DE102017215646A1

DE102017215646A1 - Method for the automatic driving of a driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building and driverless transport vehicle

Info

Publication number: DE102017215646A1
Application number: DE102017215646.5A
Authority: DE
Inventors: Slawomir Sander; Rainer Kümmerle
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2017-09-06
Publication date: 2019-03-07
Also published as: WO2019048302A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) einer Gebäudedecke (8) eines Gebäudes (10), wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (1) einen Fahrzeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerten Rädern (4) aufweist, von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1), das außerdem eine auf die Gebäudedecke (8) gerichtete Bodenradarvorrichtung (7) aufweist, und die Gebäudedecke (8) von einer Decke eines Geschosses (9) des Gebäudes (10) gebildet wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges fahrerloses Transportfahrzeug (1).

The invention relates to a method for automatically driving a driverless transport vehicle (1) on a carriageway (11) of a building ceiling (8) of a building (10), wherein the driverless transport vehicle (1) has a vehicle main body (2) with a chassis (3) and it has rotatably mounted wheels (4), of which at least one wheel (4) by means of a motor (5) of the driverless transport vehicle (1) is driven and automatically controlled by a vehicle drive control (6) of the driverless transport vehicle (1), which also a floor radar device (7) directed onto the building ceiling (8), and the building ceiling (8) is formed by a ceiling of a projectile (9) of the building (10). The invention also relates to an associated driverless transport vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Gebäudedecke gerichtete Bodenradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges fahrerloses Transportfahrzeug.The invention relates to a method for automatically driving a driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building, wherein the driverless transport vehicle has a vehicle body with a chassis and rotatably mounted wheels, of which at least one wheel by means of a motor of the driverless transport vehicle is driven and that automatically controlled by means of a vehicle drive control of the driverless transport vehicle, which also has a directed towards the building ceiling Bodenradarvorrichtung, and the building ceiling is formed by a ceiling of a floor of the building. The invention also relates to an associated driverless transport vehicle.

Aus der DE 10 2013 211 414 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs bekannt, aufweisend die Verfahrensschritte des automatischen Bewegens eines fahrerlosen Transportfahrzeugs von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt, insbesondere gesteuert mittels einer Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, nach einem automatisches Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt, des automatischen Erfassens der Umgebung am Zielpunkt mit wenigstens einem Sensor des fahrerlosen Transportfahrzeugs, und insbesondere mittels der Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, des Vergleichens der mittels des wenigstens einen Sensors erfassten Umgebung zugeordneten Signale oder Daten mit Signalen oder Daten, welche einer Soll-Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt zugeordnet sind, und des automatischen Bewegens des fahrerlosen Transportfahrzeugs, insbesondere gesteuert durch die Steuervorrichtung, aufgrund des Vergleiches der der mittels des wenigstens einen Sensors erfassten Umgebung zugeordneten Signale oder Daten mit den Signalen oder Daten, welche die Soll-Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs zugeordnet sind, sodass die Ist-Position oder Ist-Lage gleich der Soll-Position bzw. Soll-Lage zumindest innerhalb einer vorgegeben Toleranz ist.From the DE 10 2013 211 414 A1 A method of operating an AGV is known, comprising the steps of automatically moving an AGV from a starting point to a destination, in particular controlled by a controller of the AGV, after automatically stopping the AGV at the destination, automatically detecting the environment at the destination with at least one sensor of the driverless transport vehicle, and in particular by means of the control device of the driverless transport vehicle, comparing the detected by means of the at least one sensor environment signals or data with signals or data, which a desired position or desired position of the driverless transport vehicle are assigned to the destination point, and the automatic moving of the driverless transport vehicle, in particular controlled by the control device, due to the comparison of the by means of whom at least one sensor detected environment associated signals or data with the signals or data, which are assigned to the desired position or target position of the driverless transport vehicle, so that the actual position or actual position equal to the desired position or target position at least within a given tolerance.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs und ein zugehöriges fahrerlose Transportfahrzeug zu schaffen, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes auf einfache Weise navigiert werden kann, insbesondere ohne dass separate Merkmale gesondert aufgestellt oder angebracht werden müssten, an denen sich eine Navigationssteuerung richtet.The object of the invention is to provide a method for automatically driving a driverless transport vehicle and an associated driverless transport vehicle, so that the driverless transport vehicle can be navigated on a roadway of a building ceiling of a building in a simple way, in particular without separate features separately installed or attached would have to be, on which a navigation control is directed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Gebäudedecke gerichtete Bodenradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird, aufweisend die folgenden Schritte:

- automatisches oder manuell ferngesteuertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes mittels der Fahrzeugantriebssteuerung, die das wenigstens eine angetriebene Rad ansteuert,
- Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs,
- Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes.

