DE102018000424A1 - Method for operating a lane change assistant - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Spurwechselassistenten (5) eines Fahrzeuges (2), wobei ein rückwärtiger Verkehr des Fahrzeuges (2) anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (2) überwacht wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (2) und zumindest einem nachfolgenden Fahrzeug (3) sowie eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und ein Spurwechselverhalten des zumindest einen nachfolgenden Fahrzeuges (3) ermittelt werden und- bei beabsichtigtem Fahrspurwechsel des Fahrzeuges (2) ein Warnhinweis in dem Fahrzeug (2) ausgegeben wird, wenn sich das zumindest eine nachfolgende Fahrzeug (3) dem Fahrzeug (2) mit einer Geschwindigkeit nähert, die um einen vorgegebenen Wert höher ist als eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges (2).The invention relates to a method for operating a lane change assistant (5) of a vehicle (2), wherein a rearward traffic of the vehicle (2) is monitored on the basis of detected signals of an environmental sensor system of the vehicle (2). According to the invention, it is provided that a distance between the vehicle (2) and at least one following vehicle (3) and a speed, acceleration and lane change behavior of the at least one following vehicle (3) are determined and -for intended lane change of the vehicle (2 ) a warning is issued in the vehicle (2) when the at least one subsequent vehicle (3) approaches the vehicle (2) at a speed which is higher than a speed of the vehicle (2) by a predetermined value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Spurwechselassistenten eines Fahrzeuges, wobei ein rückwärtiger Verkehr des Fahrzeuges anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges überwacht wird.The invention relates to a method for operating a lane change assistant of a vehicle, wherein a backward traffic of the vehicle is monitored on the basis of detected signals of an environmental sensor system of the vehicle.

Aus der DE 10 2004 031 771 A1 sind ein Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge und ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Spurwechselassistenten bekannt. Der Spurwechselassistent umfasst eine Ortungseinrichtung zur Überwachung eines rückwärtigen Verkehrs, eine Bewertungseinrichtung zur Bewertung der Relevanz der georteten Objekte aufgrund einer Zuordnung zu verschiedenen Spuren der Fahrbahn, eine Sensoreinrichtung zur Erfassung von dynamischen Daten des eigenen Fahrzeuges und eine Berechnungseinrichtung zur Berechnung des Fahrbahnverlaufes anhand von Daten der Sensoreinrichtung. Dabei ist die Bewertungseinrichtung derart ausgebildet, dass die Spurzuordnung auf der Grundlage des berechneten Fahrbahnverlaufes für eine unmittelbar zurückliegende Wegstrecke vorgenommen wird.From the DE 10 2004 031 771 A1 For example, a lane change assistant for motor vehicles and a method for operating such a lane change assistant are known. The lane change assistant comprises a locating device for monitoring a rearward traffic, an evaluation device for assessing the relevance of the located objects due to an assignment to different lanes of the roadway, a sensor device for detecting dynamic data of the own vehicle and a calculation device for calculating the roadway course on the basis of data of sensor device. In this case, the evaluation device is designed such that the lane allocation is carried out on the basis of the calculated road course for an immediately preceding distance.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Spurwechselassistenten eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a lane change assistant of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Spurwechselassistenten eines Fahrzeuges sieht vor, dass ein rückwärtiger Verkehr des Fahrzeuges mittels einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges erfasst wird. Erfindungsgemäß werden ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem nachfolgenden Fahrzeug sowie eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und ein Spurwechselverhalten des zumindest einen nachfolgenden Fahrzeuges ermittelt und bei beabsichtigtem Fahrspurwechsel des Fahrzeuges wird ein Warnhinweis in dem Fahrzeug ausgegeben, wenn sich das zumindest eine nachfolgende Fahrzeug dem Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit nähert, die um einen vorgegebenen Wert höher ist als eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges.A method for operating a lane change assistant of a vehicle provides that a rearward traffic of the vehicle is detected by means of an environmental sensor system of the vehicle. According to the invention, a distance between the vehicle and at least one subsequent vehicle as well as a speed, acceleration and lane change behavior of the at least one subsequent vehicle are determined, and if the lane change of the vehicle is intentional, a warning is output in the vehicle if the at least one subsequent vehicle is the vehicle approaches at a speed higher than a speed of the vehicle by a predetermined value.

