DE102017006835A1 - Control system, method and motor vehicle for calculating a motor vehicle trajectory - Google Patents

Control system, method and motor vehicle for calculating a motor vehicle trajectory Download PDF

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Abstract

Steuerungssystem (10), das zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug (100) eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf aus mindestens einem an dem Kraftfahrzeug (100) befindlichen Umfeldsensor (21, 23, 25) gewonnenen Umfelddaten eine Trajektorie (105) für das Kraftfahrzeug (100) zu ermitteln, wobei die Umfeldsensoren (21, 23, 25) dazu eingerichtet sind, einer elektronischen Steuerung des Steuerungssystems (10) die den Bereich (22, 24, 26) vor, seitlich neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (100) wiedergebenden Umfelddaten bereitzustellen. Das Steuerungssystem (10) ist wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt, eine durch das Kraftfahrzeug (100) befahrene Fahrspur mit einer ersten seitlichen Fahrspurbegrenzung (201, 203) und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung (202) vor dem Kraftfahrzeug (100) mithilfe der Umfeldsensoren (21, 23, 25) zu erfassen, eine Fahrsituation mithilfe der Umfeldsensoren (21, 23, 25) zu ermitteln, und eine Trajektorie (105) des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs (100) abhängig von der ermittelten Fahrsituation zu berechnen, wobei die Trajektorie (105) unterschiedliche Abstände (d3 - d6) zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung (201, 202, 203) aufweist.

Figure DE102017006835A1_0000
Control system (10), which is set up and intended for use in a motor vehicle (100), based on environment data obtained from at least one environment sensor (21, 23, 25) located on the motor vehicle (100), a trajectory (105) for the motor vehicle (10). 100), wherein the environment sensors (21, 23, 25) are adapted to an electronic control of the control system (10) the area (22, 24, 26) before, laterally next to and / or behind the motor vehicle (100) to provide reproducing environment data. The control system (10) is at least configured and intended to control a lane traveled by the motor vehicle (100) with a first lateral lane boundary (201, 203) and a second lateral lane boundary (202) in front of the motor vehicle (100) by means of the environmental sensors (21 , 23, 25), to determine a driving situation with the aid of environmental sensors (21, 23, 25), and to calculate a trajectory (105) of the future driving path of the motor vehicle (100) as a function of the ascertained driving situation, wherein the trajectory (105 ) has different distances (d 3 - d 6 ) to the first and the second lane boundary (201, 202, 203).
Figure DE102017006835A1_0000

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Hier werden ein Steuerungssystem und ein Steuerungsverfahren zum Berechnen einer Trajektorie eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Steuerungssystem offenbart. Dieses System und Verfahren basiert insbesondere auf einer Umfeldsensorik in Kraftfahrzeugen, die eine durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur mit einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung erfasst, und eine Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs mit unterschiedlichen Abständen zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung berechnet.Here, a control system and a control method for calculating a trajectory of a motor vehicle and a motor vehicle with such a control system are disclosed. This system and method is based in particular on an environmental sensor system in motor vehicles, which detects a lane traveled by the motor vehicle with a first and a second lateral lane boundary, and calculates a trajectory of the future travel path of the motor vehicle with different distances to the first and the second lane boundary.

Stand der TechnikState of the art

Heutige Fahrassistenzsysteme (ADAS - advanced driver assistance system) bieten in Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Überwachungs- und Hinweisfunktionen, um das Führen eines Kraftfahrzeugs sicherer zu machen. Hierbei wird das Umfeld des Kraftfahrzeugs basierend auf aus einem oder mehreren an dem Kraftfahrzeug befindlichen Umfeldsensor/en gewonnenen Umfelddaten im Hinblick auf den Fahrtverlauf des eigenen Fahrzeugs überwacht. Bekannte Fahrassistenzsysteme überwachen beispielsweise, ob sich das Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur befindet und ob der Fahrer ungewollt zu einer Seite der Fahrspur abdriftet oder im Begriff ist, diese zu verlassen. Hierfür werden eine oder mehrere Spuren eines Fahrwegs und insbesondere die durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur mithilfe der gewonnenen Umfelddaten erkannt und in Relation zur Fahrzeugposition verfolgt.Today's driver assistance systems (ADAS) offer in motor vehicles a variety of monitoring and alert functions to make the driving of a motor vehicle safer. In this case, the environment of the motor vehicle is monitored based on environment data obtained from one or more surroundings sensors located on the motor vehicle with regard to the course of the journey of the own vehicle. Known driver assistance systems monitor, for example, whether the vehicle is within a lane and whether the driver drifts unintentionally to one side of the lane or is about to leave them. For this purpose, one or more lanes of a travel path and in particular the lane traveled by the motor vehicle are detected with the aid of the acquired environmental data and tracked in relation to the vehicle position.

In Steuerungssystemen für autonom gesteuerte Fahrzeuge werden Systeme, ähnlich oder funktionsgleich zu den Assistenzsystemen, eingesetzt, um der autonomen Steuerung die entsprechenden Umfelddaten bereitzustellen. Auch hierbei wird eine Fahrzeugposition in Relation zu dem Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst, um einen zukünftigen Fahrweg zu ermitteln, beispielsweise durch Berechnung einer Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs.In control systems for autonomously controlled vehicles, systems similar or functionally identical to the assistance systems are used to provide the autonomous control with the corresponding environmental data. Here, too, a vehicle position in relation to the surroundings of the motor vehicle is detected in order to determine a future travel path, for example by calculating a trajectory of the future travel path.

Zugrundeliegendes ProblemUnderlying problem

Bei heutigen Fahrassistenzsystemen und Steuerungen für autonomes Fahren wird der zukünftige Fahrweg so berechnet, dass sich das Fahrzeug in der Mitte der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur befindet. Mit anderen Worten wird die Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs so berechnet, dass sie sich auf einer (gedachten) Symmetrielängsachse der Fahrspur befindet.In today's driver assistance systems and controls for autonomous driving the future route is calculated so that the vehicle is located in the middle of the lane used by the vehicle. In other words, the trajectory of the future travel path is calculated so that it is located on an (imaginary) longitudinal symmetry axis of the traffic lane.

Jedoch führt ein solcher zukünftiger Fahrweg (Trajektorie) in bestimmten Situationen dazu, dass sich der Fahrer (und/oder Beifahrer) bei einem autonom gesteuerten Fahrzeug unsicher oder unwohl fühlt. Bei von Personen gesteuerten Fahrzeugen können Hinweise von Fahrassistenzsystemen den Fahrer irritieren. Beispielsweise steuert ein Fahrer in bestimmten Situationen ein Fahrzeug bewusst näher an eine Fahrspurbegrenzung. Dies könnte von einem Fahrassistenzsystemen als „Abdriften“ erkannt werden, wodurch dieses einen Warnhinweis ausgibt, und dabei den Fahrer in der bestimmten Situation irritiert oder ablenkt.However, in certain situations, such a future trajectory (trajectory) results in the driver (and / or passenger) feeling insecure or uncomfortable with an autonomously controlled vehicle. In the case of vehicles controlled by persons, indications of driver assistance systems can irritate the driver. For example, in certain situations, a driver deliberately steers a vehicle closer to a lane boundary. This could be recognized by a driver assistance system as "drifting", causing it to issue a warning, thereby irritating or distracting the driver in the particular situation.

Vorgeschlagene LösungSuggested solution

Ein zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug eingerichtetes und bestimmtes Steuerungssystem ermittelt eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf aus einem oder mehreren an dem Kraftfahrzeug befindlichen Umfeldsensor/en gewonnenen Umfelddaten. Hierfür sind die Umfeldsensoren dazu eingerichtet, einer elektronischen Steuerung (beispielsweise einer ECU - Electronic Control Unit) des Steuerungssystems die den Bereich vor, seitlich neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug wiedergebenden Umfelddaten bereitzustellen. Das Steuerungssystem ist wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt, eine durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur mit einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug mithilfe der Umfeldsensoren zu erfassen. Das Steuerungssystem ist wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt, eine Fahrsituation mit den Umfeldsensoren zu ermitteln. Das Steuerungssystem ist wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt, eine Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs abhängig von der ermittelten Fahrsituation zu berechnen, wobei die Trajektorie unterschiedliche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist.A control system which is set up and used for use in a motor vehicle determines a trajectory for the motor vehicle based on environmental data obtained from one or more surroundings sensors located on the motor vehicle. For this purpose, the environment sensors are set up to provide an electronic control unit (for example, an ECU - Electronic Control Unit) of the control system with the environment before, laterally next to and / or behind the motor vehicle reproducing environmental data. The control system is at least configured and intended to detect a lane traveled by the motor vehicle with a first and a second lateral lane boundary in front of the motor vehicle by means of the environment sensors. The control system is at least configured and determined to determine a driving situation with the environment sensors. The control system is at least configured and determined to calculate a trajectory of the future travel path of the motor vehicle depending on the determined driving situation, wherein the trajectory has different distances to the first and the second lane boundary.

Unter Trajektorie wird eine Linie verstanden, die den (vergangenen, aktuellen und/oder zukünftigen) Fahrweg des Kraftfahrzeugs beschreibt, wobei sich die Linie (Trajektorie) in Breitenrichtung in der Mitte des Kraftfahrzeugs befindet. Mit anderen Worten verläuft die Trajektorie durch mindestens einen Punkt einer Symmetrielängsachse des Kraftfahrzeugs oder wird von einem Punkt auf der Symmetrielängsachse des Kraftfahrzeugs innerhalb des Kraftfahrzeugs beschrieben.Trajectory is understood to mean a line which describes the (past, present and / or future) travel path of the motor vehicle, the line (trajectory) being located in the middle of the motor vehicle in the width direction. In other words, the trajectory extends through at least one point of a symmetry longitudinal axis of the motor vehicle or is described by a point on the symmetry longitudinal axis of the motor vehicle within the motor vehicle.

Bei herkömmlichen Umfeld- und Assistenzsystemen sowie Steuerungen für autonomes Fahren wird lediglich versucht, das Kraftfahrzeug zentriert innerhalb einer Fahrspur zu halten bzw. zu führen. Mit anderen Worten wird die Trajektorie für den zukünftigen Fahrweg so gewählt, dass sie zentriert entlang einer Symmetrielängsachse der Fahrspur verläuft.In conventional environment and assistance systems and controls for autonomous driving is merely trying to keep the motor vehicle centered within a lane or lead. In other words, the trajectory for the future track is selected such that it runs centered along a symmetry longitudinal axis of the lane.

Die hier vorgestellte Lösung eignet sich insbesondere für Situationen, in denen der Fahrer bei selbst geführtem Kraftfahrzeug zwar innerhalb der Fahrspur bleibt, jedoch näher zu einer der Fahrspurbegrenzungen hin steuern würde. Beispielsweise wird ein Fahrer bei Überholvorgängen und bei der Anwesenheit von anderen Fahrzeugen und/oder Fußgängern im Umfeld des Kraftfahrzeugs meist von der Symmetrielängsachse der Fahrspur abweichen. Dieses (teils unbewusste) Ausweichen wird bei der hier vorgestellten Lösung berücksichtigt. The solution presented here is particularly suitable for situations in which the driver remains self-guided motor vehicle within the lane, but would control closer to one of the lane boundaries. For example, during overtaking operations and in the presence of other vehicles and / or pedestrians in the vicinity of the motor vehicle, a driver will usually deviate from the longitudinal symmetry axis of the traffic lane. This (partly unconscious) evasion is taken into account in the solution presented here.

Bei jeder ermittelten Fahrsituation ist ein Objekt, beispielsweise ein Fahrzeug oder Fußgänger oder auch ein feststehendes Objekt wie ein parkendes Fahrzeug, Baum, Beschilderung, Straßenlaterne, Werbeschilder, etc., involviert. Das Steuerungssystem ist eingerichtet und bestimmt, die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu dem jeweiligen Objekt maximiert ist, wobei das Kraftfahrzeug innerhalb der befahrenen Fahrspur verbleibt.In each determined driving situation is an object, such as a vehicle or pedestrian or even a fixed object such as a parked vehicle, tree, signage, street lights, billboards, etc., involved. The control system is set up and determines to calculate the trajectory so that the distance of the trajectory is maximized to the respective object, wherein the motor vehicle remains within the busy lane.