This object is achieved by a method for automatically driving a driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building, wherein the driverless transport vehicle has a vehicle body with a chassis and wheels rotatably mounted thereon, of which at least one wheel driven by a motor of the driverless transport vehicle is automatically controlled by means of a vehicle drive control of the driverless transport vehicle, which also has a floor radar device directed onto the building ceiling, and the building ceiling is formed by a ceiling of a floor of the building, comprising the following steps:

automatic or manual remote-controlled driving of the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building by means of the vehicle drive control which drives the at least one driven wheel,
Detection of design-related internal structures of the building ceiling and their positions and orientations in the plane by means of the ground radar device of the driverless transport vehicle during automatic driving of the driverless transport vehicle,
Storing the positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling in a navigation control device, which is designed to navigate the driverless transport vehicle on the roadway of the building's ceiling of the building, by the ground-radar device of the driverless transport vehicle during automatic driving of the driverless transport vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug außerdem eine Bodenradarvorrichtung aufweist, die auf eine Gebäudedecke, die von einer Decke eines Geschosses eines Gebäudes gebildet wird, gerichtet ist, wobei die Gebäudedecke eine Fahrbahn des fahrerlosen Transportfahrzeugs bildet, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch oder manuell ferngesteuert bewegt, wobei die Fahrzeugantriebssteuerung ausgebildet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes automatisch oder manuell ferngesteuert zu fahren, die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs dabei zu erfassen und die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes.The object is also achieved by a driverless transport vehicle, comprising a vehicle body with a chassis and rotatably mounted wheels, of which at least one wheel by means of a motor of the driverless transport vehicle is driven and automatically controlled by a vehicle drive control of the driverless transport vehicle, the driverless Transport vehicle also has a Bodenradarvorrichtung, which is directed to a building ceiling, which is formed by a ceiling of a floor of a building, the building ceiling forms a roadway of the driverless transport vehicle on which the driverless transport vehicle automatically or manually moves remotely, the vehicle drive control is designed to drive the driverless transport vehicle on the road surface of the building ceiling of the building automatically or manually remotely, the design-related internal structures of the building edecke and their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorrichtung the driverless transport vehicle during the automatic or manually remote controlled driving of the driverless transport vehicle thereby capture and store the detected by the ground radar device of the driverless transport vehicle during automatic or manual remote controlled driving of the driverless transport vehicle positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling in a navigation control device, which is designed for Navigating the driverless transport vehicle on the carriageway of the building's ceiling.

Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug werden automatisch fahrgesteuerte flurgebundene Fahrzeuge verstanden, die ohne eine an dem Fahrzeug platzierte Person als Fahrer zu bedürfen, von ihrem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt selbständig fahren können. Dazu weist das fahrerlose Transportfahrzeug üblicherweise mehrere Räder auf, von denen wenigstens ein Rad motorisch angetrieben ist. Ein motorischer Antrieb kann dabei beispielsweise einen Elektromotor umfassen. Um das fahrerlose Transportfahrzeug navigieren zu können, ist wenigstens ein Rad als ein lenkbares Rad ausgebildet, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug seine Fahrtrichtung ändern kann. Alternativ oder ergänzend kann das fahrerlose Transportfahrzeug Omnidirektionalräder aufweisen mittels derer das fahrerlose Transportfahrzeug - ohne lenkbare Räder zu benötigen - seine Orientierung, insbesondere seine Orientierung am Platz und seine Fahrtrichtung ändern kann.Under a driverless transport vehicle automatically controlled lane-bound vehicles are understood, which require without a person placed on the vehicle as a driver to drive independently from its starting point to a destination point. For this purpose, the driverless transport vehicle usually has a plurality of wheels, of which at least one wheel is driven by a motor. A motor drive may include, for example, an electric motor. In order to navigate the driverless transport vehicle, at least one wheel is designed as a steerable wheel, so that the driverless transport vehicle can change its direction of travel. Alternatively or additionally, the driverless transport vehicle may comprise omnidirectional wheels by means of which the driverless transport vehicle - without requiring steerable wheels - can change its orientation, in particular its orientation in the place and its direction of travel.

