DE102018108358A1

DE102018108358A1 - Verfahren zum Erfassen einer Baustelle und Fahrerunterstützungssystem zum Ausführen eines derartigen Verfahrens

Info

Publication number: DE102018108358A1
Application number: DE102018108358.0A
Authority: DE
Inventors: Charles-Henri Quivy; Mohamed Marouf
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-04-09
Filing date: 2018-04-09
Publication date: 2019-10-10

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Erfassen einer Baustelle (100) auf einer Straße, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
a) Erfassen eines ersten Merkmals (10), das eine Baustelle (100) anzeigt;
b) Erfassen eines zweiten Merkmals (12), das eine Baustelle (100) anzeigt;
c) Verwenden der Erfassung des zweiten Merkmals (12) zum Bestätigen des ersten Merkmals (10) in dem Fall, dass das zweite Merkmal (12) sich innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands (26) hinter dem ersten Merkmal (10) befindet; und
d) Definieren des Vorhandenseins einer Baustelle (100) für den Fall, dass das erste Merkmal (10) durch das Erfassen des zweiten Merkmals (12) bestätigt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen einer Baustelle, insbesondere einer auf einer Straße errichteten Baustelle. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrerunterstützungssystem zum Ausführen eines derartigen Verfahrens. Das Fahrerunterstützungssystem ist vorzugsweise Teil eines Fahrzeugs.
Automatisierte Fahrzeuge mit einem Automatisierungsgrad L2 oder höher müssen Arbeitsbereiche erkennen, um das Fahrzeugverhalten vor oder im Arbeitsbereich anzupassen. Im Fall des Automatisierungsgrades L2 können Fahrerunterstützungssysteme beispielsweise die Kontrolle wieder an den Fahrer zurückgeben und auf den Automatisierungsgrad L1 umschalten.
Die Arbeitsbereichserfassung wird komplizierter, wenn Schilder betreffend Regeln nicht berücksichtigt werden, z.B. falls die Reihenfolge von Schilder im Arbeitsbereich nicht berücksichtigt wird, einige Schilder fehlen, alte Schilder auf der benachbarten Straße um 180° gedreht sind und auf der linken Seite des Ego-Fahrzeugs erfasst werden können, oder einige Schilder im Arbeitsbereich an Servicefahrzeugen befestigt sind und zu einer falschen Erfassung führen können. Dies sollte berücksichtigt werden, um eine zuverlässige Erfassung von Arbeitsbereichen zu ermöglichen.
DE 10 2016 202 973 A1 offenbart ein Verfahren zum Erkennen einer Straßenbaustelle, mit den folgenden Schritten: Empfangen einer Position mindestens eines ersten Verkehrszeichens, das die Verminderung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit eines ersten Fahrzeugs auf dem aktuellen Straßenabschnitt anzeigt, auf dem das erste Fahrzeug fährt, mittels eines am ersten Fahrzeug montierten Sensors und Empfangen einer Position mindestens eines zweiten Verkehrszeichens, das die Verminderung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf dem aktuellen Straßenabschnitt, auf dem das Fahrzeug fährt, aufhebt, mittels des am ersten Fahrzeug montierten Sensors, Bestimmen einer ersten Hypothese der Position einer Straßenbaustelle von der ersten Position des mindestens einen ersten Verkehrszeichens und der ersten Position des mindestens einen zweiten Verkehrszeichens, und Bestimmen einer wahrscheinlichen Position der Straßenbaustelle durch Vergleichen der ersten Hypothese der Position der Straßenbaustelle mit mindestens einer zweiten Hypothese, die durch mindestens ein zweites Fahrzeug bestimmt wird.
DE 103 11 240 A1 beschreibt ein System zur Spurführung, die auf einer Straße basiert, die permanent markierte Fahrspuren und Bereiche aufweist, in denen die Fahrspur temporär verengt ist und temporäre Markierungen vorhanden sind. Für die Markierungen, die durch eine Farbvideokamera des Systems überwacht werden, werden unterschiedliche Farben verwendet. Die Ausgabe wird verwendet, um automatisch zwischen den permanenten und den temporären Markierungen zu unterscheiden und wird wiederum für die Spurführung verwendet.
DE 10 2011 078 288 A1 beschreibt ein Fahrzeug, das eine Warnvorrichtung mit einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Verkehrsbedingungen aufweist, in denen sich das Fahrzeug befindet. Eine Projektionsvorrichtung projiziert eine Lichtverteilung auf eine Spur in einem Sichtbereich eines Fahrers, um den Fahrer zu warnen. Die Lichtverteilung weist einen Lichtstreifen auf und/oder ändert sich mit der Zeit, solange die Erfassungseinrichtung eine vorgegebene Verkehrsbedingung erfasst. Die Lichtverteilung wird in Abhängigkeit von den erfassten Verkehrsbedingungen projiziert. Die Erfassungseinrichtung weist eine GPS- (Global Positioning System) Empfangseinheit zum Empfangen von Satellitensignalen auf. Das Dokument betrifft ferner ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs.
US 9,652,982 B2 beschreibt ein Verfahren zum Lernen von Verkehrsereignissen, wobei die Verkehrsereignisse unter Verwendung einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation an ein Datennetzwerk übertragen werden. Die Verkehrsereignisse beinhalten Positionsdaten und Zeitdaten, die den Verkehrsereignissen zugewiesen sind, und die Verkehrsereignisse werden elektronisch im Datennetzwerk gespeichert. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass für jedes Verkehrsereignis eine individuelle Speicherdauer ermittelt wird und das Verkehrsereignis nach Ablauf der Speicherdauer vom Datennetzwerk gelöscht wird. Dieses Dokument betrifft ferner ein entsprechendes System und dessen Verwendung.
