrzeugs reduziert wird).The vehicle may include one or more occupant sensors that are configured to acquire occupant data relating to an occupant or passenger of the vehicle. The control unit can be configured to determine on the basis of the occupant data that there is no longer an occupant in the passenger compartment of the vehicle and / or that an occupant has left the passenger compartment of the vehicle. Possibly. Only in response to the fact that it has been recognized that there is no longer an occupant in the vehicle and / or that an occupant has left the passenger compartment, one or more longitudinal and / or transverse guide actuators of the vehicle are prompted to accelerate the vehicle and / or to delay in order to close the door or flap or to cause the impulse of the door or flap. In this way, the number of executions of the automated closing maneuver can be reduced to the minimum required (which, for example, reduces the vehicle's energy consumption).

Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Umfeldsensoren umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten zu bestimmen, ob in dem Umfeld des Fahrzeugs ein ausreichend großer Freiraum verfügbar ist, um das Fahrzeug (zum Bewirken des Impulses der Tür oder Klappe) zu beschleunigen und/oder zu verzögern. Die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs werden bevorzugt nur dann angesteuert, wenn zuvor bestimmt wurde, dass ein ausreichend großer Freiraum verfügbar ist. So kann ein sicheres automatisiertes Schließ-Manöver durchgeführt werden.The vehicle can include one or more environment sensors that are configured to acquire environment data in relation to an environment of the vehicle. The control unit can be set up on the basis of the surroundings data to determine whether a sufficiently large free space is available in the surroundings of the vehicle in order to accelerate and / or decelerate the vehicle (for causing the impulse of the door or flap). The one or more longitudinal and / or transverse guide actuators of the vehicle are preferably only activated if it has previously been determined that a sufficiently large free space is available. This enables a safe automated closing maneuver to be carried out.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, im Vorfeld zur Ausführung des automatischen Schließ-Manövers bzw. im Vorfeld zum Bewirken des Impulses der Tür oder Klappe einen Hinweis auszugeben, um einen Insassen des Fahrzeugs und/oder eine Person in einem Umfeld des Fahrzeugs zu veranlassen, die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand zu überführen. So kann die Anzahl der Ausführungen des automatisierten Schließ-Manövers auf ein minimal erforderliches Maß reduziert werden.The control unit can be set up to issue a notice in advance of executing the automatic closing maneuver or in advance of causing the impulse of the door or flap in order to induce an occupant of the vehicle and / or a person in an environment of the vehicle to do so To bring the door or flap into the closed state. The number of executions of the automated closing maneuver can thus be reduced to a minimum.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, wobei das Fahrzeug ausgebildet ist, vollautomatisiert und fahrerlos zu fahren (z.B. im Rahmen einer Valet Parking Funktion). Das Fahrzeug umfasst zumindest eine Tür oder Klappe, die um eine Schwenkachse geöffnet bzw. geschlossen werden kann.According to a further aspect, a control unit for a vehicle is described, the vehicle being designed to drive fully automatically and without a driver (e.g. as part of a valet parking function). The vehicle comprises at least one door or flap that can be opened or closed about a pivot axis.

Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu bestimmen, dass ein Insasse des Fahrzeugs das Fahrzeug verlassen hat, und zu bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe in einem geöffneten Zustand befindet. Des Weiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion darauf zu veranlassen, dass ein Hinweis an den Insassen ausgegeben wird, um den Insassen dazu zu bewegen, die Tür oder Klappe in einen geschlossenen Zustand zu überführen.The control unit is configured to determine that an occupant of the vehicle has left the vehicle and to determine that the door or flap is in an open state. In addition, the control unit is configured to, in response to this, cause an instruction to be issued to the occupant in order to induce the occupant to bring the door or flap into a closed state.

Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten zu bestimmen, ob sich der (ausgestiegene) Insasse innerhalb eines begrenzten Bereichs um das Fahrzeug herum befindet oder nicht. Der Hinweis kann über eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit des Fahrzeugs als akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben werden, wenn bestimmt wird, dass sich der Insasse innerhalb des begrenzten Bereichs befindet. Andererseits kann der Hinweis über eine Kommunikationseinheit (als Nachricht) an ein persönliches elektronisches Gerät des Insassen gesendet werden, wenn bestimmt wird, dass sich der Insasse nicht innerhalb des begrenzten Bereichs befindet. So kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass der Insasse die Tür oder Klappe schließt.In particular, the control unit can be set up to determine on the basis of the surroundings data whether or not the (disembarked) occupant is within a limited area around the vehicle. The notification can be output via an acoustic and / or optical output unit of the vehicle as an acoustic and / or optical signal if it is determined that the occupant is within the limited range. On the other hand, the notification may be sent to a personal electronic device of the occupant via a communication unit (as a message) when it is determined that the occupant is not within the limited range. This can reliably cause the occupant to close the door or flap.

Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe auch nach Ablauf eines vordefinierten Zeitintervalls (z.B. von 2, 3, 5, 10 Minuten oder mehr) in dem geöffneten Zustand befindet. Wenn dies der Fall ist, dann können die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs (wie oben dargelegt) veranlasst werden, das Fahrzeug zu beschleunigen und/oder zu verzögern, um zu bewirken, dass die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird (bzw. um einen Impuls der Tür oder Klappe zu bewirken, durch den die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird). Es kann somit ggf. erst nach einem Versuch, den ausgestiegenen Insassen dazu zu bewegen, die Tür oder Klappe zu schließen, ein automatisiertes Schließ-Manöver durchgeführt werden. So kann die Anzahl der Ausführungen des automatisierten Schließ-Manövers auf ein minimal erforderliches Maß reduziert werden.Furthermore, the control unit can be set up to determine that the door or flap is in the open state even after a predefined time interval (for example of 2, 3, 5, 10 minutes or more). If so, then the one or more longitudinal and / or lateral guide actuators of the vehicle (as set forth above) can be caused to accelerate and / or decelerate to cause the door or hatch to be closed State is transferred (or to cause an impulse of the door or flap, through which the door or flap is brought into the closed state). It may therefore only be possible after a Attempt to persuade the disembarked occupant to close the door or flap, an automated closing maneuver can be performed. The number of executions of the automated closing maneuver can thus be reduced to a minimum.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum automatischen Schließen einer Tür oder Klappe eines Fahrzeugs beschrieben. Dabei kann die Tür oder Klappe um eine Schwenkachse geöffnet bzw. geschlossen werden. Die Schwenkachse kann dabei eine Vektorkomponente aufweisen, die senkrecht zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs verläuft. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe in einem geöffneten Zustand befindet. Außerdem umfasst das Verfahren, in Reaktion darauf, das Beschleunigen und/oder Verzögern des Fahrzeugs, so dass die Tür oder Klappe in den geschlossenen Zustand überführt wird.According to a further aspect, a method for automatically closing a door or flap of a vehicle is described. The door or flap can be opened or closed about a swivel axis. The pivot axis can have a vector component that runs perpendicular to the direction of travel of the vehicle. The method includes determining that the door or hatch is in an open state. In response, the method also includes accelerating and / or decelerating the vehicle so that the door or hatch is brought into the closed state.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines vollautomatisiert und fahrerlos fahrenden Fahrzeugs beschrieben, wobei das Fahrzeug eine Tür oder Klappe umfasst, die um eine Schwenkachse geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass ein Insasse des Fahrzeugs das Fahrzeug verlassen hat, sowie das Bestimmen, dass sich die Tür oder Klappe in einem geöffneten Zustand befindet. Des Weiteren umfasst das Verfahren, in Reaktion darauf, das Ausgeben eines Hinweises an den Insassen, um den Insassen dazu zu bewegen, die Tür oder Klappe in einen geschlossenen Zustand zu überführen.According to a further aspect, a method for operating a fully automated and driverless vehicle is described, the vehicle comprising a door or flap that can be opened or closed about a pivot axis. The method includes determining that an occupant of the vehicle has left the vehicle and determining that the door or hatch is in an open state. In response, the method further includes issuing a notice to the occupant to induce the occupant to place the door or hatch in a closed state.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, all aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 ein beispielhaftes Fahrzeug mit mehreren Fahrzeugtüren;
2a und 2b das Erzeugen eines Verzögerungs- bzw. eines Anfahrrucks zum Schließen einer Fahrzeugtür; und
3a und 3b Ablaufdiagramme von beispielhaften Verfahren zum Schließen einer Tür und/oder Klappe eines Fahrzeugs.

The invention is described in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show

1 an exemplary vehicle with multiple vehicle doors;
2a and 2 B generating a deceleration or a starting jolt for closing a vehicle door; and
3a and 3b Flow diagrams of exemplary methods for closing a door and / or flap of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit dem effizienten und zuverlässigen Schließen der Tür und/oder der Klappe eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein Fahrzeug 100, das auf Rädern 101 über eine Fahrbahn bewegt werden kann. Das Fahrzeug 100 umfasst eine Fahrgastzelle 104 mit ein oder mehreren Insassenpositionen 103, z.B. Fahrzeugsitzen. Ein Insasse des Fahrzeugs 100 kann die Fahrgastzelle 104 über eine Fahrzeugtür 102 betreten und wieder verlassen. Dabei kann die Fahrzeugtür 102 über eine Achse bzw. über ein Gelenk schwenkbar an der Karosserie des Fahrzeugs 100 befestigt sein. Mit anderen Worten, die Tür 102 kann eine Schwenkachse 105 aufweisen, um die die Tür 102 geschwenkt werden kann, um die Tür 102 zu öffnen bzw. zu schließen. Die Schwenkachse 105 kann dabei zumindest teilweise bzw. im Wesentlichen vollständig senkrecht zu einer Fahrtrichtung und/oder zu einer Längsachse des Fahrzeugs 100 verlaufen. Mit anderen Worten, die Schwenkachse 105 kann eine Vektorkomponente aufweisen, die einen Betrag ungleich Null aufweist, und die senkrecht zu der Fahrtrichtung und/oder der Längsachse des Fahrzeugs 100 verläuft.As stated at the beginning, the present document deals with the efficient and reliable closing of the door and / or the flap of a vehicle. In this context shows 1 a vehicle 100 that on wheels 101 can be moved over a lane. The vehicle 100 includes a passenger compartment 104 with one or more occupant positions 103 , eg vehicle seats. An occupant of the vehicle 100 can the passenger compartment 104 through a vehicle door 102 enter and leave again. The vehicle door 102 pivotable on the body of the vehicle via an axis or a joint 100 be attached. In other words, the door 102 can be a swivel axis 105 have around the door 102 can be pivoted to the door 102 to open or close. The pivot axis 105 can be at least partially or essentially completely perpendicular to a direction of travel and / or to a longitudinal axis of the vehicle 100 run. In other words, the pivot axis 105 can have a vector component that has a non-zero amount and that is perpendicular to the direction of travel and / or the longitudinal axis of the vehicle 100 runs.

