DE102017006321A1

DE102017006321A1 - LIDAR sensor with reference plane adjustment

Info

Publication number: DE102017006321A1
Application number: DE102017006321.4A
Authority: DE
Inventors: Jens Gröger; Tobias Kortlang
Original assignee: Wabco GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Hannover GmbH
Priority date: 2017-07-05
Filing date: 2017-07-05
Publication date: 2019-01-10

Abstract

Die Erfindung betrifft eine optische Detektionsvorrichtung (1) zur Anordnung an einem Fahrzeug (100) zur Detektion von Objekten (104) in der Nähe des Fahrzeugs (100), mit: wenigstens einem Sender (12) zum Senden von elektromagnetischer Detektionsstrahlung (16) in eine beobachtete Zone (101); wenigstens einem Empfänger (14) zum Empfangen von reflektierter Detektionsstrahlung (20); einer optischen Anordnung (10), aufweisend eine erste Optik (18) für den Sender (12) zum Leiten der Detektionsstrahlung (20) in die beobachtete Zone (101); und eine zweite Optik (22) für den Empfänger (24) zum Leiten der reflektierten Detektionsstrahlung (20) zu dem Empfänger (24); und einem Antrieb (26) zum Rotieren wenigstens der optischen Anordnung (10) um eine Rotationsachse (R), sodass die gesendete Detektionsstrahlung (16) entlang des Azimut (Az) bewegt wird. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Detektionsvorrichtung (1) dazu eingerichtet ist, elektromagnetische Referenzstrahlung (42) unter einem Winkel (a) zur Azimutebene (AE) in eine Referenzzone (43) zu senden, zum Detektieren einer Referenzfläche (45). Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren sowie ein Fahrzeug.The invention relates to an optical detection device (1) for mounting on a vehicle (100) for detecting objects (104) in the vicinity of the vehicle (100), comprising: at least one transmitter (12) for transmitting electromagnetic detection radiation (16) an observed zone (101); at least one receiver (14) for receiving reflected detection radiation (20); an optical assembly (10) comprising first optics (18) for the transmitter (12) for directing the detection radiation (20) into the observed zone (101); and second optics (22) for the receiver (24) for directing the reflected detection radiation (20) to the receiver (24); and a drive (26) for rotating at least the optical assembly (10) about an axis of rotation (R) such that the transmitted detection radiation (16) is moved along the azimuth (Az). The invention is characterized in that the detection device (1) is adapted to transmit electromagnetic reference radiation (42) at an angle (a) to the azimuth plane (AE) in a reference zone (43) for detecting a reference surface (45). The invention further relates to a method and a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine optische Detektionsvorrichtung zur Anordnung an einem Fahrzeug zur Detektion von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, mit wenigstens einem Sender zum Senden von elektromagnetischer Strahlung in eine beobachtete Zone, wenigstens einem Empfänger zum Empfangen von reflektierter Strahlung, einer optischen Anordnung, aufweisend eine erste Optik für den Sender zum Leiten der Strahlung in die beobachtete Zone, und eine zweite Optik für den Empfänger zum Leiten der reflektierten Strahlung zu dem Empfänger, und einem Antrieb zum Rotieren wenigstens der optischen Anordnung um eine Rotationsachse, sodass die gesendete Strahlung entlang des Azimut bewegt wird.The invention relates to an optical detection device for mounting on a vehicle for detecting objects in the vicinity of the vehicle, comprising at least one transmitter for transmitting electromagnetic radiation into an observed zone, at least one receiver for receiving reflected radiation, an optical arrangement comprising first optics for the transmitter for directing the radiation into the observed zone, and second optics for the receiver for directing the reflected radiation to the receiver, and a drive for rotating at least the optical assembly about an axis of rotation so that the transmitted radiation is along the azimuth is moved.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Detektieren von Objekten in der Nähe eines Fahrzeugs, vorzugsweise mittels einer optischen Detektionsvorrichtung, sowie ein Fahrzeug mit einer optischen Detektionsvorrichtung der eingangs genannten Art.Furthermore, the invention relates to a method for detecting objects in the vicinity of a vehicle, preferably by means of an optical detection device, as well as a vehicle with an optical detection device of the type mentioned.

Derartige optische Detektionsvorrichtungen sind im Stand der Technik bekannt und werden allgemein auch als optische Laufzeitsensoren, Laserscanner, LIDAR-Sensoren oder LADAR-Sensoren bezeichnet. Von einem Sender wird elektromagnetische Strahlung ausgesendet und von einem Objekt reflektiert. Durch Empfang der reflektierten Strahlung und entsprechende Laufzeitmessung des Signals ist ein Abstand zwischen der Detektionsvorrichtung und dem Objekt, welches die Strahlung reflektierte, bestimmbar.Such optical detection devices are known in the art and are generally referred to as optical time-of-flight sensors, laser scanners, LIDAR sensors or LADAR sensors. From a transmitter electromagnetic radiation is emitted and reflected by an object. By receiving the reflected radiation and corresponding transit time measurement of the signal, a distance between the detection device and the object which reflected the radiation can be determined.

Konkret werden derartige Detektionsvorrichtungen vermehrt auch bei Fahrzeugen eingesetzt, um die Umsetzung von Fahrerassistenzsystemen sowie autonomes Fahren zu ermöglichen. Neben solchen optischen Detektionsvorrichtungen werden auch Infrarotsensoren, Radarsensoren und Ähnliches eingesetzt. Es hat sich gezeigt, dass solche optischen Detektionsvorrichtungen beispielsweise zur Stauerkennung, Objekterkennung, Personenerkennung im Fahrbereich oder auch als Abbiegesensoren, die beispielsweise ein neben einem Fahrzeug befindliches Objekt, wie einen Fahrradfahrer, detektieren, eingesetzt werden können. Insbesondere im Bereich der Lastkraftwagen ist dieser Einsatz vorteilhaft und kann beispielsweise dazu verwendet werden zu detektieren, ob ein Aufleger beim Abbiegen mit einem Objekt kollidiert. Daten, die mittels derartiger optischer Detektionsvorrichtungen erfasst werden, können in die Fahrzeugsteuerung eingespeist werden, und die Fahrzeugsteuerung kann basierend auf diesen Daten bestimmte Stellsignale, beispielsweise für eine Bremsanlage oder eine Warnanlage, ausgeben.Specifically, such detection devices are increasingly used in vehicles to allow the implementation of driver assistance systems and autonomous driving. In addition to such optical detection devices, infrared sensors, radar sensors and the like are also used. It has been found that such optical detection devices can be used, for example, for the detection of congestion, object recognition, recognition of persons in the driving area or as turn sensors which detect, for example, an object located next to a vehicle, such as a cyclist. In particular, in the field of trucks, this application is advantageous and can be used, for example, to detect whether a trailer collides with an object when turning. Data detected by such optical detection devices may be input to the vehicle controller, and the vehicle controller may output certain control signals, such as a brake system or a warning system, based on these data.

Der Einsatz von solchen optischen Detektionsvorrichtungen in der Massenfertigung von Fahrzeugen bedingt einerseits, dass die Herstellung optischer Detektionsvorrichtungen einfach und preiswert möglich sein muss, andererseits auch, dass diese optischen Detektionsvorrichtungen robust sind und den Umwelteinflüssen, die auf diese beim Einsatz im Fahrzeugbereich wirken, standhalten müssen.The use of such optical detection devices in the mass production of vehicles requires on the one hand that the production of optical detection devices must be simple and inexpensive, on the other hand, that these optical detection devices are robust and the environmental influences that act on these when used in the vehicle area must withstand ,

Aus DE 10 2008 013 906 ist eine gattungsgemäße Detektionsvorrichtung bekannt, bei der zum Umlenken der Strahlung Spiegel eingesetzt werden. Eine Laserdiode sendet einen Lichtstrahl parallel zu einer Rotationsachse einer rotierbaren optischen Anordnung aus, und ein Spiegel wird eingesetzt, diesen Lichtstrahl so umzulenken, dass der Azimut abgetastet werden kann. Eine entsprechende Spiegelanordnung ist auch für den Empfänger vorgesehen. Die Laserdiode wird gemeinsam mit der Optik rotiert. Die Ansteuerung der Laserdiode wird über eine Induktionsspule realisiert. Problematisch ist hierbei einerseits, dass durch die Energieübertragung mittels Induktion relativ hohe elektromagnetische Strahlung herrscht, die im Fahrzeugbereich unerwünscht sein kann, da sie auf andere elektrische Systeme Einfluss haben kann. Für eine entsprechende Abschirmung ist im Fahrzeugbereich häufig nicht ausreichend Raum. Eine Umlenkung mittels eines Spiegels hat den Nachteil, dass die Montage des Spiegels sehr genau erfolgen muss und bereits kleine Montageungenauigkeiten zu einer Variation der Richtung der gesendeten Strahlung führen.Out DE 10 2008 013 906 a generic detection device is known, are used in the deflecting the radiation mirror. A laser diode emits a light beam parallel to an axis of rotation of a rotatable optical assembly, and a mirror is used to redirect that light beam so that the azimuth can be scanned. A corresponding mirror arrangement is also provided for the receiver. The laser diode is rotated together with the optics. The control of the laser diode is realized via an induction coil. On the one hand, the problem here is that relatively high electromagnetic radiation prevails due to the energy transmission by means of induction, which may be undesirable in the vehicle sector since it can influence other electrical systems. For a corresponding shield in the vehicle area is often not enough space. A deflection by means of a mirror has the disadvantage that the mounting of the mirror must be very accurate and even small assembly inaccuracies lead to a variation of the direction of the transmitted radiation.

Eine ähnliche optische Detektionsvorrichtung ist aus DE 10 2006 045 799 bekannt, bei der für die sendende Laserdiode kein Spiegel vorgesehen ist, sondern diese direkt in Richtung des Azimut ausgerichtet ist und rotiert wird.A similar optical detection device is off DE 10 2006 045 799 known, in which no mirror is provided for the transmitting laser diode, but this is aligned directly in the direction of the azimuth and is rotated.

Ferner offenbart DE 10 2005 055 572 eine optische Detektionsvorrichtung, bei der sowohl Sender als auch Empfänger feststehend sind. Dies hat den Vorteil, dass es nicht erforderlich ist, den Sender über Induktion mit elektrischer Energie zu versorgen, dieser kann vielmehr direkt angesteuert werden. Die Umlenkung des Laserstrahls erfolgt wiederum mittels eines Spiegels.Further disclosed DE 10 2005 055 572 an optical detection device in which both transmitters and receivers are fixed. This has the advantage that it is not necessary to supply the transmitter via induction with electrical energy, this can rather be controlled directly. The deflection of the laser beam is again by means of a mirror.

Für ein sicheres Ergebnis bei der Abtastung mit dazugehöriger hoher Auflösung sollte der Laserstrahl als vertikale Linie projiziert werden. Wird die Linie über den rotierenden Spiegel in den Abtastbereich abgelenkt, rotiert das Abbild und in den Randbereichen wird eine genaue Zuordnung der Signale zur Position ungenau bzw. unmöglich.For a sure result in the scan with associated high resolution, the laser beam should be projected as a vertical line. If the line is deflected into the scanning area via the rotating mirror, the image rotates and in the border areas an exact assignment of the signals to the position becomes inaccurate or impossible.

Eine weitere optische Detektionsvorrichtung, die ebenfalls mit Spiegeln arbeitet, wobei die Spiegel am Rand zylindrische Abschnitte aufweisen, ist in DE 10 2004 041 500 A1 offenbart.Another optical detection device which also operates with mirrors, wherein the mirrors have cylindrical sections at the edge, is shown in FIG DE 10 2004 041 500 A1 disclosed.

Zur Verbesserung der Messgenauigkeit ist bekannt, mehrere Kanäle zu verwenden. Dies ist beispielsweise in DE 197 17 399 offenbart. Durch die Verwendung mehrerer unterschiedlicher Kanäle ist es möglich, die Sichtweiteneinschränkungen durch witterungsbedingte Rückstreuung wie Gischt, Nebel und Schnee zu reduzieren. To improve the measurement accuracy is known to use multiple channels. This is for example in DE 197 17 399 disclosed. By using several different channels, it is possible to reduce the visibility limitations due to weather-related backscatter such as spray, fog and snow.

Aus EP 2 738 572 B1 ist ferner eine Ablenkungsvorrichtung bekannt, bei der ein Ablenkungsmechanismus rotiert und bei einem bestimmten Drehwinkel Licht durch ein optisches Fenster sendet. Gegenüberliegend vom Fenster ist ein Bezugsreflexionselement angeordnet, nämlich auf einer Innenseite des Gehäuses der Vorrichtung. Über das Bezugsreflexionselement wird Messlicht reflektiert, das zur Einstellung des Sensors genutzt werden kann.Out EP 2 738 572 B1 Further, a deflection apparatus is known in which a deflection mechanism rotates and at a certain angle of rotation transmits light through an optical window. Opposite the window, a reference reflection element is arranged, namely on an inner side of the housing of the device. Measuring light, which can be used to adjust the sensor, is reflected via the reference reflection element.

Eine ähnliche Vorrichtung ist aus DE 19 831 534 C1 bekannt. Die dort gezeigte optoelektrische Vorrichtung 1 weist im Gehäuse ein optisches Fenster auf, und gegenüberliegend ein Referenzobjekt. Das Referenzobjekt reflektiert wiederum Licht mit einer bekannten Wellenlänge und dient zur Kompensation von Signaldynamik.A similar device is off DE 19 831 534 C1 known. The opto-electrical device shown there 1 has an optical window in the housing, and opposite a reference object. The reference object in turn reflects light of a known wavelength and serves to compensate for signal dynamics.

Es ist auch bekannt, zum Verbessern des Messergebnisses einen Teil der Strahlen direkt vom Sender zum Empfänger zu leiten. Eine solche Vorrichtung ist in DE 10 2005 055 572 B4 offenbart, bei der in einem Bereich gegenüberliegend zum Fenster der gesendete Strahl über ein Prisma direkt zum Empfänger geleitet wird.It is also known to direct a portion of the beams directly from the transmitter to the receiver to improve the measurement result. Such a device is in DE 10 2005 055 572 B4 disclosed in which in a region opposite to the window, the transmitted beam is passed via a prism directly to the receiver.

Aus DE 10 2008 013 906 A1 ist ein optischer Laufzeitsensor für Azimut- und Elevationsabtastung bekannt. Die dort offenbarte Vorrichtung ist grundsätzlich für eine Abtastung von 360° geeignet und nutzt einen bestimmten Spiegel, der beispielsweise durch Torsionsbänder mit dem Rotor federnd verbunden ist. In DE 10 2008 019 615 A1 ist weiterhin ein optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung offenbart, bei dem die Optiken der Empfänger-und Sendereinheiten so ausgestaltet sind, dass die Strahlengänge eine Parallaxe aufweisen, um Eigenblendungen im Nahbereich zu vermeiden.Out DE 10 2008 013 906 A1 For example, an optical time-of-flight sensor for azimuth and elevation scanning is known. The device disclosed therein is basically suitable for a scan of 360 ° and uses a certain mirror, which is resiliently connected to the rotor, for example, by torsion bands. In DE 10 2008 019 615 A1 Furthermore, an optical time-of-flight sensor for space scanning is disclosed, in which the optics of the receiver and transmitter units are designed in such a way that the beam paths have a parallax in order to avoid near-end glare.

Weiterhin offenbart DE 10 2010 047 984 A1 eine Umlenkspiegelanordnung für eine optische Messvorrichtung, die zur Bauraumreduzierung dient. Sie weist mindestens zwei Umlenkspiegel auf, welche in einer gemeinsamen horizontalen Ebene radial beabstandet zur Drehachse angeordnet sind.Further disclosed DE 10 2010 047 984 A1 a Umlenkspiegelanordnung for an optical measuring device, which serves to reduce space. It has at least two deflection mirrors, which are arranged in a common horizontal plane radially spaced from the axis of rotation.