Die Lösungen des Stands der Technik bieten jedoch noch Raum für Verbesserungen, insbesondere im Hinblick auf das zuverlässige Erfassen und Definieren einer Baustelle.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, mindestens einen Nachteil des Stands der Technik zu überwinden. Insbesondere liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Erfassen einer Baustelle anzugeben, das besonders zuverlässig sein kann.
Die Aufgabe wird zumindest teilweise gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Die Aufgabe wird ferner zumindest teilweise gelöst durch ein Fahrerunterstützungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen, in der weiteren Beschreibung sowie in den Figuren angegeben, wobei die beschriebenen Ausgestaltungen für sich allein oder in irgendeiner Kombination der jeweiligen Ausgestaltungen ein Merkmal der vorliegenden Erfindung bereitstellen können, sofern dies nicht klar ausgeschlossen ist.
Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Erfassen einer Baustelle auf einer Straße angegeben, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

a) Erfassen eines ersten Merkmals, das eine Baustelle anzeigt;
b) Erfassen eines zweiten Merkmals, das eine Baustelle anzeigt;
c) Verwenden der Erfassung des zweiten Merkmals zum Bestätigen des ersten Merkmals, falls sich das zweite Merkmal innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstandes hinter dem ersten Merkmal und somit in Fahrtrichtung hinter dem ersten Merkmal befindet; und
d) Definieren des Vorhandenseins einer Baustelle, falls das erste Merkmal durch das zweite Merkmal bestätigt werden kann.

Ein derartiges Verfahren kann eine besonders zuverlässige Erfassung einer Baustelle bzw. eines Arbeitsbereichs bereitstellen.
Im Detail kann dieses Verfahren eine vorteilhafte Maßnahme zum Erfassen einer Baustelle auf einer Straße bereitstellen. Beispielsweise kann dieses Verfahren eine vorteilhafte Lösung zum zuverlässigen Erfassen einer Baustelle bereitstellen, die sich auf einer Straße befindet, auf der ein Ego-Fahrzeug fährt, und insbesondere zumindest die Fahrrichtung des Ego-Fahrzeugs und somit die Ego-Fahrspur beeinflusst, d.h. die Fahrspur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt.
Durch die vorliegende Erfindung ist somit ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Ego-Fahrzeugs angegeben, wobei das Ego-Fahrzeug auf einer Ego-Fahrspur einer Straße fährt und wobei erfasst werden soll, ob sich eine Baustelle nähert. In dieser Hinsicht und gemäß der vorliegenden Erfindung soll ein Ego-Fahrzeug das Fahrzeug sein, das das beschriebene Verfahren ausführt. Ferner ist gemäß der vorliegenden Erfindung die Ego-Fahrspur insbesondere diejenige Spur, auf der das Ego-Fahrzeug sich anfänglich befindet. Vorzugsweise bewegt sich das Ego-Fahrzeug auf der Ego-Fahrspur bzw. fährt auf der Ego-Fahrspur.
Insbesondere soll das Verfahren Information über das Vorhandensein und ferner über die Länge einer Baustelle auf der Straße bereitstellen. Dies ermöglicht es, Fahrinformation an einen Fahrer auszugeben, eine Warnung an den Fahrer auszugeben, weitere Fahrunterstützung bereitzustellen oder ermöglicht sogar vollautomatisiertes Fahren.
Ferner kann das Verfahren insbesondere mittels eines Fahrerunterstützungssystems ausgeführt werden, das Teil des Ego-Fahrzeugs ist. Das Fahrerunterstützungssystem kann einen oder mehrere Umgebungssensoren und ferner eine Steuereinheit aufweisen. Die Steuereinheit ist dafür konfiguriert, das beschriebene Verfahren auszuführen, wie dies nachstehend in größerem Detail beschrieben ist.
Das vorliegende Verfahren weist die folgenden Schritte auf.
Gemäß Schritt a) weist das Verfahren den Schritt zum Erfassen eines ersten Merkmals auf, das eine Baustelle anzeigt. Gemäß diesem Schritt werden die Straße und der Bereich, der sich neben der Straße befindet, überwacht, und es wird erfasst, ob ein Merkmal vorhanden ist, das allgemein dazu verwendet wird, anzuzeigen, dass gerade eine Baustelle eingerichtet ist.
Dies kann unter Verwendung des Fahrerunterstützungssystems des Fahrzeugs ausgeführt werden, das auf der Straße fährt, die bezüglich einer Baustelle überwacht werden soll. In dieser Hinsicht kann das Erfassen eines ersten Merkmals, das eine Baustelle anzeigt, durch einen oder mehrere Sensoren eines Fahrerunterstützungssystems ausgeführt werden, wie es allgemein bekannt ist. Beispielsweise kann der Sensor ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, Kameras, LIDARbasierten Sensoren, wie beispielsweise Laserscannern, Radarsensoren. Das Ergebnis des Erfassungsschritts des einen oder der mehreren Sensoren kann an die Steuereinheit des Fahrerunterstützungssystems übertragen werden. Entsprechende Merkmale, die häufig zum Anzeigen einer Baustelle verwendet werden, können in der Steuereinheit des Fahrerunterstützungssystems gespeichert sein, so dass die Steuereinheit das erfasste Merkmal vergleichen und entscheiden kann, ob das erfasste Merkmal eine Baustelle anzeigt.
In dieser Hinsicht kann es bevorzugt sein, wenn das erste Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, aus der Gruppe ausgewählt wird, die aus einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, einem Baustellenschild und einem Straßenverengungsschild besteht. Insbesondere werden die vorstehend definierten Schilder häufig zum Anzeigen einer Baustelle verwendet, wobei insbesondere ein Baustellenschild und ein Straßenverengungsschild bevorzugt sein können. Daher kann insbesondere in dem Fall, dass Schritt a) unter Verwendung der vorstehend definierten Merkmale ausgeführt wird, das beschriebene Verfahren besonders effektiv ausgeführt werden und somit eine Baustelle auf eine sehr zuverlässige Weise anzeigen.
