DE102014201203A1 - Agricultural work vehicle with an aircraft and associated power supply - Google Patents

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Christian Bartolein
Bernhard Stelzer
Fabienne Seibold
Axel Meyer
August Altherr
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Deere and Co
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Abstract

Ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (10) wirkt mit einem Fluggerät (100, 100’) mit einem Sensor (106) zur Erkundung eines Felds zusammen, dessen Signale auf das landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeug (10) übertragbar sind. Das Arbeitsfahrzeug (10) ist mit einer Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät (100, 100’) ausgestattet.An agricultural work vehicle (10) cooperates with an aircraft (100, 100 ') with a sensor (106) for exploring a field whose signals are transferable to the agricultural work vehicle (10). The work vehicle (10) is equipped with means for transmitting electrical energy to the aircraft (100, 100 ').

Description

Die Erfindung betrifft eine Kombination aus einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug und einem damit zusammenwirkenden Fluggerät mit einem Sensor zur Erkundung eines Felds, dessen Signale auf das landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeug übertragbar sind.The invention relates to a combination of an agricultural work vehicle and a cooperating aircraft with a sensor for exploring a field whose signals are transferable to the agricultural work vehicle.

Technologischer Hintergrund Die moderne Landwirtschaft ist bestrebt, sparsam mit Ressourcen umzugehen, wie Dünger, Betriebsstoffen und Wasser. Der jeweilige Bedarf an einzusetzenden Mitteln wird durch Sensoren ermittelt, die Eigenschaften eines zu bearbeitenden Feldes bzw. des darauf wachsenden Pflanzenbestands ermitteln, und dient zur selbsttätigen Ansteuerung von Aktoren. In vielen Fällen erfolgt diese Erfassung während des laufenden Arbeitsvorgangs durch an einem Arbeitsfahrzeug angebrachte Sensoren, was den Vorteil hat, dass sich ein zusätzlicher Arbeitsgang zur Datenaufnahme erübrigt und die erfassten Daten aktuell sind. Allerdings haben viele Aktoren gewisse Reaktionszeiten, sodass es vorteilhaft ist, die Sensoren vorausschauend zu gestalten, damit sie das Feld in hinreichend großem Abstand vom Arbeitsfahrzeug sensieren können. Technological background Modern agriculture strives to use resources sparingly, such as fertilizers, supplies and water. The respective need for resources to be used is determined by sensors which determine the properties of a field to be processed or the plant stock growing thereon, and serves for the automatic control of actuators. In many cases, this detection is done during the current operation by sensors mounted on a work vehicle, which has the advantage that an additional operation for data acquisition is unnecessary and the data collected is current. However, many actuators have some response times, so it is advantageous to design the sensors in advance so that they can sense the field at a sufficient distance from the work vehicle.

Die DE 10 2010 038 661 A1 beschreibt eine Erntemaschine, die mit einem Sensor zusammenwirkt, der an einem Fluggerät befestigt ist und seine Daten drahtlos auf die Erntemaschine überträgt. Der Sensor erfasst einerseits den Erntegutbestand vor der Erntemaschine, z.B. das Volumen eines auf dem Feld liegenden, durch einen Feldhäcksler oder eine Ballenpresse aufzunehmenden Schwades, um die Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine vorausschauend an die aufzunehmenden Erntegutmengen anzupassen, andererseits den Überladevorgang von der Erntemaschine auf ein begleitendes Fahrzeug zum Abtransport des Ernteguts. Wie der Antrieb der Rotoren des insbesondere als Quadrocopter ausgeführten Fluggeräts erfolgt und die Sensoren und anderen elektronischen Elemente des Fluggeräts mit Strom versorgt werden, wird nicht im Einzelnen beschrieben. The DE 10 2010 038 661 A1 describes a harvesting machine which cooperates with a sensor which is attached to an aircraft and transmits its data wirelessly to the harvester. On the one hand, the sensor detects the crop stock in front of the harvesting machine, eg the volume of a swath lying on the field to be picked up by a forage harvester or a baler in order to anticipate the advancing speed of the harvester to the crops to be picked up, and on the other hand the overcharge from the harvester to an accompanying vehicle for the removal of the crop. How to drive the rotors of the particular executed as a quadrocopter aircraft and the sensors and other electronic elements of the aircraft are powered, is not described in detail.

Derzeit ist die Flugzeit eines handelsüblichen, mit Akkumulatoren betriebenen Fluggeräts jedenfalls nicht hinreichend für landwirtschaftliche Anwendungen, die bei großen Feldern mehrere Stunden dauern können.At present, however, the time of flight of a commercial, battery-operated aircraft is in any case not sufficient for agricultural applications, which can take several hours in large fields.

Aufgabetask

Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gesetzt, eine Kombination aus einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug und einem damit zusammenwirkenden Fluggerät zur Erkundung eines Felds bereitzustellen, die eine hinreichende Betriebsdauer des Fluggeräts ermöglicht.The present invention has set itself the task of providing a combination of an agricultural work vehicle and a cooperating aircraft for exploration of a field that allows a sufficient service life of the aircraft.

Erfindunginvention

Die vorliegende Erfindung wird durch die Patentansprüche definiert.The present invention is defined by the claims.

Ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug wirkt mit einem Fluggerät mit einem Sensor zur Erkundung eines Felds zusammen, dessen Signale insbesondere in Echtzeit und online auf das landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeug übertragbar sind. Das Arbeitsfahrzeug ist mit einer Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät ausgestattet, um eine hinreichende Flugzeit des Fluggeräts zu erzielen.An agricultural work vehicle interacts with an aircraft with a sensor to explore a field whose signals are transferable in particular in real time and online to the agricultural work vehicle. The work vehicle is equipped with a device for transmitting electrical energy to the aircraft in order to achieve a sufficient flight time of the aircraft.