Es besteht ein Bedarf, eine optische Detektionsvorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine einfache Justierung mit einer Einbaulage erfolgen kann. So ist es beispielsweise erforderlich, die optische Detektionsvorrichtung gut abgestimmt einzubauen, sodass die gesendete Strahlung in etwa horizontal abgestrahlt wird, das heißt, die Azimutebene in etwa mit der Horizontalen übereinstimmt. Dies ist erforderlich, um beim Einbau der optischen Detektionsvorrichtung an Fahrzeugen sicher Objekte erkennen zu können.There is a need to develop an optical detection device of the type mentioned in that a simple adjustment can be made with an installation position. Thus, for example, it is necessary to install the optical detection device in a well-tuned manner so that the transmitted radiation is radiated approximately horizontally, that is, the azimuth plane coincides approximately with the horizontal. This is necessary in order to reliably detect objects when installing the optical detection device on vehicles.

Es ist also eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine optische Detektionsvorrichtung anzugeben, die auf einfache Art und Weise ausgerichtet werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide an optical detection device which can be aligned in a simple manner.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung dadurch gelöst, dass die optische Detektionsvorrichtung dazu eingerichtet ist, elektromagnetische Referenzstrahlung unter einem Winkel zur Azimutebene in eine Referenzzone zu senden, zum Detektieren einer Referenzfläche. Die elektromagnetische Referenzstrahlung dient hierbei vorzugsweise zur Ermittlung der Lage der optischen Detektionsvorrichtung im Raum.This object is achieved according to a first aspect of the invention in that the optical detection device is adapted to transmit electromagnetic reference radiation at an angle to the azimuth plane in a reference zone, for detecting a reference surface. In this case, the electromagnetic reference radiation preferably serves to determine the position of the optical detection device in space.

Die Lage der Referenzfläche ist bekannt. Die Referenzfläche ist extern zur optischen Detektionsvorrichtung, das heißt sie ist nicht Teil der Detektionsvorrichtung selbst. Beispielsweise ist es denkbar, dass die optische Detektionsvorrichtung an einem Fahrzeug eingebaut ist. Bei dem Produktionsprozess des Fahrzeuges wird beispielsweise bei einem End-of-line-Test für die optische Detektionsvorrichtung eine Referenzfläche vorgesehen, die eine Nullreferenzebene ist, beispielsweise ein dafür vorgesehener Boden auf dem das Fahrzeug abgestellt wird. Die Nullreferenzebene bei einem solchen End-of-line-Test ist vorzugsweise vollständig horizontal ausgerichtet. Das heißt, durch Erfassung der reflektierten Referenzstrahlung ist es möglich, die Lage der optischen Detektionsvorrichtung relativ zur Nullreferenzebene, und somit zur Referenzfläche, zu bestimmen, und dadurch wiederum die Lage der Azimutebene zur Referenzfläche zu bestimmen.The position of the reference surface is known. The reference surface is external to the optical detection device, that is, it is not part of the detection device itself. For example, it is conceivable that the optical detection device is mounted on a vehicle. In the production process of the vehicle, for example, in the case of an end-of-line test for the optical detection device, a reference surface is provided, which is a zero reference plane, for example a designated ground on which the vehicle is parked. The zero reference level in such an end-of-line test is preferably completely horizontally aligned. That is, by detecting the reflected reference radiation, it is possible to determine the position of the optical detection device relative to the zero reference plane, and thus to the reference surface, and thereby in turn to determine the position of the azimuth plane to the reference surface.

Basierend auf diesem Ergebnis ist es dann möglich, die Lage der optischen Detektionsvorrichtung an dem Fahrzeug weiter einzustellen, beispielsweise ihre Position zu verändern, sodass die Azimutebene eher der Horizontalen entspricht und in etwa parallel zur Nullreferenzebene, vorzugsweise zur Referenzfläche ausgerichtet ist. Auch ist es denkbar, nur eine virtuelle Justierung vorzunehmen, und so bei der Bestimmung von Objekten mittels der gesendeten Strahlung die Lage der Azimutebene relativ zur Horizontalen zu berücksichtigen.Based on this result, it is then possible to further adjust the position of the optical detection device on the vehicle, for example to change its position, so that the azimuth plane corresponds more to the horizontal and is oriented approximately parallel to the zero reference plane, preferably to the reference surface. It is also conceivable to make only a virtual adjustment, and thus to take into account the position of the azimuth plane relative to the horizontal when determining objects by means of the transmitted radiation.

Hierdurch wird dem Problem der Fehlmessungen bei nicht optimal justierten optischen Detektionsvorrichtungen begegnet. Ein Problem, das durch eine fehlerhafte Justierung auftreten kann, ist beispielsweise beim Einsatz im Fahrzeugbereich das fehlerhafte Detektieren eines Stauendes. Hat sich die Lage der optischen Detektionsvorrichtung am Fahrzeug aufgrund äußerlicher Einflüsse, beispielsweise einem Parkrempler oder dergleichen geändert, kann es vorkommen, dass die Azimutebene der optischen Detektionsvorrichtung nicht mehr im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist, sondern geneigt, und beispielsweise ausgehend vom Fahrzeug, schräg nach unten verläuft. In einem solchen Fall kann es auftreten, dass die optische Detektionsvorrichtung Detektionsstrahlung auf die Fahrzeugbahn aussendet, von der Fahrzeugbahn reflektierte Detektionsstrahlung empfängt und eine Auswerteeinheit, mit der die Detektionsvorrichtung verbunden ist oder aufweist, basierend auf der empfangenen Strahlung bestimmt, dass der Abstand der Fahrzeugbahn zur optischen Detektionsvorrichtung einen Grenzwert unterschreitet und somit die Fahrzeugbahn irrtümlicherweise als Objekt erfasst wird, und beispielsweise als ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird.As a result, the problem of incorrect measurements is met with not optimally adjusted optical detection devices. A problem that can occur due to a faulty adjustment, for example, when used in the vehicle area, the erroneous detection of a tail end. Has the location of the optical detection device at Vehicle changed due to external influences, such as a parking bump or the like, it may happen that the azimuth plane of the optical detection device is no longer substantially aligned horizontally, but inclined, and for example, starting from the vehicle, obliquely downward. In such a case, it may occur that the optical detection device emits detection radiation onto the vehicle track, receives detection radiation reflected from the vehicle path, and an evaluation unit to which the detection device is connected or determines based on the received radiation determines that the distance of the vehicle path to optical detection device falls below a threshold and thus the vehicle web is mistakenly detected as an object, and is recognized as a preceding vehicle, for example.

Ist aber die Lage der Azimutebene bezogen auf die Horizontale bekannt, kann dieser Fehler herausgerechnet werden.However, if the position of the azimuth plane relative to the horizontal is known, this error can be eliminated.

Es ist aber nicht zwingend erforderlich, dass die Referenzfläche eine Nullreferenzebene bei einem End-of-line-Test ist. Ebenso ist es denkbar, dass die Referenzfläche ein Boden in einer Werkstatt ist, oder auch eine Fahrbahn, auf der ein Fahrzeug fährt. Letztlich kann jegliche Fläche, deren Lage in Bezug auf die Horizontale bekannt ist, als Referenzfläche genutzt werden.However, it is not mandatory that the reference surface is a zero reference level in an end-of-line test. It is also conceivable that the reference surface is a floor in a workshop, or even a roadway on which a vehicle drives. Finally, any surface whose position is known with respect to the horizontal can be used as a reference surface.

Gemäß einer ersten bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Referenzstrahlung von dem Sender emittiert. Dies ist besonders bevorzugt, da in dieser Ausführungsform sowohl zum Senden der elektromagnetischen Strahlung, die zur Erfassung und Detektion von Objekten verwendet wird, und die Referenzstrahlung von demselben Sender emittiert werden. Hierdurch können Bauteile reduziert werden, da derselbe Sender verwendet wird.According to a first preferred embodiment of the invention, the reference radiation is emitted by the transmitter. This is particularly preferred, since in this embodiment both the transmission of the electromagnetic radiation used for the detection and detection of objects and the reference radiation are emitted by the same transmitter. As a result, components can be reduced because the same transmitter is used.

Alternativ hierzu ist es auch denkbar, dass die Referenzstrahlung von einem separat vorgesehenen Referenzsender emittiert wird. Dieser Referenzsender sollte eine zum Sender, der in diesem Fall auch als Hauptsender bezeichnet werden kann, bekannte und vorgebebene Orientierung aufweisen, um mittels des Referenzsenders die Lage des Hauptsenders, bezogen auf die Referenzfläche, ermitteln zu können. Es ist aber auch denkbar, dass in diesem Fall, wenn der separate Referenzsender vorgesehen ist, der Referenzsender und der Hauptsender gemeinsame Optiken aufweisen, sodass der Strahlengang teilweise gemeinsam ist. Ein Vorteil kann hierbei sein, dass der Referenzsender nur dann betrieben wird, wenn Referenzstrahlung tatsächlich benötigt wird. Ist beispielsweise vorgesehen, dass zum Justieren der optischen Detektionsvorrichtung allein eine End-of-line-Testung vorgenommen wird, würde ein solcher Referenzsender nur zu diesem Zweck verwendet werden. Insofern ist es auch denkbar, dass der Referenzsender in diesem Fall nach Einstellung und Justierung der optischen Detektionsvorrichtung wieder entnommen wird. Die optische Detektionsvorrichtung würde in diesem Fall nur eine Aufnahme bzw. eine Schnittstelle dafür aufweisen, um den Referenzsender temporär und reversibel mit der optischen Detektionsvorrichtung zu verbinden, um diesen einzustellen und zu justieren.Alternatively, it is also conceivable that the reference radiation is emitted by a separately provided reference transmitter. This reference transmitter should have a transmitter, which in this case can also be referred to as a main transmitter, known and vorgebebene orientation in order to be able to determine the position of the main transmitter, based on the reference surface by means of the reference transmitter. However, it is also conceivable that in this case, if the separate reference transmitter is provided, the reference transmitter and the main transmitter have common optics, so that the beam path is partially common. An advantage here may be that the reference transmitter is operated only when reference radiation is actually needed. For example, if it is provided that an end-of-line testing is carried out solely for adjusting the optical detection device, such a reference transmitter would be used only for this purpose. In this respect, it is also conceivable that the reference transmitter is removed again in this case after adjustment and adjustment of the optical detection device. In this case, the optical detection device would have only one receptacle or an interface therefor in order to temporarily and reversibly connect the reference transmitter to the optical detection device in order to set and adjust it.

In einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Winkel zwischen der Referenzstrahlung und der Azimutebene der Detektionsvorrichtung einen Wert aus dem Bereich 30° bis 85°, vorzugsweise 30° bis 60° hat. Es hat sich herausgestellt, dass Winkel in einem Bereich von etwa 45° optimal sind, um eine einfache Justierung der optischen Detektionsvorrichtung vornehmen zu können. Ein Toleranzband von etwa 30°, vorzugsweise ein Bereich von ± 15° um den Winkel von 45° herum ist immer noch sehr gut, während Winkel in einem Bereich von 30° bis 85° immer noch akzeptable Werte liefern.In a preferred embodiment, it is provided that the angle between the reference radiation and the azimuth plane of the detection device has a value from the range 30 ° to 85 °, preferably 30 ° to 60 °. It has been found that angles in an area of about 45 ° are optimal in order to be able to carry out a simple adjustment of the optical detection device. A tolerance band of about 30 °, preferably a range of ± 15 ° around the angle of 45 ° is still very good, while angles in a range of 30 ° to 85 ° still give acceptable values.

Hierbei ist es aber denkbar, dass der Winkel über den Zeitraum der Emittierung der Referenzstrahlung variiert. Hierdurch ist eine noch bessere Justierung möglich. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Strahl der Referenzstrahlung bewegt ist und in einem Winkelbereich beginnend bei 30°, endend bei 60°, verfährt. Hierdurch wird eine noch bessere Abtastung der Referenzfläche erreicht und eine einfache Justierung ist möglich. Die Bewegung der Referenzstrahlung kann hierbei einerseits durch eine Bewegung des Senders bzw. des Referenzsenders erfolgen und/oder durch eine bestimmte Gestaltung der Optik, die ein Verlaufen der emittierten Strahlung ermöglicht.However, it is conceivable that the angle varies over the period of the emission of the reference radiation. As a result, an even better adjustment is possible. For example, it can be provided that the beam of the reference radiation is moved and moves in an angular range starting at 30 °, ending at 60 °. As a result, an even better scanning of the reference surface is achieved and a simple adjustment is possible. The movement of the reference radiation can be effected on the one hand by a movement of the transmitter or of the reference transmitter and / or by a specific design of the optics, which allows the emitted radiation to run.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die gesendete Detektionsstrahlung während eines ersten Rotationsabschnitts der Rotation der optischen Anordnung entlang des Azimut bewegbar und während eines zweiten Rotationsabschnitts in der Rotation der optischen Anordnung ist die elektromagnetische Referenzstrahlung emittierbar. Die ersten und zweiten Rotationsabschnitte sind trennscharf und überlappen sich nicht. Das heißt, während einer Rotation der optischen Anordnung wird wechselseitig Detektionsstrahlung gesendet, um Objekte zu detektieren, und Referenzstrahlung emittiert. Diese Ausführungsform ist besonders bevorzugt, wenn der Sender sowohl die Strahlung emittiert als auch die Referenzstrahlung.In a further preferred embodiment, the transmitted detection radiation is movable along the azimuth during a first rotation section of the rotation of the optical arrangement, and during a second rotation section in the rotation of the optical arrangement, the electromagnetic reference radiation is emissive. The first and second rotation sections are sharp and do not overlap. That is, during rotation of the optical assembly, detection radiation is mutually transmitted to detect objects and emits reference radiation. This embodiment is particularly preferred when the transmitter emits both the radiation and the reference radiation.

Vorzugsweise werden hierbei sowohl die reflektierte Detektionsstrahlung als auch die reflektierte Referenzstrahlung von demselben Empfänger erfasst. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass zum Erfassen der reflektierten Referenzstrahlung ein weiterer Empfänger vorgesehen ist.In this case, both the reflected detection radiation and the reflected reference radiation are preferably detected by the same receiver. Alternatively, it can also be provided that for detecting the reflected reference radiation, a further receiver is provided.

Hierbei ist bevorzugt, dass der erste Rotationsabschnitt einen Winkelbereich von 90° bis 270°, vorzugsweise 90° bis 200° aufweist, besonders bevorzugt in etwa 180° beträgt. In einer normalen Einbausituation an einem Fahrzeug, bei der die Detektionsvorrichtung in etwa in einer Ausnehmung an der Karosserie oder dergleichen angeordnet ist, ist bevorzugt, dass Detektionsstrahlung etwa über einen Bereich von 180° emittiert wird. In Einzelfällen kann es auch ausreichend sein, einen kleineren Bereich von beispielsweise 150° zum Emittieren von Detektionsstrahlung vorzusehen. Bei bestimmten Spezialanwendungen der optischen Detektionsvorrichtung, beispielsweise allein zur Erkennung von vorausfahrenden Fahrzeugen, kann auch ein noch kleinerer Bereich von 90° oder weniger bevorzugt sein.It is preferred that the first rotation section has an angular range of 90 ° to 270 °, preferably 90 ° to 200 °, particularly preferably approximately 180 °. In a normal installation situation on a vehicle, in which the detection device is arranged approximately in a recess on the body or the like, it is preferred that detection radiation is emitted approximately over a range of 180 °. In individual cases, it may also be sufficient to provide a smaller range, for example 150 °, for emitting detection radiation. In certain special applications of the optical detection device, for example alone for detecting vehicles in front, even an even smaller range of 90 ° or less may be preferred.

