DE102015226442A1 - Method for driving a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Führen eines mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, wobei das Kraftfahrzeug in einem ersten Verfahrensabschnitt I mittels des Fahrerassistenzsystems automatisiert geführt wird. Für einen Erhalt einer Befähigung des Fahrers, das Kraftfahrzeug zu führen, schlägt die Erfindung vor, dass das Fahrerassistenzsystem eine momentane Verkehrssituation und einen momentanen Zustand des Fahrers erfasst und überprüft, dass das Fahrerassistenzsystem in dem ersten Verfahrensabschnitt I den Fahrer in Abhängigkeit der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auffordert, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug nach Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem in einem zweiten Verfahrensabschnitt II in der momentanen Verkehrssituation nicht-automatisiert führt und dass das Fahrerassistenzsystem das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs kontrolliert und bewertet.The invention relates to a method for guiding a motor vehicle occupied by a driver by means of a driver assistance system, wherein the motor vehicle is automatically guided in a first method section I by means of the driver assistance system. In order to maintain a driver's ability to drive the motor vehicle, the invention proposes that the driver assistance system detects and checks an instantaneous traffic situation and a current driver's condition that the driver assistance system in the first method section I, the driver depending on the current traffic situation and the current state of the driver to a non-automated guidance of the motor vehicle requests that the driver non-automated leads the motor vehicle at the request of the driver assistance system in a second process step II in the current traffic situation and that the driver assistance system controls the non-automated driving of the motor vehicle and rated.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Führen eines mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, wobei das Kraftfahrzeug in einem ersten Verfahrensabschnitt mittels des Fahrerassistenzsystems automatisiert geführt wird.The invention relates to a method for guiding a motor vehicle occupied by a driver by means of a driver assistance system, wherein the motor vehicle is automatically guided in a first method section by means of the driver assistance system.
Es sind zahlreiche verschiedene Verfahren zum automatisierten Führen von mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugen bekannt. Die Verfahren werden nach ihrem Automatisierungsgrad unterschieden, wobei eine Abgrenzung der Verfahren je nach Automatisierungsgrad vorgenommen werden kann.Numerous different methods are known for automatically guiding driver-occupied vehicles. The methods are differentiated according to their degree of automation, whereby a differentiation of the method can be made depending on the degree of automation.
Nach einer solchen Abgrenzung übernimmt bei einem Verfahren zum hochautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs für einen gewissen Zeitraum in spezifischen Situationen. Bei einem Verfahren zum vollautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs vollständig in einem definierten Anwendungsfall.After such delimitation, in a method for highly automated driving of a motor vehicle, the driver assistance system assumes the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle for specific periods of time in specific situations. In a method for fully automated guidance of a motor vehicle, the driver assistance system takes over the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle completely in a defined application.
Im Falle des vollautomatisierten Führens fordert das Fahrerassistenzsystem vor dem Verlassen des Anwendungsfalles den Fahrer mit ausreichender Zeitreserve zur Übernahme der Fahraufgabe, also des Führens des Kraftfahrzeugs, auf. Im Falle des hochautomatisierten Führens erfolgt die Übernahmeaufforderung bei Bedarf und mit ausreichender Zeitreserve. Zur Übernahme der Fahraufgabe muss der Fahrer in beiden Fällen, das heißt sowohl beim hochautomatisierten Führen als auch beim vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems, jeweils übernahmebereit sein. Das hoch- oder vollautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs wird auch als Führen des Kraftfahrzeugs mit einer höheren Automatisierungsstufe bezeichnet.In the case of fully automated guidance, the driver assistance system requires the driver with sufficient time reserve to take over the driving task, ie the driving of the motor vehicle, before leaving the application. In the case of highly automated guidance, the takeover request is made if necessary and with sufficient time reserve. In order to take over the driving task, the driver must be ready to take over the takeover in both cases, that is to say both in highly automated driving and in the fully automated driving of the motor vehicle by means of the driver assistance system. The highly or fully automated guidance of the motor vehicle is also referred to as guiding the motor vehicle with a higher level of automation.