Bei einer möglichen Ausführungsform umfasst die Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät eine Andockstation, in welcher der Akkumulator des Fluggeräts aufgeladen werden kann. Dabei kann das Arbeitsfahrzeug mit zwei Andockstationen versehen sein, an denen jeweils eine vom Fluggerät trennbare Akkumulatoreneinheit des Fluggeräts andockbar ist. Somit kann das Fluggerät mit einem fast leeren Akkumulator seine Akkumulatoreneinheit an eine erste Andockstation ankoppeln, sich dann von seiner Akkumulatoreneinheit trennen und mit einer anderen, in der zweiten Andockstation zwischenzeitlich aufgeladenen Akkumulatoreneinheit gekoppelt werden. Anschließend wird die Akkumulatoreneinheit in der ersten Andockstation aufgeladen, um später wieder mit dem Fluggerät gekoppelt zu werden. Es wäre aber auch möglich, dass das Fluggerät in der (insbesondere einzigen) Andockstation verbleibt und nur die Akkumulatoreneinheit durch eine geeignete Mechanik des Arbeitsfahrzeugs getauscht wird.In one possible embodiment, the device for transmitting electrical energy to the aircraft comprises a docking station, in which the accumulator of the aircraft can be charged. In this case, the work vehicle can be provided with two docking stations, to each of which an airframe separable accumulator unit of the aircraft can be docked. Thus, the aircraft with an almost empty accumulator can couple its accumulator unit to a first docking station, then disconnect from its accumulator unit and coupled with another accumulator unit temporarily charged in the second docking station. Subsequently, the accumulator unit is charged in the first docking station, to be later re-coupled to the aircraft. However, it would also be possible for the aircraft to remain in the (especially single) docking station and only the accumulator unit to be replaced by a suitable mechanism of the work vehicle.

Bei einer anderen Ausführungsform umfasst die Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät ein Kabel. Durch das können Kabel auch Signale des Sensors und/oder Anweisungen vom Arbeitsfahrzeug an das Fluggerät übertragen werden. Das Kabel kann auf einer Haspel aufgewickelt werden. Insbesondere das Kabel mit einem Kraft- und/oder Winkelsensor zusammenwirken, aus dessen Signalen Rückschlüsse auf die Windrichtung und/oder -stärke getroffen werden. Aus diesen Winkeln und der Länge des abgewickelten Kabels kann auch ein Rückschluss über die Position des Fluggeräts getroffen werden.In another embodiment, the means for transmitting electrical energy to the aircraft comprises a cable. Cables can also be used to transmit signals from the sensor and / or instructions from the work vehicle to the aircraft. The cable can be wound up on a reel. In particular, the cable cooperate with a force and / or angle sensor, from whose signals conclusions about the wind direction and / or strength are taken. From these angles and the length of the unwound cable, a conclusion about the position of the aircraft can be made.

Ausführungsbeispielembodiment

In den Zeichnungen sind zwei nachfolgend näher beschriebene Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt, wobei die Bezugszeichen nicht zu einer einschränkenden Auslegung der Patentansprüche herangezogen werden dürfen. Es zeigt:In the drawings, two embodiments of the invention described in more detail below are shown, wherein the reference numerals not to a restrictive interpretation of the claims may be used. It shows:

1 eine seitliche Ansicht eines Arbeitsfahrzeugs mit einem Fluggerät und einer ersten Ausführungsform einer Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät, und 1 a side view of a working vehicle with an aircraft and a first embodiment of a device for transmitting electrical energy to the aircraft, and

2 eine seitliche Ansicht eines Arbeitsfahrzeugs mit einem Fluggerät und einer zweiten Ausführungsform einer Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät. 2 a side view of a working vehicle with an aircraft and a second embodiment of a device for transmitting electrical energy to the aircraft.

Arbeitsfahrzeug und FluggerätWork vehicle and aircraft

In der 1 ist ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug 10 in der Art eines selbstfahrenden Feldhäckslers dargestellt. Weiterhin ist ein unbemanntes Fluggerät 100 vorgesehen. Das Arbeitsfahrzeug 10 könnte auch eine beliebige andere selbstfahrende Erntemaschine sein, wie ein Mähdrescher oder Rübenernter, oder ein Traktor mit einem beliebigen Gerät zur Bearbeitung des Feldes, wie einer Sämaschine, einer angebauten Feldspritze oder einem Düngerstreuer, oder eine selbstfahrende Feldspritze oder Sämaschine.In the 1 is an agricultural work vehicle 10 shown in the manner of a self-propelled forage harvester. Furthermore, an unmanned aerial vehicle 100 intended. The work vehicle 10 could also be any other self-propelled harvester, such as a combine harvester or beet harvester, or a tractor with any field handling equipment, such as a seeder, attached field sprayer, or fertilizer spreader, or a self-propelled sprayer or seeder.

Das Arbeitsfahrzeug 10 baut sich auf einem Rahmen 12 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 14 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 16 getragen wird. Die Bedienung des Arbeitsfahrzeugs 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 18 aus, von der aus ein Erntevorsatz 20 in Form eines Aufnehmers einsehbar ist. Mittels des Erntevorsatzes 20 vom Boden aufgenommenes Erntegut, z. B. Gras oder dergleichen wird über einen Einzugsförderer 22 mit Vorpresswalzen, die innerhalb eines Einzugsgehäuses 24 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 angeordnet sind, einer unterhalb der Fahrerkabine 18 angeordneten Häckseleinrichtung 26 in Form einer Häckseltrommel zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einer Fördervorrichtung 28 aufgibt. Das Gut verlässt die Erntemaschine 10 zu einem nebenher fahrenden Transportfahrzeug über einen um eine etwa vertikale Achse drehbaren und in der Neigung verstellbaren Auswurfkrümmer 30. Im Folgenden beziehen sich Richtungsangaben, wie seitlich, unten und oben, auf die Vorwärtsrichtung V der Erntemaschine 10, die in der 1 nach rechts verläuft.The work vehicle 10 builds on a frame 12 on, the front driven wheels 14 and steerable rear wheels 16 will be carried. The operation of the work vehicle 10 takes place from a driver's cab 18 from, from a harvest header 20 in the form of a receptacle is visible. By means of the header 20 picked up from the ground crop, z. B. grass or the like is via a feed conveyor 22 with pre-press rollers inside a feed housing 24 at the front of the forage harvester 10 are arranged, one below the driver's cab 18 arranged shredder 26 supplied in the form of a chopper drum, which chops it into small pieces and it a conveyor 28 gives up. The estate leaves the harvester 10 to a transporting vehicle traveling alongside by way of an ejection elbow which can be rotated about an approximately vertical axis and which is adjustable in inclination 30 , In the following, directional indications, such as lateral, bottom and top, refer to the forward direction V of the harvester 10 in the 1 goes to the right.