Daher triggert Schritt a) die Arbeitsbereichserfassung, die zusätzlich zu Schritt a) die weiteren beschriebenen Schritte beinhaltet. Daher unterbricht im Gegensatz zu den Verfahren, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt sind, das beschriebene Verfahren das Erfassen einer Baustelle nicht, nachdem ein erstes Merkmal erfasst wurde, das eine Baustelle anzeigt. Im Gegensatz zu diesen Verfahren gemäß dem Stand der Technik weist das beschriebene Verfahren, nachdem ein erstes Merkmal erfasst wurde, das eine Baustelle anzeigt, unter anderem gemäß Schritt b) das Erfassen eines zweiten Merkmals auf, das eine Baustelle anzeigt.
Daher wird gemäß Schritt b) zusätzlich zum Erfassen eines ersten Merkmals, das eine Baustelle anzeigt, ein zweites Merkmal erfasst, das eine Baustelle anzeigt. In dieser Hinsicht kann es bevorzugt sein, dass das zweite Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, aus der Gruppe bestehend aus einem Verkehrszeichen, wie es für das erste Merkmal definiert ist, das eine Baustelle anzeigt, Baustellenbaken, Fahrbahnbegrenzungen, wie beispielsweise Fahrbahnmarkierungen, und Leitkegeln ausgewählt wird. Insbesondere werden solche Merkmale häufig in der Fahrtrichtung vor oder innerhalb einer Baustelle verwendet, so dass solche Merkmale für das vorliegende Verfahren besonders effektiv sind. Genauer gesagt sind solche Merkmale sehr effektiv, um das Vorhandensein einer Baustelle zu bestätigen, wie nachstehend ausführlich beschrieben wird.
Diesbezüglich und somit insbesondere im Hinblick auf den Bestätigungsschritt ist gemäß Schritt c) vorgesehen, dass die Erfassung und damit das Vorhandensein eines eine Baustelle anzeigenden zweiten Merkmals zum Bestätigen des ersten Merkmals verwendet wird, falls das zweite Merkmal sich innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands hinter dem ersten Merkmal und somit innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands in der Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs hinter dem ersten Merkmal befindet, das eine Baustelle anzeigt. Mit anderen Worten, das erste Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, wird durch das zweite Merkmal bestätigt, so dass ein erstes Merkmal allein nicht die Definition einer Baustelle triggern kann. In dieser Hinsicht ist es gemäß dem beschriebenen Verfahren erforderlich, dass ein weiteres Merkmal erfasst wird, d.h. das zweite Merkmal, das eine Baustelle anzeigt.
Das Erfordernis des zweiten Merkmals, das zum Bestätigen des ersten Merkmals verwendet wird, ist von Bedeutung, da Baustellen nicht nur ein Merkmal, wie beispielsweise ein vorstehend beschriebenes Schild, zum Anzeigen der Baustelle verwenden, sondern die Baustelle durch ein Schild angezeigt wird, welches in Fahrtrichtung vor der Baustelle angeordnet ist und außerdem die Baustelle als solche durch entsprechende Merkmale gesichert ist. Außerdem können zusätzliche Verkehrszeichen folgen, um das Vorhandensein einer Baustelle anzuzeigen. Daher können diese Merkmale, die hauptsächlich zum Sichern der Baustelle verwendet werden, zum Bestätigen des ersten Merkmals verwendet werden.
In dieser Hinsicht sollte das Bestätigen des ersten Merkmals insbesondere bedeuten, dass die Anzeige des ersten Merkmals, gemäß dem eine Baustelle folgen wird, durch Erfassen des zweiten Merkmals bestätigt wird, das ebenfalls eine Baustelle anzeigt.
Ferner und unter Bezug auf das zweite Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, ist die Bedingung vorgegeben, dass das zweite Merkmal innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands hinter dem ersten Merkmal angeordnet ist und somit erfasst wird. Dieser Schritt ermöglicht es, dass der Bestätigungsschritt besonders zuverlässig ist. Dies kann hauptsächlich auf der Tatsache beruhen, dass die zweiten Merkmale allgemein in einem vorgegebenen Abstand in einer Fahrtrichtung hinter dem ersten Merkmal angeordnet sind. Daher kann, falls das zweite Merkmal außerhalb dieses vorgegebenen Bestätigungsabstands angeordnet wäre, ausgeschlossen werden, dass das zweite Merkmal und das erste Merkmal zusammengehörige Merkmale bilden, die zum Sichern einer gemeinsamen Baustelle verwendet werden.
Vor diesem Hintergrund weist das Verfahren den weiteren Schritt d) auf, gemäß dem das Vorhandensein einer Baustelle definiert wird, falls das erste Merkmal durch Erfassen des zweiten Merkmals bestätigt werden kann.
Mit anderen Worten, das Vorhandensein einer Baustelle wird definiert, wenn ein erstes und ein zweites Merkmal, die jeweils eine Baustelle anzeigen, erfasst werden, wobei sich das zweite Merkmal innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands hinter dem ersten Merkmal befindet, so dass das zweite Merkmal das erste Merkmal bestätigen kann.
Insbesondere hat ein solches Verfahren oder ein solcher Algorithmus eines Fahrerunterstützungssystems, das ein solches Verfahren verwendet bzw. auf einem solchen Verfahren basiert, wesentliche Vorteile gegenüber den im Stand der Technik bekannten Lösungen.