Die so berechnete Trajektorie des Kraftfahrzeugs ermöglicht die Berücksichtigung einer natürlicheren Fahrweise, sowohl bei Fahrassistenzsystemen als auch bei autonom gesteuertem Kraftfahrzeug. Dadurch lässt sich die Sicherheit und der Fahrkomfort für den Fahrer (und weitere Insassen) erhöhen.The thus calculated trajectory of the motor vehicle allows the consideration of a more natural driving style, both in driver assistance systems and autonomously controlled motor vehicle. This can increase the safety and ride comfort for the driver (and other occupants).

Zudem lassen sich bereits vorhandene Sensoren und Assistenzsysteme nutzen, um die hier vorgestellte Lösung umzusetzen. So können bereits vorhandene Fahrassistenzsysteme einen Fahrspurverlauf und/oder seitliche Fahrspurbegrenzung sowie bestimmte Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs erkennen oder erfassen. Das Steuerungssystem kann auf die bereits ermittelten oder berechneten Informationen und Daten zugreifen und diese weiter auswerten. Dadurch werden die Kosten, der Platzbedarf und der Energiebedarf des Steuerungssystems minimiert. Das Steuerungssystem erlaubt somit eine kosteneffiziente Umsetzung.In addition, existing sensors and assistance systems can be used to implement the solution presented here. Thus existing driver assistance systems can recognize or detect a lane course and / or lateral lane boundary as well as certain objects in the environment of the motor vehicle. The control system can access and evaluate the already determined or calculated information and data. This minimizes the cost, space and energy requirements of the control system. The control system thus allows a cost-effective implementation.

Die durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur und auch die erste und zweite seitliche Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug können tatsächliche Fahrspurbegrenzungen (Markierungen) sein, die auf dem Fahrwegbelag aufgezeichnet sind. So können Markierungen oder Linien zur Fahrwegbegrenzung am seitlichen Rand eines Fahrwegs und/oder eine Fahrspurbegrenzung zur Abgrenzung von einer weiteren Fahrspur (beispielsweise Mittellinie) durch die Umfeldsensoren erfasst werden und als erste und zweite Fahrspurbegrenzung (beispielsweise linke und rechte Fahrspurbegrenzung) ermittelt werden.The lane traveled by the motor vehicle and also the first and second lateral lane boundary in front of the motor vehicle may be actual lane boundaries (markings) recorded on the track covering. Thus, markings or lines for limiting the track at the lateral edge of a travel path and / or a lane boundary for differentiation from another lane (for example, centerline) can be detected by the environmental sensors and determined as first and second lane boundary (for example, left and right lane boundary).

Alternativ oder zusätzlich kann die erfasste Fahrspur und die erste und zweite seitliche Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug auch ein virtueller Bereich innerhalb und/oder außerhalb des Fahrwegs sein. So kann bei einer sehr breiten Fahrspur mit tatsächlichen Fahrspurbegrenzungen oder einem Fahrweg ohne fahrspurtrennende Linie (beispielsweise ohne Mittellinie) und/oder ohne jegliche Fahrspur- oder Fahrwegmarkierung ein virtueller Bereich als „befahrene Fahrspur mit einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug“ ermittelt werden. Die erste und zweite seitliche Fahrspurbegrenzung entsprechen hierbei den (in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs) seitlichen Rändern oder Kanten des virtuellen Bereichs. Der virtuelle Bereich kann dabei breiter als das Kraftfahrzeug gewählt werden, wodurch ein sicheres Fahren auf einer Fahrspur durch das Steuerungssystem simuliert werden kann.Alternatively or additionally, the detected traffic lane and the first and second lateral lane boundary in front of the motor vehicle may also be a virtual area inside and / or outside the travel path. Thus, in a very wide lane with actual lane boundaries or a lane without lane separating line (eg, without centerline) and / or without any lane or route marker, a virtual area may be identified as a "busy lane with first and second lateral lane delineations in front of the vehicle." become. The first and second lateral lane boundary here correspond to the lateral edges or edges of the virtual area (in the direction of travel of the motor vehicle). The virtual area can be chosen wider than the motor vehicle, whereby a safe driving on a lane can be simulated by the control system.

Bei der ermittelten Fahrsituation kann es sich um eine zeitlich begrenzte Fahrsituation handeln. Dadurch wird die Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs so lange unterschiedliche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung aufweisen, bis die Fahrsituation nicht mehr ermittelt wird. Anschließend kann das Steuerungssystem die Trajektorie so berechnen, dass die Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung (wieder) gleich sind.The determined driving situation can be a time-limited driving situation. As a result, the trajectory of the future travel path will have different distances to the first and the second lane boundary until the driving situation is no longer determined. Subsequently, the control system can calculate the trajectory such that the distances to the first and the second lane boundary are (again) the same.

Weitere Ausgestaltungen und vorteilhafte WeiterbildungenFurther embodiments and advantageous developments

Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, als Fahrsituation ein entgegenkommendes Fahrzeug zu erkennen und die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem entgegenkommenden Fahrzeug liegt, größer ist als der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug weiter entfernt liegt. Mit anderen Worten weicht die Trajektorie des Kraftfahrzeugs dem entgegenkommenden Fahrzeug aus, ohne die befahrene Fahrspur (tatsächliche Fahrspur oder virtueller Bereich) zu verlassen. Der Fahrer oder weitere Insassen des Kraftfahrzeugs fühlen sich dabei sicherer, da der Abstand zu dem entgegenkommenden Fahrzeug vergrößert wird. Eine solche Trajektorieführung entspricht auch einem natürlichen Steuervorgang eines (menschlichen) Fahrers.The control system may be set up and determined to recognize an oncoming vehicle as the driving situation and to calculate the trajectory such that the distance of the trajectory to the lane boundary closer to the oncoming vehicle is greater than the distance of the trajectory to the lane boundary which is further from the oncoming vehicle. In other words, the trajectory of the motor vehicle deviates from the oncoming vehicle without leaving the busy lane (actual lane or virtual area). The driver or other occupants of the motor vehicle feel safer, since the distance to the oncoming vehicle is increased. Such a trajectory guidance also corresponds to a natural control process of a (human) driver.

Das Erkennen einer Fahrsituation, beispielsweise eines entgegenkommenden Fahrzeugs, kann auch durch ein bereits vorhandenes Fahrassistenzsystemen durchgeführt werden und das Steuerungssystem kann die entsprechenden Informationen und Daten über die Fahrsituation über eine Schnittstelle von dem Fahrassistenzsystemen erhalten.The recognition of a driving situation, for example of an oncoming vehicle, can also be carried out by an already existing driver assistance system and the control system can receive the corresponding information and data about the driving situation via an interface from the driver assistance systems.

Bei dem entgegenkommenden Fahrzeug kann es sich um ein weiteres Kraftfahrzeug oder anderes Fahrzeug, wie zum Beispiel ein Fahrrad, ein Skateboard, ein Dreirad, etc., handeln. Ebenso kann das entgegenkommende „Fahrzeug“ ein oder mehrere Fußgänger sein, die sich auf einer entgegengesetzten Fahrspur befinden oder dem Kraftfahrzeug entgegen laufen. The oncoming vehicle may be another motor vehicle or other vehicle, such as a bicycle, a skateboard, a tricycle, etc. Similarly, the oncoming "vehicle" may be one or more pedestrians who are on an opposite lane or run counter to the motor vehicle.

Ferner kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, als Fahrsituation ein Überholen eines Fahrzeugs oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug zu erkennen und die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger liegt, größer ist als der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger weiter entfernt liegt. Die hierbei angewandte Trajektorieführung vergrößert den Abstand zwischen dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger und dem das Steuerungssystem enthaltenden Kraftfahrzeug. Auch hierbei wird eine natürlichere Fahrweise erzielt, als dies der Fall wäre, wenn die berechnete Trajektorie in der Mitte der Fahrspur liegen würde, wie dies bisher üblich war.Furthermore, the control system can be set up and determined to recognize overtaking of a vehicle or pedestrian by the motor vehicle as the driving situation and to calculate the trajectory such that the distance of the trajectory to the lane boundary which is closer to the overtaken vehicle or pedestrian increases is the distance of the trajectory to the lane boundary that is farther from the reconditioned vehicle or pedestrian. The trajectory guide used here increases the distance between the outdated vehicle or pedestrian and the motor vehicle containing the control system. Here, too, a more natural driving is achieved, as would be the case if the calculated trajectory would be in the middle of the lane, as was usual.

Das Überholen eines Fahrzeugs oder Fußgängers kann einen Spurwechsel umfassen, so dass die befahrene Fahrspur einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug ebenfalls gewechselt wird. Die Trajektorie wird dabei so berechnet, dass nach dem Spurwechsel die Abstände zu der ersten und zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung (der nun aktuellen Fahrspur) unterschiedlich sind, also der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger liegt, größer ist als der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger weiter entfernt liegt.The overtaking of a vehicle or pedestrian may include a lane change, so that the traveled lane of a first and a second lateral lane boundary in front of the motor vehicle is also changed. The trajectory is calculated so that after the lane change, the distances to the first and second lateral lane boundary (the now current lane) are different, so the distance of the trajectory to the lane boundary, which is closer to the reconditioned vehicle or pedestrian is greater as the distance of the trajectory to the lane boundary which is farther away from the reconditioned vehicle or pedestrian.

Ferner kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, als Fahrsituation ein Überholmanöver zu erkennen, wobei ein Fahrzeug das Kraftfahrzeug überholt, und die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem überholenden Fahrzeug liegt, größer ist als der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem überholenden Fahrzeug weiter entfernt liegt.Furthermore, the control system can be set up and designated to recognize an overtaking maneuver as a driving situation, wherein a vehicle overtakes the motor vehicle, and to calculate the trajectory such that the distance of the trajectory to the lane boundary closer to the overtaking vehicle is greater as the distance of the trajectory to the lane boundary, which is further from the overtaking vehicle.

Hierbei weicht das Kraftfahrzeug dem überholenden Fahrzeug seitlich aus, wodurch insbesondere der Fahrkomfort, aber auch die Sicherheit, des Fahrers und gegebenenfalls weiterer Insassen des Kraftfahrzeugs erhöht wird.In this case, the motor vehicle deviates laterally from the overtaking vehicle, as a result of which, in particular, the ride comfort, but also the safety, of the driver and possibly further occupants of the motor vehicle are increased.

Alternativ oder zusätzlich kann das Steuerungssystem auch dazu eingerichtet und bestimmt sein, einen Kurvenverlauf der Fahrspur vor dem Kraftfahrzeug zu ermitteln und die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs benachbarten Fahrspur liegt, größer ist als der Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt. Durch diese Trajektorieführung wird im Rechtsverkehr bei Rechtskurven das Kraftfahrzeug weiter in die Innenkurve und bei Linkskurven weiter in die Außenkurve versetzt. Bei Linksverkehr wird die Trajektorie umgekehrt verschoben. Dadurch wird der Abstand zu möglicherweise vorhandenem Gegenverkehr vergrößert, wodurch die Sicherheit und auch der Fahrkomfort erhöht wird.Alternatively or additionally, the control system can also be set up and determined to determine a curve of the lane in front of the motor vehicle and to calculate the trajectory such that the distance of the trajectory to the lane boundary which is closer to a lane adjacent to the lane of the motor vehicle, is greater than the distance of the trajectory to the lane boundary, which is further away from the adjacent lane. With this trajectory guidance, the motor vehicle is shifted further in the right-hand turn into the inside curve and on the left-hand curve into the outside curve. For left-hand traffic, the trajectory is reversed. This increases the distance to possibly existing oncoming traffic, thereby increasing safety and also driving comfort.