Durch Anwendung des Verfahrens kann weitestgehend ausgeschlossen werden, dass das zumindest eine nachfolgende Fahrzeug, welches mit einer höheren Geschwindigkeit fährt als das Fahrzeug, vergleichsweise stark abbremsen muss, um eine Kollision mit dem den Fahrspurwechsel beabsichtigenden Fahrzeug zu vermeiden.By using the method can be largely ruled out that the at least one subsequent vehicle, which runs at a higher speed than the vehicle, must brake comparatively strong in order to avoid a collision with the intention of the lane change vehicle.

Zudem wird dadurch, dass der Warnhinweis ausgegeben wird, im Wesentlichen vermieden, dass das Fahrzeug dennoch den Fahrspurwechsel vollzieht und somit das zumindest eine nachfolgende Fahrzeug eine Kollision mit dem Fahrzeug nicht mehr abwenden kann.In addition, the fact that the warning is issued, substantially avoided that the vehicle still performs the lane change and thus the at least one subsequent vehicle can no longer avert a collision with the vehicle.

Wird das Verfahren angewendet, kann eine Fahrsicherheit erhöht und ein Verkehrsfluss verbessert werden.Using the method can increase driving safety and improve traffic flow.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch eine zwei Fahrspuren umfassende Fahrbahn und drei hintereinander fahrende Fahrzeuge.
It shows:
  • 1 schematically a two-lane carriageway and three consecutive vehicles.

In der einzigen Figur sind eine zwei Fahrspuren F1, F2 umfassende Fahrbahn F und drei Fahrzeuge 1, 2, 3 dargestellt.In the single figure are one two lanes F1 . F2 comprehensive carriageway F and three vehicles 1 . 2 . 3 shown.

Die beiden Fahrspuren F1, F2 verlaufen in dieselbe Richtung, wobei ein vorausfahrendes Fahrzeug 1 und ein Fahrzeug 2 hintereinander auf einer rechten Fahrspur F1 fahren und ein nachfolgendes Fahrzeug 3 auf einer linken Fahrspur F2 fährt.The two lanes F1 . F2 run in the same direction, with a preceding vehicle 1 and a vehicle 2 one behind the other on a right lane F1 drive and a subsequent vehicle 3 on a left lane F2 moves.

Das Fahrzeug 2 verfügt über eine Umgebungssensorik, die eine Anzahl von im und am Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheiten 4 umfasst. Bei den Erfassungseinheiten handelt es sich insbesondere um lidarbasierte, radarbasierte und/oder ultraschallbasierte Sensoren sowie um zumindest eine Bilderfassungseinheit, also eine Kamera.The vehicle 2 has an environmental sensing system that includes a number of in and on the vehicle 2 arranged detection units 4 includes. The detection units are, in particular, lidar-based, radar-based and / or ultrasound-based sensors as well as at least one image capture unit, ie a camera.

Das Fahrzeug 2 weist einen Spurwechselassistenten 5 als Fahrerassistenzsystem auf, welches auch als Totwinkelassistent bezeichnet wird. Ein solcher Spurwechselassistent 5 dient zur Warnung eines Fahrzeugnutzers vor einer Kollision bei einem beabsichtigten Fahrspurwechsel. Dabei wird der beabsichtigte Fahrspurwechsel insbesondere durch Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers erfasst, wobei insbesondere anhand erfasster Signale zumindest einer Erfassungseinheit ermittelt wird, ob sich ein Fahrzeug im toten Winkel befindet oder von hinten nähert.The vehicle 2 has a lane change assistant 5 as a driver assistance system, which is also referred to as blind spot assistant. Such a lane change assistant 5 Used to warn a vehicle user of a collision in an intended lane change. In this case, the intended lane change is detected in particular by actuating a direction indicator, wherein in particular is determined based on detected signals of at least one detection unit, whether a vehicle is in the blind spot or approaching from behind.