In dieser Hinsicht ist das Verfahren wesentlich robuster als existierende Lösungen, bei denen ein hohes Maß an fehlerhaften Erfassungen auftreten kann. Aufgrund des definierten Bestätigungsschritts liefert das beschriebene Verfahren oder ein damit arbeitender Algorithmus weniger Falschmeldungen als einfache Algorithmen. Beispielsweise könnte im Fall eines übriggebliebenen Arbeitsbereichsschildes, beispielsweise eines Schildes, das beim Abschluss von Straßenbauarbeiten nicht entfernt worden ist, bei einem Ansatz gemäß dem Stand der Technik leicht eine fehlerhafte Ausgabe erhalten werden. Daher könnte ein Verfahren gemäß dem Stand der Technik das Vorhandensein eines Arbeitsbereichs bzw. einer Baustelle definieren, wo es in Wirklichkeit keinen/keine gibt. Dies kann durch das beschriebene Verfahren vermieden werden, so dass eine korrekte Bestimmung realisiert wird, wobei Schilder, die bezüglich einer vorhandenen Baustelle nicht verwendet werden, herausgefiltert werden können und somit unberücksichtigt bleiben, wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird.
Daher stellt das beschriebene Verfahren eine sehr zuverlässige Bestimmung einer Baustelle bzw. eines Arbeitsbereichs bereit.
Als ein Ergebnis können Maßnahmen, die durch einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs oder durch das Fahrerunterstützungssystem ergriffen werden könnten, wie etwa eine Verringerung der Geschwindigkeit, das Ausführen eines Spurwechsels usw., nur dann ausgeführt werden, wenn eine Baustelle tatsächlich vorhanden ist. Dies kann die Gefahr von unsicheren Situationen vermindern oder mit anderen Worten das Fahren sicherer machen.
Es kann vorgesehen sein, dass definiert wird, dass die Baustelle in einem ersten vorgegebenen Abstand hinter dem zweiten Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, oder an der Position eines Merkmals endet, das das Ende einer Baustelle anzeigt. Diese Ausführungsform kann insbesondere in dem Fall ausgeführt werden, dass kein weiteres Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, dem zweiten Merkmal folgt, das eine Baustelle anzeigt.
Diese Ausführungsform gibt somit zuverlässige Vorschriften zum Definieren des Endes einer Baustelle vor. In dieser Hinsicht wird in einem Fall ein Schild verwendet, das das Ende eines Arbeitsbereichs anzeigt. Natürlich ist dieser Schritt am zuverlässigsten. Falls jedoch kein Schild bereitgestellt ist, das das Ende eines Arbeitsbereichs bzw. einer Baustelle anzeigt, führt ein solcher Schritt nicht zu einer korrekten Definition. Daher wird die zweite Lösung verwendet, gemäß der, wenn kein weiteres Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, in einem ersten vorgegebenen Abstand hinter dem zweiten Merkmal vorhanden ist, das eine Baustelle anzeigt, das Ende einer Baustelle an diesem ersten vorgegebenen Abstand definiert wird. Dieses Merkmal basiert auf der Tatsache, dass solche Schilder, die das Ende einer Baustelle anzeigen, wie beispielsweise Tafeln oder Verkehrszeichen, häufig nicht verwendet werden. Daher wird das Ende des Arbeitsbereichs dadurch definiert, dass der vorgegebene Abstand vollständig zurückgelegt wurde und keine Merkmale vorhanden sind, die einen Arbeitsbereich bzw. eine Baustelle anzeigen.
Auch diese Ausführungsform ist sehr zuverlässig, da Arbeitsbereiche allgemein nur begrenzte Längen haben und innerhalb der Arbeitsbereiche jeweilige Merkmale verwendet werden, um den Verkehr, der die Baustelle passiert, sicher zu machen, wobei diese Merkmale innerhalb eines definierten Abstands oder mit definierten Zwischenräumen bereitgestellt werden. Wenn daher kein weiteres Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, innerhalb eines vorgegebenen Abstands folgt, kann zuverlässig definiert werden, dass die Baustelle zu Ende ist.
Es kann ferner bevorzugt sein, dass in dem Fall, dass ein drittes oder ein weiteres Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, innerhalb des ersten vorgegebenen Abstands hinter dem zweiten Merkmal erfasst wird, das eine Baustelle anzeigt, der erste vorgegebene Abstand um einen zweiten vorgegebenen Abstand verlängert wird. Gemäß dieser Ausführungsform wird berücksichtigt, dass Schilder, die eine Baustelle anzeigen, nicht am Ende einer Baustelle, sondern innerhalb einer Baustelle angeordnet sind. Daher kann ein Verlängerungsabstand, d.h. der zweite vorgegebene Abstand, der nach jedem erfassten Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, dynamisch aktualisiert werden kann, verwendet werden, so dass auch für den Fall, dass ein ein Ende des Arbeitsbereichs anzeigendes Schild fehlt, eine zuverlässige Bestimmung des Endes eines Arbeitsbereichs erhalten werden kann. Dies kann von Bedeutung sein, da sich beispielsweise Arbeitsbereiche über eine sehr große Entfernung von z.B. 2 km oder mehr verteilen können.
Alternativ könnte es vorgesehen sein, dass nach dem vorstehend beschriebenen Bestätigungsschritt der Arbeitsbereich während eines vordefinierten Abstands, der beispielsweise auf 1, 2, 3 oder 4 km festgelegt sein kann, beibehalten wird.
Ferner ist es möglich, diesen vordefinierten Abstand basierend auf Information eines Navigationssystems und/oder von Verkehrsmeldungen zu speichern.
Es kann weiter der Fall sein, dass zuerst der vordefinierte Abstand verwendet wird und nachdem dieser Abstand erreicht ist, kann der Abstand verlängert werden, indem ein zweiter vorgegebener Abstand wie vorstehend beschrieben verwendet wird.
Es kann ferner bevorzugt sein, dass, vergleichbar zu dem, was vorstehend unter Bezug auf das zweite Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, beschrieben worden ist, das dritte oder ein weiteres Merkmal, das eine Baustelle anzeigt, aus der Gruppe bestehend aus Verkehrszeichen, Baustellenbaken, Fahrspurbegrenzungen und Leitkegeln ausgewählt wird.