Bei der benachbarten Fahrspur kann es sich um eine tatsächliche Fahrspur mit entsprechenden Fahrspurbegrenzungsmarkierungen (wie zum Beispiel aufgezeichneten Linien) handeln. Alternativ kann die benachbarte Fahrspur ebenfalls ein virtueller Bereich sein, der dem entgegenkommenden Verkehr als Fahrbereich eingeräumt wird. Ein solcher virtueller Bereich kann durch bereits vorhandene Fahrassistenzsysteme ermittelt werden, und dem Steuerungssystem zur Berechnung der Trajektorie bereitgestellt werden.The adjacent lane may be an actual lane with corresponding lane boundary markers (such as recorded lines). Alternatively, the adjacent lane may also be a virtual area, which is given to the oncoming traffic as a driving area. Such a virtual area can be determined by existing driver assistance systems, and provided to the control system for calculating the trajectory.

Ebenfalls alternativ oder zusätzlich kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, mehrere gleichzeitig auftretende Fahrsituationen zu erkennen, wobei in jede Fahrsituation ein Objekt, beispielsweise ein Fahrzeug oder Fußgänger oder auch ein feststehendes Objekt wie ein parkendes Fahrzeug, Baum, Beschilderung, Straßenlaterne, Werbeschild, etc., involviert ist, und die Trajektorie so zu berechnen, dass der Abstand der Trajektorie zu dem jeweiligen Fahrzeug oder Fußgänger maximiert ist, wobei das Kraftfahrzeug innerhalb der befahrenen Fahrspur verbleibt.Also alternatively or additionally, the control system may be configured and determined to recognize a plurality of simultaneously occurring driving situations, wherein in each driving situation an object, for example a vehicle or pedestrian or even a stationary object such as a parked vehicle, tree, signage, street lamp, advertising sign, etc., and to calculate the trajectory such that the distance of the trajectory to the respective vehicle or pedestrian is maximized, wherein the motor vehicle remains within the traffic lane.

Dabei können sich die gleichzeitig auftretenden Fahrsituationen zeitlich auch nur teilweise überlappen. Beispielsweise ist eine zeitlich erste Fahrsituation ein Überholvorgang eines weiteren Fahrzeugs oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug und eine zeitlich zweite Fahrsituation ein entgegenkommendes Fahrzeug. Dadurch kann die Trajektorie so berechnet werden, dass sie einen S-förmigen Verlauf aufweist, wobei zunächst ein Abstand zu dem zu überholenden Fahrzeug oder Fußgänger maximiert wird und während des Überholvorgangs oder anschließend ein Abstand zu dem entgegenkommenden Fahrzeug maximiert wird.At the same time, the driving situations occurring at the same time may only partially overlap in time. For example, a temporally first driving situation is an overtaking process of another vehicle or pedestrian by the motor vehicle and a temporally second driving situation is an oncoming vehicle. Thereby, the trajectory can be calculated to have an S-shaped course, initially maximizing a distance to the vehicle or pedestrian to be overtaken, and maximizing a distance to the oncoming vehicle during or after the overtaking operation.

Je nach zeitlicher Überlappung der ersten und zweiten Fahrsituation kann das Steuerungssystem somit eine Optimierung der Abstände von der Trajektorie zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung vornehmen, ohne die Sicherheit und den Komfort der Insassen des Kraftfahrzeugs negativ zu beeinflussen.Depending on the temporal overlap of the first and second driving situation, the control system can thus make an optimization of the distances from the trajectory to the first and the second lane boundary, without the safety and the Comfort of the occupants of the motor vehicle to influence negatively.

Im ungünstigsten Fall finden beide Fahrsituation gleichzeitig statt. Hierfür kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, die Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs abhängig von den beiden ermittelten Fahrsituationen so zu berechnen, dass die Trajektorie gleiche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist. Mit anderen Worten kann bei zeitgleich stattfindenden mehreren Fahrsituationen die Berechnung unterschiedliche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung kurzzeitig unterbunden werden.In the worst case, both driving situations take place simultaneously. For this purpose, the control system can be set up and determined to calculate the trajectory of the future travel path of the motor vehicle as a function of the two determined driving situations in such a way that the trajectory has equal distances to the first and the second lane boundary. In other words, if several driving situations take place at the same time, the calculation of different distances to the first and the second lane boundary can be temporarily prevented.

Alternativ oder zusätzlich können beim Ermitteln mehrerer Fahrsituationen eine oder mehrere der Fahrsituationen priorisiert werden. Auf Basis der Priorisierung der jeweiligen Fahrsituation kann die Berechnung der Abstände zu der ersten und zweiten Fahrspurbegrenzung gewichtet werden. So kann der Abstand zu der Fahrspurbegrenzung, der bei einer am höchsten priorisierten Fahrsituation größer wäre, höher gewichtet werden als der Abstand zu der Fahrspurbegrenzung, der bei einer geringer priorisierten Fahrsituation größer wäre. Beispielsweise kann der Abstand zu einer Fahrspurbegrenzung, die näher an einem überholten Fahrzeug oder Fußgänger liegt, höher gewichtet werden als der Abstand zu einer Fahrspurbegrenzung bezüglich einer anderen Fahrsituation. Der höher gewichtete Abstand wird dadurch maximiert. Dies erhöht die Sicherheit für an der Fahrsituation beteiligte weitere Fahrzeuge oder Fußgänger, aber auch die Sicherheit und den Fahrkomfort der Insassen des Fahrzeugs.Alternatively or additionally, one or more of the driving situations can be prioritized when determining a plurality of driving situations. Based on the prioritization of the respective driving situation, the calculation of the distances to the first and second lane boundary can be weighted. Thus, the distance to the lane boundary, which would be greater in a most prioritized driving situation, be weighted higher than the distance to the lane boundary, which would be greater in a less prioritized driving situation. For example, the distance to a lane boundary that is closer to an overhauled vehicle or pedestrian may be weighted higher than the distance to a lane boundary with respect to another driving situation. The higher weighted distance is thereby maximized. This increases the safety of other vehicles or pedestrians involved in the driving situation, but also the safety and driving comfort of the occupants of the vehicle.

Der mindestens eine Umfeldsensor kann eine Frontkamera, eine Heckkamera, eine Seitenkamera, einen Radar-Sensor, einen Lidar-Sensor, einen Ultraschall-Sensor und/oder einen Inertialsensor umfassen. Ferner können verschiedene Kombinationen dieser Kameras und Sensoren mit jeweils unterschiedlicher Anzahl in dem Kraftfahrzeug eingesetzt werden und dem Steuerungssystem Umfelddaten bereitstellen.The at least one environmental sensor may comprise a front camera, a rear camera, a side camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasound sensor and / or an inertial sensor. Furthermore, different combinations of these cameras and sensors, each with a different number, can be used in the motor vehicle and provide environment data to the control system.

Ferner kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, Daten, die den Verlauf der berechneten Trajektorie angeben, an ein Fahrassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, eine Sensor- und/oder Lenkunterstützungssteuerung des Kraftfahrzeugs und/oder eine elektronische Steuerung zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs auszugeben. Die den Verlauf der berechneten Trajektorie angebenden Daten können durch das Fahrassistenzsystem verwendet werden, um (Warn-) Hinweise und/oder Informationen auf Basis der veränderten Trajektorie auszugeben. Je nach Empfängersystem der Daten kann die berechnete Trajektorie auch verwendet werden, um eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs anzupassen oder andere Funktionen eines (teil-) autonomen Fahrens zu beeinflussen.Furthermore, the control system may be set up and intended to output data indicating the course of the calculated trajectory to a driver assistance system of the motor vehicle, a sensor and / or steering assistance control of the motor vehicle and / or an electronic control for the autonomous driving of the motor vehicle. The data indicating the course of the calculated trajectory can be used by the driving assistance system to output (warning) information and / or information based on the changed trajectory. Depending on the receiver system of the data, the calculated trajectory can also be used to adjust a speed of the motor vehicle or to influence other functions of (partially) autonomous driving.

Ein weiterer Aspekt der vorgeschlagenen Lösung betrifft ein Steuerungsverfahren, das in einem Kraftfahrzeug basierend auf aus mindestens einem an dem Kraftfahrzeug befindlichen Umfeldsensor gewonnenen Umfelddaten eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Erfassen einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur mit einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug mit den Umfeldsensoren,
  • - Ermitteln einer Fahrsituation mit den Umfeldsensoren, und
  • - Berechnen einer Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs abhängig von der ermittelten Fahrsituation, wobei die Trajektorie unterschiedliche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist.
A further aspect of the proposed solution concerns a control method which determines a trajectory for the motor vehicle in a motor vehicle based on environment data obtained from at least one environment sensor located on the motor vehicle. The method comprises the following steps:
  • Detecting a lane traveled by the motor vehicle with a first and a second lateral lane boundary in front of the motor vehicle with the environmental sensors,
  • - Determining a driving situation with the environment sensors, and
  • - Computing a trajectory of the future travel path of the motor vehicle depending on the determined driving situation, wherein the trajectory has different distances to the first and the second lane boundary.

Ferner kann das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines entgegenkommendes Fahrzeugs umfassen. Dabei kann das Berechnen der Trajektorie ein Bestimmen eines Abstands der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem entgegenkommenden Fahrzeug liegt, größer als einen Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug weiter entfernt liegt, umfassen.Further, determining a driving situation may include recognizing an oncoming vehicle. In this case, calculating the trajectory may include determining a distance of the trajectory to the lane boundary, which is closer to the oncoming vehicle, greater than a distance of the trajectory to the lane boundary, which is further away from the oncoming vehicle.

Das Ermitteln einer Fahrsituation kann zudem ein Erkennen eines Überholens eines Fahrzeugs oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug umfassen. Hierbei kann das Berechnen der Trajektorie ein Bestimmen eines Abstands der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger liegt, größer als einen Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem überholten Fahrzeug oder Fußgänger weiter entfernt liegt, umfassen.The determination of a driving situation may also include recognizing overtaking of a vehicle or pedestrian by the motor vehicle. Here, calculating the trajectory may include determining a distance of the trajectory to the lane boundary that is closer to the remanent vehicle or pedestrian than a distance of the trajectory to the lane boundary that is farther away from the reconditioned vehicle or pedestrian.

Auch kann das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines Überholmanövers umfassen, wobei ein Fahrzeug das Kraftfahrzeug überholt. Hier kann das Berechnen der Trajektorie ein Bestimmen eines Abstands der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an dem überholenden Fahrzeug liegt, größer als einen Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von dem überholenden Fahrzeug weiter entfernt liegt, umfassen.The determination of a driving situation can also include recognizing an overtaking maneuver, with a vehicle overtaking the motor vehicle. Here, calculating the trajectory may include determining a distance of the trajectory to the lane boundary closer to the overtaking vehicle greater than a distance of the trajectory to the lane boundary further from the overtaking vehicle.

Ferner kann das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines Kurvenverlauf der Fahrspur des zukünftigen Fahrwegs umfassen. Dabei kann das Berechnen der Trajektorie ein Bestimmen eines Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs benachbarten Fahrspur liegt, größer als einen Abstand der Trajektorie zu der Fahrspurbegrenzung, die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt, umfassen.Furthermore, the determination of a driving situation may include recognizing a curve of the lane of the future driving route. In this case, calculating the trajectory can be determining a distance of the trajectory to the lane boundary, the is closer to a lane adjacent to the lane of the motor vehicle, greater than a distance of the trajectory to the lane boundary, which is further away from the adjacent lane include.

In einem weiteren Schritt des Steuerungsverfahrens können Daten, die den Verlauf der berechneten Trajektorie angeben, an ein weiteres System oder eine weitere Steuerung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Beispielsweise können die Daten an ein Fahrassistenzsystem, eine Sensor-und/oder Lenkunterstützungssteuerung und/oder eine elektronische Steuerung zum (teil-) autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden.In a further step of the control method, data indicating the course of the calculated trajectory can be output to a further system or control of the motor vehicle. For example, the data can be output to a driver assistance system, a sensor and / or steering assistance control and / or an electronic control for (partially) autonomous driving of the motor vehicle.