Das Arbeitsfahrzeug 10 umfasst eine Kontrolleinheit 70 sowie eine Bedienerschnittstelle 98 mit einer Anzeigeeinrichtung und Eingabemitteln für den Bediener in der Kabine 18.The work vehicle 10 includes a control unit 70 as well as an operator interface 98 with a display device and input means for the operator in the cabin 18 ,

Das Fluggerät 100 umfasst eine tragende Struktur 102 in Form eines Rahmengestells, an der insgesamt vier um die Hochachse drehend antreibbare Luftschrauben 104 angebracht sind; es ist somit als so genannter Quadrocopter ausgeführt. Es sind auch beliebige andere Anzahlen von Luftschrauben 104 möglich. An ihrer Unterseite trägt die Struktur 102 einen Sensor 106, eine Elektronikeinheit 108, die eine Flugsteuerung, eine Datenverarbeitungseinheit und eine mit einer Antenne verbundene Sende- und Empfangseinheit umfasst. Die Flugsteuerung ist mit einer Positionsbestimmungseinrichtung verbunden. Unterhalb der Elektronikeinheit 108 ist eine Akkumulatoreneinheit 110 lösbar befestigt, die zur elektrischen Versorgung der Elektronikeinheit 108, des Sensors 106 und von Elektromotoren zum Antrieb der Luftschrauben 104 dient.The aircraft 100 includes a load-bearing structure 102 in the form of a frame, at the four altogether about the vertical axis drivable propellers 104 are attached; It is thus designed as a so-called quadrocopter. There are also any other numbers of propellers 104 possible. On its underside bears the structure 102 a sensor 106 , an electronics unit 108 comprising a flight controller, a data processing unit and a transmitting and receiving unit connected to an antenna. The flight control is connected to a position determination device. Below the electronics unit 108 is an accumulator unit 110 releasably secured, for the electrical supply of the electronics unit 108 , the sensor 106 and of electric motors for driving the propellers 104 serves.

Der Sensor 106 ist hier als Kamera ausgeführt, die auf das Feld vor der Erntemaschine 10 blickt. Bei einer anderen Ausführungsform kann die Blickrichtung der Kamera auch nach unten gerichtet oder verstellbar sein, wie auch ihr Bildwinkel. Die Datenverarbeitungseinheit verarbeitet die Bildsignale des Sensors 106 und übersendet über die Sende- und Empfangseinheit die verarbeiteten Daten an eine Steuereinrichtung die Kontrolleinheit 70 des Arbeitsfahrzeugs 10. Diese Daten umfassen Informationen über die Dichte und Lage des Schwads 34 auf dem Feld vor dem Arbeitsfahrzeug 10, die mittels des Sensors 106 erzeugt werden und von der Kontrolleinheit 70 zur selbsttätigen Lenkung und Vorgabe der Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10 genutzt werden. Das Bild des Sensors 106 kann zudem auf der Anzeigeeinrichtung der Bedienerschnittstelle 98 angezeigt werden. Die Flugsteuerung dient dazu, das Fluggerät 100 durch geeignete Ansteuerung der Luftschrauben 104 in eine gewünschte Position und Orientierung zu verbringen, wobei die Signale der Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung der aktuellen Position des Fluggeräts 100 und somit als Istwerte dienen. Entsprechende Steuerdaten für die Sollwerte der Position und Orientierung des Fluggeräts 100 werden von der Kontrolleinheit 70 des Arbeitsfahrzeugs 10 über dessen Sende- und Empfangseinheit empfangen. Weitere Einzelheiten zum Aufbau der Elektronikeinheit 108 des Fluggeräts 100 einschließlich der Flugsteuerung sowie ihrer Wirkungsweise und zur Datenübertragung zum und vom Arbeitsfahrzeug 10 finden sich in der DE 10 2010 038 661 A1 , deren Offenbarung durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird.The sensor 106 is executed here as a camera pointing to the field in front of the harvester 10 looks. In another embodiment, the viewing direction of the camera can also be directed downward or adjustable, as well as their angle of view. The data processing unit processes the image signals of the sensor 106 and transmits via the transmitting and receiving unit, the processed data to a control device, the control unit 70 of the work vehicle 10 , This data includes information about the density and location of the swath 34 on the field in front of the work vehicle 10 that by means of the sensor 106 be generated and from the control unit 70 for automatic steering and specification of the speed of the work vehicle 10 be used. The image of the sensor 106 can also on the display device of the user interface 98 are displayed. The flight control serves to the aircraft 100 by suitable control of the propellers 104 to spend in a desired position and orientation, wherein the signals of the position determining means for determining the current position of the aircraft 100 and thus serve as actual values. Corresponding control data for the nominal values of the position and orientation of the aircraft 100 be from the control unit 70 of the work vehicle 10 received via its transmitting and receiving unit. Further details on the structure of the electronics unit 108 of the aircraft 100 including the flight control and its mode of operation and data transmission to and from the work vehicle 10 can be found in the DE 10 2010 038 661 A1 the disclosure of which is incorporated by reference into the present documentation.

Erste Ausführungsform der Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das FluggerätFirst embodiment of the device for transmitting electrical energy to the aircraft

Die Akkumulatoreneinheit 110 dient zur Versorgung des Fluggeräts 100 mit elektrischer Energie. Um die mögliche Einsatzzeit des Fluggeräts 100 über die Flugzeit einer Ladung der Akkumulatoreneinheit 110 zu verlängern, ist das Arbeitsfahrzeug 10 mit einer Ladestation 112 ausgestattet, die zwei Andockstationen 114, 116 umfasst, die jeweils zum Andocken einer Akkumulatoreneinheit 110 dienen. In der 1 ist in einer ersten Andockstation 114 die Akkumulatoreneinheit 110‘ eines zweiten Fluggeräts 100‘ angedockt und in der zweiten Andockstation 116 ist eine Akkumulatoreneinheit 110‘‘ ohne angekoppeltes Fluggerät 100 dargestellt. The accumulator unit 110 serves to supply the aircraft 100 with electrical energy. To the possible operational time of the aircraft 100 about the time of flight of a charge of the accumulator unit 110 to extend is the work vehicle 10 with a charging station 112 equipped, the two docking stations 114 . 116 includes, each for Docking an accumulator unit 110 serve. In the 1 is in a first docking station 114 the accumulator unit 110 ' a second aircraft 100 ' docked and in the second docking station 116 is an accumulator unit 110 '' without coupled aircraft 100 shown.