Es kann ferner bevorzugt sein, dass nur Merkmale, die eine Baustelle anzeigen, oder Merkmale, die das Ende einer Baustelle anzeigen, berücksichtigt werden, die sich bezogen auf die Fahrtrichtung auf der rechten Seite der Straße oder der Fahrspur befinden. Diese Funktionalität kann sicherstellen, dass nur solche Merkmale berücksichtigt werden, die angeordnet sind, um bezüglich der Ego-Fahrspur der Straße Information bereitzustellen. Es kann ferner sichergestellt werden, dass die Merkmale, die berücksichtigt werden, aktuelle Merkmale sind, die eine aktuelle Baustelle anzeigen, und nicht nur Schilder, die nach Fertigstellung der Baustelle zurückgelassen wurden. Derartige Schilder können auf der linken Seite der Fahrspur erfasst werden, weil sie beispielsweise nicht entfernt, sondern umgedreht wurden, so dass sie durch den Gegenverkehr erfasst werden können. Daher kann auch dieser Schritt die Zuverlässigkeit der Erfassung einer Baustelle weiter verbessern. Es ist ferner auch möglich, Verkehrszeichen herauszufiltern, die an irgendwelchen Servicefahrzeugen befestigt sein können, die sich auf der linken Seite befinden.
Es kann ferner bevorzugt sein, dass nur Merkmale, die eine Baustelle anzeigen, oder Merkmale, die das Ende einer Baustelle anzeigen, berücksichtigt werden, die sich innerhalb eines vorgegebenen seitlichen Abstands von der Straße oder der Fahrbahn befinden. Dieses Merkmal kann sicherstellen, dass nur Merkmale berücksichtigt werden, die in Bezug auf die Ego-Fahrspur der Straße angeordnet sind und nicht beispielsweise bezüglich benachbarten Fahrspuren oder anderen Straßen oder Straßenabschnitten, die sogar von der Ego-Fahrspur getrennt sein könnten. Ferner kann sichergestellt werden, dass es sich bei den berücksichtigten Merkmalen um aktuelle Merkmale handelt, die eine aktuelle Baustelle anzeigen, und nicht nur um Schilder, die nach Fertigstellung der Baustelle zurückgelassen wurden oder auf Servicefahrzeugen angeordnet sind. Daher kann dieser Schritt die Zuverlässigkeit der Erfassung einer Baustelle noch weiter verbessern.
Ferner kann es bevorzugt sein, dass nur Merkmale, die eine Baustelle anzeigen, oder Merkmale, die das Ende einer Baustelle anzeigen, berücksichtigt werden, die statisch sind. Dies ermöglicht das Filtern bzw. das Nichtberücksichtigen von Schildern, die nicht statisch sind, sondern sich bewegen. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn sich solche Merkmale auf einem Fahrzeug befinden, wie beispielsweise auf einem Transportfahrzeug oder auf einem Servicefahrzeug, das gerade fährt, das aber keine Baustelle anzeigen soll. Daher kann das Erfassen einer Baustelle noch zuverlässiger ausgeführt werden.
Das gleiche gilt für den Fall, dass nur Merkmale, die eine Baustelle anzeigen, oder Merkmale, die das Ende einer Baustelle anzeigen, berücksichtigt werden, die sich in einer vorgegebenen Höhe befinden. Diesbezüglich haben Merkmale, die sich auf einer Straße oder neben der Straße befinden, meist eine definierte Höhe. Im Gegensatz dazu haben Merkmale, die auf einem Transportfahrzeug, wie beispielsweise auf einem Lastkraftwagen oder auf einem Servicefahrzeug vorgesehen sind, oft eine andere Höhe, beispielsweise eine größere Höhe. Daher kann dieser Schritt die Zuverlässigkeit der Erfassung einer Baustelle noch weiter verbessern.
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorstehende Beschreibung, gemäß der zu berücksichtigende Merkmale nur definiert werden, sowohl für das erste, das, zweite, das dritte und weitere Merkmale als auch für die Merkmale gilt, die das Ende einer Baustelle anzeigen. Ferner werden ein oder mehrere oder alle der vorstehend definierten Parameter verwendet, um die erfassten Merkmale zu berücksichtigen.
Hinsichtlich weiterer Vorteile und technischer Merkmale des Verfahrens wird auf das Fahrerunterstützungssystem, die Figuren und die weitere Beschreibung verwiesen.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrerunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das mindestens einen Umgebungssensor, der dazu geeignet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, und ferner eine Steuereinheit zum Verarbeiten der durch den mindestens einen Umgebungssensor bereitgestellten Daten aufweist, wobei die Steuereinheit dafür konfiguriert ist, ein Verfahren auszuführen, wie es vorstehend ausführlich beschrieben ist.
Daher kann das Fahrerunterstützungssystem Teil des Ego-Fahrzeugs sein, wie auf dem Fachgebiet allgemein bekannt ist. Es weist einen oder mehrere Umgebungssensoren auf, die dazu geeignet sind, die Umgebung zu erfassen. Beispielsweise können eine oder mehrere Kameras zum Erfassen der Umgebung und insbesondere zum Erfassen von Fahrspurmarkierungen vorgesehen sein. Ferner können Sensoren, die im Fahrerunterstützungssystem vorgesehen sein können, unter anderem Ultraschallsensoren, LIDAR-basierte Sensoren, wie etwa Laserscanner, oder Radarsensoren aufweisen.
Abgesehen davon ist eine Steuereinheit vorgesehen. Dieser Steuereinheit wird Information zugeführt, die durch den einen oder die mehreren Umgebungssensoren bereitgestellt wird, und ist dazu geeignet, das beschriebene Verfahren auszuführen. Daher kann das Ergebnis verwendet werden, um durch ein zum Ausführen von autonomem Fahren geeignetes System weitere Schritte auszuführen, um beispielsweise eine laterale Bewegung auszuführen, die Geschwindigkeit zu vermindern usw., oder es kann einfach einem Fahrer Information zur Verfügung gestellt werden, oder der Fahrer eines Fahrzeugs kann durch entsprechende Geschwindigkeits- oder Lenkaktionen unterstützt werden.
