DE102016223788A1 - System and method for remote control of a vehicle - Google Patents

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Rainer Gramer
Helmut Wagatha
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Abstract

Es wird ein System (100) zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs (110) beschrieben, wobei das System (100) eine Fernbedienung (120) mit einer ersten Kommunikationseinheit (121) und ein Fahrzeug (110) mit einer ersten Kommunikationseinheit (111) und einer Steuereinheit (113) umfasst. Die ersten Kommunikationseinheiten (111, 121) des Fahrzeugs (110) und der Fernbedienung (120) sind eingerichtet, eine erste Funkverbindung (101) zur Übermittlung eines Präsenzsignals und eines Steuersignals von der Fernbedienung (120) zum Fahrzeug (110) aufzubauen. Die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) ist eingerichtet, Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des empfangenen Präsenzsignals zu ermitteln und Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug (110) zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit (113) eingerichtet, das Fahrzeug (110) in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information zu steuern.A system (100) for remotely controlling a vehicle (110) is described, wherein the system (100) includes a remote control (120) having a first communication unit (121) and a vehicle (110) having a first communication unit (111) and a control unit (113). The first communication units (111, 121) of the vehicle (110) and the remote control (120) are arranged to establish a first radio link (101) for transmitting a presence signal and a control signal from the remote control (120) to the vehicle (110). The control unit (113) of the vehicle (110) is arranged to determine strength information with respect to a field strength of the received presence signal and to determine control information relating to a control instruction contained in the control signal to the vehicle (110). In addition, the control unit (113) is arranged to control the vehicle (110) in response to the control information and the strength information.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und ein entsprechendes Verfahren zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs.The invention relates to a system and a corresponding method for the remote control of a vehicle.

In DE102011084366A1 wird eine Fernbedienung für ein Parkassistenzsystem beschrieben, mit der ein Nutzer eines Fahrzeugs das Fahrzeug veranlassen kann, selbständig ein- bzw. auszuparken. Das Parkassistenzsystem verwendet einen Funkmodus mit einer relativ geringen Reichweite (insbesondere einen Funkmodus im Low Frequency (LF) Bereich von ca. 30-300 kHz) und einen Funkmodus mit einer relativ hohen Reichweite (insbesondere einem Funkmodus im Ultra High Frequency (UHF) Bereich von ca. 300-3000MHz). Dabei wird mittels des Funkmodus im LF Bereich überprüft, ob sich die Fernbedienung in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs befindet. Nur wenn dies der Fall ist, kann über den Funkmodus im UHF Bereich eine Steuerung des Fahrzeugs mittels der Fernbedienung erfolgen.In DE102011084366A1 a remote control for a parking assistance system is described, with which a user of a vehicle can cause the vehicle to park on or off independently. The parking assist system uses a radio mode with a relatively short range (in particular a radio mode in the low frequency (LF) range of about 30-300 kHz) and a radio mode with a relatively long range (in particular a radio mode in the ultra high frequency (UHF) range of about 300-3000MHz). It is checked by means of the radio mode in the LF area, whether the remote control is in the immediate vicinity of the vehicle. Only if this is the case, the vehicle can be controlled via the radio mode in the UHF range by means of the remote control.

Für das in DE102011084366A1 beschriebene Parkassistenzsystem ist es erforderlich, dass sich der Nutzer eines Fahrzeugs in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs befindet. Des Weiteren verwendet das in DE102011084366A1 beschriebene Parkassistenzsystem zwei unterschiedliche Funkmodi. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein System zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs mit einem erhöhten Komfort und/oder einer reduzierten Komplexität bereitzustellen.For the in DE102011084366A1 described parking assistance system, it is necessary that the user of a vehicle is in the immediate vicinity of the vehicle. Furthermore, the in DE102011084366A1 described parking assistance system two different radio modes. The present document addresses the technical problem of providing a system for remotely controlling a vehicle with increased comfort and / or reduced complexity.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein System zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs (insbesondere eines Straßenkraftfahrzeugs) beschrieben. Das System umfasst eine Fernbedienung (z.B. einen Fahrzeug-Funkschlüssel und/oder ein Smartphone mit einer Software-Applikation, auch als „App“ bezeichnet) mit einer ersten Kommunikationseinheit. Außerdem umfasst das System das Fahrzeug mit einer entsprechenden ersten Kommunikationseinheit und einer Steuereinheit. Die ersten Kommunikationseinheiten des Fahrzeugs und der Fernbedienung sind eingerichtet, eine erste Funkverbindung zur Übermittlung eines Präsenzsignals und eines Steuersignals von der Fernbedienung an das Fahrzeug aufzubauen. Die erste Funkverbindung kann dabei elektromagnetische Strahlung mit Frequenzen im Bereich von 30MHz oder mehr nutzen (z.B. Strahlung aus dem Ultrakurzwellen-Bereich). Des Weiteren kann die erste Funkverbindung eine erste Reichweite ermöglichen. Die erste Reichweite kann z.B. 20 Meter, 50 Meter, 70 Meter oder mehr sein. Dabei hängt die erste Reichweite typischerweise von der Sendeleistung ab, die für das Aussenden des Präsenzsignals oder des Steuersignals verwendet wird. Das Präsenzsignal und das Steuersignal können als unterschiedliche Nachrichten (z.B. nacheinander) über dieselbe erste Funkverbindung übertragen werden.In one aspect, a system for remotely controlling a vehicle (particularly a road vehicle) is described. The system includes a remote control (e.g., a vehicle radio key and / or a smartphone with a software application, also referred to as an "app") having a first communication unit. In addition, the system includes the vehicle with a corresponding first communication unit and a control unit. The first communication units of the vehicle and the remote control are configured to establish a first radio connection for transmitting a presence signal and a control signal from the remote control to the vehicle. The first radio link may use electromagnetic radiation having frequencies in the range of 30 MHz or more (e.g., ultrashort-wave radiation). Furthermore, the first radio connection can enable a first range. The first range may e.g. Be 20 meters, 50 meters, 70 meters or more. In this case, the first range typically depends on the transmission power used for transmitting the presence signal or the control signal. The presence signal and the control signal may be transmitted as different messages (e.g., consecutively) over the same first radio link.

Das Präsenzsignal und das Steuersignal können jeweils Nutzdaten anzeigen. Dabei können die Nutzdaten des Präsenzsignals dazu verwendet werden, dem Fahrzeug anzuzeigen, dass sich die Fernbedienung in der Umgebung des Fahrzeugs befindet (z.B. in einem bestimmten Radius um das Fahrzeug). Das Präsenzsignal kann wiederholt, insbesondere periodisch, von der Fernbedienung über die erste Funkverbindung ausgesendet werden. So kann das Fahrzeug wiederholt, insbesondere periodisch, überprüfen, ob sich die Fernbedienung in der Umgebung des Fahrzeugs (z.B. in einem bestimmten Radius um das Fahrzeug) befindet.The presence signal and the control signal can each display user data. The payload of the presence signal may be used to indicate to the vehicle that the remote control is in the vicinity of the vehicle (e.g., within a certain radius of the vehicle). The presence signal can be transmitted repeatedly, in particular periodically, from the remote control via the first radio link. Thus, the vehicle may repeatedly, in particular periodically, check to see if the remote control is in the vicinity of the vehicle (e.g., within a certain radius of the vehicle).

Andererseits können die Nutzdaten des Steuersignals eine Steueranweisung an das Fahrzeug anzeigen. Beispielhafte Steueranweisungen sind: die Initiierung eines autonomen Fahrmanövers oder das Unterbrechen eines autonomen Fahrmanövers (z.B. eines Ein- bzw. Ausparkmanövers).On the other hand, the payload of the control signal may indicate a control instruction to the vehicle. Exemplary control instructions are: the initiation of an autonomous maneuver or the interruption of an autonomous maneuver (for example, an on / off maneuver).