Ein Winkelbereich von 270° kann insbesondere dann bevorzugt sein, wenn die optische Detektionsvorrichtung an einer Fahrzeugecke, beispielsweise bei einem PKW im Bereich eines Blinkers, vorgesehen wird und sowohl dazu eingesetzt werden soll, vorausfahrende Fahrzeuge als auch Abbiegeverkehr zu beobachten. Der zweite Rotationsabschnitt ergibt sich vorzugsweise aus der Differenz der vollen 360° abzüglich des Winkelbereichs des ersten Rotationsabschnitts. Das heißt, für den Fall, dass der erste Rotationsabschnitt 270° beträgt, beträgt der zweite Rotationsabschnitt vorzugsweise 90°, oder weniger. Für den Fall, dass der erste Rotationsabschnitt 180° beträgt, beträgt der zweite Rotationsabschnitt vorzugsweise ebenfalls 180° oder weniger.An angular range of 270 ° may be preferred in particular when the optical detection device is provided at a vehicle corner, for example in a car in the area of a turn signal, and is to be used both to observe vehicles driving ahead and turning traffic. The second rotation section preferably results from the difference of the full 360 ° less the angular range of the first rotation section. That is, in the case where the first rotation portion is 270 °, the second rotation portion is preferably 90 ° or less. In the case where the first rotation portion is 180 °, the second rotation portion is also preferably 180 ° or less.

Aus den Erläuterungen ergibt sich, dass der zweite Rotationsabschnitt bei einer Einbausituation der optischen Detektionsvorrichtung am Fahrzeug im Wesentlichen zum Fahrzeug hin gerichtet ist. Weist die optische Detektionsvorrichtung ein Gehäuse auf, ist der zweite Rotationsabschnitt zum Gehäuse hin ausgerichtet. Dieser in Bezug auf das Detektieren von Objekten „blinde“ Bereich wird gemäß dieser Ausführungsform dazu genutzt, die Referenzstrahlung zu emittieren. Die Erfindung macht sich gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Erkenntnis zunutze, dass jede optische Detektionsvorrichtung, die an einem Fahrzeug befestigt ist, in der Regel einen solchen blinden Bereich hat. Üblicherweise ist vorgesehen, dass der Sender auch dann elektromagnetische Strahlung emittiert, wenn sich die optische Anordnung im Rotationsbereich befindet, der im „blinden“ Bereich ist. Die in diesem Abschnitt gesendete Strahlung wird vorzugsweise als Referenzstrahlung verwendet.It follows from the explanations that the second rotational section is directed towards the vehicle in a mounting situation of the optical detection device on the vehicle substantially. If the optical detection device has a housing, the second rotational section is aligned with the housing. This "blind" area with respect to the detection of objects is used according to this embodiment to emit the reference radiation. The invention makes use, according to this embodiment, of the knowledge that any optical detection device mounted on a vehicle usually has such a blind area. Usually, it is provided that the transmitter emits electromagnetic radiation even when the optical arrangement is in the rotation area which is in the "blind" area. The radiation transmitted in this section is preferably used as reference radiation.

Zu diesem Zweck weist die optische Detektionsvorrichtung vorzugsweise eine Umlenkeinrichtung zum Leiten der Referenzstrahlung in die Referenzzone auf. Für den Fall, dass ein separater Referenzsender vorgesehen ist, kann die Umlenkeinrichtung auch dazu eingesetzt werden, diese Strahlung in die Referenzzone zu leiten. Für diesen Fall ist es dann nicht erforderlich, den Referenzsender so zu montieren, dass er direkt zur Referenzzone hin ausgerichtet ist. Die optische Umlenkeinrichtung ist vorzugsweise ortsfest, das heißt, die Umlenkeinrichtung ist nicht Teil der optischen Anordnung, die ihrerseits rotiert. Die optische Umlenkeinrichtung kann beispielsweise fest mit einem Gehäuse der optischen Detektionsvorrichtung verbunden sein. Alternativ ist sie an einem Fahrzeug, an dem die optische Detektionsvorrichtung montiert werden soll, angeordnet.For this purpose, the optical detection device preferably has a deflection device for guiding the reference radiation into the reference zone. In the event that a separate reference transmitter is provided, the deflecting device can also be used to direct this radiation in the reference zone. In this case, it is not necessary to mount the reference transmitter so that it is aligned directly to the reference zone. The optical deflection device is preferably stationary, that is, the deflection device is not part of the optical arrangement, which in turn rotates. For example, the optical deflection device can be fixedly connected to a housing of the optical detection device. Alternatively, it is arranged on a vehicle to which the optical detection device is to be mounted.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die optische Umlenkeinrichtung wenigstens eine erste und eine zweite Umlenkeinheit, die bezogen auf die Rotationsachse wenigstens 90° und höchstens 270° zueinander versetzt angeordnet sind. Vorzugsweise sind die Umlenkeinheiten der Umlenkeinrichtung etwa im zweiten Rotationsabschnitt, aber benachbart zum ersten Rotationsabschnitt angeordnet. Die Umlenkeinrichtung dient dazu, die emittierte elektromagnetische Strahlung so abzulenken, dass sie als Referenzstrahlung in die Referenzzone gestrahlt wird. Insbesondere dient die Umlenkeinrichtung dazu, Strahlung, die im zweiten Rotationsabschnitt emittiert wird, umzulenken. Der zweite Rotationsabschnitt ist dabei, wie bereits beschrieben, vorzugsweise so ausgebildet, dass er in Richtung eines Gehäuses, des Fahrzeugs oder auf andere Weise in einem blinden Bereich angeordnet ist. Die Umlenkeinrichtung dient in diesem Fall vorzugsweise dazu, die in diesen blinden Bereich emittierte elektromagnetische Strahlung so umzulenken, dass sie als Referenzstrahlung in die Referenzzone geleitet wird. Die ersten und zweiten Umlenkeinheiten sind dabei vorzugsweise so angeordnet, dass elektromagnetische Strahlung kurz nach dem Eintritt, oder kurz vor dem Austritt aus dem zweiten Rotationsabschnitt umgelenkt wird. Hierdurch wird die Konstruktion einfach gestaltet und die optische Detektionsvorrichtung kann insgesamt flachbauender ausgebildet sein.According to a preferred development, the optical deflection device comprises at least one first and one second deflection unit, which are arranged offset relative to one another at least 90 ° relative to the axis of rotation and at most 270 °. Preferably, the deflection units of the deflection device are arranged approximately in the second rotation section, but adjacent to the first rotation section. The deflection device serves to deflect the emitted electromagnetic radiation so that it is radiated as reference radiation into the reference zone. In particular, the deflection device serves to deflect radiation emitted in the second rotation section. As already described, the second rotation section is preferably designed such that it is arranged in the direction of a housing, the vehicle or in another way in a blind area. In this case, the deflection device preferably serves to deflect the electromagnetic radiation emitted into this blind area in such a way that it is conducted into the reference zone as reference radiation. The first and second deflection units are preferably arranged so that electromagnetic radiation is deflected shortly after entry, or shortly before leaving the second rotation section. As a result, the construction is simple and the optical detection device can be formed overall flachbauender.

Vorzugsweise weist die optische Umlenkeinrichtung wenigstens ein Prisma mit Totalreflexion auf. Vorzugsweise weist jede optische Umlenkeinheit wenigstens ein Prisma mit Totalreflexion auf. Das oder die Prismen weisen vorzugsweise eine verspiegelte Beschichtung auf, um die Totalreflexion zu ermöglichen. Alternativ ist ein Spiegelelement an dem Prisma befestigt, sodass das Prisma Totalreflexion ermöglicht. Mittels eines solchen Prismas ist es besonders einfach, einen Strahl um einen großen Winkelbereich umzulenken, und insbesondere einen Strahl aus dem zweiten Rotationsabschnitt wenigstens teilweise zurück in Richtung des ersten Rotationsabschnitts zu strahlen, sodass dieser in die Referenzzone gelangt.Preferably, the optical deflection device has at least one prism with total reflection. Preferably, each optical deflection unit has at least one prism with total reflection. The prism or prisms preferably have a mirrored coating to enable total reflection. Alternatively, a mirror element is attached to the prism so that the prism allows total reflection. By means of such a prism, it is particularly easy to deflect a beam over a large angle range, and in particular to radiate a beam from the second rotation section at least partially back toward the first rotation section, so that it passes into the reference zone.

Anstelle eines Prismas können auch andere optische Elemente eingesetzt werden, wie insbesondere Spiegel und Linsen. Vorzugsweise sind hierbei die ersten und zweiten Umlenkeinheiten im Wesentlichen identisch, vorzugsweise spiegelverkehrt zueinander ausgebildet. Instead of a prism, it is also possible to use other optical elements, in particular mirrors and lenses. Preferably, in this case, the first and second deflection units are substantially identical, preferably mirror-inverted to one another.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung weist die optische Detektionsvorrichtung einen Speicher mit einem oder mehreren vorgespeicherten Vergleichswerten und vorzugsweise Toleranzbändern für die Vergleichswerte auf, wobei die Vergleichswerte eine erwartete von der Referenzfläche reflektierte Referenzstrahlung repräsentieren. Bei einer bekannten Referenzfläche und einer vorgebebenen Ausrichtung, das heißt auch Montageposition, der optischen Detektionsvorrichtung, kann ein Vergleichswert bestimmt werden, der erwartet wird, wenn Referenzstrahlung unter einem bekannten Winkel zur Azimutebene in die Referenzzone, und auf die Referenzfläche, emittiert und von dieser reflektiert wird. Ist der Wert, der tatsächlich beim Empfang der reflektierten Strahlung gemessen wird, oder ermittelt wird, abweichend von diesem Vergleichswert, kann basierend hierauf ermittelt werden, dass die Referenzstrahlung nicht unter dem erwarteten Winkel, bzw. nicht im erwarteten Abstand zur Referenzfläche emittiert wurde, und die optische Detektionsvorrichtung folglich einen Fehler aufweist, oder fehlerhaft montiert wurde. Wird bestimmt, dass der Wert der empfangenen reflektierten Referenzstrahlung von dem Vergleichswert oder den Vergleichswerten abweicht, bzw. außerhalb des Toleranzbands liegt, wird vorzugsweise ein entsprechendes Signal ausgegeben.According to a preferred development, the optical detection device has a memory with one or more prestored comparison values and preferably tolerance bands for the comparison values, wherein the comparison values represent an expected reference radiation reflected by the reference surface. In the case of a known reference surface and a predetermined orientation, that is also the mounting position, of the optical detection device, it is possible to determine a comparison value which is expected when reference radiation is emitted at a known angle to the azimuth plane into the reference zone and onto the reference surface and reflected by it becomes. If the value that is actually measured upon receiving the reflected radiation, or is determined, deviates from this comparison value, it can be determined on the basis of this that the reference radiation was not emitted at the expected angle or not at the expected distance to the reference surface, and Consequently, the optical detection device has an error or has been mounted incorrectly. If it is determined that the value of the received reflected reference radiation deviates from the comparison value or the comparison values, or lies outside the tolerance band, a corresponding signal is preferably output.

Weiterhin ist bevorzugt, dass die optische Anordnung starr ist. Die optische Anordnung ist in sich starr, auch wenn sie um die Rotationsachse rotiert. Das heißt, die einzelnen optischen Elemente der optischen Anordnung sind fixiert zueinander und nicht verschieblich. Die Bewegung der emittierten Detektionsstrahlung entlang des Azimut erfolgt ausschließlich durch Rotation der optischen Anordnung und nicht durch separate Steuerung einzelner optischer Elemente der optischen Anordnung. Hierdurch kann die Konstruktion weiter vereinfacht werden.Furthermore, it is preferred that the optical arrangement is rigid. The optical arrangement is rigid in itself, even if it rotates about the axis of rotation. That is, the individual optical elements of the optical arrangement are fixed to each other and not displaceable. The movement of the emitted detection radiation along the azimuth takes place exclusively by rotation of the optical arrangement and not by separate control of individual optical elements of the optical arrangement. As a result, the construction can be further simplified.

Vorzugsweise weist die zweite Optik ein Pentaprisma auf. Vorzugsweise ist die zweite Optik für den Empfänger zum Leiten der reflektierten Strahlung zu dem Empfänger vorgesehen. Ein Pentaprisma hat die Eigenschaft, dass eine Konstante, meist 90°-Ablenkung, der Strahlung, in einem gewissen Drehbereich unabhängig von der Lage des Pentaprismas erreichbar ist. Hierdurch können Montagetoleranzen besser ausgeglichen werden. Insbesondere auf der Empfängerseite, das heißt bei der zweiten Optik, ist ein solches Pentaprisma bevorzugt, da die Robustheit bei der Montage vereinfacht werden kann. Der Empfänger ist dabei vorzugsweise so ausgerichtet, dass er dazu vorgesehen ist, die elektromagnetische reflektierte Strahlung in etwa senkrecht zur einfallenden reflektierenden Strahlung zu empfangen. Eine Umlenkung der empfangenen Strahlung um etwa 90° ist daher in den meisten Fällen erforderlich. Bevorzugt ist das Pentaprisma so ausgelegt, dass ein eintretender Strahl in einem Bereich von 80° bis 100° umgelenkt wird. Zwar weist die reflektierte Strahlung eine höhere Streuung auf und tritt nicht ausschließlich horizontal in die zweite Optik ein. Gerade hierbei aber ist eine Kippneutrale Umlenkung der Strahlung vorteilhaft.Preferably, the second optic has a pentaprism. Preferably, the second optic is provided to the receiver for directing the reflected radiation to the receiver. A pentaprism has the property that a constant, usually 90 ° deflection, of the radiation, in a certain range of rotation is independent of the position of the pentaprism reachable. As a result, mounting tolerances can be better compensated. In particular on the receiver side, that is to say in the case of the second optics, such a pentaprism is preferred, since the robustness during assembly can be simplified. The receiver is preferably aligned so that it is intended to receive the electromagnetic reflected radiation in approximately perpendicular to the incident reflective radiation. A deflection of the received radiation by about 90 ° is therefore required in most cases. Preferably, the pentaprism is designed so that an incoming beam is deflected in a range of 80 ° to 100 °. Although the reflected radiation has a higher scattering and does not occur exclusively horizontally in the second optics. But in this case a tilt-neutral deflection of the radiation is advantageous.

Weiterhin ist bevorzugt, dass die erste Optik eine Linse zum Spreizen der gesendeten Strahlung aufweist. Vorzugsweise umfasst der Sender eine Laserdiode und die Linse der ersten Optik ist eine Kollimatorlinse zum Aufweiten des Strahls. Der Sender ist vorzugsweise dazu ausgebildet, einen schmalen Strahl auszusenden, der in der Abbildung in etwa punktförmig ist. Um eine gute Erfassung von Objekten in der beobachteten Zone zu erreichen, ist es vorteilhaft, den Strahl des Senders aufzufächern, bzw. aufzuspreizen, und zwar vorzugsweise senkrecht zum Azimut. Das heißt, die Spreizung wird vorzugsweise so ausgeführt, dass der Strahl fächerförmig ist, wobei die Ebene des Fächers die Rotationsachse einschließt oder parallel zu dieser ist. Vorzugsweise ist die Linse am Strahlenausgang eines Umlenkelements der ersten Optik, wie etwa einem Pentaprisma, angeordnet. Das heißt, die Aufspreizung des Strahls findet erst nach Umlenkung des Strahls statt, wodurch abbildungstechnische Vorteile erzielt werden können. Wird als Umlenkelement beispielsweise ein Spiegel eingesetzt und der Strahl vor dem Spiegel aufgefächert, ergibt sich der abbildungstechnische Nachteil, dass der fächerförmige Strahl rotiert, weswegen die Linse vorzugsweise am Strahlausgang eines solchen Umlenkelements angeordnet ist.Furthermore, it is preferred that the first optics has a lens for spreading the transmitted radiation. Preferably, the transmitter comprises a laser diode and the lens of the first optic is a collimator lens for expanding the beam. The transmitter is preferably designed to emit a narrow beam, which is approximately punctiform in the figure. In order to achieve a good detection of objects in the observed zone, it is advantageous to fan out the beam of the transmitter, preferably perpendicular to the azimuth. That is, the spreading is preferably carried out so that the jet is fan-shaped, wherein the plane of the fan encloses the rotation axis or is parallel to it. The lens is preferably arranged at the beam exit of a deflection element of the first optical system, such as a pentaprism. That is, the spread of the beam takes place only after deflection of the beam, whereby technical advantages can be achieved. If, for example, a mirror is used as deflection element and the beam fanned out in front of the mirror, the technical disadvantage results that the fan-shaped beam rotates, which is why the lens is preferably arranged at the beam exit of such a deflection element.