Ein solches Fahrerunterstützungssystem kann insbesondere eine besonders zuverlässige Erfassung einer Baustelle bzw. eines Arbeitsbereichs bereitstellen. Dies ermöglicht ein verbessertes Sicherheitsverhalten und vermindert somit das Auftreten von Gefahrensituationen.
Hinsichtlich des Fahrerunterstützungssystems könnte es vorgesehen sein, dass mindestens ein System des Automatisierungsgrads 2 bereitgestellt wird und somit ein System, das in der Längssteuerung und in der Seitensteuerung aktiv ist. Daher können solche Systeme die Fahrspurzentrierung und einen automatischen Spurwechsel steuern. Insbesondere können derartige Fahrerunterstützungssysteme zum Ausführen des beschriebenen vorliegenden Verfahrens besonders bevorzugt sein.
Hinsichtlich weiterer Vorteile und technischer Merkmale des Fahrerunterstützungssystems wird auf das Verfahren, die Figuren und die weitere Beschreibung verwiesen.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargelegt sind, können alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.
In den Figuren:

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Baustelle, die sich auf einer Straße befinden kann;
2 zeigt ein schematisches Blockdiagramm des vorliegenden Verfahrens; und
3 zeigt ein Diagramm eines Teils einer Ausführungsform des vorliegenden Verfahrens;

1 zeigt schematisch eine Baustelle 100, die eine typische Anordnung hat und beispielsweise auf einer Straße vorhanden sein kann und somit von einem Fahrzeug, das nicht als solches gezeigt ist, passiert werden kann. Im Einzelnen sind mehrere Merkmale 10, 12, 14, 16, 18 und 20 dargestellt, wobei jedes der Merkmale 10, 12, 14, 16 und 18 eine Baustelle 100 anzeigt und das Merkmal 20 das Ende einer Baustelle 100 anzeigt.
Derartige Merkmale 10, 12, 14, 16 und 18 können verwendet werden, um die Baustelle 100 zu sichern und daher um dem Verkehr ihr Vorhandensein anzuzeigen.
Hinsichtlich der Merkmale 10, 12, 14, 16 und 18 kann es vorgesehen sein, dass ein erstes Merkmal 10, ein zweites Merkmal 12 und mehrere weitere Merkmale 14, 16 und 18 bereitgestellt sind. Das erste Merkmal 10 umfasst ein Verkehrszeichen und im Detail ein Verkehrszeichen, das ein Symbol für eine Baustelle 100 anzeigt und somit ein Baustellenschild ist. Das zweite Merkmal 12 ist ein weiteres Verkehrszeichen, das ein Straßenverengungszeichen aufweist. Die weiteren Merkmale 14, 16 und 18 weisen Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen und Leitkegel auf.
Das Vorhandensein einer derartigen typischen Baustelle 100 kann unter Verwendung eines unter Bezug auf 2 beschriebenen Verfahrens auf eine besonders zuverlässige Weise bestimmt werden. Im Einzelnen kann das Verfahren für ein Fahrzeug verwendet werden, das die Baustelle 100 passiert und ein Fahrerunterstützungssystem aufweist, das dafür konfiguriert ist, ein derartiges Verfahren auszuführen, insbesondere unter Verwendung eines entsprechenden Algorithmus.
2 zeigt ein Blockdiagramm. Der erste Block beschreibt ein Leerlaufverhalten und stellt somit das Verhalten des Fahrerunterstützungssystems dar, bevor ein Merkmal 10, 12, 14, 16 oder 18 erfasst wird, das eine Baustelle 100 anzeigt.
Der folgende Block beschreibt das Erfassen eines ersten Merkmals 10, das eine Baustelle 100 anzeigt. Gemäß 1 kann sich ein solcher Schritt auf das Merkmal 10 und somit auf ein Verkehrszeichen beziehen, das eine Baustelle 100 direkt anzeigt. Falls ein derartiges erstes Merkmal 10 erfasst wird, wird das Verfahren zum Erfassen einer Baustelle 100 gestartet und dadurch getriggert.
Gemäß dem weiteren Schritt wird eine Bestätigung ausgeführt. Mit anderen Worten bezieht sich dieser Block auf den Schritt zum Erfassen eines zweiten Merkmals 12, das eine Baustelle 100 anzeigt. Daher muss nach dem Triggern des Verfahrens zum Erfassen einer Baustelle 100 und damit eines Arbeitsbereichserfassungsalgorithmus des Fahrerunterstützungssystems innerhalb eines Bestätigungslängsabstands ein Kriterium erfüllt werden, bevor die Baustelle bestätigt wird. Es kann ein zweites Merkmal 12 verwendet werden, beispielsweise ein weiteres Verkehrszeichen, wie vorstehend beschrieben wurde. Falls jedoch kein weiteres Verkehrszeichen bereitgestellt ist, kann beispielsweise eines der folgenden Zeichen verwendet werden: Arbeitsbereichsbaken, Fahrbahnmarkierungen und/oder Leitkegel. Somit können die als weitere Merkmale beschriebenen Merkmale 14, 16 und 18 beispielsweise bei anderen Anordnungen der Baustelle 100 auch als zweite Merkmale dienen.
