DE102017218781A1

DE102017218781A1 - Device and method for monitoring the rear of a vehicle

Info

Publication number: DE102017218781A1
Application number: DE102017218781.6A
Authority: DE
Inventors: Andreas Kain
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-10-20
Filing date: 2017-10-20
Publication date: 2019-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückraumüberwachung bei einem Fahrzeug, das einen automatisch zwischen einem deaktivierten eingefahrenen Zustand und einem aktivierten ausgefahrenen Zustand verstellbaren Außenspiegel, der insbesondere als Seitenspiegel ausgebildet sein kann, sowie eine Kameravorrichtung. Dabei sind die Kameravorrichtung sowie der Außenspiegel im aktivierten Zustand jeweils zur Rückraumüberwachung des Fahrzeugs konfiguriert. Das Verfahren weist auf: (i) Erfassen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; (ii) Selektives automatisches Aktivieren des Außenspiegels und/oder der Kameravorrichtung zur Rückraumüberwachung in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzustand des Fahrzeugs; und (iii) wenn dabei der Außenspiegel nicht zur Rückraumüberwachung aktiviert wird, Überführen des Außenspiegels in dessen deaktivierten Zustand. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine zur Ausführung des Verfahrens konfigurierte Vorrichtung sowie ein mit einer solchen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug.

The invention relates to a method for monitoring the rear space in a vehicle, which is an automatically adjustable between a retracted retracted state and an activated extended state exterior mirror, which may be formed in particular as a side mirror, and a camera device. In this case, the camera device and the exterior mirror in the activated state are each configured to monitor the rear of the vehicle. The method comprises: (i) detecting a driving state of the vehicle; (ii) selectively automatically activating the exterior mirror and / or the camera device for back room monitoring in dependence on the detected driving state of the vehicle; and (iii) if the exterior mirror is not activated for back room monitoring, transferring the exterior mirror to its deactivated state. Furthermore, the invention relates to a device configured to carry out the method and to a vehicle equipped with such a device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Vorrichtungen und Verfahren zur Rückraumüberwachung bei einem Fahrzeug, insbesondere bei einem Kraftfahrzeug. Das Fahrzeug kann insbesondere ein zwei- oder mehrspuriges Fahrzeug, wie etwa ein Personenkraftwagen, ein Bus, ein Lastkraftwagen, oder ein einspuriges Fahrzeug sein, wie etwa ein Kraftrad, Motorrad oder Motorroller.The present invention relates to devices and methods for monitoring back space in a vehicle, in particular in a motor vehicle. In particular, the vehicle may be a two- or multi-lane vehicle, such as a passenger car, a bus, a truck, or a one-lane vehicle, such as a motorcycle, motorcycle, or scooter.

Es ist seit langem bekannt, verschiedene Spiegelsysteme, insbesondere Innen- und Außenspiegel an Kraftfahrzeugen zur Rückraumüberwachung, d.h. zur Überwachung des bezogen auf die Position des Fahrers rückwärtigen Umfelds des Fahrzeugs, durch den Fahrer des Fahrzeugs einzusetzen. In jüngerer Zeit kommen zudem zunehmend zusätzlich auch kamerabasierte Systeme zum Einsatz. Ein vollständiger Ersatz der Spiegelsysteme durch kamerabasierte Systeme scheitert jedoch bislang in vielen Ländern an strengen Zulassungsvorschriften, die aus Sicherheitsgründen dafür insbesondere typischerweise eine ähnlich hohe dauerhafte Verfügbarkeit verlangen, wie dies für herkömmliche Spiegelsysteme der Fall ist.It has long been known to provide various mirror systems, particularly interior and exterior mirrors, to rearview surveillance vehicles, i. for monitoring by the driver of the vehicle the rearward environment of the vehicle relative to the position of the driver. More recently, camera-based systems have also been increasingly used. However, a complete replacement of the mirror systems by camera-based systems has so far failed in many countries to stringent approval requirements, which require for security reasons in particular typically a similar high permanent availability, as is the case for conventional mirror systems.

In ersten vorgestellten Fahrzeugstudien, die sich diesem Problem widmen, sind zudem Entwicklungen vorgestellt wurden, bei denen zusätzlich zu einem kamerabasierten System aufsteckbare herkömmliche Außenspiegel am Fahrzeug vorgesehen sind, sodass je nach marktspezifische Zulassung die Außenspiegel entfernt oder zusätzlich zu dem kamerabasierten System angebracht werden können.Initial vehicle studies that address this issue have also unveiled developments that include attachable conventional exterior mirrors to the vehicle in addition to a camera-based system so that exterior mirrors can be removed or added to the camera-based system, depending on market-specific approval.

In der Offenlegungsschrift DE 10 2016 011 853 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Generieren von dreidimensionalen Informationen einer Umgebung eines Fahrzeugs durch Auswertung von mittels einer Kamera erfassten Bildern beschrieben, wobei die Kamera in einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordnet ist und während eines Stillstands des Fahrzeugs durch Einschwenken des Seitenspielens bewegt wird, sodass während dieser Bewegung der Kamera eine Bewegungsanalyse der mittels der Kamera erfassten Bilder mittels „Structure-from-Motion“ durchgeführt wird, um die dreidimensionalen Informationen zu generieren.In the published patent application DE 10 2016 011 853 A1 For example, a method and a device for generating three-dimensional information of surroundings of a vehicle by evaluating images captured by a camera, wherein the camera is arranged in an exterior mirror of the vehicle and is moved during a standstill of the vehicle by swiveling in the side play, during This movement of the camera, a motion analysis of the captured by the camera images using "Structure-from-Motion" is performed to generate the three-dimensional information.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur Rückraumüberwachung bei einem Fahrzeug anzugeben, die eine hohe Verfügbarkeit aufweist und zugleich eine Reduktion des Luftwiderstands des Fahrzeugs ermöglicht.The present invention has for its object to provide an improved device for monitoring the rear space in a vehicle, which has a high availability and at the same time allows a reduction of the air resistance of the vehicle.

Eine Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Lehre des Anspruchs 1 erreicht. Verschiedene Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.A solution to this problem is achieved according to the teaching of claim 1. Various embodiments and modifications of the invention are subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückraumüberwachung bei einem Fahrzeug, das einen automatisch zwischen einem deaktivierten eingefahrenen Zustand und einem aktivierten ausgefahrenen Zustand verstellbaren Außenspiegel, der insbesondere als Seitenspiegel ausgebildet sein kann, sowie eine Kameravorrichtung aufweist. Dabei sind die Kameravorrichtung sowie der Außenspiegel im aktivierten Zustand jeweils zur Rückraumüberwachung des Fahrzeugs konfiguriert. Das Verfahren weist auf: (i) Erfassen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; (ii) Selektives automatisches Aktivieren des Außenspiegels und/oder der Kameravorrichtung zur Rückraumüberwachung in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzustand des Fahrzeugs; und (iii) wenn dabei der Außenspiegel nicht zur Rückraumüberwachung aktiviert wird, Überführen des Außenspiegels in dessen deaktivierten Zustand.A first aspect of the invention relates to a method for monitoring the rear of a vehicle, which has an automatically adjustable between a retracted retracted state and an activated extended state outer mirror, which may be formed in particular as a side mirror, and a camera device. In this case, the camera device and the exterior mirror in the activated state are each configured to monitor the rear of the vehicle. The method comprises: (i) detecting a driving state of the vehicle; (ii) selectively automatically activating the exterior mirror and / or the camera device for back room monitoring in dependence on the detected driving state of the vehicle; and (iii) if the exterior mirror is not activated for back room monitoring, transferring the exterior mirror to its deactivated state.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Rückraumüberwachung bei einem Fahrzeug, die eingerichtet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen.A second aspect of the invention relates to a device for monitoring the rear of a vehicle, which is configured to carry out the method according to the first aspect of the invention.