Die Linse kann als zylindrische Linse, oder als Powell-Linse ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die erste Linse relativ zum Pentaprisma der ersten Optik einstellbar. Hierdurch ist eine Ablenkung der emittierten Strahlung zum Azimut möglich, um insbesondere Montagetoleranzen auszugleichen.The lens may be formed as a cylindrical lens, or as a Powell lens. Preferably, the first lens is adjustable relative to the pentaprism of the first optics. As a result, a deflection of the emitted radiation to the azimuth is possible, in particular to compensate for assembly tolerances.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Detektieren von Objekten in der Nähe eines Fahrzeugs vorgeschlagen, vorzugsweise unter Verwendung einer optischen Detektionsvorrichtung gemäß einer der vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen der optischen Detektionsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, mit den Schritten: Erzeugen eines Detektionsstrahls elektromagnetischer Strahlung; Bewegen des Detektionsstrahls entlang des Azimut in einem ersten Rotationsabschnitt; Empfangen von reflektierter Detektionsstrahlung; Erzeugen eines Strahls elektromagnetischer Referenzstrahlung; Senden der Referenzstrahlung unter einem Winkel zur Azimutebene in eine Referenzzone, zum Detektieren einer Referenzfläche. Es soll verstanden werden, dass die optische Detektionsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung gleiche und ähnliche Unteraspekte aufweisen, wie sie insbesondere in den Unteransprüchen niedergelegt sind. Insofern wird vollumfänglich auf die obige Beschreibung zu dem ersten Aspekt der Erfindung verwiesen.According to a second aspect of the invention, a method for detecting objects in the vicinity of a vehicle is proposed, preferably using an optical detection device according to one of the above-described preferred embodiments of the optical detection device according to the first aspect of the invention, comprising the steps of: generating a detection beam electromagnetic radiation; Moving the detection beam along the azimuth in a first rotation section; Receiving reflected detection radiation; Generating a beam electromagnetic reference radiation; Transmitting the reference radiation at an angle to the azimuth plane in a reference zone, for detecting a reference surface. It should be understood that the optical detection apparatus according to the first aspect of the invention, the method according to the second aspect of the invention have the same and similar sub-aspects, as set forth in particular in the subclaims. In this respect, reference is made in full to the above description of the first aspect of the invention.

Vorzugsweise umfasst der Schritt des Erzeugens der Referenzstrahlung: Bewegen des Detektionsstrahls entlang des Azimuts in einem zweiten Rotationsabschnitt und dabei Ablenken des Detektionsstrahls um einen Winkel zur Azimutebene, um die Referenzstrahlung zu erzeugen. Das heißt, zur Erzeugung der Referenzstrahlung wird der Detektionsstrahl bzw. die Detektionsstrahlung verwendet, aber abgelenkt unter einem Winkel zur üblichen Azimutebene, in der der Detektionsstrahl üblicherweise emittiert wird. Der Ablenkungswinkel ist bekannt und dient dazu, die Strahlung in die Referenzzone zu leiten, um dort die Referenzfläche, vorzugsweise eine horizontal ausgerichtete Nullreferenzebene, zu detektieren.Preferably, the step of generating the reference radiation comprises: moving the detection beam along the azimuth in a second rotation section and thereby deflecting the detection beam at an angle to the azimuth plane to generate the reference radiation. That is, for generating the reference radiation, the detection beam or the detection radiation is used, but deflected at an angle to the usual Azimutebene in which the detection beam is usually emitted. The deflection angle is known and serves to direct the radiation into the reference zone in order to detect the reference surface there, preferably a horizontally aligned zero reference plane.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Schritte: Vergleichen der empfangenen reflektierten Strahlung mit einem vorgespeicherten Vergleichswert, vorzugsweise mit einem vorgespeicherten Toleranzband für den Vergleichswert, und Ermitteln, basierend auf dem Vergleich, die Lage der Azimutebene zur Referenzfläche. Wenn dieser Schritt zum wiederholten Male ausgeführt wird, umfasst das Verfahren vorzugsweise ferner den Schritt, Ermitteln, basierend auf dem Vergleich, ob die Lage der Azimutebene zur Referenzfläche verändert wurde. Ferner umfasst das Verfahren den Schritt, Ermitteln, basierend auf dem Vergleich, die Lage der Azimutebene zur Horizontalen. Insbesondere bei einem End-of-line-Test, wenn eine optische Detektionsvorrichtung beispielsweise an einem Fahrzeug montiert wurde, sind diese Schritte bevorzugt. Hierzu wird vorzugsweise das Fahrzeug in den Bereich der Referenzzone verbracht, sodass die Lage des Fahrzeugs zur Referenzfläche bekannt ist. Nun kann durch Emittieren der Referenzstrahlung überprüft werden, ob auch die Detektionsvorrichtung in der vorbestimmten Solllage ist, das heißt, die Azimutebene mit der Horizontalen im Wesentlichen übereinstimmt. Hierzu werden die Schritte Vergleichen der empfangenen reflektierten Strahlung mit einem vorgespeicherten Vergleichswert, vorzugsweise mit einem vorgespeicherten Toleranzband für den Vergleichswert, und Ermitteln, basierend auf dem Vergleich, der Lage der Azimutebene zur Referenzobjektfläche, durchgeführt. Ergibt der Vergleich, dass der Wert der empfangenen reflektierten Strahlung dem Vergleichswert entspricht, bzw. in dem Toleranzband liegt, ist es nicht erforderlich, weitere Schritte zu unternehmen. Entspricht dieser Wert allerdings nicht dem Vergleichswert, bzw. liegt er nicht im Toleranzband, kann in einer Ausführungsform ein Signal ausgegeben werden. Ein Bediener kann dann die Lage der Detektionsvorrichtung ändern, oder eine oder mehrere optische Elemente der Detektionsvorrichtung einstellen, sodass die Richtung der emittierten Strahlung angepasst ist und die Azimutebene im Wesentlichen der Horizontalen entspricht. Es ist aber auch denkbar, dass das Ergebnis des Vergleichs abgespeichert und bei der zukünftigen Detektion von Objekten mittels der Detektionsstrahlung berücksichtigt wird. Es findet also ein „Einlernen“ der optischen Detektionsvorrichtung statt, wobei bei der Bestimmung der Objekte, die Abweichung zwischen Azimutebene und der Horizontalen berücksichtigt wird.Preferably, the method comprises the steps of: comparing the received reflected radiation with a prestored comparison value, preferably with a prestored tolerance band for the comparison value, and determining, based on the comparison, the position of the azimuthal plane relative to the reference surface. If this step is performed repeatedly, the method preferably further comprises the step of determining, based on the comparison, whether the position of the azimuth plane has been changed to the reference surface. Furthermore, the method comprises the step of determining, based on the comparison, the position of the azimuth plane relative to the horizontal. In particular, in an end-of-line test, when an optical detection device has been mounted on a vehicle, for example, these steps are preferred. For this purpose, the vehicle is preferably brought into the region of the reference zone, so that the position of the vehicle is known to the reference surface. Now it can be checked by emitting the reference radiation, whether the detection device is in the predetermined desired position, that is, the azimuth corresponds to the horizontal plane substantially. For this purpose, the steps of comparing the received reflected radiation with a prestored comparison value, preferably with a prestored tolerance band for the comparison value, and determining, based on the comparison, the position of the azimuth plane to the reference object surface, performed. If the comparison shows that the value of the received reflected radiation corresponds to the comparison value or lies within the tolerance band, it is not necessary to take further steps. However, if this value does not correspond to the comparison value or if it is not within the tolerance band, a signal can be output in one embodiment. An operator can then change the position of the detection device, or adjust one or more optical elements of the detection device, so that the direction of the emitted radiation is adjusted and the azimuth plane substantially corresponds to the horizontal. However, it is also conceivable that the result of the comparison is stored and taken into account in the future detection of objects by means of the detection radiation. Thus, a "teaching in" of the optical detection device takes place, wherein in determining the objects, the deviation between the azimuth plane and the horizontal is taken into account.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenn der Detektionsstrahl aus einem Fahrzeug im Wesentlichen horizontal auf ein Objekt gesendet wird, und der Referenzstrahl ausgehend von dem Fahrzeug nach unten auf die Fahrbahn gesendet wird, das Verfahren die Schritte aufweist: Empfangen reflektierter Detektionsstrahlung von dem Objekt und Empfangen reflektierter Referenzstrahlung von der Fahrbahn. Gemäß dieser Ausführungsform wird also auch während des normalen Betriebs eines Fahrzeugs, an dem die optische Detektionsvorrichtung angebracht ist, Referenzstrahlung genutzt. Diese Referenzstrahlung kann beispielsweise dazu eingesetzt werden, permanent oder zu vorbestimmten Zeitpunkten, oder nach vorbestimmten Zeitintervallen, eine neue Anpassung, bzw. Justierung bzw. ein neues Einlernen vorzunehmen. Auch kann die Referenzstrahlung dazu eingesetzt werden, bei der üblichen Detektion von Objekten mittels der Detektionsstrahlung einen Referenzwert zu schaffen und so eine Verifizierung des Ergebnisses, welches basierend auf dem Empfangen der reflektierten Detektionsstrahlung erhalten wird, zu bieten. So wird beispielsweise im üblichen Fahrzeugbetrieb erwartet, dass Referenzstrahlung permanent eine Fahrzeugbahn detektiert.Furthermore, it can be provided that when the detection beam from a vehicle is transmitted substantially horizontally to an object and the reference beam is transmitted from the vehicle down onto the road, the method comprises the steps of: receiving reflected detection radiation from the object and receiving reflected reference radiation from the roadway. Thus, according to this embodiment, reference radiation is also used during normal operation of a vehicle on which the optical detection device is mounted. This reference radiation can be used, for example, to carry out a new adaptation or adjustment or a new teaching-in permanently or at predetermined times, or after predetermined time intervals. The reference radiation can also be used to provide a reference value in the conventional detection of objects by means of the detection radiation and thus to offer a verification of the result which is obtained based on the reception of the reflected detection radiation. For example, it is expected in normal vehicle operation that reference radiation permanently detects a vehicle path.

Das Verfahren weist gemäß dieser Ausführungsform vorzugsweise ferner die Schritte auf: Verarbeiten von Signalen, in einem Prozessor, die die reflektierte Detektionsstrahlung und die reflektierte Referenzstrahlung repräsentieren; und Ermitteln, mittels des Prozessors, dass ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs ist, in Abhängigkeit der reflektierten Detektionsstrahlung und der reflektierten Referenzstrahlung. Bei dieser Ausführungsform ist es nicht erforderlich, dass die reflektierte Detektionsstrahlung und die reflektierte Referenzstrahlung in nahem zeitlichen Abstand zueinander empfangen werden. Es kann vorgesehen sein, dass die reflektierte Referenzstrahlung nur einmalig und ausschließlich in dem End-of-line-Test empfangen wird. Ebenso ist es auch denkbar, dass permanent Referenzstrahlung im Betrieb ausgesendet und empfangen wird.The method according to this embodiment preferably further comprises the steps of: processing, in a processor, signals representative of the reflected detection radiation and the reflected reference radiation; and determining, by the processor, that an object is in the vicinity of the vehicle, in dependence on the reflected detection radiation and the reflected reference radiation. In this embodiment, it is not necessary that the reflected detection radiation and the reflected reference radiation are received in close temporal distance. It can be provided that the reflected reference radiation is received only once and exclusively in the end-of-line test. It is the same conceivable that permanent reference radiation is transmitted and received during operation.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einer Front und einem Heck vorgeschlagen, aufweisend wenigstens eine optische Detektionsvorrichtung nach einer der vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen einer optischen Detektionsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, einem Bordnetz und einer Fahrzeugsteuerung, die mit dem Bordnetz verbunden ist und Funktionen des Fahrzeugs steuert, wobei die optische Detektionsvorrichtung mit dem Bordnetz des Fahrzeugs zum Übertragen von Daten an die Fahrzeugsteuerung verbunden ist. Beispielsweise können hier Daten übertragen werden, wie insbesondere erfasste Objekte, aber auch eine Abweichung der Azimutebene der optischen Detektionsvorrichtung zur Horizontalen, und/oder zur Referenzfläche.According to a further aspect of the invention, a vehicle, in particular a commercial vehicle, with a front and a rear end is proposed, having at least one optical detection device according to one of the above-described preferred embodiments of an optical detection device according to the first aspect of the invention, a vehicle electrical system and a vehicle control system is connected to the electrical system and controls functions of the vehicle, wherein the optical detection device is connected to the electrical system of the vehicle for transmitting data to the vehicle control. For example, data can be transmitted here, such as in particular detected objects, but also a deviation of the azimuth plane of the optical detection device to the horizontal, and / or to the reference surface.

Gerade bei einem Nutzfahrzeug ist der Einsatz der Erfindung bevorzugt. Bei Nutzfahrzeugen sitzt der Fahrzeugführer in der Regel in einer erhöhten Position und kann dadurch nur schwer die Fahrbahn, insbesondere Fahrradverkehr, beobachten. Ferner ist im Nutzfahrzeugbereich häufig Rangierarbeit zu leiten, bei der optische Detektionsvorrichtungen gemäß der Erfindung große Vorteile haben können. Nutzfahrzeuge sind darüber hinaus besonderen Belastungen aufgrund der hohen Nutzungsdauer und des Einsatzbereichs ausgesetzt, sodass hier ein Justieren bzw. Nachstellen der optischen Detektionsvorrichtung besonders bevorzugt ist. Aufgrund der vielen Fahrzeuganbauten ist der Raum für weitere Einrichtungen bei Nutzfahrzeugen typischerweise besonders eng, sodass hier eine besonders platzsparende Lösung bevorzugt ist. Eins solche Lösung wird durch die Erfindung bereitgestellt, da ein hochintegriertes System als optische Detektionsvorrichtung erhältlich ist.Especially in a commercial vehicle, the use of the invention is preferred. In commercial vehicles, the driver is usually sitting in an elevated position and thus difficult to observe the road, especially bicycle traffic. Furthermore, in the commercial vehicle sector, shunting work is often required, in which optical detection devices according to the invention can have great advantages. Commercial vehicles are also exposed to special loads due to the long service life and the application, so that an adjustment or readjustment of the optical detection device is particularly preferred here. Due to the many vehicle attachments, the space for further equipment in commercial vehicles is typically particularly narrow, so that a particularly space-saving solution is preferred here. One such solution is provided by the invention, as a highly integrated system is available as an optical detection device.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug eine Steuereinheit mit Speichermitteln und einem Prozessor auf, wobei die Speichermittel Softwaremittel aufweisen, die, wenn auf dem Prozessor ausgeführt, die Steuereinheit unter Verwendung der optischen Detektionsvorrichtung veranlassen, ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung auszuführen.Preferably, the vehicle has a control unit with memory means and a processor, the memory means having software means which, when executed on the processor, cause the control unit, using the optical detection apparatus, to carry out a method according to the second aspect of the invention.