Mittels Erfassungseinheiten 4, deren Erfassungsbereich hinter und/oder seitlich neben das Fahrzeug 2 gerichtet ist, sowie anhand mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übermittelter Informationen in Verbindung mit einer Erfassungseinheit einer globalen Positionsbestimmungseinheit des Fahrzeuges 2 der in seiner Umgebung befindlichen Fahrzeuge 1, 3 wird insbesondere ein rückwärtiger Verkehr des Fahrzeuges 2 überwacht.By means of recording units 4 whose detection range is behind and / or to the side of the vehicle 2 directed by means of vehicle-to-vehicle communication information in conjunction with a detection unit of a global positioning unit of the vehicle 2 the vehicles in its vicinity 1 . 3 In particular, a backward traffic of the vehicle 2 supervised.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel fährt das Fahrzeug 2 mit einer höheren Geschwindigkeit als das vorausfahrende Fahrzeug 1, so dass das Fahrzeug 2 beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug 1 zu überholen, indem das Fahrzeug 2 von der rechten Fahrspur F1 auf die linke Fahrspur F2 wechselt. According to the present embodiment, the vehicle is traveling 2 at a higher speed than the preceding vehicle 1 so that the vehicle 2 intends the vehicle ahead 1 to overtake by the vehicle 2 from the right lane F1 on the left lane F2 replaced.

Insbesondere mittels der im Heckbereich des Fahrzeuges 2 angeordneten Erfassungseinheiten 4 wird das nachfolgende Fahrzeug 3 erfasst, wobei ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem nachfolgenden Fahrzeug 3 sowie eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung, also auch eine Verzögerung, anhand der erfassten Signale ermittelt wird. Zudem wird ein Spurwechselverhalten, insbesondere des nachfolgenden Fahrzeuges 3 ermittelt.In particular by means of the rear of the vehicle 2 arranged detection units 4 becomes the following vehicle 3 detected, with a distance between the vehicle 2 and the following vehicle 3 and a speed and an acceleration, so also a delay, is determined on the basis of the detected signals. In addition, a lane change behavior, in particular of the following vehicle 3 determined.

Anhand der erfassten Signale und übermittelten Informationen wird ermittelt, dass das nachfolgende Fahrzeug 3 mit einer Geschwindigkeit fährt; die höher ist als die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 2, wobei die Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeuges 3 die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 um einen vorgegebenen Wert überschreitet. Das nachfolgende Fahrzeug 3 nähert sich dem Fahrzeug 1 also mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit.On the basis of the detected signals and transmitted information, it is determined that the following vehicle 3 driving at a speed; which is higher than the speed of the vehicle 2 , where the speed of the following vehicle 3 the speed of the vehicle 1 exceeds by a predetermined value. The following vehicle 3 approaches the vehicle 1 So with a comparatively high speed.

Beabsichtigt das Fahrzeug 2 das vorausfahrende Fahrzeug 1 zu überholen und wechselt dazu von der rechten Fahrspur F1 auf die linke Fahrspur F2, ist das nachfolgende Fahrzeug 3 genötigt, vergleichsweise stark abzubremsen, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 2 und dem nachfolgenden Fahrzeug 3 zu vermeiden.Intends the vehicle 2 the preceding vehicle 1 to overtake and changes from the right lane F1 on the left lane F2 , is the following vehicle 3 forced to decelerate comparatively strongly to a collision between the vehicle 2 and the following vehicle 3 to avoid.

Oder das nachfolgende Fahrzeug 3 fährt mit einer so hohen Geschwindigkeit, dass ein Bremsvorgang des nachfolgenden Fahrzeuges 3 nicht ausreicht, um die Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 zu vermeiden, so dass die beiden Fahrzeuge 2, 3 bei einem Fahrspurwechsel des Fahrzeuges 2 miteinander kollidieren.Or the following vehicle 3 travels at such a high speed that a braking action of the following vehicle 3 insufficient to avoid the collision between the two vehicles 2 . 3 to avoid so the two vehicles 2 . 3 at a lane change of the vehicle 2 collide with each other.

Beabsichtigt das Fahrzeug 2 das vorausfahrende Fahrzeug 1 zu überholen und betätigt den Fahrtrichtungsanzeiger, wobei ermittelt wurde, dass die momentane Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeuges 3 die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 2 um den vorgegebenen Wert überschreitet, wird in dem Fahrzeug 2 ein Warnhinweis an den Fahrzeugnutzer ausgegeben. Somit wird der Fahrzeugnutzer über das sich vergleichsweise schnell nähernde nachfolgende Fahrzeug 3 informiert und davor gewarnt, von der rechten Fahrspur F1 auf die linke Fahrspur F2 zu wechseln.Intends the vehicle 2 the preceding vehicle 1 to overtake and actuates the direction indicator, wherein it has been determined that the instantaneous speed of the following vehicle 3 the speed of the vehicle 2 exceeds the predetermined value is in the vehicle 2 a warning is issued to the vehicle user. Thus, the vehicle user about the comparatively fast approaching subsequent vehicle 3 informed and warned from the right lane F1 on the left lane F2 switch.