Unter einem „eingefahrenen Zustand“ des Außenspiegels ist im Sinne der Erfindung ein Zustand zu verstehen, bei dem der Außenspiegel gegenüber seinem aktivierten, zur Rückraumüberwachung konfigurierten Zustand eine andere Stellung, insbesondere relativ zum Fahrzeug, einnimmt. Im eingefahrenen Zustand ist der Außenspiegel demgemäß in der Regel nicht mehr zur Rückraumüberwachung konfiguriert, wenngleich dies nicht ausgeschlossen ist. Insbesondere kann der Außenspiegel im eingefahrenen Zustand eingeklappt oder in ein Gehäuse oder das Fahrzeug selbst, ganz oder teilweise, versenkt sein. Insbesondere nimmt der Außenspiegel im deaktivierten, eingefahrenen Zustand bevorzugt eine Stellung ein, bei der sich im Vergleich zu seiner aktivierten, ausgefahrenen Stellung sein Luftwiderstand bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung eines damit ausgestatteten Fahrzeugs reduziert.For the purposes of the invention, a "retracted state" of the exterior mirror is to be understood as meaning a state in which the exterior mirror assumes a different position, in particular relative to the vehicle, compared with its activated state configured for monitoring the rear space. In the retracted state, the wing mirror is accordingly generally no longer configured for monitoring the rear space, although this is not excluded. In particular, the exterior mirror can be folded in the retracted state or sunk into a housing or the vehicle itself, in whole or in part. In particular, in the deactivated, retracted state, the exterior mirror preferably assumes a position in which, compared to its activated, extended position, its air resistance is reduced relative to the forward direction of travel of a vehicle equipped with it.

Unter einer „Kameravorrichtung“ ist im Sinne der Erfindung eine Vorrichtung zu verstehen, die mit zumindest einer Kamera ausgestattet ist, welche zur Rückraumüberwachung eines Fahrzeugs geeignet ist.For the purposes of the invention, a "camera device" is understood to mean a device which is equipped with at least one camera which is suitable for monitoring the rear of a vehicle.

Das genannte Verfahren sowie die korrespondierende Vorrichtung ermöglichen somit wahlweise in Abhängigkeit von einem Fahrzustand eines mit der Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs, die Verwendung des Außenspiegels und/oder der Kameravorrichtung zur Rückraumüberwachung, also von zumindest einer Ausstattung zur Rückraumüberwachung. So ist es möglich, in Abhängigkeit von dem Fahrzustand das jeweils am besten geeignete System zur Rückraumüberwachung auszuwählen, oder sogar beide gleichzeitig einzusetzen. Insbesondere ist es so auch möglich, zumindest temporär, wenn sich der Außenspiegel in seinem deaktivierten, eingefahrenen Zustand befindet, den Luftwiderstand des Außenspiegels und somit auch des Fahrzeugs zu verringern, was insbesondere zur Reichweitenerhöhung oder zur Senkung des Energieverbrauchs für den Betrieb des Fahrzeugs genutzt werden kann. Zudem lässt sich durch eine solche Kombination beider Systeme (Kamera, Spiegel) ein Verfügbarkeitsniveau (d. h. Ausfallrate) auf einem ähnlich sicheren Niveau wie bei herkömmlichen Außenspiegeln allein erreichen. Somit lassen sich auch die genannten Zulassungsbeschränkungen leichter überwinden, als mit nur kamerabasierten Systemen.The named method as well as the corresponding device thus make it possible, depending on a driving state of a vehicle equipped with the device, to use the outside mirror and / or the camera device for monitoring the rear space, ie at least one equipment for monitoring the rear space. So it is possible, depending on the Driving state to select the most suitable system for back room monitoring, or even use both simultaneously. In particular, it is also possible, at least temporarily, when the outside mirror is in its deactivated, retracted state, to reduce the air resistance of the outside mirror and thus of the vehicle, which are used in particular for increasing the range or for reducing the energy consumption for the operation of the vehicle can. In addition, such a combination of both systems (camera, mirror) can achieve an availability level (ie failure rate) at a similar safe level as conventional exterior mirrors alone. Thus, the mentioned admission restrictions can be overcome more easily than with camera-based systems.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens sowie der Vorrichtung und deren Weiterbildungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird oder im Einzelfall technisch unmöglich ist, beliebig miteinander sowie mit den verschiedenen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.Hereinafter, preferred embodiments of the method and of the device and their developments are described, which, unless this is expressly excluded or technically impossible in a particular case, can be combined with one another as well as with the various aspects of the invention.

Gemäß einer bevorzugen Ausführungsform weist die Vorrichtung (i) einen automatisch zwischen einem deaktivierten eingefahrenen Zustand und einem aktivierten ausgefahrenen Zustand verstellbaren Außenspiegel, (ii) eine Kameravorrichtung und (iii) eine Steuervorrichtung auf. Dabei sind die Kameravorrichtung sowie der Außenspiegel im aktivierten Zustand jeweils zur Rückraumüberwachung eines Fahrzeugs konfiguriert. Die Steuervorrichtung, ist zudem konfiguriert, in Abhängigkeit von einem einen Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnenden Signal selektiv den Außenspiegel und/oder die Kameravorrichtung zur Rückraumüberwachung zu aktivieren, sowie, wenn demgemäß der Außenspiegel nicht zur Rückraumüberwachung ausgewählt wird, ein Einfahren des Außenspiegels in dessen deaktivierten Zustand zu veranlassen. Die verfahrensgemäße Erfassung des Fahrzugstands erfolgt hiermit durch Empfang des Signals an der Vorrichtung. Dabei kann der Sender des Signals, etwa ein Geschwindigkeitssensor, oder ein Steuergerät des Fahrzeugs, optional auch selbst Teil der Vorrichtung sein, ohne dass dies jedoch erforderlich wäre.According to a preferred embodiment, the device (i) has an exterior mirror which is automatically adjustable between a deactivated retracted state and an activated extended state, (ii) a camera device and (iii) a control device. The camera device and the exterior mirror in the activated state are each configured to monitor the rear of a vehicle. The control device is additionally configured to selectively activate the exterior mirror and / or the camera device for monitoring the rear space in dependence on a signal characterizing a driving state of the vehicle and, if the outside mirror is not selected for monitoring the rear space, then retracting the exterior mirror into its deactivated state to induce. The procedure according to the detection of Fahrzugstands hereby takes place by receiving the signal to the device. In this case, the transmitter of the signal, such as a speed sensor, or a control unit of the vehicle, optionally also itself be part of the device, but without this being necessary.

Bei einigen Ausführungsformen ist die Kameravorrichtung an dem Außenspiegel angebracht oder integral bzw. als Baueinheit mit diesem ausgebildet. Auf diese Weise ist die Vorrichtung als Gesamtsystem in Form einer einzigen Komponente ausgebildet, was insbesondere ihre Handhabbarkeit und Montage am Fahrzeug erleichtern kann. Außerdem sind auf diese Weise besonders kompakte Bauformen möglich.In some embodiments, the camera device is attached to or integrally formed with the wing mirror. In this way, the device is designed as an overall system in the form of a single component, which in particular can facilitate their handling and installation on the vehicle. In addition, particularly compact designs are possible in this way.