Die Vorgehensweise ist derart, dass das Fluggerät 100 oder 100‘ kurz vor Ende seiner Flugzeit, d.h. wenn sich die Akkumulatoreneinheit 110 oder 110‘ fast entleert hat, zu einer leeren Andockstation 114 oder 116 fliegt und dort andockt. Dann trennt sich das Fluggerät 100 oder 100‘ von seiner bisherigen Akkumulatoreneinheit 110 oder 110‘ und fliegt (nunmehr nur durch einen internen Akkumulator versorgt, der später durch die angedockte, geladene Akkumulatoreneinheit 110, 110‘ oder 110‘‘ wieder aufgeladen wird) zur anderen Andockstation 116 oder 114, koppelt dort an die dort inzwischen aus dem Bordnetz des Arbeitsfahrzeugs 10 aufgeladenen Akkumulatoreneinheit 110, 110‘ oder 110‘‘ wieder an und fliegt dann wieder über das Feld, um Sensordaten aufzunehmen. The procedure is such that the aircraft 100 or 100 ' just before the end of its flight time, ie when the accumulator unit 110 or 110 ' has almost drained to an empty docking station 114 or 116 flies and docks there. Then the aircraft separates 100 or 100 ' from its previous accumulator unit 110 or 110 ' and flies (now supplied only by an internal accumulator, which later through the docked, charged Akkumulatoreneinheit 110 . 110 ' or 110 '' recharged) to the other docking station 116 or 114 , there coupled to the there from the electrical system of the work vehicle 10 charged accumulator unit 110 . 110 ' or 110 '' again and then flies back across the field to record sensor data.

Bei der in 1 dargestellten Situation hat das zweite Fluggerät 100‘ gerade seine entleerte Akkumulatoreneinheit 110‘ an die erste Andockstation 114 angekoppelt und wird daran anschließend an die Akkumulatoreneinheit 110‘‘ in der zweiten Andockstation 116 ankoppeln, um dann wieder den Flugbetrieb aufzunehmen, z.B. um einen Überladevorgang vom Arbeitsfahrzeug 10 auf ein Transportfahrzeug zu überwachen oder das erste Fluggerät 100 bei der Erkundung des Feldes zu unterstützen. At the in 1 illustrated situation has the second aircraft 100 ' just his depleted accumulator unit 110 ' to the first docking station 114 coupled and then connected to the accumulator unit 110 '' in the second docking station 116 then connect again to the flight operation, for example, an overcharge of the work vehicle 10 to monitor a transport vehicle or the first aircraft 100 to assist in the exploration of the field.

Bei einer anderen Ausführungsform (nicht gezeigt) wäre es auch denkbar, dass nicht das Fluggerät 100, 100‘ zwischen den Andockstationen 114, 116 umsetzt, sondern dass eine Mechanik des Arbeitsfahrzeugs 10 die leere Akkumulatoreneinheit 110, 110‘ vom Fluggerät 100, 100‘ trennt und eine geladene Akkumulatoreneinheit 110‘‘ mit dem Fluggerät 100, 100‘ verbindet. In another embodiment (not shown) it would also be conceivable that not the aircraft 100 . 100 ' between the docking stations 114 . 116 but that a mechanics of the work vehicle 10 the empty accumulator unit 110 . 110 ' from the aircraft 100 . 100 ' disconnects and a charged accumulator unit 110 '' with the aircraft 100 . 100 ' combines.

Auch könnten zwei Fluggeräte 100, 100‘ vorhanden sein, von denen eines solange an der Andockstation 114 oder 116 angedockt ist, um seine Akkumulatoreneinheit 110, 100‘, 110‘‘ aufzuladen, während das andere Fluggerät 100‘, 100 über das Feld fliegt. Die gleichzeitige Verwendung zweier Fluggeräte 100, 100‘ hat jedoch den Vorteil, dass das Feld aus unterschiedlichen Perspektiven beobachtet werden kann und sich die beobachtete Fläche vergrößert.Also could be two aircraft 100 . 100 ' be present, one of which as long as at the docking station 114 or 116 is docked to its accumulator unit 110 . 100 ' . 110 '' charge while the other aircraft 100 ' . 100 flying over the field. The simultaneous use of two aircraft 100 . 100 ' however, has the advantage that the field can be observed from different perspectives and increases the observed area.

Falls nur ein einziges Fluggerät 100 vorhanden sein sollte, kann das Fluggerät 100 zur Überbrückung der für den Wechsel der Akkumulatoreneinheit 110, 110‘, 110‘‘ benötigten Pause eine hinreichende Strecke im Vorab abfliegen und mit dem Sensor 106 untersuchen, um einen unterbrechungsfreien Betrieb des Arbeitsfahrzeugs 10 zu ermöglichen. If only one aircraft 100 should be present, the aircraft can 100 for bridging the change of the accumulator unit 110 . 110 ' . 110 '' required break a sufficient distance in advance departing and with the sensor 106 investigate to ensure uninterrupted operation of the work vehicle 10 to enable.