Die Steuereinheit des Fahrzeugs ist eingerichtet, Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke des Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei kann die Stärke-Information insbesondere anzeigen, ob ein Präsenzsignal an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangen wurde oder nicht. Des Weiteren kann die Stärke-Information anzeigen, welche Feldstärke das Präsenzsignal an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs aufweist. Da die Feldstärke des Präsenzsignals von der Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug abhängt, kann aus der Stärke-Information auf die Entfernung der Fernbedienung zum Fahrzeug geschlossen werden. Insbesondere kann auf Basis der Stärke-Information bestimmt werden, ob die Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug gleich wie oder kleiner als eine maximal zulässige Entfernung (z.B. von 8 bis 12 Metern) ist.The control unit of the vehicle is set up to determine strength information with respect to the field strength of the presence signal at the first communication unit of the vehicle. In this case, the strength information can in particular indicate whether a presence signal was received at the first communication unit of the vehicle or not. Furthermore, the strength information may indicate which field strength the presence signal has at the first communication unit of the vehicle. Since the field strength of the presence signal depends on the distance between the remote control and the vehicle, the strength information can be used to deduce the distance of the remote control to the vehicle. Specifically, based on the strength information, it may be determined whether the distance between the remote control and the vehicle is equal to or less than a maximum allowable distance (e.g., 8 to 12 meters).

Die Steuereinheit des Fahrzeugs ist weiter eingerichtet, Steuer-Information in Bezug auf die in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug zu ermitteln. Die Steuer-Information kann insbesondere anzeigen, welches Fahrmanöver durch das Fahrzeug ausgeführt werden soll.The control unit of the vehicle is further configured to determine control information relating to the control instruction to the vehicle contained in the control signal. The control information may in particular indicate which driving maneuver is to be performed by the vehicle.

Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information zu steuern. Insbesondere kann ein durch die Steuer-Information angezeigtes Fahrmanöver nur dann ausgeführt werden, wenn die Stärke-Information anzeigt, dass die Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug gleich wie oder kleiner als die maximal zulässige Entfernung ist. Andererseits können jegliche autonome Fahrmanöver des Fahrzeugs unterbunden bzw. unterbrochen werden, wenn die Stärke-Information anzeigt, dass die Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug größer als die maximal zulässige Entfernung ist. In addition, the control unit is configured to control the vehicle in response to the control information and in dependence on the strength information. In particular, a driving maneuver indicated by the control information can only then when the strength information indicates that the distance between the remote control and the vehicle is equal to or less than the maximum allowable distance. On the other hand, any autonomous driving maneuvers of the vehicle can be inhibited if the strength information indicates that the distance between the remote control and the vehicle is greater than the maximum allowable distance.

Durch die kombinierte Übermittlung eines Präsenzsignals (zur Ermittlung der Entfernung der Fernbedienung) und eines Steuersignals (zur Übermittlung einer Steueranweisung) kann über eine einzige Funkverbindung eine Fernbedienung eines Fahrzeugs mit einer flexibel einstellbaren Reichweite ermöglicht werden. Es wird somit eine komfortable und Kosten-effiziente Fernbedienung eines Fahrzeugs ermöglicht.Through the combined transmission of a presence signal (to determine the distance of the remote control) and a control signal (to transmit a control instruction), a remote control of a vehicle with a flexibly adjustable range can be made possible via a single radio link. Thus, a comfortable and cost-efficient remote control of a vehicle is made possible.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs kann insbesondere eingerichtet sein, in Abhängigkeit von der Stärke-Information und in Abhängigkeit von einem Feldstärke-Schwellenwert zu bestimmen, ob die durch die Steuer-Information angezeigte Steueranweisung von dem Fahrzeug ausgeführt wird oder nicht. Insbesondere kann die Steuereinheit des Fahrzeugs eingerichtet sein, die durch die Stärke-Information angezeigte Feldstärke des Präsenzsignals mit einem Feldstärke-Schwellenwert zu vergleichen. Der Feldstärke-Schwellenwert kann dabei von der maximal zulässigen Entfernung abhängen. Die durch die Steuer-Information angezeigte Steueranweisung an das Fahrzeug kann ggf. nur dann umzusetzen werden, wenn die Stärke-Information anzeigt, dass die Feldstärke des Präsenzsignals größer als oder gleich wie der Feldstärke-Schwellenwert ist. Durch die Berücksichtigung eines Feldstärke-Schwellenwertes kann in zuverlässiger und effizienter Weise auf Basis der Stärke-Information ermittelt werden, ob sich die Fernbedienung innerhalb der maximal zulässigen Entfernung von dem Fahrzeug befindet oder nicht.Specifically, the control unit of the vehicle may be configured to determine whether or not the control instruction indicated by the control information is executed by the vehicle in response to the strength information and in response to a field strength threshold. In particular, the control unit of the vehicle may be configured to compare the field strength of the presence signal displayed by the strength information with a field strength threshold value. The field strength threshold may depend on the maximum distance allowed. The control instruction to the vehicle indicated by the control information may possibly only be implemented if the strength information indicates that the field strength of the presence signal is greater than or equal to the field strength threshold value. By considering a field strength threshold value, it can be determined in a reliable and efficient manner based on the strength information whether the remote control is within the maximum permissible distance from the vehicle or not.

Die Fernbedienung kann eingerichtet sein, eine Sendeleistung des Präsenzsignals derart einzustellen, dass das Präsenzsignal nur dann von der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangen werden kann, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Fernbedienung gleich wie oder kleiner als die maximal zulässige Entfernung ist. Die Fernbedienung kann somit eingerichtet sein, das Präsenzsignal mit einer relativ niedrigen Sendeleistung zu senden. Insbesondere kann die erste Kommunikationseinheit der Fernbedienung eingerichtet sein, das Präsenzsignal mit einer geringeren Sendeleistung zu senden als das Steuersignal. So kann gewährleistet werden, dass einerseits Steueranweisungen zuverlässig von dem Fahrzeug empfangen werden können, und dass andererseits die Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug zuverlässig überwacht werden kann.The remote control may be configured to adjust a transmission power of the presence signal such that the presence signal can only be received by the first communication unit of the vehicle when the distance between the vehicle and the remote control is equal to or less than the maximum allowable distance. The remote control may thus be configured to transmit the presence signal at a relatively low transmission power. In particular, the first communication unit of the remote control can be set up to transmit the presence signal with a lower transmission power than the control signal. Thus, it can be ensured that, on the one hand, control instructions can be reliably received by the vehicle, and, on the other hand, that the distance between the remote control and the vehicle can be reliably monitored.

Die Fernbedienung kann eine zweite Kommunikationseinheit umfassen und das Fahrzeug kann eine zweite Kommunikationseinheit umfassen, wobei die zweiten Kommunikationseinheiten des Fahrzeugs und der Fernbedienung eingerichtet sind, eine zweite Funkverbindung aufzubauen. Die zweite Funkverbindung kann dabei eine zweite Reichweite aufweisen, die kleiner ist als die erste Reichweite der ersten Funkverbindung. Die zweite Reichweite kann z.B. 5 Meter, 4 Meter oder weniger sein. Außerdem kann die zweite Funkverbindung elektromagnetische Strahlung mit geringeren Frequenzen als die erste Funkverbindung nutzen. Beispielhafte Frequenzen der zweiten Funkverbindung liegen bei 500kHz, 300kHz oder weniger (z.B. im LF Bereich). Durch die zweite Funkverbindung kann somit überprüft werden, ob sich die Fernbedienung in unmittelbarer Nähe zum Fahrzeug befindet. Die zweite Funkverbindung kann zur Übertragung von besonders sicherheitsrelevanten Steueranweisungen an das Fahrzeug verwendet werden (z.B. für die Durchführung eines Motorstarts).The remote control may include a second communication unit and the vehicle may include a second communication unit, wherein the second communication units of the vehicle and the remote control are configured to establish a second radio connection. The second radio link can have a second range, which is smaller than the first range of the first radio link. The second range may e.g. 5 meters, 4 meters or less. In addition, the second radio link can use electromagnetic radiation with lower frequencies than the first radio link. Exemplary frequencies of the second radio link are 500kHz, 300kHz or less (e.g., in the LF range). By the second radio link can thus be checked whether the remote control is in close proximity to the vehicle. The second radio link may be used to transmit particularly safety-related control commands to the vehicle (e.g., for performing an engine start).