Schließlich betrifft ein weiterer Aspekt der vorgeschlagenen Lösung ein Kraftfahrzeug, das ein Steuerungssystem gemäß einer der oben aufgeführten Varianten und Ausgestaltungen umfasst.Finally, another aspect of the proposed solution relates to a motor vehicle comprising a control system according to one of the variants and embodiments listed above.

Figurenlistelist of figures

Weitere Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den hier offenbarten Gegenstand, auch unabhängig von ihrer Gruppierung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehungen. Die Abmessungen und Proportionen der in den Figuren gezeigten Komponenten sind hierbei nicht unbedingt maßstäblich; sie können bei zu implementierenden Ausführungsformen vom hier Veranschaulichten abweichen.

  • 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug, das ein Steuerungssystem und mindestens einen Umfeldsensor aufweist.
  • 2 zeigt schematisch eine erste Fahrsituation, bei der eine Trajektorie unterschiedliche Abstände zu einer ersten und einer zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist.
  • 3 zeigt schematisch eine zweite und dritte Fahrsituation, bei denen eine Trajektorie unterschiedliche Abstände zu einer ersten und einer zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist.
  • 4 zeigt schematisch eine vierte Fahrsituation, bei der eine Trajektorie unterschiedliche Abstände zu einer ersten und einer zweiten Fahrspurbegrenzung aufweist.
  • 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Steuerungsverfahrens zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Kraftfahrzeug.
Other objects, features, advantages and applications will be apparent from the following description of non-limiting embodiments to be understood with reference to the accompanying drawings. All the described and / or illustrated features alone or in any combination show the subject matter disclosed herein, also irrespective of their grouping in the claims or their relationships. The dimensions and proportions of the components shown in the figures are not necessarily to scale; they may differ from what is illustrated here in embodiments to be implemented.
  • 1 schematically shows a motor vehicle having a control system and at least one environmental sensor.
  • 2 schematically shows a first driving situation in which a trajectory has different distances to a first and a second lane boundary.
  • 3 schematically shows a second and third driving situation in which a trajectory has different distances to a first and a second lane boundary.
  • 4 schematically shows a fourth driving situation in which a trajectory has different distances to a first and a second lane boundary.
  • 5 shows a flowchart of a control method for determining a trajectory for a motor vehicle.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungenDetailed description of the drawings

1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 100, das ein Steuerungssystem 10 umfasst. Das Steuerungssystem 10 ist mit mindestens einem an dem Kraftfahrzeug 100 befindlichen Umfeldsensor 21, 23, 25 gekoppelt, um von dem mindestens einen Sensor 21, 23, 25 Umfelddaten zu erhalten. Das Steuerungssystem 10 kann eine elektronische Steuerung ECU (Electronic Control Unit; nicht dargestellt) umfassen. Beispielsweise kann das vorliegende Steuerungssystem 10 mithilfe der ECU zumindest dazu eingerichtet und bestimmt sein, eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug 100 zu ermitteln. Beispielsweise empfängt die ECU Signale von Umfeldsensoren 21, 23, 25, verarbeitet diese Signale und zugehörigen Umfelddaten und erzeugt Steuerungs- und/oder Ausgabesignale. 1 schematically shows a motor vehicle 100 that is a control system 10 includes. The control system 10 is at least one on the motor vehicle 100 located environment sensor 21 . 23 . 25 coupled to from the at least one sensor 21 . 23 . 25 To receive environmental data. The control system 10 For example, an electronic control may include an electronic control unit (not shown). For example, the present control system 10 at least to set up and determined by the ECU, a trajectory for the motor vehicle 100 to investigate. For example, the ECU receives signals from environmental sensors 21 . 23 . 25 , processes these signals and associated environmental data and generates control and / or output signals.

In der 1 sind drei Umfeldsensoren 21, 23, 25 dargestellt, die entsprechende Signale an das Steuerungssystem 10 oder die elektronische Steuerung ECU senden. Insbesondere ist mindestens ein in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 100 nach vorne gerichtete Umfeldsensor 21 angeordnet, der einen Bereich 22 vor dem Kraftfahrzeug 100 erfasst. Dieser mindestens eine Umfeldsensor 21 kann beispielsweise im Bereich einer vorderen Stoßstange, vorderen Lampe und/oder Kühlergrills des Kraftfahrzeugs 100 angeordnet sein. Dadurch erfasst der Umfeldsensor 21 einem Bereich 22 direkt vor dem Kraftfahrzeug 100.In the 1 are three environment sensors 21 . 23 . 25 represented, the corresponding signals to the control system 10 or send the electronic control ECU. In particular, at least one in the direction of travel of the motor vehicle 100 forward-facing environment sensor 21 arranged, the one area 22 in front of the motor vehicle 100 detected. This at least one environment sensor 21 For example, in the area of a front bumper, front lamp and / or radiator grille of the motor vehicle 100 be arranged. This captures the environment sensor 21 an area 22 directly in front of the motor vehicle 100 ,

Mindestens ein zusätzlicher oder alternativer, ebenfalls in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 100 nach vorne gerichteter Umfeldsensor 23 ist im Bereich einer Frontscheibe des Kraftfahrzeugs 100 dargestellt. Beispielsweise kann dieser Umfeldsensor 23 zwischen einem Inneren Rückspiegel des Kraftfahrzeugs 100 und der Frontscheibe angeordnet sein. Ein solcher Umfeldsensor 23 erfasst einen Bereich 24 vor dem Kraftfahrzeug 100, wobei je nach Gestalt des Kraftfahrzeugs 100 ein Bereich 22 direkt vor dem Kraftfahrzeug 100 aufgrund des vorderen Abschnitts des Kraftfahrzeugs 100 nicht erfasst werden kann.At least one additional or alternative, also in the direction of travel of the motor vehicle 100 forward-facing environment sensor 23 is in the range of a windscreen of the motor vehicle 100 shown. For example, this environment sensor 23 between an interior rearview mirror of the motor vehicle 100 and the windscreen to be arranged. Such an environment sensor 23 captures an area 24 in front of the motor vehicle 100 , wherein depending on the shape of the motor vehicle 100 an area 22 directly in front of the motor vehicle 100 due to the front portion of the motor vehicle 100 can not be detected.

Ferner kann mindestens ein Umfeldsensor 25 seitlich am und/oder am Heck des Kraftfahrzeugs 100 angeordnet sein. Dieser optionale Umfeldsensor 25 erfasst einen Bereich 26, der seitlich und/oder in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 100 hinter dem Kraftfahrzeug 100 liegt. Beispielsweise können die Daten oder Signale dieses mindestens einen Umfeldsensors 25 zur Verifizierung von durch andere Umfeldsensoren 21, 23 erfasste Informationen und/oder zur Bestimmung einer Krümmung einer durch das Kraftfahrzeug 100 befahrenen Fahrspur verwendet werden.Furthermore, at least one environment sensor 25 laterally on and / or at the rear of the motor vehicle 100 be arranged. This optional environment sensor 25 captures an area 26 , the side and / or in the direction of travel of the motor vehicle 100 behind the motor vehicle 100 lies. For example, the data or signals of this at least one environment sensor 25 for verification by other environment sensors 21 . 23 detected information and / or for determining a curvature of a by the motor vehicle 100 used driving lane.

Der mindestens eine Umfeldsensor 21, 23, 25 kann beliebig implementiert sein und eine Frontkamera, eine Heckkamera, eine Seitenkamera, einen Radar-Sensor, einen Lidar-Sensor, einen Ultraschall-Sensor und/oder einen Inertialsensor umfassen. Beispielsweise kann der Umfeldsensor 21 in Form einer Frontkamera, eines Radar-, Lidar-, oder Ultraschall-Sensors verwirklicht sein. Für den höher gelegenen Umfeldsensor 23 eignet sich insbesondere eine Frontkamera, während der im Heck des Kraftfahrzeug 100 angeordnete Umfeldsensor 25 in Form einer Heckkamera, eines Radar-, Lidar-, oder Ultraschall-Sensors implementiert sein kann. The at least one environment sensor 21 . 23 . 25 can be implemented as desired and include a front camera, a rear camera, a side camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor and / or an inertial sensor. For example, the environment sensor 21 be realized in the form of a front camera, a radar, Lidar-, or ultrasonic sensor. For the higher environment sensor 23 In particular, a front camera is suitable while in the rear of the motor vehicle 100 arranged environment sensor 25 in the form of a rear camera, a radar, Lidar-, or ultrasonic sensor can be implemented.

Die elektronische Steuerung ECU verarbeitet die aus dem/den an dem Kraftfahrzeug 100 befindlichen Umfeldsensor/en 21, 23, 25 gewonnenen Umfelddaten, um eine durch das Kraftfahrzeug 100 befahrenen Fahrspur mit einer ersten und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung vor dem Kraftfahrzeug 100 zu erfassen. Dazu stellen die Umfeldsensoren 21, 23, 25 der elektronischen Steuerung ECU die den Bereich vor, seitlich neben und/oder hinter dem Fahrzeug wiedergebenden Umfelddaten bereit. Hierfür ist das Steuerungssystem 10 über (gestrichelt dargestellte) mindestens einen Datenkanal oder Bus mit dem mindestens einen Umfeldsensor 21, 23, 25 verbunden. Der Datenkanal oder Bus kann mittels Kabel oder kabellos hergestellt werden.The electronic control unit processes the ECU from the one on the motor vehicle 100 located environment sensor / s 21 . 23 . 25 gained environment data, one by the motor vehicle 100 traveled lane with a first and a second lateral lane boundary in front of the motor vehicle 100 capture. To do this, the environment sensors 21 . 23 . 25 the electronic control unit ECU the area before, laterally next to and / or behind the vehicle reproducing environment data ready. This is the control system 10 via (dashed) at least one data channel or bus with the at least one environmental sensor 21 . 23 . 25 connected. The data channel or bus can be made by cable or wireless.

Alternativ oder zusätzlich kann das Steuerungssystem 10 oder dessen elektronische Steuerung ECU auch Daten von einem anderen Assistenzsystemen oder einer anderen Steuerung (nicht gezeigt) des Kraftfahrzeugs 100 erhalten, die die befahrene Fahrspur mit der ersten und zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung angeben oder sich daraus ableiten lassen. Somit können bereits durch andere Systeme ermittelte Daten und Informationen durch das Steuerungssystem 10 verwendet werden.Alternatively or additionally, the control system 10 or its electronic control ECU also data from another assistance systems or other control (not shown) of the motor vehicle 100 obtained, which indicate the driving lane with the first and second lateral lane boundary or can be derived therefrom. Thus, data and information already determined by other systems may be passed through the control system 10 be used.

Eine weitere Komponente in dem Kraftfahrzeug 100 kann in Form eines Fahrassistenzsystems 30 oder einer elektronischen Steuerung 30 zum autonomen Fahren vorliegen. Das Steuerungssystem 10 ist in diesem Fall dazu eingerichtet und bestimmt, Daten an ein Fahrassistenzsystem 30 oder elektronische Steuerung 30 zum autonomen Fahren auszugeben. Insbesondere kann das Steuerungssystem 10 oder dessen ECU Daten, die einen Verlauf der berechneten Trajektorie angeben, an die Komponente 30 ausgeben. Die Daten können ebenfalls über einen Datenkanal oder Bus kabelgebunden oder kabellos übertragen werden.Another component in the motor vehicle 100 can be in the form of a driver assistance system 30 or an electronic controller 30 exist for autonomous driving. The control system 10 is in this case set up and determines data to a driver assistance system 30 or electronic control 30 to spend autonomous driving. In particular, the control system 10 or its ECU, data indicating a course of the calculated trajectory to the component 30 output. The data can also be transmitted over a data channel or bus via cable or wireless.