Zweite Ausführungsform der Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das FluggerätSecond embodiment of the device for transmitting electrical energy to the aircraft

Bei der zweiten Ausführungsform sind mit der ersten Ausführungsform übereinstimmende Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. Im Unterschied zur ersten Ausführungsform erfolgt die Energieübertragung bei der zweiten Ausführungsform vom Arbeitsfahrzeug 10 auf das Fluggerät 100 mittels eines elektrischen Kabels 120, das auf einer Haspel 122 aufgewickelt werden kann. Die Haspel 122 kann zum Ab- und Aufwickeln des Kabels 120 durch Federkraft oder mittels eines Elektromotors (nicht gezeigt) angetrieben werden, der durch die Kontrolleinheit 70 angesteuert wird. Über das Kabel 120 werden auch die oben beschriebenen Daten zwischen der Kontrolleinheit 70 und der Elektronikeinheit 108 des Fluggeräts 100 übertragen, sei es über eine separate Leitung oder jene Leitungen, die auch zur Energieübertragung dienen.In the second embodiment, elements matching the first embodiment are given the same reference numerals. In contrast to the first embodiment, the energy transfer takes place in the second embodiment of the work vehicle 10 on the aircraft 100 by means of an electric cable 120 that on a reel 122 can be wound up. The reel 122 can be used to unwind and rewind the cable 120 by spring force or by means of an electric motor (not shown) driven by the control unit 70 is controlled. About the cable 120 Also, the data described above will be between the control unit 70 and the electronics unit 108 of the aircraft 100 transmitted, whether via a separate line or those lines that also serve to transfer energy.

Die Haspel 122 ist an einer Halterung 124 befestigt, die um die Hochachse frei drehbar oder mittels eines Motors gesteuert angebracht ist, um das Fluggerät 100 in beliebige Richtungen gegenüber dem Arbeitsfahrzeug 10 fliegen lassen zu können, ohne unerwünschte Knicke im Kabel 120 zu erzielen. Das Kabel 120 wird durch eine Führung 128 geleitet, die durch einen Haltearm 126 mit der Halterung 124 verbunden ist. Ein Sensor 130 erfasst den Drehwinkel der Halterung 124 um die Hochachse und/oder den horizontalen und/oder vertikalen Winkel zwischen der Führung 128 und dem ihr unmittelbar benachbarten Abschnitt des Kabels 120. Die Kontrolleinheit 70 leitet daraus Informationen zur Windstärke und Windrichtung ab, die sie wiederum zur selbsttätigen Kontrolle eines Überladevorgangs des Ernteguts vom Arbeitsfahrzeug 10 auf ein Transportfahrzeug verwenden kann. Der Sensor 130 kann auch die Zugkraft des Kabels 120 erfassen, die ebenfalls einen Rückschluss auf die Windstärke ermöglicht. Auch kann durch einen Sensor (nicht gezeigt) die Länge des abgewickelten Kabels 120 erfasst werden, um daraus Rückschlüsse auf den Abstand des Fluggeräts 100 vom Arbeitsfahrzeug 10 zu treffen. Die Höhe des Fluggeräts 100 kann anhand der Länge des abgewickelten Kabels und des erwähnten Sensors zur Erfassung des vertikalen Winkels zwischen der Führung 128 und dem ihr unmittelbar benachbarten Abschnitt des Kabels 120 bestimmt oder abgeschätzt werden.The reel 122 is on a bracket 124 attached, which is mounted freely rotatable about the vertical axis or controlled by a motor to the aircraft 100 in any direction to the work vehicle 10 to be able to fly without unwanted kinks in the cable 120 to achieve. The cable 120 is through a guide 128 passed through a holding arm 126 with the bracket 124 connected is. A sensor 130 detects the angle of rotation of the holder 124 around the vertical axis and / or the horizontal and / or vertical angle between the guide 128 and the immediately adjacent section of the cable 120 , The control unit 70 derives therefrom information on the wind strength and wind direction, which in turn for the automatic control of an overloading of the crop from the work vehicle 10 can use on a transport vehicle. The sensor 130 can also reduce the pulling force of the cable 120 capture, which also allows a conclusion on the wind strength. Also, by a sensor (not shown), the length of the unwound cable 120 to draw conclusions about the distance of the aircraft 100 from the work vehicle 10 hold true. The height of the aircraft 100 can be determined by the length of the unwound cable and the mentioned sensor for detecting the vertical angle between the guide 128 and the immediately adjacent section of the cable 120 be determined or estimated.

Am oberen Ende der Halterung 124 ist ebenfalls eine Andockstation 114 angebracht, welche vom Fluggerät 100 angeflogen werden kann, wenn seine Aufgaben gerade nicht benötigt werden. Das Kabel 120 ist vorzugsweise auf der Seite des Fluggeräts 100 trennbar daran angeschlossen, sodass das Fluggerät 100 auch ohne Kabel 120, dann durch seine Akkumulatoreneinheit 110 versorgt, fliegen kann, um weiter vom Arbeitsfahrzeug 10 entfernte Ziele anzusteuern als die Länge des Kabels 120 erlaubt, z.B. um die Grenzen des Feldes zu erkunden. Die Akkumulatoreneinheit 110 kann im Anschluss daran in der Andockstation 114 oder durch das wieder angeschlossene Kabel 120 aufgeladen werden. Sollte die Möglichkeit einer Trennung vom Kabel 120 nicht benötigt werden, kann die Akkumulatoreneinheit 110 auch vom Fluggerät 100 abgenommen werden oder komplett entfallen.At the top of the bracket 124 is also a docking station 114 attached, which by the aircraft 100 can be approached if his tasks are not needed right now. The cable 120 is preferably on the side of the aircraft 100 disconnectably connected to it, so the aircraft 100 also without cable 120 , then through its accumulator unit 110 supplied, can fly to get further from the work vehicle 10 remote destinations than the length of the cable 120 allowed, eg to explore the boundaries of the field. The accumulator unit 110 can subsequently in the docking station 114 or through the reconnected cable 120 to be charged. Should be the possibility of disconnection from the cable 120 can not be needed, the accumulator unit 110 also from the aircraft 100 be removed or completely eliminated.

Einsatzmöglichkeitenapplications

Beide Lösungsvorschläge bieten den Vorteil, dass man die Nutzlast der unbemannten Fluggeräte 100, 100‘ erhöhen kann, da die Akkulaufzeit nicht mehr limitierend ist. So wird es möglich schwerere oder mehrere Sensoren 106 an das Fluggerät 100, 110‘ anzubinden. Auch der Einsatz größerer Flugmotoren zum Antrieb der Luftschrauben 104, 104‘ kann in Betracht gezogen werden.Both solutions offer the advantage of reducing the payload of unmanned aerial vehicles 100 . 100 ' can increase, since the battery life is no longer limiting. So it becomes possible heavier or more sensors 106 to the aircraft 100 . 110 ' to tie. Also, the use of larger aircraft engines to drive the propellers 104 . 104 ' can be considered.