Die zweite Kommunikationseinheit der Fernbedienung kann eingerichtet sein, ein Referenzsignal (z.B. mit einer Steueranweisung an das Fahrzeug) über die zweite Funkverbindung an das Fahrzeug zu senden. Des Weiteren kann die erste Kommunikationseinheit der Fernbedienung eingerichtet sein, innerhalb eines Kalibrierungszeitraums (z.B. innerhalb 1 Sekunde oder weniger, d.h. substantiell sofort) nach Aussenden des Referenzsignals ein Kalibrierungssignal (z.B. ein Präsenzsignal) über die erste Funkverbindung an das Fahrzeug zu senden.The second communication unit of the remote control may be configured to send a reference signal (e.g., with a control instruction to the vehicle) to the vehicle via the second radio link. Further, the first communication unit of the remote control may be configured to send a calibration signal (e.g., a presence signal) to the vehicle over the first radio link within a calibration period (e.g., within 1 second or less, i.e., substantially immediately) after the reference signal has been transmitted.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs kann eingerichtet sein, zu bestimmen, ob das Referenzsignal von der zweiten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangen wurde. Wenn dies der Fall ist, so kann daraus geschlossen werden, dass der Abstand zwischen Fernbedienung und Fahrzeug gleich wie oder kleiner als die zweite Reichweite der zweiten Funkverbindung ist.The control unit of the vehicle may be configured to determine whether the reference signal has been received from the second communication unit of the vehicle. If this is the case, then it can be concluded that the distance between the remote control and the vehicle is equal to or less than the second range of the second radio link.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs kann weiter eingerichtet sein, Kalibrierungs-Information in Bezug auf die Feldstärke des Kalibrierungssignals an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs zu ermitteln, wenn bestimmt wurde, dass das Referenzsignal empfangen wurde. Die Kalibrierungs-Information zeigt dann die Feldstärke an, mit der ein Kalibrierungssignal (insbesondere ein Präsenzsignal) über die erste Funkverbindung an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangen wird, wenn sich die Fernbedienung innerhalb der zweiten Reichweite von dem Fahrzeug befindet. Die Kalibrierungs-Information zeigt somit die Übertragungseigenschaften der ersten Funkverbindung in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs an.The control unit of the vehicle may be further configured to determine calibration information relating to the field strength of the calibration signal at the first communication unit of the vehicle when it has been determined that the reference signal has been received. The calibration information then indicates the field strength with which a calibration signal (in particular a presence signal) is received via the first radio link on the first communication unit of the vehicle when the remote control is within the second range of the vehicle. The calibration information thus shows the Transmission characteristics of the first radio link in the current environment of the vehicle.

Das Fahrzeug kann dann auch in Abhängigkeit von der Kalibrierungs-Information gesteuert werden. Insbesondere kann die Steuereinheit des Fahrzeugs eingerichtet sein, den Feldstärke-Schwellenwert in Abhängigkeit von der Kalibrierungs-Information anzupassen (z.B. zu erhöhen, wenn die Kalibrierungs-Information anzeigt, dass die erste Funkverbindung in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs eine relativ geringe Dämpfung aufweist). Alternativ oder ergänzend kann die Kalibrierungs-Information an die Fernbedienung übermittelt werden und die Fernbedienung kann die Sendeleistung für ein Präsenzsignal in Abhängigkeit von der Kalibrierungs-Information anpassen (z.B. reduzieren, wenn die Kalibrierungs-Information anzeigt, dass die erste Funkverbindung in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs eine relativ geringe Dämpfung aufweist). Die Anpassung des Feldstärke-Schwellenwerts und/oder der Sendeleistung kann anhand einer vorbestimmten Look-Up Tabelle erfolgen, die für unterschiedliche Kalibrierungs-Informationen unterschiedliche Feldstärke-Schwellenwerte und/oder Sendeleistungen anzeigt.The vehicle may then also be controlled in dependence on the calibration information. In particular, the control unit of the vehicle may be configured to adjust (eg, increase if the calibration information indicates that the first radio link has relatively low attenuation in the current environment of the vehicle) the field strength threshold in dependence on the calibration information. Alternatively or additionally, the calibration information may be transmitted to the remote control and the remote control may adjust (eg, reduce, if the calibration information indicates that the first radio link is in the current environment of the satellite) to a presence signal power in response to the calibration information Vehicle has a relatively low attenuation). The adaptation of the field strength threshold value and / or the transmission power can be carried out on the basis of a predetermined look-up table, which displays different field strength threshold values and / or transmission powers for different calibration information.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs kann eingerichtet sein, in Abhängigkeit von der Steuer-Information ein autonomes Fahrmanöver des Fahrzeugs zu steuern. Des Weiteren kann die erste Kommunikationseinheit der Fernbedienung eingerichtet sein, während des autonomen Fahrmanövers wiederholt (insbesondere periodisch mit einer bestimmten Frequenz von z.B. 0,5Hz, 1Hz oder mehr) Präsenzsignale über die erste Funkverbindung zu senden. Auf Basis der wiederholt gesendeten Präsenzsignale kann dann quasi-kontinuierlich überprüft werden, ob sich die Fernbedienung innerhalb der maximal zulässigen Entfernung vom Fahrzeug befindet.The control unit of the vehicle may be configured to control an autonomous driving maneuver of the vehicle in dependence on the control information. Furthermore, the first communication unit of the remote control may be arranged to repeatedly transmit (in particular periodically at a certain frequency of, for example, 0.5 Hz, 1 Hz or more) presence signals over the first radio link during the autonomous driving maneuver. On the basis of the repeatedly transmitted presence signals, it is then possible to check quasi-continuously whether the remote control is within the maximum permissible distance from the vehicle.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs kann eingerichtet sein, Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke der Präsenzsignale an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs zu ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit des Fahrzeugs eingerichtet sein, das autonome Fahrmanöver in Abhängigkeit von der Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke der Präsenzsignale zu unterbrechen. Beispielsweise kann die Feldstärke der wiederholt gesendeten Präsenzsignale mit dem Feldstärke-Schwellenwert verglichen werden. Das Fahrmanöver kann unterbrochen werden, sobald ermittelt wird, dass die Feldstärke eines Präsenzsignals unter den Feldstärke-Schwellenwert fällt (und damit davon auszugehen ist, dass sich die Fernbedienung in einer Entfernung befindet, die größer als die maximal zulässige Entfernung ist). Durch die wiederholte (periodische) Übertragung von Präsenzsignalen kann in zuverlässiger Weise sichergestellt werden, dass sich die Fernbedienung während des gesamten autonomen Fahrmanövers innerhalb der maximal zulässigen Entfernung vom Fahrzeug befindet (und somit das autonome Fahrmanöver durch einen Nutzer der Fernbedienung überwacht wird).The control unit of the vehicle may be configured to determine strength information with respect to the field strength of the presence signals at the first communication unit of the vehicle. Furthermore, the control unit of the vehicle may be set up to interrupt the autonomous driving maneuver in dependence on the strength information with regard to the field strength of the presence signals. For example, the field strength of the repeatedly transmitted presence signals can be compared with the field strength threshold value. The driving maneuver may be interrupted as soon as it is determined that the field strength of a presence signal falls below the field strength threshold (and thus assume that the remote control is at a distance that is greater than the maximum allowable distance). The repeated (periodic) transmission of presence signals can reliably ensure that the remote control is within the maximum permissible distance from the vehicle during the entire autonomous maneuver (and thus the autonomous maneuver is monitored by a user of the remote control).

