DE102018117214A1

DE102018117214A1 - Reach truck with a monitoring sensor and a method for operating such

Info

Publication number: DE102018117214A1
Application number: DE102018117214.1A
Authority: DE
Inventors: Dennis Flottran
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2018-07-17
Filing date: 2018-07-17
Publication date: 2020-01-23
Also published as: EP3597587A1; EP3597587B1

Abstract

Schubmaststapler mit einem Überwachungssensor zur Umgebungsüberwachung und einem zwischen zwei Radarmen verfahrbaren Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist, wobei der Überwachungssensor derart an dem Schubmast befestigt ist, dass der Überwachungssensor mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung verfährt und der Überwachungssensor unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels in einer vorbestimmten Höhe an dem Schubmast befestigt ist.Reach truck with a monitoring sensor for environmental monitoring and a push mast that can be moved between two wheel arms and has a height-adjustable load carrying means, the monitoring sensor being fastened to the push mast in such a way that the monitoring sensor moves with the push mast in the vehicle's longitudinal direction and the monitoring sensor is independent of the height of the load carrying means in one predetermined height is attached to the mast.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schubmaststapler mit einem Überwachungssensor zur Umgebungsüberwachung ebenso wie ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers. Überwachungssensoren werden an Flurförderzeugen allgemein eingesetzt, um Kollisionen mit Personen und Hindernissen zu vermeiden. Bei der Umgebungsüberwachung wird insbesondere der Fahrweg des Flurförderzeugs überwacht. Eingesetzt werden kann hierzu ein 3D-Scanner. Ein 3D-Scanner kann hierbei auf technisch sehr unterschiedliche Art arbeiten, wobei Laserscanner mit einem Time of Flight-Scanner und einem Phasen-Scanner ebenso eingesetzt werden können, wie ein Projektionsscanner.The present invention relates to a reach truck with a monitoring sensor for environmental monitoring as well as a method for operating a reach truck. Monitoring sensors are generally used on industrial trucks to avoid collisions with people and obstacles. When monitoring the environment, the route of the truck is monitored in particular. A 3D scanner can be used for this. A 3D scanner can work in a technically very different way, whereby laser scanners with a time of flight scanner and a phase scanner can be used as well as a projection scanner.

Aus DE 10 2008 027 701 ist ein Steuerverfahren für ein Flurförderzeug mit einem Sensor im Bereich des Lastaufnahmemittels bekannt geworden. Eine Steuerung erfasst über diesen Sensor die relative Position zu einer aufzunehmenden Last. Aus den Daten berechnet die Steuervorrichtung einen Korrekturwert zwischen der Istausrichtung des Lastaufnahmemittels und der Sollausrichtung des Lastaufnahmemittels für die Aufnahme der Last. Hierdurch wird sichergestellt, dass eine Last stets unter einem korrekten Winkel angefahren wird. Als Sensor ist ein Laserscanner vorgesehen, der im Bereich zwischen den Gabelzinken einer Lastgabel angeordnet ist. Der Laserscanner verfährt mit dem Lasttragmittel in der Höhe und kann zudem höhenverstellbar relativ zu der Lastgabel sein. Ferner ist das Flurförderzeug mit einem Umgebungssensor ausgestattet, der an einer Spitze eines Radarms angeordnet ist und nach vorne den Bereich vor dem Flurförderzeug bei einer Fahrtrichtung zur Lastgabel hin überwacht.Out DE 10 2008 027 701 A control method for an industrial truck with a sensor in the area of the load handler has become known. A controller detects the relative position to a load to be picked up via this sensor. From the data, the control device calculates a correction value between the actual alignment of the load suspension device and the target alignment of the load suspension device for the suspension of the load. This ensures that a load is always approached at a correct angle. A laser scanner is provided as a sensor, which is arranged in the area between the fork tines of a load fork. The height of the laser scanner moves with the load-carrying means and can also be height-adjustable relative to the load fork. Furthermore, the industrial truck is equipped with an environmental sensor, which is arranged at a tip of a wheel arm and monitors the area in front of the industrial truck in the direction of travel toward the fork.

Ein ebenso aufgebautes Flurförderzeug ist aus DE 10 2008 027 695 A1 bekannt geworden. Hierbei ist der Laserscanner unterhalb der Lastgabel angebracht, um bei einem Anheben und Absenken der Last die Position der Lastgabel überwachen zu können.An industrial truck with the same structure is out DE 10 2008 027 695 A1 known. The laser scanner is attached below the load fork so that the position of the load fork can be monitored when the load is raised and lowered.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schubmaststapler und ein Betriebsverfahren für einen solchen bereitzustellen, der b.z.w. das auf besonders einfache und kostengünstige Art und Weise eine Umgebungsüberwachung des Fahrzeugs zulässt.The invention has for its object to provide a reach truck and an operating method for such, which b.z.w. that allows environmental monitoring of the vehicle in a particularly simple and inexpensive manner.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch einen Schubmaststapler mit den Merkmalen aus Anspruch 1 und ein Betriebsverfahren nach Anspruch 16 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der jeweiligen Unteransprüche.According to the invention the object is achieved by a reach truck with the features of claim 1 and an operating method according to claim 16. Advantageous developments form the subject matter of the respective subclaims.