In beiden vorgenannten Fällen, dem hochautomatisierten Führen und dem vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs, muss der Fahrer das Fahrerassistenzsystem nicht überwachen. Im Gegensatz dazu muss der Fahrer bei Verfahren mit einem geringeren Automatisierungsgrad, nämlich einem Verfahren zum teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems oder einem Verfahren zum nur assistierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, das Fahrerassistenzsystem dauerhaft überwachen.In both cases mentioned above, the highly automated driving and the fully automated driving of the motor vehicle, the driver does not have to monitor the driver assistance system. In contrast, in processes with a lower degree of automation, namely a method for partially automated guidance of the motor vehicle by means of a driver assistance system or a method for only assisting guiding the motor vehicle by means of a driver assistance system, the driver must permanently monitor the driver assistance system.
Aus
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dessen Hilfe eine Befähigung des Fahrers, das Kraftfahrzeug zu führen, erhalten werden kann.The object of the invention is to provide a method of the type mentioned above, with the help of a skill of the driver to drive the vehicle can be obtained.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs genannten Art und dadurch gelöst, dass das Fahrerassistenzsystem eine momentane Verkehrssituation und einen momentanen Zustand des Fahrers erfasst und überprüft, dass das Fahrerassistenzsystem in dem ersten Verfahrensabschnitt den Fahrer in Abhängigkeit der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auffordert, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug nach Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem in einem zweiten Verfahrensabschnitt in der momentanen Verkehrssituation nicht-automatisiert führt und dass das Fahrerassistenzsystem das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs kontrolliert und bewertet.This object is achieved with a method of the type mentioned above and in that the driver assistance system detects a current traffic situation and a current state of the driver and checks that the driver assistance system in the first process section the driver depending on the current traffic situation and the current state of the Driver to non-automated driving of the motor vehicle requests that the driver leads the motor vehicle non-automated at the request of the driver assistance system in a second process section in the current traffic situation and that the driver assistance system controls the non-automated driving of the motor vehicle and evaluated.
Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft insbesondere ein Verfahren, bei welchem das Kraftfahrzeug in dem ersten Verfahrensabschnitt mittels des Fahrerassistenzsystems hochautomatisiert oder vollautomatisiert, das heißt mit einer höheren Automatisierungsstufe, geführt wird. Im Sinne der Erfindung ist unter automatisiertem Führen des Kraftfahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems somit insbesondere ein Führen mit einer höheren Automatisierungsstufe mittels des Fahrerassistenzsystems zu verstehen. Mit der Erfindung wird einem möglichen fortschreitenden Verlust einer Fahrroutine oder sogar einer Fahrbefähigung des Fahrers beim Nutzen eines von einem Fahrerassistenzsystem automatisiert geführten Kraftfahrzeugs entgegengewirkt, so dass der Fahrer in der Lage bleibt, erforderlichenfalls und/oder falls von dem Fahrer selbst gewünscht das Kraftfahrzeug selbständig zu führen.In particular, the method according to the invention relates to a method in which the motor vehicle in the first method section is guided in a highly automated or fully automated manner, that is to say with a higher level of automation, by means of the driver assistance system. For the purposes of the invention, automated driving of the motor vehicle by means of the driver assistance system is therefore to be understood as meaning, in particular, driving with a higher level of automation by means of the driver assistance system. With the invention, a possible progressive loss of a driving routine or even a driving ability of the driver is counteracted when using a motor vehicle automatically guided by a driver assistance system, so that the driver remains capable, if necessary and / or if desired by the driver himself, the vehicle independently to lead.