Die Bodenradarvorrichtung weist üblicherweise wenigstens einen Sender und wenigstens einen Empfänger auf. Die Bodenradarvorrichtung kann ausgebildet sein, in unterschiedlichen Frequenzen zu arbeiten. Die Bodenradarvorrichtung kann beispielsweise eine Karte mittels verschiedener Frequenzen, bspw. zwischen 1 KHz und 80 GHz, erzeugen. Je nach Frequenz werden bestimmte Hindernisse in der Gebäudedecke erfasst oder nicht erfasst, was insbesondere von der Eindringtiefe der Radarstrahlen abhängig ist. Eine Bodenradarvorrichtung, welche Radarstrahlen in mehreren Frequenzen erzeugen kann, dient als Grundlage, um eine Karte aufnehmen zu können. Anschließend kann einen spezielle Karte für deine bestimmte Zielfrequenz generiert oder interpoliert werden. Es können beispielsweise auch mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge, die in demselben Gebäude und insbesondere auf demselben Geschoss arbeiten, mit verschiedenen Bodenradarvorrichtungen ausgestattet sein, die in unterschiedlichen Frequenzen betrieben werden können, so dass die mehreren fahrerlosen Transportfahrzeuge sich gleichzeitig in demselben Raum bewegen können.The ground radar device usually has at least one transmitter and at least one receiver. The ground radar device may be configured to operate at different frequencies. The ground radar device may, for example, generate a map by means of various frequencies, for example between 1 KHz and 80 GHz. Depending on the frequency, certain obstacles in the building ceiling are detected or not detected, which depends in particular on the penetration depth of the radar beams. A ground radar device which can generate radar beams in multiple frequencies serves as the basis for recording a map. Then you can generate or interpolate a special map for your specific target frequency. For example, several AGVs operating in the same building, and in particular on the same floor, may be equipped with different ground radar devices that can be operated at different frequencies so that the multiple AGVs can move simultaneously in the same space.

Ein erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes kann insoweit anders ausgedrückt bedeutet, dass das Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einem Boden erfolgt, der von der jeweiligen Gebäudedecke getragen wird, d.h. der Boden kann insoweit durch die Gebäudedecke gebildet werden. Demgemäß ist das erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorgesehen in einem Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke aufweist, die jeweils eine Fahrbahn oder einen Boden für das fahrerlose Transportfahrzeug bildet.A driving according to the invention of the driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building can, to put it differently, mean that the driving of the driverless transport vehicle takes place on a floor which is supported by the respective building ceiling, i. The floor can be formed by the building ceiling. Accordingly, the driving according to the invention of the driverless transport vehicle is provided in a multi-storey building, each floor of which has a building ceiling, which respectively forms a carriageway or a floor for the driverless transport vehicle.

In einer Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in der Navigationssteuervorrichtung als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt.In a refinement of the method, provision can be made for the detected positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling to be stored in the navigation control device as reference positions and reference orientations which, in the event of later navigation of the driverless transport vehicle on the roadway, the building ceiling of the building as a digital map on the basis of which the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control moves the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building.

In einer alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Verfahren die folgenden Schritte aufweisen:

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,
- sensorbasiertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst werden.

In an alternative or additional development of the method, the method can have the following steps:

Detecting the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building,
Reading in a desired target position and target orientation of a target which is to approach the driverless transport vehicle automatically actuated by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control,
Sensor-based driving of the driverless transport vehicle in cooperation with the vehicle drive control, based on the stored in the navigation control device positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling, which are detected by the ground radar device of the driverless transport vehicle during driving of the driverless transport vehicle.

Ein sensorbasiertes Fahren kann ohne die vorherige Planung eines bestimmten Pfades oder einer bestimmten Route erfolgen, wenn Sensoren, wie beispielsweise optische Sensoren des fahrerlosen Transportfahrzeugs und/oder die Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs die Umgebung des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassen und aufgrund der Sensorwerte ein kollisionsfreier Weg gefunden werden kann, allein aufgrund der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs und der gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, ohne dass dazwischen eine spezielle Route geplant wird (visual servoing, radar servoing).Sensor-based driving may occur without the prior planning of a particular path or route when sensors such as driverless transport vehicle optical sensors and / or the groundless radar device of the driverless transport vehicle detect the environment of the driverless transport vehicle and collision-free due to the sensor values Way can be found, solely on the basis of the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle and the desired desired position and target orientation of a target without a special route is planned in between (visual servoing, radar servoing).

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,
- automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden,
- automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route.

Detecting the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building,
Reading in a desired target position and target orientation of a target which is to approach the driverless transport vehicle automatically actuated by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control,
automatic planning of a route starting from the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle, which ends at the desired position and target orientation of the destination, on the basis of the positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling stored in the navigation control device, detected by the ground radar device of the driverless transport vehicle during a previous automatic operation of the driverless transport vehicle,
- Automatic driving of the driverless transport vehicle driven by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control along the route.