Die Tür 102 kann einen Türgriff aufweisen (typischerweise an der der Schwenkachse 105 gegenüberliegenden Seite), mit der ein Insasse des Fahrzeugs 100 die Tür 102 greifen kann, um die Tür 102 zu öffnen bzw. zu schließen. Insbesondere kann die Tür 102 zu diesem Zweck einen Außengriff an der Außenseite der Tür 102 und einen Innengriff an der Innenseite der Tür 102 aufweisen. Bei der Tür 102 kann es sich um eine manuelle Tür handeln, die nicht durch einen elektromechanischen Antrieb geschlossen bzw. geöffnet werden kann.The door 102 can have a door handle (typically on the pivot axis 105 opposite side) with which an occupant of the vehicle 100 the door 102 can reach for the door 102 to open or close. In particular, the door 102 for this purpose an outside handle on the outside of the door 102 and an inside handle on the inside of the door 102 exhibit. At the door 102 it can be a manual door that cannot be closed or opened by an electromechanical drive.

Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, zumindest teilweise automatisiert zu fahren. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Umfeldsensoren 114 umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 114 sind eine Bildkamera, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, ein LIDAR-Sensor, etc. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 zumindest einen Längs- und/oder Querführungsaktor 112 (z.B. einen Antrieb, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung). Ferner umfasst das Fahrzeug 100 eine Steuereinheit 111, die eingerichtet ist, die ein oder mehreren Aktoren 112 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu betreiben, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.The vehicle 100 can be set up to drive at least partially automatically. For this purpose, the vehicle 100 one or more Environment sensors 114 comprise, which are set up, environment data (ie sensor data) in relation to an environment of the vehicle 100 capture. Exemplary environment sensors 114 are an image camera, a radar sensor, an ultrasound sensor, a LIDAR sensor, etc. Furthermore, the vehicle includes 100 at least one longitudinal and / or transverse guide actuator 112 (eg a drive, a braking device and / or a steering device). The vehicle also includes 100 a control unit 111 that is set up the one or more actuators 112 of the vehicle 100 depending on the environment data to operate the vehicle 100 at least partially automated longitudinal and / or transverse.

Insbesondere kann das Fahrzeug 100 eingerichtet sein, vollautomatisiert und fahrerlos (gemäß SAE Level 5) zu fahren. Ein solches Fahrzeug 100 kann z.B. zur Personenbeförderung genutzt werden, ohne dass ein Fahrer im Fahrzeug 100 anwesend ist. Andererseits kann das Fahrzeug 100 konventionelle Fahrzeugtüren 102 aufweisen, die sich seitlich öffnen und nicht aktiv (d.h. mittels eines elektrischen Motors) geschlossen werden können.In particular, the vehicle 100 be set up, fully automated and driverless (according to SAE level 5 ) to drive. Such a vehicle 100 can be used, for example, to transport people without a driver in the vehicle 100 is present. On the other hand, the vehicle 100 conventional vehicle doors 102 have that open laterally and cannot be closed actively (ie by means of an electric motor).

Insbesondere in dem o.g. Fall kann es vorkommen, dass eine beförderte und bereits ausgestiegene Person die Fahrzeugtür 102 nicht schließt, bzw. nicht so weit schließt, dass die Fahrzeugtür 102 automatisch in eine Einrastposition befördert werden kann. Das vollautomatisiert und fahrerlos fahrende Fahrzeug 100 ist dann nicht mehr für die Personenbeförderung verfügbar, da das Fahrzeug 100 nicht mit geöffneter Tür 102 im Straßenverkehr fahren kann bzw. darf. Das Fahrzeug 100 müsst somit warten, bis eine Person das Fahrzeug 100 an dem Standort betritt, an dem die bereits ausgestiegene Person das Fahrzeug 100 verlassen hat.In the above case in particular, it may happen that a person who has been transported and has already exited the vehicle door 102 does not close, or does not close so far that the vehicle door 102 can be automatically moved into a latching position. The fully automated and driverless vehicle 100 is then no longer available for passenger transport because the vehicle 100 not with the door open 102 can or may drive in traffic. The vehicle 100 thus have to wait for a person to drive the vehicle 100 enters the location where the person who has already got out of the vehicle 100 has left.