Des Weiteren kennzeichnet gemäß einiger Ausführungsformen das einen Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnende Signal eine aktuelle Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs. Wenn der erfasste Fahrzustand zu einer Reisegeschwindigkeit oberhalb einer vorbestimmten Grenzgeschwindigkeit korrespondiert, wird der Außenspiegel in seinen deaktivierten Zustand überführt und zur Fortführung der Rückraumüberwachung erfolgt eine Überführung der Kameravorrichtung in ihren Betriebszustand oder dessen Fortführung. Bei korrespondierenden Ausführungen der Vorrichtung kann dementsprechend die Steuereinrichtung konfiguriert sein, selektiv eine Überführung des Außenspiegels in dessen deaktivierten Zustand und zur Fortführung der Rückraumüberwachung eine Überführung der Kameravorrichtung in ihren Betriebszustand oder dessen Fortführung zu veranlassen, wenn der durch das Signal gekennzeichnete Fahrzustand zu einer Reisegeschwindigkeit oberhalb einer vorbestimmten Grenzgeschwindigkeit korrespondiert. Auf diese Weise kommt der Außenspiegel bei niedrigeren Geschwindigkeiten zum Einsatz, während er bei höheren Geschwindigkeiten oberhalb der Grenzgeschwindigkeit deaktiviert ist. Dies kann insbesondere dazu dienen, bei Geschwindigkeiten oberhalb der Grenzgeschwindigkeit seinen Luftwiderstand zu senken, was gerade bei höheren Geschwindigkeiten hohe Relevanz erfährt, da der Luftwiderstand regelmäßig mit dem Quadrat der Geschwindigkeit zunimmt. Außerdem können bei diesen Ausführungsformen die mechanischen Eigenschaften des Außenspiegels so angepasst werden, dass seine Stabilität im aktivierten Zustand sich nur noch an der Grenzgeschwindigkeit und nicht mehr, wie bisher üblich, an der Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs orientiert. So wird es möglich, kleinere, leichtere und auch kostengünstigere Bauformen für den Außenspiegel einzusetzen. Das Signal kann die aktuelle Reisegeschwindigkeit insbesondere unmittelbar als Geschwindigkeitsgröße oder mittels einer oder mehrerer davon abhängiger Größe kennzeichnen.Further, according to some embodiments, the signal indicative of a driving condition of the vehicle indicates a current cruising speed of the vehicle. If the detected driving state corresponds to a cruising speed above a predetermined limit speed, the outside mirror is converted into its deactivated state and to continue the rear space monitoring is carried out a conversion of the camera device in its operating state or its continuation. Accordingly, in corresponding embodiments of the apparatus, the controller may be configured to selectively cause the exterior mirror to transition to its deactivated state and to continue the back room monitor to transition the camera apparatus to its operating state or continuation if the driving condition indicated by the signal is above a cruise speed corresponds to a predetermined limit speed. In this way, the exterior mirror is used at lower speeds while being deactivated at higher speeds above the limit speed. This can in particular serve to lower its air resistance at speeds above the limit speed, which is of high relevance especially at higher speeds, since the air resistance regularly increases with the square of the speed. In addition, in these embodiments, the mechanical properties of the exterior mirror can be adjusted so that its stability in the activated state only based on the speed limit and no longer, as usual, based on the maximum speed of the vehicle. This makes it possible to use smaller, lighter and more cost-effective exterior mirror designs. The signal may indicate the current cruising speed, in particular directly as a speed variable or by means of one or more variables dependent thereon.

Bei einigen Ausführungsformen erfolgt verfahrensgemäß ein automatisches, insbesondere regelmäßiges oder kontinuierliches, Überprüfen der Rückraumüberwachung im Hinblick auf mögliche Fehlfunktionen oder Ausfälle. Wenn dabei ein Ausfall oder eine Fehlfunktion der mittels eines Betriebs der Kameravorrichtung durchgeführten Rückraumüberwachung detektiert wird, wird der Außenspiegel in seinen aktivierten Zustand überführt bzw. gegebenenfalls sein schon bestehender aktivierter Zustand unabhängig vom aktuellen Fahrzustand des Fahrzeugs zur Fortführung der Rückraumüberwachung fortgeführt. Bei korrespondierenden Ausführungen der Vorrichtung kann dementsprechend die Steuereinrichtung des Weiteren konfiguriert sein, in Reaktion auf den Empfang eines Fehlersignals, welches einen Ausfall oder eine Fehlfunktion der mittels eines Betriebs der Kameravorrichtung durchgeführten Rückraumüberwachung anzeigt, zur Übernahme der Rückraumüberwachung ein Überführen des Außenspiegels in dessen aktivierten Zustand oder gegebenenfalls dessen fahrzustandsunabhängigen Verbleib darin zu veranlassen. Somit übernimmt der Außenspiegel insbesondere bei mangelnder Verfügbarkeit der Kameravorrichtung die Aufgabe der Rückraumüberwachung, sodass für die Vorrichtung insgesamt die gewünschte hohe Verfügbarkeit weiterhin gewährleistet werden kann.In some embodiments, according to the method, an automatic, in particular regular or continuous, checking of the back room monitoring takes place with regard to possible malfunctions or failures. If doing a failure or malfunction of means an operation of the camera device carried out back space monitoring is detected, the wing mirror is converted into its activated state or possibly its already existing activated state regardless of the current driving state of the vehicle to continue the back room monitoring continued. Accordingly, in corresponding embodiments of the apparatus, the controller may be further configured to, in response to receipt of an error signal indicative of a failure or malfunction of the back room monitoring performed by operation of the camera apparatus, take over the exterior mirror in its activated state to take over the back room monitoring or, if necessary, to maintain its non-driving status in it. Thus, the exterior mirror assumes the task of rear space monitoring, especially in the case of lack of availability of the camera device, so that the desired high availability can continue to be guaranteed for the device as a whole.

Dies kann gemäß einiger Ausführungsformen damit einhergehen, dass, wenn ein Ausfall oder eine Fehlfunktion der mittels eines Betriebs der Kameravorrichtung durchgeführten Rückraumüberwachung detektiert wird, des Weiteren ein Steuersignal zur Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit an eine Fahrzeugantriebssteuerung ausgegeben wird. Bei korrespondierenden Ausführungen der Vorrichtung kann dementsprechend die Steuervorrichtung des Weiteren konfiguriert sein, in Reaktion auf Empfang des Fehlersignals ein Steuersignal zur Anforderung einer Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit auszugeben. Dies ist insbesondere in solchen Fällen vorteilhaft, bei denen der Außenspiegel, wie vorausgehend beschrieben, für eine Maximalgeschwindigkeit unterhalb der Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs ausgelegt ist.This may be accompanied, according to some embodiments, by the fact that, if a failure or a malfunction of the rear space monitoring performed by operation of the camera device is detected, a control signal for limiting the vehicle speed to a predetermined maximum speed is output to a vehicle drive controller. Accordingly, in corresponding embodiments of the apparatus, the controller may be further configured to output a control signal for requesting a limitation of the vehicle speed to a predetermined maximum speed in response to receipt of the error signal. This is particularly advantageous in cases where the exterior mirror, as previously described, is designed for a maximum speed below the maximum speed of the vehicle.

Bei einigen Ausführungsformen kennzeichnet der erfasste Fahrzustand des Fahrzeugs einen Automatisierungsgrad der dynamischen Fahrzeugführung des Fahrzeugs. Zudem erfolgt das selektive automatische Aktivieren des Außenspiegels und/oder der Kameravorrichtung zur Rückraumüberwachung in Abhängigkeit von dem Automatisierungsgrad des Fahrzeugs. Unter „Fahrzeugführung“ ist dabei im Sinne der Erfindung die Bewegungsführung eines Fahrzeugs, insbesondere dessen Quer- und Längsführung, zu verstehen. Auf diese Weise kann die Verfügbarkeit der verschiedenen Vorrichtungen zur Rückraumüberwachung, insbesondere des Außenspiegels selektiv in Abhängigkeit davon erfolgten, ob gemäß dem aktuell aktivierten bzw. angewandten Automatisierungsgrad der Fahrzeugführung (insbesondere Quer- und Längssteuerung) deren Einsatz geboten oder zumindest insgesamt vorteilhaft ist, oder aber Nachteile, etwa ein höherer Luftwiderstand bei aktiviertem Außenspiegel, überwiegen.In some embodiments, the detected driving state of the vehicle indicates a degree of automation of the dynamic vehicle guidance of the vehicle. In addition, the selective automatic activation of the exterior mirror and / or the camera device for rear space monitoring takes place as a function of the degree of automation of the vehicle. The term "vehicle guidance" in the sense of the invention means the motion control of a vehicle, in particular its transverse and longitudinal guidance. In this way, the availability of the various devices for monitoring the rear space, in particular the exterior mirror selectively depending on whether in accordance with the currently activated or applied degree of automation of the vehicle management (especially lateral and longitudinal control) their use offered or at least overall advantageous, or Disadvantages, such as higher air resistance when the exterior mirror is activated, predominate.

Als Hintergrund hierzu werden nachfolgend zunächst verschiedene bekannte und Herstellerübergreifend definierte Automatisierungsstufen der Fahrzeugführung im Automobilbereich beschrieben (vgl. Deutsche Bundesanstalt für Straßenwesen, BaSt, 2015 bzw. SAE Levels).As a background to this, various known automation levels of vehicle guidance in the automotive sector are first described below (see Deutsche Bundesanstalt für Straßenwesen, BaSt, 2015 and SAE Levels).

Beim herkömmlichen „nicht automatisierten Fahren“ („Driver Only“, SAE Level 0) führt der Fahrer dauerhaft (während der gesamten Fahrt) die Längsführung (Beschleunigen/Verzögern) und die Querführung (Lenken) aus. Dementsprechend greift kein automatisiertes System in die Längs- oder Querführung ein.In conventional "non-automated driving" (SAE level 0), the driver performs the longitudinal guidance (acceleration / deceleration) and the lateral guidance (steering) permanently (during the entire journey). Accordingly, no automated system intervenes in the longitudinal or transverse guidance.