Der erfindungsgemäße Schubmaststapler ist mit einem Überwachungssensor zur Umgebungsüberwachung ausgestattet. Ferner besitzt der Schubmast einen zwischen zwei Radarmen verfahrbar angeordneten Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Der erfindungsgemäße Schubmaststapler ist durch die Befestigung des Überwachungssensors an dem Schubmast gekennzeichnet. Die Befestigung erfolgt derart, dass der Überwachungssensor mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung verfährt und der Überwachungssensor unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels in einer vorbestimmten Höhe an dem Schubmast befestigt ist. Der erfindungsgemäß angebrachte Überwachungssensor ist auf einen Bereich gerichtet, der von dem Flurförderzeug und dem Schubmast fortweist. Verfährt der Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung zwischen den Radarmen, so verfährt auch der Überwachungssensor, ohne dabei seine Höhe zu ändern. Mit der Positionsänderung des Überwachungssensors ist eine zuverlässige Überwachung der Umgebung und insbesondere des Fahrweges für den Schubmaststapler möglich.The reach truck according to the invention is equipped with a monitoring sensor for environmental monitoring. Furthermore, the push mast has a push mast which is movably arranged between two wheel arms and which has a height-adjustable load-carrying means. The reach truck according to the invention is characterized by the attachment of the monitoring sensor to the reach mast. The attachment is carried out in such a way that the monitoring sensor moves with the push mast in the longitudinal direction of the vehicle and the monitoring sensor is attached to the push mast at a predetermined height regardless of the height of the load carrying means. The monitoring sensor attached according to the invention is directed to an area which points away from the industrial truck and the push mast. If the push mast moves in the vehicle's longitudinal direction between the wheel arms, the monitoring sensor also moves without changing its height. With the change in position of the monitoring sensor, reliable monitoring of the surroundings and in particular the travel path for the reach truck is possible.

Der Überwachungssensor besitzt in einer bevorzugten Ausgestaltung mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld, dessen Lage und/oder Abmessung durch Parameter vorgebbar sind. Die Parameter geben für den Überwachungssensor an, welche Lage der Überwachungsbereich relativ zu dem Sensor und damit zu dem Schubmast besitzt. Zudem können auch die Begrenzungen des Überwachungsfeldes durch Parameter angegeben werden. Beispielsweise ist es möglich, rechteckige Überwachungsfelder vorzugeben. Auch können dreieckige oder Kreissegmente als Überwachungsfelder vorgegeben werden. Die Parameter erlauben allgemein, Grenzen für das Überwachungsfeld in Entfernung und Winkel relativ zu dem Überwachungssensor festzulegen.In a preferred embodiment, the monitoring sensor has at least one parameterizable monitoring field, the position and / or dimensions of which can be predetermined by parameters. For the monitoring sensor, the parameters indicate the position of the monitoring area relative to the sensor and thus to the push mast. The limits of the monitoring field can also be specified by parameters. For example, it is possible to specify rectangular monitoring fields. Triangular or circular segments can also be specified as monitoring fields. The parameters generally allow limits for the monitoring field to be set in terms of distance and angle relative to the monitoring sensor.