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug, z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine erste Kommunikationseinheit zum Aufbau einer ersten Funkverbindung mit einer Fernbedienung und eine Steuereinheit. Die erste Kommunikationseinheit des Fahrzeugs ist eingerichtet, ein Präsenzsignal und ein Steuersignal über die erste Funkverbindung von der Fernbedienung zu empfangen.In another aspect, a vehicle (particularly a road vehicle, such as a passenger car, a truck, or a motorcycle) is described. The vehicle includes a first communication unit for establishing a first radio connection with a remote control and a control unit. The first communication unit of the vehicle is configured to receive a presence signal and a control signal via the first radio link from the remote control.

Die Steuereinheit des Fahrzeugs ist eingerichtet, Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit des Fahrzeugs zu ermitteln und Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit des Fahrzeugs eingerichtet, das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information zu steuern.The control unit of the vehicle is configured to determine strength information relating to a field strength of the presence signal at the first communication unit of the vehicle and to determine control information relating to a control instruction contained in the control signal to the vehicle. In addition, the control unit of the vehicle is arranged to control the vehicle in response to the control information and in response to the strength information.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Fernbedienung für ein System zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs beschrieben. Die Fernbedienung umfasst eine erste Kommunikationseinheit, die eingerichtet ist, ein Präsenzsignal und ein Steuersignal über eine erste Funkverbindung an das Fahrzeug zu senden. Insbesondere können das Präsenzsignal und das Steuersignal über dieselbe erste Funkverbindung versendet und an das Fahrzeug übertragen werden. Das Steuersignal kann dabei eine Steueranweisung für ein autonomes Fahrmanöver des Fahrzeugs anzeigen und das Präsenzsignal kann die Präsenz der Fernbedienung anzeigen. Die erste Kommunikationseinheit der Fernbedienung kann eingerichtet sein, das Präsenzsignal mit einer geringeren Sendeleistung zu senden als das Steuersignal. Dabei kann die Sendeleistung des Präsenzsignals von einer maximal zulässigen Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug abhängen. Durch die Verwendung von unterschiedlichen Sendeleistungen kann in effizienter Weise eine zuverlässige Fernsteuerung (anhand der Steuersignale) und eine zuverlässige Überwachung der Entfernung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug ermöglicht werden.In another aspect, a remote control system for a vehicle remote control system is described. The remote control comprises a first communication unit which is set up to transmit a presence signal and a control signal to the vehicle via a first radio link. In particular, the presence signal and the control signal can be sent via the same first radio link and transmitted to the vehicle. The control signal may indicate a control instruction for an autonomous driving maneuver of the vehicle and the presence signal may indicate the presence of the remote control. The first communication unit of the remote control may be configured to send the presence signal at a lower transmission power than the control signal. The transmission power of the presence signal may depend on a maximum distance between the remote control and the vehicle. By using different transmission powers, reliable remote control (based on the control signals) and reliable remote / vehicle distance monitoring can be efficiently enabled.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Aussenden, durch eine Fernbedienung, eines Präsenzsignals und eines Steuersignals über eine erste Funkverbindung an das Fahrzeug. Außerdem umfasst das Fahrzeug das Ermitteln, durch das Fahrzeug, von Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Präsenzsignals an dem Fahrzeug. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln, durch das Fahrzeug, von Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Steuern des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information.In another aspect, a method of remotely controlling a vehicle is described. The method comprises transmitting, by a remote control, a presence signal and a control signal via a first radio link to the vehicle. Additionally, the vehicle includes determining, by the vehicle, strength information with respect to a field strength of the presence signal on the vehicle. The method further comprises determining, by the vehicle, control information regarding a control instruction to the vehicle contained in the control signal. Furthermore, the method comprises controlling the vehicle in dependence on the control information and in dependence on the strength information.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1 ein beispielhaftes System zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs.
Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show
  • 1 an exemplary system for remote control of a vehicle; and
  • 2 a flowchart of an exemplary method for remote control of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der komfortablen und sicheren Fernbedienung eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems 100 zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs 110 mittels einer Fernbedienung 120. Die Fernbedienung 120 kann z.B. in einen Fahrzeugschlüssel integriert sein. Das Fahrzeug 110 umfasst eine erste Kommunikationseinheit 111, die eingerichtet ist, mit einer entsprechenden ersten Kommunikationseinheit 121 der Fernbedienung 120 eine erste Funkverbindung 101 aufzubauen. Über die erste Funkverbindung 101 können Steuersignale von der Fernbedienung 120 an das Fahrzeug 110 gesendet werden, z.B. um das Fahrzeug 110 zu veranlassen, selbständig in eine Parklücke einzuparken oder selbständig aus einer Parklücke auszuparken. Die erste Funkverbindung 101 kann einen hochfrequenten Frequenzbereich (z.B. bei 434MHz) verwenden.As stated earlier, this document deals with the comfortable and safe remote control of a vehicle. In this context shows 1 a block diagram of an exemplary system 100 for remote control of a vehicle 110 by means of a remote control 120 , The remote control 120 can be integrated eg in a vehicle key. The vehicle 110 includes a first communication unit 111 , which is set up, with a corresponding first communication unit 121 the remote control 120, a first radio link 101 build. Via the first radio link 101, control signals from the remote control 120 to the vehicle 110 be sent, for example to the vehicle 110 to park independently in a parking space or park yourself out of a parking space. The first radio connection 101 can use a high-frequency frequency range (eg at 434MHz).

Aus Sicherheitsgründen sollte sich ein Nutzer der Fernbedienung 120 in der Nähe des Fahrzeugs 110 befinden, wenn eine Fernbedienung des Fahrzeugs 110 erfolgt. Insbesondere sollte eine autonome Aktion des Fahrzeugs 110 (z.B. ein Parkmanöver) von einem Nutzer überwacht werden können. Die erste Funkverbindung 101 kann auch dazu verwendet werden, zu überwachen, ob sich die Fernbedienung 120 (und damit der Nutzer der Fernbedienung 120) in einer bestimmten Entfernung vom Fahrzeug 110 befindet. Zu diesem Zweck kann die Fernbedienung 120 ein Präsenz signal über die erste Funkverbindung 101 an das Fahrzeug 110 senden. Das Präsenzsignal kann dabei periodisch (z.B. mit einer Frequenz von 1Hz oder mehr) an das Fahrzeug 110 gesendet werden.For security reasons, a user should use the remote control 120 near the vehicle 110 located when a remote control of the vehicle 110 he follows. In particular, should be an autonomous action of the vehicle 110 (eg a parking maneuver) can be monitored by a user. The first radio connection 101 can also be used to monitor whether the remote control 120 (and thus the user of the remote control 120 ) at a certain distance from the vehicle 110 located. For this purpose, the remote control 120 a presence signal over the first radio link 101 to the vehicle 110 send. The presence signal can periodically (eg with a frequency of 1Hz or more) to the vehicle 110 be sent.

Eine Steuereinheit 113 des Fahrzeugs 110 kann die (Feld-)Stärke oder die Energie des von der ersten Kommunikationseinheit 111 empfangenen Präsenzsignals ermitteln. Auf Basis der Stärke und/oder der Energie des empfangenen Präsenzsignals kann dann bestimmt werden, ob sich die Fernbedienung 120 innerhalb einer maximal zulässigen Entfernung (z.B. von 8-12m) von dem Fahrzeug 110 befindet. Wenn dies der Fall ist, so kann das Fahrzeug 110 in Abhängigkeit von ein oder mehreren empfangenen Steuersignalen ferngesteuert werden. Andererseits kann eine Fernsteuerung des Fahrzeugs 110 durch die Fernbedienung 120 unterbunden werden. Es kann somit in zuverlässiger und effizienter Weise mittels einer einzigen Funkverbindung 101 eine Reichweitenbegrenzte Fernbedienung des Fahrzeugs 110 bereitgestellt werden.A control unit 113 of the vehicle 110 can be the (field) strength or the energy of the first communication unit 111 determine received presence signal. Based on the strength and / or the energy of the received presence signal can then be determined whether the remote control 120 within a maximum distance (eg 8-12m) from the vehicle 110 located. If so, the vehicle can 110 be remotely controlled in response to one or more received control signals. On the other hand, a remote control of the vehicle 110 through the remote control 120 be prevented. It can thus reliably and efficiently by means of a single radio link 101 a range-limited remote control of the vehicle 110 to be provided.