Eine nächste Stufe, das „Assistierte Fahren“ (SAE Level 1), gilt ebenfalls noch nicht als automatisiertes Fahren bzw. automatisierte Fahrzeugführung, sondern kann als deren Vorstufe und Ausgangspunkt betrachtet werden. Dabei führt der Fahrer dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung aus. Die jeweils andere Teilaufgabe wird in gewissen Grenzen vom System (d.h. dem Fahrzeug bzw. einem Teilsystem davon) ausgeführt. Der Fahrer muss das System dauerhaft überwachen und jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereits sein. Beispiele dafür sind die sogenannte „Adaptive Cruise Control“ (ACC), bei der die Längsführung mittels adaptiver Abstands- und Geschwindigkeitsregelung automatisch erfolgt, Parkassistenz, wobei die Querführung durch den Parkassistenten (automatisches Lenken in Parklücken) erfolgt, während der Fahrer die Längsführung steuert.A next level, "Assisted Driving" (SAE Level 1), is also not yet considered as automated driving or automated vehicle guidance, but can be considered as its precursor and starting point. The driver permanently performs either the transverse or the longitudinal guidance. The other subtask is carried out within certain limits by the system (i.e., the vehicle or a subsystem thereof). The driver must monitor the system permanently and be ready to take over the vehicle guidance at all times. Examples include the so-called "Adaptive Cruise Control" (ACC), in which the longitudinal guidance by means of adaptive distance and speed control is automatic, parking assistance, with the transverse guidance by the parking assistant (automatic steering in parking spaces) takes place while the driver controls the longitudinal guidance.

Die nachfolgend beschriebenen weiteren Stufen stellen beispielhaft verschiedenen Automatisierungsstufen des automatisierten Fahrens bzw. der automatisierten Fahrzeugführung dar, wobei der Automatisierungsgrad von Stufe zu Stufe ansteigt.The further stages described below represent, by way of example, different automation levels of automated driving or automated vehicle guidance, with the degree of automation increasing from stage to stage.

Beim „teilautomatisierten Fahren (TAF, SAE Level 2)“ übernimmt das System sowohl die Quer- als auch die Längsführung des Fahrzeugs für einen gewissen Zeitraum oder in spezifischen Situationen. Der Fahrer muss das System nach wie vor dauerhaft überwachen und jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahraufgabe bereit sein. Beispiele dafür sind Autobahnassistenten, die eine automatische Längs- und Querführung auf Autobahnen bis hin zu einer oberen Geschwindigkeitsgrenze bieten, oberhalb derer der Fahrer selbst diese Aufgaben übernehmen muss.In "semi-automated driving (TAF, SAE Level 2)", the system takes over both the lateral and longitudinal guidance of the vehicle for a certain period of time or in specific situations. The driver must continue to monitor the system permanently and be ready to take over the task at all times. Examples include motorway assistants, which provide automatic longitudinal and lateral guidance on highways to an upper speed limit, above which the driver himself must take over these tasks.

Beim „hochautomatisierten Fahren (HAF, SAE Level 3)“ übernimmt das System die Quer- und Längsführung für einen gewissen Zeitraum oder in spezifischen Situationen. Der Fahrer muss das System nicht mehr dauerhaft überwachen. Er erhält eine ausreichende Zeitreserve, bevor er die Fahraufgabe selbst übernehmen muss. Das System warnt den Fahrer also vorher. Ein Beispiel dafür ist ein Autobahn-Chauffeursystem, das eine automatische Längs- und Querführung auf Autobahnen bis zu einer oberen Geschwindigkeitsgrenze bietet, wobei der Fahrer nicht dauerhaft überwachen, aber nach Übernahmeaufforderung mit gewisser Zeitreserve reagieren muss.In "highly automated driving (HAF, SAE Level 3)", the system takes over the lateral and longitudinal guidance for a certain period of time or in specific situations. The driver no longer has to monitor the system permanently. He receives sufficient time reserve before he has to take on the driving task himself. The system warns the driver so before. An example of this is a highway chauffeur system that provides automatic longitudinal and lateral guidance on highways up to an upper speed limit where the driver does not need to permanently monitor, but must respond with some time reserve after takeover request.

Beim „vollautomatisierten Fahren (VAF, SAE Level 4)“ übernimmt das System die Quer- und Längsführung vollständig in einem definierten Anwendungsfall, beispielsweise bei der Autobahnfahrt. Der Fahrer muss das System dabei nicht überwachen. Vor dem Verlassen des Anwendungsfalles fordert das System den Fahrer mit ausreichender Zeitreserve zur Übernahme der Fahraufgabe auf erfolgt dies nicht, wird in den risikominimalen Systemzustand zurückgeführt. Systemgrenzen werden alle vom System erkannt und das System ist in allen Situationen in der Lage, in den risikominimalen Systemzustand zurückzuführen. In "fully automated driving (VAF, SAE Level 4)", the system completely takes over the lateral and longitudinal guidance in a defined application, for example when driving on freeways. The driver does not have to monitor the system. Before leaving the application, the system prompts the driver with sufficient time reserve to take over the driving task. If this is not the case, the system is returned to the lowest-risk system state. System limits are all recognized by the system and the system is in all situations able to return to the lowest-risk system state.

Das „autonome Fahren“ („fahrerloses Fahren“, SAE Level 5) stellt die höchste Automatisierungsstufe dar, bei der das System die Fahrzeugführung vollständig vom Start bis zum Ziel übernimmt und keine der im Fahrzeug befindlichen Personen als, zumindest temporärer, Fahrer handeln muss."Autonomous Driving" (SAE Level 5) is the highest level of automation at which the system takes over the entire vehicle guidance from start to finish and none of the people in the vehicle must act as, at least temporary, a driver.

In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird der Außenspiegel in seinen deaktivierten Zustand überführt und zur Fortführung der Rückraumüberwachung erfolgt eine Überführung der Kameravorrichtung oder einer noch weiteren Vorrichtung zur Rückraumüberwachung in ihren Betriebszustand oder dessen Fortführung, wenn der erfasste Fahrzustand einen vorbestimmten Mindestautomatisierungsgrad oder einen demgegenüber noch höheren Automatisierungsgrad kennzeichnet. So können die Nachteile eines aktivierten Seitenspiegels, insbesondere sein erhöhter Luftwiderstand oder eine durch ihn mitbestimmte erhöhte Fahrzeugbreite, vermieden werden, wenn der Spiegel aufgrund der Automatisierung nicht für die Rückraumüberwachung zwingend erforderlich ist.In some embodiments of the present invention, the exterior mirror is placed in its deactivated state and to continue the back room monitoring is a transfer of the camera device or another device for back room monitoring in its operating state or its continuation, if the detected driving state a predetermined Mindestautomatisierungsgrad or a higher contrast Degree of automation. Thus, the disadvantages of an activated side mirror, in particular its increased air resistance or co-determined by him increased vehicle width, can be avoided if the mirror is not mandatory for the back room monitoring due to the automation.

Des Weiteren kennzeichnet bei einigen Ausführungen der erfasste Fahrzustand des Fahrzeugs zusätzlich eine aktuelle Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs, und der Außenspiegel wird in seinen deaktivierten Zustand überführt, wenn sowohl der erfasste Fahrzustand zu einem vorbestimmten Mindestautomatisierungsgrad oder einen demgegenüber noch höheren Automatisierungsgrad korrespondiert als auch die aktuelle Reisegeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeitsschwelle liegt. Die Geschwindigkeitsschwelle kann insbesondere der oben genannten Grenzgeschwindigkeit entsprechen, oder aber von dieser unabhängig festgelegt sein. Somit wird ab dem Mindestautomatisierungsgrad der Außenspiegel insbesondere bei niedrigen Geschwindigkeiten deaktiviert, was neben der Reduktion des Luftwiderstands des Fahrzeugs und möglicherweise seiner Maximalen Breite, soweit diese durch den Außenspiegel mitbestimmt ist, auch dem Fahrzeugumfeld, insbesondere anderen Verkehrsteilnehmern, angezeigt, dass das Fahrzeug gegenwärtig von einer zumindest weitgehend automatisierten Fahrzeugführung gesteuert wird.Further, in some embodiments, the detected driving condition of the vehicle additionally indicates a current cruising speed of the vehicle, and the exterior mirror is turned to its deactivated state when both the detected driving state corresponds to a predetermined minimum degree of automation or an even higher degree of automation and the current cruising speed is below a predetermined speed threshold is. The speed threshold may in particular correspond to the above-mentioned limit speed, or be determined independently of this. Thus, starting from the minimum degree of automation, the exterior mirrors are deactivated, especially at low speeds, which, in addition to the reduction of the air resistance of the vehicle and possibly its maximum width, as far as it is determined by the exterior mirror, also the vehicle surroundings, in particular other road users, indicates that the vehicle is currently parked an at least largely automated vehicle control is controlled.