Von besonderem Vorteil ist bei der Erfindung, dass dem Fahrer situationsgerecht die Möglichkeit gegeben wird, seine Befähigung, das Kraftfahrzeug sicher und routiniert zu führen, zu erhalten. Dazu ist eine vorhergehende Eigeninitiative des Fahrers nicht erforderlich, sondern der Fahrer kann in einfacher Weise auf eine Aufforderung des Fahrerassistenzsystems reagieren und das Kraftfahrzeug nicht-automatisiert führen, das heißt eine konkrete Fahraufgabe übernehmen. Die konkrete Fahraufgabe wird von der momentanen Verkehrssituation vorgegeben, das heißt die konkrete Fahraufgabe ergibt sich aus der momentanen Verkehrssituation. Dieses stellt einen weiteren Vorteil der Erfindung dar, da es sich bei der Fahraufgabe nicht um eine künstlich und/oder willkürlich hervorgerufene Fahraufgabe handelt. Vorteilhaft ermöglicht die Erfindung ein Training des Fahrers zur Aufrechterhaltung und Stabilisierung seiner im Zusammenhang mit einer Übernahme eines selbständigen, manuellen Führens des Kraftfahrzeugs erforderlichen sensomotorischen Fertigkeiten.It is particularly advantageous in the invention that the driver is given the opportunity, according to the situation, to maintain his / her ability to drive the motor vehicle safely and routinely. For this purpose, a previous self-initiative of the driver is not required, but the driver can respond in a simple manner to a request of the driver assistance system and the motor vehicle non-automated lead, that is, take over a specific driving task. The concrete driving task is specified by the current traffic situation, that is, the specific driving task results from the current traffic situation. This represents a further advantage of the invention, since the driving task is not an artificially and / or arbitrarily induced driving task. Advantageously, the invention allows a training of the driver to maintain and stabilize his required in connection with a takeover of an independent, manual guidance of the motor vehicle sensorimotor skills.
Die momentane Verkehrssituation ist die Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Der momentane Zustand des Fahrers ist der Fahrerzustand, in dem sich der Fahrer aktuell befindet. Der momentane Zustand des Fahrers kann zum Beispiel umfassen, dass der Fahrer mit einer anderen Tätigkeit (beispielsweise Lesen oder Telefonieren) beschäftigt ist oder dass der Fahrer die andere Tätigkeit gerade beendet hat oder dass der Fahrer allgemein unaufmerksam (beispielsweise schläfrig) ist. Das Erfassen des momentanen Zustands des Fahrers kann zum Beispiel mithilfe einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs erfolgen. Das Erfassen und Überprüfen der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers durch das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ständig, das heißt ohne Unterbrechung, oder fortwährend in regelmäßigen Zeitabständen erfolgen.The current traffic situation is the traffic situation in which the motor vehicle is currently located. The current state of the driver is the driver state in which the driver is currently located. The current state of the driver may include, for example, the driver being engaged in some other activity (such as reading or telephoning), or having just completed the other job, or the driver generally being inattentive (eg, drowsy). The detection of the current state of the driver can take place, for example, with the aid of an interior camera of the motor vehicle. The detection and checking of the current traffic situation and the current state of the driver by the driver assistance system, for example, can be done continuously, that is without interruption, or continuously at regular intervals.
Das Fahrerassistenzsystem fordert den Fahrer in Abhängigkeit der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auf. Das bedeutet, dass die Aufforderung zum nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs an den Fahrer nur dann erfolgt, wenn sowohl die momentane Verkehrssituation als auch der momentane Zustand des Fahrers dafür geeignet sind. Zum Beispiel erfolgt dann keine entsprechende Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem an den Fahrer, wenn der Fahrer mit einer anderen Tätigkeit wie Telefonieren beschäftigt ist. Beispielsweise erfolgt auch dann keine entsprechende Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem an den Fahrer, wenn die momentane Verkehrssituation derart unübersichtlich ist, dass eine gefahrlose kurzfristige Übernahme des Führens des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer ohne Verkehrsgefährdung nicht möglich erscheint.The driver assistance system requires the driver to non-automated driving of the motor vehicle, depending on the current traffic situation and the current state of the driver. This means that the request for the non-automated guidance of the motor vehicle to the driver takes place only when both the current traffic situation and the current state of the driver are suitable for this purpose. For example, no corresponding request by the driver assistance system to the driver then occurs when the driver is engaged in another activity such as telephoning. For example, even then no corresponding request by the driver assistance system to the driver, if the current traffic situation is so confusing that a safe short-term takeover of driving the motor vehicle by the driver without traffic hazard does not seem possible.
