DE102018000016B4 - Method and system for estimating traffic flow - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Abschätzen von Verkehrsfluss mit folgenden Schritten: Detektieren aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) der Anzahl von Fahrzeugen, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen; und Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge (V1, V2) überholenden Fahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Detektierens aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) der Anzahl von Fahrzeugen, welche die genannten Fahrzeuge überholen, einen Schritt aufweist, bei dem ein Fahrzeug oder mehrere Fahrzeuge (V1, V2) verwendet werden, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die geltende allgemein zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) während der Detektion in Bewegung sind.

Figure DE102018000016B4_0000
A method for estimating traffic flow, comprising the steps of: detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said one or more vehicles; and estimating traffic flow based on the number of vehicles overtaking said vehicles (V1, V2) so determined, characterized in that the step of detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said vehicles , comprises a step of using one or more vehicles (V1, V2) whose speed limit is restricted with respect to the applicable general speed limit for vehicles in the traffic flow, said one or more vehicles ( V1, V2) are in motion during detection.
Figure DE102018000016B4_0000

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abschätzen von Verkehrsfluss gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Abschätzen von Verkehrsfluss. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium.The invention relates to a method for estimating traffic flow according to the preamble of patent claim 1. The invention also relates to a system for estimating traffic flow. The invention also relates to a vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer program and a computer-readable medium.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Die Abschätzung von Verkehrsverhältnissen erfordert üblicherweise eine Infrastruktur an der Straße, z.B. der Autobahn, um die Verkehrsverhältnisse über eine bestimmte Zeitspanne des Tages an einem bestimmten Ort zu messen. Der Aufbau/die Installation einer solchen Infrastruktur ist nicht nur teuer, sie kostet auch Zeit für den Aufbau und die Einrichtung. Die Zwecke der Abschätzung von Verkehrsverhältnissen sind vielfältig. Sie kann dem Zweck der Steuerung des Verkehrs auf einer Straße/Autobahn dienen durch beispielsweise Variation der Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit vom Verkehr und zum Detektieren von Unfällen und zum Warnen anderer Fahrer über detektierte Unfälle. Auch können Verkehrsabschätzungen als Basis dienen für Entscheidungen, wo und wie neue Straßen zu bauen sind.Estimation of traffic conditions typically requires roadside infrastructure, such as the highway, to measure traffic conditions over a specific time period of the day at a specific location. Building/installing such infrastructure is not only expensive, it also takes time to build and set up. The purposes of estimating traffic conditions are diverse. It can serve the purpose of controlling traffic on a road/highway by, for example, varying the speed limit depending on the traffic and detecting accidents and warning other drivers of detected accidents. Traffic assessments can also serve as a basis for decisions on where and how to build new roads.

Infrastrukturen in Form von Autobahnsteuersystemen sind häufig in großstädtischen Bereichen installiert, um so das Auftreten von Staus auf den Straßen in gewissem Umfang zu steuern. Außerhalb großstädtischer Bereiche jedoch fehlen in der Regel derartige Infrastrukturen, so dass eine Installation erforderlich wäre.Infrastructures in the form of highway control systems are often installed in metropolitan areas so as to control the occurrence of congestion on the roads to some extent. Outside of metropolitan areas, however, such infrastructures are generally lacking, so that an installation would be necessary.

Die DE 10 2014 204 577 A1 beschreibt eine andere Möglichkeit Verkehrsverhältnisse abzuschätzen, bei der stehende Fahrzeuge als Sensoren zur Gewinnung von Verkehrsinformationen eingesetzt werden unter Berechnung der Anzahl von passierenden Fahrzeugen.The DE 10 2014 204 577 A1 describes another way of estimating traffic conditions, in which stationary vehicles are used as sensors for obtaining traffic information, while calculating the number of passing vehicles.

Nach der Lehre von DE 10 2006 059 239 A1 wird ein Verfahren, System und Fahrzeug bereitgestellt, um den Verkehrsfluss innerhalb eines Streckenabschnitts zu beeinflussen. Demnach wird die Geschwindigkeit eines ersten innerhalb eines Streckenabschnitts fahrenden Fahrzeugs gemessen und die Information über ein Erreichen bzw. Überschreiten eines Sollwerts einem darauffolgenden Fahrzeug verfügbar gemacht. Aufgrund dieser Information kann der Fahrer des darauffolgenden Fahrzeugs darauf aufmerksam gemacht kein Überholmanöver und/oder daran gehindert werden ein Überholmanöver, welches aufgrund einer geringen, erreichbaren Relativgeschwindigkeit zwischen erstem und darauffolgendem Fahrzeug mehrere Minuten dauern und dadurch den Verkehrsfluss negativ beeinträchtigen könnte, einzuleiten.According to the teaching of DE 10 2006 059 239 A1 a method, system and vehicle is provided to influence the flow of traffic within a route section. According to this, the speed of a first vehicle traveling within a section of road is measured and the information about reaching or exceeding a target value is made available to a following vehicle. Based on this information, the driver of the following vehicle can be made aware of no overtaking maneuver and/or be prevented from initiating an overtaking maneuver which, due to a low, achievable relative speed between the first and following vehicle, could take several minutes and thereby negatively affect the flow of traffic.

Es besteht ein Bedarf, die Abschätzung von Verkehrsfluss zu verbessern.There is a need to improve the estimation of traffic flow.

ZIEL DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Ein Ziel der Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens zum Abschätzen von Verkehrsfluss, welches einfach und wirkungsvoll ist und nicht die Installation einer teuren Infrastruktur erfordert.An object of the invention is to provide a method for estimating traffic flow which is simple and efficient and does not require the installation of expensive infrastructure.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist die Bereitstellung eines Systems zum Abschätzen von Verkehrsfluss, welches einfach und wirkungsvoll ist und nicht die Installation einer teuren Infrastruktur erfordert.Another object of the invention is to provide a system for estimating traffic flow which is simple and efficient and does not require the installation of expensive infrastructure.

KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION

Diese und weitere Ziele, welche sich aus der nachfolgenden Beschreibung ergeben, werden durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium gemäß den beigefügten unabhängigen Patentansprüchen erreicht. Bevorzugte Ausführungsbeispiele des Verfahrens und des Systems sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.These and other objects, which will become apparent from the following description, are achieved by a method, a system, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium according to the appended independent patent claims. Preferred embodiments of the method and the system are described in the dependent claims.

Insbesondere wird ein Ziel der Erfindung erreicht durch ein Verfahren zum Abschätzen von Verkehrsfluss. Das Verfahren enthält folgende Schritte: Detektieren für ein Fahrzeug oder mehrere Fahrzeuge die Anzahl der dieses bzw. diese überholenden Fahrzeuge; und Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so ermittelten Anzahl von überholenden Fahrzeugen. Bei dem Verfahren enthält der Schritt des Detektierens der Anzahl von überholenden Fahrzeugen für ein Fahrzeug oder mehrere Fahrzeuge einen Schritt des Einsatzes von einem oder mehreren Fahrzeugen, deren zulässige Geschwindigkeit begrenzt ist im Verhältnis zur momentanen allgemeinen zulässigen Geschwindigkeitsbegrenzung für die Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das eine bzw. die mehreren Fahrzeuge während der Detektion in Bewegung sind.In particular, an object of the invention is achieved by a method for estimating traffic flow. The method includes the following steps: detecting for one or more vehicles the number of vehicles overtaking it or them; and Estimating the traffic flow on the basis of the number of overtaking vehicles determined in this way. In the method, the step of detecting the number of overtaking vehicles for one or more vehicles includes a step of using one or more vehicles whose speed limit is relative to the current general speed limit for the vehicles in the flow of traffic, wherein the one or more vehicles are in motion during detection.

Die genannten Fahrzeuge mit einer zulässigen Geschwindigkeitsbegrenzung, welche relativ zur momentanen allgemeinen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss beschränkt ist, können jegliche geeignete Fahrzeuge sein, wie z.B. Lastkraftwagen, Busse, Pkw mit Anhängern, also sogenannte Niedergeschwindigkeitsfahrzeuge (LSV; low-speed vehicles) oder dergleichen.Said vehicles with a permissible speed limit, which is limited relative to the current general speed limit for vehicles in the traffic flow, can be any suitable vehicle, such as e.g. trucks, buses, cars with trailers, i.e. so-called low-speed vehicles (LSV; low-speed vehicles) or the like.

Durch diesen Einsatz von einem oder mehreren Fahrzeugen, die während der Detektion in Bewegung sind und deren erlaubter Geschwindigkeitsgrenzwert geringer ist als der für andere Fahrzeuge geltende Geschwindigkeitsgrenzwert im betreffenden Verkehrsstrom, wie beispielsweise Lastkraftwagen, deren erlaubte Höchstgeschwindigkeit geringer ist als die allgemein geltende Geschwindigkeitsbegrenzung, kann der Verkehrsfluss in einfacher und wirksamer Weise abgeschätzt werden ohne den Einsatz kostspieliger Infrastrukturinstallationen.This use of one or more vehicles, which are in motion during the detection and whose speed limit is lower than the speed limit applicable to other vehicles in the relevant traffic flow, such as trucks, whose maximum speed is lower than the generally applicable speed limit, the Traffic flow can be estimated in a simple and effective way without the use of expensive infrastructure installations.

Durch die Verwendung derartiger Fahrzeuge, wie zum Beispiel Lastkraftwagen, die sich im Allgemeinen langsamer bewegen als andere Fahrzeuge, wie Personenkraftwagen, können Informationen über den Verkehrsfluss bezüglich Fahrzeugen, welche die genannte schärfere Geschwindigkeitseinschränkung nicht haben, wie zum Beispiel Personenkraftwagen, in einfacher Weise detektiert werden, da die letztgenannten Fahrzeuge im Allgemeinen die Fahrzeuge, welche die Detektion ausführen, überholen.By using such vehicles, such as trucks, which generally move slower than other vehicles, such as passenger cars, information about the traffic flow regarding vehicles that do not have the stricter speed limit mentioned, such as passenger cars, can be detected in a simple manner , since the latter vehicles generally overtake the vehicles performing the detection.

Durch den Einsatz derartiger Fahrzeuge, wie zum Beispiel Lastkraftwagen, die sich im Allgemeinen langsamer bewegen als andere Fahrzeuge, wie zum Beispiel Personenkraftwagen, kann in einfacher und wirksamer Weise eine Abschätzung bezüglich eines gesamten Verkehrsnetzes erfolgen, da derartige Fahrzeuge, wie die Lastkraftwagen, häufig in Verbänden auf Straßen, insbesondere Autobahnen, unterwegs sind und Städte etc. passieren, so dass Informationen über Verkehrsverhältnisse eingeholt und in einfacher Weise verteilt werden können, ohne dass die Fahrzeuge ihre Routen oder ihr Fahrverhalten ändern müssten bei der Detektion der überholenden Fahrzeuge. Die Abschätzung des Verkehrsflusses kann deshalb an allen Orten erfolgen, wo solche Fahrzeuge, wie zum Beispiel Lastkraftwagen, unterwegs sind und es können Informationen über Verkehrsfluss und Verkehrsverhältnisse gewonnen werden sowohl in Bereichen, wo bereits eine Infrastruktur für Verkehrsflussabschätzung existiert, wobei die Informationen redundant verwendet werden können für insbesondere eine weitere Verbesserung der Verkehrsflussabschätzung, und auch in Bereichen, wo eine solche Infrastruktur nicht existiert für eine einfache Verkehrsflussabschätzung.By using such vehicles, such as trucks, which generally move slower than other vehicles, such as passenger cars, an assessment of an entire transport network can be made in a simple and effective manner, since such vehicles, such as trucks, are often Associations on roads, especially highways, are on the move and cities etc. pass, so that information about traffic conditions can be obtained and distributed in a simple manner without the vehicles having to change their routes or their driving behavior when detecting the overtaking vehicles. The traffic flow can therefore be estimated in all places where such vehicles, such as trucks, are on the move and information about the traffic flow and traffic conditions can be obtained both in areas where an infrastructure for traffic flow estimation already exists, with the information being used redundantly can be used for a further improvement of the traffic flow estimation in particular, and also in areas where such infrastructure does not exist for a simple traffic flow estimation.