Die erste Kommunikationseinheit 121 der Fernbedienung 120 kann eingerichtet sein, eine Sendeleistung des Präsenzsignals derart anzupassen, dass das Präsenzsignal nur dann durch die erste Kommunikationseinheit 111 des Fahrzeugs 110 empfangen werden kann, wenn die erste Kommunikationseinheit 121 der Fernbedienung 120 höchstens um die maximal zulässige Entfernung von der ersten Kommunikationseinheit 111 des Fahrzeugs 110 entfernt ist. Die Steuereinheit 113 des Fahrzeugs 110 kann dann bestimmen, ob ein Präsenzsignal empfangen wurde (mit einer Stärke bzw. Energie größer als null) oder ob kein Präsenzsignal empfangen wurde. Die Fernsteuerung des Fahrzeugs 110 kann dann unterbunden werden, wenn kein Präsenzsignal empfangen wurde (d.h. wenn die Feldstärke des Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit 111 des Fahrzeugs 110 den Wert null aufweist).The first communication unit 121 the remote control 120 can be configured to adjust a transmission power of the presence signal such that the presence signal only by the first communication unit 111 of the vehicle 110 can be received when the first communication unit 121 the remote control 120 at most by the maximum allowable distance from the first communication unit 111 of the vehicle 110 is removed. The control unit 113 of the vehicle 110 can then determine whether a presence signal has been received (with a strength or energy greater than zero) or whether no presence signal has been received. The remote control of the vehicle 110 can then be inhibited if no presence signal was received (ie when the field strength of the presence signal at the first communication unit 111 of the vehicle 110 has the value zero).

Des Weiteren kann die erste Kommunikationseinheit 121 der Fernbedienung 120 eingerichtet sein, ein Steuersignal mit einer höheren Sendeleistung auszusenden als das Präsenzsignal. So kann eine zuverlässige Fernsteuerung des Fahrzeugs 110 gewährleistet werden. Insbesondere kann so sowohl eine zuverlässige Fernsteuerung (mittels der ein oder mehreren Steuersignale) als auch eine zuverlässige Entfernungs-Überwachung (mittels der ein oder mehreren Präsenzsignale) ermöglicht werden.Furthermore, the first communication unit 121 the remote control 120 set up be to send a control signal with a higher transmission power than the presence signal. So can a reliable remote control of the vehicle 110 be guaranteed. In particular, both reliable remote control (by means of the one or more control signals) and reliable distance monitoring (by means of the one or more presence signals) can thus be made possible.

Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit 113 des Fahrzeugs 110 eingerichtet sein, die Stärke eines Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit 111 des Fahrzeugs 110 mit einem Feldstärke-Schwellenwert zu vergleichen. Der Feldstärke-Schwellenwert kann dabei von den Übertragungseigenschaften der Umgebung des Fahrzeugs 110 abhängen. Die Fernsteuerung des Fahrzeugs 110 kann in Abhängigkeit von dem Vergleich freigegeben oder unterbunden werden. Insbesondere kann die Fernsteuerung des Fahrzeugs 110 unterbunden werden, wenn die Stärke des Präsenzsignals kleiner als der Feldstärke-Schwellenwert ist.Alternatively or additionally, the control unit 113 of the vehicle 110 be established, the strength of a presence signal at the first communication unit 111 of the vehicle 110 to compare with a field strength threshold. The field strength threshold may be based on the transmission characteristics of the environment of the vehicle 110 depend. The remote control of the vehicle 110 can be enabled or disabled depending on the comparison. In particular, the remote control of the vehicle 110 be inhibited if the strength of the presence signal is less than the field strength threshold.

Das Aussenden eines Präsenzsignals und/oder eines Steuersignals kann durch eine Steuereinheit 123 der Fernbedienung 120 veranlasst werden. Die Fernbedienung 120 kann eine Nutzerschnittstelle 124 umfassen, die es einem Nutzer ermöglicht, eine Steueranweisung an das Fahrzeug 110 einzugeben (z.B. eine Anweisung für ein autonomes Parkmanöver). Die Steuereinheit 123 kann dann das Aussenden eines Steuersignals veranlassen, wobei das Steuersignal die über die Nutzerschnittstelle 124 erfasste Anweisung an das Fahrzeug 110 anzeigt. Des Weiteren kann die Steuereinheit 123 veranlassen, das ein Präsenzsignal ausgesendet wird, mit dem das Fahrzeug 110 die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 überwachen kann.The transmission of a presence signal and / or a control signal can be performed by a control unit 123 the remote control 120 be initiated. The remote control 120 may be a user interface 124 include, which allows a user, a control instruction to the vehicle 110 to enter (eg an instruction for an autonomous parking maneuver). The control unit 123 can then cause the emission of a control signal, the control signal via the user interface 124 recorded instruction to the vehicle 110 displays. Furthermore, the control unit 123 cause a presence signal is emitted with which the vehicle 110 the distance between vehicle 110 and remote control 120 can monitor.

Die Steuereinheit 123 kann veranlassen, dass periodisch während des gesamten Manövers des Fahrzeugs 110 ein Präsenzsignal ausgesendet wird, so dass periodisch die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 überwacht werden kann. Das Manöver des Fahrzeugs 110 kann dann unterbrochen werden, wenn auf Basis der Präsenzsignale bestimmt wird, dass die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 die maximal zulässige Entfernung überschreitet. Andererseits kann das Manöver des Fahrzeugs 110 ausgeführt (und ggf. wieder aufgenommen werden), wenn auf Basis der Präsenzsignale bestimmt wird, dass die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 die maximal zulässige Entfernung nicht überschreitet.The control unit 123 can cause that periodically throughout the maneuver of the vehicle 110 a presence signal is emitted, so that periodically the distance between vehicle 110 and remote control 120 can be monitored. The maneuver of the vehicle 110 can then be interrupted when it is determined based on the presence signals that the distance between the vehicle 110 and remote control 120 exceeds the maximum allowable distance. On the other hand, the maneuver of the vehicle 110 may be performed (and possibly resumed) when it is determined on the basis of the presence signals that the distance between the vehicle 110 and remote control 120 does not exceed the maximum permissible distance.

Das Fahrzeug 110 kann ein oder mehrere zweite Kommunikationseinheiten 112 umfassen, die eingerichtet sind mit einer zweiten Kommunikationseinheit 122 der Fernbedienung 120 eine zweite Funkverbindung 102 (z.B. im niederfrequenten Bereich, etwa bei 125kHz) aufzubauen. Die zweite Funkverbindung 102 kann eine niedrigere Reichweite aufweisen als die erste Funkverbindung 101 (z.B. von maximal 4m). Die zweite Funkverbindung 102 kann für die Übertragung von besonders sicherheitsrelevanten Steuersignalen verwendet werden (z.B. um einen Motorstart des Fahrzeugs 110 zu veranlassen). Die Steuereinheit 123 der Fernbedienung 120 kann somit eingerichtet sein, zu veranlassen, dass ein oder mehrere sicherheitsrelevante Steuersignale über die zweite Funkverbindung 102 an das Fahrzeug 110 gesendet werden. So kann gewährleistet werden, dass sich der Nutzer für die Veranlassung von sicherheitsrelevanten Aktionen des Fahrzeugs 110 in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs 110 befindet.The vehicle 110 can be one or more second communication units 112 comprise, which are set up with a second communication unit 122 the remote control 120 a second radio connection 102 (eg in the low-frequency range, about 125kHz) build. The second radio connection 102 may have a lower range than the first radio link 101 (eg of a maximum of 4m). The second radio connection 102 can be used for the transmission of particularly safety-related control signals (eg to start the engine of the vehicle 110 to induce). The control unit 123 the remote control 120 Thus, it may be arranged to cause one or more security-related control signals via the second radio link 102 to the vehicle 110 be sent. Thus, it can be ensured that the user for the initiation of safety-related actions of the vehicle 110 in the immediate vicinity of the vehicle 110 located.