Das Fahrzeug 100 kann ein oder mehrere Insassensensoren 106 umfassen, die eingerichtet sind, Insassendaten in Bezug auf einen Insassen anzuzeigen, der von dem Fahrzeug 100 befördert wurde oder wird. Die ein oder mehreren Insassensensoren 106 können z.B. umfassen: einen Belegungssensor, eine auf eine Insassenposition 103 gerichtete Bildkamera, eine auf eine Fahrzeugtür 102 gerichtet Bildkamera, eine Außenkamera, etc. Die Steuereinheit 111 kann eingerichtet sein, auf Basis der Insassendaten zu bestimmen, ob sich in der Fahrgastzelle 104 ein Insasse befindet, oder ob ein bereits beförderter Insasse das Fahrzeug 100 bzw. die Fahrgastzelle 104 verlassen hat.The vehicle 100 can have one or more occupant sensors 106 that are configured to display occupant data related to an occupant from the vehicle 100 was or will be promoted. The one or more occupant sensors 106 may include, for example: an occupancy sensor, an occupant position 103 directional image camera, one on a vehicle door 102 directed image camera, an outdoor camera, etc. The control unit 111 may be configured to determine whether there is in the passenger compartment based on the occupant data 104 there is an occupant, or whether an occupant already carried the vehicle 100 or the passenger compartment 104 has left.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 einen Türsensor 107 umfassen (ggf. für jede Tür 102 des Fahrzeugs 100), der eingerichtet ist, Türdaten in Bezug auf einen Zustand der Tür 102 zu erfassen. Die Türdaten können insbesondere den Öffnungswinkel der Tür 102 anzeigen. Des Weiteren können die Türdaten anzeigen, ob eine Tür 102 verriegelt ist oder nicht. Die Steuereinheit 111 kann eingerichtet sein, auf Basis der Türdaten eines Türsensors 107 zu ermitteln, ob eine Tür 102 geöffnet oder geschlossen ist.Furthermore, the vehicle 100 a door sensor 107 include (if applicable for each door 102 of the vehicle 100 ), which is set up, door data relating to a state of the door 102 capture. The door data can in particular the opening angle of the door 102 Show. Furthermore, the door data can indicate whether a door 102 is locked or not. The control unit 111 can be set up based on the door data of a door sensor 107 to determine if a door 102 is open or closed.

Insbesondere kann die Steuereinheit 111 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein, auf Basis der Insassendaten und auf Basis der Türdaten zu ermitteln, dass ein Insasse die Fahrgastzelle 104 verlassen hat und dabei eine Fahrzeugtür 102 offengelassen hat. In Reaktion darauf, kann eine Ausgabeeinheit 115 des Fahrzeugs 100 veranlasst werden (z.B. ein Außenlautsprecher des Fahrzeugs 100), einen Hinweis an den Insassen auszugeben, um den Insassen zu veranlassen, die Tür 102 zu schließen. Insbesondere kann auf Basis der Umfelddaten erkannt werden, dass der Insasse sich noch in der Nähe des Fahrzeugs 100 befindet. In Reaktion darauf kann dann der Hinweis über die Ausgabeeinheit 114 ausgegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann eine Kommunikationseinheit 113 des Fahrzeugs 100 veranlasst werden, über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (z.B. WLAN, Bluetooth oder über ein zellulares Netzwerk, etwa 3G, 4G 5G, etc.) eine Nachricht an ein persönliches elektronisches Gerät (z.B. ein Smartphone) des Insassen zu senden, um den Insassen zu veranlassen, die Fahrzeugtür 102 zu schließen.In particular, the control unit 111 of the vehicle 100 be set up to determine on the basis of the occupant data and on the basis of the door data that an occupant is the passenger compartment 104 has left a vehicle door 102 left open. In response, an output unit can 115 of the vehicle 100 be initiated (e.g. an external loudspeaker of the vehicle 100 ) to issue a notice to the occupant to cause the occupant to open the door 102 close. In particular, it can be recognized on the basis of the environment data that the occupant is still in the vicinity of the vehicle 100 located. In response to this, the message about the output unit 114 be issued. Alternatively or in addition, a communication unit can be used 113 of the vehicle 100 be prompted to send a message to a personal electronic device (e.g. a smartphone) of the occupant via a wireless communication link (e.g. WLAN, Bluetooth or via a cellular network, e.g. 3G, 4G 5G, etc.) in order to induce the inmate to the vehicle door 102 close.

Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit 111 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren 112 des Fahrzeugs 100 zu veranlassen, das Fahrzeug 100 automatisiert zu bewegen, um die Fahrzeugtür 102 zu schließen. Insbesondere kann durch eine Bewegung des Fahrzeugs 100 ein Impuls auf die Fahrzeugtür 102 bewirkt werden, durch den die Fahrzeugtür 102 um die Schwenkachse 105 gedreht und dadurch geschlossen wird.Alternatively or in addition, the control unit can 111 of the vehicle 100 be set up, the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators 112 of the vehicle 100 to cause the vehicle 100 automated move to the vehicle door 102 close. In particular, by moving the vehicle 100 an impulse on the vehicle door 102 caused by the vehicle door 102 about the pivot axis 105 rotated and thereby closed.