So gesammelte Informationen können Straßenverwaltungen oder anderen Institutionen dazu dienen, die momentane Infrastruktur zu verbessern oder ganz allgemein Informationen über Verkehrsfluss bereitzustellen, welche ansonsten nicht zur Verfügung stünden. Die so ermittelten Informationen über den Verkehrsfluss und der abgeschätzte Verkehrsfluss können in geeigneten Speichereinrichtungen abgespeichert werden, wie in externen Speichern, wie Servern, der sogenannten Cloud oder dergleichen und sie können denjenigen zugänglich gemacht werden, die derartige Informationen verwenden, wie zum Beispiel Straßenverwaltungen, Verkehrsnachrichten oder Routenplanungen etc.Information collected in this way can be used by road administrations or other institutions to improve the current infrastructure or, more generally, to provide information about traffic flow that would otherwise not be available. The information about the traffic flow determined in this way and the estimated traffic flow can be stored in suitable storage devices, such as in external storage, such as servers, the so-called cloud or the like, and they can be made accessible to those who use such information, such as road administrations, traffic reports or route planning etc.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt der Detektion der Anzahl von Fahrzeugen, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen, den Einsatz von Sensormitteln an Bord des einen oder der mehreren (überholten) Fahrzeuge.According to an embodiment of the method, the step of detecting the number of vehicles overtaking the one or more vehicles includes using sensor means on board the one or more (overtaken) vehicles.

Durch diesen Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des einen oder der mehreren Fahrzeuge kann die Verkehrsflussabschätzung weiter dadurch verbessert werden, dass die Detektion während der normalen Fahrt der genannten Fahrzeuge durchführbar ist.This use of sensor devices located on board the one or more vehicles allows the traffic flow estimation to be further improved in that the detection can be carried out during normal travel of the vehicles mentioned.

Der Schritt des Einsatzes von an Bord befindlichen Sensormitteln des genannten einen oder der mehreren Fahrzeuge kann den Einsatz von einem oder mehreren Detektoren beinhalten, die in Verbindung mit dem einen oder den mehreren Fahrzeugen eingerichtet sind. Der Schritt des Einsatzes von an Bord befindlichen Sensormitteln des genannten einen oder der mehreren Fahrzeuge kann den Einsatz von einer oder von mehreren Kameraeinheiten und/oder einem oder mehreren Laser-Scannereinheiten und/oder einer oder mehreren Radareinheiten an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge beinhalten. Jede Kameraeinheit hat eine Kamera. Jede Laser-Scannereinheit hat einen Laser-Scanner. Jede Radareinheit hat eine Radareinrichtung.The step of employing onboard sensing means of said one or more vehicles may include employing one or more detectors installed in association with the one or more vehicles. The step of employing onboard sensor means of said one or more vehicles may involve employing one or more camera units and/or one or more laser scanner units and/or one or more radar units onboard said one or more include vehicles. Each camera unit has a camera. Each laser scanner unit has a laser scanner. Each radar unit has a radar facility.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt der Detektion der Anzahl der Fahrzeuge, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen, die Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der überholenden Fahrzeuge in Bezug auf das eine bzw. die mehreren Fahrzeuge.According to an embodiment of the method, the step of detecting the number of vehicles overtaking the one or more vehicles includes determining the relative speed of the overtaking vehicles with respect to the one or more vehicles.

Durch diese Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der überholenden Fahrzeuge wird die Verkehrsflussabschätzung weiter verbessert.The estimation of the traffic flow is further improved by this determination of the relative speed of the overtaking vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der das eine bzw. die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge beinhaltet einen Schritt der Bestimmung der Geschwindigkeit des einen bzw. der mehreren überholten Fahrzeuge. Das Verfahren hat also einen Schritt der Bestimmung der Geschwindigkeit des genannten einen oder der genannten überholten Fahrzeuge.The step of determining the relative speed of the vehicles overtaking the one or more vehicles includes a step of determining the speed of the one or more vehicles being overtaken. The method thus includes a step of determining the speed of said one or more vehicles that have been passed.

Der Schritt der Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der das genannte eine bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge kann den Einsatz jeglicher geeigneter, an Bord befindlicher Sensormittel beinhalten, wie geeigneten Detektoren, wie einer oder mehreren Radareinrichtungen, Kameras und/oder Laser-Scanner oder dergleichen.The step of determining the relative speed of vehicles overtaking said one or more vehicles This may involve the use of any suitable onboard sensor means, such as suitable detectors, such as one or more radars, cameras and/or laser scanners or the like.

Der Schritt der Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge kann den Einsatz von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmitteln beinhalten zum Entnehmen von Informationen bezüglich der Geschwindigkeit der genannten überholenden Fahrzeuge, wobei die Informationen insbesondere aus den überholenden Fahrzeugen gewonnen werden können.The step of determining the relative speed of vehicles overtaking said one or more vehicles may include using vehicle-to-vehicle communication means to extract information regarding the speed of said overtaking vehicles, the information being obtained in particular from the overtaking vehicles can become.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt der Detektion der Anzahl der überholenden Fahrzeuge aus dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen die Bestimmung der Frequenz der überholenden Fahrzeuge (Anzahl pro Zeiteinheit).According to an exemplary embodiment of the method, the step of detecting the number of overtaking vehicles from said one or more vehicles includes determining the frequency of the overtaking vehicles (number per unit time).

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt der Detektion der Anzahl der überholenden Fahrzeuge aus dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen (das heißt, die Informationen werden aus den überholten Fahrzeugen gewonnen) einen Schritt der Bestimmung der Zeit, zu welcher der Überholvorgang stattgefunden hat.According to an embodiment of the method, the step of detecting the number of overtaking vehicles from said one or more vehicles (ie, the information is obtained from the overtaken vehicles) includes a step of determining the time at which the overtaking occurred .

Das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge, welche überholt werden, können auch andere Fahrzeuge, wie Niedergeschwindigkeitsfahrzeuge (LSV) überholen, wobei dieser Überholvorgang ebenfalls mit den überholten Fahrzeugen detektiert wird.Said one or more vehicles that are overtaken can also overtake other vehicles, such as low-speed vehicles (LSV), with this overtaking process also being detected with the overtaken vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren weiterhin einen Schritt der Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeuge. Der Schritt der Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeuge beinhaltet gemäß einem Ausführungsbeispiel den Einsatz eines globalen Navigationssatellitensystems, GNSS, z.B. ein globales Positioniersystem, GPS, für eine dauernde Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeuge. Der Schritt der Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeuge kann auch die Ermittlung von Kartendaten bezüglich der genannten Position beinhalten.According to one embodiment, the method further includes a step of determining the position of said one or more vehicles that have been passed. The step of determining the position of said one or more overtaken vehicles includes, according to one embodiment, using a global navigation satellite system, GNSS, e.g., a global positioning system, GPS, to continuously determine the position of said one or more overtaken vehicles Vehicles. The step of determining the position of said one or more overtaken vehicles may also include obtaining map data relative to said position.

Das globale Navigationssatellitensystem, GNSS, z.B. das globale Positioniersystem, GPS, für die kontinuierliche (getaktete) Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der mehreren überholten Fahrzeuge ist gemäß einem Ausführungsbeispiel in dem jeweiligen überholten Fahrzeug installiert.The global navigation satellite system, GNSS, e.g. the global positioning system, GPS, for the continuous (clocked) determination of the position of said one or more passed vehicles is installed in the respective passed vehicle according to one embodiment.

Der Schritt der Bestimmung der Position des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeuge beinhaltet gemäß einem Ausführungsbeispiel einen Schritt der Extraktion von Informationen aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung aus den Fahrzeugen, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen.The step of determining the position of said one or more overtaken vehicles includes, according to one embodiment, a step of extracting information from a vehicle-to-vehicle communication device from the vehicles overtaking the one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren weiterhin einen Schritt der Bestimmung der Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen bzw. den genannten mehreren Fahrzeugen.According to an exemplary embodiment, the method further includes a step of determining the distance to vehicles in front of and/or behind said one or said plurality of vehicles.

Durch diese Bestimmung der Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem einen bzw. den mehreren (überholten) Fahrzeugen kann die Verkehrsflussabschätzung weiter verbessert werden.The traffic flow estimation can be further improved by this determination of the distance to vehicles in front of and/or behind the one or more (overtaken) vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem einen bzw. den mehreren Fahrzeugen kann den Einsatz von jeglichen geeigneten Sensormitteln an Bord beinhalten, z.B. den Einsatz einer oder mehrerer Kameraeinheiten und/oder einer oder mehrerer Laser-Scannereinheiten und/oder einer oder mehrerer Radareinheiten an Bord von dem einen oder den mehreren (überholten) Fahrzeugen. Jede Kameraeinheit hat eine Kamera. Jede Laser-Scannereinheit hat einen Laser-Scanner. Jede Radareinheit hat eine Radareinrichtung.The step of determining the distance to vehicles ahead and/or behind the one or more vehicles may involve the use of any suitable onboard sensor means, e.g. the use of one or more camera units and/or one or more laser scanner units and/or one or more radar units on board the one or more (overtaken) vehicles. Each camera unit has a camera. Each laser scanner unit has a laser scanner. Each radar unit has a radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren weiterhin einen Schritt der Bestimmung der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder neben den das eine bzw. die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen.According to an exemplary embodiment, the method further includes a step of determining the distances between vehicles in front of and/or behind and/or next to the vehicles overtaking the one or more vehicles.

Durch eine solche Bestimmung der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter dem einen bzw. den mehreren (überholten) Fahrzeugen und/oder zwischen den überholenden Fahrzeugen kann die Verkehrsflussabschätzung weiter verbessert werden.The traffic flow estimation can be further improved by such a determination of the distances between vehicles in front of and/or behind the one or more (overtaken) vehicles and/or between the overtaking vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen bzw. den genannten mehreren (überholten) Fahrzeugen sowie gegebenenfalls zu überholenden Fahrzeugen kann den Einsatz von geeigneten Sensormitteln an Bord beinhalten, z.B. eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten an Bord des genannten einen bzw. der genannten mehreren (überholten) Fahrzeuge.The step of determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or more (overtaken) vehicles and any vehicles to be overtaken may include the use of suitable sensor means on board, e.g. one or more camera units and/or one or multiple laser scanner units and/or one or more radar units on board said one or multiple (overtaken) vehicles.

Bei den sich an Bord des genannten einen bzw. der genannten mehreren überholten Fahrzeugen befindlichen Sensormitteln zum Detektieren der Anzahl der überholenden Fahrzeuge, den an Bord befindlichen Sensormitteln zum Detektieren der Relativgeschwindigkeit der das zumindest eine Fahrzeug überholenden Fahrzeuge, den an Bord befindlichen Sensormitteln zum Detektieren der Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem einen bzw. den mehreren (überholten) Fahrzeugen, und/oder den an Bord befindlichen Sensormitteln zum Detektieren der Distanz zwischen Fahrzeugen vor und/oder nach dem einen bzw. den mehreren (überholten) Fahrzeugen und gegebenenfalls der Distanz zwischen überholenden Fahrzeugen kann es sich um Mittel handeln, die bereits grundsätzlich ausstattungsmäßig an Bord sind oder in einem oder in mehreren Fällen kann es sich um verschiedene zugerüstete Ausrüstungsteile handeln.The sensor means on board the one or more overtaken vehicles for detecting the number of overtaking vehicles, the sensor means on board for detecting the relative speed of the vehicles overtaking the at least one vehicle, the sensor means on board for detecting the Distance to vehicles in front of and/or behind the one or more (passed) vehicles, and/or on-board sensor means for detecting the distance between vehicles in front of and/or behind the one or more (passed) vehicles and, if applicable of the distance between overtaking vehicles can be means that are basically already equipped on board or in one or more cases can be different equipped pieces of equipment.

Der Schritt der Abschätzung des Verkehrsflusses beinhaltet einen Schritt der Abschätzung der Verkehrsdichte.The step of estimating traffic flow includes a step of estimating traffic density.

Der Schritt der Abschätzung des Verkehrsflusses beinhaltet einen Schritt der Abschätzung der mittleren Geschwindigkeit des Verkehrs und insbesondere bezüglich der Fahrzeuge mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die eingeschränkt ist in Bezug auf die gerade erlaubte allgemeine Höchstgeschwindigkeit und bezüglich der Geschwindigkeit von Fahrzeugen, welchen gestattet ist, die allgemein erlaubte Höchstgeschwindigkeit einzunehmen.The step of estimating the traffic flow includes a step of estimating the average speed of the traffic and in particular in relation to vehicles with a speed limit that is restricted in relation to the current general speed limit and in relation to the speed of vehicles that are allowed in general allowed maximum speed.

Der Schritt der Abschätzung des Verkehrsflusses enthält einen Schritt zum Abschätzen der Verteilung unterschiedlicher Fahrzeuge, wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Busse etc.The step of estimating traffic flow includes a step of estimating the distribution of different vehicles, such as cars, trucks, buses, etc.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren weiterhin einen Schritt, den abgeschätzten Verkehrsfluss einzusetzen für die Beurteilung von Möglichkeiten, das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge in einem Verband zu vereinen.According to one embodiment, the method further includes a step of using the estimated traffic flow to assess opportunities for merging said one or more vehicles into a formation.