Ferner ermittelt das Steuersystem 10 oder dessen elektronische Steuerung ECU eine Fahrsituation mit den Umfeldsensoren, d.h. auf Basis der mithilfe des mindestens einen Umfeldsensors 21, 23, 25 gewonnenen Umfelddaten. Auch hier kann alternativ oder zusätzlich ein bereits vorhandenes Assistenzsystemen oder eine Steuerung Daten und/oder Informationen liefern, die eine Fahrsituation definieren oder aus denen sich eine Fahrsituation schnell ableiten lässt. Abhängig von der ermittelten Fahrsituation wird anschließend eine Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 berechnet. Hierbei weist die Trajektorie unterschiedliche Abstände zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung auf. Beispielhafte Trajektorieberechnungen werden anhand der 2 bis 4 erläutert.The control system also determines 10 or its electronic control unit ECU a driving situation with the environment sensors, ie based on the help of the at least one environment sensor 21 . 23 . 25 gained environmental data. Here too, alternatively or additionally, an already existing assistance system or a controller can supply data and / or information which define a driving situation or from which a driving situation can be derived quickly. Depending on the determined driving situation then a trajectory of the future travel path of the motor vehicle 100 calculated. In this case, the trajectory has different distances to the first and the second lane boundary. Exemplary trajectory calculations are based on the 2 to 4 explained.

2 zeigt schematisch eine erste Fahrsituation, bei der eine Trajektorie 105 unterschiedliche Abstände zu einer ersten Fahrspurbegrenzung 201 und einer zweiten Fahrspurbegrenzung 202, 203 aufweist. Das Kraftfahrzeug 100 ist mit einem Steuerungssystem 10, wie es in Bezug auf 1 erläutert wurde, ausgestattet. Zunächst wird davon ausgegangen, dass das Steuerungssystem 10 keine besondere Fahrsituation ermittelt hat, also ein Normalzustand eingestellt ist. Mithilfe mindestens eines Umfeldsensors 21, 23, 25 kann das Steuerungssystem 10 eine durch das Kraftfahrzeug 100 befahrenen Fahrspur mit einer ersten Fahrspurbegrenzung 201 und einer zweiten Fahrspurbegrenzung 202 erfassen und auch die Fahrsituation ermitteln. 2 schematically shows a first driving situation in which a trajectory 105 different distances to a first lane boundary 201 and a second lane boundary 202 . 203 having. The car 100 is with a control system 10 how it regards 1 has been explained. First, it is assumed that the control system 10 has determined no special driving situation, ie a normal state is set. Using at least one environment sensor 21 . 23 . 25 can the control system 10 one by the motor vehicle 100 traveled lane with a first lane boundary 201 and a second lane boundary 202 record and also determine the driving situation.

Links in 2 ist das Kraftfahrzeug 100 im Normalzustand dargestellt, d.h. das Steuerungssystem 10 hat keine besondere Fahrsituation ermittelt. Daher wird eine Trajektorie 105 des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 so berechnet, dass deren Abstände d1 und d2 zu der jeweiligen Fahrspurbegrenzung 201 bzw. 202 gleich ist. Mit anderen Worten wird die Trajektorie 105 auf die Symmetrielängsachse der Fahrspur (zwischen den Fahrspurbegrenzung in 201 und 202) gelegt. Da die Trajektorie 105 mittig im Kraftfahrzeug 100 und parallel zu dessen Längsrichtung liegt, sind die Abstände d1a und d2a zwischen einem seitlichen Rand des Kraftfahrzeugs 100 und der jeweiligen Fahrspurbegrenzung 201 und 202 ebenfalls gleichgroß.Left in 2 is the motor vehicle 100 shown in the normal state, ie the control system 10 has determined no special driving situation. Therefore, it becomes a trajectory 105 the future travel path of the motor vehicle 100 calculated so that their distances d 1 and d 2 to the respective lane boundary 201 respectively. 202 is equal to. In other words, the trajectory becomes 105 on the symmetry longitudinal axis of the lane (between the lane boundary in 201 and 202 ) placed. Because the trajectory 105 in the middle of the vehicle 100 and is parallel to its longitudinal direction, the distances are d 1a and d 2a between a lateral edge of the motor vehicle 100 and the respective lane boundary 201 and 202 also the same size.

In der rechts in 2 dargestellten Situation erkennt das Steuerungssystem 10 mithilfe der Umfelddaten der Umfeldsensoren 21, 23, 25 eine bestimmte Fahrsituation, hier ein entgegenkommendes Fahrzeug 300. Das Steuerungssystem 10 ist dazu eingerichtet und bestimmt, die Trajektorie 105 bei (nach) Ermitteln dieser Fahrsituation so zu berechnen, dass der Abstand d4 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an dem entgegenkommenden Fahrzeug 300 liegt, größer ist als der Abstand d3 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug 300 weiter entfernt liegt. Dabei wird die Trajektorie 105 so berechnet, dass das Kraftfahrzeug 100 weiterhin auf der Fahrspur (zwischen den Fahrspurbegrenzungen 201 und 202) bleibt, jedoch den Abstand d1 , d4 zu dem entgegenkommenden Fahrzeug 300 vergrößert. Wenn mithilfe der Umfeldsensoren 21, 23, 25 ermittelt wird, dass die Fahrsituation eines entgegenkommenden Fahrzeugs 300 beendet ist, beispielsweise durch Erkennen des entgegenkommenden Fahrzeugs 300 im Bereich 26 hinter dem Kraftfahrzeug 100 durch mindestens einen an der Seite oder dem Heck des Kraftfahrzeugs 100 angeordneten Umfeldsensor 25, wird die Trajektorie 105 durch das Steuerungssystem 10 wieder mittig zwischen die Fahrspurbegrenzung 201 und 202 gelegt, also der Normalzustand wiederhergestellt.In the right in 2 illustrated situation recognizes the control system 10 using the environmental data of the environment sensors 21 . 23 . 25 a certain driving situation, here an oncoming vehicle 300 , The control system 10 is set up and determines the trajectory 105 in (after) determining this driving situation to be calculated so that the distance d 4 the trajectory 105 to the lane boundary 202 closer to the oncoming vehicle 300 is greater than the distance d 3 the trajectory 105 to the lane boundary 201 that of the oncoming vehicle 300 further away. This is the trajectory 105 calculated so that the motor vehicle 100 continue on the lane (between the lane boundaries 201 and 202 ) remains, however the distance d 1 , d4 to the oncoming vehicle 300 increased. If using environment sensors 21 . 23 . 25 it is determined that the driving situation of an oncoming vehicle 300 is finished, for example, by recognizing the oncoming vehicle 300 in the area 26 behind the motor vehicle 100 by at least one on the side or the rear of the motor vehicle 100 arranged environment sensor 25 , becomes the trajectory 105 through the control system 10 again in the middle between the lane boundary 201 and 202 laid, so the normal state restored.

Das Steuerungssystem 10 kann die durch das Kraftfahrzeug 100 befahrenen Fahrspur auch als virtuellen Bereich des Fahrwegs (der Straße) ermitteln. Beispielsweise kann ein Fahrweg keine Mittellinie (Fahrspurbegrenzung 202) zwischen zwei Fahrspuren für entgegengesetzte Fahrtrichtungen aufweisen. In einer solchen Situation würden mithilfe der Umfeldsensoren 21, 23, 25 nur die Fahrwegbegrenzungen 201 und 203 (oder beim Fehlen jeglicher Markierungen die seitlichen Ränder des Fahrwegs) erfasst und ausgewertet werden. Das Steuerungssystem 10 ermittelt in solchen Fällen einen virtuellen Bereich, der einer Fahrspur entspricht. So kann das Steuerungssystem 10 zum Beispiel mithilfe von Kartendaten eines Navigationsgeräts (nicht gezeigt) feststellen, in wie vielen Fahrtrichtungen auf dem von dem Kraftfahrzeug 100 befahrenen Fahrweg gefahren werden kann (ob zum Beispiel Gegenverkehr auftreten kann oder ob überholt werden kann). Als virtueller Bereich kann anschließend ein einer Fahrspur entsprechend breiter Bereich auf dem Fahrweg ausgewählt werden.The control system 10 can by the motor vehicle 100 used lane as a virtual area of the infrastructure (the road) determine. For example, a track may not have a center line (lane boundary 202 ) between two lanes for opposite directions. In such a situation, using the environmental sensors would 21 . 23 . 25 only the track limits 201 and 203 (or in the absence of any markings, the lateral edges of the driveway) are detected and evaluated. The control system 10 in such cases determines a virtual area corresponding to a lane. So can the control system 10 For example, by means of map data of a navigation device (not shown) in how many directions of travel on the of the motor vehicle 100 traveled roadway can be driven (whether, for example, oncoming traffic can occur or can be overhauled). As a virtual area, it is then possible to select a lane corresponding to a lane on the driving way.

Der hier beschriebene Algorithmus lässt sich auch auf einen solchen virtuellen Bereich anwenden, wobei die seitlichen Begrenzungen des virtuellen Bereichs den Fahrspurbegrenzungen (201, 202, 203) entsprechen. Alternativ kann das Steuerungssystem 10 auch ohne virtuellen Bereich eine Trajektorie des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 berechnen, wobei es sich auf die Fahrwegbegrenzungen 201, 203 oder die seitlichen Ränder des Fahrwegs im Fall des Fehlens jeglicher Markierungen bezieht. So kann der Verlauf der Trajektorie 105 so berechnet werden, dass ein Abstand zur Fahrwegbegrenzung 203 vergrößert wird und ein Abstand zur Fahrwegbegrenzung 201 verkleinert wird, falls ein entgegenkommendes Fahrzeug 300 als Fahrsituation erkannt wird.The algorithm described here can also be applied to such a virtual area, where the lateral boundaries of the virtual area correspond to the lane boundaries ( 201 . 202 . 203 ) correspond. Alternatively, the control system 10 Even without a virtual area, a trajectory of the future travel path of the motor vehicle 100 calculate, referring to the track limitations 201 . 203 or the lateral edges of the guideway in the absence of any markers. So can the course of the trajectory 105 be calculated so that a distance to the track boundary 203 is increased and a distance to the track boundary 201 is reduced if an oncoming vehicle 300 is recognized as a driving situation.

3 zeigt schematisch weitere Fahrsituationen, bei der sich das Kraftfahrzeug 100 auf einem zweispurigen Fahrweg befindet. Links in 3 ist wieder der Normalzustand dargestellt, wobei sich das Kraftfahrzeug 100 bereits auf der Überholspur (hier auf der linken Spur zwischen den Fahrspurbegrenzung in 202 und 203) befindet. 3 schematically shows other driving situations in which the motor vehicle 100 located on a dual carriageway. Left in 3 is again shown the normal state, wherein the motor vehicle 100 already in the fast lane (here on the left lane between the lane boundary in 202 and 203).

Die durch das Steuersystem 10 ermittelte Fahrsituation kann einerseits ein Überholen durch das Kraftfahrzeug 100 sein, wobei das in 3 oben dargestellte Kraftfahrzeug 100 mit dem Steuersystem 10 ausgestattet ist und das unten in 3 dargestellte Fahrzeug 300 oder Fußgänger überholt wird. Andererseits kann auch das unten in 3 dargestellte Kraftfahrzeug 100 mit dem Steuersystem 10 ausgestattet sein und als Fahrsituation ein Überholmanöver ermitteln, wobei das Kraftfahrzeug 100 von dem oben in 3 dargestellten Fahrzeug 300 überholt wird. Selbstverständlich können auch beide Fahrzeuge 100/300 mit dem Steuersystem 10 ausgestattet sein.The through the tax system 10 ascertained driving situation, on the one hand overtaking by the motor vehicle 100 be, with the in 3 Motor vehicle shown above 100 with the tax system 10 is equipped and the bottom in 3 illustrated vehicle 300 or pedestrian is overtaken. On the other hand, also the below in 3 illustrated motor vehicle 100 with the tax system 10 Be equipped and determine a driving situation as an overtaking maneuver, the motor vehicle 100 from the above in 3 illustrated vehicle 300 is overhauled. Of course, both vehicles can 100 / 300 with the tax system 10 be equipped.