Ein besonderer Vorzug des erfindungsgemäßen Schubmaststaplers besteht darin, die Parameter zur Bestimmung des Überwachungsfeldes, abhängig von der Position des Schubmasts, in Fahrzeuglängsrichtung zu bestimmen. Die positionsabhängige Parameterbestimmung für das Überwachungsfeld erlaubt es, das Überwachungsfeld in Lage und Abmessung an die Position des Schubmasts anzupassen. Eine solche Anpassung des Überwachungsfeldes gestattet es ferner, auf die Radarme Rücksicht zu nehmen und beispielsweise ein möglichst großes Überwachungsfeld unter Ausschluss der Radarme zu überwachen.A particular advantage of the reach truck according to the invention is to determine the parameters for determining the monitoring field, depending on the position of the reach mast, in the longitudinal direction of the vehicle. The position-dependent parameter determination for the monitoring field allows the position and dimension of the monitoring field to be adapted to the position of the push mast. Such an adaptation of the monitoring field also makes it possible to take the wheel arms into account and, for example, to monitor the largest possible monitoring field while excluding the wheel arms.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ein erster Satz Parameter für einen vollständig zurückgeschobenen Schubmast vorgesehen, wobei der erste Satz ein erstes Überwachungsfeld definiert, das sich zwischen den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Die vollständig zurückgeschobene Position ist die Position, bei der der Schubmast am weitesten von den Spitzen der Radarme entfernt ist. Der Schubmast sitzt dann nah an dem Antriebsteil des Schubmaststaplers. Bevorzugt ist das erste Überwachungsfeld ein rechteckiges Überwachungsfeld, das den Bereich zwischen den Radarmen weitgehend ausfüllt und sich über die Radarme hinaus erstreckt.In a preferred embodiment, a first set of parameters is provided for a fully pushed out push mast, the first set defining a first monitoring field which extends away from the reach truck between the wheel arms. The fully retracted position is the position at which the push mast farthest from the tips of the wheel arms. The push rod then sits close to the drive part of the reach truck. The first monitoring field is preferably a rectangular monitoring field that largely fills the area between the wheel arms and extends beyond the wheel arms.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein zweiter Satz von Parametern für eine vollständig vorgeschobene Position des Schubmasts vorgesehen. Der zweite Satz von Parametern definiert ein zweites Überwachungsfeld, das sich von den Radarmen aus von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Das zweite Überwachungsfeld liegt vor den Radarmen und erstreckt sich bevorzugt seitlich über die Breite der Radarme hinaus, ohne diese mit einzuschließen. Auch das zweite Überwachungsfeld kann bevorzugt als ein Rechteck ausgebildet sein, das in Breite und Länge von dem zweiten Satz von Parametern definiert ist.In a further preferred embodiment, a second set of parameters is provided for a fully advanced position of the push mast. The second set of parameters defines a second monitoring field that extends from the wheel arms away from the reach truck. The second monitoring field is located in front of the wheel arms and preferably extends laterally beyond the width of the wheel arms without including them. The second monitoring field can also preferably be designed as a rectangle that is defined in width and length by the second set of parameters.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein Zusatzbereich definiert, der sich von dem Überwachungssensor, ausgehend von dem Schubmaststapler, fort erstreckt und seitlich durch zwei Begrenzungslinien begrenzt ist, die beide in dem Überwachungssensor entspringen und jeweils vor einer Spitze eines der Radarme verlaufen, ohne dass der Zusatzbereich die Radarme mit einschließt. Der Zusatzbereich bildet ungefähr die Form eines Kreissegments, das in dem Überwachungssensor seinen Ursprung hat und sich dreieckig erweitert. Bevorzugt wird der Zusatzbereich zusätzlich zu dem ersten Überwachungsbereich von dem Überwachungssensor überwacht. Bei dem zusätzlichen Überwachen mit dem Zusatzbereich ist es unerheblich, ob hier die Vereinigung von zwei Überwachungsbereichen überwacht wird oder ob beide Überwachungsbereiche unabhängig voneinander überwacht werden und erst in der Auswertung deren Ergebnisse miteinander verknüpft werden.In a further preferred embodiment, an additional area is defined, which extends away from the monitoring sensor, starting from the reach truck, and is laterally delimited by two boundary lines, both of which originate in the monitoring sensor and each run in front of a tip of one of the wheel arms, without the Additional area that includes the wheel arms. The additional area roughly forms the shape of a segment of a circle which originates in the monitoring sensor and widens in a triangular manner. The additional area is preferably monitored by the monitoring sensor in addition to the first monitoring area. In the additional monitoring with the additional area, it is irrelevant whether the union of two monitoring areas is monitored here or whether both monitoring areas are monitored independently of one another and their results are only linked to one another in the evaluation.