Ausführungsformen der Erfindung werden nun nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Diese soll die Ausführungsformen nicht notwendigerweise maßstäblich darstellen, vielmehr ist die Zeichnung, wo zur Erläuterung dienlich, in schematisierter und/oder leicht verzerrter Form ausgeführt. Im Hinblick auf Ergänzungen der aus der Zeichnung unmittelbar erkennbaren Lehren wird auf den einschlägigen Stand der Technik verwiesen. Dabei ist zu berücksichtigen, dass vielfältige Modifikationen und Änderungen betreffend die Form und das Detail einer Ausführungsform vorgenommen werden können, ohne von der allgemeinen Idee der Erfindung abzuweichen. Die in der Beschreibung, in der Zeichnung sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Weiterbildung der Erfindung wesentlich sein. Zudem fallen in den Rahmen der Erfindung alle Kombinationen aus zumindest zwei der in der Beschreibung, der Zeichnung und/oder den Ansprüchen offenbarten Merkmale. Die allgemeine Idee der Erfindung ist nicht beschränkt auf die exakte Form oder das Detail der im Folgenden gezeigten und beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen oder beschränkt auf einen Gegenstand, der eingeschränkt wäre im Vergleich zu dem in den Ansprüchen beanspruchten Gegenstand. Bei angegebenen Bemessungsbereichen sollen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als Grenzwerte offenbart und beliebig einsetzbar und beanspruchbar sein. Der Einfachheit halber sind nachfolgend für identische oder ähnliche Teile oder Teile mit identischer oder ähnlicher Funktion gleiche Bezugszeichen verwendet. Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:

1 eine perspektivische Ansicht einer optischen Detektionsvorrichtung;
2 eine weitere perspektivische Ansicht der optischen Detektionsvorrichtung ohne Frontdeckel;
3 eine schematische Querschnittsdarstellung der optischen Detektionsvorrichtung;
4a eine schematische Draufsicht auf die optische Detektionsvorrichtung;
4b eine schematische Draufsicht auf die optische Detektionsvorrichtung in einer zweiten Ausführungsform;
5 eine Seitenansicht der optischen Detektionsvorrichtung mit Azimutebene und Referenzebene;
6 eine perspektivische Ansicht der Ansicht gemäß 5;
7 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs mit daran montierter optischer Detektionsvorrichtung;
8 eine schematische Darstellung eines weiteren Fahrzeugs;
9 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß der Erfindung; und
10 eine schematische Querschnittdarstellung der optischen Detektionsvorrichtung mit separatem Referenzsender.

Embodiments of the invention will now be described below with reference to the drawing. This is not necessarily to scale the embodiments, but the drawing, where appropriate for explanation, executed in a schematized and / or slightly distorted form. With regard to additions to the teachings directly recognizable from the drawing reference is made to the relevant prior art. It should be noted that various modifications and changes may be made in the form and detail of an embodiment without departing from the general idea of the invention. The disclosed in the description, in the drawing and in the claims features of the invention may be essential both individually and in any combination for the development of the invention. In addition, all combinations of at least two of the features disclosed in the description, the drawings and / or the claims fall within the scope of the invention. The general idea of the invention is not limited to the exact form or detail of the preferred embodiments shown and described below, or limited to an object that would be limited in comparison with the subject matter claimed in the claims. For the given design ranges, values within the stated limits should also be disclosed as limit values and be arbitrarily usable and claimable. For simplicity, the same reference numerals are used below for identical or similar parts or parts with identical or similar function. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of the preferred embodiments and from the drawings; these show in:

1 a perspective view of an optical detection device;
2 another perspective view of the optical detection device without front cover;
3 a schematic cross-sectional view of the optical detection device;
4a a schematic plan view of the optical detection device;
4b a schematic plan view of the optical detection device in a second embodiment;
5 a side view of the optical detection device with azimuth plane and reference plane;
6 a perspective view of the view according to 5 ;
7 a perspective view of a vehicle with mounted thereon optical detection device;
8th a schematic representation of another vehicle;
9 a flowchart of a method according to the invention; and
10 a schematic cross-sectional view of the optical detection device with a separate reference transmitter.

Eine optische Detektionsvorrichtung 1 weist ein Gehäuse 2 auf, über das die optische Detektionsvorrichtung 1 an einem Fahrzeug 100 (vgl. 7 und 8) befestigbar ist. Das Gehäuse 2 weist einen abnehmbaren Deckel 4 auf. Der abnehmbare Deckel 4 weist halbzylindrisch geformte erste und zweite Fenster 6, 8 auf, wobei das erste Fenster 6 für gesendete elektromagnetische Strahlung und das zweite Fenster 8 für empfangene elektromagnetische Strahlung vorgesehen ist. Der Deckel 4 samt den ersten und zweiten Fenstern 6, 8 schützt eine innenliegende optische Anordnung 10 (vgl. 2,3). Die optische Anordnung 10 dient dazu, von einem Sender 12 emittierte elektromagnetische Strahlung 14 umzulenken, und so als Detektionsstrahlung 16 in eine zu beobachtende Zone 101 zu strahlen. Dazu weist die optische Anordnung eine erste Optik 18 auf für den Sender 2, zum Leiten der Strahlung 14 in die beobachtete Zone 101. Aus der beobachteten Zone 101 wird die Detektionsstrahlung 16 reflektiert als reflektierte Detektionsstrahlung 20 und tritt durch eine zweite Optik 22 in der optischen Anordnung 10 in die optische Detektionsvorrichtung 1 ein und wird von einem Empfänger 24 empfangen. An optical detection device 1 has a housing 2 on, via which the optical detection device 1 on a vehicle 100 (see. 7 and 8th ) is attachable. The housing 2 has a removable lid 4 on. The removable lid 4 has semi-cylindrical shaped first and second windows 6 . 8th on, with the first window 6 for transmitted electromagnetic radiation and the second window 8th is provided for received electromagnetic radiation. The lid 4 including the first and second windows 6 . 8th protects an internal optical arrangement 10 (see. 2 . 3 ). The optical arrangement 10 is used by a transmitter 12 emitted electromagnetic radiation 14 to redirect, and so as detection radiation 16 into a zone to watch 101 to radiate. For this purpose, the optical arrangement has a first appearance 18 on for the transmitter 2 , to conduct the radiation 14 into the observed zone 101 , From the observed zone 101 becomes the detection radiation 16 reflected as reflected detection radiation 20 and enters through a second optic 22 in the optical arrangement 10 in the optical detection device 1 and is from a receiver 24 receive.

Wie sich aus 3 ergibt, sind Sender 12 und Empfänger 14 in dem Gehäuse 2 angeordnet und ortsfest. Die optische Anordnung 10 ist dazu vorgesehen, um eine Rotationsachse R rotiert zu werden. Dazu ist ein Antrieb 26 vorgesehen (vgl. 2). Der Antrieb 26 ist hier mittig zwischen den ersten und zweiten Optiken 18, 22 angeordnet. Er kann auch außerhalb dieser angeordnet sein, wie beispielsweise in DE 10 2016 011 327 , DE 10 2016 011 328 , oder DE 10 2016 011 329 offenbart. Insgesamt ist es denkbar, dass die optische Anordnung 10 sowie auch die optische Detektionsvorrichtung gemäß der optischen Detektionsvorrichtung, wie in DE 10 2016 011 327 , DE 10 2016 011 328 und/oder DE 10 2016 011 329 derselben Anmelderin offenbart, ausgebildet sind.As it turned out 3 results are stations 12 and receiver 14 arranged in the housing 2 and fixed. The optical arrangement 10 is intended to be a rotation axis R to be rotated. This is a drive 26 provided (cf. 2 ). The drive 26 Here is the middle between the first and second optics 18 . 22 arranged. It can also be arranged outside this, such as in DE 10 2016 011 327 . DE 10 2016 011 328 , or DE 10 2016 011 329 disclosed. Overall, it is conceivable that the optical arrangement 10 as well as the optical detection device according to the optical detection device, as in DE 10 2016 011 327 . DE 10 2016 011 328 and or DE 10 2016 011 329 the same applicant disclosed, are formed.

Wie sich insbesondere aus 3 ergibt, ist der Sender 12 dazu eingerichtet, Strahlung 14 im Wesentlichen entlang der Rotationsachse R zu senden. Die Strahlung 14 weist daher einen Abschnitt 14a auf, der entlang der Rotationsachse Rverläuft. Um die Strahlung 14 dann in radialer Richtung zu senden, sodass diese in die zu beobachtende Zone 101 eintritt und durch die Umlenkung zur Detektionsstrahlung 16 wird, ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein Pentaprisma 28 in der ersten Optik 18 vorgesehen. Das erste Pentaprisma 28 ist Teil der ersten Optik 18 und dient dazu, die Strahlung 14 in diesem Ausführungsbeispiel um 90° abzulenken. Der Teil 14b der Strahlung tritt daher im Wesentlichen radial bezogen auf die Rotationsachse R aus der optischen Detektionsvorrichtung 1 aus. Um die Strahlung 14b, die zunächst schmal aus dem Sender 12 austritt, aufzuweiten, aufzuspreizen, bzw. aufzufächern, ist eine erste Linse 30 vorgesehen, die in der schematischen Darstellung in 3 als zylindrische Linse 31 ausgebildet ist. Die zylindrische Linse 31 ist dem ersten Pentaprisma 28 in Strahlenrichtung nachgeschaltet und spreizt den Strahl 14 in der Zeichenebene von 3 auf, das heißt, in der Einbausituation der optischen Detektionsvorrichtung 1 in vertikaler Richtung. Der Detektionsstrahl 16 ist daher fächerförmig aufgespreizt und so in der Zone 101 linienförmig abgebildet. Der Empfänger 24 ist ebenfalls ortsfest angeordnet und dazu vorgesehen, die reflektierte Detektionsstrahlung 20 im Wesentlichen entlang der Rotationsachse R zu empfangen. Daher ist der Teil 20a der reflektierten Detektionsstrahlung 20 entlang der Rotationsachse R ausgerichtet. Da die reflektierte Detektionsstrahlung 20 zunächst radial im Abschnitt 20b in die Detektionsvorrichtung eintritt, weist die zweite Optik 22 für den Empfänger 24 ein zweites Pentaprisma 32 auf. Diese zweite Pentaprisma 32 lenkt den eintretenden Strahl 20b um 90° ab und so zum Empfänger 24. Zur Fokussierung der reflektierten Detektionsstrahlung 20 ist eine zweite Linse 34 vorgesehen, die die reflektierte Detektionsstrahlung 20 bündelt und gebündelt in das Pentaprisma 22 leitet. Hierdurch ist eine Konzentration der reflektierten Detektionsstrahlung 20 möglich, und der Empfänger 24 kann raumsparend ausgebildet sein.As can be seen in particular 3 results, is the transmitter 12 set up to radiation 14 essentially along the axis of rotation R to send. The radiation 14 therefore has a section 14a on, which runs along the axis of rotation Rver. To the radiation 14 then send in the radial direction so that they are in the zone to be observed 101 enters and through the deflection to the detection radiation 16 is, according to this embodiment, a pentaprism 28 in the first appearance 18 intended. The first pentaprism 28 is part of the first optics 18 and serves the radiation 14 to deviate by 90 ° in this embodiment. The part 14b Therefore, the radiation occurs substantially radially with respect to the axis of rotation R from the optical detection device 1 out. To the radiation 14b initially narrow from the transmitter 12 exit, expand, spread, or fan out, is a first lens 30 provided in the schematic representation in 3 as a cylindrical lens 31 is trained. The cylindrical lens 31 is the first pentaprism 28 downstream in the beam direction and spreads the beam 14 in the drawing plane of 3 on, that is, in the installation situation of the optical detection device 1 in the vertical direction. The detection beam 16 is therefore spread fan-shaped and so in the zone 101 shown in a line. The recipient 24 is also fixed in place and provided to the reflected detection radiation 20 essentially along the axis of rotation R to recieve. Therefore, the part 20a the reflected detection radiation 20 along the axis of rotation R aligned. Because the reflected detection radiation 20 initially radially in the section 20b enters the detection device, has the second optics 22 for the recipient 24 a second pentaprism 32 on. This second pentaprism 32 directs the incoming beam 20b 90 ° off and so on to the receiver 24 , For focusing the reflected detection radiation 20 is a second lens 34 provided the reflected detection radiation 20 bundles and bundles into the pentaprism 22 passes. This is a concentration of the reflected detection radiation 20 possible, and the recipient 24 can be designed to save space.

Die erste Linse 30 ist, wie durch die Pfeile 35 angezeigt, einstellbar ausgebildet, um die Richtung der Detektionsstrahlung 16 zum Azimut AZ (vgl. 3, 5, 6, 7) einzustellen.The first lens 30 is like the arrows 35 displayed, adjustably formed to the direction of the detection radiation 16 to the azimuth AZ (see. 3 . 5 . 6 . 7 ).

In dem Gehäuse 2 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ferner eine Steuereinheit 36 angeordnet. Die Steuereinheit 36 ist mit dem Sender 12 über eine Signalleitung 37 verbunden und versorgt so den Sender 12 mit elektrischer Energie und Signalen. Ferner ist die Steuereinheit 36 über eine zweite Signalleitung 38 mit dem Empfänger 24 verbunden. Der Empfänger 24 stellt Signale an der Steuereinheit 36 bereit, die die empfangene Strahlung, insbesondere reflektierte Detektionsstrahlung 20 und/oder reflektierte Referenzstrahlung 45 repräsentieren.In the case 2 is also a control unit according to this embodiment 36 arranged. The control unit 36 is with the transmitter 12 via a signal line 37 connected and thus supplies the transmitter 12 with electrical energy and signals. Further, the control unit 36 via a second signal line 38 with the receiver 24 connected. The recipient 24 provides signals to the control unit 36 ready to receive the received radiation, in particular reflected detection radiation 20 and / or reflected reference radiation 45 represent.

Die Steuereinheit selbst weist einen Prozessor 39 sowie einen Speicher 40 auf. In dem Speicher 40 sind wenigstens Vergleichswerte V1, V2 sowie entsprechende Toleranzbänder T1, T2 für die Vergleichswerte V1, V2 gespeichert. Die Vergleichswerte V1, V2 repräsentieren erwartete, von einer Referenzfläche 43 reflektierte Referenzstrahlung 46, wie nachfolgend im Detail erläutert werden wird.The control unit itself has a processor 39 as well as a memory 40 on. In the store 40 are at least comparative values V1 . V2 as well as corresponding tolerance bands T1 . T2 for the comparison values V1 . V2 saved. The comparison values V1 . V2 represent expected, from a reference surface 43 reflected reference radiation 46 as will be explained in detail below.

Wie sich aus den 1, 2 und 3 ergibt, kann Detektionsstrahlung 16 etwa in einem Bereich von 180° aus dem ersten Fenster 6 emittiert werden, wenn die optische Anordnung 10 kontinuierlich um die Rotationsachse R rotiert. Das heißt, wenn die optische Anordnung 10 so ausgerichtet ist, dass beispielsweise die Linse 30 im Gehäuse 2 nach hinten zeigt, also mit Bezug auf 3 nach links, kann keine Detektionsstrahlung 16 emittiert werden. Das vorliegende Ausführungsbeispiel macht sich dies zunutze, und verwendet die in diesem Bereich abgestrahlte Strahlung 14 als Referenzstrahlung 42. Die Referenzstrahlung 42 dient dazu, in eine Referenzzone 43 gestrahlt zu werden, und zwar unter einen Winkel α, hier konkret α1, α2, zur Azimutebene AE. Als Azimutebene AE wird hier (vgl. 5) das mit Bezug auf die horizontale untere Ende des aufgefächerten Detektionsstrahls 16 definiert. Die Azimutebene AE wird definiert durch sämtliche Strahlen, die entlang des Azimuts AZ geführt werden.As is clear from the 1 . 2 and 3 gives can detection radiation 16 approximately in a range of 180 ° from the first window 6 are emitted when the optical arrangement 10 continuously around the axis of rotation R rotates. That is, when the optical arrangement 10 is aligned so that, for example, the lens 30 in the housing 2 after pointing back, so with reference to 3 to the left, no detection radiation 16 be emitted. The present embodiment takes advantage of this, and uses the radiated in this area radiation 14 as reference radiation 42 , The reference radiation 42 serves to enter a reference zone 43 to be blasted, at an angle α , here specifically α1 . α2 , to the azimuth plane AE , As azimuth plane AE is here (cf. 5 ) with respect to the horizontal lower end of the fanned detection beam 16 Are defined. The azimuth plane AE is defined by all the rays along the azimuth AZ be guided.