Durch den Einsatz vorausschauender Sensoren 106 an dem unbemannten Fluggerät 100, 100‘ werden weitergehende Anwendungen in Verbindung mit der Arbeitsmaschine 10 möglich. Hierbei ist der Einsatz nicht auf eine spezielle Arbeitsmaschine 10 limitiert, sondern bezieht sich auch auf Traktoren und sonstige selbstfahrenden Maschinen. Außerdem lassen sich die Anwendungsfälle auch mit Drohnen oder Segelflugzeugen oder Flugdrachen realisieren, da man nicht immer auf die flexible Flugbahn von Multicoptern angewiesen ist. Dies gilt insbesondere für Anwendungsfälle, die eine größere Flughöhe zulassen sowie keine direkte Bindung der Flugbahn an den Fahrweg des Bodenfahrzeugs erfordern.Through the use of predictive sensors 106 on the unmanned aerial vehicle 100 . 100 ' become further applications in connection with the working machine 10 possible. Here, the use is not on a special machine 10 limited, but also refers to tractors and other self-propelled machines. In addition, the applications can be realized with drones or gliders or kites, because you do not always rely on the flexible trajectory of multicopters. This is especially true for applications that allow a greater altitude and require no direct binding of the trajectory to the track of the ground vehicle.

Das Fluggerät 100 und ggf. das zweite Fluggerät 100‘ kann mit einem beliebigen Sensor 106 oder mehreren Sensoren ausgestattet werden, die Eigenschaften des Felds erfassen können, wie Eigenschaften der Pflanzen (Reifegrad, Farbe, Stickstoffgehalt, Bestandsdichte und -höhe, Insektenbefall, Pilzbefall, stehende Wasserflächen), Eigenschaften des Bodens (Bodenart, Düngemittelbedarf), auf dem Feld stehende Hindernisse (Bäume, Steine, Menschen, Tiere etc.) und dergleichen. The aircraft 100 and possibly the second aircraft 100 ' can with any sensor 106 or several sensors that can record the characteristics of the field, such as plant characteristics (degree of ripeness, color, nitrogen content, density and height, insect infestation, fungal infestation, standing water surfaces), soil properties (soil type, fertilizer requirements), field crops Obstacles (trees, stones, people, animals, etc.) and the like.

Die Signale des Sensors 106 können zur Bereitstellung von Eingabewerten zur Kontrolle von Aktoren des Arbeitsfahrzeugs in Echtzeit (unter Berücksichtigung des zeitlichen und/oder örtlichen Versatzes zwischen der Aufnahme der Sensorwerte und dem Erreichen der zugehörigen Stelle durch das Arbeitsfahrzeug 10) dienen, z.B. zur Ausgabe von Dünge- oder Spritzmitteln, zur Kontrolle der Geschwindigkeit und der Richtung des Arbeitsfahrzeugs. Auch können sie zur Kontrolle von Fahrzeugverbünden dienen, d.h. die Lenkung und/oder Geschwindigkeit oder andere Arbeitsparameter mehrerer gleichartige oder unterschiedliche Arbeitsfahrzeuge kontrollieren, z.B. einer Erntemaschine und eines Transportfahrzeugs für aufgenommenes Erntegut. Die Signale des Sensors können zur Prozessoptimierung dienen, z.B. zur Wegeplanung bei der Ernte für eine Erntemaschine und/oder die zugehörige Transportkette oder zur Kontrolle der Arbeitsweise des Arbeitsfahrzeugs 10, z.B. zur Erfassung des Stoppelbilds hinter dem Arbeitsfahrzeug 10 oder von Verlusten, insbesondere bei einem Mähdrescher. Im Logistikbereich können durch geschickte Wegeplanung im Feld und zum Feld Kosten gespart werden. Durch die Kommunikation von Landmaschinen 10 und Fluggeräten 100, 100‘ untereinander können Kollisionen oder Engpässe auf dem Feld oder auf Straßen vermieden werden. Außerdem können die Routen zu Überladepunkten berechnet werden. Bei der Routenplanung werden feste Hindernisse, welche in Kartenmaterial verfügbar sind, mit einbezogen, so dass z.B. Hochspannungsleitungen umflogen (und durch das Arbeitsfahrzeug 10 zugehörige Masten umfahren) werden.The signals of the sensor 106 may provide input values for controlling actuators of the work vehicle in real time (taking into account the temporal and / or spatial offset between the acquisition of the sensor values and the reaching of the associated location by the work vehicle 10 ), eg for dispensing fertilizers or sprays, for controlling the speed and direction of the working vehicle. Also, they can serve to control vehicle networks, ie control the steering and / or speed or other working parameters of several similar or different work vehicles, such as a harvester and a transport vehicle for recorded crop. The signals from the sensor can be used for process optimization, eg for path planning at harvest for a harvester and / or the associated transport chain or for controlling the operation of the work vehicle 10 , eg for detecting the stubble image behind the work vehicle 10 or losses, especially in a combine harvester. In the logistics sector, cost-effective route planning in the field and field can save costs. Through the communication of agricultural machinery 10 and aircraft 100 . 100 ' Collisions or bottlenecks in the field or on roads can be avoided among each other. In addition, the routes to overcharge points can be calculated. In route planning, fixed obstacles that are available in map material are included, so that, for example, high-voltage power lines (and the work vehicle 10 bypassing associated masts).

Die gewonnenen Informationen können verwendet werden, um die Geschwindigkeit, Fahrtrichtung und Maschineneinstellungen vorzunehmen. Im Speziellen ist damit gemeint, dass man z.B. die Fahrgassenschaltung (Section Control) und Ausbringmenge von Sä- und Düngemaschinen steuert. Außerdem kann ein Traktor entlang von Konturen geführt werden: Schwade, Furchen, Bestandskannten, Plantagen oder Reihenkulturen. Speziell im Pflanzenschutz und der Düngung kann man durch eine direkte Verbindung vom Sensor des Fluggeräts zur Maschinensteuerung sogenannte „Prescription Maps“ und Ausbring-Muster steuern.The information obtained can be used to determine the speed, direction of travel and machine settings. Specifically, it is meant that e.g. controls the tramline control (section control) and application rate of sowing and fertilizer machines. In addition, a tractor can be guided along contours: swaths, furrows, crop stands, plantations or row crops. Especially in crop protection and fertilization you can control so-called "Prescription Maps" and application patterns by a direct connection from the sensor of the aircraft to the machine control.