Die Aufforderung des Fahrerassistenzsystems an den Fahrer zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs könnte zum Beispiel während eines Wartens an einer ein Haltesignal zeigenden Verkehrsampel erfolgen; dabei könnte das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer zum Beispiel ergänzend eine Orientierungshilfe geben. Eine Fahraufgabe, welche der Fahrer mit dem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs übernimmt, könnte dann beispielsweise in einem Anfahren an der Verkehrsampel, einem Fahren nach Navigationsangaben eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs, einem Einparken und einem Anhalten des Kraftfahrzeugs bestehen. Die Aufforderung des Fahrerassistenzsystems an den Fahrer zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels eines frei programmierbaren Kombinationsanzeigeinstrumentes des Kraftfahrzeugs, eines Head-Up-Displays (HUD) des Kraftfahrzeugs, eines Head-Up-Displays mit erweiterter Realität (AR-HUD) des Kraftfahrzeugs, eines digitalen Spiegels des Kraftfahrzeugs, einer Sitzvibration eines Sitzes des Kraftfahrzeugs, eines reversiblen Gurtstraffers des Kraftfahrzeugs, einer Sprachausgabe einer Audioeinrichtung des Kraftfahrzeugs oder eines mit dem Fahrerassistenzsystem verbundenen Mobilgerätes erfolgen.The request of the driver assistance system to the driver for a non-automated driving of the motor vehicle could, for example, take place while waiting at a traffic light indicating a stop signal; The driver assistance system could provide the driver with additional guidance, for example. A driving task, which the driver assumes with the non-automated driving of the motor vehicle, could then consist, for example, in a start-up at the traffic light, driving according to navigation information of a navigation system of the motor vehicle, parking and stopping of the motor vehicle. The request of the driver assistance system to the driver for non-automated driving of the motor vehicle can be made, for example, by means of a freely programmable combination display instrument of the motor vehicle, a head-up display (HUD) of the motor vehicle, an augmented-reality head-up display (AR-HUD ) of the motor vehicle, a digital mirror of the motor vehicle, a seat vibration of a seat of the motor vehicle, a reversible belt tensioner of the motor vehicle, a voice output of an audio device of the motor vehicle or connected to the driver assistance system mobile device.
Beim nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs übernimmt der Fahrer das Führen des Kraftfahrzeugs und führt dieses manuell. Über das Abschalten einer Funktion des automatisierten Führens des Fahrerassistenzsystems hinaus werden vorzugsweise keine weitergehenden Änderungen am Kraftfahrzeug vorgenommen, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug nicht-automatisiert führt.In non-automated driving of the motor vehicle, the driver takes over the driving of the motor vehicle and manages this manually. Beyond switching off a function of the automated guidance of the driver assistance system, no further changes to the motor vehicle are preferably made if the driver leads the motor vehicle non-automatically.
Das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer wird von dem Fahrerassistenzsystem kontrolliert und bewertet. Das Ergebnis der Bewertung des nicht-automatisierten Führens enthält eine Aussage über die Qualität des nicht-automatisierten Führens und gibt zum Beispiel an, ob es dem Fahrer an einer erforderlichen Fahrroutine für die von ihm mit dem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs übernommene Fahraufgabe, die sich aus der konkreten momentanen Verkehrssituation ergeben hat, fehlt.The non-automated driving of the motor vehicle by the driver is controlled and evaluated by the driver assistance system. The result of the evaluation of the non-automated guidance contains a statement about the quality of the non-automated guidance and indicates, for example, whether the driver is involved in a required driving routine for the driving task which he has assumed with the non-automated driving of the motor vehicle has emerged from the concrete current traffic situation is missing.
Zusätzliche vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Additional advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.