Eine solche Nutzung des abgeschätzten Verkehrsflusses für die Frage, ob das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge in einem Verband zu vereinen sind, kann effizient beantwortet werden, insbesondere unter Berücksichtigung von Umweltgesichtspunkten, Kosten und/oder Energieverbrauch.Such use of the estimated traffic flow for the question of whether said one or more vehicles are to be combined in a convoy can be answered efficiently, in particular taking into account environmental aspects, costs and/or energy consumption.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren weiterhin einen Schritt der Ausnutzung des abgeschätzten Verkehrsflusses für die Routenplanung für Fahrzeuge. Die Routenplanung kann zum Beispiel erfolgen für Fahrzeuge, z.B. Lastkraftwagen, in einer Fahrzeugflotte.According to one embodiment, the method further includes a step of utilizing the estimated traffic flow for route planning for vehicles. Route planning can be done, for example, for vehicles, e.g., trucks, in a fleet of vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren weiterhin einen Schritt des Ausnutzens des abgeschätzten Verkehrsflusses zum Abschätzen der Ankunftszeit bestimmter Fahrzeuge. Die abgeschätzte Ankunftszeit bestimmter Fahrzeuge ist beispielsweise von Nutzen für z.B. Lastkraftwagen, Busse oder dergleichen, insbesondere in einer Fahrzeugflotte mit bestimmten Aufgaben.According to an embodiment, the method further includes a step of utilizing the estimated traffic flow to estimate the arrival time of particular vehicles. The estimated time of arrival of certain vehicles is useful, for example, for e.g. trucks, buses or the like, especially in a fleet of vehicles with certain tasks.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren weiterhin einen Schritt des Ausnutzens des so abgeschätzten Verkehrsflusses für die Beurteilung von Möglichkeiten für autonomes Fahren.According to one exemplary embodiment, the method also includes a step of using the traffic flow estimated in this way for assessing possibilities for autonomous driving.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch ein System zum Abschätzen von Verkehrsfluss gelöst. Das System hat eine Einrichtung, um aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl von diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen zu detektieren; und eine Einrichtung zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen. Gemäß dem System hat die Einrichtung, aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge zu detektieren, eine Einrichtung zum Einsetzen als das eine oder die mehreren Fahrzeuge solche, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die gerade allgemein zugelassene Höchstgeschwindigkeit für die Fahrzeuge des Verkehrsflusses, wobei das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge bei der Detektion in Bewegung sind.The object of the invention is also achieved by a system for estimating traffic flow. The system has means for detecting from one or more vehicles the number of vehicles overtaking those vehicles; and means for estimating traffic flow based on the number of vehicles passing said vehicles. According to the system, the means for detecting from one or more vehicles the number of vehicles overtaking those vehicles has means for employing as the one or more vehicles those whose speed limit is restricted with respect to the current speed limit generally allowed for the Traffic flow vehicles, said one or more vehicles being in motion when detected.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems hat die Einrichtung, mit der aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge detektiert wird, Sensoreinrichtungen an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge.According to an exemplary embodiment of the system, the device for detecting the number of vehicles overtaking one or more vehicles has sensor devices on board said one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems hat die Einrichtung, mit welcher aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge detektiert wird, eine Einrichtung zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeit der genannten, das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge.According to an exemplary embodiment of the system, the device with which the number of vehicles overtaking one or more vehicles is detected has a device for determining the relative speed of said vehicles overtaking the one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen.According to one embodiment, the system further includes means for determining distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen und/oder der Distanzen zwischen Fahrzeugen, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen.According to an embodiment, the system further comprises means for determining the distances between vehicles in front of and/or behind said one or said ones multiple vehicles and/or distances between vehicles overtaking said one or multiple vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System weiterhin eine Einrichtung zum Auswerten des so abgeschätzten Verkehrsflusses für die Ermittlung der Möglichkeiten, das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge in einem Verband zu führen.According to an exemplary embodiment, the system also has a device for evaluating the traffic flow thus estimated in order to determine the possibilities of driving said one or said several vehicles in a convoy.

Das System zum Abschätzen von Verkehrsfluss ist eingerichtet zum Ausführen der hier beschriebenen Verfahren.The traffic flow estimation system is configured to perform the methods described herein.

Das System gemäß der Erfindung hat die Vorteile wie die beschriebenen Verfahren.The system according to the invention has the advantages as the methods described.

Insbesondere wird das Ziel der Erfindung durch ein Fahrzeug erreicht, welches ein System wie hier beschrieben aufweist.In particular, the object of the invention is achieved by a vehicle having a system as described here.

Das Fahrzeug kann durch einen Fahrer geführt werden.The vehicle can be driven by a driver.

Auch kann das Fahrzeug ferngesteuert geführt werden.The vehicle can also be controlled remotely.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug.According to one embodiment, the vehicle is an autonomous vehicle.

Insbesondere wird das Ziel der Erfindung auch erreicht durch ein Computerprogramm zum Abschätzen von Verkehrsfluss, wobei das Computerprogramm einen Code aufweist, der bei Ablauf in einer elektronischen Steuereinheit oder bei Ablauf in einem mit einer elektronischen Steuereinheit verbundenen Rechner die elektronische Steuereinheit veranlasst, eines der hier beschriebenen Verfahren auszuführen.In particular, the object of the invention is also achieved by a computer program for estimating traffic flow, the computer program having a code which, when run in an electronic control unit or when run in a computer connected to an electronic control unit, causes the electronic control unit to be one of those described here carry out procedures.

Insbesondere wird das Ziel der Erfindung auch erreicht durch ein computerlesbares Medium mit Instruktionen, die bei Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen.In particular, the object of the invention is also achieved by a computer-readable medium with instructions which, when executed by a computer, cause it to carry out a method described here.

Figurenlistecharacter list

Für ein besseres Verständnis der Erfindung folgt eine Beschreibung im Einzelnen von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit Figuren, wobei gleiche Bezugszeichen einander entsprechende Komponenten bezeichnen:

  • 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug gemäß der Erfindung;
  • 2 zeigt schematisch eine Draufsicht auf den Verkehrsfluss auf einer Autobahn mit einer Verkehrsflussabschätzung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 3 zeigt schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Abschätzen von Verkehrsfluss gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Abschätzen von Verkehrsfluss gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
  • 5 zeigt schematisch einen Computer gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
For a better understanding of the invention, a description follows in detail of exemplary embodiments in connection with figures, in which the same reference symbols designate corresponding components:
  • 1 shows schematically a vehicle according to the invention;
  • 2 shows schematically a plan view of the traffic flow on a freeway with a traffic flow estimation according to an embodiment of the invention;
  • 3 shows schematically a block diagram of a system for estimating traffic flow according to an embodiment of the invention;
  • 4 Fig. 12 is a flow diagram of a method for estimating traffic flow according to an embodiment of the invention; and
  • 5 FIG. 1 shows schematically a computer according to an embodiment of the invention.

BESCHREIBUNG VON EINZELHEITENDESCRIPTION OF DETAILS

Nachfolgend bedeutet der Begriff „Link“ eine Kommunikationsverbindung, bei der es sich um eine körperliche Verbindung, wie einen opto-elektronischen Kommunikationsdraht, oder eine nicht-körperliche Verbindung, wie eine drahtlose Verbindung, handeln kann, beispielsweise eine Radio- oder Mikrowellenverbindung.Hereinafter, the term "link" means a communication connection, which may be a physical connection, such as an opto-electronic communication wire, or a non-physical connection, such as a wireless connection, such as a radio or microwave connection.

Nachfolgend betrifft der Ausdruck „Fahrzeuge mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die eingeschränkt ist in Bezug auf die gerade allgemein zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge des Verkehrsflusses“ jegliche geeignete Fahrzeuge, deren zugelassene Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die gerade allgemein erlaubte Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge, wie Personenkraftwagen, im Verkehrsfluss, wobei es sich bei diesen Fahrzeugen mit der eingeschränkten Höchstgeschwindigkeit beispielsweise um Lastkraftwagen, Busse, Personenkraftwagen mit Anhängern, oder sogenannte Niedergeschwindigkeitsfahrzeuge (LSV; low-speed vehicles) oder dergleichen handelt. Hereinafter, the expression "vehicles with a speed limit restricted in relation to the current general speed limit for vehicles of the traffic flow" refers to any suitable vehicle whose maximum speed is restricted in relation to the current general speed limit for vehicles, such as passenger cars, in the flow of traffic, these vehicles with the restricted maximum speed being, for example, trucks, buses, passenger cars with trailers, or so-called low-speed vehicles (LSV; low-speed vehicles) or the like.

1 zeigt schematisch die Seitenansicht eines Fahrzeugs V1 entsprechend der Erfindung. Das beispielhafte Fahrzeug V1 ist ein Schwerlastfahrzeug in Form eines Lastkraftwagens. Das Fahrzeug V1 hat eine zulässige Höchstgeschwindigkeit, die eingeschränkt (geringer) ist als die gerade zugelassene Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge, beispielsweise Personenkraftwagen, in einem Verkehrsfluss. Das Fahrzeug hat ein System I oder ist Komponente eines Systems I zum Abschätzen von Verkehrsfluss gemäß der Erfindung. 1 shows schematically the side view of a vehicle V1 according to the invention. The exemplary vehicle V1 is a heavy-duty vehicle in the form of a truck. The vehicle V1 has a speed limit that is restricted (lower) than the current speed limit for vehicles, such as passenger cars, in a traffic flow. The vehicle has a system I or is a component of a system I for estimating traffic flow according to the invention.

2 zeigt eine Draufsicht auf einen Verkehrsfluss auf einer Autobahn (HW; highway) und illustriert eine Verkehrsflussabschätzung gemäß einem Ausführungsbeispiel. 2 FIG. 12 shows a top view of a traffic flow on a freeway (HW) and illustrates a traffic flow estimation according to an embodiment.

Gemäß 2 hat der Abschnitt einer Autobahn HW eine erste Fahrbahn R1 zum Fahren in einer Richtung gemäß 2 nach oben entsprechend dem Pfeil A1 und eine zweite Fahrbahn R2 zum Fahren in entgegengesetzter Richtung, also in 2 nach unten gemäß dem Pfeil A2.According to 2 the section of highway HW has a first lane R1 for traveling in one direction according to FIG 2 upwards according to the arrow A1 and a second lane R2 for driving in the opposite direction, i.e. in 2 down according to arrow A2.

Die erste Fahrbahn R1 hat zwei Spuren L1a, L1b und die zweite Fahrbahn R2 hat zwei Spuren L2a, L2b, siehe 2.The first lane R1 has two lanes L1a, L1b and the second lane R2 has two lanes L2a, L2b, see 2 .

Ein erstes Fahrzeug V1 fährt auf der Spur L1a der Fahrbahn R1 und ein zweites Fahrzeug V2 fährt auf der Spur L2a, wobei es sich bei den Fahrzeugen V1, V2 um Schwerlastfahrzeuge, wie Lastkraftwagen, handelt und diese Fahrzeuge haben eine eingeschränkte Höchstgeschwindigkeit bei Fahrt auf bestimmten Straßen, wie hier den Straßen R1, R2.A first vehicle V1 drives in lane L1a of roadway R1 and a second vehicle V2 drives in lane L2a, the vehicles V1, V2 being heavy-duty vehicles such as trucks, and these vehicles have a restricted maximum speed when driving on certain Streets, like here the streets R1, R2.

Fahrzeuge 1a, 1b, 1c, 1 d, 1e, 1f, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f fahren auf der Autobahn und illustrieren einen Verkehrsfluss. Die genannten Fahrzeuge 1 a bis 2f haben keine besondere eingeschränkte Höchstgeschwindigkeit, sondern können gemäß den normalen Höchstgeschwindigkeiten auf den Straßen R1, R2 fahren.Vehicles 1a, 1b, 1c, 1d, 1e, 1f, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f drive on the freeway and illustrate a traffic flow. The vehicles 1a to 2f mentioned do not have a particularly restricted maximum speed, but can drive on the roads R1, R2 according to the normal maximum speeds.

Die genannten Fahrzeuge V1, V2, d.h. die Lastkraftwagen, haben eine zulässige Höchstgeschwindigkeit, die gegenüber der gerade geltenden allgemeinen Höchstgeschwindigkeit für die anderen genannten Fahrzeuge 1 a bis 2f im Verkehrsfluss geringer ist.The vehicles V1, V2 mentioned, i.e. the trucks, have a maximum permissible speed which is lower than the currently applicable general maximum speed for the other vehicles 1a to 2f mentioned in the traffic flow.