Falls nacheinander unterschiedliche Aufgaben mit dem Fluggerät 100 durchgeführt werden sollen, kann auch ein Wechsel des an die jeweilige Aufgabe speziell angepassten Sensors 106 vorgenommen werden, sei es durch den Bediener oder selbsttätig durch das Fluggerät 100, 100‘.If successively different tasks with the aircraft 100 be carried out, can also change the specially adapted to the task in question sensor 106 be made by the operator or automatically by the aircraft 100 . 100 ' ,

Das Arbeitsfahrzeug 10 kann gleichzeitig mit mehreren Fluggeräten 100, 100‘ zusammenwirken, wie in der 1 gezeigt. Zur Kollisionsvermeidung lässt die Kontrolleinheit 70 des Arbeitsfahrzeugs 10 die Fluggeräte 100, 100‘ in vorbestimmten Abständen voneinander und von anderen Gegenständen, wie Strommasten und -leitungen oder Gebäuden, die vorzugsweise in einer Karte der Kontrolleinheit 70 eingetragen sind, fliegen. Wenn mehrere, jeweils mit einem Fluggerät 100, 100‘ zusammenwirkende Arbeitsfahrzeuge 10 in unmittelbarer Nähe zusammenarbeiten, tauschen ihre Kontrolleinheiten 70 und/oder Fluggeräte 100, 100‘ vorzugsweise Positionsinformationen untereinander aus, um die Kollisionsgefahr zu vermindern.The work vehicle 10 can simultaneously with multiple aircraft 100 . 100 ' interact as in the 1 shown. For collision avoidance leaves the control unit 70 of the work vehicle 10 the aircraft 100 . 100 ' at predetermined distances from each other and from other objects, such as power poles and lines or buildings, preferably in a map of the control unit 70 are registered, fly. If several, each with an aircraft 100 . 100 ' cooperating work vehicles 10 working together in the immediate vicinity, swap their control units 70 and / or aircraft 100 . 100 ' preferably Position information among each other to reduce the risk of collision.

Insbesondere in der Forstwirtschaft kommen Überfliegungen, auch mit bemannten Flugzeugen, mit Laserscannern zum Einsatz, um die Geländeform, Position, Baumart und Stammdicke vorab zu ermitteln. Diese Informationen können im Nachhinein oder auch während des Flugs für Algorithmen zur Routenoptimierung herangezogen werden. Vorzugsweise wird die Route so gewählt, dass ein Traktor oder Forstfahrzeug immer Bäume derselben Sorte und ähnlicher Stammdicke anfährt, so dass ein nachträgliches Sortieren der Stämme entfallen kann. Außerdem sollte der Algorithmus die Geländestruktur in die Berechnung miteinbeziehen und vorzugsweise Berg aufwärts leer fahren und im Gefälle abwärts nach und nach die Stämme aufladen, um Kraftstoff zu sparen.In forestry in particular, overflights, even with manned aircraft, are used with laser scanners to determine the terrain, position, tree species and trunk thickness in advance. This information can be used in retrospect or during the flight for algorithm for route optimization. Preferably, the route is chosen so that a tractor or forest vehicle always anfährt trees of the same variety and similar trunk thickness, so that a subsequent sorting of the logs can be omitted. In addition, the algorithm should include the terrain structure in the calculation, preferably driving uphill and downhill, gradually charging the logs to save fuel.

Ein weiteres Anwendungsgebiet von unbemannten Fluggeräten 100, 100‘ ist die Einbindung in Fahrerassistenzsysteme. Eine Videoübertragung aus der Vogelperspektive kann dem Fahrer helfen, das unübersichtliche Fahrzeug zu rangieren und einzuparken. Hierbei ist auch denkbar, dass der Fahrer vorgibt, an welche Stelle über dem Arbeitsfahrzeug 10 sich das Fluggerät 100, 100‘ bewegen soll, um eine Detailansicht zu liefern. Durch die Fusionierung mehrerer Video-Signale kann man auch eine 3D Ansicht der Situation generieren, was bisher nur über Weitwinkelobjektive und eine Vielzahl an Kameras am Arbeitsfahrzeug 10 realisiert werden kann. Eine weitere technische Möglichkeit ist, das Video-Signal im Rahmen eines „augmented reality“-Ansatzes zu verwenden, um den Fahrer auf bestimmte Problemstellen an seinem Arbeitsfahrzeug 10 aufmerksam zu machen. Dies kann z.B. zur Signalisierung einer Verstopfung oder von defekten Bauteilen verwendet werden. Auf diese Weise kann der Bediener unterstützt werden, z.B. in schwierigen Situationen beim Einparken, denn der Sensor 106 kann besser hinter das Arbeitsfahrzeug 10 blicken als der Bediener in seiner Kabine 18. Dazu kann das Bild des als Kamera ausgeführten Sensors auf der Anzeigeeinrichtung der Bedienerschnittstelle 98 angezeigt werden, vorzugsweise unterstützt durch die so genannte „augmented reality“ Anzeige, d.h. indem weitere Informationen in das Bild eingeblendet werden, anhand derer der Bediener bei auftretenden Problemen weitere Rückschlüsse auf die zweckmäßigste Vorgehensweise treffen kann.Another application of unmanned aerial vehicles 100 . 100 ' is the integration into driver assistance systems. A bird's-eye-view video transmission can help the driver maneuver and park the confusing vehicle. It is also conceivable that the driver pretends, at which point above the work vehicle 10 the aircraft 100 . 100 ' to move to provide a detailed view. By merging multiple video signals, one can also generate a 3D view of the situation, which was previously only possible with wide-angle lenses and a large number of cameras on the work vehicle 10 can be realized. Another technical possibility is to use the video signal as part of an "augmented reality" approach to alert the driver to certain problem areas on his work vehicle 10 to draw attention. This can be used, for example, to signal a blockage or defective components. In this way, the operator can be supported, for example in difficult situations when parking, because the sensor 106 can better behind the work vehicle 10 look as the operator in his cabin 18 , For this purpose, the image of the sensor designed as a camera on the display device of the user interface 98 are displayed, preferably supported by the so-called "augmented reality" display, ie by further information in the image are displayed, by means of which the operator can make further conclusions on the most appropriate approach in case of problems occurring.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010038661 A1 [0003, 0017] DE 102010038661 A1 [0003, 0017]