In einer bevorzugten Ausgestaltung bestimmen sich die Begrenzungslinien für den Zusatzbereich nach der Position des Schubmastes zwischen der vollständig zurückgeschobenen und der vollständig vorgeschobenen Position. Die Begrenzungslinien entspringen bei jeder Position des Schubmastes in dem Überwachungssensor und verlaufen jeweils vor einer der Spitzen eines der Radarme, ohne dass der Zusatzbereich die Radarme mit einschließt. In dieser Ausgestaltung eines positionsabhängigen Zusatzbereichs wird der Zusatzbereich mit einem Vorschieben des Schubmastes vergrößert, wobei sein Öffnungswinkel sich umso mehr erweitert, umso mehr der Schubmast zur Spitze der Radarme vorgeschoben wird. Bevorzugt wird das erste Überwachungsfeld durch den sich abhängig von der Position des Schubmastes erweiternden Zusatzbereich in das zweite Überwachungsfeld überführt.In a preferred embodiment, the boundary lines for the additional area are determined according to the position of the push mast between the fully retracted and the fully advanced position. The boundary lines arise at every position of the push mast in the monitoring sensor and each run in front of one of the tips of one of the wheel arms, without the additional area including the wheel arms. In this embodiment of a position-dependent additional area, the additional area is enlarged by advancing the push mast, whereby its opening angle widens all the more, the more the push mast is advanced to the tip of the wheel arms. The first monitoring field is preferably transferred to the second monitoring field by the additional area which widens depending on the position of the push mast.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt eine geschwindigkeitsabhängige Bestimmung des Überwachungsfeldes. Für die geschwindigkeitsabhängige Überwachung ist eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes definiert. Bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit ist vorgesehen, zu einem dritten Überwachungsfeld umzuschalten, das auch die Radarme mit erfasst. Bevorzugt wird bei einem Unterschreiten der Maximalgeschwindigkeit wieder in das erste Überwachungsfeld mit oder ohne Zusatzbereich umgeschaltet. Bei dem bevorzugten Umschalten in das dritte Überwachungsfeld werden die Radarme mit erfasst, so dass diese, obwohl zum Fahrzeug gehörig, als Hindernis erkannt werden. Eine Fahrsteuerung des Schubmaststaplers ist vorgesehen, die die Daten des Überwachungssensors empfängt und im Hinblick auf ein Hindernis auswertet. Wird beispielsweise in das dritte Überwachungsfeld umgeschaltet, so liegt ein Hindernis vor. In einer bevorzugten Weiterbildung kann die Fahrzeugsteuerung bei Auftreten eines Hindernisses in seinem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduzieren und/oder einen Bremsvorgang einleiten. Die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit oder des Bremsvorgangs ist hierbei bevorzugt abhängig von einer Beladung des Flurförderzeuges.In a further preferred embodiment of the invention, the monitoring field is determined as a function of the speed. For the speed-dependent monitoring, a predetermined maximum speed is defined for the vehicle during the advance of the push mast. If the maximum speed is exceeded, a switch is made to a third monitoring field which also detects the wheel arms. If the maximum speed is undershot, the system switches back to the first monitoring field with or without an additional area. In the preferred switching to the third monitoring field, the wheel arms are also detected, so that they, although belonging to the vehicle, are recognized as an obstacle. A drive control of the reach truck is provided, which receives the data from the monitoring sensor and evaluates it with regard to an obstacle. If you switch to the third monitoring field, for example, there is an obstacle. In a preferred development, the vehicle controller can reduce the driving speed and / or initiate a braking operation when an obstacle occurs in its monitoring field. The reduction in the driving speed or the braking process is preferably dependent on a load on the industrial truck.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren besitzt dabei die Merkmale aus Anspruch 16.The object of the invention is also achieved by a method for operating a reach truck. The method according to the invention has the features from claim 16.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt zum Betrieb eines Schubmaststaplers mit einem Überwachungssensor und einem zwischen zwei Radarmen verfahrbaren Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Der Überwachungssensor ist an dem Schubmast unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels befestigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch den Schritt gekennzeichnet, dass der Überwachungssensor gemeinsam mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung verfahren wird. Durch das gemeinsame Verfahren kann der Überwachungssensor den Fahrweg überwachen.The method according to the invention is provided and intended for operating a reach truck with a monitoring sensor and a reach mast which can be moved between two wheel arms and which has a height-adjustable load carrying means. The monitoring sensor is attached to the push mast regardless of the height of the load carrying device. The method according to the invention is characterized by the step that the monitoring sensor is moved together with the push mast in the longitudinal direction of the vehicle. Through the common procedure, the monitoring sensor can monitor the route.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Überwachungssensor mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld besitzt, dessen Lage und/oder Abmessungen durch Parameter vorgebbar sind. Das Verfahren umfasst den Schritt: Bestimmen der Parameter zur Vorgabe des Überwachungsfelds, abhängig von der Position des Schubmasts in Fahrzeuglängsrichtung. Indem der Überwachungssensor gemeinsam mit dem Schubmast verfahren wird, können die Parameter zur Bestimmung des Überwachungsfeldes, abhängig von der Position des Schubmastes, bestimmt werden.In an advantageous development of the method it is provided that the monitoring sensor has at least one parameterizable monitoring field, the position and / or dimensions of which can be predetermined by parameters. The method comprises the step: determining the parameters for specifying the monitoring field, depending on the position of the push mast in the vehicle's longitudinal direction. By moving the monitoring sensor together with the push mast, the parameters to determine the monitoring field, depending on the position of the push mast.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird ein erstes Überwachungsfeld derart bestimmt, dass sich das Überwachungsfeld zwischen den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Das erste Überwachungsfeld besitzt also eine Breite, die nicht größer als der Abstand zwischen den Radarmen ist.In a preferred development, a first monitoring field is determined in such a way that the monitoring field extends between the wheel arms away from the reach truck. The first monitoring field therefore has a width that is not greater than the distance between the wheel arms.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird ein zweites Überwachungsfeld bestimmt, das sich vor den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt, wobei das zweite Überwachungsfeld sich seitlich über die Breite der Radarme hinaus erstreckt, ohne diese mit einzuschließen.In a further preferred embodiment of the method, a second monitoring field is determined which extends away from the reach truck in front of the wheel arms, the second monitoring field extending laterally beyond the width of the wheel arms without including them.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein Zusatzbereich vorgesehen, der überwacht wird. Der Zusatzbereich erstreckt sich von dem Überwachungssensor ausgehend fort, seitlich durch zwei Begrenzungslinien begrenzt. Die Begrenzungslinien entspringen dabei in dem Überwachungssensor und verlaufen vor einer Spitze eines der Radarme, ohne die Radarme mit einzuschließen.In a further preferred embodiment, an additional area is provided which is monitored. The additional area extends from the monitoring sensor, limited laterally by two boundary lines. The boundary lines arise in the monitoring sensor and run in front of a tip of one of the wheel arms without including the wheel arms.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird das erste Überwachungsfeld durch den sich abhängig von der Position des Schubmasts erweiternden Zusatzbereichs in das zweite Überwachungsfeld überführt. Bevorzugt gehen erstes und zweites Überwachungsfeld stetig ineinander über, während der Schubmast vorgeschoben wird.In a preferred embodiment, the first monitoring field is transferred into the second monitoring field by the additional area which widens depending on the position of the push mast. The first and second monitoring fields preferably merge continuously while the push mast is being advanced.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dieses auch zu einer Geschwindigkeitsüberwachung des Flurförderzeugs ausgestaltet. Diese Geschwindigkeitsüberwachung kann dabei als eine zusätzliche Geschwindigkeitsüberwachung vorgesehen sein. Für diese Aufgabe des Verfahrens ist eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes definiert. Ferner wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemessen, wobei bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit zu einem dritten Überwachungsfeld umgeschaltet wird, in dem auch die Radarme mit erfasst sind. Bevorzugt wird dann bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduziert und/oder ein Bremsvorgang eingeleitet. Dies bedeutet, dass durch das Zuschalten des dritten Überwachungsfeldes aufgrund des Überschreitens der zulässigen Maximalgeschwindigkeit die Fahrgeschwindigkeit reduziert und so die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug überwacht wird. Wird die Maximalgeschwindigkeit wieder unterschritten, so wird bevorzugt in das erste Überwachungsfeld mit oder ohne Zusatzbereich zurückgeschaltet, so dass die Radarme nicht länger im Überwachungsbereich erfasst sind.In a particularly preferred embodiment of the method according to the invention, it is also designed for speed monitoring of the industrial truck. This speed monitoring can be provided as an additional speed monitoring. For this task of the method, a predetermined maximum speed for the vehicle is defined during the advance of the push mast. Furthermore, the speed of the vehicle is measured, and if the maximum speed is exceeded, a switch is made to a third monitoring field in which the wheel arms are also detected. When an obstacle occurs in the monitoring field, the driving speed is then preferably reduced and / or a braking operation is initiated. This means that by switching on the third monitoring field due to exceeding the permissible maximum speed, the driving speed is reduced and the predetermined maximum speed for the vehicle is thus monitored. If the maximum speed is undershot again, it is preferred to switch back to the first monitoring field with or without an additional area, so that the wheel arms are no longer detected in the monitoring area.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld ein Ausweichmanöver für den Schubmaststapler eingeleitet. Das Ausweichmanöver dient dazu, eine Kollision zu vermeiden.In a further preferred embodiment of the method, an evasive maneuver is initiated for the reach truck when an obstacle occurs in the monitoring field. The evasive maneuver serves to avoid a collision.