Wenn innerhalb des Bestätigungsabstands 26 kein weiteres Merkmal 12, 14, 16, 18 erfasst wird, wird die Erfassung des ersten Merkmals ignoriert und der Algorithmus geht in den Leerlaufzustand über und wartet auf eine neue Merkmalserfassung. Mit anderen Worten, der mit Bestätigung bezeichnete Block bezieht sich auf den Schritt zum Verwenden der Erfassung des zweiten Merkmals 12 zum Bestätigen des ersten Merkmals 10 in dem Fall, dass sich das zweite Merkmal 12 innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands 26 hinter dem ersten Merkmal 10 befindet, woraufhin ein Schritt ausgeführt werden kann, gemäß dem das Vorhandensein einer Baustelle 100 in dem Fall definiert wird, dass das erste Merkmal 10 durch Erfassen des zweiten Merkmals 14 bestätigt werden kann.
Hinsichtlich der jeweiligen Merkmale 10, 12, 14, 16, 18 und unabhängig von der spezifischen Ausführungsform kann es bevorzugt sein, dass das erste Merkmal 10, das eine Baustelle anzeigt, ausgewählt wird aus der Gruppe bestehend aus einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, einem Baustellenschild und einem Straßenverengungsschild. Zusätzlich oder alternativ kann es bevorzugt sein, wenn das zweite Merkmal 12 oder weitere Merkmale 14, 16, 18, beispielsweise ein drittes Merkmal 14, das eine Baustelle 100 anzeigt, ausgewählt wird aus der Gruppe bestehend aus einem Verkehrszeichen, Baustellenbaken, Fahrspurbegrenzungen und Leitkegeln.
Nachdem das Vorhandensein einer Baustelle 100 definiert wurde, kann ein Schritt zum Aufrechterhalten folgen. Eine maximale Länge eines temporären Arbeitsbereichs beträgt beispielsweise 4 km. Nach dem Bestätigungsschritt wird die Baustelle über den vorgegebenen Abstand aufrechterhalten, der auf eine automatisierte Weise auf 1, 2, 3 oder 4 km festgelegt werden kann. Nachdem dieser Abstand zurückgelegt wurde, kann entschieden werden, dass das Ende der Baustelle 100 erreicht ist. In dieser Hinsicht kann das Ende der Baustelle 100 gemäß diesem vorgegebenen Wert definiert werden, insbesondere wenn kein weiteres Merkmal 14, 16, 18 folgt.
Mit anderen Worten, es kann ein Schritt folgen, der definiert, dass bei Abwesenheit jeglicher weiterer Merkmale 14, 16, 18, die eine Baustelle 100 anzeigen, innerhalb eines ersten vorgegebenen Abstands hinter dem zweiten Merkmal 12, das eine Baustelle 100 anzeigt, oder in dem Fall, dass ein Merkmal 20 bestimmt wird, das das Ende einer Baustelle 100 anzeigt, definiert wird, dass die Baustelle 100 am ersten vorgegebenen Abstand hinter dem zweiten Merkmal 12, das eine Baustelle 100 anzeigt, oder an der Position endet, an der sich das Merkmal 20 befindet, dass das Ende einer Baustelle 100 anzeigt.
Falls weitere Merkmale 14, 16, 18 innerhalb des ersten vorgegebenen Abstands erscheinen, kann ein Schritt zum Verlängern der Baustelle 100 oder ihrer Strecke bzw. ihrer Länge folgen. Diesbezüglich kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren den weiteren Schritt aufweist, gemäß dem in dem Fall, dass ein drittes 14 oder ein weiteres Merkmal 16, 18, das eine Baustelle anzeigt, hinter dem zweiten Merkmal 12, das eine Baustelle 100 anzeigt, erfasst wird, der erste vorgegebene Abstand um einen zweiten vorgegebenen Abstand verlängert wird. Nach diesem zweiten oder weiteren vorgegebenen Abständen kann das Ende oder die Ausfahrt 34 aus der Baustelle 100 definiert werden.
Wie in 2 dargestellt ist, kann dieses Verfahren oder kann der entsprechende Algorithmus aus zwei Hauptschritten bestehen: Erfassen und Bestätigen, wobei weitere Schritte folgen können, wie beispielsweise Aufrechterhalten, Verlängern und Ausfahrt aus der Baustelle 100.
Hinsichtlich des Erfassens der jeweiligen Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 können einige Bedingungen festgelegt werden. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass nur solche Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20, die eine Baustelle anzeigen oder das Ende einer Baustelle anzeigen, berücksichtigt werden, die mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllen. Es kann vorgesehen sein, dass nur Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 berücksichtigt werden, die sich auf der rechten Seite der Straße oder der Fahrspur befinden, nur Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 berücksichtigt werden, die statisch sind, nur Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 berücksichtigt werden, die sich innerhalb eines vorgegebenen seitlichen Abstandes von der Straße oder der Fahrbahn befinden und/oder nur Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 berücksichtigt werden, die sich in einer vorgegebenen Höhe befinden.
Unabhängig von der spezifischen Anwendung können die vorstehenden Bedingungen für verschiedene Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 geändert werden. Beispielsweise kann, während ein Verkehrszeichen sich meistens auf der rechten Seite befindet, eine Fahrspurmarkierung auch auf der linken Seite bereitgestellt sein.
Daher basiert das vorliegende Verfahren und somit ein damit arbeitender Algorithmus in einer Ausführungsform auf mehreren Erfassungen von Merkmalen 10, 12, 14, 16 und 18, bevor eine Baustelle 100 bestätigt wird, wobei die Baustelle 100 verlängert wird, solange Merkmale 10, 12, 14, 16, 18 erfasst werden, unzuverlässige Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, z.B. Schilder auf benachbarten Straßen und auf Servicefahrzeugen herausgefiltert werden, und auf der Verwendung eines Kriteriums zum Bestätigen der Erfassung einer Baustelle 100, um fehlerhafte Erfassungen zu verwerfen.