2a zeigt eine geöffnete Fahrzeugtür 102, die um die Schwenkachse 105 gedreht werden kann. Die Fahrzeugtür 102 kann z.B. derart weit geöffnet sein, dass die Fahrzeugtür 102 einen maximal möglichen Öffnungswinkel 212 aufweist, an dem die Fahrzeugtür 102 an einem Anschlag 211 anschlägt. Das Fahrzeug 100 kann (kurzfristig) in Rückwärtsrichtung 201 bewegt werden. Als Folge aus der Bewegung weist auch die Fahrzeugtür 102 kinetische Energie in Rückwärtsrichtung 201 auf. Das Fahrzeug 100 kann dann ruckartig abgebremst werden. Es wird dann durch die Trägheit der Fahrzeugtür 102 bewirkt, dass die Fahrzeugtür 102 in Schließrichtung 202 um die Schwenkachse 105 gedreht und dabei geschlossen wird. Die Tür 102 weist aufgrund der Trägheit eine Bewegung bzw. einen Impuls relativ zu dem Fahrzeug 100 auf. Somit kann durch einen Verzögerungsruck des Fahrzeugs 100 ein automatisches Schließen einer Fahrzeugtür 102 bewirkt werden. 2a shows an open vehicle door 102 that around the pivot axis 105 can be rotated. The vehicle door 102 can be so wide open, for example, that the vehicle door 102 a maximum possible opening angle 212 on which the vehicle door 102 at a stop 211 strikes. The vehicle 100 can (briefly) in the reverse direction 201 be moved. As a result of the movement, the vehicle door also points 102 reverse kinetic energy 201 on. The vehicle 100 can then be braked suddenly. It is then due to the inertia of the vehicle door 102 causes the vehicle door 102 in the closing direction 202 about the pivot axis 105 is rotated and closed. The door 102 exhibits motion or momentum relative to the vehicle due to inertia 100 on. Thus, a deceleration jerk of the vehicle 100 an automatic closing of a vehicle door 102 be effected.

2b veranschaulicht eine alternative Möglichkeit zum automatischen Schließen einer Fahrzeugtür 102. Dabei wird das Fahrzeug 100 kurzfristig in Vorwärtsrichtung 203 beschleunigt. Es wird somit ein Beschleunigungsruck bewirkt. Durch die Trägheit der Fahrzeugtür 102 wird wiederum ein Schließen der Fahrzeugtür 102 bewirkt. Die Tür 102 weist aufgrund der Trägheit eine Bewegung bzw. einen Impuls relativ zu dem Fahrzeug 100 auf. 2 B illustrates an alternative way to automatically close a vehicle door 102 . The vehicle 100 briefly in the forward direction 203 accelerates. An acceleration jerk is thus brought about. Due to the inertia of the vehicle door 102 will in turn close the vehicle door 102 causes. The door 102 exhibits motion or momentum relative to the vehicle due to inertia 100 on.

Es werden somit unterschiedliche Maßnahmen beschrieben, um zu bewirken, dass eine geöffnete Fahrzeugtür 102 geschlossen wird. Insbesondere kann ein ausgestiegener Fahrgast auf die offene Fahrzeugtür 102 hingewiesen werden, und durch Ausgabe eines Hinweises aufgefordert werden, die Fahrzeugtür 102 zu schließen. Der Hinweis (z.B. durch ein Hupsignal und/oder durch ein Blinksignal) kann z.B. ausgegeben werden, nachdem auf Basis der Sensordaten einer Kamera 106 im Innenraum 104 des Fahrzeugs 100 detektiert wurde, dass der Fahrgast das Fahrzeug 100 verlassen hat, und nachdem auf Basis der Türdaten detektiert wurde, dass auch nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls (z.B. 3-5 Sekunden nach Aussteigen des Fahrgastes) der Zustand „Tür geschlossen“ nicht erkannt wird. Ggf. kann auch eine SMS oder eine anderweitige Nachricht an den Fahrgast gesendet werden, wenn der Fahrgast auf den Hinweis nicht reagiert.Different measures are thus described in order to cause an open vehicle door 102 is closed. In particular, a disembarked passenger can hit the open vehicle door 102 be advised and be prompted by issuing a notice to the vehicle door 102 close. The indication (for example by a horn signal and / or by a flashing signal) can be output, for example, after on the basis of the sensor data of a camera 106 in the interior 104 of the vehicle 100 it was detected that the passenger is the vehicle 100 has left, and after it has been detected on the basis of the door data that the state "door closed" is not recognized even after a certain time interval (for example 3-5 seconds after the passenger has got out). Possibly. an SMS or other message can also be sent to the passenger if the passenger does not respond to the message.