Alternativ oder ergänzend kann die zweite Funkverbindung 102 dazu genutzt werden, die erste Funkverbindung 101 zu kalibrieren und insbesondere an eine aktuelle Umgebung des Fahrzeugs 110 anzupassen. Beispielsweise kann über die zweite Funkverbindung 102 sichergestellt werden, dass sich die Fernbedienung 120 innerhalb der Reichweite der zweiten Funkverbindung 102 von dem Fahrzeug 110 befindet. Es kann dann über die erste Funkverbindung 101 ein Kalibrierungssignal (z.B. ein Präsenzsignal) von der Fernbedienung 120 an das Fahrzeug 110 gesendet werden, und es kann die Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals ermittelt werden. Die Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals hängt von den Übertragungseigenschaften der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs 110 ab. Mit anderen Worten, die Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals zeigt Übertragungseigenschaften der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs 110 an. Insbesondere zeigt die Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals an, welche Stärke ein empfangenes Präsenzsignal (bei Vorliegen der Übertragungseigenschaften der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs 110) aufweisen wird, wenn sich die Fernbedienung 120 innerhalb der Reichweite der zweiten Funkverbindung 102 von dem Fahrzeug 110 befindet.Alternatively or additionally, the second radio link 102 to be used, the first radio link 101 to calibrate and in particular to a current environment of the vehicle 110 adapt. For example, via the second radio link 102 ensure that the remote control 120 is within range of the second radio link 102 from the vehicle 110. It can then be over the first radio link 101 a calibration signal (eg a presence signal) from the remote control 120 to the vehicle 110 and the strength of the received calibration signal can be determined. The strength of the received calibration signal depends on the transmission characteristics of the current environment of the vehicle 110 from. In other words, the strength of the received calibration signal shows transmission characteristics of the current environment of the vehicle 110 at. In particular, the strength of the received calibration signal indicates what strength a received presence signal (in the presence of the transmission characteristics of the current environment of the vehicle 110) will have when the remote control 120 within range of the second radio link 102 from the vehicle 110 located.

Es kann somit auf Basis der Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals und auf Basis der Stärke eines empfangenen Präsenzsignals bestimmt werden, ob die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 die maximal zulässige Entfernung überschreitet oder nicht. Beispielsweise kann auf Basis der Stärke des empfangenen Kalibrierungssignals der Feldstärke-Schwellenwert angepasst werden. Somit kann die Genauigkeit der Entfernungs-Überwachung durch Berücksichtigung einer zweiten Funkverbindung 102 erhöht werden. Insbesondere kann die Entfernungs-Überwachung an die aktuelle Umgebung des Fahrzeugs 110 angepasst werden.It can thus be determined based on the strength of the received calibration signal and based on the strength of a received presence signal whether the distance between the vehicle 110 and remote control 120 exceeds the maximum allowable distance or not. For example, based on the strength of the received calibration signal, the field strength threshold may be adjusted. Thus, the accuracy of distance monitoring may be considered by considering a second radio link 102 increase. In particular, the distance monitoring may be related to the current environment of the vehicle 110 be adjusted.

Um die Bedienreichweite einer Fernsteuerung 120 (beispielsweise eines Funkschlüssels, eines Mobiltelefons, einer Uhr, etc.) zu erhöhen, kann somit für die Kommunikation zwischen Fernbedienung 120 und einer Steuereinheit 113 eines Fahrzeugs 110 ein substantieller Anteil des Signal- und Datenaustauschs über eine erste Funkverbindung 101 im hochfrequenten Bereich (z.B. bei einer Frequenz von 434MHz) abgewickelt werden. Andererseits kann aus Sicherheits- und/oder Diebstahlschutzgründen eine zweite Funkverbindung 102 im niederfrequenten Bereich (z.B. bei einer Frequenz von 125kHz) verwendet werden, um besonders sicherheitsrelevante Steuersignale (beispielsweise die Freigabe für den Motorstart) zu senden, um zu gewährleisten, dass sich die Fernbedienung 120 in unmittelbarer Nähe zum Fahrzeug 110 befindet (z.B. bei maximal 4m). Anderweitige Kommunikationen, wie z.B. Gestenerkennung, Fahraufforderung, Motorstopp etc., können über die erste Funkverbindung 101 in dem höheren Frequenzbereich, z.B. in dem Ultrakurzwellenbereich, durchgeführt werden, was eine erhöhte Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 ermöglicht. To the operating range of a remote control 120 (for example, a wireless key, a mobile phone, a clock, etc.) can thus increase the communication between remote control 120 and a control unit 113 of a vehicle 110 a substantial portion of the signal and data exchange over a first radio link 101 in the high-frequency range (eg at a frequency of 434 MHz). On the other hand, for security and / or theft protection reasons, a second radio link 102 in the low-frequency range (eg at a frequency of 125kHz) can be used to send extra safety-related control signals (for example, the engine start enable) to ensure that the remote control 120 in the immediate vicinity of the vehicle 110 located (eg at a maximum of 4m). Other communications, such as gesture recognition, driving request, engine stop, etc., can over the first radio link 101 be performed in the higher frequency range, for example in the ultra-short wave range, resulting in an increased distance between the vehicle 110 and remote 120 allows.

Die Signalstärke im Ultrakurzwellenbereich ermöglicht z.B. Kommunikationsreichweiten von 70m oder mehr. Die Sendeleistung der Fernbedienung 120 kann zumindest für das Aussenden eines Präsenzsignals so weit reduziert werden, dass die Reichweite zwischen Fernbedienung 120 und Fahrzeug 110 auf einen komfortablen und sicheren Radius begrenzt wird, z.B. auf 8-12m. Damit kann der Komfort einer Fernsteuerung eines Fahrzeugs 110 erhöht werden und es kann gleichzeitig die Aufsichtspflicht eines Fahrzeugführers überwacht werden. Des Weiteren weist der Signal- und Datenaustausch im hochfrequenten Bereich typischerweise eine relativ hohe Robustheit auf, so dass eine zuverlässige Fernsteuerung eines Fahrzeugs 110 ermöglicht wird. Außerdem können durch die Bereitstellung einer erhöhten Reichweite für die Fernsteuerung weitergehende autonome Fahrmanöver ermöglicht werden (wie z.B. Parkmanöver auf entfernten Parkplätzen und/oder in Tiefgaragen).The signal strength in the ultra-short wave range enables eg communication ranges of 70m or more. The transmission power of the remote control 120 can be reduced at least for the transmission of a presence signal so far that the range between remote control 120 and vehicle 110 is limited to a comfortable and safe radius, eg 8-12m. This can be the comfort of a remote control of a vehicle 110 be increased and at the same time the duty of supervision of a driver to be monitored. Furthermore, the signal and data exchange in the high-frequency range typically has a relatively high robustness, so that a reliable remote control of a vehicle 110 is possible. In addition, by providing an increased range for remote control, further autonomous driving maneuvers can be made possible (such as parking maneuvers on remote parking lots and / or in underground garages).