Hinsichtlich des vorstehenden Sachverhalts und unter erneutem Bezug auf 1 weist die Baustelle 100, die beispielsweise durch die Merkmale 10, 12, 14, 16, 18, 20 angezeigt wird, die folgenden Streckenabschnitte auf, die mit dem vorstehend beschriebenen Verfahren in Beziehung stehen. Die Position 22 zeigt das Erfassen des ersten Merkmals 10 an, das eine Baustelle 100 anzeigt, und die Position 24 zeigt das Erfassen des zweiten Merkmals 12 an, das eine Baustelle 100 anzeigt, wobei sich die Position 24 innerhalb eines vorgegebenen und damit statischen Bestätigungsabstands 26 hinter der Position 22 befindet. Außerdem folgt ein Aufrechterhaltungsabstand 28, der vorstehend als der erste vorgegebene Abstand beschrieben wurde und der daher statisch sein kann, bis zu einer Position 30, die eine Verlängerung um den Verlängerungsabstand 32 anzeigt, der den zweiten vorgegebenen Abstand und weitere vorgegebene Abstände aufweisen kann, so dass der Verlängerungsabstand 32 dynamisch ist, während jegliche Inkremente davon statisch sind. Die Baustelle 100 endet an ihrer Ausfahrt 34, die durch das Merkmal 20 angezeigt wird.
3 zeigt ein Diagramm, das den Schritt zum Aufrechterhalten und Verlängern der Länge der Baustelle 100 darstellt. Im Einzelnen zeigt die x-Achse die Zeit an und die y-Achse zeigt die vorhergesagte verbleibende Strecke der Baustelle 100 an. Das Diagramm von 3 zeigt das Folgende.
Sobald eine Baustelle 100 erfasst und bestätigt ist, wird die verbleibende Baustellenstrecke auf die Aufrechterhaltungsstrecke y₂ festgelegt. Dies wird zum Zeitpunkt x₁ ausgeführt. Wenn beispielsweise die verbleibende Strecke kleiner wird, oder jedes Mal, wenn ein Arbeitsbereichsschild erfasst wird, d.h. zu Zeitpunkten x₂ , x₃ und x₄ , wird die verbleibende Strecke auf den Verlängerungsabstand y₁ festgelegt. Die Baustelle 100 endet, wenn die verbleibende Strecke Null beträgt, d.h. zum Zeitpunkt x₅ .
Die Erfindung ist relevant für alle Verkehrszeichen die spezifisch sind für einen Arbeitsbereich.
Bezugszeichenliste

10: Merkmal
12: Merkmal
14: Merkmal
16: Merkmal
18: Merkmal
20: Merkmal
22: Position
24: Position
26: Bestätigungsabstand
28: Aufrechterhaltungsabstand
30: Position
32: Verlängerungsabstand
34: Ausfahrt
100: Baustelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102016202973 A1 [0004]
DE 10311240 A1 [0005]
DE 102011078288 A1 [0006]
US 9652982 B2 [0007]

Claims

Verfahren zum Erfassen einer Baustelle (100) auf einer Straße, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: a) Erfassen eines ersten Merkmals (10), das eine Baustelle (100) anzeigt; b) Erfassen eines zweiten Merkmals (12), das eine Baustelle (100) anzeigt; c) Verwenden der Erfassung des zweiten Merkmals (12) zum Bestätigen des ersten Merkmals (10) in dem Fall, dass das zweite Merkmal (12) sich innerhalb eines vorgegebenen Bestätigungsabstands (26) hinter dem ersten Merkmal (10) befindet; und d) Definieren des Vorhandenseins einer Baustelle (100) für den Fall, dass das erste Merkmal (10) durch das Erfassen des zweiten Merkmals (12) bestätigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass definiert wird, dass die Baustelle (100) an einem ersten vorgegebenen Abstand hinter dem zweiten Merkmal (12), das eine Baustelle (100) anzeigt, oder an der Position eines Merkmals (20) endet, das das Ende einer Baustelle (100) anzeigt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn ein drittes oder ein weiteres Merkmal (14, 16, 18), das eine Baustelle (100) anzeigt, innerhalb des ersten vorgegebenen Abstands hinter dem zweiten Merkmal (12) erfasst wird, das eine Baustelle (100) anzeigt, der erste vorgegebene Abstand um einen zweiten vorgegebenen Abstand verlängert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Merkmal (10), das eine Baustelle (100) anzeigt, ausgewählt wird aus der Gruppe bestehend aus einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, einem Baustellenschild und einem Straßenverengungsschild.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite, das dritte oder das weitere Merkmal (12, 14, 16, 18), das eine Baustelle (100) anzeigt, ausgewählt wird aus der Gruppe bestehend aus einem Verkehrszeichen, Baustellenbaken, Fahrspurbegrenzungen und Leitkegeln.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass nur Merkmale (10, 12, 14, 16, 18), die eine Baustelle (100) anzeigen, oder Merkmale (20), die das Ende einer Baustelle (100) anzeigen, berücksichtigt werden, die sich auf der rechten Seite der Straße oder der Fahrspur befinden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass nur Merkmale (10, 12, 14, 16, 18), die eine Baustelle (100) anzeigen, oder Merkmale (20), die das Ende einer Baustelle anzeigen (100) berücksichtigt werden, die statisch sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass nur Merkmale (10, 12, 14, 16, 18), die eine Baustelle (100) anzeigen, oder Merkmale (20), die das Ende einer Baustelle (100) anzeigen, berücksichtigt werden, die sich innerhalb eines vorgegebenen seitlichen Abstands von der Straße oder der Fahrspur befinden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass nur Merkmale (10, 12, 14, 16, 18), die eine Baustelle (100) anzeigen, oder Merkmale (20), die das Ende einer Baustelle (100) anzeigen, berücksichtigt werden, die sich in einer vorgegebenen Höhe befinden.
Fahrerunterstützungssystem für ein Fahrzeug, umfassend mindestens einen Umgebungssensor, der dazu geeignet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, und umfassend eine Steuereinheit zum Verarbeiten der durch den mindestens einen Umgebungssensor bereitgestellten Daten, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit dazu geeignet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.