In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung wird das Lasttragmittel bei aufgenommener Last nur soweit abgesenkt, dass der Überwachungssensor freie Sicht auf den Raum zwischen den Radarmen und darüber hinaus hat. Während das nichtbeladene Lasttragmittel beispielsweise vollständig abgesenkt werden kann, würde das beladene Lasttragmittel im vollständig abgesenkten Zustand die Sicht des Überwachungssensors einschränken. Daher ist vorgesehen, diesen möglichst tief am Schubmast zu befestigen und das Lasttragmittel nur soweit abzusenken, dass der Überwachungssensor freie Sicht hat.In a further preferred embodiment, the load carrying means is only lowered to the extent that the monitoring sensor has a clear view of the space between the wheel arms and beyond. For example, while the unloaded load carrier can be completely lowered, the loaded load carrier would restrict the view of the monitoring sensor in the fully lowered state. It is therefore intended to attach it to the push mast as low as possible and only lower the load-carrying means to such an extent that the monitoring sensor has a clear view.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

1 einen Schubmaststapler mit vorgeschobenem Schubmast und angehobenem Lasttragmittel,
2 das Überwachungsfeld bei zurückgeschobenem Schubmast,
3 das Überwachungsfeld bei maximal vorgeschobenem Schubmast,
4 das Überwachungsfeld ohne Zusatzbereich und
5 ein Flurförderzeug mit einem dritten Überwachungsbereich zur Geschwindigkeitskontrolle.

The present invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment. Show it:

1 a reach truck with an extended reach and a raised load carrier,
2 the surveillance field with the push mast pushed back,
3 the surveillance field with the maximum pushed mast,
4 the surveillance field without additional area and
5 an industrial truck with a third monitoring area for speed control.

1 zeigt einen Schubmaststapler 10, dessen Schubmast 12 vorgeschoben ist. Der Schubmast 12 ist in einem Mastfuß 14 gehalten, der entlang der Radarme 16 verfahrbar ist. Der Schubmast 12 besitzt ferner mehrere Mastabschnitte 18, 20, 22, die teleskopierbar ineinander angeordnet sind. Der innerste Mastabschnitt 18 kann hierbei am höchsten ausgefahren werden. Entlang dem inneren Mastabschnitt 18 ist ein Lasttragmittel 24 höhenverstellbar angebracht. Das Lasttragmittel 24 besitzt zwei Gabelzinken 26, mit denen eine Last aufgenommen werden kann. 1 shows a reach truck 10 , whose reach mast 12 is advanced. The push mast 12 is in a mast foot 14 kept the along the wheel arms 16 is movable. The push mast 12 also has several mast sections 18 . 20 . 22 which are telescopically arranged one inside the other. The innermost mast section 18 can be extended the highest. Along the inner mast section 18 is a load carrying device 24 height adjustable attached. The load carrying device 24 has two forks 26 with which a load can be picked up.