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs 110. Das Verfahren 200 umfasst das Aussenden 201, von einer Fernbedienung 120, eines Präsenzsignals und eines Steuersignals über eine erste Funkverbindung 101 an das Fahrzeug 110. Das Präsenzsignal kann dabei wiederholt (insbesondere periodisch, z.B. mit einer Frequenz von 0,5Hz, 1Hz oder mehr) von der Fernbedienung 120 ausgesendet werden. Das Präsenzsignal kann von dem Fahrzeug 110 dazu genutzt werden, zu erkennen, ob sich die Fernbedienung 120 innerhalb einer maximal zulässigen Entfernung von dem Fahrzeug 110 befindet. Andererseits kann das Steuersignal eine Steueranweisung an das Fahrzeug 110 umfassen (z.B. eine Aufforderung an das Fahrzeug 110 ein autonomes Fahrmanöver, etwa ein autonomes Parkmanöver, durchzuführen). 2 shows a flowchart of an exemplary method 200 for remote control of a vehicle 110 , The procedure 200 includes the emission 201, from a remote control 120 , a presence signal and a control signal via a first radio link 101 to the vehicle 110 , The presence signal can be repeated (in particular periodically, eg with a frequency of 0.5Hz, 1Hz or more) from the remote control 120 to be sent out. The presence signal can be from the vehicle 110 be used to detect if the remote control 120 within a maximum allowable distance from the vehicle 110 located. On the other hand, the control signal may be a control instruction to the vehicle 110 include (eg a request to the vehicle 110 to perform an autonomous driving maneuver, such as an autonomous parking maneuver).

Das Verfahren 200 umfasst weiter das Ermitteln 202, durch das Fahrzeug 110, von Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke des Präsenzsignals an dem Fahrzeug 110. Insbesondere kann ermittelt werden, ob ein Präsenzsignal empfangen wird oder nicht. Wenn kein Präsenzsignal empfangen wird, so kann die Stärke-Information anzeigen, dass das Präsenzsignal an dem Fahrzeug 110 die Feldstärke null aufweist. Andererseits kann die Stärke-Information eine Feldstärke und/oder eine Energie (größer null) des Präsenzsignals an dem Fahrzeug 110 (insbesondere an der ersten Kommunikationseinheit 111 des Fahrzeugs 110) anzeigen. Auf Basis der Stärke-Information kann auf die Entfernung zwischen Fahrzeug 110 und Fernbedienung 120 geschlossen werden.The procedure 200 further includes determining 202 , by the vehicle 110 , strength information relating to the field strength of the presence signal on the vehicle 110 , In particular, it can be determined whether a presence signal is received or not. If no presence signal is received, the strength information may indicate that the presence signal is on the vehicle 110 the field strength has zero. On the other hand, the strength information may be a field strength and / or an energy (greater than zero) of the presence signal on the vehicle 110 (in particular at the first communication unit 111 of the vehicle 110 ) Show. Based on the strength information can be on the distance between vehicle 110 and remote control 120 getting closed.

Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Ermitteln 203, durch das Fahrzeug 110, von Steuer-Information in Bezug auf die in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug 110. Die Steuer-Information kann insbesondere das Fahrmanöver anzeigen, dass durch das Fahrzeug 110 ausgeführt werden soll.In addition, the process includes 200 the determining 203 , by the vehicle 110 of control information regarding the control instruction to the vehicle included in the control signal 110 , The control information can in particular indicate the driving maneuver that is caused by the vehicle 110 to be executed.

Das Verfahren 200 umfasst weiter das Steuern 204 des Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information. Insbesondere kann das Fahrzeug 110 derart gesteuert werden, dass die von dem Steuersignal angezeigte Steueranweisung nur dann umgesetzt wird, wenn die Feldstärke des Präsenzsignals an dem Fahrzeug 110 einen vorbestimmten Feldstärke-Schwellenwert erreicht oder überschreitet.The procedure 200 includes further taxes 204 of the vehicle 110 depending on the control information and on the strength information. In particular, the vehicle can 110 be controlled such that the control instruction displayed by the control signal is implemented only when the field strength of the presence signal to the vehicle 110 reaches or exceeds a predetermined field strength threshold.

Durch die kombinierte Übertragung eines (periodischen) Präsenzsignals und eines Steuersignals über eine gemeinsame Funkverbindung kann in effizienter Weise eine Fernsteuerung eines Fahrzeugs 110 mit flexibel einstellbarer Reichweite bereitgestellt werden.The combined transmission of a (periodic) presence signal and a control signal via a common radio link can efficiently control a vehicle remotely 110 be provided with flexibly adjustable range.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011084366 A1 [0002, 0003]DE 102011084366 A1 [0002, 0003]

Claims (12)