In der Spur L1a der Fahrbahn R1 fährt ein Fahrzeug 1c vor dem Lastkraftwagen V1 mit einem Abstand D1c und ein anderes Fahrzeug 1a fährt vor dem Fahrzeug 1c unter einem Abstand D1a zwischen den genannten Fahrzeugen 1a und 1c, während ein Fahrzeug 1e hinter dem Lastkraftwagen V1 unter einem Abstand D1e fährt.In lane L1a of lane R1, a vehicle 1c runs in front of truck V1 by a distance D1c and another vehicle 1a runs in front of vehicle 1c by a distance D1a between said vehicles 1a and 1c, while a vehicle 1e runs behind truck V1 travels a distance D1e.

In der Spur L1b der Fahrbahn R1 fahren ein Fahrzeug 1d und ein Fahrzeug 1b, wobei beide den Lastkraftwagen V1 überholt haben und mit einem Abstand D1b zwischen sich fahren, während ein Fahrzeug 1f unter einem Abstand D1d hinter dem genannten Fahrzeug 1d fährt und dabei ist, den Lastkraftwagen V1 zu überholen.In lane L1b of lane R1, a vehicle 1d and a vehicle 1b are running, both having overtaken truck V1 and running with a distance D1b between them, while a vehicle 1f is running a distance D1d behind said vehicle 1d and about to to overtake the truck V1.

In der Spur L2a der Fahrbahn R2 fährt ein Fahrzeug 2c vor dem Lastkraftwagen V2 unter einem Abstand D2c und ein weiteres Fahrzeug 2a fährt vor dem Fahrzeug 2c unter einem Abstand D2a, während ein Fahrzeug 2f hinter dem Lastkraftwagen V2 unter einem Abstand D2f fährt.In the lane L2a of the lane R2, a vehicle 2c runs in front of the truck V2 by a distance D2c and another vehicle 2a runs in front of the vehicle 2c by a distance D2a while a vehicle 2f runs behind the truck V2 by a distance D2f.

In der Spur L2b der Fahrbahn R2 überholt ein Fahrzeug 2d den Lastkraftwagen V2 und ein Fahrzeug 2b hat den Lastkraftwagen V2 überholt und fährt mit einer Distanz D2b zum Fahrzeug 2d, während ein Fahrzeug 2e unter einem Abstand D2d hinter dem Fahrzeug 2d fährt und dabei ist, den Lastkraftwagen V2 zu überholen.In lane L2b of lane R2, a vehicle 2d is overtaking truck V2 and a vehicle 2b has overtaken truck V2 and is traveling a distance D2b from vehicle 2d, while a vehicle 2e is traveling a distance D2d behind vehicle 2d and is about to to overtake the truck V2.

Der Lastkraftwagen V1 hat an Bord eine Sensoreinrichtung SM1. Diese Sensoreinrichtung hat Mittel zum Detektieren - vom Lastkraftwagen V1 ausgehend - der Anzahl von den Lastkraftwagen V1 überholenden Fahrzeugen. Die Sensoreinrichtung SM1 an Bord hat weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeit der den Lastkraftwagen V1 überholenden Fahrzeuge. Die Sensoreinrichtung SM1 hat weiterhin Mittel zum Bestimmen der Distanz zu Fahrzeugen vor und hinter dem Lastkraftwagen V1. Weiterhin hat die Sensoreinrichtung SM1 Mittel zum Bestimmen der Distanz zwischen Fahrzeugen, die vor, hinter und den Lastkraftwagen V1 überholend fahren. Die Sensoreinrichtung SM1 kann weiterhin eine oder mehrere Kameraeinheiten, zum Beispiel auch an Bord des einen oder der mehreren Fahrzeuge aufweisen, wobei jede Kameraeinheit zumindest eine Kamera und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten an Bord von dem zumindest einen Fahrzeug, wobei jede Laser-Scannereinheit zumindest einen Laser-Scanner aufweist, und/oder eine oder mehrere Radareinheiten an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, wobei jede Radareinheit zumindest ein Radargerät enthält.The truck V1 has a sensor device SM1 on board. This sensor device has means for detecting--starting from the truck V1--the number of vehicles overtaking the truck V1. The sensor device SM1 on board also has a device for determining the relative speed of the vehicles overtaking the truck V1. The sensor device SM1 also has means for determining the distance to vehicles in front of and behind the truck V1. Furthermore, the sensor device SM1 has means for determining the distance between vehicles driving in front of, behind and overtaking the truck V1. The sensor device SM1 can also have one or more camera units, for example also on board the one or more vehicles, each camera unit having at least one camera and/or one or more laser scanner units on board the at least one vehicle, each laser scanner unit comprises at least one laser scanner, and/or one or more radar units on board said one or more vehicles, each radar unit containing at least one radar device.

Die genannte Sensoreinrichtung SM1 an Bord hat gemäß einem Ausführungsbeispiel die genannte Sensoreinrichtung 112, die genannte Einrichtung 112a, die genannte Einrichtung 120 und die genannte Einrichtung 130, wie mit Bezug auf 3 beschrieben ist.Said sensor device SM1 on board according to an embodiment comprises said sensor device 112, said device 112a, said device 120 and said device 130 as with reference to FIG 3 is described.

Der Lastkraftwagen V1 ist in Bewegung und detektiert mittels der genannten, an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM1 die Anzahl der Fahrzeuge, welche den Lastkraftwagen V1 überholen, also die Fahrzeuge 1b, 1d, 1f, wobei auch festgehalten wird, zu welchem Zeitpunkt der Überholvorgang stattfindet. Der Lastkraftwagen V1 in Bewegung detektiert gemäß einem Ausführungsbeispiel mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM1 auch die Relativgeschwindigkeiten der den Lastkraftwagen V1 überholenden Fahrzeuge. Der Lastkraftwagen V1 in Bewegung detektiert gemäß einem Ausführungsbeispiel mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM1 die Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem Lastkraftwagen V1, also hier die Distanzen D1c und D1e. Der Lastkraftwagen V1 in Bewegung detektiert gemäß einem Ausführungsbeispiel mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM1 die Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter dem Lastkraftwagen V1 und/oder zwischen Fahrzeugen, welche den Lastkraftwagen V1 überholen, hier also die Distanzen D1a, D1b und D1d.The truck V1 is in motion and uses the on-board sensor device SM1 to detect the number of vehicles that are overtaking the truck V1, i.e. the vehicles 1b, 1d, 1f, with the point in time at which the overtaking process takes place also being recorded. According to one exemplary embodiment, the moving truck V1 also detects the relative speeds of the vehicles overtaking the truck V1 by means of the on-board sensor device SM1. According to one exemplary embodiment, the moving truck V1 uses the on-board sensor device SM1 to detect the distance to vehicles in front of and/or behind the truck V1, in other words here the distances D1c and D1e. According to one exemplary embodiment, the moving truck V1 uses the on-board sensor device SM1 to detect the distances between vehicles in front of and/or behind the truck V1 and/or between vehicles which are overtaking the truck V1, in this case the distances D1a, D1b and D1d.

Der Lastkraftwagen V2 hat eine an Bord befindliche Sensoreinrichtung SM2. Diese Sensoreinrichtung hat eine Einrichtung zum Detektieren, ausgehend vom Lastkraftwagen V2, der Anzahl von den Lastkraftwagen V2 überholenden Fahrzeugen. Die an Bord befindliche Sensoreinrichtung SM2 hat weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeiten der genannten Fahrzeuge, die den Lastkraftwagen V2 überholen. Die an Bord befindliche Sensoreinrichtung SM2 hat weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Distanzen zu Fahrzeugen vor und hinter dem Lastkraftwagen V2. Die Sensoreinrichtung SM2 hat weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und hinter dem Lastkraftwagen V2 und von Distanzen zwischen ihn überholenden Fahrzeugen. Die Sensoreinrichtung SM2 kann weiterhin eine oder mehrere Kameraeinheiten an Bord des genannten einen oder der mehreren Fahrzeuge aufweisen, wobei jede Kameraeinheit zumindest eine Kamera aufweist, und/oder einen oder mehrere Laser-Scannereinheiten an Bord des genannten zumindest einen Fahrzeuges, wobei jede Laser-Scannereinheit zumindest einen Laser-Scanner aufweist, und/oder eine oder mehrere Radareinheiten, wobei jede Radareinheit zumindest ein Radargerät aufweist.The truck V2 has an onboard sensor device SM2. This sensor device has a device for detecting, starting from the truck V2, the number of vehicles overtaking the truck V2. The on-board sensor device SM2 also has a device for determining the relative speeds of said vehicles overtaking the truck V2. The on-board sensor device SM2 also has a device for determining the distances to vehicles in front of and behind the truck V2. The sensor device SM2 also has a device for determining the distances between vehicles in front of and behind the truck V2 and distances between vehicles overtaking it. The sensor device SM2 can also have one or more camera units on board said one or more vehicles, each camera unit having at least one camera, and/or one or more laser scanner units on board said at least one vehicle, each laser scanner unit has at least one laser scanner, and/or one or more radar units, each radar unit having at least one radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat die an Bord befindliche Sensoreinrichtung SM2 die Sensoreinrichtung 112, die Einrichtung 112a, die Einrichtung 120 und die Einrichtung 130, die mit Bezug auf 3 näher beschrieben sind.According to an embodiment, the on-board sensor device SM2 has the sensor device 112, the device 112a, the device 120 and the device 130 with reference to FIG 3 are described in more detail.

Der Lastkraftwagen V2 ist in Bewegung und detektiert dabei mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM2 die Anzahl der den Lastkraftwagen V2 überholenden Fahrzeuge, hier die Fahrzeuge 2b, 2d, 2f, wobei auch die Zeiten des Überholvorganges aufgenommen werden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel detektiert der in Bewegung befindliche Lastkraftwagen V2 auch mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM2 die Relativgeschwindigkeiten der den Lastkraftwagen V2 überholenden Fahrzeuge. Der Begriff „Relativgeschwindigkeit“ bedeutet hier insbesondere die Geschwindigkeit in Relation zur Geschwindigkeit des die Sensoreinrichtung führenden Fahrzeuges. Gemäß einem Ausführungsbeispiel detektiert der sich in Bewegung befindliche Lastkraftwagen V2 weiterhin mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM2 die Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem Lastkraftwagen V2, hier die Distanzen D2c und D2f. Gemäß einem Ausführungsbeispiel detektiert der Lastkraftwagen V2 während der Bewegung weiterhin mittels der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung SM2 die Distanzen zwischen Fahrzeugen, die sich vor und/oder hinter dem Lastkraftwagen V2 bewegen und/oder von Fahrzeugen, die den Lastkraftwagen V2 überholen, hier die Distanzen D2a, D2b und D2d.The truck V2 is in motion and uses the on-board sensor device SM2 to detect the number of vehicles overtaking the truck V2, here vehicles 2b, 2d, 2f, with the times of the overtaking process also being recorded. According to one exemplary embodiment, the moving truck V2 also detects the relative speeds of the vehicles overtaking the truck V2 by means of the on-board sensor device SM2. The term “relative speed” here means in particular the speed in relation to the speed of the vehicle driving the sensor device. According to one exemplary embodiment, the moving truck V2 also uses the on-board sensor device SM2 to detect the distances to vehicles in front of and/or behind the truck V2, here the distances D2c and D2f. According to one exemplary embodiment, the truck V2 continues to detect the distances between vehicles moving in front of and/or behind the truck V2 and/or vehicles overtaking the truck V2, here the distances D2a, using the on-board sensor device SM2 while it is moving , D2b and D2d.

Die Lastkraftwagen V1, V2 sind Teil eines Systems oder werden von einem System eingesetzt, z.B. einem System I gemäß 3, wie nachfolgend näher beschrieben ist, um den Verkehrsfluss abzuschätzen.The trucks V1, V2 are part of a system or are used by a system, eg according to a system I 3 , as described in more detail below, to estimate the traffic flow.

Das System hat Mittel E zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der ermittelten Anzahl von Fahrzeugen, welche die Lastkraftwagen V1, V2 überholen. Die Mittel E zum Abschätzen des Verkehrsflusses können geeignete Prozessoren an Bord der jeweiligen Lastkraftwagen V1, V2 aufweisen und/oder extern vorgesehene Prozessoren zum Verarbeiten der Informationen bezüglich der Anzahl von die Lastkraftwagen V1, V2 überholenden Fahrzeugen. Die Einrichtung E zum Abschätzen des Verkehrsflusses kann Einrichtungen aufweisen zum Berücksichtigen der Geschwindigkeiten der genannten, die Lastkraftwagen überholenden Fahrzeuge und/oder der Distanz/Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen und/oder eine Einrichtung zum Berücksichtigen der festgestellten Distanz/Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter dem einen bzw. den mehreren Fahrzeugen und/oder zwischen diese überholenden Fahrzeugen.The system has means E for estimating the traffic flow based on the determined number of vehicles overtaking the trucks V1, V2. The means E for estimating the traffic flow can comprise suitable processors on board the respective trucks V1, V2 and/or processors provided externally for processing the information relating to the number of vehicles overtaking the trucks V1, V2. The device E for estimating the traffic flow can have devices for taking into account the speeds of said vehicles overtaking the trucks and/or the distance(s) to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles and/or a device for taking into account the determined distance(s) between vehicles in front of and/or behind the one or more vehicles and/or between vehicles overtaking them.