Alternativ oder ergänzend kann ein Fahrzeug-initiiertes Türschließen durch einen Anfahrruck oder durch einen Bremsruck bewirkt werden (z.B. wenn die Fahrzeugtür 102 nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls (z.B. 10 Minuten oder mehr) nicht geschlossen wurde. Ein Fahrzeug-initiierter Anfahrruck kann dabei folgendermaßen umgesetzt werden: Das Fahrzeug 100 kann mit geöffneter Tür 102 eine bestimmte Strecke (z.B. von ca. 1m) vor bzw. zurücksetzen (z.B. mit einer Fahrgeschwindigkeit die für Remote-Parking typisch ist). Dabei setzt das Fahrzeug 100 nur dann vor bzw. zurück, wenn auf Basis der Umfelddaten erkannt wird, dass sich keine Personen und/oder keine anderen Verkehrsteilnehmer im Gefahrenbereich um das Fahrzeug 100 befinden. Die fahrbare Wegstrecke und/oder die Fahrgeschwindigkeit können derart an die Fahrzeugtür 102 angepasst sein, dass durch den dabei entstehenden Ruck die Fahrzeugtür 102 automatisch schließt.As an alternative or in addition, a vehicle-initiated door closing can be brought about by a start-up jerk or by a brake jerk (for example if the vehicle door 102 after a certain time interval (e.g. 10 minutes or more) has not been closed. A vehicle-initiated jerk can be implemented as follows: The vehicle 100 can with the door open 102 a certain distance (for example of about 1m) forwards or backwards (for example with a driving speed which is typical for remote parking). The vehicle sets 100 only forward or backward if it is recognized on the basis of the surrounding data that there are no people and / or no other road users in the danger zone around the vehicle 100 are located. The drivable distance and / or the driving speed can thus be on the vehicle door 102 be adapted to the vehicle door due to the resulting jerk 102 closes automatically.

3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum automatischen Schließen einer Tür oder Klappe 102 eines Fahrzeugs 100. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 111 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. Die Tür oder Klappe 102 des Fahrzeugs 100 ist ausgebildet, durch Drehung um eine Schwenkachse 105 geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Mit anderen Worten, die Tür oder Klappe 102 ist ausgebildet, um die Schwenkachse 105 gedreht zu werden, um die Tür oder Klappe 102 in einen geöffneten Zustand oder in einen geschlossenen Zustand zu überführen. Dabei ist die Tür oder Klappe 102 in dem geschlossenen Zustand typischerweise über zumindest einen Riegel in einem Rahmen der Karosserie des Fahrzeugs 100 verriegelt. Die Schwenkachse 105 der Tür oder Klappe 102 verläuft bevorzugt zumindest teilweise senkrecht zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100. 3a shows a flowchart of an exemplary method 300 for automatically closing a door or flap 102 of a vehicle 100 . The procedure 300 can by a control unit 111 of the vehicle 100 be carried out. The door or flap 102 of the vehicle 100 is formed by rotation about a pivot axis 105 can be opened or closed. In other words, the door or flap 102 is designed around the pivot axis 105 to be turned around the door or flap 102 to convert into an open state or a closed state. Here is the door or flap 102 in the closed state, typically via at least one latch in a frame of the body of the vehicle 100 locked. The pivot axis 105 the door or flap 102 preferably runs at least partially perpendicular to the direction of travel of the vehicle 100 .

Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass sich die Tür oder Klappe 102 in dem geöffneten Zustand befindet. Dies kann z.B. auf Basis der Türdaten von ein oder mehreren Türsensoren 107 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.The procedure 300 involves determining 301 that the door or flap 102 is in the open state. This can be done, for example, on the basis of the door data from one or more door sensors 107 of the vehicle 100 be determined.

Außerdem umfasst das Verfahren 300, in Reaktion auf das Bestimmen 301, das Beschleunigen und/oder Verzögern 302 des Fahrzeugs 100, so dass ein Impuls der Tür oder Klappe 102 (relativ zu einer Bewegung des Fahrzeugs 100) bewirkt wird, durch den die Tür oder Klappe 102 in den geschlossenen Zustand überführt wird. Mit anderen Worten, das Fahrzeug 100 kann derart beschleunigt und/oder verzögert werden, dass aufgrund der Masseträgheit der Tür oder Klappe 102 die Tür oder Klappe 102 in den geschlossenen Zustand überführt wird. Zu diesem Zweck kann ein Antriebsmotor des Fahrzeugs 100 veranlasst werden, das Fahrzeug 100 (insbesondere ruckartig) zu beschleunigen und/oder es kann eine Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 100 veranlasst werden, um das Fahrzeug 100 (insbesondere ruckartig) zu verzögern. Dies kann durch Betreiben von ein oder mehreren Längsführungsaktoren 112 des Fahrzeugs 100 (z.B. durch Betreiben eines Antriebsmotors und/oder einer Bremsvorrichtung) bewirkt werden.The procedure also includes 300 , in response to the determination 301 , accelerating and / or decelerating 302 of the vehicle 100 so that a pulse of the door or flap 102 (relative to movement of the vehicle 100 ) is caused by the door or flap 102 is brought into the closed state. In other words, the vehicle 100 can be accelerated and / or decelerated such that the inertia of the door or flap 102 the door or flap 102 is brought into the closed state. For this purpose, a drive motor of the vehicle 100 caused the vehicle 100 to accelerate (in particular jerkily) and / or there may be a braking device of the vehicle 100 be prompted to the vehicle 100 (especially jerky) to delay. This can be done by operating one or more longitudinal guide actuators 112 of the vehicle 100 (For example, by operating a drive motor and / or a braking device).

So kann in automatischer Weise das Schließen einer Tür oder Klappe 102 eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs 100 bewirkt werden (ohne Verwendung eines dedizierten Schließmotors für die Tür oder Klappe 102).So you can automatically close a door or flap 102 of an at least partially automated vehicle 100 can be effected (without using a dedicated closing motor for the door or flap 102 ).