System (100) zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs (110), wobei - das System (100) eine Fernbedienung (120) mit einer ersten Kommunikationseinheit (121) umfasst; - das System (100) ein Fahrzeug (110) mit einer ersten Kommunikationseinheit (111) und einer Steuereinheit (113) umfasst; - die ersten Kommunikationseinheiten (111, 121) des Fahrzeugs (110) und der Fernbedienung (120) eingerichtet sind, eine erste Funkverbindung (101) zur Übermittlung eines Präsenzsignals und eines Steuersignals von der Fernbedienung (120) an das Fahrzeug (110) aufzubauen; und - die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, - Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) zu ermitteln; - Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug (110) zu ermitteln; und - das Fahrzeug (110) in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information zu steuern.System (100) for remote control of a vehicle (110), wherein - the system (100) comprises a remote control (120) having a first communication unit (121); - the system (100) comprises a vehicle (110) having a first communication unit (111) and a control unit (113); - the first communication units (111, 121) of the vehicle (110) and the remote control (120) are arranged to establish a first radio link (101) for transmitting a presence signal and a control signal from the remote control (120) to the vehicle (110); and the control unit (113) of the vehicle (110) is set up, Determine strength information relating to a field strength of the presence signal at the first communication unit (111) of the vehicle (110); To determine control information relating to a control instruction contained in the control signal to the vehicle (110); and - to control the vehicle (110) in dependence on the control information and in dependence on the strength information. System (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Stärke-Information und in Abhängigkeit von einem Feldstärke-Schwellenwert zu bestimmen, ob die durch die Steuer-Information angezeigte Steueranweisung von dem Fahrzeug (110) ausgeführt wird oder nicht.System (100) according to Claim 1 wherein the control unit (113) of the vehicle (110) is arranged to determine whether the control instruction indicated by the control information is being executed by the vehicle (110) in dependence on the strength information and in dependence on a field strength threshold or not. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, - die durch die Stärke-Information angezeigte Feldstärke des Präsenzsignals mit einem Feldstärke-Schwellenwert zu vergleichen; und - die durch die Steuer-Information angezeigte Steueranweisung an das Fahrzeug (110) nur dann umzusetzen, wenn die Stärke-Information anzeigt, dass die Feldstärke des Präsenzsignals größer als oder gleich wie der Feldstärke-Schwellenwert ist.System (100) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (113) of the vehicle (110) is set up, compare the field strength of the presence signal displayed by the strength information with a field strength threshold value; and - to convert the control instruction indicated by the control information to the vehicle (110) only if the strength information indicates that the field strength of the presence signal is greater than or equal to the field strength threshold value. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die Fernbedienung (120) eingerichtet ist, eine Sendeleistung des Präsenzsignals derart einzustellen, dass das Präsenzsignal nur dann von der ersten Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) empfangen werden kann, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug (110) und der Fernbedienung (120) gleich wie oder kleiner als eine maximal zulässige Entfernung ist; und - die maximal zulässige Entfernung insbesondere zwischen 8 und 12 Metern liegt.System (100) according to one of the preceding claims, wherein - The remote control (120) is arranged to set a transmission power of the presence signal such that the presence signal can only be received by the first communication unit (111) of the vehicle (110) when a distance between the vehicle (110) and the remote control ( 120) is equal to or less than a maximum allowable distance; and - The maximum distance is in particular between 8 and 12 meters. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die Fernbedienung (120) eine zweite Kommunikationseinheit (122) umfasst; - das Fahrzeug (110) eine zweite Kommunikationseinheit (112) umfasst; - die zweiten Kommunikationseinheiten (112, 122) des Fahrzeugs (110) und der Fernbedienung (120) eingerichtet sind, eine zweite Funkverbindung (102) aufzubauen; - die zweite Funkverbindung (102) eine zweite Reichweite aufweist, die kleiner ist als eine erste Reichweite der ersten Funkverbindung (101); - die zweite Funkverbindung (102) elektromagnetische Strahlung mit geringeren Frequenzen als die erste Funkverbindung (101) nutzt; - die zweite Kommunikationseinheit (122) der Fernbedienung (120) eingerichtet ist, ein Referenzsignal über die zweite Funkverbindung (102) an das Fahrzeug (110) zu senden; - die erste Kommunikationseinheit (121) der Fernbedienung (120) eingerichtet ist, innerhalb eines Kalibrierungszeitraums nach Aussenden des Referenzsignals ein Kalibrierungssignal über die erste Funkverbindung (101) an das Fahrzeug (110) zu senden; - die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, - zu bestimmen, ob das Referenzsignal von der zweiten Kommunikationseinheit (112) des Fahrzeugs (110) empfangen wurde; - Kalibrierungs-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Kalibrierungssignals an der ersten Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) zu ermitteln, wenn bestimmt wurde, dass das Referenzsignal empfangen wurde; und - das Fahrzeug (110) auch in Abhängigkeit von der Kalibrierungs-Information zu steuern.System (100) according to one of the preceding claims, wherein - The remote control (120) comprises a second communication unit (122); - The vehicle (110) comprises a second communication unit (112); - the second communication units (112, 122) of the vehicle (110) and the remote control (120) are arranged to establish a second radio link (102); - The second radio link (102) has a second range, which is smaller than a first range of the first radio link (101); - the second radio link (102) uses electromagnetic radiation at lower frequencies than the first radio link (101); - The second communication unit (122) of the remote control (120) is arranged to send a reference signal via the second radio link (102) to the vehicle (110); - the first communication unit (121) of the remote control (120) is arranged to send a calibration signal to the vehicle (110) via the first radio link (101) within a calibration period after the transmission of the reference signal; the control unit (113) of the vehicle (110) is set up, to determine whether the reference signal has been received by the second communication unit (112) of the vehicle (110); To determine calibration information relating to a field strength of the calibration signal at the first communication unit (111) of the vehicle (110), when it has been determined that the reference signal has been received; and - To control the vehicle (110) also in dependence on the calibration information. System (100) gemäß Anspruch 5 mit Rückbezug auf Ansprüche 2 bis 3, wobei die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, den Feldstärke-Schwellenwert in Abhängigkeit von der Kalibrierungs-Information anzupassen.System (100) according to Claim 5 with reference to Claims 2 to 3 wherein the control unit (113) of the vehicle (110) is adapted to adjust the field strength threshold in dependence on the calibration information. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, - die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Steuer-Information ein autonomes Fahrmanöver des Fahrzeugs (110) zu steuern; - die erste Kommunikationseinheit (121) der Fernbedienung (120) eingerichtet ist, während des autonomen Fahrmanövers wiederholt Präsenzsignale über die erste Funkverbindung (101) zu senden; und - die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, - Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke der Präsenzsignale an der ersten Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) zu ermitteln; und - das autonome Fahrmanöver in Abhängigkeit von der Stärke-Information in Bezug auf die Feldstärke der Präsenzsignale zu unterbrechen.System (100) according to one of the preceding claims, - the control unit (113) of the vehicle (110) is arranged to control an autonomous driving maneuver of the vehicle (110) in dependence on the control information; - the first communication unit (121) of the remote control (120) is arranged to repeatedly transmit presence signals via the first radio link (101) during the autonomous driving maneuver; and - the control unit (113) of the vehicle (110) is set up to determine strength information relating to the field strength of the presence signals at the first communication unit (111) of the vehicle (110); and - to interrupt the autonomous driving maneuver in dependence on the strength information with respect to the field strength of the presence signals. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Funkverbindung (101) elektromagnetische Strahlung mit Frequenzen im Bereich von 30MHz oder mehr nutzt.The system (100) of any of the preceding claims, wherein the first radio link (101) utilizes electromagnetic radiation having frequencies in the range of 30 MHz or more. System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Kommunikationseinheit (121) der Fernbedienung (120) eingerichtet ist, das Präsenzsignal mit einer geringeren Sendeleistung zu senden als das Steuersignal.The system (100) according to one of the preceding claims, wherein the first communication unit (121) of the remote control (120) is arranged to transmit the presence signal with a lower transmission power than the control signal. Fahrzeug (110), wobei - das Fahrzeug (110) eine erste Kommunikationseinheit (111) zum Aufbau einer ersten Funkverbindung (101) mit einer Fernbedienung (120) und eine Steuereinheit (113) umfasst; - die erste Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, ein Präsenzsignal und ein Steuersignal über die erste Funkverbindung (101) von der Fernbedienung (120) zu empfangen; und - die Steuereinheit (113) des Fahrzeugs (110) eingerichtet ist, - Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Präsenzsignals an der ersten Kommunikationseinheit (111) des Fahrzeugs (110) zu ermitteln; - Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug (110) zu ermitteln; und - das Fahrzeug (110) in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information zu steuern.Vehicle (110), where - The vehicle (110) comprises a first communication unit (111) for establishing a first radio link (101) with a remote control (120) and a control unit (113); - the first communication unit (111) of the vehicle (110) is arranged to receive a presence signal and a control signal via the first radio link (101) from the remote control (120); and the control unit (113) of the vehicle (110) is set up, Determine strength information relating to a field strength of the presence signal at the first communication unit (111) of the vehicle (110); To determine control information relating to a control instruction contained in the control signal to the vehicle (110); and - to control the vehicle (110) in dependence on the control information and in dependence on the strength information. Fernbedienung (120) für ein System (100) zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs (110), wobei - die Fernbedienung (120) eine erste Kommunikationseinheit (111) umfasst, die eingerichtet ist, ein Präsenzsignal und ein Steuersignal über eine erste Funkverbindung (101) an das Fahrzeug (110) zu senden; - das Steuersignal eine Steueranweisung für ein autonomes Fahrmanöver des Fahrzeugs (110) anzeigt; - das Präsenzsignal eine Präsenz der Fernbedienung (120) anzeigt; und - die erste Kommunikationseinheit (111) der Fernbedienung eingerichtet ist, das Präsenzsignal mit einer geringeren Sendeleistung zu senden als das Steuersignal.Remote control (120) for a system (100) for remotely controlling a vehicle (110), wherein - The remote control (120) comprises a first communication unit (111) which is adapted to send a presence signal and a control signal via a first radio link (101) to the vehicle (110); - The control signal indicates a control instruction for an autonomous driving maneuver of the vehicle (110); - The presence signal indicates a presence of the remote control (120); and - The first communication unit (111) of the remote control is configured to send the presence signal with a lower transmission power than the control signal. Verfahren (200) zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs (110), wobei das Verfahren (200) umfasst, - Aussenden (201), von einer Fernbedienung (120), eines Präsenzsignals und eines Steuersignals über eine erste Funkverbindung (101) an das Fahrzeug (110); - Ermitteln (202), an dem Fahrzeug (110), von Stärke-Information in Bezug auf eine Feldstärke des Präsenzsignals an dem Fahrzeug (110); - Ermitteln (203), an dem Fahrzeug (110), von Steuer-Information in Bezug auf eine in dem Steuersignal enthaltene Steueranweisung an das Fahrzeug (110); und - Steuern (204) des Fahrzeugs (110) in Abhängigkeit von der Steuer-Information und in Abhängigkeit von der Stärke-Information.A method (200) for remotely controlling a vehicle (110), the method comprising (200) Transmitting (201), from a remote control (120), a presence signal and a control signal via a first radio link (101) to the vehicle (110); - determining (202), at the vehicle (110), strength information relating to a field strength of the presence signal at the vehicle (110); - determining (203), at the vehicle (110), control information relating to a control instruction contained in the control signal to the vehicle (110); and - controlling (204) the vehicle (110) in dependence on the control information and in dependence on the strength information.
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