Für die erste in 3 dargestellte Fahrsituation berechnet das Steuerungssystem 10 eine Trajektorie 105, deren Abstand d4 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an dem überholten Fahrzeug 300 oder Fußgänger liegt, größer ist als der Abstand d3 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 203, die von dem überholten Fahrzeug 300 oder Fußgänger weiter entfernt liegt. Durch den so vergrößerten Abstand zu dem überholten Fahrzeug 300 oder Fußgänger wird die Sicherheit und der Fahrkomfort erhöht. Wie bereits in Bezug auf 2 beschrieben, kann das Steuerungssystem 10 auch mit einem virtuellen Bereich auf dem Fahrweg arbeiten, falls keine Fahrspurbegrenzungen 201 bis 203 auf dem Fahrweg markiert sind. Somit kann auch eine Fahrspurbegrenzung 201, die eine Fahrwegbegrenzung darstellt, oder ein erfasster Fahrwegrand anstatt der Fahrspurbegrenzung 202 zwischen den beiden Fahrspuren zur Ermittlung des Abstands d4 herangezogen werden.For the first in 3 illustrated driving situation calculates the control system 10 a trajectory 105 whose distance d 4 to the lane boundary 202 closer to the reconditioned vehicle 300 or pedestrian is greater than the distance d 3 the trajectory 105 to the lane boundary 203 that of the remanufactured vehicle 300 or pedestrian is further away. Due to the so enlarged distance to the reconditioned vehicle 300 or pedestrians will increase safety and ride comfort. As already in relation to 2 described, the control system can 10 also work with a virtual area on the driveway, if no lane boundaries 201 to 203 marked on the track. Thus, also a lane boundary 201 , which represents a track boundary, or a detected roadway edge instead of the lane boundary 202 between the two lanes to determine the distance d 4 be used.

Bei der zweiten in 3 dargestellten Fahrsituation berechnet das Steuerungssystem 10 (in dem in 3 unteren Kraftfahrzeug 100, das durch das weitere oben in 3 dargestellte Fahrzeug 300 überholt wird) eine Trajektorie 105, die einen Abstand d6 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an dem überholenden Fahrzeug 300 liegt, größer ist als der Abstand d5 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201, die von dem überholenden Fahrzeug 300 weiter entfernt liegt. Auch hierbei wird die Sicherheit und der Fahrkomfort durch den größeren Abstand zu dem überholenden Fahrzeug 300 erhöht.At the second in 3 The driving situation is calculated by the control system 10 (in the in 3 lower motor vehicle 100 that through the further above in 3 illustrated vehicle 300 is overhauled) a trajectory 105 that a distance d 6 to the lane boundary 202 closer to the overtaking vehicle 300 is greater than the distance d 5 the trajectory 105 to the lane boundary 201 that of the overtaking vehicle 300 further away. Again, the safety and ride comfort by the greater distance to the overtaking vehicle 300 elevated.

Selbstverständlich können auch beide Fahrzeuge 100/300 mit dem Steuerungssystem 10 ausgestattet sein, wodurch beide Fahrzeuge 100/300 den Abstand d4 , d6 zwischen einander erhöhen, wie dies aus 3 hervorgeht.Of course, both vehicles can 100 / 300 with the control system 10 be equipped, making both vehicles 100 / 300 the distance d 4 . d 6 increase between each other like this 3 evident.

4 zeigt schematisch eine weitere Fahrsituation, bei der das Steuerungssystem 10 mithilfe der durch den mindestens einen Umfeldsensor 21, 23, 25 gewonnenen Umfelddaten einen Kurvenverlauf der Fahrspur vor dem Kraftfahrzeug 100 ermittelt. Das links in 4 dargestellte Kraftfahrzeug 100 ist noch in dem Normalzustand, also bevor der Kurvenverlauf als Fahrsituation festgestellt wurde. 4 schematically shows another driving situation in which the control system 10 using the at least one environment sensor 21 . 23 . 25 obtained environment data a curve of the lane in front of the motor vehicle 100 determined. The left in 4 illustrated motor vehicle 100 is still in the normal state, ie before the curve has been determined as a driving situation.

Für das mittig in 4 dargestellte Kraftfahrzeug 100 hat das Steuerungssystem 10 eine Trajektorie 105 berechnet, deren Abstand d4 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs benachbarten Fahrspur (zwischen den Fahrspurbegrenzungen 202 und 203) liegt, größer ist als der Abstand d3 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201, die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt. Im Fall der in 4 dargestellten Rechtskurve bei Rechtsverkehr wird die Trajektorie 105 des Kraftfahrzeugs 100 weiter in die Innenkurve versetzt, wodurch der Fahrkomfort aufgrund des natürlicheren Fahrverlaufs erhöht wird. Der zusätzlich gewonnene Abstand d4 zum Gegenverkehr (beispielsweise ein Motorrad) erhöht zudem die Sicherheit.For the middle in 4 illustrated motor vehicle 100 has the control system 10 a trajectory 105 calculated whose distance d 4 to the lane boundary 202 that are closer to a lane adjacent to the lane of the motor vehicle (between the lane boundaries 202 and 203 ) is greater than the distance d 3 the trajectory 105 to the lane boundary 201 which is further away from the adjacent lane. In the case of in 4 The right turn shown for right-hand traffic becomes the trajectory 105 of the motor vehicle 100 further into the inner curve, whereby the ride comfort is increased due to the more natural driving course. The additional gained distance d 4 for oncoming traffic (for example, a motorcycle) also increases security.

Eine entsprechende Trajektorieberechnung kann auch für Linkskurven (im Rechtsverkehr) durchgeführt werden. Dies ist durch das in 4 rechts unten dargestellte Kraftfahrzeug 100 veranschaulicht. Das Steuerungssystem 10 dieses Kraftfahrzeugs 100 berechnet ebenfalls eine Trajektorie 105, deren Abstand D6 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs 100 benachbarten Fahrspur (zwischen den Fahrspurbegrenzungen 201 und 202) liegt, größer ist als der Abstand D5 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 203, die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt. In diesem Fall wird die Trajektorie 105 weiter zur Außenkurve verlegt, wodurch ebenfalls der Abstand zum Gegenverkehr vergrößert wird.A corresponding trajectory calculation can also be carried out for left-hander bends (in legal traffic). This is through the in 4 Right below shown motor vehicle 100 illustrated. The control system 10 this motor vehicle 100 also calculates a trajectory 105 whose distance D 6 to the lane boundary 202 closer to one of the lane of the motor vehicle 100 adjacent lane (between lane boundaries 201 and 202 ) is greater than the distance D 5 the trajectory 105 to the lane boundary 203 which is further away from the adjacent lane. In this case, the trajectory 105 moved to the outer curve, which also increases the distance to oncoming traffic is increased.

Selbstverständlich kann das Steuerungssystem 10 mehrere gleichzeitig auftretende Fahrsituationen erkennen. Beispielsweise kann das Steuerungssystem 10 eine Kombination aus mindestens zwei der in Bezug auf die 2 bis 4 beschriebenen Fahrsituationen ermitteln und die Trajektorie 105 des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 abhängig von den ermittelten Fahrsituationen berechnen. Dabei kann die Trajektorie 105 so berechnet werden, dass der Abstand der Trajektorie 105 zu einem weiteren beteiligten Objekt (wie zum Beispiel ein Fahrzeug 300 oder Fußgänger) maximiert ist, wobei das Kraftfahrzeug 100 innerhalb der befahrenen Fahrspur verbleibt. Beispielsweise kann das Steuerungssystem 10 die Trajektorie 105 mithilfe von Gewichtungen der jeweiligen Abstände zu weiteren Fahrzeugen 300 oder Fußgängern, aber auch Fahrspurbegrenzungen 201 bis 203, berechnen. So können die Fahrsituationen auch priorisiert werden, wobei eine Fahrsituation mit höherer Priorität eine größere Gewichtung bei der Ermittlung des vergrößerten Abstands d4 und d6 erhält. Auch eine zeitliche Abfolge der Fahrsituationen (insbesondere bei Überholmanövern und Gegenverkehr) kann in die Berechnung der Trajektorie 105 einfließen, sodass für jede Fahrsituation eine größtmögliche Vergrößerung des Abstands d4 und d6 erfolgt.Of course, the control system 10 Recognize several simultaneous driving situations. For example, the control system 10 a combination of at least two of the in terms of the 2 to 4 determine the driving situations described and the trajectory 105 the future travel path of the motor vehicle 100 depending on the determined driving situations. This can be the trajectory 105 be calculated so that the distance of the trajectory 105 to another involved object (such as a vehicle 300 or pedestrian), wherein the motor vehicle 100 remains within the traffic lane. For example, the control system 10 the trajectory 105 by weighting the distances to other vehicles 300 or pedestrians, but also lane boundaries 201 to 203 , to calculate. Thus, the driving situations can also be prioritized, with a driving situation with higher priority having a greater weighting in the determination of the increased distance d 4 and d 6 receives. Also, a chronological sequence of driving situations (especially in overtaking maneuvers and oncoming traffic) can be used in the calculation of the trajectory 105 be incorporated, so that for each driving situation, a maximum increase in the distance d 4 and d 6 he follows.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Steuerungsverfahrens zum Ermitteln einer Trajektorie 105 für ein Kraftfahrzeug 100. Beispielsweise kann das Steuerungssystem 10 (1), insbesondere die elektronische Steuerung ECU, ein solches Steuerungsverfahren durchführen. 5 shows a flowchart of a control method for determining a trajectory 105 for a motor vehicle 100 , For example, the control system 10 ( 1 ), in particular the electronic control unit ECU, perform such a control procedure.

In einem ersten Schritt 401 wird eine durch das Kraftfahrzeug 100 befahrene Fahrspur mit einer ersten Fahrspurbegrenzung 201 und einer zweiten Fahrspurbegrenzung 202 vor dem Kraftfahrzeug 100 mithilfe mindestens eines Umfeldsensors 21, 23, 25 erfasst. Das Erfassen der Fahrspur kann durch Erkennen der Fahrspurbegrenzungen 201, 202 oder anderer die Fahrspur oder den Fahrweg begrenzender Elemente (wie zum Beispiel Markierungen, Ränder des Fahrwegbelags, Schilder, etc.) mithilfe der durch den mindestens einen Umfeldsensor 21, 23, 25 gewonnenen Umfelddaten erfolgen.In a first step 401 becomes one by the motor vehicle 100 busy lane with a first lane boundary 201 and a second lane boundary 202 in front of the motor vehicle 100 using at least one environment sensor 21 . 23 . 25 detected. The detection of the lane can be detected by recognizing the lane boundaries 201 . 202 or other elements limiting the lane or driveway (such as markings, pavement edges, signs, etc.) using the at least one environmental sensor 21 . 23 . 25 obtained environment data done.

Alternativ oder zusätzlich können Daten und/oder Informationen, die die befahrene Fahrspur mit der ersten und zweiten Fahrspurbegrenzung 201, 202 angeben (identifizieren), empfangen werden. Beispielsweise können solche Daten und/oder Informationen von einem bereits vorhandenen Fahrassistenzsystem 30 oder einer anderen elektronischen Steuerung des Kraftfahrzeugs 100 empfangen werden. Dies erlaubt die Wiederverwendung von bereits berechneten Daten, wodurch das Steuerungsverfahren schneller ist.Alternatively or additionally, data and / or information relating to the traveled lane with the first and second lane boundary 201 . 202 specify (identify), receive. For example, such data and / or information from an existing driver assistance system 30 or other electronic control of the motor vehicle 100 be received. This allows the reuse of already calculated data, which makes the control process faster.