3b zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 310 zum Betrieb eines vollautomatisiert und fahrerlos fahrenden Fahrzeugs 100. Das Verfahren 310 kann z.B. im Rahmen einer „Valet Parking“ Funktion des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden (etwas in einem Parkhaus oder auf einem Parkplatz). Das Verfahren 310 kann dabei durch eine Steuereinheit 111 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. Die Merkmale der Verfahren 300 und 310 können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden. 3b shows a flowchart of an exemplary method 310 for operating a fully automated and driverless vehicle 100 . The procedure 310 can be used, for example, as part of a "valet parking" function of the vehicle 100 be carried out (something in a parking garage or in a parking lot). The procedure 310 can be done by a control unit 111 of the vehicle 100 be carried out. The characteristics of the procedure 300 and 310 can be combined with each other in any way.

Das Fahrzeug 100 umfasst eine Tür oder Klappe 102, die um eine Schwenkachse 105 geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Die Tür oder Klappe 102 kann einem Fahrgast des Fahrzeugs 100 einen Zugang zu der Fahrgastzelle 104 des Fahrzeugs 100 ermöglichen. Insbesondere kann die Tür oder Klappe 102 geöffnet werden, um es einem Fahrgast des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen, die Fahrgastzelle 104 zu verlassen. Andererseits sollte die Tür oder Klappe 102 geschlossen sein, um einen sicheren Betrieb des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen.The vehicle 100 includes a door or flap 102 that about a pivot axis 105 can be opened or closed. The door or flap 102 can be a passenger of the vehicle 100 access to the passenger compartment 104 of the vehicle 100 enable. In particular, the door or flap 102 be opened to a passenger of the vehicle 100 to allow the passenger compartment 104 to leave. On the other hand, the door or flap should 102 be closed to ensure safe operation of the vehicle 100 to enable.

Das Verfahren 310 umfasst das Bestimmen 311, dass ein Insasse des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 100 verlassen hat. Dies kann z.B. auf Basis der Insassendaten von ein oder mehreren Insassensensoren 106 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden. Des Weiteren umfasst das Verfahren 310 das Bestimmen 312, dass sich die Tür oder Klappe 102 in dem geöffneten Zustand befindet. Dies kann z.B. auf Basis der Türdaten von ein oder mehreren Türsensoren 107 ermittelt werden. Insbesondere kann ermittelt werden, dass der Insasse beim Verlassen des Fahrzeugs 100 die Tür oder Klappe 102 nicht geschlossen hat.The procedure 310 involves determining 311 that an occupant of the vehicle 100 the vehicle 100 has left. This can be based, for example, on the occupant data from one or more occupant sensors 106 of the vehicle 100 be determined. The procedure also includes 310 determining 312 that the door or flap 102 is in the open state. This can be done, for example, on the basis of the door data from one or more door sensors 107 be determined. In particular, it can be determined that the occupant exits the vehicle 100 the door or flap 102 has not closed.

Außerdem umfasst das Verfahren 310, in Reaktion darauf, das Ausgeben 313 eines Hinweises an den Insassen, um den Insassen dazu zu bewegen, die Tür oder Klappe 102 in einen geschlossenen Zustand zu überführen. Dabei kann über eine Ausgabeeinheit 115 des Fahrzeugs 100 ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben werden, dass in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 von einer Person außerhalb des Fahrzeugs 100 wahrgenommen werden kann. Alternativ oder ergänzend kann über eine Kommunikationseinheit 113 des Fahrzeugs 100 eine Nachricht an ein elektronisches Gerät des Insassen gesendet werden.The procedure also includes 310 in response to spending 313 a notice to the occupant to move the occupant to the door or door 102 to convert into a closed state. This can be done using an output unit 115 of the vehicle 100 an acoustic and / or optical signal are output that in an environment of the vehicle 100 by someone outside the vehicle 100 can be perceived. Alternatively or in addition, a communication unit can be used 113 of the vehicle 100 a message is sent to an occupant's electronic device.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann in effizienter Weise das Schließen von konventionellen Fahrzeugtüren bzw. Klappen 102 bewirkt werden. Dabei können Komponenten, die bereits in einem zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeug 100 vorhandenen sind, verwendet werden. Durch die beschriebenen Maßnahmen kann z.B. die Verfügbarkeit von vollautomatisiert und fahrerlos fahrenden Fahrzeugen 100 erhöht werden. Die Maßnahmen können z.B. als Teil einer „Remote-Parking“ bzw. „Valet-Parking“ Funktion eines Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden.The measures described in this document can be used to efficiently close conventional vehicle doors or flaps 102 be effected. Components that are already in an at least partially automated vehicle can be used 100 existing are used. The measures described can, for example, ensure the availability of fully automated and driverless vehicles 100 increase. The measures can, for example, be part of a "remote parking" or "valet parking" function of a vehicle 100 to be provided.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not restricted to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems.

Claims

Control unit (111) for a vehicle (100); the vehicle (100) comprising a door or flap (102) which can be opened or closed about a pivot axis (105); the control unit (111) being set up, - determine that the door or flap (102) is in an open state; and - in response to causing one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (112) of the vehicle (100) to accelerate and / or decelerate the vehicle (100) to cause the door or flap (102) is brought into a closed state.