3 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems I zum Abschätzen von Verkehrsfluss gemäß einem Ausführungsbeispiel. 3 shows a block diagram of a system I for estimating traffic flow according to an embodiment.

Das System I hat eine elektronische Steuereinheit 100. Die elektronische Steuereinheit 100 kann eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten aufweisen. Die elektronische Steuereinheit 100 kann insbesondere eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten in den jeweiligen Fahrzeugen aufweisen, wenn mehr als ein Fahrzeug eingesetzt wird.The system I has an electronic control unit 100. The electronic control unit 100 can comprise one or more electronic control units. In particular, the electronic control unit 100 can comprise one or more electronic control units in the respective vehicles if more than one vehicle is used.

Das System I hat eine Einrichtung 110 zum Detektieren mittels eines oder mehrerer Fahrzeuge der Anzahl von Fahrzeugen, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen. The system I has means 110 for detecting, by means of one or more vehicles, the number of vehicles overtaking the one or more vehicles.

Die Einrichtung 110, mit welcher aus dem einen oder den mehreren Fahrzeugen detektiert wird, welche Anzahl von Fahrzeugen das genannte eine bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge überholen, hat eine Einrichtung 110a zum Einsetzen von einem oder mehreren Fahrzeugen, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist gegenüber der gerade geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit von Fahrzeugen in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine bzw. die genannten anderen Fahrzeuge während der Detektion in Bewegung sind.The device 110, with which it is detected from the one or more vehicles, what number of vehicles overtake said one or more vehicles, has a device 110a for deploying one or more vehicles whose permissible maximum speed is restricted compared to the currently applicable speed limit of vehicles in the traffic flow, said one or said other vehicles being in motion during the detection.

Bei den genannten Fahrzeugen, deren zugelassene Höchstgeschwindigkeit geringer ist als die gerade geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, kann es sich um jegliche geeignete Fahrzeuge handeln, wie zum Beispiel Lastkraftwagen, Busse, Personenkraftwagen mit Anhängern, sogenannte Niedergeschwindigkeitsfahrzeuge (LSV) oder dergleichen.For the vehicles mentioned whose maximum speed is lower than the current maximum speed for vehicles in the traffic flow, it can be any suitable vehicle, such as trucks, buses, passenger cars with trailers, so-called low speed vehicles (LSV) or the like.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat die Einrichtung 110 zum Detektieren der Anzahl von Fahrzeugen, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen, an Bord eine Sensoreinrichtung 112 als Komponente des einen bzw. der mehreren Fahrzeuge zum Detektieren der Anzahl der dies bzw. diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge einschließlich des Zeitpunktes des jeweiligen Überholvorganges.
Die an Bord befindliche Sensoreinrichtung 112 des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge kann einen oder mehrere Detektoren aufweisen, die in Verbindung mit dem einen bzw. den mehreren Fahrzeugen angeordnet sind. Die genannte Sensoreinrichtung 112 kann eine oder mehrere Kameraeinheiten an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge aufweisen, wobei jede Kameraeinheit zumindest eine Kamera aufweist, und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten, wobei jede Laser-Scannereinheit zumindest einen Laser-Scanner aufweist, und/oder eine oder mehrere Radareinheiten, wobei jede Radareinheit zumindest ein Radargerät enthält. Jede Kameraeinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Ausrichten der zumindest einen Kamera. Jede Laser-Scannereinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Ausrichten des zumindest einen Laser-Scanners. Jede Radareinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Ausrichten des genannten zumindest einen Radargerätes.According to an exemplary embodiment of the system I, the device 110 for detecting the number of vehicles which overtake said one or more vehicles has on board a sensor device 112 as a component of the one or more vehicles for detecting the number of this or vehicles overtaking these vehicles, including the time of the respective overtaking maneuver.
The onboard sensor device 112 of said one or more vehicles may include one or more detectors located in communication with the one or more vehicles. Said sensor device 112 may have one or more camera units on board said one or more vehicles, each camera unit having at least one camera, and/or one or more laser scanner units, each laser scanner unit having at least one laser scanner , and/or one or more radar units, each radar unit containing at least one radar device. Each camera unit can have suitable means for aligning the at least one camera. Each laser scanner unit can have suitable means for aligning the at least one laser scanner. Each radar unit may have suitable means for aiming said at least one radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat die genannte Einrichtung 110 zum Detektieren der Anzahl von Fahrzeugen, welche das genannte eine bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge überholen, eine Einrichtung 112a zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge.According to an embodiment of the system I, said means 110 for detecting the number of vehicles overtaking said one or more vehicles has means 112a for determining the relative speeds of the vehicles overtaking said one or more vehicles.

Die Einrichtung 112a zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge hat eine Einrichtung zum Bestimmen der Geschwindigkeit des einen überholten Fahrzeuges bzw. der mehreren überholten Fahrzeuge.The means 112a for determining the relative speeds of the vehicles overtaking said one or more vehicles has means for determining the speed of the one or more vehicles overtaken.

Das System hat also eine Einrichtung zum Ermitteln der Geschwindigkeit des einen oder der mehreren überholten Fahrzeuge. Diese Einrichtung zum Bestimmen der Geschwindigkeit kann jeweils ein Geschwindigkeitsmessgerät des jeweiligen überholten Fahrzeuges sein.Thus, the system has a facility for determining the speed of the one or more vehicles being passed. This device for determining the speed can in each case be a speed measuring device of the respective vehicle overtaken.

Die Einrichtung 112a zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeit der genannten Fahrzeuge, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen, kann jegliche geeignete Sensoreinrichtung an Bord aufweisen mit einem geeigneten Detektor, wie einem oder mehreren Radargeräten, Kameras und/oder Laser-Scannern und dergleichen.The means 112a for determining the relative speed of said vehicles overtaking the one or more vehicles may comprise any suitable sensor means on board with a suitable detector such as one or more radars, cameras and/or laser scanners and the like.

Die Einrichtung 112a zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeit von Fahrzeugen, welche das eine oder die mehreren genannten Fahrzeuge überholen, kann eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung aufweisen zum Entnehmen von Informationen über die Geschwindigkeit der überholenden Fahrzeuge, wobei die Informationen insbesondere aus den überholenden Fahrzeugen entnommen werden.The means 112a for determining the relative speed of vehicles overtaking said one or more vehicles may comprise a vehicle-to-vehicle communication arrangement for extracting information about the speed of the overtaking vehicles, the information being extracted in particular from the overtaking vehicles become.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I detektiert die Einrichtung 110 für die Ermittlung der Anzahl der überholenden Fahrzeuge die Frequenz dieser überholenden Fahrzeuge, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen.According to an embodiment of the system I, the means 110 for determining the number of overtaking vehicles detects the frequency of those overtaking vehicles which overtake said one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat die Einrichtung 110 zum Detektieren der Anzahl von Fahrzeugen, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen, eine Einrichtung zum Bestimmen der Zeit, zu welcher der Überholvorgang jeweils stattfindet.According to an embodiment of the system I, the means 110 for detecting the number of vehicles overtaking said one or more vehicles has means for determining the time at which the overtaking occurs in each case.

Das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge, welche überholt werden, können auch andere Fahrzeuge überholen, wie zum Beispiel Niedergeschwindigkeitsfahrzeuge (LSV), wobei solche Überholvorgänge auch von den überholten Fahrzeugen detektiert werden.Said one or more vehicles which are overtaken can also overtake other vehicles, such as low-speed vehicles (LSV), such overtaking maneuvers also being detected by the overtaken vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das Systems I weiterhin eine Einrichtung 120 zum Bestimmen der Distanz zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen.According to one embodiment, the system I further has a device 120 for determining the distance to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles.

Die Einrichtung 120 zum Bestimmen der Abstände zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen kann jegliche geeignete, an Bord befindliche Sensoreinrichtung aufweisen mit beispielsweise einer oder mehreren Kameraeinheiten an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, wobei jede Kameraeinheit zumindest eine Kamera hat, und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten an Bord des genannten zumindest einen Fahrzeuges, wobei jede Laser-Scannereinheit zumindest einen Laser-Scanner hat, und/oder eine oder mehrere Radareinheiten, wobei jede Radareinheit zumindest ein Radargerät aufweist. Jede Kameraeinheit kann geeignete Einrichtungen aufweisen zum Ausrichten der zumindest einen Kamera. Jede Laser-Scannereinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Ausrichten des zumindest einen Laser-Scanners. Jede Radareinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Ausrichten des zumindest einen Radargerätes.The device 120 for determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles can comprise any suitable on-board sensor device with for example one or more camera units on board said one or more vehicles, each camera unit has at least one camera, and/or one or more laser scanner units on board said at least one vehicle, each laser scanner unit having at least one laser scanner, and/or one or more radar units, each radar unit having at least one radar device . Each camera unit can have appropriate setup have lines for aligning the at least one camera. Each laser scanner unit can have suitable means for aligning the at least one laser scanner. Each radar unit can have suitable means for aligning the at least one radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I weiterhin eine Einrichtung 130 zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder nach und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge.According to one embodiment, the system I further comprises means 130 for determining the distances between vehicles ahead and/or behind and/or in the process of overtaking with respect to said one or more vehicles.

Die Einrichtung 130 zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge kann jegliche geeignete Sensoreinrichtung an Bord aufweisen, z.B. eine oder mehrere Kameraeinheiten an Bord des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, wobei jede Kameraeinheit zumindest eine Kamera hat, und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten, wobei jede Laser-Scannereinheit zumindest einen Laser-Scanner hat, und/oder eine oder mehrere Radareinheiten, wobei jede Radareinheit zumindest ein Radargerät aufweist. Jede Kameraeinheit kann jegliche geeignete Mittel aufweisen zum Richten der zumindest einen Kamera. Jede Laser-Scannereinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Richten des genannten zumindest einen Laser-Scanners. Jede Radareinheit kann geeignete Mittel aufweisen zum Richten des genannten zumindest einen Radargerätes.The means 130 for determining the distances between vehicles in front of and/or behind and/or overtaking said one or more vehicles may comprise any suitable sensor means on board, e.g. one or more camera units on board said one or the said multiple vehicles, each camera unit having at least one camera, and/or one or more laser scanner units, each laser scanner unit having at least one laser scanner, and/or one or more radar units, each radar unit having at least one radar device. Each camera unit can have any suitable means for directing the at least one camera. Each laser scanner unit may include suitable means for aiming said at least one laser scanner. Each radar unit may include suitable means for directing said at least one radar device.

Bei den an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen 112, mit denen aus dem einen oder den mehreren Fahrzeugen heraus die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge detektiert wird, den an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen 112a, mit denen die Relativgeschwindigkeit der genannten überholenden Fahrzeuge detektiert wird, den an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen 120, mit denen die Distanzen von Fahrzeugen vor und/oder hinter dem einen oder den mehreren Fahrzeugen detektiert wird, und/oder bei den an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen 130, mit denen die Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang befindlicher Fahrzeuge detektiert werden, kann es sich um ein und dieselbe Bord-Sensoreinrichtung handeln oder es können in einem oder mehreren Fällen jeweils gesonderte Sensoreinrichtungen an Bord vorgesehen werden.The on-board sensor devices 112, with which the number of vehicles overtaking these vehicles is detected from the one or more vehicles, the on-board sensor devices 112a, with which the relative speed of said overtaking vehicles is detected, the on-board ones Sensor devices 120, with which the distances of vehicles in front of and/or behind the one or more vehicles is detected, and/or in the case of the on-board sensor devices 130, with which the distances between vehicles in front of and/or behind and/or in the overtaking process vehicles located are detected, it can be one and the same on-board sensor device or separate sensor devices can be provided on board in one or more cases.

Das System I hat eine Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen. Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses kann jegliche geeignete Prozessoren an Bord des genannten Fahrzeuges und/oder externe Prozessoren zum Verarbeiten der genannten Informationen bezüglich der Anzahl von überholenden Fahrzeugen aufweisen. Die Einrichtung 140 ist bei einem Ausführungsbeispiel in der elektronischen Steuereinheit 100 enthalten.The system I has means 140 for estimating the traffic flow on the basis of the number of vehicles overtaking the vehicles so determined. The means 140 for estimating the traffic flow can comprise any suitable processors on board said vehicle and/or external processors for processing said information regarding the number of overtaking vehicles. Device 140 is included in electronic control unit 100 in one embodiment.

Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses hat eine Einrichtung 142 zum Berücksichtigen der festgestellten Distanz/Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem genannten einen bzw. den genannten mehreren Fahrzeugen.The device 140 for estimating the traffic flow has a device 142 for taking into account the determined distance/distances to vehicles in front of and/or behind said one or said several vehicles.

Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses hat eine Einrichtung 144 zum Berücksichtigen der festgestellten Distanz/Distanzen zwischen den Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge.The means 140 for estimating the traffic flow has means 144 for taking into account the determined distance/distances between the vehicles in front and/or behind and/or in the process of overtaking with respect to said one or said several vehicles.

Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses hat eine Einrichtung zum Abschätzen der Verkehrsdichte.The traffic flow estimator 140 has a traffic density estimator.

Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses hat eine Einrichtung zum Abschätzen der mittleren Geschwindigkeit des Verkehrs und der Geschwindigkeit von Fahrzeugen mit einer zugelassenen Höchstgeschwindigkeit, die eingeschränkt ist in Bezug auf die allgemein geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit, und der Geschwindigkeit von Fahrzeugen, die mit einer Geschwindigkeit fahren dürfen entsprechend der allgemein zugelassenen Höchstgeschwindigkeit.The traffic flow estimator 140 has means for estimating the average speed of traffic and the speed of vehicles with a speed limit restricted with respect to the general speed limit and the speed of vehicles traveling at a speed allowed according to the generally permitted maximum speed.

Die Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses hat eine Einrichtung zum Abschätzen der Verteilung unterschiedlicher Fahrzeugtypen, wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Busse etc.The means 140 for estimating the traffic flow has means for estimating the distribution of different types of vehicles, such as passenger cars, trucks, buses, etc.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I weiterhin eine Einrichtung 150 zum Verwenden des in der beschriebenen Weise abgeschätzten Verkehrsflusses zur Berechnung von Möglichkeiten für eine Verbandsbildung (Kolonnenbildung) für die genannten mehreren Fahrzeuge.According to one embodiment, the system I further comprises means 150 for using the traffic flow estimated in the manner described to calculate formation formation (convoy formation) opportunities for said plurality of vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das System eingerichtet, den in der beschriebenen Weise abgeschätzten Verkehrsfluss für eine Routenplanung für Fahrzeuge zu nutzen. Die Routenplanung kann zum Beispiel erfolgen für Fahrzeuge, z.B. Lastkraftwagen, in einer Fahrzeugflotte.According to one exemplary embodiment, the system is set up to use the traffic flow estimated in the manner described for route planning for vehicles. Route planning can be done, for example, for vehicles, e.g., trucks, in a fleet of vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das System eingerichtet, den so bestimmten Verkehrsfluss einzusetzen für eine Abschätzung der Ankunftszeit bestimmter Fahrzeuge. Die abgeschätzte Ankunftszeit für bestimmte Fahrzeuge kann sich beispielsweise auf Fahrzeuge, z.B. Lastkraftwagen, Busse oder dergleichen, in z.B. einer Fahrzeugflotte mit bestimmten Aufgaben beziehen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I weiterhin eine Einrichtung 160 zum Abspeichern des abgeschätzten Verkehrsflusses.According to one exemplary embodiment, the system is set up to use the traffic flow determined in this way for estimating the arrival time of specific vehicles. the ab Estimated time of arrival for certain vehicles can, for example, relate to vehicles, eg trucks, buses or the like, in eg a fleet of vehicles with specific tasks.
According to an exemplary embodiment, the system I also has a device 160 for storing the estimated traffic flow.

Die Einrichtung 160 zum Abspeichern des abgeschätzten Verkehrsflusses hat gemäß einem Ausführungsbeispiel einen internen Speicher an Bord des genannten zumindest einen Fahrzeuges. Bei der internen Speichereinrichtung kann es sich um jegliche Einrichtung zum Speichern von Informationen handeln, wie eine Steuereinheit, einen Computer oder dergleichen. Die interne Steuereinheit ist gemäß einem Ausführungsbeispiel Teil der elektronischen Steuereinheit 100.According to one exemplary embodiment, the device 160 for storing the estimated traffic flow has an internal memory on board the at least one vehicle mentioned. The internal storage device can be any device for storing information, such as a controller, a computer or the like. According to one embodiment, the internal control unit is part of the electronic control unit 100.

Die Einrichtung 160 zum Abspeichern des abgeschätzten Verkehrsflusses hat bei einem Ausführungsbeispiel eine externe Speichereinrichtung, extern in Bezug auf das zumindest eine Fahrzeug. Bei der externen Speichereinrichtung kann es sich um jegliche externe Speichermittel handeln, wie eine Server-Einheit, einen Computer, ein Tablett oder dergleichen. Die externe Speichereinrichtung ist somit gemäß einem Ausführungsbeispiel für andere Fahrzeuge, Straßenverwaltungen oder Institutionen zugänglich.In one exemplary embodiment, the device 160 for storing the estimated traffic flow has an external storage device, external to the at least one vehicle. The external storage device can be any external storage means, such as a server unit, a computer, a tablet or the like. According to one exemplary embodiment, the external storage device is therefore accessible to other vehicles, road administrations or institutions.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I weiterhin eine Einrichtung 170 zum Bestimmen der Position des genannten zumindest einen oder der genannten mehreren überholten Fahrzeuge. Die Einrichtung 170 zum Bestimmen der Position des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, die überholt werden, hat gemäß einem Ausführungsbeispiel ein globales Navigationssatellitensystem, GNSS, z.B. ein globales Positionssystem, GPS, für eine kontinuierliche Bestimmung der Position des genannten einen oder der genannten mehreren überholten Fahrzeuge. Die Einrichtung 170 zum Bestimmen der Position des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, die überholt werden, hat Mittel zum Entnehmen von Kartendaten bezüglich der Position.According to one embodiment, the system I further includes means 170 for determining the position of said at least one or more passed vehicles. The means 170 for determining the position of said one or more vehicles being overtaken comprises, according to one embodiment, a Global Navigation Satellite System, GNSS, e.g. a Global Positioning System, GPS, for continuous determination of the position of said one or more overtaken vehicles. The means 170 for determining the position of said one or more vehicles being overtaken has means for extracting map data relating to the position.

Das globale Navigationssatellitensystem, GNSS, z.B. das globale Positionssystem, GPS, zum kontinuierlichen Bestimmen der Position des genannten einen oder der mehreren Fahrzeuge, die überholt werden, ist gemäß einem Ausführungsbeispiel in dem betroffenen überholten Fahrzeug angeordnet.The Global Navigation Satellite System, GNSS, e.g., the Global Positioning System, GPS, for continuously determining the position of said one or more vehicles being passed is, according to one embodiment, located in the subject passed vehicle.

Die Einrichtung 170 zum Bestimmen der Position des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge, die überholt werden, hat bei einem Ausführungsbeispiel eine Einrichtung zum Entnehmen von Informationen über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation aus den Fahrzeugen, welche das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen.The means 170 for determining the position of said one or more vehicles being overtaken has, in one embodiment, means for extracting information via vehicle-to-vehicle communication from the vehicles that comprise the one or more vehicles overtake.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 12 wirkmäßig verbunden mit der an Bord befindlichen Sensoreinrichtung 112 des einen oder der mehreren genannten Fahrzeuge zum Detektieren der Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge aus dem einen bzw. den mehreren Fahrzeugen. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 12 ein Signal von der Einrichtung 112 bezüglich Daten betreffend die Anzahl von überholenden Fahrzeugen.The electronic control unit 100 is operatively connected via a connector 12 to the on-board sensor means 112 of the one or more said vehicles for detecting from the one or more vehicles the number of vehicles overtaking those vehicles. The electronic control unit 100 receives via the terminal 12 a signal from the device 112 regarding data regarding the number of overtaking vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 12a verbunden mit der Einrichtung 112a zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge. Über den Anschluss 12a empfängt die elektronische Steuereinheit 100 ein Signal von der Einrichtung 112a, welches Daten betrifft über die Geschwindigkeiten der genannten überholenden Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a connection 12a to the device 112a for determining the relative speeds of the vehicles overtaking said one or more vehicles. Via the connection 12a, the electronic control unit 100 receives a signal from the device 112a which relates to data on the speeds of said overtaking vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 20 verbunden mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen der Abstände zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen bzw. den genannten mehreren Fahrzeugen. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 20 ein Signal von der Einrichtung 120, welches Daten betrifft über die Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder nach dem genannten einen bzw. den genannten mehreren Fahrzeugen.The electronic control unit 100 is connected via a connection 20 to the device 120 for determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or said several vehicles. The electronic control unit 100 receives a signal from the device 120 via the connection 20, which signal relates to data on the distances to vehicles in front of and/or behind said one or said several vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 30 verbunden mit der Einrichtung 130 zum Bestimmen der Abstände zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang bezüglich des einen oder der mehreren genannten Fahrzeuge. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 30 ein Signal von der Einrichtung 130 betreffend Daten über die Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang bezüglich des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a connector 30 to the device 130 for determining the distances between vehicles in front of and/or behind and/or in the process of overtaking with respect to the one or more said vehicles. The electronic control unit 100 receives via the terminal 30 a signal from the device 130 concerning data on the distances between vehicles in front and/or behind and/or in the overtaking maneuver with respect to said one or more vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 40a verbunden mit der Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der festgestellten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen. Die elektronische Steuereinheit 100 sendet über den Anschluss 40a ein Signal zu der Einrichtung 140 betreffend Daten über die Anzahl der genannten überholenden Fahrzeuge und gemäß einem Ausführungsbeispiel auch bezüglich Daten über die Relativgeschwindigkeiten der genannten, das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge, wobei die Daten Informationen darüber enthalten, zu welchem Zeitpunkt das jeweilige Überholen stattgefunden hat.The electronic control unit 100 is connected via a connection 40a to the device 140 for estimating the traffic flow on the basis of the detected number of vehicles overtaking said vehicles. The electronic control unit 100 sends via the terminal 40a a signal to the device 140 concerning data on the number of said overtaking vehicles and according to one embodiment also concerning data on the relative speeds of said one or more vehicles Witness overtaking vehicles, with the data containing information about the time at which the respective overtaking took place.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 42 verbunden mit der Einrichtung 142 zum Berücksichtigen der festgestellten Distanz/Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten oder den genannten mehreren Fahrzeugen. Die elektronische Steuereinheit 100 sendet über den Anschluss 42 ein Signal zu der Einrichtung 142, welches Daten betrifft über die festgestellte Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen.The electronic control unit 100 is connected via a connection 42 to the device 142 for taking into account the determined distance(s) to vehicles in front of and/or behind the said vehicle or vehicles. The electronic control unit 100 sends a signal to the device 142 via the connection 42 which relates to data on the detected distances to vehicles in front of and/or behind said one or said several vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 44 verbunden mit der Einrichtung 144 zum Berücksichtigen festgestellter Distanz/Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang bezüglich des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Die elektronische Steuereinheit 100 sendet über den Anschluss 44 ein Signal an die Einrichtung 144 betreffend Daten über festgestellte Distanz/Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a connection 44 to the device 144 for taking into account determined distance(s) between vehicles in front of and/or behind and/or in overtaking with respect to said one or more vehicles. The electronic control unit 100 sends a signal via the terminal 44 to the device 144 concerning data on detected distance(s) between vehicles in front and/or behind and/or in overtaking with respect to said one or more vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 40b verbunden mit der Einrichtung 140 zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 40b ein Signal von der Einrichtung 140 betreffend Daten über abgeschätzten Verkehrsfluss entsprechend der festgestellten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen und bei einem Ausführungsbeispiel auch betreffend festgestellte Distanz/Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen oder den genannten mehreren Fahrzeugen und/oder festgestellten Distanz/Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang bezüglich des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a connection 40b to the device 140 for estimating the traffic flow on the basis of the determined number of vehicles overtaking said vehicles. Electronic control unit 100 receives via port 40b a signal from device 140 concerning estimated traffic flow data corresponding to the detected number of vehicles overtaking said vehicles and, in one embodiment, also concerning detected distance(s) to vehicles ahead and/or behind said one or said plurality of vehicles and/or detected distance(s) between vehicles in front of and/or behind and/or overtaking said one or more vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 50a verbunden mit der Einrichtung 150 zum Einsetzen des in der beschriebenen Weise abgeschätzten Verkehrsflusses für die Berechnung von Möglichkeiten für eine Verbandsbildung (sogenanntes platooning) bezüglich des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Die elektronische Steuereinheit 100 sendet über den Anschluss 50a ein Signal an die Einrichtung 150 betreffend Daten über den abgeschätzten Verkehrsfluss auf Basis der festgestellten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen und gemäß einem Ausführungsbeispiel betreffend die Distanz/Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen und/oder festgestellter Distanz/Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang bezüglich des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a connection 50a to the device 150 for using the traffic flow estimated in the manner described for the calculation of possibilities for formation of a formation (so-called platooning) with respect to said one or more vehicles. The electronic control unit 100 sends a signal via the connection 50a to the device 150 concerning data on the estimated traffic flow based on the detected number of vehicles overtaking said vehicles and according to an embodiment concerning the distance(s) to vehicles in front and/or behind said one or more vehicles and/or detected distance(s) between vehicles in front of and/or behind and/or overtaking said one or more vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 50b verbunden mit der Einrichtung 150 zum Verwenden des abgeschätzten Verkehrsflusses zum Berechnen von Möglichkeiten für eine Verbandsbildung („platooning“) bezüglich des genannten einen Fahrzeuges oder bezüglich der genannten mehreren Fahrzeuge. Die elektro-nische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 50b von der Einrichtung 150 ein Signal betreffend Daten über mögliche Verbandsbildungen bezüglich des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge.The electronic control unit 100 is connected via a port 50b to the means 150 for using the estimated traffic flow to calculate possibilities for platooning of said one or more vehicles. The electronic control unit 100 receives via the connection 50b from the device 150 a signal concerning data on possible convoy formations with regard to said one vehicle or said several vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 60 verbunden mit der Einrichtung 160 zum Abspeichern des auf die beschriebene Weise abgeschätzten Verkehrsflusses. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 60 von der Einrichtung 180 ein Signal betreffend Daten über den abgeschätzten Verkehrsfluss.The electronic control unit 100 is connected via a connection 60 to the device 160 for storing the traffic flow estimated in the manner described. The electronic control unit 100 receives a signal concerning data on the estimated traffic flow from the device 180 via the connection 60 .