Anschließend, gleichzeitig oder vor dem Schritt 401 wird in einem Schritt 402 eine Fahrsituation ermittelt. Das Ermitteln der Fahrsituation in Schritt 402 kann ein erkennen eines feststehenden Objekts, ein Erkennen eines entgegenkommenden Fahrzeugs 300, ein Erkennen eines Überholens eines Fahrzeugs 300 oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug 100 und/oder das Erkennen eines Überholmanövers, bei dem ein Fahrzeug 300 das Kraftfahrzeug 100 überholt, umfassen. Beispielhafte Fahrsituationen und deren Erkennung sind in Bezug auf die 2 bis 4 erläutert. Alternativ oder zusätzlich können auch hier Daten und/oder Informationen von einem bereits vorhandenen Fahrassistenzsystem 30 oder einer anderen elektronischen Steuerung des Kraftfahrzeug 100 in dem Steuerungssystem 10 empfangen werden. Auch hier wird durch die Wiederverwendung von bereits berechneten Daten eine Beschleunigung des Steuerungsverfahrens ermöglicht.Subsequently, simultaneously or before the step 401 gets in one step 402 determined a driving situation. Determining the driving situation in step 402 can be a recognition of a stationary object, a recognition of an oncoming vehicle 300 Recognizing overtaking a vehicle 300 or pedestrian by the motor vehicle 100 and / or recognizing an overtaking maneuver in which a vehicle 300 the car 100 obsolete, include. Exemplary driving situations and their recognition are in relation to the 2 to 4 explained. Alternatively or additionally, data and / or information from an already existing driver assistance system can also be used here 30 or another electronic control of the motor vehicle 100 in the control system 10 be received. Again, the reuse of already calculated data allows for an acceleration of the control method.

In Abhängigkeit der ermittelten Fahrsituation (oder mehrerer ermittelter Fahrsituationen) wird in Schritt 403 eine Trajektorie 105 des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 berechnet. Die Trajektorie 105 wird dabei so berechnet, dass sie unterschiedliche Abstände d1 bis d6 zu der ersten Fahrspurbegrenzung 201 und der zweiten Fahrspurbegrenzung 202 (oder 203) aufweist. Beispielsweise kann ein Abstand d4 einer Fahrspurbegrenzung 202, die näher an einem entgegenkommenden Fahrzeug 300 liegt, größer als ein Abstand d3 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug 300 weiter entfernt liegt, sein. Im Fall einer Fahrsituation, bei der das Kraftfahrzeug 100 durch ein anderes Fahrzeug 300 überholt wird oder ein Objekt (beispielsweise ein anderes Fahrzeug 300) überholt, umfasst das Berechnen der Trajektorie 105 ein Bestimmen eines Abstands d4 , d6 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 202, die näher an dem überholenden Fahrzeug 300 oder dem zu überholenden Objekt (dem überholten Fahrzeug 300, einem Fußgänger oder anderen Verkehrsteilnehmer) liegt, größer als ein Abstand d1 , d3 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201, 203, die von dem überholenden Fahrzeug 300 oder dem überholten Objekt (Fahrzeug 300, Fußgänger, andere Verkehrsteilnehmer, etc.) weiter entfernt liegt. Auch kann bei Ermitteln einer Fahrsituation, die einen Kurvenverlauf des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs 100 umfasst, ein Abstand d4 , d6 der Trajektorie 105 des Kraftfahrzeugs 100 zu einer Fahrspurbegrenzung 202, die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs 100 benachbarten Fahrspur (beispielsweise zwischen den Fahrspurbegrenzung in 201 und 202 oder 202 und 203) liegt, größer als der Abstand d3 , d5 der Trajektorie 105 zu der Fahrspurbegrenzung 201 bzw. 203, die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt, bestimmt werden.Depending on the determined driving situation (or several determined driving situations) is in step 403 a trajectory 105 of the future Travel of the motor vehicle 100 calculated. The trajectory 105 is calculated to have different distances d 1 to d 6 to the first lane boundary 201 and the second lane boundary 202 (or 203). For example, a distance d 4 a lane boundary 202 closer to an oncoming vehicle 300 is greater than a distance d 3 the trajectory 105 to the lane boundary 201 that of the oncoming vehicle 300 further away, be. In the case of a driving situation in which the motor vehicle 100 through another vehicle 300 is overtaken or an object (for example, another vehicle 300 ), includes calculating the trajectory 105 determining a distance d 4 . d 6 the trajectory 105 to the lane boundary 202 closer to the overtaking vehicle 300 or the object to be overtaken (the overhauled vehicle 300 , a pedestrian or other road user) is greater than a distance d 1 . d 3 the trajectory 105 to the lane boundary 201 . 203 that of the overtaking vehicle 300 or the refurbished object (vehicle 300 , Pedestrians, other road users, etc.) is further away. Also, when determining a driving situation, the curve of the future travel path of the motor vehicle 100 includes, a distance d 4 . d 6 the trajectory 105 of the motor vehicle 100 to a lane boundary 202 closer to one of the lane of the motor vehicle 100 adjacent lane (for example, between the lane boundary in 201 and 202 or 202 and 203 ) is greater than the distance d 3 . d 5 the trajectory 105 to the lane boundary 201 respectively. 203 which is further from the adjacent lane.

Nach Berechnung der Trajektorie können in Schritt 404 Daten, die den Verlauf der berechneten Trajektorie 105 angeben, ausgegeben werden. Beispielsweise können die Daten von dem Steuerungssystem 10 oder einer elektronischen Steuerung ECU des Steuerungssystems 10 ausgegeben werden. Empfänger dieser Daten können ein Fahrassistenzsystem 30 des Kraftfahrzeugs 10, eine Sensor-und/oder Lenkunterstützungssteuerung des Kraftfahrzeugs 10 und/oder eine elektronische Steuerung zum autonomen oder teilautonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 100 sein. Die entsprechenden Systeme und Steuerungen 30 können die die Trajektorie 105 angebenden Daten auswerten und für die jeweilige Fahrerassistenz, Unterstützung und/oder Steuerung verwenden. Alternativ oder zusätzlich können auch Daten ausgegeben werden, die einen Versatz der Trajektorie 105 angeben. Beispielsweise kann das Steuerungssystem 10 bereits Informationen über einen Fahrverlauf (eine Trajektorie 105) von einem Fahrassistenzsystem 30 erhalten haben. In diesem Fall ist es ausreichend, dem Fahrassistenzsystem 30 einen Versatz (ein Delta) der Trajektorie 105 zu übermitteln.After calculating the trajectory, in step 404 Data showing the course of the calculated trajectory 105 specify to be issued. For example, the data may be from the control system 10 or an electronic control ECU of the control system 10 be issued. Recipients of this data can use a driver assistance system 30 of the motor vehicle 10 , a sensor and / or steering assistance control of the motor vehicle 10 and / or an electronic control for autonomous or semi-autonomous driving of the motor vehicle 100 be. The appropriate systems and controls 30 can the trajectory 105 evaluate the data and use it for the respective driver assistance, support and / or control. Alternatively or additionally, it is also possible to output data which contains an offset of the trajectory 105 specify. For example, the control system 10 already information about a driving course (a trajectory 105 ) from a driver assistance system 30 have received. In this case, it is sufficient to the driver assistance system 30 an offset (a delta) of the trajectory 105 to convey.

Die so ausgegebenen und von einem anderen System 30 erhaltenen Daten können beispielsweise in einem Spurassistenzsystem verwendet werden, um ein Abdriften oder mögliches Verlassen der Fahrspur anhand der fahrsituationsabhängigen Trajektorie 105 dem Fahrer (in üblicherweise) anzuzeigen. Somit können falsche Warnhinweise während bestimmter ermittelter Fahrsituation vermieden werden. Ebenso kann eine elektronische Steuerung zum autonomen oder teilautonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 100 die Trajektorie verwenden, um das Kraftfahrzeug 100 entlang Trajektorie zu steuern.The so issued and from another system 30 obtained data can be used for example in a lane assist system to drift or possible leaving the lane on the basis of the driving situation-dependent trajectory 105 to the driver (usually). Thus, false warnings can be avoided during certain determined driving situation. Likewise, an electronic control for autonomous or semi-autonomous driving of the motor vehicle 100 use the trajectory to the motor vehicle 100 to control along trajectory.

Das Steuerungsverfahren wird kontinuierlich ausgeführt. Insbesondere die Schritte 401 und 402 werden in kurzen zeitlichen Abständen (beispielsweise jede Sekunde oder häufiger) durchgeführt, um die Fahrspur und seitliche Fahrspurbegrenzungen kontinuierlich verfolgen zu können und das Auftreten einer bestimmten Fahrsituation kontinuierlich zu überwachen. Die Schritte 403 und 404 hingegen können abhängig von dem Ermitteln der Fahrsituation durchgeführt werden. Beispielsweise kann erst nach Erkennen (aufgrund des positiven Erkennens) einer bestimmten Fahrsituation (entgegenkommendes Fahrzeug, Überholen, Überholmanöver, Kurvenverlauf, etc.) eine Trajektorie in Schritt 403 berechnet werden und in Schritt 404 entsprechende Daten ausgegeben werden.The control process is carried out continuously. In particular, the steps 401 and 402 are performed at short intervals of time (for example every second or more frequently) in order to be able to continuously track the traffic lane and lateral lane boundaries and to continuously monitor the occurrence of a specific driving situation. The steps 403 and 404 however, can be performed depending on the determination of the driving situation. For example, only after recognition (due to the positive recognition) of a specific driving situation (oncoming vehicle, overtaking, overtaking maneuver, course of the curve, etc.) can a trajectory in step 403 be calculated and in step 404 corresponding data are output.

Die vorangehend beschriebenen Varianten sowie deren Aufbau- und Betriebsaspekte dienen lediglich dem besseren Verständnis der Struktur, der Funktionsweise und der Eigenschaften; sie schränken die Offenbarung nicht etwa auf die Ausführungsbeispiele ein. Die Figuren sind teilweise schematisch, wobei wesentliche Eigenschaften und Effekte zum Teil deutlich vergrößert dargestellt sind, um die Funktionen, Wirkprinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmale zu verdeutlichen. Dabei kann jede Funktionsweise, jedes Prinzip, jede technische Ausgestaltung und jedes Merkmal, welches/welche in den Figuren oder im Text offenbart ist / sind, mit allen Ansprüchen, jedem Merkmal im Text und in den anderen Figuren, anderen Funktionsweisen, Prinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmalen, die in dieser Offenbarung enthalten sind oder sich daraus ergeben, frei und beliebig kombiniert werden, so dass alle denkbaren Kombinationen der beschriebenen Varianten zuzuordnen sind. Dabei sind auch Kombinationen zwischen allen einzelnen Ausführungen im Text, das heißt in jedem Abschnitt der Beschreibung, in den Ansprüchen und auch Kombinationen zwischen verschiedenen Varianten im Text, in den Ansprüchen und in den Figuren umfasst. Auch die Ansprüche limitieren nicht die Offenbarung und damit die Kombinationsmöglichkeiten aller aufgezeigten Merkmale untereinander. Alle offenbarten Merkmale sind explizit auch einzeln und in Kombination mit allen anderen Merkmalen hier offenbart.The variants described above, as well as their construction and operating aspects serve merely to better understand the structure, the mode of operation and the properties; they do not restrict the revelation to the exemplary embodiments. The figures are partially schematic, with essential properties and effects are shown partially enlarged significantly to illustrate the functions, principles of action, technical features and features. In this case, each mode of operation, every principle, every technical embodiment and every feature which is / are disclosed in the figures or in the text can be associated with all claims, every feature in the text and in the other figures, other modes of operation, principles, technical designs and features included in or resulting from this disclosure are freely and arbitrarily combined so that all conceivable combinations are to be assigned to the variants described. Combinations between all individual versions in the text, that is to say in every section of the description, in the claims and also combinations between different variants in the text, in the claims and in the figures are also included. Also, the claims do not limit the disclosure and thus the combination options of all identified features with each other. All disclosed features are also explicitly disclosed individually and in combination with all other features herein.