In einer weiterführenden Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke erfolgt, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte verwendet werden.In a further refinement of the method, it can be provided that the automatic driving of the driverless transport vehicle is controlled by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control along the route on the basis of the positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling stored in the navigation control device Ground radar device of the driverless transport vehicle during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle detected and stored as reference positions and reference orientations that are used when navigating the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building as a digital map.

In einer speziellen Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Gebäudedecke des Gebäudes eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls als die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung erfasst und abgespeichert werden.In a special embodiment of the method, it can be provided that the building ceiling of the building is a reinforced concrete ceiling formed of concrete and reinforcing steel, wherein the reinforcing wire, the reinforcing steel mesh and / or the reinforcing steel bars of reinforcing steel used as the design-related internal structures of the building ceiling and their positions and orientations be detected and stored in the plane by means of Bodenradarvorrichtung.

Bei den erfindungsgemäßen Verfahren kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.In the method according to the invention, the mesh structure of the welded steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars can be used to form a virtual navigation network whose lines form a coordinate system of the lane in two orthogonal directions which coordinate system the driverless transport vehicle automatically navigates.

Dazu kann insbesondere eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug unmittelbar fährt.In particular, a network structure of the reinforcing steel mats and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars can be used, which lies within that building ceiling on which the driverless transport vehicle moves directly.

Alternativ oder ergänzend kann eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben über derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt und/oder die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben unter derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt. So können die Merkmale zusätzlicher Gebäudeebenen bzw. Geschossebenen zur Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs herangezogen werden und dadurch die Auflösung und/oder Genauigkeit der Route, des Pfades und/oder des Modells verbessert werden.Alternatively or additionally, a network structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars, which lies within a building ceiling, which is a Geschosseben on the building ceiling, on which the driverless transport vehicle is driving and / which lies within a building ceiling, which is a Geschosseben under that building ceiling on which the driverless transport vehicle drives. Thus, the features of additional building levels or floor levels can be used for navigation of the driverless transport vehicle and thereby the resolution and / or accuracy of the route, the path and / or the model can be improved.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann die Navigationssteuervorrichtung aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung kann steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs verbunden sein und ausgebildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt.The driverless transport vehicle may comprise the navigation control device, and the navigation control device may be connected to the vehicle drive control of the driverless transport vehicle and configured to store the detected positions and orientations of the design-related interior structures of the building ceiling as reference positions and reference orientations that would later be navigated in the driverless transport vehicle serve as a digital map on the roadway of the building's building ceiling, on the basis of which the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control driverless transport vehicle moving on the carriageway of the building ceiling of the building.

Die Navigationssteuervorrichtung und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung können ausgebildet und eingerichtet sein, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch zu fahren.The navigation control device and / or the vehicle drive control can be designed and set up to detect the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle on the roadway of the building's building ceiling, to read in a desired target position and target orientation of a destination driverless transport vehicle is automatically driven by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control to start, one of the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle beginning route that ends at the desired position and target orientation of the target to plan automatically and indeed on the basis of the positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling stored in the navigation control device, which are controlled remotely by the ground radar device of the driverless transport vehicle during a preceding automatic or manual driving the driverless transport vehicle were detected, and then automatically drive the driverless transport vehicle driven by the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control along the route.

Die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung kann ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.The navigation control device in cooperation with the vehicle drive controller may be configured and configured to drive the driverless transport vehicle along the route based on the positions and orientations of the structural interior structures of the building ceiling stored in the navigation control device from the groundless radar device of the driverless transport vehicle during a previous automatic or manual remote control Driving the driverless transport vehicle detected and stored as reference positions and reference orientations to drive automatically in such a way that when navigating the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building, the reference positions and the reference orientations are used as a digital map.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann ausgebildet und eingerichtet sein, auf einer Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes zu fahren, die eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung erfasst und abgespeichert werden.The AGV may be constructed and arranged to run on a roadway of the building ceiling, which is a reinforced concrete deck formed of concrete and reinforcing steel, the reinforcing wire, welded mesh and / or rebar reinforcing bars constituting the building internal structures of the building ceiling, whose positions and orientations in the plane are detected and stored by means of the ground radar device.

Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur können ein virtuelles Navigationsliniennetz bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.The mesh structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars may form a virtual navigation network whose lines in two orthogonal directions form a co-ordinate system of the lane in which coordinate system the driverless transport vehicle automatically navigates ,

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.A concrete embodiment of the invention is explained in more detail in the following description with reference to the accompanying figures. Concrete features of this exemplary embodiment, irrespective of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in further combinations, represent general features of the invention.

Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Roboterarm;
2 eine perspektivische Ansicht einer alternativen beispielhaften Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Roboterarm;
3 eine schematische Darstellung von Funktionskomponenten eines fahrerlosen Transportfahrzeugs;
4 eine schematische Darstellung eines Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke aufweist, die jeweils eine Fahrbahn für ein fahrerloses Transportfahrzeug bilden kann;
5 eine Schnittansicht durch eine Gebäudedecke eines Geschosses des Gebäudes; und
6 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms der Verfahrensschritte.

Show it:

1 a perspective view of an exemplary driverless transport vehicle with a robotic arm arranged thereon;
2 a perspective view of an alternative exemplary embodiment of a driverless transport vehicle with a robotic arm arranged thereon;
3 a schematic representation of functional components of a driverless transport vehicle;
4 a schematic representation of a building with several floors, each floor has a building ceiling, each of which can form a roadway for a driverless transport vehicle;
5 a sectional view through a building ceiling of a floor of the building; and
6 a schematic representation of a flowchart of the method steps.

Die 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Rädern 4 auf. Von den Rädern 4 ist wenigstens ein Rad 4 mittels jeweils eines Motors 5 (3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 (3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist außerdem eine Bodenradarvorrichtung 7 auf, die auf eine Gebäudedecke 8, die von einer Decke eines Geschosses 9 eines Gebäudes 10 gebildet wird, gerichtet ist. Die Bodenradarvorrichtung 7 ist demgemäß eingerichtet und am fahrerlosen Transportfahrzeug 1 derart angeordnet, dass die Gebäudedecke 8 des betreffenden Geschosses 9, auf dessen Fahrbahn 11 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 fährt, mittels der Bodenradarvorrichtung 7 gescannt, d.h. in seiner Tiefe von elektromagnetischen Wellen der Bodenradarvorrichtung 7 durchdrungen und dessen bauartbedingte inneren Strukturen erfasst werden können.The 1 shows a first embodiment of a driverless transport vehicle 1 , The driverless transport vehicle 1 has a vehicle body 2 with a chassis 3 and rotatably mounted wheels 4 on. From the wheels 4 is at least a wheel 4 by means of one motor each 5 ( 3 ) of the driverless transport vehicle 1 drivable and automatically controlled by means of a vehicle drive control 6 ( 3 ) of the driverless transport vehicle 1 , The driverless transport vehicle 1 also has a ground radar device 7 on top of a building ceiling 8th coming from a ceiling of a projectile 9 a building 10 is formed, is directed. The ground radar device 7 is accordingly set up and on the driverless transport vehicle 1 arranged such that the building ceiling 8th of the relevant projectile 9 , on the roadway 11 the driverless transport vehicle 1 drives, by means of the ground radar device 7 scanned, ie in depth from electromagnetic waves of the ground radar device 7 be penetrated and its design-related internal structures can be detected.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 kann beispielsweise einen Roboterarm 15 umfassen, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befestigt ist, derart, dass der Roboterarm 15 mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel automatisch gefahren d.h. transportiert werden kann.The driverless transport vehicle 1 For example, a robot arm 15 include, on the driverless transport vehicle 1 is fixed, such that the robot arm 15 by means of the driverless transport vehicle 1 from a starting point to a destination automatically driven ie can be transported.

Jede der Gebäudedecken 8 kann eine Fahrbahn 11 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 bilden, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Fahrzeugantriebssteuerung 6 ausgebildet, das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 werden die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 werden in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10. Wie in 3 dargestellt kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit diesem bzw. mit dessen Fahrzeugantriebssteuerung 6 kommunizieren.Each of the building ceilings 8th can a roadway 11 of the driverless transport vehicle 1 Form on which the driverless transport vehicle 1 automatically moved. This is the vehicle drive control 6 trained, the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 to drive automatically. During automatic driving of the driverless transport vehicle 1 become the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th and their positions and orientations in the plane by means of the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 detected and that of the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during automatic driving of the driverless transport vehicle 1 recorded positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th are in a navigation control device 13 store, which is designed to navigate the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 , As in 3 the navigation control device may be illustrated 13 separately from the driverless transport vehicle 1 be arranged and only control technology with this or with its vehicle drive control 6 communicate.