Die elektronische Steuereinheit 100 ist über einen Anschluss 70 verbunden mit der Einrichtung 170 zum Bestimmen der Position des einen genannten Fahrzeuges oder der anderen genannten Fahrzeuge, welche überholt werden. Die elektronische Steuereinheit 100 empfängt über den Anschluss 70 von der Einrichtung 170 ein Signal betreffend Daten über Positionen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge, die überholt werden.The electronic control unit 100 is connected via a connection 70 to the device 170 for determining the position of the one or other named vehicles which are being overtaken. The electronic control unit 100 receives via the terminal 70 from the device 170 a signal concerning data on positions of said one or more vehicles being passed.

4 zeigt ein Blockdiagramm für ein Verfahren zum Abschätzen des Verkehrsflusses. 4 Figure 12 shows a block diagram for a method of estimating traffic flow.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Abschätzen von Verkehrsfluss enthält das Verfahren den Schritt S1. In diesem Schritt wird, ausgehend von einem oder mehreren Fahrzeugen, die Anzahl von Fahrzeugen detektiert (bestimmt), welche das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen, wobei die zulässige Höchstgeschwindigkeit des genannten einen Fahrzeuges bzw. der genannten mehreren Fahrzeuge eingeschränkt (geringer) ist als die allgemein geltende laufende Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss und wobei das genannte eine Fahrzeug bzw. die genannten mehreren Fahrzeuge während der Detektion in Bewegung sind.According to an embodiment of the method for estimating traffic flow, the method includes step S1. In this step, based on one or more vehicles, the number of vehicles is detected (determined) which overtake said one vehicle or said several vehicles, the maximum permissible speed of said one vehicle or said several vehicles being restricted (lower ) is the generally applicable maximum running speed for vehicles in the traffic flow and wherein said one or more vehicles are in motion at the time of detection.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren zum Abschätzen von Verkehrsfluss einen Schritt S2. In diesem Schritt wird der Verkehrsfluss abgeschätzt auf Basis der festgestellten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen.According to an embodiment, the method for estimating traffic flow has a step S2. In this step, the traffic flow is estimated on the basis of the determined number of vehicles overtaking the vehicles mentioned.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt des Detektierens der Anzahl von das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge den Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des einen genannten Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge.According to one embodiment of the method, the step of detecting the number of vehicles overtaking said one or more vehicles includes using onboard sensing devices of said one or more vehicles.

Durch den Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge wird die Verkehrsflussabschätzung weiter dadurch verbessert, dass die Detektion während der normalen Fahrt der genannten Fahrzeuge durchgeführt werden kann.Through the use of on-board sensor devices of said one vehicle or of said several vehicles, the traffic flow estimation is further improved in that the detection can be carried out during normal travel of said vehicles.

Der Schritt des Einsatzes von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge kann den Einsatz von einem oder mehreren Detektoren beinhalten, die am oder im genannten einen Fahrzeug oder an bzw. in den genannten mehreren Fahrzeugen angeordnet sind. Der Schritt des Einsatzes von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge kann den Einsatz von einer oder mehreren Kameraeinheiten und/oder einer oder mehreren Laser-Scannereinheiten und/oder einer oder mehreren Radareinheiten an Bord des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge beinhalten. Jede Kameraeinheit hat eine Kamera. Jede Laser-Scannereinheit hat einen Laser-Scanner. Jede Radareinheit hat ein Radargerät.The step of employing onboard sensing means of said one or more vehicles may include employing one or more detectors located on or in said one or more vehicles. The step of using on-board sensor devices of said one or more vehicles may involve the use of one or more camera units and/or one or more laser scanner units and/or one or more radar units on board said one or more vehicles mentioned several vehicles include. Each camera unit has a camera. Each laser scanner unit has a laser scanner. Each radar unit has a radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens beinhaltet der Schritt der Detektion der Anzahl von das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen aus den überholten Fahrzeugen eine Bestimmung der Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge.According to an embodiment of the method, the step of detecting the number of vehicles overtaking said one or more vehicles from among the overtaken vehicles includes determining the relative speeds of the vehicles overtaking said one or more vehicles.

Der Schritt des Bestimmens der Relativgeschwindigkeiten der genannten überholenden Fahrzeuge enthält einen Schritt der Bestimmung der Geschwindigkeit der genannten überholten Fahrzeuge.The step of determining the relative speeds of said overtaking vehicles includes a step of determining the speed of said overtaking vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge kann den Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen beinhalten mit Einsatz eines jeglichen geeigneten Detektors, wie einem oder mehreren Radargeräten, Kameras und/oder Laser-Scannern oder dergleichen.The step of determining the relative speeds of vehicles overtaking said one or more vehicles may involve the use of onboard sensor means using any suitable detector such as one or more radars, cameras and/or laser scanners or the like.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren ferner den Schritt der Bestimmung der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen.According to one embodiment, the method further includes the step of determining distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen kann den Einsatz jeglicher geeigneter Sensoreinrichtungen an Bord beinhalten, beispielsweise eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten an Bord des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Jede Kameraeinheit hat eine Kamera. Jede Laser-Scannereinheit hat einen Laser-Scanner. Jede Radareinheit hat ein Radargerät.The step of determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles may involve the use of any suitable on-board sensor devices, for example one or more camera units and/or one or more laser scanner units and/or a or multiple radar units on board said one or more vehicles. Each camera unit has a camera. Each laser scanner unit has a laser scanner. Each radar unit has a radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren ferner einen Schritt der Bestimmung der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge.According to an embodiment, the method further comprises a step of determining the distances between vehicles in front of and/or behind and/or in the overtaking maneuver with respect to said one or more vehicles.

Der Schritt der Bestimmung der Distanzen zwischen den Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge kann den Einsatz jeglicher an Bord befindlicher Sensoreinrichtungen beinhalten, beispielsweise eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laser-Scannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten an Bord des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Jede Kameraeinheit hat eine Kamera. Jede Laser-Scannereinheit hat einen Laser-Scanner. Jede Radareinheit hat ein Radargerät.The step of determining the distances between the vehicles in front of and/or behind and/or overtaking said one or more vehicles may involve the use of any on-board sensor devices, for example one or more camera units and/or one or multiple laser scanner units and/or one or more radar units on board said one or more vehicles. Each camera unit has a camera. Each laser scanner unit has a laser scanner. Each radar unit has a radar device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren weiterhin einen Schritt des Verwendens des abgeschätzten Verkehrsflusses für eine Berechnung der Möglichkeiten für eine Verbandsbildung (platooning) für das eine oder die mehreren Fahrzeuge.According to one embodiment, the method further has a step of using the estimated traffic flow for a calculation of the possibilities for platooning for the one or more vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren weiterhin einen Schritt des Verwendens des abgeschätzten Verkehrsflusses für die Berechnung der Möglichkeiten für ein autonomes Fahren.According to an embodiment, the method further has a step of using the estimated traffic flow for the calculation of the possibilities for autonomous driving.

5 zeigt ein Diagramm für eine Vorrichtung 500. Die Steuereinheit 100 gemäß 3 kann gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Vorrichtung 500 aufweisen. Die Vorrichtung 500 hat einen nicht-flüchtigen Speicher 520, einen Datenprozessor 510 und einen Lese-/Schreibspeicher 550. Der nicht-flüchtige Speicher 520 hat einen ersten Speicherabschnitt 530, in dem ein Computerprogramm, wie ein Betriebssystem, abgespeichert ist zur Steuerung der Funktionen der Vorrichtung 500. Weiterhin hat die Vorrichtung 500 eine Bussteuerung, einen seriellen Kommunikationsanschluss, Eingabe-/Ausgabeeinrichtungen (I/O), einen Analog-/Digitalkonverter (A/D), eine Eingangs- und Übertragungseinheit für Zeitdaten, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuerung (nicht dargestellt). Der nicht-flüchtige Speicher 520 hat einen zweiten Speicherabschnitt 540. 5 shows a diagram for a device 500. The control unit 100 according to FIG 3 may include a device 500 according to an embodiment. The device 500 has a non-volatile memory 520, a data processor 510 and a read/write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory section 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored for controlling the functions of the Device 500. Device 500 further has a bus controller, a serial communications port, input/output (I/O) devices, an analog to digital (A/D) converter, a time data input and transfer unit, an event counter, and an interrupt controller ( not shown). The non-volatile memory 520 has a second memory section 540.

Ein Computerprogramm P ist bereitgestellt mit Routinen zum Abschätzen von Verkehrsfluss. Das Programm P hat Routinen, um aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl von Fahrzeugen zu detektieren, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholt unter Verwendung von einem oder mehreren Fahrzeugen, deren zugelassene Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die allgemein geltende Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge während der Detektion in Bewegung sind. Das Programm P hat Routinen zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen. Die Routinen, um aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge zu detektieren, enthalten Routinen zum Einsetzen von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Die Routinen, um aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl von Fahrzeugen zu detektieren, welche das genannte eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen, enthalten Routinen zum Bestimmen der Relativgeschwindigkeiten der genannten, das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge. Das Programm P hat Routinen zum Bestimmen der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen. Das Programm P hat Routinen zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholzustand in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge. Das Programm P hat Routinen zum Verwenden des so bestimmten Verkehrsflusses für die Berechnung von Möglichkeiten einer Verbandsbildung („platooning“) für das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge. Das Computerprogramm P kann in ausführbarer Form abgespeichert sein oder in komprimierter Form in einem getrennten Speicher 560 und/oder in einem Lese-/Schreibspeicher 550.A computer program P is provided with routines for estimating traffic flow. The program P has routines for detecting from one or more vehicles the number of vehicles overtaking said one or more vehicles using one or more vehicles whose speed limit is restricted with respect to the speed limit generally applicable to Vehicles in the traffic flow, said one or more vehicles being in motion during detection. The program P has routines for estimating the traffic flow based on the number of vehicles overtaking the designated vehicles thus determined. The routines for detecting from one or more vehicles the number of vehicles overtaking those vehicles include routines for employing onboard sensing devices of said one or more vehicles. The routines for detecting from one or more vehicles the number of vehicles overtaking said one or more vehicles includes routines for determining the relative speeds of said vehicles overtaking said one or more vehicles. The program P has routines for determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles. The program P has routines for determining the distances between vehicles in front and/or behind and/or in overtaking condition with respect to said one or more vehicles. The program P has routines for using the traffic flow thus determined for the calculation of platooning possibilities for said one or more vehicles. The computer program P can be stored in executable form or in compressed form in a separate memory 560 and/or in a read/write memory 550.

Wenn hier festgestellt wird, dass der Datenprozessor 510 eine bestimmte Funktion ausführt, dann bedeutet dies, dass der Datenprozessor 510 einen bestimmten Teil des Programms ausführt, welches in einem getrennten Speicher 560 abgelegt ist, oder einen bestimmten Teil eines Programms, welches in dem Lese-/Schreibspeicher 550 abgespeichert ist.If it is determined here that the data processor 510 executes a specific function, then this means that the data processor 510 executes a specific part of the program which is stored in a separate memory 560, or a specific part of a program which is stored in the read- /Write memory 550 is stored.