Bei einigen Ausführungsformen erfolgt eine Anzeige zumindest eines Augmented-Reality-, AR, -Elements am Außenspiegel. Zusätzlich oder stattdessen können auch die von der Kameravorrichtung gelieferten Bilddaten mit das AR-Element definierenden Bilddaten in Abhängigkeit von einer im Rahmen der Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung oder zusätzlicher Sensorik erfassten Fahrsituation ergänzt werden. Im letzteren Fall können die Bilddaten einschließlich der Augmentierung dann mittels einer Anzeigevorrichtung, etwa einem Monitor im Fahrzeuginneren, zur Anzeige gebracht werden. Ein AR-Element ist dabei ein Element einer bildlichen Darstellung, wie etwa eine Line, ein Symbol oder Zeichen, eine Objekt- oder Personendarstellung usw., die einem anderen die Realität abbildenden Bild, insbesondere einem im Außenspiegel sichtbaren Spiegelbild oder einer Bildschirmdarstellung der von der Kameravorrichtung gelieferten Bilder, überlagert bzw. in dieses bzw. diese eingebettet ist. Auch können dabei Attribute wie Einfärbung, Größe oder Bewegung bzw. Animation solcher Elemente eingesetzt werden. Auch eine Einfärbung von Bildelementen aus dem die Realität abbildenden Bild, wie etwa das Einfärben von darin gezeigten Fahrzeugen oder Straßeneinrichtungen oder Hindernissen im Fahrweg, etwa bei Rückwärtsfahrt, sind möglich. Bei korrespondierenden Ausführungen der Vorrichtung kann dementsprechend die Steuervorrichtung des Weiteren konfiguriert sein, in Abhängigkeit von, insbesondere sensorisch erfassten, empfangenen Augmentierungsdaten, eine Anzeige zumindest eines AR-Elements am Außenspiegel und/oder eine entsprechende Ergänzung der von der Kameravorrichtung gelieferten Bilddaten mit das AR-Element definierenden Bilddaten zu veranlassen. Dies kann insbesondere genutzt werden, um den Fahrer rechtzeitig auf Gefahren hinzuweisen oder ihn etwa beim Vornehmen eines Spurwechsels oder eines anderen Fahrmanövers zusätzlich zu unterstützen. So könnten etwa überholende Fahrzeuge auf besondere Weise mittels AR-Elementen gekennzeichnet werden, um die auf Aufmerksamkeit des Fahrers im Rahmen der Rückraumüberwachung darauf zu richten. Auf ähnliche Weise können auch beim Rückwärtsfahren mögliche Hindernisse besonders mittels Anzeige von AR-Elementen am Außenspiegel oder auf einer mit den Bilddaten der Kameravorrichtung versorgten Anzeigevorrichtung (z.B. Bildschirm) gekennzeichnet werden.In some embodiments, at least one augmented reality, AR, element is displayed on the exterior mirror. In addition or instead, the image data supplied by the camera device can also be supplemented with image data defining the AR element as a function of a driving situation detected in the context of rear space monitoring by means of the camera device or additional sensor system. In the latter case, the image data including the augmentation can then be displayed by means of a display device, such as a monitor inside the vehicle. An AR element is an element of a pictorial representation, such as a line, a symbol or character, an object or person representation, etc., the other real-image image, in particular a mirror image visible in the exterior mirror or a screen display of the Camera device supplied superimposed or embedded in this or this. In addition, attributes such as coloring, size or movement or animation of such elements can be used. It is also possible to colorize picture elements from the image depicting the reality, such as the coloring of vehicles or roadside devices or obstacles in the travel path, for example during reverse travel. Accordingly, in the case of corresponding embodiments of the device, the control device can furthermore be configured to display at least one AR element on the exterior mirror and / or a corresponding supplement to the image data supplied by the camera device in accordance with the received augmentation data, in particular sensory detected augmentation data. Cause element-defining image data. This can be used in particular to alert the driver in time to dangers or to assist him in making a lane change or another driving maneuver in addition. For example, overhauling vehicles could be identified in a particular way by means of AR elements in order to direct their attention to the driver's attention in the context of rear space monitoring. Similarly, even when reversing, possible obstacles may be marked particularly by displaying AR elements on the wing mirror or on a display device (e.g., screen) supplied with the image data of the camera device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren.Further advantages, features and possible applications of the present invention will become apparent from the following detailed description taken in conjunction with the figures.

Dabei zeigt

1 schematisch eine Vorrichtung zur Rückraumüberwachung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung; und
2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.

It shows

1 schematically a device for back room monitoring according to a preferred embodiment of the invention; and
2 a flowchart illustrating a preferred embodiment of the method according to the invention.

In den nachfolgenden Figuren, werden durchgängig dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechende Elemente der Erfindung verwendet.In the following figures, the same reference numerals are used for the same or corresponding elements of the invention throughout.

Zunächst wird auf 1 Bezug genommen. Sie zeigt ein Fahrzeug 7, insbesondere ein Kraftfahrzeug in Form eines Personenkraftwagens, das mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Rückraumüberwachung ausgestattet ist. Die im oberen Teil der Figur dargestellte Vorrichtung 1 weist einen Außenspiegel 2 auf, der zwischen einem deaktivierten eingefahrenen Zustand und einem aktivierten ausgefahrenen Zustand verstellbar ist. Zu diesem Zweck weist der Außenspiegel 2 eine Spiegelhalterung 2a auf, die dazu dient, den Außenspiegel fest am Fahrzeug 7 zu installieren, sowie eine demgegenüber um eine Schwenkachse 2c schwenkbaren und somit verstellbaren Spiegelteil 2b, der auch die Spielfläche selbst trägt. In 1 ist der Außenspiegel 2 im aktivierten, d. h. ausgefahrenen Zustand gezeigt, indem er dem Fahrer zur Rückraumüberwachung des Fahrzeugs 7 dienen kann. Wird der Außenspiegel 2 dagegen in seinen deaktivierten, eingefahrenen Zustand überführt, indem das Spielteil 2b um die Schwenkachse 2c gegenüber der Spiegelhalterung 2a (in 1 in die Bildebene hinein) nach schräg oben geschwenkt wird, so verringert sich der luftwiderstandswirksame Querschnitt des Außenspiegels 2.First, it will open 1 Referenced. She shows a vehicle 7 , In particular, a motor vehicle in the form of a passenger car, with a device according to the invention 1 equipped for back room monitoring. The device shown in the upper part of the figure 1 has an exterior mirror 2 which is adjustable between a deactivated retracted state and an activated extended state. For this purpose, the outside mirror 2 a mirror mount 2a on, which serves the outside mirror firmly on the vehicle 7 to install, as well as a contrast to a pivot axis 2c swiveling and thus adjustable mirror part 2 B who also carries the playing surface himself. In 1 is the outside mirror 2 shown in the activated, ie extended state, by the driver to the rear space monitoring of the vehicle 7 can serve. Will the outside mirror 2 Conversely, transferred to its disabled, retracted state by the game part 2 B around the pivot axis 2c opposite the mirror mount 2a (in 1 into the image plane) is tilted obliquely upward, so reduces the drag effective cross section of the exterior mirror 2 ,

Zusätzlich weist die Vorrichtung 1 eine Kameravorrichtung 3 auf, die so an der Spiegelhalterung 2a angeordnet ist, dass ihr Sichtfeld nicht nur im aktivierten Zustand des Außenspiegels 2, sondern auch in dessen deaktivierten Zustand von dem schwenkbaren Spiegelteil 2b unverdeckt bleibt und die Kameravorrichtung 3 somit in beiden Fällen zur Rückraumüberwachung des Fahrzeugs 7 eingesetzt werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Kameravorrichtung 3 somit integral mit dem Außenspiegel 2 ausgeführt. Allerdings sind auch andere Ausführungsformen denkbar, bei denen die Kameravorrichtung 3 separat angeordnet ist.In addition, the device 1 a camera device 3 on, so on the mirror mount 2a is arranged that their field of vision not only in the activated state of the exterior mirror 2 but also in its deactivated state by the pivoting mirror part 2 B remains uncovered and the camera device 3 thus in both cases to the rear space monitoring of the vehicle 7 can be used. In the embodiment shown, the camera device is 3 thus integral with the exterior mirror 2 executed. However, other embodiments are conceivable in which the camera device 3 is arranged separately.