Statt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 sein, wie dies in 2 und in 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 die Navigationssteuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 verbunden und ausgebildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 bewegt.Instead of a separate arrangement, the navigation control device 13 also part of the driverless transport vehicle 1 be like this in 2 and in 3 is illustrated in a dashed representation, for example. Accordingly, the driverless transport vehicle 1 the navigation control device 13 and the navigation control device 13 control technology with the vehicle drive control 6 of the driverless transport vehicle 1 connected and formed, the detected positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th to store as reference positions and reference orientations, which later navigate the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 serve as a digital map, on the basis of which the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 emotional.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung 6 sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route automatisch zu fahren.The navigation control device 13 and / or the vehicle drive control 6 are formed and set up in these cases, the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 to capture, read in a desired target position and target orientation of a target, which is the driverless transport vehicle 1 automatically controlled by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 to start, one of the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle 1 starting route, which ends at the target position and target orientation of the target, to automatically plan based on the in the navigation control device 13 stored positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th coming from the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 and then the driverless transport vehicle 1 driven by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 to drive along the route automatically.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 kann in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug 1 entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.The navigation control device 13 can in cooperation with the vehicle drive control 6 be trained and equipped, the driverless transport vehicle 1 along the route based on the in the navigation control device 13 stored positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th coming from the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 recorded and stored as reference positions and reference orientations are to drive automatically in such a way that when navigating the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 the reference positions and the reference orientations are used as a digital map.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 ist ausgebildet und eingerichtet, auf einer Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 zu fahren, die wie in 5 veranschaulicht eine aus Beton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden.The driverless transport vehicle 1 is trained and equipped on a roadway 11 the building ceiling 8 of the building 10 to drive, which is like in 5 illustrates one made of concrete 14 and reinforcing steel 12.1 reinforced concrete floor is formed, wherein the reinforcing wire, the reinforcing steel mesh and / or the reinforcing steel bars of reinforcing steel 12.1 the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th form their positions and Orientations in the plane by means of the ground radar device 7 be captured and stored.

Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur bildet ein virtuelles Navigationsliniennetz, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.The mesh structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars forms a virtual navigation network whose lines in two orthogonal directions form a coordinate system of the lane 11 form, in which coordinate system, the driverless transport vehicle 1 automatically navigated moves.

Die 6 veranschaulicht linksseitig ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 11 einer Gebäudedecke 8 eines Gebäudes 10, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Räder 4 aufweist, von denen wenigstens ein Rad 4 mittels eines Motors 5 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1, das außerdem eine auf die Gebäudedecke 8 gerichtete Bodenradarvorrichtung 7 aufweist, und die Gebäudedecke 8 von einer Decke eines Geschosses 9 des Gebäudes 10 gebildet wird.The 6 On the left side illustrates a method according to the invention for the automatic driving of a driverless transport vehicle 1 on a roadway 11 a building ceiling 8th a building 10 , wherein the driverless transport vehicle 1 a vehicle body 2 with a chassis 3 and rotatably mounted wheels 4 of which at least one wheel 4 by means of a motor 5 of the driverless transport vehicle 1 can be driven and automatically controlled by means of a vehicle drive control 6 of the driverless transport vehicle 1 , which also has a ceiling on the building 8th directed ground radar device 7 and the building ceiling 8th from a ceiling of a projectile 9 of the building 10 is formed.

In einem Schritt A wird ein automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 mittels der Fahrzeugantriebssteuerung 6, die das wenigstens eine angetriebene Rad 4 ansteuert, durchgeführt.In a step A, an automatic driving of the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 by means of the vehicle drive control 6 that the at least one driven wheel 4 controls, carried out.

In einem Schritt B wird ein Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 durchgeführt.In a step B, a detection of design-related internal structures 12 the building ceiling 8th and their positions and orientations in the plane by means of the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during automatic driving of the driverless transport vehicle 1 carried out.

In einem Schritt C erfolgt dann ein Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13, die ausgebildet ist, insbesondere zum späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10, also zum Navigieren nach einer Erfassung gemäß Schritt B.In a step C, the storage of the ground radar device then takes place 7 of the driverless transport vehicle 1 during automatic driving of the driverless transport vehicle 1 recorded positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th in the navigation control device 13 , which is designed, in particular for later navigation of the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 , that is to navigate after a detection according to step B.

Die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 können insbesondere in der Navigationssteuervorrichtung 13 als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei dem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 bewegt.The recorded positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th especially in the navigation control device 13 stored as reference positions and reference orientations, which in the subsequent navigation of the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8 of the building 10 serve as a digital map, on the basis of which the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 emotional.

Die 6 veranschaulicht rechtsseitig ein solches Verfahren des späteren Navigierens, wenn die Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13 aufgenommen sind, insbesondere in Form von Referenzpositionen und Referenzorientierungen und/oder in Form einer digitalen Landkarte.The 6 illustrates on the right side such a method of later navigation when the positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th in the navigation control device 13 are included, in particular in the form of reference positions and reference orientations and / or in the form of a digital map.