Man könnte sich vorstellen, dass die Aufforderung von dem Fahrerassistenzsystem an den Fahrer, das Kraftfahrzeug nicht-automatisiert zu führen, gegen Ende einer Fahrt, zum Beispiel zur Einfahrt in eine Garage, erfolgt. Hingegen ist gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass sich an den zweiten Verfahrensabschnitt ein dritter Verfahrensabschnitt anschließt, in welchem dritten Verfahrensabschnitt das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems automatisiert geführt wird. Damit kann der Fahrer zwischendurch, während eines lediglich unterbrochenen automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem, in einer geeigneten, beispielsweise abwechslungsreichen, Verkehrssituation aufgefordert werden, das Kraftfahrzeug nicht-automatisiert zu führen.It could be imagined that the request from the driver assistance system to the driver to drive the motor vehicle non-automatically takes place towards the end of a journey, for example to enter a garage. On the other hand, according to an advantageous development of the invention, provision is made for the second method section to be followed by a third method section in which the third method section automatically guides the motor vehicle by means of the driver assistance system. Thus, the driver may be prompted in between, during a merely interrupted automated guidance of the motor vehicle by the driver assistance system, in a suitable, for example, varied, traffic situation, not to lead the motor vehicle non-automated.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung fordert das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Bewertung des nicht-automatisierten Führens in dem zweiten Verfahrensabschnitt nachfolgend den Fahrer zu einem erneuten nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auf. Die Bewertung des nicht-automatisierten Führens erfolgt noch in dem zweiten Verfahrensabschnitt. Ist die Bewertung beispielsweise im Ergebnis ungünstig, so dass es für eine Verbesserung einer Fahrroutine angeraten ist, den Fahrer kurzfristig erneut zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs aufzufordern, kann eine solche erneute Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem noch innerhalb des zweiten Verfahrensabschnitts erfolgen. Es ist aber auch denkbar, dass nach dem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs zunächst ein automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs abermals aufgenommen wird, das heißt in den oben genannten dritten Verfahrensabschnitt eingetreten wird, und danach infolge der vorgenannten ungünstigen Bewertung der Fahrer erneut zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs aufgefordert wird.According to another advantageous refinement, the driver assistance system subsequently requests the driver to renew another function of a result of the evaluation of the non-automated guidance in the second method section non-automated driving of the motor vehicle. The assessment of the non-automated guidance is still in the second stage of the procedure. If, for example, the result is unfavorable, so that it is advisable for an improvement of a driving routine to prompt the driver again for a non-automated driving of the motor vehicle at short notice, such a renewed request by the driver assistance system can still take place within the second method section. However, it is also conceivable that, after the non-automated driving of the motor vehicle, automated driving of the motor vehicle is resumed, ie entered into the above-mentioned third method section, and thereafter re-established as a result of the abovementioned unfavorable evaluation of the driver. automated driving of the motor vehicle is requested.
Einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung entsprechend kontrolliert und bewertet das Fahrerassistenzsystem ein von dem Fahrer ohne Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem vorgenommenes nicht-automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs, und das Fahrerassistenzsystem fordert den Fahrer in Abhängigkeit von einem Ergebnis einer Bewertung dieses nicht-automatisierten Führens zu einem erneuten nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auf. Damit kann das Fahrerassistenzsystem eine kontinuierliche Bewertung des nicht-automatisierten Führens, beispielsweise auch über mehrere Fahrten des Fahrers mit dem Kraftfahrzeug hinweg, berücksichtigen, um ausgehend von der Bewertung den Fahrer zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs aufzufordern. Von besonderem Vorteil ist bei der vorgenannten Weiterbildung der Erfindung zudem, dass auch ein nicht-automatisiertes Führen, welches auf Veranlassung des Fahrers – und somit nicht nach Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem – erfolgt, zum Beispiel durch ein aktives Ausschalten durch den Fahrer einer Funktion des automatisierten Führens des Fahrerassistenzsystems, in die Bewertung durch das Fahrerassistenzsystem einfließt.According to another advantageous development of the invention, the driver assistance system controls and evaluates a non-automated driving of the motor vehicle carried out by the driver without being prompted by the driver assistance system, and the driver assistance system requests the driver again depending on a result of an evaluation of this non-automated guidance non-automated driving of the motor vehicle. Thus, the driver assistance system can take into account a continuous assessment of the non-automated guidance, for example also over several rides of the driver with the motor vehicle, in order to prompt the driver for a non-automated guidance of the motor vehicle on the basis of the evaluation. It is particularly advantageous in the aforementioned development of the invention also that a non-automated driving, which at the instigation of the driver - and thus not on request by the driver assistance system - takes place, for example by an active off by the driver a function of the automated Leading the driver assistance system into which evaluation by the driver assistance system flows.