Des Weiteren weist die Vorrichtung 1 eine Steuerungsvorrichtung 4 auf, die eingerichtet ist, die Vorrichtung 1 in Abhängigkeit von Signalen, die sie über ein Signalkabel 5, welches mittels eines Verbinders 6, insbesondere eines Steckverbinders, signaltechnisch mit einer oder mehreren weiteren Komponenten des Fahrzeugs, etwa über einen Feldbus, verbunden werden kann, zu steuern. Die Steuerungsvorrichtung 4 kann insbesondere mithilfe eines oder mehrerer Mikroprozessoren und einer zugehörigen darauf ablaufenden Software, oder mittels einer hartverdrahteten Steuerungsschaltung ausgeführt sein. Zudem kann die Steuerungsvorrichtung 4 eingerichtet sein, über das Signalkabel 5 oder eine alternative Kommunikationsverbindung Signale von einer oder mehreren weiteren Komponenten des Fahrzeugs zu empfangen. Dies kann insbesondere den Empfang von Fehlersignalen betreffen, mittels derer der Vorrichtung 1 eine Fehlfunktion oder ein Ausfall der mittels der Kameravorrichtung 3 ermöglichten Raumüberwachung mitgeteilt wird. Beispielsweise könnte eine zur Anzeige der von der Kameravorrichtung gelieferten Bilder vorgesehene Anzeigevorrichtung im Fahrzeug auf diese Weise eine an ihr aufgetretene Fehlfunktion anzeigen. Auch ist es möglich, dass eine andere, nicht primär zur Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 vorgesehene Fahrzeugkomponente ein derartiges Fehlersignal aussendet, um aus übergeordneten Gründen eine Fortführung der Rückraumüberwachung bei deaktiviertem Außenspiegel 2 zu beenden, etwa wenn sensorische Wetterbedingungen detektiert werden, bei denen die kamerabasierte Rückraumüberwachung einer Rückraumüberwachung mittels Außenspiegel regelmäßig unterlegen ist, wie dies zum Beispiel bei starkem Schneefall der Fall sein kann.Furthermore, the device 1 a control device 4 on which is set up the device 1 depending on signals they have via a signal cable 5 , which by means of a connector 6 , in particular a connector, signaling technology with one or more other components of the vehicle, such as a field bus, can be connected to control. The control device 4 may be implemented in particular by means of one or more microprocessors and associated software running on them, or by means of a hard-wired control circuit. In addition, the control device 4 be set up, via the signal cable 5 or an alternative communication link to receive signals from one or more other components of the vehicle. This may in particular relate to the reception of error signals by means of which the device 1 a malfunction or failure of the camera device 3 enabled room surveillance is communicated. For example, a display device provided in the vehicle for displaying the images supplied by the camera device could display a malfunction occurring in the vehicle in this way. It is also possible that another, not primarily to backspace monitoring by means of the camera device 3 provided vehicle component emits such an error signal to continue for reasons above a continuation of the back room monitoring with deactivated exterior mirrors 2 to end, such as when sensory weather conditions are detected in which the camera-based back space monitoring a back room monitoring by means of outside mirrors is regularly inferior, as may be the case for example in heavy snowfall.

Zudem kann die Steuerungsvorrichtung 4 konfiguriert sein, über das Signalkabel 5 oder eine alternative Kommunikationsverbindung Signale zu empfangen, die einen gegenwärtigen Automatisierungsgrad für die Fahrzeugführung kennzeichnen, und in Abhängigkeit von diesen Signalen den Außenspiegel 2 und/oder die Kameravorrichtung 3 zur Rückraumüberwachung selektiv zu aktivieren. Dazu kann sie insbesondere so konfiguriert sein, dass sie durch eine entsprechende Ansteuerung den Außenspiegel 2 in seinen deaktivierten Zustand überführt und zur Fortführung der Rückraumüberwachung die Kameravorrichtung 3 oder eine noch weitere Vorrichtung zur Rückraumüberwachung in deren jeweiligen Betriebszustand überführt oder für dessen Fortführung sorgt, wenn der erfasste Fahrzustand einen vorbestimmten Mindestautomatisierungsgrad, beispielsweise hochautomatisiertes Fahren (HAF) oder vollautomatisiertes Fahren (VAF) oder einen demgegenüber noch höheren Automatisierungsgrad kennzeichnet.In addition, the control device 4 be configured via the signal cable 5 or receive an alternative communication link signals indicative of a current degree of automation for the vehicle guidance, and in response to these signals the outside mirror 2 and / or the camera device 3 to activate backspace monitoring selectively. For this purpose, it may in particular be configured so that it by an appropriate control the exterior mirror 2 converted into its deactivated state and to continue the back room monitoring the camera device 3 or a further device for rear space monitoring in their respective operating state transferred or provides for its continuation, if the detected driving state a predetermined minimum level of automation, for example, highly automated driving (HAF) or fully automated driving (VAF) or an even higher degree of automation features.

Außerdem kennzeichnet bei einigen Ausführungsformen der erfasste Fahrzustand des Fahrzeugs zusätzlich eine aktuelle Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs, und der Außenspiegel wird in seinen deaktivierten Zustand überführt, wenn sowohl der erfasste Fahrzustand zu einem vorbestimmten Mindestautomatisierungsgrad oder einen demgegenüber noch höheren Automatisierungsgrad korrespondiert als auch die aktuelle Reisegeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeitsschwelle liegt.In addition, in some embodiments, the sensed driving condition of the vehicle additionally identifies a current cruising speed of the vehicle, and the exterior mirror is turned to its deactivated state when both the sensed driving condition corresponds to a predetermined minimum degree of automation or an even higher degree of automation than the current one Cruising speed is below a predetermined speed threshold.

Spätestens bei einem Automatisierungsgrad gemäß SAE Level 5 könnte das Fahrzeug auch in Fehlerfällen, bei denen ein Ausfall beider Systeme (Außenspiegel 2 und Kameravorrichtung 3) auftritt, weiterhin ohne Fahrereingriff fahren, insbesondere den aktuellen Automatisierungsgrad beibehalten, sofern die Umfeld- und insbesondere Rückraumüberwachung über andere bzw. redundante Sensorik sichergestellt ist.At the latest with an automation level according to SAE level 5 The vehicle could also be in case of failure in which a failure of both systems (exterior mirrors 2 and camera device 3 ), continue to drive without driver intervention, in particular the current level of automation maintained, provided that the environment and in particular back room monitoring is ensured by other or redundant sensors.

Die Steuerungsvorrichtung 4 kann zudem zusätzlich konfiguriert sein, in Abhängigkeit von einer im Rahmen der Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 oder zusätzlicher Sensorik erfassten Fahrsituation zumindest ein Augmented-Reality (AR)-Element am Außenspiegel 2 zur Anzeige zu bringen und/oder die von der Kameravorrichtung gelieferten Bilddaten mit das AR-Element definierenden Bilddaten zu ergänzen, um die augmentierten Bilddaten zur Anzeige an einer Anzeigevorrichtung bereitzustellen. Die Erfassung der Fahrsituation kann insbesondere ein Erkennen von im Rückraum des Fahrzeugs 7 vorhandenen Objekten umfassen und die AR-Elemente können so definiert werden, dass sie solche Objekte oder davon ausgehende Gefahren oder Randbedingungen für den Fahrzeugbetrieb kennzeichnen. Die Anzeige am Außenspiegel 2 kann insbesondere mittels Projektion darauf oder mittels darin integrierter Anzeigeelemente, z.B. LEDs, erfolgen. Die Steuerungsvorrichtung kann, wie in 1 dargestellt, ähnlich der Kameravorrichtung 3 integral oder in Baueinheit mit dem Außenspiegel oder alternativ separat davon ausgeführt sein.The control device 4 In addition, it can additionally be configured as a function of one in the context of the back room monitoring by means of the camera device 3 or additional sensors detected driving situation at least one augmented reality (AR) element on the exterior mirror 2 to supplement the image data supplied by the camera device with image data defining the AR element in order to provide the augmented image data for display on a display device. The detection of the driving situation can in particular be a recognition of in the rear space of the vehicle 7 existing objects and the AR elements may be defined to identify such objects or hazards or constraints thereon for vehicle operation. The display on the exterior mirror 2 can be done in particular by means of projection on it or by means of display elements integrated therein, eg LEDs. The control device may, as in 1 shown, similar to the camera device 3 integral or integral with the outside mirror or alternatively be designed separately therefrom.