In einem zugehörigen Schritt D erfolgt zunächst ein Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10.In an associated step D, the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle are initially recorded 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 ,

Daneben erfolgt in einem Schritt E ein Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll.In addition, in a step E, a read-in of a desired desired position and target orientation of a destination, which the driverless transport vehicle 1 automatically controlled by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 should start.

Anschließend wird in einem Schritt F ein automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route durchgeführt, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden (Schritt A bis Schritt c).Subsequently, in a step F, automatic scheduling of a route starting from the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle is performed, which ends at the desired position and target orientation of the destination, on the basis of the navigation control device 13 stored positions and orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th coming from the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during the previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 were detected (step A to step c).

Abschließen erfolgt in einem Schritt G ein automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route.Completing takes place in a step G, an automatic driving of the driverless transport vehicle 1 driven by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 along the route.

Das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 kann entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 erfolgen, wobei die abgespeicherten Positionen und Orientierungen von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die also beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte verwendet werden können.The automatic driving of the driverless transport vehicle 1 driven by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 may be along the route based on the in the navigation control device 13 stored positions and Orientations of the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th take place, the stored positions and orientations of the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 recorded and stored as reference positions and reference orientations, ie when navigating the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 the building ceiling 8th of the building 10 can be used as a digital map.

Wie in 5 aufgezeigt ist kann die Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 eine aus Beton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 als die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden.As in 5 the building ceiling can be shown 8th of the building 10 one made of concrete 14 and reinforcing steel 12.1 reinforced concrete floor is formed, wherein the reinforcing wire, the reinforcing steel mesh and / or the reinforcing steel bars of reinforcing steel 12.1 as the design-related internal structures 12 the building ceiling 8th and their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorrichtung 7 be captured and stored.

Dabei kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.In this case, the network structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars can be used to form a virtual navigation network whose lines in two orthogonal directions a system of coordinates of the road 11 form, in which coordinate system, the driverless transport vehicle 1 automatically navigated moves.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013211414 A1 [0002]

Claims

Method for automatically driving a driverless transport vehicle (1) on a carriageway (11) of a building ceiling (8) of a building (10), wherein the driverless transport vehicle (1) comprises a vehicle main body (2) with a chassis (3) and wheels rotatably mounted thereon (4), of which at least one wheel (4) by means of a motor (5) of the driverless transport vehicle (1) is driven and controlled automatically by means of a vehicle drive control (6) of the driverless transport vehicle (1), which also one on the building ceiling (8) directed floor radar device (7), and the building ceiling (8) from a ceiling of a projectile (9) of the building (10) is formed, comprising the following steps: automatic or manually remotely controlled driving of the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10) by means of the vehicle drive control (6) which drives the at least one driven wheel (4), - Detecting construction-related internal structures (12) of the building ceiling (8) and their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorrichtung (7) of the driverless transport vehicle (1) during the automatic driving of the driverless transport vehicle (1) Storing the positions and orientations of the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) detected by the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during automatic driving of the driverless transport vehicle (1) in a navigation control device (13) is for navigating the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10).

Method according to Claim 1 , characterized in that the detected positions and orientations of the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) in the navigation control device (13) are stored as reference positions and reference orientations, which in a subsequent navigation of the driverless transport vehicle (1) on the road ( 11) serve the building ceiling (8) of the building (10) as a digital map, based on the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6) the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8 ) of the building (10).

Method according to Claim 1 or 2 comprising the following steps: - detecting the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10), - reading in a desired target position and target Orientation of a target which the driverless transport vehicle (1) is to drive automatically controlled by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6), sensor-based driving the driverless transport vehicle (1) in cooperation with the vehicle drive control (6), based the positions and orientations of the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) stored in the navigation control device (13) detected by the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during operation of the driverless transport vehicle (1).

Method according to Claim 1 or 2 comprising the following steps: - detecting the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10), - reading in a desired target position and target Orientation of a target which the driverless transport vehicle (1) is to drive automatically controlled by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6), - automatic scheduling one of the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle (1) Route ending at the target position and target orientation of the target, based on the positions and orientations of the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) stored in the navigation control device (13), which are detected by the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle (1) erf asst - automatic driving of the driverless transport vehicle (1) driven by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6) along the route.

Method according to Claim 4 characterized in that the automatic driving of the driverless transport vehicle (1) is controlled by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6) along the route on the basis of the positions and orientations of the design-related internal structures (13) stored in the navigation control device (13). 12) of the building ceiling (8) detected by the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle (1) and stored as reference positions and reference orientations used in navigating the driverless transport vehicle (1 ) on the carriageway (11) of the building ceiling (8) of the building (10) can be used as a digital map.