Die Referenzstrahlung 42 wird auf eine Referenzfläche 45 gestrahlt, die in 5 als Nullreferenzebene 44 ausgebildet ist. Eine solche Nullreferenzebene 44 kann beispielsweise in einer Testhalle vorgesehen sein, in der ein Fahrzeug getestet wird, nachdem die optische Detektionsvorrichtung 1 an dem Fahrzeug 100 montiert wurde. Die Nullreferenzebene 44 ist horizontal ausgerichtet und im Wesentlichen eben, aber nicht totalreflektierend, sondern derart gebildet, dass Referenzstrahlung 42 reflektiert wird als reflektierte Referenzstrahlung 46. Die reflektierte Referenzstrahlung 46 tritt dann durch das zweite Fenster 8 in die optische Detektionsvorrichtung 1 ein, und wird über die zweite Optik 22 zum Empfänger 24 geleitet.The reference radiation 42 is blasted onto a reference surface 45, which in 5 as a zero reference level 44 is trained. Such a zero reference level 44 may for example be provided in a test hall in which a vehicle is tested after the optical detection device 1 on the vehicle 100 was mounted. The zero reference level 44 is horizontally aligned and substantially flat, but not totally reflecting, but formed such that reference radiation 42 is reflected as reflected reference radiation 46 , The reflected reference radiation 46 then go through the second window 8th in the optical detection device 1 one, and will about the second optics 22 directed to the receiver 24.

Da die Drehstellung der Optik der optischen Anordnung 10 bekannt ist, kann der Empfänger, bzw. die Steuereinheit 36, zwischen Signalen unterscheiden, die aufgrund der reflektierten Detektionsstrahlung 20 oder aufgrund der detektierten Referenzstrahlung 46 empfangen werden.As the rotational position of the optics of the optical arrangement 10 is known, the receiver, or the control unit 36 to distinguish between signals due to the reflected detection radiation 20 or due to the detected reference radiation 46 be received.

Bei einer Sollausrichtung der optischen Detektionsvorrichtung 1, wie beispielsweise in den 5 und 6 gezeigt, ist auch das erste Signal Z1 bekannt, welches von dem Empfänger 24 aufgrund der reflektierten Referenzstrahlung 46 an der Steuereinheit 36 bereitgestellt wird. Das heißt, die Höhe H, zwischen einem definierten Punkt der optischen Detektionsvorrichtung 2 und der Referenzfläche 45 sowie die Lage der Azimutebene AE. Der Winkel α2 zwischen der Referenzstrahlung 42 und der Azimutebene AE ist ebenfalls bekannt. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind beispielhaft jeweils vier Strahlen 42a, 42b, 42c, 42d der Referenzstrahlung 42 gezeigt. Während die Referenzstrahlen 42b, 42c einen Winkel α2 mit der Azimutebene AE einschließen, schließen die Referenzstrahlen 42a, 42d einen Winkel α1 Mit der Azimutebene AE ein. Hierdurch kann das Messergebnis weiter verbessert werden. Die Winkel α1, α2 liegen beide in einem Bereich von 30° bis 80°, in diesem Ausführungsbeispiel in etwa 30° bis 40°.In a target orientation of the optical detection device 1 , such as in the 5 and 6 shown is also the first signal Z1 known which of the receiver 24 due to the reflected reference radiation 46 at the control unit 36 provided. That is, the height H between a defined point of the optical detection device 2 and the reference surface 45 as well as the position of the azimuth plane AE , The angle α2 between the reference radiation 42 and the azimuth plane AE is also known. In the exemplary embodiment shown here, four beams are each by way of example 42a . 42b . 42c . 42d the reference radiation 42 shown. While the reference beams 42b . 42c an angle α2 with the azimuth plane AE include, close the reference beams 42a . 42d an angle α1 With the azimuth plane AE one. As a result, the measurement result can be further improved. The angles α1 . α2 both are in a range of 30 ° to 80 °, in this embodiment in about 30 ° to 40 °.

Angenommen (mit Bezug auf 5), dass die tatsächliche Höhe der optischen Detektionsvorrichtung 1 nicht mit der Höhe H übereinstimmt, oder die Winkellage der optischen Detektionsvorrichtung 1 nicht mit der in 5 gezeigten übereinstimmt und somit die Azimutebene AE nicht horizontal ausgerichtet ist, sondern beispielsweise einen Winkel mit der Horizontalen einschließt, beispielsweise einen Winkel von 30°. In diesem Fall treffen die Referenzstrahlen 42d, 42c nicht auf den Messpunkten 47c, 47d, wie in 5 gezeigt auf, sondern auf hierzu abweichenden Punkten. Das entsprechend empfangene zweite Signal Z2 unterscheidet sich von dem ersten Signal Z1, das bei korrekter Ausrichtung empfangen wird. Hierüber kann bestimmt werden, dass eine Neujustierung der optischen Detektionsvorrichtung 1 vorgenommen werden muss. Auch ist es möglich, diese Abweichung zwischen den ersten und zweiten Signalen Z1, Z2 in dem Speicher 40 der Steuereinheit 36 zu speichern. Wird dann basierend auf empfangener Detektionsstrahlung 20 ein Objekt 104 detektiert, kann die Bestimmung des Abstands des Objekts 104 zur optischen Detektionsvorrichtung 1 unter Berücksichtigung des Fehlers, das heißt unter Berücksichtigung der Abweichung zwischen den ersten und zweiten Signalen Z1, Z2 erfolgen. Somit findet eine virtuelle Lagekorrektur statt.Supposed (with reference to 5 ) that the actual height of the optical detection device 1 not with the height H coincides, or the angular position of the optical detection device 1 not with the in 5 shown and thus the azimuth plane AE is not horizontally aligned, but for example, includes an angle with the horizontal, for example, an angle of 30 °. In this case, the reference beams hit 42d . 42c not on the measuring points 47c . 47d , as in 5 shown on, but on different points. The correspondingly received second signal Z2 is different from the first signal Z1 that is received when properly aligned. This can be used to determine that a readjustment of the optical detection device 1 must be made. It is also possible, this deviation between the first and second signals Z1 . Z2 in the store 40 the control unit 36 save. Will then be based on received detection radiation 20 an object 104 detected, the determination of the distance of the object 104 to the optical detection device 1 taking into account the error, that is taking into account the deviation between the first and second signals Z1 . Z2 respectively. Thus, a virtual position correction takes place.

Zum Erzeugen der Referenzstrahlung 42 wird, wie bereits oben beschrieben wurde, diejenige Strahlung 14 verwendet, die in den „blinden Bereich“, das heißt, mit Bezug auf 3 nach links, bei der Rotation der optischen Einheit 10 gesendet wird.For generating the reference radiation 42 becomes, as already described above, that radiation 14 used in the "blind area", that is, with respect to 3 to the left, during the rotation of the optical unit 10 is sent.

Die Rotation lässt sich untergliedern (vgl. 4a, 4b) in einen ersten Rotationsabschnitt R1 und einem zweiten Rotationsabschnitt R2. Wie sich insbesondere aus den 4a, 4b ergibt, kann entlang des ersten Rotationsabschnitts R1 Detektionsstrahlung 16 in die zu beobachtende Zone 101 gesendet werden, entlang des zweiten Abschnitts R2 nicht. Dennoch wird auch in dem zweiten Rotationsabschnitt R2 wird Strahlung 14 von dem Sender 12 emittiert, sodass der Strahlanteil 14b auch in dem zweiten Rotationsabschnitt R2 abgestrahlt wird.The rotation can be subdivided (cf. 4a . 4b) in a first rotation section R1 and a second rotation section R2 , As can be seen in particular from the 4a . 4b can, along the first rotation section R1 detection radiation 16 into the zone to be observed 101 be sent along the second section R2 Not. Nevertheless, also in the second rotation section R2 becomes radiation 14 from the transmitter 12 emitted, so the beam component 14b also in the second rotation section R2 is emitted.

Um diese Strahlung nutzbar zu machen, umfasst die optische Detektionsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Umlenkeinrichtung 50. Die Umlenkeinrichtung 50 dient dazu, emittierte Strahlung 14, 14b aus dem zweiten Rotationsabschnitt R2 in Richtung der Referenzzone 43 zu leiten. Durch die Umlenkung wird in diesem Ausführungsbeispiel also die Strahlung 14, bzw. Detektionsstrahlung 20 zur Referenzstrahlung 42.In order to make use of this radiation, the optical detection device comprises 1 according to the present embodiment, a deflection device 50 , The deflection device 50 serves to emit emitted radiation 14 . 14b from the second rotation section R2 in the direction of the reference zone 43 to lead. As a result of the deflection, the radiation is thus in this exemplary embodiment 14 , or detection radiation 20 for reference radiation 42 ,

In diesem Ausführungsbeispiel (1 bis 4b) ist dies dadurch gelöst, dass die Umlenkeinrichtung 50 eine erste und eine zweite Umlenkeinheit 51, 52 aufweist. Grundsätzlich funktioniert die Ausführungsform auch nur mit einer Umlenkeinheit. Die Umlenkeinheiten 51, 52 sind etwa im Bereich des zweiten Rotationsabschnitts R2 angeordnet, benachbart zum Übergang zum ersten Rotationsabschnitt R1.In this embodiment ( 1 to 4b) This is achieved by the fact that the deflection 50 a first and a second Return unit 51 . 52 having. Basically, the embodiment also works only with a deflection. The diverters 51 . 52 are approximately in the range of the second rotation section R2 arranged adjacent to the transition to the first rotation section R1 ,

Die beiden Umlenkeinheiten 51, 52 sind identisch, aber spiegelsymmetrisch ausgebildet (vgl. 4a). Die erste Umlenkeinheit 51 weist ein erstes und ein zweites Prisma 53, 54 auf, die gemeinsam in einem Block ausgebildet sind und eine spiegelnde Beschichtung 55 aufweisen, um eine Totalreflexion bereitzustellen. In identischer Weise weist die zweite Umlenkeinheit 52 ein drittes und ein viertes Prisma 56, 57 auf, die wiederum in einem Block ausgebildet sind und mit einer Beschichtung 58 zur Totalreflexion versehen sind. Das erste und zweite Prisma 53, 54 sind leicht gewinkelt zueinander (vgl. 1, 2, 5 und 6), sodass die unterschiedlichen Winkel α1, α2 für die Referenzstrahlen 42a, 42b ermöglicht werden. Auch wenn in den Figuren nur jeweils einzelne Referenzstrahlen 42a, 42b, 42c, 42d gezeigt sind, soll verstanden werden, dass bei einer Rotation der optische Anordnung 10 um die Rotationsachse R, wie in 4 ersichtlich, auch die Strahlen 42a, 42b, 42c, 42d entlang einer Teilkreisbahn wandern. Eine Beschränkung kann hier durch eine bestimmte Ausbildung der Prismen erreicht werden.The two deflection units 51 . 52 are identical but mirror-symmetrical (cf. 4a) , The first deflection unit 51 has a first and a second prism 53 . 54 which are formed together in a block and a reflective coating 55 to provide total reflection. In an identical way, the second deflection unit 52 a third and a fourth prism 56 . 57 which in turn are formed in a block and with a coating 58 are provided for total reflection. The first and second prism 53 . 54 are slightly angled to each other (cf. 1 . 2 . 5 and 6 ), so the different angles α1 . α2 for the reference beams 42a . 42b be enabled. Even if in the figures only each individual reference beams 42a . 42b . 42c . 42d are shown, it should be understood that upon rotation of the optical assembly 10 around the axis of rotation R , as in 4 visible, also the rays 42a . 42b . 42c . 42d walk along a partial circular path. A limitation can be achieved here by a specific design of the prisms.

4b zeigt eine Alternative Ausführungsform zu der in 4a gezeigten. Gleiche und ähnliche Elemente sind mit identischen Bezugszeigen bezeichnet und es wird vollumfänglich auf die obige Beschreibung zu 4a Bezug genommen. Im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel gemäß 4a, ist bei dem Ausführungsbeispiel der 4b anstelle der Prismen 53, 54, 56, 57 jeweils eine erste Linse 53a, eine zweite Linse 54a, eine dritte Linse 56a, und eine vierte Linse 57a vorgesehen. Diese Linsen 53a, 54a, 56a, 57a wirken zusammen mit der Beschichtung 55, 58, um die Referenzstrahlung 42a, 42b, 42c, 42d in de Referenzzone 43 zu leiten. 4b shows an alternative embodiment to that in 4a shown. The same and similar elements are denoted by identical reference numerals and it is fully to the above description 4a Referenced. In contrast to the embodiment according to 4a is in the embodiment of the 4b instead of the prisms 53 . 54 . 56 . 57 each a first lens 53a , a second lens 54a , a third lens 56a , and a fourth lens 57a intended. These lenses 53a . 54a . 56a . 57a work together with the coating 55 . 58 to the reference radiation 42a . 42b . 42c . 42d in the reference zone 43 to lead.

Auch für den Empfänger 24 ist eine solche Umlenkeinheit 60 vorgesehen, wie insbesondere aus den 1 und 3 ersichtlich ist. Die Umlenkeinrichtung 60 ist im Wesentlichen identisch zu der Umlenkeinrichtung 50 ausgebildet und weist wiederum eine erste und eine zweite Umlenkeinheit 61, 62 auf, die ihrerseits erste, zweite, dritte und vierte Prismen 62, 63, 66, 67 aufweisen. Die zweite Umlenkeinrichtung 60 für den Empfänger 24 dient dazu, die reflektierte Referenzstrahlung 46 in die Linse 34, bzw. in den Strahlengang des Empfängers 24 einzukoppeln, wenn sich die optische Anordnung 10 in dem zweiten Rotationsabschnitt befindet.Also for the receiver 24 is such a deflection unit 60 provided, in particular from the 1 and 3 is apparent. The deflection device 60 is essentially identical to the deflection device 50 formed and in turn has a first and a second deflection unit 61 . 62 which, in turn, includes first, second, third and fourth prisms 62 . 63 . 66 . 67 exhibit. The second deflection device 60 for the recipient 24 serves to the reflected reference radiation 46 in the lens 34 , or in the beam path of the receiver 24 couple when the optical arrangement 10 located in the second rotation section.

Die 6 und 7 illustrieren nun eine Einbausituation der optischen Detektionsvorrichtung 1. In 7 ist ein Fahrzeug 100 gezeigt, welches aus einem Zugfahrzeug 110 und einem Auflieger 112 besteht. An dem Zugfahrzeug 110 ist die optische Sensorvorrichtung 1 in einem Seitenabschnitt 114 angeordnet. Auf der anderen Seite des Fahrzeugs 110 ist eine ebensolche Detektionsvorrichtung 1 angeordnet. In diesem Ausführungsbeispiel wird die optische Detektionsvorrichtung dazu eingesetzt, insbesondere als Abbiegewarnung, um beispielsweise Fahrradfahrer, die sich beim Rechtsabbiegen rechts vom Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung befinden, zu detektieren. Ein solches Objekt ist in 7 durch das Objekt 104 illustriert. Das Objekt 104 befindet sich in der zu beobachtenden Zone 101, die durch die halbkreisförmige Linie in 7 dargestellt ist. Außerhalb dieses Bereichs findet keine Detektion statt.The 6 and 7 now illustrate a mounting situation of the optical detection device 1 , In 7 is a vehicle 100 shown which from a towing vehicle 110 and a trailer 112 consists. At the towing vehicle 110 is the optical sensor device 1 in a side section 114 arranged. On the other side of the vehicle 110 is a similar detection device 1 arranged. In this embodiment, the optical detection device is used, in particular as a turn warning, for example, cyclists who turn right to the right of the vehicle 100 are in the direction of travel to detect. Such an object is in 7 through the object 104 illustrated. The object 104 is located in the zone to be observed 101 passing through the semicircular line in 7 is shown. Outside this range no detection takes place.