2 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, das - ohne darauf beschränkt zu sein - unter Bezugnahme auf die in 1 dargestellte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 erläutert wird. Bei dem Verfahren wird zunächst in einem Schritt S1 geprüft, ob die Rückraumüberwachung des Fahrzeugs 7 mittels der Kameravorrichtung 3 eine Fehlfunktion aufweist oder gar ausgefallen ist. Ist dies nicht der Fall (S1 - ja), so wird in einem weiteren Schritt S2 ein relevanter Fahrzustand des Fahrzeugs erfasst, der insbesondere, wie im vorliegenden Beispiel, seine aktuelle Reisegeschwindigkeit V sein kann. Zur Erfassung des Fahrzustands kommen verschiedenste Möglichkeiten in Betracht. So kann die Erfassung insbesondere mittels Empfang eines entsprechenden Signals erfolgen, das den Fahrzustand kennzeichnet. Etwa kann ein Parameter, der die Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs charakterisiert beispielsweise von einem Tachometer gemessen wurde, von der Steuerungsvorrichtung 4 über das Signalkabel 5 empfangen werden. In einem anderen Fall kann die Vorrichtung 1 selbst in der Lage sein, wenigstens einen den Fahrzustand charakterisierenden Parameter selbst auf sensorischen Weg zu erfassen, wobei insbesondere auch eine Erfassung mittels der Kameravorrichtung 3 in Betracht kommt, die insbesondere verwendet werden kann, um Beleuchtung und oder Niederschlag oder Straßenverhältnisse im unmittelbaren Umfeld des Fahrzeugs 7 zu erkennen. 2 FIG. 11 is a flow chart illustrating a preferred embodiment of the method of the invention, which is to be understood without limitation by reference to the embodiments of FIGS 1 illustrated embodiment of the device according to the invention 1 is explained. In the process, first in one step S1 Checked if the rear space monitoring of the vehicle 7 by means of the camera device 3 has malfunctioned or even failed. This is not the case ( S1 - yes), so in a further step S2 detects a relevant driving condition of the vehicle, in particular, as in the present example, its current cruising speed V can be. To capture the driving condition a variety of options come into consideration. Thus, the detection can be carried out in particular by means of receiving a corresponding signal that identifies the driving state. For example, a parameter that characterizes the cruising speed of the vehicle is measured by a tachometer, for example, by the control device 4 over the signal cable 5 be received. In another case, the device may 1 even be able to detect at least one parameter characterizing the driving state even on a sensory path, wherein in particular also a detection by means of the camera device 3 which may be used in particular to provide lighting and or precipitation or road conditions in the immediate vicinity of the vehicle 7 to recognize.

In einem nachfolgenden Schritt S3 wird der erfasste Fahrzustand anhand eines vorbestimmten Kriteriums überprüft. Im vorliegenden Beispiel wird dazu geprüft, ob die erfasste Reisegeschwindigkeit V des Fahrzeugs unterhalb einer vorbestimmten Grenzgeschwindigkeit V_G liegt. Wird das Kriterium nicht erfüllt (S3 - nein), d. h. gilt im vorliegenden Fall V ≧ V_G , so wird in einem weiteren Schritt S4 die Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 aktiviert, bzw. falls Sie bereits aktiviert ist, ihr Betrieb fortgeführt. Außerdem wird in einem weiteren Schritt S5, der zur Sicherstellung einer durchgängigen Rückraumüberwachung dem Schritt S4 vorzugsweise nachfolgt, der Außenspiegel 2 in seinen eingefahrenen Zustand überführt und dadurch die Rückraumüberwachung mittels Außenspiegel deaktiviert. Speziell bei der beispielhaften Vorrichtung 1 aus 1 wird dazu der schwenkbare Spiegelteil 2b um die Schwenkachse 2c in seine eingefahrene Stellung geschwenkt. Sodann kehrt das Verfahren für einen weiteren Durchlauf zu seinem Ausgangspunkt zurück, um eine kontinuierliche Verfügbarkeit des Verfahrens zu erreichen.In a subsequent step S3 the detected driving condition is checked on the basis of a predetermined criterion. In this example, it checks to see if the recorded travel speed V of the vehicle below a predetermined limit speed V _G lies. If the criterion is not met ( S3 - no), ie in the present case V ≧ V _G , so in a further step S4 the back room monitoring by means of the camera device 3 activated, or if it is already activated, its operation continued. In addition, in a further step S5 , which is to ensure a continuous back room monitoring the step S4 preferably follows, the outside mirror 2 transferred to its retracted state, thereby deactivating the rear space monitoring means of exterior mirrors. Especially in the exemplary device 1 out 1 becomes the pivoting mirror part 2 B around the pivot axis 2c swung into its retracted position. The process then returns to its starting point for another run to achieve continuous availability of the process.

Wird dagegen im Schritt S1 eine Fehlfunktion oder ein Ausfall der Rückraumüberwachung mittels Kameravorrichtung detektiert (S1 - ja), etwa weil die Kameravorrichtung 3 selbst nicht fehlerfrei arbeitet oder verdeckt ist (z.B. durch Verschmutzung ihrer Linse(n)) oder weil eine korrespondierende Anzeigevorrichtung zur Anzeige der von der Kameravorrichtung 3 erfassten Bilddaten defekt ist oder aus anderen Gründen nicht zur Verfügung steht, so wird dies in einem Schritt S6 registriert, was beispielsweise mittels Setzen eines entsprechenden Fehlerflags erfolgen kann. Es folgt ein weiterer Schritt S7, bei dem die Rückraumüberwachung mittels Außenspiegel aktiviert wird, oder soweit sie bereits aktiviert ist, fortgeführt wird. Mit dem Aktivieren des Außenspiegels 2 geht sein Ausfahren in die ausgefahrene Stellung einher.In contrast, in step S1 detected a malfunction or a failure of the back room monitoring means camera device (S1 - yes), because the camera device 3 itself is not working faultlessly or is obscured (eg by fouling of its lens (s)) or because a corresponding display device is used to indicate that of the camera device 3 captured image data is defective or is not available for other reasons, so this is in one step S6 registered, which can be done for example by setting a corresponding error flag. This is followed by another step S7 , in which the rear space monitoring is activated by means of the exterior mirror, or if it is already activated, is continued. By activating the exterior mirror 2 his extension goes into the extended position.