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein Ergebnis der Bewertung des nicht-automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem an den Fahrer ausgegeben und/oder in einem Speicher des Kraftfahrzeugs gespeichert. Mithilfe der Ausgabe des Ergebnisses der Bewertung erhält der Fahrer vorteilhaft eine Rückmeldung zu seinem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem und kann auf diese Weise gegebenenfalls Verbesserungsmöglichkeiten erkennen und für ein späteres nicht-automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs berücksichtigen. Die Rückmeldung ist insbesondere vorteilhaft in Zusammenhang mit einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer nach Aufforderung zum nicht-automatisierten Führen durch das Fahrerassistenzsystem. Durch ein Speichern des Ergebnisses der Bewertung kann beispielsweise der Fahrer auch nach der Fahrt noch darauf zurückgreifen und das Ergebnis zum Beispiel weiter auswerten. Zudem ist das Speichern des Ergebnisses der Bewertung für eine kontinuierliche Bewertung des nicht-automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs über mehrere Fahrten des Kraftfahrzeugs mit dem Fahrer hinweg durch das Fahrerassistenzsystem von Vorteil.According to another advantageous development of the invention, a result of the evaluation of the non-automated driving of the motor vehicle is output by the driver assistance system to the driver and / or stored in a memory of the motor vehicle. By means of the output of the result of the evaluation, the driver advantageously receives feedback on his non-automated driving of the motor vehicle from the driver assistance system and can thus possibly identify possibilities for improvement and take it into account for later non-automated driving of the motor vehicle. The feedback is particularly advantageous in connection with a non-automated guidance of the motor vehicle by the driver after request for non-automated guidance by the driver assistance system. By storing the result of the evaluation, for example, the driver can still refer back to it after the journey and further evaluate the result, for example. In addition, storing the result of the evaluation for a continuous assessment of the non-automated driving of the motor vehicle over several journeys of the motor vehicle with the driver across the driver assistance system is advantageous.
Einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung gemäß wird das Ergebnis der Bewertung des nicht-automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem an einen Zentralrechner übermittelt. Der Zentralrechner, zum Beispiel ein sogenanntes Back-End, ist von dem Kraftfahrzeug entfernt angeordnet. Auf dem Zentralrechner kann das Ergebnis der Bewertung beispielsweise gespeichert und/oder zusätzlich ausgewertet werden. Das Speichern des Ergebnisses der Bewertung auf dem Zentralrechner kann ausschließlich oder ergänzend zu einem Speichern des Ergebnisses der Bewertung in einem Speicher des Kraftfahrzeugs erfolgen. Durch ein Speichern des Ergebnisses auf dem Zentralrechner kann das Ergebnis zum Beispiel für den Fahrer verfügbar gemacht werden, wenn er Fahrten als Fahrer eines anderen Kraftfahrzeugs ausführt. Es ist auch denkbar, dass das Ergebnis der Bewertung auf Wunsch des Fahrers mittels des Zentralrechners Dritten zur Verfügung gestellt wird.According to another advantageous embodiment of the invention, the result of the evaluation of the non-automated driving of the motor vehicle is transmitted from the driver assistance system to a central computer. The central computer, for example a so-called back-end, is arranged away from the motor vehicle. On the central computer, the result of the evaluation, for example, stored and / or additionally evaluated. The storing of the result of the evaluation on the central computer can take place exclusively or in addition to storing the result of the evaluation in a memory of the motor vehicle. By storing the result on the central computer, the result can be made available, for example, to the driver when he performs trips as a driver of another motor vehicle. It is also conceivable that the result of the evaluation at the request of the driver by means of the central computer is provided to third parties.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung übermittelt ein Zentralrechner, beispielsweise ein sogenanntes Back-End, eine Aufforderung zum nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs an das Fahrerassistenzsystem. Diese Aufforderung vom Zentralrechner zum nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer gibt das Fahrerassistenzsystem dann an den Fahrer weiter, indem das Fahrerassistenzsystem den Fahrer zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auffordert. Auf diese Weise können zum Beispiel auf dem Zentralrechner gespeicherte Fahrten des Fahrers mit einem anderen Kraftfahrzeug für die Aufforderung zum nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Der Zentralrechner kann vorzugsweise derselbe Zentralrechner sein, an welchen ein Ergebnis einer Bewertung des nicht-automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs übermittelt wird.According to another advantageous development of the invention, a central computer, for example a so-called back-end, transmits a request for non-automated guidance of the motor vehicle to the driver assistance system. This request from the central computer for non-automated guidance of the motor vehicle by the driver then passes the driver assistance system on to the driver, in that the driver assistance system requests the driver to non-automated guidance of the motor vehicle. In this way, for example, stored on the central computer rides of the driver with another motor vehicle for the request for non-automated driving of the motor vehicle can be considered. The central computer may preferably be the same central computer to which a result of an evaluation of the non-automated guidance of the motor vehicle is transmitted.