In einem bodennahen Bereich des Schubmasts 12 ist ein Überwachungssensor 28 vorgesehen. Hierbei handelt es sich um einen 2D-Laserscanner, der ein parametrierbares Überwachungsfeld besitzt. Der Überwachungssensor 28 ist so an dem Schubmast 12 befestigt, dass dieser entlang der Radarme 16 mit dem Schubmast 12 verfährt. Durch ein Anheben des Lasttragmittels 24 oder ein Ausfahren der Mastabschnitte 20 oder 22 ändert der Überwachungssensor 28 nicht seine Position. Bei aufgenommener Last (nicht dargestellt) wird das Lasttragmittel 24 nur so weit abgesenkt, dass der Überwachungssensor 28 noch freie Sicht auf den Raum zwischen den Radarmen 16 und darüber hinaus hat.In an area near the ground of the push mast 12 is a monitoring sensor 28 intended. This is a 2D laser scanner that has a parameterizable monitoring field. The monitoring sensor 28 is so on the push mast 12 attached that this along the wheel arms 16 with the push mast 12 moves. Through a Lifting the load suspension device 24 or extending the mast sections 20 or 22 the monitoring sensor changes 28 not his position. When the load is picked up (not shown), the load carrying means becomes 24 only lowered so far that the monitoring sensor 28 still clear view of the space between the radar arms 16 and beyond.

2 zeigt in einer schematischen Ansicht von oben den Schubmaststapler 10 mit seinen Radarmen 16 und seinem Schubmast 12. Der Überwachungssensor 28 ist schematisch als Punkt dargestellt. 2 shows the reach truck in a schematic view from above 10 with his radar arms 16 and his push mast 12 , The monitoring sensor 28 is shown schematically as a point.

2 zeigt für den Überwachungssensor 28 zwei Überwachungsfelder. Ein erstes Überwachungsfeld 30 erstreckt sich rechtwinklig zwischen den Radarmen 16 vom Schubmaststapler fort. Dieses Überwachungsfeld 30 erfasst im Wesentlichen Gegenstände und Hindernisse, die sich unmittelbar vor dem Fahrzeug befinden, wenn dieses mit dem Schubmast voran bewegt wird. Ebenfalls in 2 zu erkennen ist der Zusatzbereich 32, der durch zwei Begrenzungslinien 34 begrenzt wird. Die Begrenzungslinien 34 sind hierbei so gewählt, dass sie im Überwachungssensor 28 entspringen und vor dem Radarmen 16 verlaufen. Der Zusatzbereich 32 deckt einen größeren Bereich vor dem Schubmaststapler ab, ohne dass die Radarme 16 in das Überwachungsfeld gelangen. Das erste Überwachungsfeld 30 und der Zusatzbereich 32 sind hierbei so logisch miteinander verknüpft, dass ein Hindernis erkannt wird, wenn dieses in dem Zusatzbereich 32 oder in dem ersten Überwachungsfeld 30 auftritt. 2 shows for the monitoring sensor 28 two monitoring fields. A first surveillance field 30 extends at right angles between the wheel arms 16 away from the reach truck. This surveillance field 30 essentially detects objects and obstacles that are immediately in front of the vehicle when it is being moved with the reach mast. Also in 2 the additional area can be seen 32 by two boundary lines 34 is limited. The boundary lines 34 are selected so that they are in the monitoring sensor 28 spring up and before the radar arms 16 run. The additional area 32 covers a larger area in front of the reach truck without the wheel arms 16 get into the monitoring field. The first surveillance field 30 and the additional area 32 are so logically linked that an obstacle is recognized when it is in the additional area 32 or in the first monitoring field 30 occurs.

3 zeigt in einer schematischen Ansicht, wie 2, den Schubmaststapler 10 mit einem vorgeschobenen Schubmast 12. Der Schubmast 12 ist hierbei so weit vorgeschoben, dass eine Rückwand 38 des Lasttragmittels ungefähr bündig mit dem freien Ende der Radarme 16 abschließt. Dieser Vorschub ist mindestens erforderlich, um eine Last vollständig mit dem Lasttragmittel 24 aufnehmen zu können. Der vorgeschobenen Position des Schubmastes zugeordnet ist ein zweites Überwachungsfeld 36, das sich vor dem Schubmaststapler 10 und vor den freien Enden der Radarme 16 erstreckt. Der zweite Überwachungsbereich 36 ist im Wesentlichen rechteckig ausgebildet. Ausgehend von 2 geht der Zusatzbereich 32 mit zunehmendem Vorschub in den rechteckigen Bereich 36 über, indem sich der Öffnungswinkel der Begrenzungslinien weiter öffnet. 3 shows in a schematic view how 2 , the reach truck 10 with an extended push mast 12 , The push mast 12 is advanced so far that a rear wall 38 of the load suspension device approximately flush with the free end of the wheel arms 16 concludes. This feed is at least necessary to completely carry a load with the load carrying means 24 to be able to record. A second monitoring field is assigned to the advanced position of the push mast 36 that is in front of the reach truck 10 and in front of the free ends of the wheel arms 16 extends. The second surveillance area 36 is essentially rectangular. Starting from 2 goes the additional area 32 with increasing feed in the rectangular area 36 by opening the opening angle of the boundary lines further.