Des Weiteren geht das Verfahren auch vom schon vorausgehend beschriebenen Schritt S3 zum Schritt S7 über, wenn im Schritt S3 erkannt wurde, dass das Kriterium erfüllt ist (S3 - ja), d. h. im vorliegenden Fall, dass die Reisegeschwindigkeit V des Fahrzeugs unterhalb der Grenzgeschwindigkeit V_G liegt. Optional kann in einem dem Schritt S7 nachfolgenden weiteren Verfahrensabschnitt in einem Schritt S8 geprüft werden, ob das Fehlerflag im Schritt S6 gesetzt wurde. Ist dies der Fall (S8 -ja), so kehrt das Verfahren zum Ausgangspunkt zurück. Andernfalls, (S8 - nein), d. h. wenn im Schritt S1 keine Fehlfunktion bzw. kein Ausfall der Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 festgestellt wurde, kommt neben der Verwendung des Außenspiegels 2, eine zusätzliche Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 in Betracht. Dementsprechend kann in einem weiteren Schritt S9 geprüft werden, ob eine solche zusätzliche Rückraumüberwachung gewünscht ist. Dies kann entweder mittels einer vorausgehenden Konfiguration der Steuerungsvorrichtung 4 oder aber auch durch explizite Abfrage mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle entschieden werden. Soll demgemäß eine zusätzliche Rückraumüberwachung mittels der Kameravorrichtung 3 erfolgen (S9 - ja), so wird diese in einem weiteren Schritt S10 aktiviert oder, falls sie sich bereits im Betrieb befindet, fortgeführt. Danach kehrt das Verfahren zum Ausgangspunkt zurück. Dasselbe gilt, wenn im Schritt S9 entschieden wird, auf die zusätzliche Rückraumüberwachung per Kameravorrichtung 3 zu verzichten (S9 - nein).Furthermore, the method also goes from the already previously described step S3 to the step S7 over when in step S3 it has been recognized that the criterion is met ( S3 - yes), ie in the present case, that the cruising speed V of the vehicle below the limit speed V _G lies. Optionally, in a step S7 subsequent further process section in one step S8 be checked if the error flag in step S6 was set. Is that the case ( S8 -ja), the procedure returns to the starting point. Otherwise, ( S8 - no), ie if in step S1 no malfunction or no failure of the back room monitoring by means of the camera device 3 was determined, comes in addition to the use of the exterior mirror 2 , an additional back room monitoring by means of the camera device 3 into consideration. Accordingly, in a further step S9 be checked whether such additional back space monitoring is desired. This can be done either by means of a prior configuration of the control device 4 or else be decided by explicit query by means of a man-machine interface. Should accordingly an additional back room monitoring by means of the camera device 3 respectively ( S9 - yes), so this is in a further step S10 activated or, if it is already in operation, continued. After that, the procedure returns to the starting point. The same is true when in step S9 decided on the additional back room monitoring by camera device 3 to renounce ( S9 - no).

Während vorausgehend wenigstens eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wurde, ist zu bemerken, dass eine große Anzahl von Variationen dazu existiert. Es ist dabei auch zu beachten, dass die beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen nur nichtlimitierende Beispiele darstellen, und es nicht beabsichtigt ist, dadurch den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der hier beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren zu beschränken. Vielmehr wird die vorausgehende Beschreibung dem Fachmann eine Anleitung zu Implementierung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform liefern, wobei sich versteht, dass verschiedene Änderungen in der Funktionsweise und der Anordnung der in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne dass dabei von dem in den angehängten Ansprüchen jeweils festgelegten Gegenstand sowie seinen rechtlichen Äquivalenten abgewichen wird.While at least one exemplary embodiment has been described above, it should be understood that a large number of variations exist. It should also be understood that the described exemplary embodiments are nonlimiting examples only and are not intended to thereby limit the scope, applicability, or configuration of the devices and methods described herein. Rather, the foregoing description will provide those skilled in the art with guidance for implementing at least one example embodiment, it being understood that various changes in the operation and arrangement of the elements described in an exemplary embodiment may be made without departing from the scope of the appended claims deviated from, and its legal equivalents.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Vorrichtung zur Rückraumüberwachung eines FahrzeugsDevice for monitoring the rear of a vehicle
22: AußenspiegelMirrors
2a2a: Spiegelhalterungmirror mount
2b2 B: Schwenkbarer SpiegelteilSwiveling mirror part
2c2c: Schwenkachseswivel axis
33: Kameravorrichtungcamera device
44: Steuerungsvorrichtungcontrol device
55: Signalkabelsignal cable
66: Verbinder, insbesondere SteckverbinderConnectors, in particular connectors
77: Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug Vehicle, in particular motor vehicle
VV: aktuelle Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugscurrent cruising speed of the vehicle
V_G V _G: Grenzgeschwindigkeitlimit speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102016011853 A1 [0004]

Claims

A method for monitoring the rear space in a vehicle (7), which has an automatically between a retracted retracted state and an activated extended state adjustable exterior mirror (2) and a camera device (3), wherein the camera device (3) and the exterior mirror (2) in the activated Each state are configured for monitoring the rear space of the vehicle (7), the method comprising: Detecting (S2) a driving state of the vehicle (7); Selective automatic activation (S7; S4) of the exterior mirror (2) and / or the camera device (3) for monitoring the rear space in dependence on the detected driving state of the vehicle (7); and if in this case the outside mirror (2) is not activated for monitoring the rear space, transferring the exterior mirror (2) into its deactivated state.

Method according to Claim 1 , wherein the driving state of the vehicle (7) indicates a current cruising speed (V) of the vehicle, and the outside mirror (2) is transferred to its deactivated state and to continue the rear space monitoring a transfer of the camera device (3) takes place in its operating state or its continuation when the detected driving condition corresponds to a cruising speed (V) above a predetermined limit speed (V _G ).

The method of any one of the preceding claims, further comprising: automatic checking (S1) of the back room monitoring with regard to possible malfunctions or failures; and if a failure or a malfunction of the rear space monitoring carried out by means of an operation of the camera device (3) is detected, transferring the exterior mirror (2) into its activated state or optionally continuing its already existing activated state regardless of the current driving state of the vehicle (7) for the continuation of the back room monitoring.

Method according to Claim 3 wherein when a failure or malfunction of the rear space monitoring performed by operation of the camera device is detected, further, a control signal for limiting the vehicle speed to a predetermined maximum speed is output to a vehicle drive controller.

A method according to any one of the preceding claims, wherein: the detected driving state of the vehicle (7) indicates a degree of automation of the dynamic vehicle guidance of the vehicle (7); and the selective automatic activation of the exterior mirror (2) and / or the camera device (3) for monitoring the rear space in dependence on the degree of automation of the vehicle (7).

Method according to Claim 5 wherein the exterior mirror (2) is transferred to its deactivated state and for the continuation of the back room monitoring a transfer of the camera device (3) or a still further device for back room monitoring in its operating state or its continuation takes place when the detected driving state a predetermined Mindestautomatisierungsgrad or a contrast even higher degree of automation.

Method according to Claim 6 wherein the detected driving state of the vehicle (7) additionally characterizes a current cruising speed (V) of the vehicle, and the outside mirror (2) is transferred to its deactivated state, when both the detected driving state corresponds to a predetermined minimum degree of automation or a higher degree of automation as well as the current cruising speed (V) is below a predetermined speed threshold.

The method of any one of the preceding claims, further comprising: Displaying at least one augmented reality, AR, element on the exterior mirror (2) and / or supplementing the image data supplied by the camera device (3) with the image data defining the AR element as a function of a background monitoring by means of the camera device (3 ) or additional sensors detected driving situation.

Device (1) for monitoring the rear of a vehicle (7), wherein the device (1) is arranged to carry out the method according to one of the preceding claims.

Device (1) according to Claim 9 comprising: an exterior mirror (2) automatically adjustable between a deactivated retracted state and an activated extended state; a camera device (3), wherein the camera device (3) and the exterior mirror (2) in the activated state are respectively configured for monitoring the rear space of a vehicle (7); and a control device (4) that is configured to selectively automatically receive the outside mirror (2) and / or the rear-room monitoring camera device (3) depending on a signal indicative of a running state of the vehicle (7) activate, as well as, if the outside mirror (2) is not activated for monitoring the rear space to cause a transfer of the exterior mirror (2) in its deactivated state.

Device (1) according to Claim 10 in that the camera device (3) is attached to the outside mirror (2) or formed integrally therewith or integral with it.

Device (1) according to Claim 10 or 11 wherein the signal indicative of a driving condition of the vehicle (7) indicates a current cruising speed (V) of the vehicle, and the control means (4) is configured to selectively transfer the outside mirror (2) to its deactivated state and to continue the rear space monitoring to cause the camera device (3) in its operating state or its continuation, when the driving state indicated by the signal to a cruising speed (V) above a predetermined limit speed (V _G ) corresponds.

Device (1) according to one of the Claims 10 to 12 wherein the control device (4) is further configured to transmit the exterior mirror (2) in response to receipt of an error signal indicating a failure or malfunction of the back room monitoring performed by operation of the camera device (3) to initiate its activated state or, if appropriate, its driving state-independent whereabouts therein.

Device (1) according to Claim 13 wherein the control device (4) is further configured to output, in response to receipt of the error signal, a control signal for requesting a limitation of the vehicle speed to a predetermined maximum speed.

Device (1) according to one of the Claims 10 to 14 , wherein the control device (4) is further configured, depending on, in particular sensory detected, received augmentation data, a display of at least one augmented reality, AR, -Elements on the wing mirror (2) and / or a corresponding supplement of the Camera device (3) supplied image data with the AR element defining image data.

Vehicle (7), in particular motor vehicle, comprising a device (1) according to one of Claims 10 to 15 ,