Control unit (111) according to Claim 1 , wherein - the vehicle (100) is a fully automated and driverless vehicle; and / or - the vehicle (100) conforms to SAE level 5.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises one or more door sensors (117) which are set up to acquire door data in relation to the door or flap (102); and - The control unit (111) is set up - to determine an opening angle (212) of the door or flap (102) on the basis of the door data and / or to determine a required amount of an impulse of the door or flap (102) by means of which the door or flap (102) is brought into the closed state; and - To control the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (112) as a function of the determined opening angle (212) and / or the determined required amount of the pulse.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (111) is set up to - determine a length of a distance that the vehicle (100) must travel at least and / or to determine an amount of acceleration and / or deceleration that the vehicle (100) must have at least, and / or to determine a driving speed that the vehicle (100) must have at least in order to bring about, that the door or flap (102) is brought into the closed state; and - to control the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (112) depending on the determined route length, depending on the determined amount of acceleration and / or deceleration and / or depending on the determined driving speed.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein - The pivot axis (105) of the door or flap (102) is arranged in the forward direction of the vehicle (110) in front of the door or flap (102); and - The control unit (111) is set up - Accelerate the vehicle (100), in particular jerkily, in the forward direction in order to cause the door or flap (102) to be brought into the closed state; and or - to move the vehicle (100) in the rearward direction and then decelerate, in particular jerkily, in order to cause the door or flap (102) to be brought into the closed state.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises one or more occupant sensors (106), which are configured to acquire occupant data relating to an occupant of the vehicle (100); and - The control unit (111) is set up - determine on the basis of the occupant data that there is no longer an occupant in a passenger compartment (104) of the vehicle (100) and / or that an occupant has left the passenger compartment (104) of the vehicle (100); and - only in response to causing the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (112) of the vehicle (100) to accelerate and / or decelerate the vehicle (100) in order to cause the door or flap (102 ) is brought into the closed state.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises one or more environment sensors (114) which are set up to record environment data in relation to an environment of the vehicle (100); and - The control unit (111) is set up - on the basis of the surroundings data, to determine whether there is sufficient space in the surroundings of the vehicle (100) to accelerate and / or decelerate the vehicle (100) to close the door or flap (102); and - The one or more longitudinal and / or transverse guide actuators (112) of the vehicle (100) can only be activated if it has been determined that a sufficiently large free space is available.

Control unit (111) according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (111) is set up to give a notice in advance for accelerating and / or decelerating the vehicle (100) to an occupant of the vehicle (100) and / or a person in to cause an environment of the vehicle (100) to bring the door or flap (102) into the closed state.

Control unit (111) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (111) is set up - determine a vehicle side on which the door or flap (102) is arranged; and - Activate a transverse guide actuator (112) of the vehicle (100) depending on the determined vehicle side in order to cause the door or flap (102) to be brought into the closed state.

Control unit (111) according to Claim 9 , wherein the control unit (111) is set up to steer the vehicle (100) for an acceleration in the forward direction of the vehicle (100) and / or for a deceleration in the backward direction of the vehicle (100) towards the determined vehicle side.

Control unit (111) for a vehicle (100); the vehicle (100) comprising a door or flap (102) which can be opened or closed about a pivot axis (105); the vehicle (100) being designed to drive fully automatically and without a driver; the control unit (111) being set up, - determine that an occupant of the vehicle (102) has left the vehicle (100), - determine that the door or flap (102) is in an open state; and - in response to causing an alert to be issued to the occupant to induce the occupant to place the door or hatch (102) in a closed condition.

Control unit (111) according to Claim 11 , wherein - the vehicle (100) comprises one or more environment sensors (114), which are set up to acquire environment data relating to an environment of the vehicle (100); and - the control unit (111) is set up - on the basis of the surroundings data to determine whether the occupant is within a limited area around the vehicle (100); and - to output the notification via an acoustic and / or optical output unit (115) of the vehicle (100) as an acoustic and / or optical signal if it is determined that the occupant is within the limited range; and / or - to send the notification via a communication unit (113) as a message to a personal electronic device of the occupant if it is determined that the occupant is not within the limited range.

Control unit (111) according to one of the Claims 11 to 12th , wherein the control unit (111) is set up to - determine that the door or flap (102) is in the open state even after a predefined time interval has elapsed; and - in response to causing one or more longitudinal and / or lateral guide actuators (112) of the vehicle (100) to accelerate and / or decelerate the vehicle (100) to cause the door or flap (102 ) is brought into the closed state.

Method (300) for automatically closing a door or flap (102) of a vehicle (100); wherein the door or flap (102) can be opened or closed about a pivot axis (105); the method (300) comprising - determining (301) that the door or flap (102) is in an open state; and - in response, accelerating and / or decelerating (302) the vehicle (100) such that the door or flap (102) is brought into a closed state.

Method (310) for operating a fully automated and driverless vehicle (100); the vehicle (100) comprising a door or flap (102) which can be opened or closed about a pivot axis (105); the method comprising (310) - determining (311) that an occupant of the vehicle (102) has left the vehicle (100), - determining (312) that the door or flap (102) is in an open state; and in response, issuing (313) a notice to the occupant to induce the occupant to place the door or hatch (102) in a closed state.