Die Detektionsstrahlung 16 wird in der zu beobachtenden Zone 101 entlang des Azimuts AZ gestrahlt und bildet so eine Azimutebene AE. Gleichzeitig wird gemäß dieser Ausführungsform (7) auch Referenzstrahlung 42 abgestrahlt und trifft auf eine Fahrzeugbahn 116. Von der Fahrzeugbahn 116 wird reflektierte Referenzstrahlung 46 wieder in die optische Detektionsvorrichtung 1 eingekoppelt, sodass es möglich ist auch während der Fahrt, einen Abgleich oder eine Justierung vorzunehmen. Üblicherweise wird eine Justierung erst dann notwendig, wenn äußere starke Einflüsse auf die optische Detektionsvorrichtung 1 gewirkt haben, beispielsweise ein Parkrempler.The detection radiation 16 becomes in the zone to be observed 101 along the azimuth AZ blasted and thus forms an azimuth plane AE , At the same time, according to this embodiment ( 7 ) also reference radiation 42 radiated and meets a vehicle track 116 , From the vehicle train 116 becomes reflected reference radiation 46 again in the optical detection device 1 coupled, so that it is also possible to adjust or adjust while driving. Usually, an adjustment is necessary only when external strong influences on the optical detection device 1 have worked, for example, a parking bump.

Bevorzugt kann die Referenzstrahlung 42 auch dazu eingesetzt werden, permanent im Betrieb einen Abgleich durchzuführen und so die Detektionsergebnisse, die mittels der Detektionsstrahlung 16 erzielt wurden, zu verifizieren, oder zu verbessern. So kann sich beispielsweise die Lage der optischen Detektionsvorrichtung 1 durch die Art der Beladung des Fahrzeugs 100 ändern.Preferably, the reference radiation 42 also be used to carry out a constant adjustment during operation and so the detection results by means of the detection radiation 16 have been achieved, verified, or improved. Thus, for example, the position of the optical detection device 1 by the way of loading the vehicle 100 to change.

8 illustriert eine weitere Einbausituation, in der die optische Detektionsvorrichtung 1 in der Front 118 des Fahrzeugs 100 montiert ist. Eine solche Montageposition wird insbesondere dann gewählt, wenn die optische Detektionsvorrichtung 1 im Rahmen eines beispielsweise ACC-Systems eingesetzt werden soll, oder als ein Detektor zum Detektieren eines Stauendes oder dergleichen. Das Fahrzeug 100 weist gemäß diesem Ausführungsbeispiel (8) ein elektronisches Bordnetz 122 sowie eine Fahrzeugsteuerung 124 auf. Die Fahrzeugsteuerung 124 ist über das Bordnetz 122 sowohl mit der optischen Detektionsvorrichtung 1 als auch mit einem Steuergerät 126 für ein Bremssystem 128 verbunden. Die Fahrzeugsteuerung 124 bildet in diesem Ausführungsbeispiel eine Steuereinheit 125 mit Speichermitteln 130 und einem Prozessor 132, wobei die Speichermittel 130, Softwaremittel 134 gespeichert haben, die, wenn auf dem Prozessor 132 ausgeführt, die Steuereinheit 125 unter Verwendung der optischen Detektionsvorrichtung 1 veranlassen, ein Verfahren gemäß der Erfindung auszuführen, wie es insbesondere in den Ansprüchen niedergelegt ist und mit Bezug auf 9 beschrieben werden wird. 8th illustrates another installation situation in which the optical detection device 1 in the front 118 of the vehicle 100 is mounted. Such a mounting position is selected in particular when the optical detection device 1 in the context of, for example, an ACC system, or as a detector for detecting a jam end or the like. The vehicle 100 has according to this embodiment ( 8th ) an electronic electrical system 122 as well as a vehicle control 124 on. The vehicle control 124 is via the electrical system 122 both with the optical detection device 1 as well as with a control unit 126 for a brake system 128 connected. The vehicle control 124 forms a control unit in this embodiment 125 with storage media 130 and a processor 132 , wherein the storage means 130 , Software means 134 have saved that when on the processor 132 executed, the control unit 125 using the optical detection device 1 cause to carry out a method according to the invention, as set forth in particular in the claims and with reference to 9 will be described.

Die Steuereinheit 125 kann in anderen Ausführungsformen aber auch in einer separaten Vorrichtung vorgesehen und muss nicht in der Fahrzeugsteuerung 124 ausgebildet sein.The control unit 125 may be provided in other embodiments but also in a separate device and does not need in the vehicle control 124 be educated.

Die Fahrzeugsteuerung 124 kann über das Bordnetz 122 dem Steuergerät 126 des Bremssystems 128 Signale bereitstellen, sodass basierend auf detektierten Objekten 104 ein Bremssignal 126 erzeugt wird und ein entsprechender Bremsdruck für Betriebsbremsen an den Rädern 135a, 135b, 135c, 135d ausgesteuert wird. Hierzu überträgt die optische Detektionsvorrichtung 1 erste Daten D1 an die Fahrzeugsteuerung 124, die zweite Daten D2 an das Steuergerät 126 übertragt. Die zweiten Daten D2 können identisch mit den ersten Daten D1 sein, auf diesen basieren, diese umfassen oder verschieden von diesen sein.The vehicle control 124 can via the electrical system 122 the control unit 126 of the brake system 128 Provide signals so based on detected objects 104 a brake signal 126 is generated and a corresponding brake pressure for service brakes on the wheels 135a . 135b . 135c . 135d is controlled. For this purpose, the optical detection device transmits 1 first data D1 to the vehicle control 124 , the second data D2 transmitted to the controller 126. The second data D2 can be identical to the first data D1 be based on these, these include or be different from these.

In der 9 schließlich ist ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren von Objekten 104 in der Nähe eines Fahrzeugs 100 gezeigt. Das Verfahren wird vorzugsweise unter Verwendung einer optischen Detektionsvorrichtung gemäß einer der vorstehenden beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen einer Detektionsvorrichtung 1 ausgeführt.In the 9 Finally, a schematic flowchart of a method for detecting objects 104 near a vehicle 100 shown. The method is preferably carried out using an optical detection device according to one of the above described preferred embodiments of a detection device 1 executed.

Das Verfahren beginnt in der dargestellten Ausführungsform mit dem Schritt S1, in dem ein Strahl 14 mit elektromagnetischer Strahlung erzeugt wird. Dieser Strahl 14 wird in Schritt S2 als Detektionsstrahl 16 entlang des Azimut AZ in einem ersten Rotationsabschnitt R1 bewegt. Gleichzeitig wird reflektierte Detektionsstrahlung 20 empfangen (Schritt S3).The method begins with the step in the illustrated embodiment S1 in which a ray 14 is generated with electromagnetic radiation. This ray 14 will be in step S2 as a detection beam 16 along the azimuth AZ in a first rotation section R1 emotional. At the same time is reflected detection radiation 20 receive (step S3 ).

Durch eine Laufzeitmessung des gesendeten Detektionsstrahls 16 und des entsprechend reflektierten Detektionsstrahls 20 kann mit üblichen Laufzeitmessungsmethoden ein Abstand zu einem Objekt 104 bestimmt werden. Solche LIDAR, bzw. LADAR-Verfahren sind bekannt.By a transit time measurement of the transmitted detection beam 16 and the correspondingly reflected detection beam 20 can use common runtime measurement methods to distance itself from an object 104 be determined. Such LIDAR or LADAR methods are known.

In Schritt S4 wird wiederum ein elektromagnetischer Strahl 14 erzeugt, der in Schritt S5 als Referenzstrahlung 42 unter einem Winkel zur Azimutebene AZ, die durch die gesendete Detektionsstrahlung 20 gebildet wird, in eine Referenzzone 43 zum Detektieren einer Referenzfläche 45 gesendet wird. Gleichzeitig wird in Schritt S6 reflektierte Referenzstrahlung 46 empfangen.In step S4 in turn becomes an electromagnetic beam 14 generated in step S5 as reference radiation 42 at an angle to the azimuth plane AZ caused by the transmitted radiation 20 is formed, in a reference zone 43 for detecting a reference surface 45 is sent. At the same time in step S6 reflected reference radiation 46 receive.

Hierbei ist nicht zwingend, dass das Verfahren mit Schritt S1 beginnt. Ebenso kann es auch mit Schritt S4 beginnen. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn nur eine Justierung, bzw. Anpassung einer optischen Detektionsvorrichtung vorgenommen werden soll, ohne direkte eine tatsächliche Objektdetektion vorzunehmen. Es ist auch denkbar, dass Schritt S4, S5 und S6 nur zu bestimmten Zeitpunkten, an bestimmten Orten, nach vorbestimmten Zeitintervallen und dergleichen durchgeführt werden.It is not mandatory that the method with step S1 starts. Likewise, it can also be with step S4 kick off. This is the case, for example, if only an adjustment or adaptation of an optical detection device is to be performed without directly performing an actual object detection. It is also conceivable that step S4 . S5 and S6 only at certain times, at specific locations, after predetermined time intervals, and the like.

Zum Erzeugen der Detektionsstrahlung 16 und der Referenzstrahlung 42 kann zunächst derselbe Strahl 14 verwendet werden, und/oder derselbe Sender 12. Es ist aber auch möglich, für die Referenzstrahlung 42 einen separaten Referenzsender zu verwenden.For generating the detection radiation 16 and the reference radiation 42 can first of all the same ray 14 used, and / or the same transmitter 12 , But it is also possible for the reference radiation 42 to use a separate reference transmitter.

Ebenso ist es bevorzugt, für den Empfang der reflektierten Detektionsstrahlung 20 und der reflektierten Referenzstrahlung 46 denselben Empfänger 24 zu verwenden. In anderen Ausführungsbeispielen ist für den Empfang der Referenzstrahlung 46 ein separater Empfänger vorgesehen.Likewise, it is preferred for the reception of the reflected detection radiation 20 and the reflected reference radiation 46 the same recipient 24 to use. In other embodiments, is for the reception of the reference radiation 46 a separate receiver is provided.

Im Schritt S7, der sich an die Schritte S5 und S6 anschließt, findet dann ein Vergleichen der empfangenen reflektierten Referenzstrahlung mit einem vorgespeicherten Vergleichswert V1, V2 statt. Vorzugsweise findet der Vergleich mit einem vorgespeicherten Toleranzband T1, T2 für den vorgespeicherten Vergleichswert V1, V2 statt. Das Toleranzband T1, T2 kann beispielsweise so ausgebildet sein, dass eine Abweichung der Azimutebene AE von der Horizontalen um ± 15° innerhalb des Toleranzbands T1, T2 liegt. Die Vergleichswerte V1, V2 geben dabei Werte an, die erwartet werden, wenn die Referenzstrahlung 46 von einem erwarteten Punkt unter einem erwarteten Winkel aus auf die Referenzfläche 45 gestrahlt wurde, das heißt, die optische Detektionsvorrichtung 1 in einer Sollausrichtung ist. Weicht der Punkt, von dem die Referenzstrahlung 42 emittiert wurde, oder der Winkel von diesem Sollwert ab, hat also die optische Detektionsvorrichtung 1 eine andere Lage, wird ein anderer Wert aufgrund der reflektierten Referenzstrahlung 46 ermittelt, der abweichend von den Vergleichswerten V1, V2 ist. Der Wert V1 ist vorzugsweise einer Strahlung unter Winkel α1 zur Azimutebene AE zugeordnet, der Wert V2 einer Strahlung unter dem Winkel α2 zur Azimutebene AE.In step S7 who is following the steps S5 and S6 connects, then finds a comparison of the received reflected reference radiation with a prestored comparison value V1 . V2 instead of. The comparison preferably takes place with a prestored tolerance band T1 . T2 for the prestored comparison value V1 . V2 instead of. The tolerance band T1 . T2 For example, it may be designed such that a deviation of the azimuth plane AE from the horizontal by ± 15 ° within the tolerance band T1 . T2 lies. The comparison values V1 . V2 indicate values that are expected when the reference radiation 46 from an expected point at an expected angle to the reference surface 45 was blasted, that is, the optical detection device 1 is in a target orientation. Dodges the point from which the reference radiation 42 is emitted, or the angle of this setpoint, so has the optical detection device 1 another location will have a different value due to the reflected reference radiation 46 determined, which differs from the comparative values V1 . V2 is. The value V1 is preferably a radiation at an angle α1 to the azimuth plane AE assigned the value V2 a radiation at an angle α2 to the azimuth plane AE ,

Im Schritt S8 wird dann ermittelt, basierend auf dem in Schritt S7 durchgeführten Vergleich, wie die Lage der Azimutebene AE zur Referenzfläche 45 ist. Bevorzugt ist die Azimutebene AE horizontal ausgerichtet, und die Referenzfläche 45 ist in der Regel ebenfalls im Wesentlichen horizontal ausgerichtet. Es ist aber ebenso denkbar, eine andere Ausrichtung der Referenzfläche 45 zu wählen. Wird festgestellt, dass die Azimutebene AE nicht horizontal ausgerichtet ist, sondern beispielsweise einen Winkel von +10° zur Horizontalen hat, wird dieser Wert in Schritt S9 gespeichert. In Schritt S10 wird schließlich basierend auf der empfangenen Detektionsstrahlung 20 (Schritt S3) ein Objekt 104 detektiert. Hierbei wird die Abweichung der Azimutebene AE zur Horizontalen, zu dem Wert der im Schritt S9 gespeichert wurde, berücksichtigt und der in Schritt S3 ermittelte Wert entsprechend in Schritt S10 angepasst, bzw. korrigiert.In step S8 is then determined based on the in step S7 performed comparison, such as the position of the azimuth plane AE to the reference area 45 is. The azimuth plane is preferred AE aligned horizontally, and the reference surface 45 is usually also oriented substantially horizontally. But it is also conceivable, another orientation of the reference surface 45 to choose. It is found that the azimuth plane AE not horizontal is aligned, but for example, has an angle of + 10 ° to the horizontal, this value is in step S9 saved. In step S10 will eventually be based on the received detection radiation 20 (Step S3 ) an object 104 detected. Here, the deviation of the azimuth plane AE to the horizontal, to the value of the step S9 saved and taken into account in step S3 determined value accordingly in step S10 adapted or corrected.

Die Schritte S9 und S10 sind bevorzugt, aber nur optional. Ebenso ist es möglich, basierend auf dem Vergleich in Schritt S7 und der Bestimmung der Abweichung in Schritt S8 die physische Lage der optischen Detektionsvorrichtung 1 zu ändern, beispielsweise indem die gesamte optische Detektionsvorrichtung 1 geändert wird, oder indem nur die erste Linse 30 (vgl. 3) in ihrer Position entlang der Pfeile 35 verändert wird, um die Azimutebene AE der Detektionsstrahlung 16 einzustellen.The steps S9 and S10 are preferred, but only optional. Likewise, it is possible based on the comparison in step S7 and determining the deviation in step S8 the physical location of the optical detection device 1 to change, for example, by the entire optical detection device 1 is changed, or by only the first lens 30 (see. 3 ) in their position along the arrows 35 is changed to the azimuth plane AE the detection radiation 16 adjust.

10 zeigt nun eine Variante der optischen Detektionsvorrichtung 1. 10 zeigt diese Variante in der Darstellungsform der 3 und gleiche und ähnliche Elemente sind mit identischen Bezugszeichen bezeichnet. Insofern wird vollumfänglich auf die obige Beschreibung Bezug genommen. Im Folgenden wird im Wesentlichen auf die Unterschiede zu den vorherigen Ausführungsbeispielen eingegangen. 10 now shows a variant of the optical detection device 1 , 10 shows this variant in the representation of the 3 and like and similar elements are designated by identical reference numerals. In this respect, reference is made in full to the above description. In the following, the differences to the previous exemplary embodiments are essentially discussed.