Es ist zum Beispiel vorstellbar, dass das Fahrerassistenzsystem die momentane Verkehrssituation anhand eines Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs im Vergleich mit gespeicherten Profileinstellungen erfasst. Auch denkbar ist, dass das Fahrerassistenzsystem die momentane Verkehrssituation mithilfe von Sensordaten von Fahrzeugumfelderfassungssensoren des Kraftfahrzeugs erfasst. Von besonderem Vorteil für ein möglichst genaues und umfassendes Erfassen der momentanen Verkehrssituation ist es, wenn gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung das Fahrerassistenzsystem die momentane Verkehrssituation zum Überprüfen der momentanen Verkehrssituation mittels einer Kamera erfasst. Zusätzlich zu der Kamera können ergänzend die vorgenannten Sensordaten und/oder das vorgenannte Fahrverhalten im Vergleich mit Profileinstellungen Verwendung finden beim Erfassen und Überprüfen der momentanen Verkehrssituation.It is conceivable, for example, that the driver assistance system detects the current traffic situation on the basis of a driving behavior of the motor vehicle in comparison with stored profile settings. It is also conceivable that the driver assistance system the current traffic situation detected by sensor data from vehicle environment detection sensors of the motor vehicle. It is of particular advantage for the most accurate and comprehensive detection of the current traffic situation when, according to another embodiment of the invention, the driver assistance system detects the current traffic situation for checking the current traffic situation by means of a camera. In addition to the camera, the aforementioned sensor data and / or the aforementioned driving behavior can additionally be used in comparison with profile settings when detecting and checking the current traffic situation.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung skizzenhaft und vereinfacht dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen: Embodiments of the invention are shown in the drawing sketchy and simplified and will be described in more detail below. Show it:
Sich jeweils entsprechende Elemente sind in allen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding elements are provided in all figures with the same reference numerals.
In
Ferner fordert das Fahrerassistenzsystem den Fahrer in dem ersten Verfahrensabschnitt I in Abhängigkeit der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auf. In
Nach der Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem führt der Fahrer das Kraftfahrzeug in einem sich an den ersten Verfahrensabschnitt I anschließenden zweiten Verfahrensabschnitt II in der momentanen Verkehrssituation nicht-automatisiert (nicht-automatisiertes Führen N-AF). In dem zweiten Verfahrensabschnitt II führt der Fahrer das Kraftfahrzeug somit manuell.After the request by the driver assistance system, the driver leads the motor vehicle non-automated in a non-automated driving N-AF in a second method section II following the first method section I in the current traffic situation. In the second method section II, the driver thus manages the motor vehicle manually.
Das Fahrerassistenzsystem kontrolliert und bewertet das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer. Die Kontrolle des nicht-automatisierten Führens erfolgt durch das Fahrerassistenzsystem beispielsweise während des gesamten zweiten Verfahrensabschnitts II. Die Bewertung BN-AF des nicht-automatisierten Führens durch das Fahrerassistenzsystem kann ebenfalls während des gesamten zweiten Verfahrensabschnitts II fortlaufend erfolgen oder zum Beispiel zu einem bestimmten Zeitpunkt gegen Ende – wie in
Ein paralleles, dem zweiten Feld B nachfolgendes linkes Feld C2 gibt an, dass die vorgenannte Bewertung Auffälligkeiten hinsichtlich des nicht-automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer ergeben hat. Das Verfahren wird dann in einem nachfolgenden Feld D fortgesetzt, in dem das Fahrerassistenzsystem eine momentane Verkehrssituation und einen momentanen Zustand des Fahrers erfasst und überprüft. Das Kraftfahrzeug wird dabei von dem Fahrerassistenzsystem automatisiert geführt. Ein nachfolgendes rechtes Feld E1 von zwei parallelen Felder E1, E2 gibt an, dass die Überprüfung der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu dem Ergebnis kommt, dass aus Gründen der Verkehrssicherheit ein nicht-automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer nicht erfolgen sollte. Das Verfahren wird dann in dem vorhergehenden Feld D fortgesetzt.A parallel left field C2 following the second field B indicates that the aforementioned evaluation has resulted in abnormalities with regard to non-automated driving of the motor vehicle by the driver. The method is then continued in a subsequent field D, in which the driver assistance system detects and verifies a current traffic situation and a current state of the driver. The motor vehicle is thereby automated by the driver assistance system guided. A subsequent right field E1 of two parallel fields E1, E2 indicates that the examination of the current traffic situation and the current state of the driver concludes that for reasons of traffic safety a non-automated driving of the motor vehicle by the driver should not take place , The process then continues in the previous field D.