Wird ermittelt, dass eine potentielle Kollisionsgefahr für die beiden Fahrzeuge 2, 3 besteht, wenn das Fahrzeug 2 auf die linke Fahrspur F2 wechselt, so wird in Abhängigkeit von einer Fahrleistung des Fahrzeuges 2 und einer Fahrpedalbetätigung der Fahrspurwechsel mittels eines Brems- und/oder Lenkeingriffes verhindert, wodurch die Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 abgewendet werden kann.It is determined that there is a potential risk of collision for the two vehicles 2 . 3 exists when the vehicle 2 on the left lane F2 changes, depending on a driving performance of the vehicle 2 and an accelerator pedal operation of the lane change by means of a braking and / or steering intervention prevented, causing the collision between the two vehicles 2 . 3 can be averted.

Ist die linke Fahrspur F2 frei, wobei sich dem Fahrzeug 2 das nachfolgende Fahrzeug 3 mit verhältnismäßig hoher Differenzgeschwindigkeit nähert und das nachfolgende Fahrzeug 3 wechselt bei vergleichsweise geringem Abstand zu dem Fahrzeug 2 von der rechten Fahrspur F1 auf die linke Fahrspur F2, um das Fahrzeug 2 zu überholen, dann kann in Abhängigkeit von der Fahrleistung des Fahrzeuges 2 dieses dennoch zum Fahrspurwechsel ansetzen, wenn das nachfolgende Fahrzeug 3 dadurch in seiner Fahrt nicht oder nicht zu sehr beeinträchtigt wird.Is the left lane F2 free, taking the vehicle 2 the following vehicle 3 approaches with relatively high differential speed and the following vehicle 3 changes at comparatively short distance to the vehicle 2 from the right lane F1 on the left lane F2 to the vehicle 2 to overtake, then depending on the mileage of the vehicle 2 to apply this nevertheless to the lane change, if the following vehicle 3 thereby not or not too much impaired in his ride.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
vorausfahrendes Fahrzeugpreceding vehicle
22
Fahrzeugvehicle
33
nachfolgendes Fahrzeugfollowing vehicle
44
Erfassungseinheitacquisition unit
55
Spurwechselassistent Lane Change Assistant
FF
Fahrbahnroadway
F1F1
rechte Fahrspurright lane
F2F2
linke Fahrspurleft lane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004031771 A1 [0002]DE 102004031771 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Spurwechselassistenten (5) eines Fahrzeuges (2), wobei ein rückwärtiger Verkehr des Fahrzeuges (2) anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (2) überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass - ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (2) und zumindest einem nachfolgenden Fahrzeug (3) sowie eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und ein Spurwechselverhalten des zumindest einen nachfolgenden Fahrzeuges (3) ermittelt werden und - bei beabsichtigtem Fahrspurwechsel des Fahrzeuges (2) ein Warnhinweis in dem Fahrzeug (2) ausgegeben wird, wenn sich das zumindest eine nachfolgende Fahrzeug (3) dem Fahrzeug (2) mit einer Geschwindigkeit nähert, die um einen vorgegebenen Wert höher ist als eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges (2).Method for operating a lane change assistant (5) of a vehicle (2), wherein a backward traffic of the vehicle (2) is monitored on the basis of detected signals of an environmental sensor system of the vehicle (2), characterized in that - a distance between the vehicle (2) and at least one subsequent vehicle (3) as well as a speed, an acceleration and a lane change behavior of the at least one subsequent vehicle (3) are determined and - if the lane change of the vehicle (2) is intentional, a warning is output in the vehicle (2) when the at least one subsequent vehicle (3) approaches the vehicle (2) at a speed which is higher by a predetermined value than a speed of the vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasster Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zumindest einen nachfolgenden Fahrzeug (3) der beabsichtigte Fahrspurwechsel mittels eines automatischen Brems- und/oder Lenkeingriffes verhindert wird.Method according to Claim 1 , characterized in that at detected collision risk between the vehicle (2) and the at least one subsequent vehicle (3) of the intended lane change is prevented by means of an automatic braking and / or steering intervention. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the warning is output visually, acoustically and / or haptically.
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