In dieser Ausführungsform weist die optischen Detektionsvorrichtung 1 einen separaten Referenzsender 212 auf zum emittieren der Referenzstrahlung 42. D.h., diese Ausführungsform nutzt nicht die vom Sender 12 emittierte Strahlung 14 und lenkt diese beispielsweise mittels der Umlenkeinheiten 51, 52 um, sondern emittiert separat Strahlung. Dies muss nicht zwingend im zweiten Rotationsabschnitt R2 erfolgen, auch wenn dies bevorzugt ist.In this embodiment, the optical detection device 1 a separate reference transmitter 212 on to emit the reference radiation 42 , That is, this embodiment does not use the transmitter 12 emitted radiation 14 and steers these, for example by means of the deflecting units 51 . 52 around, but separately emits radiation. This does not necessarily have to be in the second rotation section R2 although this is preferred.

Gemäß 10 ist an dem Gehäuse 2 ein Referenzsendeprisma 214 angeordnet, um die Referenzstrahlung 42 in die Referenzzone zu senden. Es ist aber auch möglich mittels des Referenzsenders 212 die Referenzstrahlung direkt unter dem Winkel α in die Referenzzone 43 zu strahlen. Um die Lage der optischen Detektionsvorrichtung 1 Detektionsvorrichtung mit Bezug auf die Referenzebene 45 sicher bestimmen zu können, sind mindestens drei Referenzstrahlen 42 erforderlich. In der Ausführungsform mit separatem Referenzsendern 212 kann dies einerseits dadurch gelöst werden, dass der Referenzsender 212 dazu ausgebildet ist drei Strahlen in verschiedene Richtungen zu emittieren, oder es sind zwei weitere Referenzsender 212 vorgesehen, die mit Bezug auf 10 hinter dem Referenzsender 212 in der Zeichenebene liegen. Sie können beispielsweise an den Positionen der Prismen 53, 54, 56, 57 und anstatt dieser gemäß 1 angeordnet sein. Der Referenzsender 212 ist über eine erste Referenzsignalleitung 216 mit der Steuereinheit 36 verbunden.According to 10 is on the case 2 a reference end prism 214 arranged to the reference radiation 42 to send to the reference zone. But it is also possible by means of the reference transmitter 212 the reference radiation directly below the angle α in the reference zone 43 to radiate. To the location of the optical detection device 1 Detection device with respect to the reference plane 45 to be able to reliably determine are at least three reference beams 42 required. In the embodiment with separate reference transmitters 212 On the one hand, this can be solved by the fact that the reference transmitter 212 is designed to emit three beams in different directions, or there are two other reference transmitters 212 provided with respect to 10 behind the reference transmitter 212 lie in the drawing plane. You can, for example, at the positions of the prisms 53 . 54 . 56 . 57 and instead of this according to 1 be arranged. The reference transmitter 212 is via a first reference signal line 216 with the control unit 36 connected.

In entsprechender Weise weist die optischen Detektionsvorrichtung 1 einen Referenzempfänger 224 auf, der eigens für den Empfang von reflektierter Referenzstrahlung 46 vorgesehen ist. Der Referenzempfänger 224 ist vorzugsweise dazu eingerichtet reflektierte Referenzstrahlung 46 von allen Referenzsendern 212 zu empfangen, wenn mehrere vorgesehen sind.In a corresponding manner, the optical detection device 1 a reference receiver 224 specially designed to receive reflected reference radiation 46 is provided. The reference receiver 224 is preferably adapted to reflected reference radiation 46 from all reference stations 212 to receive, if several are provided.

Zum Einkoppeln der reflektierten Referenzstrahlung 46 in den Referenzempfänger 224 ist ein Referenzempfangsprisma 226 vorgesehen. Der Referenzempfänger ist mittels einer zweiten Referenzsignalleitung 228 mit der Steuereinheit 36 verbunden, wie dies oben mit Bezug auf die zweite Signalleitung 38 und den Empfänger 24 bereits beschrieben wurde.For coupling the reflected reference radiation 46 in the reference receiver 224 is a reference reception prism 226 intended. The reference receiver is by means of a second reference signal line 228 with the control unit 36 connected as above with respect to the second signal line 38 and the receiver 24 already described.

Es soll weiterhin verstanden werden, dass der separate Referenzempfänger 224 auch bei dem ersten Ausführungsbeispiel (vgl. insbesondere 3) vorgesehen sein kann, auch wenn die Referenzstrahlung 42 durch Umlenken der Strahlung 14 des Senders 12 generiert wird.It should also be understood that the separate reference receiver 224 also in the first embodiment (see in particular 3 ) may be provided, even if the reference radiation 42 by redirecting the radiation 14 the transmitter 12 is generated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: optische Detektionsvorrichtungoptical detection device
22: Gehäusecasing
44: Deckelcover
66: Erstes FensterFirst window
88th: Zweites FensterSecond window
1010: optische Anordnungoptical arrangement
1212: Sendertransmitter
1414: elektromagnetische Strahlungelectromagnetic radiation
14a14a: axialer Abschnitt der Strahlung 14axial portion of the radiation 14
14b14b: radialer Abschnitt der Strahlung 14radial portion of the radiation 14
1616: Detektionsstrahlungdetection radiation
1818: erste Optikfirst appearance
2020: reflektierte Detektionsstrahlungreflected detection radiation
20a20a: axialer Teil der reflektierten Detektionsstrahlung 20axial part of the reflected detection radiation 20
20b20b: radialer Teil der reflektierten Detektionsstrahlung 20radial part of the reflected detection radiation 20
22 22: zweite Optiksecond optics
2424: Empfängerreceiver
2626: Antriebdrive
2828: erstes Pentaprismafirst pentaprism
3030: erste Linsefirst lens
3131: zylindrische Linsecylindrical lens
3232: zweites Pentaprismasecond pentaprism
3434: zweite Linsesecond lens
3535: Pfeilearrows
3636: Steuereinheitcontrol unit
3737: Signalleitungsignal line
3838: zweite Signalleitungsecond signal line
3939: Prozessor der SteuereinheitProcessor of the control unit
4040: Speicher der SteuereinheitMemory of the control unit
4242: Referenzstrahlungreference radiation
42a, 42b, 42c, 42d42a, 42b, 42c, 42d: vier Referenzstrahlenfour reference beams
4343: Referenzzonereference zone
4444: NullreferenzebeneZero reference level
4545: Referenzflächereference surface
4646: reflektierte Referenzstrahlungreflected reference radiation
4747: Messpunktemeasuring points
5050: Umlenkeinrichtungdeflecting
5151: erste Umlenkeinheitfirst deflection unit
5252: zweite Umlenkeinheitsecond deflection unit
5353: erstes Prismafirst prism
53a53a: erste Linsefirst lens
5454: zweites Prismasecond prism
54a54a: zweite Linsesecond lens
5555: spiegelnde Beschichtungreflective coating
5656: drittes Prismathird prism
56a56a: dritte Linsethird lens
5757: viertes Prismafourth prism
57a57a: vierte Linsefourth lens
5858: Beschichtungcoating
6060: Umlenkeinrichtungdeflecting
6161: erste Umlenkeinheit von 60first deflection unit of 60
6262: zweite Umlenkeinheit von 60second deflection unit of 60
6363: erstes Prima von 61first prima of 61
6464: zweites Prisma von 61second prism of 61
6666: drittes Prisma von 62third prism of 62
6767: viertes Prisma von 62fourth prism of 62
100100: Fahrzeugvehicle
101101: zu beobachtende Zonezone to watch
104104: Objektobject
110110: Zugfahrzeugtowing vehicle
111111: ZoneZone
112112: Aufliegersemitrailer
114114: Seitenabschnittside portion
116116: Fahrzeugbahnvehicle path
118118: Frontfront
120120: HeckRear
122122: elektronisches Bordnetzelectronic electrical system
124124: Fahrzeugsteuerungvehicle control
125125: Steuereinheitcontrol unit
126126: Steuergerätcontrol unit
128128: Bremssystembraking system
130130: Speichermittelstorage means
132132: Prozessorprocessor
134134: Softwaremittelsoftware agents
135a, 135b, 135c, 135d135a, 135b, 135c, 135d: Räderbikes
212212: Referenzsenderreference stations
214214: ReferenzsendeprismaReference end prism
216216: erste Referenzsignalleitungfirst reference signal line
224224: Referenzempfängerreference receiver
226226: ReferenzempfangsprismaReference receiving prism
228228: zweite Referenzsignalleitungsecond reference signal line
AZAZ: Azimutazimuth
AEAE: Azimutebeneazimuth plane
α, α1, α2α, α1, α2: Winkelangle
D1D1: erste Datenfirst data
D2 D2: zweite Datensecond data
HH: Höheheight
RR: Rotationsachseaxis of rotation
R1R1: erster Rotationsabschnittfirst rotation section
R2R2: zweiter Rotationsabschnittsecond rotation section
T1, T2T1, T2: Toleranzbändertolerance bands
V1, V2V1, V2: Vergleichswertecomparative figures
S1S1: Schritt Erzeugen eines Strahls elektromagnetischer StrahlungStep generating a beam of electromagnetic radiation
S2S2: Schritt Bewegen des Detektionsstrahls 16Step Move the Detection Beam 16
S3S3: Schritt Empfangen von reflektierter DetektionsstrahlungStep receiving reflected detection radiation
S4S4: Schritt Erzeugen eines Strahls elektromagnetischer StrahlungStep generating a beam of electromagnetic radiation
S5S5: Schritt Senden der ReferenzstrahlungStep Send the reference radiation
S6S6: Schritt Empfangen von reflektierter ReferenzstrahlungStep receiving reflected reference radiation
S7S7: Schritt VergleichenStep Compare
S8S8: Schritt Ermitteln der Lage der Azimutebene zur HorizontalenStep Determine the position of the azimuth plane to the horizontal
S9S9: Schritt Speichern des Werts der AbweichungStep Save the value of the deviation
S10S10: Schritt Detektieren eines Objektes unter Berücksichtigung der gespeicherten AbweichungStep Detecting an object taking into account the stored deviation
Z1Z1: erstes Signalfirst signal
Z2Z2: erstes Signalfirst signal

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims

An optical detection device (1) for mounting on a vehicle (100) for detecting objects (104) in the vicinity of the vehicle (100), comprising: - at least one transmitter (12) for transmitting electromagnetic detection radiation (16) into an observed zone (101); - at least one receiver (14) for receiving reflected detection radiation (20); - an optical arrangement (10), comprising - a first optical system (18) for the transmitter (12) for directing the detection radiation (20) into the observed zone (101); and - a second optic (22) for the receiver (24) for directing the reflected detection radiation (20) to the receiver (24); and - a drive (26) for rotating at least the optical assembly (10) about an axis of rotation (R) so that the transmitted detection radiation (16) is moved along the azimuth (Az); characterized in that the detection device (1) is adapted to transmit electromagnetic reference radiation (42) at an angle (a) to the azimuth plane (AE) in a reference zone (43) for detecting a reference surface (45).

Optical detection device (1) according to Claim 1 wherein the reference radiation (42) is emitted by the transmitter (12).

Optical detection device (1) according to Claim 1 wherein the reference radiation (42) is emitted by a reference transmitter (212).

Optical detection device (1) according to one of the preceding claims, wherein the angle (α) has a value from the range 30 ° to 85 °, preferably 30 ° to 60 °.

Optical detection device (1) according to one of the preceding claims, wherein during a first rotation section (R1) of the rotation of the optical arrangement (10) the transmitted detection radiation (16) is moved along the azimuth (Az) and during a second rotation section (R2) the rotation of the optical arrangement (10) the electromagnetic reference radiation (42) is emitted.

Optical detection device (1) according to Claim 5 wherein the first rotation portion (R1) is in a range of 90 ° to 270 °, preferably 90 ° to 200 °, more preferably about 180 °.

Optical detection device (1) according to one of the preceding claims, comprising an optical deflection device (16) for guiding the reference radiation (42) into the reference zone (43).

Optical detection device (1) according to Claim 7 , wherein the optical deflection device (16) is stationary.

Optical detection device (1) according to Claim 7 or 8th , wherein the optical deflecting device (16) has at least one first and one second deflecting unit (18, 19), which are arranged offset relative to one another at least 90 ° with respect to the axis of rotation (R).

Optical detection device (1) according to one of Claims 7 to 9 , wherein the optical deflection device (16) has at least one prism (20, 21, 22, 23) with total reflection.

Optical detection device (1) according to one of Claims 7 to 10 wherein the optical deflector (16) comprises at least one mirror (55, 58) and a lens (53a, 54a, 56a, 57a).

Optical detection device (1) according to one of the preceding claims, comprising a memory (40) with one or more prestored comparison values (V1, V2) and preferably tolerance bands (T1, T2) for the comparison values (V1, V2), the comparison values (V1 , V2) represent an expected reference radiation (46) reflected by the reference surface (45).

An optical detection device (1) according to any one of the preceding claims, wherein the optical assembly (10) is rigid.

Optical detection device (1) according to one of the preceding claims, wherein the first and / or second optics (18, 22) has a pentaprism (28, 32).

An optical detection device (1) according to any one of the preceding claims, wherein the first optic (18) comprises a first lens (30) for spreading the transmitted radiation (14).

Optical detection device (1) according to Claim 15 wherein the first lens (30) is a cylindrical lens (31) or a Powell lens.

Optical detection device (1) according to Claim 14 and 15 or 16 wherein the first lens (30) is adjustable relative to the pentaprism (28) of the first optic (18).

Method for detecting objects (104) in the vicinity of a vehicle (100), preferably by means of an optical detection device (1) according to one of the preceding claims, comprising the steps of: - generating (S1) a beam (14) of electromagnetic detection radiation (16) ; - Moving (S2) the detection beam (16) along the azimuth (Az) in a first rotation section (R1); - receiving (S3) reflected detection radiation (20); - generating a beam (14) of electromagnetic reference radiation (42); - Sending the reference radiation (42) at an angle (α) to the azimuth plane (AE) in a reference zone (43), for detecting a reference surface (45).

Method according to Claim 18 wherein the step of generating the reference radiation (42) comprises: - moving the detection beam (16) along the azimuth (Az) in a second rotation section (R2) while deflecting the detection beam (16) by an angle (α) to the azimuth plane ( AE) to generate the reference radiation (42).

Method according to one of Claims 18 or 19 comprising the steps of - comparing (S7) the received reflected reference radiation (46) with a prestored comparison value (V1, V2), preferably with a prestored tolerance band (T1, T2) for the comparison value (V1, V2), and - determining (S8 ) based on the comparison, the position of the azimuth plane (AE) to the reference surface (45).

Method according to one of Claims 18 to 20 wherein the detection beam (16) from a vehicle (100) is transmitted substantially horizontally to an object (104), and the reference beam (42) is sent down onto a roadway (116) from the vehicle (100), and the method comprises the step of: receiving reflected detection radiation (20) from the object (104) and receiving reflected reference radiation (46) from the roadway (116).

Method according to Claim 20 comprising the steps of: processing signals (z1, z2) in a processor (39) representing the reflected detection radiation (20) and the reflected reference radiation (46); and - determining (S10) by means of the processor (39) that an object (104) is in the vicinity of the vehicle (100) in dependence on the reflected detection radiation (20) and the reflected reference radiation (46).

Vehicle (100), in particular utility vehicle (110), having a front (118) and a tail (120), comprising: - at least one optical detection device (1) according to one of the preceding Claims 1 to 17 ; - An electronic vehicle electrical system (122) and a vehicle controller (124) which is connected to the electrical system (122) and controls functions of the vehicle (100); wherein the optical detection device (1) is connected to the vehicle electrical system (122) of the vehicle (100) for transmitting data (D1) to the vehicle controller (124).

Vehicle (100) to Claim 23 memory controller comprising: a controller (125) having memory means (130) and a processor (132), the memory means (130) comprising software means (134) which, when executed on the processor (132), the controller (125) using cause optical detection device (1), a method according to one of Claims 18 to 22 perform.