Ein paralleles linkes Feld E2 gibt an, dass die Überprüfung der momentanen Verkehrssituation und des momentanen Zustands des Fahrers zu dem Ergebnis kommt, dass ein nicht-automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer in Frage kommt. In einem nachfolgenden Feld F fordert das Fahrerassistenzsystem in diesem Ausführungsbeispiel dann zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs auf. Diese Aufforderung kann auch als Vorschlag des Fahrerassistenzsystems an den Fahrer verstanden werden, ein nicht-automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs vorzunehmen. Der Fahrer kann die Aufforderung oder den Vorschlag annehmen oder ablehnen. Lehnt der Fahrer die Aufforderung beziehungsweise den Vorschlag ab, so wird das Kraftfahrzeug weiterhin mittels des Fahrerassistenzsystems automatisiert geführt, nimmt der Fahrer die Aufforderung oder den Vorschlag an, so wird das Verfahren in dem nachfolgenden Feld G fortgesetzt.A parallel left field E2 indicates that the examination of the current traffic situation and the current state of the driver comes to the conclusion that a non-automated driving of the motor vehicle by the driver comes into question. In a subsequent field F, the driver assistance system in this exemplary embodiment then requests non-automated guidance of the motor vehicle. This request can also be understood as a suggestion of the driver assistance system to the driver to carry out a non-automated driving of the motor vehicle. The driver can accept or reject the request or suggestion. If the driver rejects the request or the suggestion, the motor vehicle continues to be automatically guided by means of the driver assistance system; if the driver accepts the request or the suggestion, the method continues in the subsequent field G.
In diesem Feld G führt der Fahrer das Kraftfahrzeug nach der oben genannten Aufforderung durch das Fahrerassistenzsystem in der momentanen Verkehrssituation nicht-automatisiert. Das Fahrerassistenzsystem kontrolliert und bewertet das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer.In this field G, the driver leads the motor vehicle non-automatically after the above-mentioned request by the driver assistance system in the current traffic situation. The driver assistance system controls and evaluates the non-automated driving of the motor vehicle by the driver.
Ein im Ablaufdiagramm nachfolgendes rechtes Feld H1 von zwei parallelen Feldern H1, H2 gibt an, dass das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem mit einem ungünstigen Ergebnis bewertet wird. Daher fordert das Fahrerassistenzsystem in einem nachfolgenden Feld J den Fahrer erneut zu einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs in der jetzt aktuellen, zwischenzeitlich geänderten momentanen Verkehrssituation auf, und das Verfahren wird in dem oben genannten Feld G, in welchem der Fahrer das Kraftfahrzeug nicht-automatisiert führt, fortgesetzt.A right field H1 of two parallel fields H1, H2 following in the flowchart indicates that the non-automated driving of the motor vehicle by the driver is assessed by the driver assistance system with an unfavorable result. Therefore, in a subsequent field J, the driver assistance system again requests the driver to non-automated driving of the motor vehicle in the now current interim instantaneous traffic situation, and the method is used in the above-mentioned field G in which the driver does not drive the motor vehicle. automatically leads, continues.
Ein paralleles linkes Feld H2 gibt an, dass das nicht-automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem mit einem günstigen Ergebnis bewertet wird. In einem nachfolgenden Feld K endet der hier dargestellte Ausschnitt des Verfahrens.A parallel left field H2 indicates that the non-automated driving of the motor vehicle by the driver is evaluated by the driver assistance system with a favorable result. In a subsequent field K, the section of the method shown here ends.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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