Der Datenprozessor 510 kann mit einem Datenkommunikationsanschluss 599 über einen Datenbus 515 kommunizieren. Der nicht-flüchtige Speicher 520 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit dem Datenprozessor 510 über den Datenbus 512. Der getrennte Speicher 560 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit dem Datenprozessor 510 über einen Datenbus 511. Der Lese-/Schreibspeicher 550 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit dem Datenprozessor 510 über einen Datenbus 514. An den Datenkommunikationsanschluss 599 können zum Beispiel Anschlüsse zur Steuereinheit 100 angeschlossen sein.The data processor 510 can communicate with a data communications port 599 via a data bus 515 . Non-volatile memory 520 is configured for communication with data processor 510 via data bus 512. Separate memory 560 is configured for communication with data processor 510 via data bus 511. Read/write memory 550 is configured for communication with to the data processor 510 via a data bus 514. The data communication port 599 can be connected to connections to the control unit 100, for example.

Werden am Datenanschluss 599 Daten empfangen, werden sie zeitweise im zweiten Speicherabschnitt 540 gespeichert. Sind die empfangenen Eingangsdaten zeitweise abgespeichert, führt der Datenprozessor 510 den oben näher beschriebenen Code aus. Die am Datenanschluss 599 empfangenen Signale können durch die Vorrichtung 500 verwendet werden, um aus einem oder mehreren Fahrzeugen die Anzahl von Fahrzeugen zu detektieren, welche das genannte eine oder die mehreren Fahrzeuge überholen unter Verwendung von einem oder mehreren Fahrzeugen, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die allgemeine laufende zulässige Höchstgeschwindigkeit der Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge während der Detektion in Bewegung sind. Die am Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von Fahrzeugen, welche die genannten Fahrzeuge überholen. Die zum Detektieren der Anzahl überholender Fahrzeuge verwendeten Signale enthalten Signale unter Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge. Die Signale, welche verwendet werden, um aus dem einen oder den mehreren Fahrzeugen die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge zu detektieren, enthalten Signale, die eingesetzt werden zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeiten der das eine oder die mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge. Die am Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Bestimmen der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen. Die am Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Bestimmen der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge. Die am Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden, um aus dem abgeschätzten Verkehrsfluss Möglichkeiten für eine Verbandsbildung bezüglich der genannten Fahrzeuge zu berechnen.When data is received at the data port 599, it is temporarily stored in the second memory section 540. Once the received input data is temporarily stored, the data processor 510 executes the code detailed above. The signals received at data port 599 may be used by device 500 to detect from one or more vehicles the number of vehicles overtaking said one or more vehicles using one or more vehicles whose speed limit is restricted in relating to the general current speed limit of vehicles in the traffic flow, said one or more vehicles being in motion at the time of detection. The signals received at data port 599 may be used by device 500 to estimate traffic flow based on the number of vehicles thus determined overtaking said vehicles. The signals used to detect the number of overtaking vehicles include signals using onboard sensor devices of said one or more vehicles. The signals used to detect from the one or more vehicles the number of vehicles overtaking those vehicles include signals used to determine the relative speeds of the vehicles overtaking the one or more vehicles. The ones on dates Signals received at port 599 may be employed by device 500 to determine distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles. The signals received at data port 599 may be used by device 500 to determine distances between vehicles in front of and/or behind and/or overtaking said one or more vehicles. The signals received at the data connection 599 can be used by the device 500 in order to calculate possibilities for formation of a convoy with regard to the named vehicles from the estimated traffic flow.

Teile der hier beschriebenen Verfahren können durch die Vorrichtung 500 mittels des Datenprozessors 510 ausgeführt werden, welcher das Programm ausführt, das in dem getrennten Speicher 560 oder in dem Lese-/Schreibspeicher 550 abgelegt ist. Führt die Vorrichtung 500 das Programm aus, werden Teile des hier beschriebenen Verfahrens oder das ganze Verfahren ausgeführt.Portions of the methods described herein may be performed by the device 500 using the data processor 510 executing the program stored in the separate memory 560 or in the read/write memory 550. When the device 500 executes the program, parts of the method described here or the entire method are executed.

Die obige Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung dient der Erläuterung und Veranschaulichung. Die Beschreibung soll nicht abschließend sein und auch nicht die Erfindung auf die konkreten Ausführungsformen beschränken. Einer Fachperson sind Abwandlungen und Änderungen offensichtlich. Die Ausführungsbeispiele wurden gewählt und näher beschrieben, um so die Grundsätze der Erfindung und ihre praktische Anwendung am besten zu erläutern und so eine Fachperson in die Lage zu versetzen, die Erfindung und ihre verschiedenen Ausführungsformen und Abwandlungen zu verstehen.The above description of preferred embodiments of the invention is provided for purposes of explanation and illustration. The description is not intended to be exhaustive, nor is it intended to limit the invention to specific embodiments. Modifications and changes will be obvious to a person skilled in the art. The exemplary embodiments were chosen and described in detail in order to best explain the principles of the invention and its practical application so as to enable those skilled in the art to understand the invention and its various embodiments and modifications.

Claims (16)

Verfahren zum Abschätzen von Verkehrsfluss mit folgenden Schritten: Detektieren aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) der Anzahl von Fahrzeugen, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen; und Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge (V1, V2) überholenden Fahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Detektierens aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) der Anzahl von Fahrzeugen, welche die genannten Fahrzeuge überholen, einen Schritt aufweist, bei dem ein Fahrzeug oder mehrere Fahrzeuge (V1, V2) verwendet werden, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die geltende allgemein zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) während der Detektion in Bewegung sind.A method for estimating traffic flow, comprising the steps of: detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said one or more vehicles; and estimating traffic flow based on the number of vehicles overtaking said vehicles (V1, V2) thus determined, characterized in that the step of detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said vehicles , comprises a step of using one or more vehicles (V1, V2) whose speed limit is restricted with respect to the applicable general speed limit for vehicles in the traffic flow, said one or more vehicles ( V1, V2) are in motion during detection. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Schritt, aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl der Fahrzeuge zu detektieren, welche das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) überholen, den Einsatz von an Bord befindlichen Sensoreinrichtungen (112) des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) beinhaltet.procedure according to claim 1 , wherein the step of detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said one or more vehicles (V1, V2) involves the use of on-board sensor devices (112) of the said one vehicle or said several vehicles (V1, V2). Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt, aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl der diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge zu detektieren beinhaltet, die Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholenden Fahrzeuge zu bestimmen.procedure according to claim 1 or 2 , wherein the step of detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking those vehicles includes determining the relative speeds of the vehicles overtaking said one or more vehicles. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einem Schritt der Bestimmung der Distanzen zu Fahrzeugen vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen.Method according to one of Claims 1 until 3 , with a step of determining the distances to vehicles in front of and/or behind said one or more vehicles. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, mit dem Schritt des Bestimmens der Distanzen zwischen Fahrzeugen vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge.Method according to one of Claims 1 until 4 , comprising the step of determining the distances between vehicles in front of and/or behind and/or in overtaking with respect to said one or more vehicles. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, mit dem Schritt des Verwendens des so bestimmten Verkehrsflusses zum Berechnen von Möglichkeiten für eine Verbandsbildung bezüglich des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge.Method according to one of Claims 1 until 5 , comprising the step of using the traffic flow so determined to calculate formation formation opportunities for said one or more vehicles. System (I) zum Abschätzen von Verkehrsfluss, aufweisend: eine Einrichtung (110), um aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl von Fahrzeugen zu detektieren, welche das genannte eine oder die genannten mehreren Fahrzeuge überholen; und eine Einrichtung (140) zum Abschätzen des Verkehrsflusses auf Basis der so bestimmten Anzahl von die genannten Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (110), um aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl von diese Fahrzeuge überholenden Fahrzeugen zu detektieren, eine Einrichtung (110a) aufweist zum Einsetzen von einem oder mehreren Fahrzeugen, deren zulässige Höchstgeschwindigkeit eingeschränkt ist in Bezug auf die geltende allgemein zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge in dem Verkehrsfluss, wobei das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) bei der Detektion in Bewegung sind.A system (I) for estimating traffic flow, comprising: means (110) for detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said one or more vehicles; and means (140) for estimating the traffic flow on the basis of the number of vehicles overtaking said vehicles thus determined, characterized in that the means (110) select from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said vehicles detecting vehicles, has a device (110a) for deploying one or more vehicles whose speed limit is restricted in relation to the applicable, generally speed limit for vehicles in the flow of traffic, said one vehicle or said more vehicles (V1, V2) are in motion during detection. System gemäß Anspruch 7, wobei die genannte Einrichtung (110), um aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl der das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) überholenden Fahrzeuge zu detektieren, an Bord befindliche Sensormittel (112) des genannten einen Fahrzeuges oder der genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) aufweist.system according to claim 7 , wherein said means (110) for detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking said one vehicle or said plurality of vehicles (V1, V2) comprises on-board sensor means (112) of the said one vehicle or said several vehicles (V1, V2). System gemäß einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei die genannte Einrichtung (110), um aus einem oder mehreren Fahrzeugen (V1, V2) die Anzahl von das eine oder die mehreren Fahrzeuge (V1, V2) überholenden Fahrzeugen zu detektieren, eine Einrichtung (112a) aufweist, um die Relativgeschwindigkeiten der das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) überholenden Fahrzeuge zu bestimmen.system according to one of Claims 7 or 8th , wherein said means (110) for detecting from one or more vehicles (V1, V2) the number of vehicles overtaking the one or more vehicles (V1, V2) comprises means (112a) for measuring the relative speeds of the to determine said one vehicle or said multiple vehicles (V1, V2) overtaking vehicles. System gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, eine Einrichtung (120) aufweisend, um die Distanzen (Die, Die, D2c, D2e) zu Fahrzeugen (1c, 1e, 2c, 2f) vor und/oder hinter dem genannten einen Fahrzeug oder den genannten mehreren Fahrzeugen (V1, V2) zu bestimmen.system according to one of Claims 7 until 9 , having a device (120) for measuring the distances (Die, Die, D2c, D2e) to vehicles (1c, 1e, 2c, 2f) in front of and/or behind said one vehicle or said several vehicles (V1, V2) to determine. System gemäß einem der Ansprüche 7 bis 10, eine Einrichtung (130) aufweisend, um die Distanzen (Dia, Dlb, Did, D2a, D2b, D2d) zwischen Fahrzeugen (1a, 1c, 1b, 1d, 1f, 2a, 2c, 2b, 2d, 2e) vor und/oder hinter und/oder im Überholvorgang in Bezug auf das genannte eine Fahrzeug oder die genannten mehreren Fahrzeuge zu bestimmen.system according to one of Claims 7 until 10 , having a device (130) to determine the distances (Dia, Dlb, Did, D2a, D2b, D2d) between vehicles (1a, 1c, 1b, 1d, 1f, 2a, 2c, 2b, 2d, 2e) in front of and/or or behind and/or in overtaking of said one or more vehicles. System gemäß einem der Ansprüche 7 bis 11, eine Einrichtung (150) aufweisend, um den so abgeschätzten Verkehrsfluss zu verwenden, um Möglichkeiten für eine Verbandsbildung des genannten einen oder der genannten mehreren Fahrzeuge (V1, V2) zu berechnen.system according to one of Claims 7 until 11 comprising means (150) for using the traffic flow so estimated to calculate possibilities for formation of said one or more vehicles (V1, V2). Fahrzeug (VI) mit einem System (I) gemäß einem der Ansprüche 7 bis 12.Vehicle (VI) with a system (I) according to one of Claims 7 until 12 . Fahrzeug gemäß Anspruch 13, wobei das genannte Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug ist.vehicle according to Claim 13 , said vehicle being an autonomous vehicle. Computerprogramm (P) zum Abschätzen von Verkehrsfluss, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode aufweist, welcher bei Ablauf in einer elektronischen Steuereinheit (100) oder in einem Computer (500), der an die elektronische Steuereinheit (100) angeschlossen ist, die elektronische Steuereinheit veranlasst, die Schritte gemäß den Ansprüchen 1 bis 6 auszuführen.Computer program (P) for estimating traffic flow, the computer program (P) having a program code which, when running in an electronic control unit (100) or in a computer (500) that is connected to the electronic control unit (100), the electronic Control unit causes the steps according to claims 1 until 6 to execute. Computerlesbares Medium mit Instruktionen, welche bei Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.A computer-readable medium containing instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to any one of Claims 1 until 6 to execute.
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