Claims (14)

Steuerungssystem (10), das zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug (100) eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf aus mindestens einem an dem Kraftfahrzeug (100) befindlichen Umfeldsensor (21, 23, 25) gewonnenen Umfelddaten eine Trajektorie (105) für das Kraftfahrzeug (100) zu ermitteln, wobei die Umfeldsensoren (21, 23, 25) dazu eingerichtet sind, einer elektronischen Steuerung des Steuerungssystems (10) die den Bereich (22, 24, 26) vor, seitlich neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (100) wiedergebenden Umfelddaten bereitzustellen, und wobei das Steuerungssystem (10) wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt ist, - eine durch das Kraftfahrzeug (100) befahrene Fahrspur mit einer ersten seitlichen Fahrspurbegrenzung (201, 203) und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung (202) vor dem Kraftfahrzeug (100) mithilfe der von den Umfeldsensoren (21, 23, 25) bereitgestellten Umfelddaten zu erfassen, - eine Fahrsituation mithilfe der von den Umfeldsensoren (21, 23, 25) bereitgestellten Umfelddaten zu ermitteln, und - eine Trajektorie (105) des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs (100) abhängig von der ermittelten Fahrsituation zu berechnen, wobei die Trajektorie (105) unterschiedliche Abstände (d3 - d6) zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung (201, 202, 203) aufweist.Control system (10), which is set up and intended for use in a motor vehicle (100), based on environment data obtained from at least one environment sensor (21, 23, 25) located on the motor vehicle (100), a trajectory (105) for the motor vehicle (10). 100), wherein the environment sensors (21, 23, 25) are adapted to an electronic control of the control system (10) the area (22, 24, 26) before, laterally next to and / or behind the motor vehicle (100) to provide reproducing environment data, and wherein the control system (10) is set up and determined at least - a lane traveled by the motor vehicle (100) with a first lateral lane boundary (201, 203) and a second lateral lane boundary (202) in front of the motor vehicle ( 100) by means of the environmental data provided by the environment sensors (21, 23, 25), - a driving situation with the help of the environment sensors (21, 23, 25) provided U Determine mfelddaten, and - to calculate a trajectory (105) of the future travel path of the motor vehicle (100) depending on the determined driving situation, wherein the trajectory (105) different distances (d 3 - d 6 ) to the first and the second lane boundary ( 201, 202, 203). Steuerungssystem (10) nach Anspruch 1, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, als Fahrsituation ein entgegenkommendes Fahrzeug (300) zu erkennen und die Trajektorie (105) so zu berechnen, dass der Abstand (d4) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an dem entgegenkommenden Fahrzeug (300) liegt, größer ist als der Abstand (d3) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (201), die von dem entgegenkommenden Fahrzeug (300) weiter entfernt liegt.Control system (10) after Claim 1 , which is set up and intended to recognize as driving situation an oncoming vehicle (300) and to calculate the trajectory (105) such that the distance (d 4 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (202) closer to the oncoming vehicle (300) is greater than the distance (d 3 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (201) further from the oncoming vehicle (300). Steuerungssystem (10) nach Anspruch 1, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, als Fahrsituation ein Überholen eines Objekts (300) oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug (100) zu erkennen und die Trajektorie (105) so zu berechnen, dass der Abstand (d4) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202, 201), die näher an dem überholten Objekt (300) oder Fußgänger liegt, größer ist als der Abstand (d3) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (203), die von dem überholten Objekt (300) oder Fußgänger weiter entfernt liegt.Control system (10) after Claim 1 , which is set up and intended to recognize a driving situation as an overtaking of an object (300) or pedestrian by the motor vehicle (100) and to calculate the trajectory (105) such that the distance (d 4 ) of the trajectory (105) the lane boundary (202, 201) that is closer to the refurbished object (300) or pedestrian is greater than the distance (d 3 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (203) of the refurbished object (300) or pedestrian is further away. Steuerungssystem (10) nach Anspruch 1, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, als Fahrsituation ein Überholmanöver zu erkennen, wobei ein Fahrzeug (300) das Kraftfahrzeug (100) überholt, und die Trajektorie (105) so zu berechnen, dass der Abstand (d6) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an dem überholenden Fahrzeug (300) liegt, größer ist als der Abstand (d5) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (201), die von dem überholenden Fahrzeug (300) weiter entfernt liegt.Control system (10) after Claim 1 , which is set up and intended to recognize an overtaking maneuver as a driving situation, wherein a vehicle (300) overtakes the motor vehicle (100) and to calculate the trajectory (105) such that the distance (d 6 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (202) closer to the overtaking vehicle (300) is greater than the distance (d 5 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (201) further from the overtaking vehicle (300) , Steuerungssystem (10) nach Anspruch 1, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, einen Kurvenverlauf der Fahrspur vor dem Kraftfahrzeug (100) zu ermitteln und die Trajektorie (105) so zu berechnen, dass der Abstand (d4, d6) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an einer der Fahrspur des Kraftfahrzeugs (100) benachbarten Fahrspur liegt, größer ist als der Abstand (d3, d5) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (201, 203), die von der benachbarten Fahrspur weiter entfernt liegt.Control system (10) after Claim 1 , which is set up and intended to determine a curve of the lane in front of the motor vehicle (100) and to calculate the trajectory (105) such that the distance (d 4 , d 6 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (202 ) closer to a lane adjacent the lane of the motor vehicle (100) is greater than the distance (d 3 , d 5 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (201, 203) further from the adjacent lane lies. Steuerungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, mehrere gleichzeitig auftretende Fahrsituationen zu erkennen, wobei in jede Fahrsituation ein Objekt (300) oder Fußgänger involviert ist, und die Trajektorie (105) so zu berechnen, dass der Abstand (d4, d6) der Trajektorie (105) zu dem Objekt (300) oder Fußgänger maximiert ist, wobei das Kraftfahrzeug (100) innerhalb der befahrenen Fahrspur verbleibt.Control system (10) according to one of Claims 1 to 5 , which is set up and intended to recognize several simultaneously occurring driving situations, wherein an object (300) or pedestrian is involved in each driving situation, and to calculate the trajectory (105) such that the distance (d 4 , d 6 ) of the Trajectory (105) to the object (300) or pedestrian is maximized, wherein the motor vehicle (100) remains within the busy lane. Steuerungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der mindestens eine Umfeldsensor (21, 23, 25) eine Frontkamera, eine Heckkamera, eine Seitenkamera, einen Radar-Sensor, einen Lidar-Sensor, einen Ultraschall-Sensor und/oder einen Inertialsensor umfasst.Control system (10) according to one of Claims 1 to 6 wherein the at least one environmental sensor (21, 23, 25) comprises a front camera, a rear camera, a side camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasound sensor and / or an inertial sensor. Steuerungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das dazu eingerichtet und bestimmt ist, Daten, die den Verlauf der berechneten Trajektorie (105) angeben, an ein Fahrassistenzsystem (30) des Kraftfahrzeugs (100), eine Sensor- und/oder Lenkunterstützungssteuerung (30) des Kraftfahrzeugs (100) und/oder eine elektronische Steuerung (30) zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs (100) auszugeben.Control system (10) according to one of Claims 1 to 7 , which is set up and determined, data indicating the course of the calculated trajectory (105) to a driving assistance system (30) of the motor vehicle (100), a sensor and / or steering assistance control (30) of the motor vehicle (100) and / or output an electronic control (30) for autonomous driving of the motor vehicle (100). Steuerungsverfahren, das in einem Kraftfahrzeug (100) basierend auf aus mindestens einem an dem Kraftfahrzeug (100) befindlichen Umfeldsensor (21, 23, 25) gewonnenen Umfelddaten eine Trajektorie (105) für das Kraftfahrzeug (100) ermittelt, mit den Schritten: - Erfassen (401) einer durch das Kraftfahrzeug (10) befahrenen Fahrspur mit einer ersten seitlichen Fahrspurbegrenzung (201, 203) und einer zweiten seitlichen Fahrspurbegrenzung (202) vor dem Kraftfahrzeug (100) mithilfe der von den Umfeldsensoren (21, 23, 25) gewonnenen Umfelddaten, - Ermitteln (402) einer Fahrsituation mithilfe der von den Umfeldsensoren (21, 23, 25) gewonnenen Umfelddaten, und - Berechnen (403) einer Trajektorie (105) des zukünftigen Fahrwegs des Kraftfahrzeugs (100) abhängig von der ermittelten Fahrsituation, wobei die Trajektorie (105) unterschiedliche Abstände (d3 - d6) zu der ersten und der zweiten Fahrspurbegrenzung (201, 202, 203) aufweist.Control method which determines a trajectory (105) for the motor vehicle (100) in a motor vehicle (100) based on environment data obtained from at least one environment sensor (21, 23, 25) located on the motor vehicle (100), comprising the steps of: - detecting (401) a lane traveled by the motor vehicle (10) having a first lateral lane boundary (201, 203) and a second lateral lane boundary (202) in front of Motor vehicle (100) with the aid of environmental data obtained from the environmental sensors (21, 23, 25), - determining (402) a driving situation using the environment data obtained by the environmental sensors (21, 23, 25), and - calculating (403) a trajectory ( 105) of the future travel path of the motor vehicle (100) depending on the determined driving situation, wherein the trajectory (105) has different distances (d 3 - d 6 ) to the first and the second lane boundary (201, 202, 203). Steuerungsverfahren gemäß Anspruch 9, wobei das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines entgegenkommenden Fahrzeugs (300) umfasst, und wobei das Berechnen der Trajektorie (105) ein Bestimmen eines Abstands (d4) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an dem entgegenkommenden Fahrzeug (300) liegt, größer als einen Abstand (d3) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (201), die von dem entgegenkommenden Fahrzeug (300) weiter entfernt liegt, umfasst.Control method according to Claim 9 wherein determining a driving situation comprises detecting an oncoming vehicle (300), and wherein calculating the trajectory (105) comprises determining a distance (d 4 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (202) closer to the oncoming one Vehicle (300) is greater than a distance (d 3 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (201), which is further from the oncoming vehicle (300) comprises. Steuerungsverfahren nach Anspruch 9, wobei das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines Überholens eines Objekts (300) oder Fußgängers durch das Kraftfahrzeug (100) umfasst, und wobei das Berechnen der Trajektorie (100) ein Bestimmen eines Abstands (d4) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an dem überholten Objekt (300) oder Fußgänger liegt, größer als ein Abstand (d3) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (203), die von dem überholten Objekt (300) oder Fußgänger weiter entfernt liegt, umfasst.Control method according to Claim 9 wherein determining a driving situation comprises recognizing overtaking of an object (300) or pedestrian by the motor vehicle (100), and wherein calculating the trajectory (100) comprises determining a distance (d 4 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (202) closer to the refurbished object (300) or pedestrian is greater than a distance (d 3 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (203) further from the refurbished object (300) or pedestrian , includes. Steuerungsverfahren nach Anspruch 9, wobei das Ermitteln einer Fahrsituation ein Erkennen eines Überholmanövers umfasst, wobei ein Fahrzeug (300) das Kraftfahrzeug (100) überholt, und das Berechnen der Trajektorie (105) ein Bestimmen eines Abstands (d6) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (202), die näher an dem überholenden Fahrzeug (300) liegt, größer als ein Abstand (d5) der Trajektorie (105) zu der Fahrspurbegrenzung (201), die von dem überholenden Fahrzeug (300) weiter entfernt liegt, umfasst.Control method according to Claim 9 wherein determining a driving situation comprises recognizing an overtaking maneuver, wherein a vehicle (300) overhauls the motor vehicle (100) and calculating the trajectory (105) determining a distance (d 6 ) of the trajectory (105) from the lane boundary ( 202) closer to the overtaking vehicle (300) is greater than a distance (d 5 ) of the trajectory (105) to the lane boundary (201) further from the overtaking vehicle (300). Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, mit dem weiteren Schritt: - Ausgeben (404) von Daten, die den Verlauf der berechneten Trajektorie (105) angeben, an ein Fahrassistenzsystem (30) des Kraftfahrzeugs (100), eine Sensor- und/oder Lenkunterstützungssteuerung (30) des Kraftfahrzeugs (100) und/oder eine elektronische Steuerung (30) zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs (100).Control procedure according to one of Claims 9 to 12 , comprising the further step of: outputting (404) data indicating the course of the calculated trajectory (105) to a driving assistance system (30) of the motor vehicle (100), a sensor and / or steering assistance control (30) of the motor vehicle ( 100) and / or an electronic control (30) for autonomous driving of the motor vehicle (100). Kraftfahrzeug (100), das ein Steuerungssystem (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 umfasst.Motor vehicle (100) comprising a control system (10) according to one of Claims 1 to 8th includes.
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