4 zeigt den Schubmaststapler 10 mit einem teilweise vorgeschobenen Schubmast 12, der ungefähr die halbe Strecke entlang der Radarme 16 zurückgelegt hat. Der Überwachungssensor 28 erzeugt hier ein Überwachungsgebiet 40, das zwischen den Radarmen 16 verläuft und als ein Rechteck geformt ist. Das Überwachungsgebiet 40 ist hier ohne Zusatzbereich dargestellt und verbreitert sich daher nicht mit zunehmendem Abstand von dem Flurförderzeug. 4 shows the reach truck 10 with a partially advanced push mast 12 that is about halfway along the wheel arms 16 has traveled. The monitoring sensor 28 creates a surveillance area here 40 that between the radar arms 16 runs and is shaped as a rectangle. The surveillance area 40 is shown here without an additional area and therefore does not widen with increasing distance from the industrial truck.

5 zeigt eine Ausgestaltung des Flurförderzeugs 10, bei der der Schubmast 12 ebenfalls teilweise zwischen den Radarmen 16 vorgeschoben ist. Der Überwachungssensor 28 besitzt hier ein drittes Überwachungsfeld 42, das beispielsweise ähnliche Abmessungen wie das zweite Überwachungsfeld 36 des vollständig vorgeschobenen Schubmastes besitzen kann. Das Überwachungsfeld 42 erfasst die vorstehenden Enden der Radarme 16, so dass innerhalb des Überwachungsfeldes 42 ein Hindernis erkannt wird. Das Hindernis besteht in den beiden Enden der Radarme 16. In dieses Überwachungsfeld 42 wird umgeschaltet, wenn die Fahrgeschwindigkeit v größer als eine Maximalgeschwindigkeit ist. Das Umschalten in das dritte Überwachungsfeld 42 erfolgt nur dann, wenn die Fahrgeschwindigkeit v größer als eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit ist. Durch das Umschalten in das dritte Überwachungsfeld 42 wird eine zweite unabhängige Geschwindigkeitskontrolle für den Schubmaststapler während des Vorschubs eingeführt. Grundsätzlich überwacht beispielsweise die Fahrzeugsteuerung, dass der Schubmast 12 nicht verfahren wird, während das Flurförderzeug mit zu großer Geschwindigkeit fährt. Unabhängig von dieser Kontrolle kann eine zweite und unabhängige Kontrolle eingeführt werden, indem bei einer zu großen Fahrgeschwindigkeit mit dem dritten Überwachungsfeld 42 eine Geschwindigkeitsreduktion an dem Flurförderzeug ausgelöst wird. 5 shows an embodiment of the truck 10 , where the push mast 12 also partly between the wheel arms 16 is advanced. The monitoring sensor 28 has a third monitoring field here 42 , for example, similar dimensions to the second monitoring field 36 of the fully advanced mast. The surveillance field 42 detects the protruding ends of the wheel arms 16 so that within the surveillance field 42 an obstacle is recognized. The obstacle is in the two ends of the wheel arms 16 , In this surveillance field 42 is switched when the vehicle speed v is greater than a maximum speed. Switching to the third monitoring field 42 takes place only when the driving speed v is greater than a predetermined maximum speed. By switching to the third monitoring field 42 a second independent speed control for the reach truck during the feed is introduced. For example, the vehicle control basically monitors that the push mast 12 is not traversed while the truck is traveling at too high a speed. Regardless of this control, a second and independent control can be introduced by using the third monitoring field if the driving speed is too high 42 a speed reduction is triggered on the industrial truck.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: SchubmaststaplerReach truck
1212: SchubmastReach
1414: Mastfußmast
1616: RadarmeRadarme
1818: Mastabschnittmast section
2020: Mastabschnittmast section
2222: Mastabschnittmast section
2424: LasttragmittelLoad support
2626: Gabelzinkenforks
2828: Überwachungssensormonitoring sensor
3030: erstes Überwachungsfeldfirst monitoring field
3232: Zusatzbereichadditional area
3434: Begrenzungslinienboundary lines
3636: zweites Überwachungsfeldsecond monitoring field
38 38: Rückwandrear wall
4040: Überwachungsgebietcontrol area
4242: drittes Überwachungsfeldthird surveillance field

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102008027701 [0002]
DE 102008027695 A1 [0003]

Claims

Reach truck (10) with a monitoring sensor (28) for environmental monitoring and a push mast (12) which can be moved between two wheel arms (16) and which has a height-adjustable load-bearing means (24), characterized in that the monitoring sensor (28) is mounted on the push mast (12 ) is fixed that the monitoring sensor (28) moves with the push mast (12) in the vehicle longitudinal direction and the monitoring sensor (28) is fastened to the push mast (12) at a predetermined height regardless of the height of the load carrying means (24).

Reach truck (10) Claim 1 , characterized in that the monitoring sensor (28) has at least one parameterizable monitoring field (30, 36, 42), the position and / or dimensions of which can be predetermined by parameters.