Method according to one of Claims 1 to 5 characterized in that the building ceiling (8) of the building (10) is a reinforced concrete ceiling formed of concrete (14) and reinforcing steel (12.1), the reinforcing wire, the welded mesh and / or reinforcing steel bars of reinforcing steel (12.1) being the structural internal Structures (12) of the building ceiling (8) used and their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorrichtung (7) are detected and stored.

Method according to Claim 6 , characterized in that the network structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars is used to form a virtual navigation network whose lines in two orthogonal directions form a coordinate system of the carriageway (11) form in which coordinate system, the driverless transport vehicle (1) moves automatically navigated.

Method according to Claim 7 , characterized in that a network structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars is used, which lies within a building ceiling, which is a Geschosseben on the building ceiling, on which the driverless transport vehicle ( 1) moves and / or lies within a building ceiling, which is a Geschosseben under the ceiling of the building on which the driverless transport vehicle (1) runs.

Driverless transport vehicle, comprising a vehicle body (2) with a chassis (3) and rotatably mounted wheels (4), of which at least one wheel (4) by means of a motor (5) of the driverless transport vehicle (1) is driven and automatically controlled by means of a vehicle drive control (6) of the driverless transport vehicle (1), wherein the driverless transport vehicle (1) also has a ground radar device (7) which is mounted on a building ceiling (8) which is accessible from a ceiling of a projectile (9) of a building (10). is formed, wherein the building ceiling (8) forms a carriageway (11) of the driverless transport vehicle (1) on which the driverless transport vehicle (1) moves automatically, wherein the vehicle drive control (6) is formed, the driverless transport vehicle ( 1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10) to drive automatically, the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) and the to detect positions and orientations in the plane by means of the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during the automatic operation of the driverless transport vehicle (1) and that of the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during automatic driving of the driverless transport vehicle (1) recorded positions and orientations of the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) in a navigation control device (13) which is adapted to navigate the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling ( 8) of the building (10).

Driverless transport vehicle after Claim 9 characterized in that the driverless transport vehicle (1) comprises the navigation control device (13) and the navigation control device (13) is controlally connected to the vehicle drive control (6) of the driverless transport vehicle (1) and configured to detect the detected positions and orientations of the design internal ones Save structures (12) of the building ceiling (8) as reference positions and reference orientations, which serve as a digital map on later navigation of the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the building (10) its basis the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6) moves the driverless transport vehicle (1) on the carriageway (11) of the building ceiling (8) of the building (10).

Driverless transport vehicle after Claim 9 or 10 , characterized in that the navigation control device (13) and / or the vehicle drive control (6) is designed and set up, the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle (1) on the roadway (11) of the building ceiling (8) of the Building (10) to read a desired target position and target orientation of a target, which is to drive the driverless transport vehicle (1) automatically controlled by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6), one of the Ist Position and actual orientation of the driverless transport vehicle (1) starting route that ends in the desired position and target orientation of the target to plan automatically based on the stored in the navigation control device (13) positions and orientations of the design-related inner Structures (12) of the building ceiling (8) provided by the ground radar device (7) of the driverless Tran sports vehicle (1) during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle (1) were detected, and then the driverless transport vehicle (1) driven by the navigation control device (13) in cooperation with the vehicle drive control (6) along the route to drive automatically.

Driverless transport vehicle after one of the Claims 9 to 11 characterized in that the navigation control device (13) is configured and arranged in cooperation with the vehicle drive controller (6) to route the driverless transport vehicle (1) along the route based on the positions and orientations of the design-related internal structures (13) stored in the navigation control device (13). 12) of the building ceiling (8) detected by the ground radar device (7) of the driverless transport vehicle (1) during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle (1) and stored as reference positions and reference orientations, such that when Navigating the driverless transport vehicle (1) on the carriageway (11) of the building ceiling (8) of the building (10) the reference positions and the reference orientations are used as a digital map.

Driverless transport vehicle after one of the Claims 9 to 12 , characterized in that the driverless transport vehicle (1) is designed and arranged to travel on a carriageway (11) of the building ceiling (8) of the building (1), which is a reinforced concrete ceiling formed of concrete (14) and reinforcing steel (12.1) in which the reinforcing wire, the reinforcing steel meshes and / or the reinforcing steel bars of reinforcing steel (12.1) form the design-related internal structures (12) of the building ceiling (8) whose positions and orientations in the plane are detected and stored by means of the ground radar device (7).

Driverless transport vehicle after Claim 13 , characterized in that the mesh structure of the welded mesh and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing bars form a virtual navigation line network whose lines form a coordinate system of the lane (11) in two orthogonal directions, in which coordinate system the driverless transport vehicle (1) moves automatically navigated.