Reach truck (10) Claim 1 or 2 , characterized in that the parameters for determining the monitoring field (30, 36, 42) are determined as a function of the position of the push mast (12) in the longitudinal direction of the vehicle.

Reach truck (10) Claim 3 , characterized in that a first set of parameters is provided for a push mast (12) pushed back completely, the first set defining a first monitoring field (30) which extends between the wheel arms (16) away from the reach truck (10) ,

Reach truck (10) Claim 3 or 4 , characterized in that a second set of parameters is provided for a fully advanced push mast (12), the second set defining a second monitoring field (36) which extends in front of the wheel arms (16) away from the reach truck (12).

Reach truck (10) Claim 5 , characterized in that the second monitoring field (36) extends laterally beyond the width of the wheel arms (16) without including them.

Reach truck (10) according to one of claims 3 to 6, characterized in that an additional area (32) is defined which extends from the monitoring sensor (28) starting from the reach truck (10) and laterally delimited by two boundary lines (34) which both originate in the monitoring sensor (28) and each run in front of a tip of one of the wheel arms (16) without including them.

Reach truck (10) Claim 7 , characterized in that the additional area (32) is monitored by the monitoring sensor (28) in addition to the first monitoring area (30).

Reach truck (10) Claim 7 or 8th , characterized in that the boundary lines (34) for the additional area (32) are determined according to a position of the push mast (12) between the fully retracted and the fully advanced position such that the boundary lines (34) are each in the monitoring sensor (28) arise and each run in front of one of the tips of one of the wheel arms (16) without including them.

Reach truck (10) Claim 8 or 9 , characterized in that the first monitoring field (30) is transferred into the second monitoring field (36) by the additional area (32) which widens depending on the position of the push mast (12).

Reach truck (10) according to one of claims 1 to 10, characterized in that a predetermined maximum speed for the vehicle is defined during the advance of the push mast (12) and, if the maximum speed is exceeded, a switch is made to a third monitoring field (42) in which the wheel arms (16) are also included.

Reach truck (10) Claim 11 , characterized in that when the maximum speed is undershot, the system switches back to the first monitoring field (30) with or without an additional area (32).

Reach truck (10) according to one of Claims 1 to 12, characterized in that a vehicle control is provided which receives the data from the monitoring sensor (28) and evaluates it with regard to an obstacle.

Reach truck (10) Claim 13 , characterized in that the vehicle control reduces the driving speed and / or initiates a braking operation when an obstacle occurs in the monitoring field.

Reach truck (10) Claim 13 or 14 , characterized in that the vehicle control initiates an evasive maneuver when an obstacle occurs in the monitoring field.

Method for operating a reach truck with a monitoring sensor and a push mast which can be moved between two wheel arms and which has a height-adjustable load-carrying means, the monitoring sensor on the push mast is attached regardless of the height of the load carrying means, the method comprising the following method step: method of the monitoring sensor together with the push mast in the vehicle longitudinal direction.

Procedure according to Claim 16 , characterized in that the monitoring sensor (28) has at least one parameterizable monitoring field (30, 36, 42), the position and / or dimensions of which can be predetermined by parameters, the method having the following method step: determining the parameters for specifying the monitoring field ( 30, 36, 42) depending on the position of the push mast (12) in the vehicle longitudinal direction.

Procedure according to Claim 16 or 17 , characterized in that a first monitoring field is determined, which extends away from the reach truck between the wheel arms.

Method according to one of claims 16 to 18, characterized in that a second monitoring field is determined which extends away from the reach truck in front of the wheel arms, the second monitoring field extending laterally beyond the width of the wheel arms without including them.

Method according to one of claims 16 to 19, characterized in that an additional area is monitored, which extends from the monitoring sensor starting from the reach truck and is laterally delimited by two boundary lines, both of which originate in the monitoring sensor and each in front of a tip of one of the Wheel arms (16) run without including them.

Procedure according to Claim 20 , characterized in that the additional area (32) is monitored by the monitoring sensor (28) in addition to the first monitoring area (30).

Procedure according to Claim 20 or 21 , characterized in that the boundary lines (34) for the additional area (32) are determined according to a position of the push mast (12) between the fully retracted and the fully advanced position such that the boundary lines (34) are each in the monitoring sensor (28) arise and each run in front of one of the tips of one of the wheel arms (16) without including them.

Procedure according to Claim 21 or 22 , characterized in that the first monitoring field (30) is transferred into the second monitoring field (36) by the additional area (32) which widens depending on the position of the push mast (12).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined maximum speed for the vehicle is defined during the advance of the reach mast (12) and the speed of the reach truck is measured, switching to a third monitoring field (42) when the maximum speed is exceeded, in which the wheel arms (16) are also recorded.

Procedure according to Claim 24 , characterized in that when the maximum speed is undershot, the system switches back to the first monitoring field (30) with or without an additional area (32).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when an obstacle occurs in the monitoring field, the driving speed is reduced and / or a braking operation is initiated.

Procedure according to Claim 25 or 26 , characterized in that an evasive maneuver is initiated when an obstacle occurs in the monitoring field.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the load-carrying means (24) is only lowered so far when the load is taken up that the monitoring sensor (28) has a clear view of the space between the wheel arms (16) and beyond.