Claims (9)

Kombination aus einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug (10) und einem damit zusammenwirkenden Fluggerät (100, 100’), das mit einem Sensor (106) zur Erkundung eines Felds ausgestattet ist, dessen Signale auf das landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeug (10) übertragbar sind, wobei das Arbeitsfahrzeug (10) mit einer Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät (100, 100’) versehen ist.Combination of an agricultural work vehicle ( 10 ) and a cooperating aircraft ( 100 . 100 ' ) with a sensor ( 106 ) for exploration of a field whose signals are transmitted to the working agricultural vehicle ( 10 ), the work vehicle ( 10 ) with a device for transmitting electrical energy to the aircraft ( 100 . 100 ' ) is provided. Kombination nach Anspruch 1, wobei die Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät (100, 100’) eine Andockstation (114, 116) für das Fluggerät (100, 100’) aufweist, welche im angedockten Zustand ein Aufladen eines Akkumulators des Fluggeräts (100, 100’) erlaubt.A combination according to claim 1, wherein said means for transmitting electrical energy to the aircraft ( 100 . 100 ' ) a docking station ( 114 . 116 ) for the aircraft ( 100 . 100 ' ), which in the docked state, a charging of a battery of the aircraft ( 100 . 100 ' ) allowed. Kombination nach Anspruch 2, wobei das Arbeitsfahrzeug (10) mit zwei Andockstationen (114, 116) versehen ist, an denen eine Akkumulatoreneinheit (110, 110‘, 110‘‘) des Fluggeräts (100, 100‘) andockbar ist, wobei die Akkumulatoreneinheit (110, 110‘, 110‘‘) vom Fluggerät trennbar ist, sodass das Fluggerät (100, 100‘) mit einem fast leeren Akkumulator seine Akkumulatoreneinheit (110, 110‘, 110‘‘) an eine erste Andockstation (114) ankoppeln, dann von seiner Akkumulatoreneinheit (110, 110‘, 110‘‘) getrennt und mit einer anderen, in der zweiten Andockstation (116) zwischenzeitlich aufgeladenen Akkumulatoreneinheit (110, 110‘, 110‘‘) gekoppelt werden kann.Combination according to claim 2, wherein the working vehicle ( 10 ) with two docking stations ( 114 . 116 ), to which an accumulator unit ( 110 . 110 ' . 110 '' ) of the aircraft ( 100 . 100 ' ) is dockable, the accumulator unit ( 110 . 110 ' . 110 '' ) is separable from the aircraft so that the aircraft ( 100 . 100 ' ) with an almost empty accumulator its accumulator unit ( 110 . 110 ' . 110 '' ) to a first docking station ( 114 ), then from its accumulator unit ( 110 . 110 ' . 110 '' ) and with another, in the second docking station ( 116 ) charged in the meantime accumulator unit ( 110 . 110 ' . 110 '' ) can be coupled. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Einrichtung zur Übertragung von elektrischer Energie auf das Fluggerät (100) ein Kabel (120) umfasst.Combination according to any one of the preceding claims, wherein the means for transmitting electrical energy to the aircraft ( 100 ) a cable ( 120 ). Kombination nach Anspruch 4, wobei durch das Kabel (120) auch Signale des Sensors (106) und/oder Anweisungen von einer Kontrolleinheit (70) des Arbeitsfahrzeugs (10) an das Fluggerät (100) übertragbar sind.Combination according to claim 4, wherein through the cable ( 120 ) also signals from the sensor ( 106 ) and / or instructions from a control unit ( 70 ) of the work vehicle ( 10 ) to the aircraft ( 100 ) are transferable. Kombination nach Anspruch 4 oder 5, wobei das Kabel (120) auf einer Haspel (122) aufgewickelt ist.A combination according to claim 4 or 5, wherein the cable ( 120 ) on a reel ( 122 ) is wound up. Kombination nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei das Kabel (120) mit einem Kraft- und /oder Winkelsensor (130) zusammenwirkt, aus dessen Signalen Rückschlüsse auf die Windrichtung und/oder -stärke und/oder in Verbindung mit einer Erfassung einer abgewickelten Länge des Kabels (120) die Position des Fluggeräts (100) getroffen werden. Kombination nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei das Kabel (120) vom Fluggerät (100) trennbar und das Fluggerät (100) mit einer Akkumulatoreneinheit (110) ausgestattet ist.Combination according to one of claims 4 to 6, wherein the cable ( 120 ) with a force and / or angle sensor ( 130 ), from whose signals conclusions on the wind direction and / or strength and / or in connection with a detection of an unwound length of the cable ( 120 ) the position of the aircraft ( 100 ) to be hit. Combination according to one of claims 4 to 7, wherein the cable ( 120 ) from the aircraft ( 100 ) separable and the aircraft ( 100 ) with an accumulator unit ( 110 ) Is provided. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Arbeitsfahrzeug (10) gleichzeitig mit mehreren Fluggeräten (100, 100‘) zusammenwirkt.Combination according to one of the preceding claims, wherein the working vehicle ( 10 ) simultaneously with several aircraft ( 100 . 100 ' ) cooperates. Kombination nach Anspruch 9, wobei die Kontrolleinheit (70) des Arbeitsfahrzeugs (10) die Fluggeräte (100, 100‘) in vorbestimmten Abständen voneinander und von anderen Gegenständen fliegen lässt.Combination according to claim 9, wherein the control unit ( 70 ) of the work vehicle ( 10 ) the aircraft ( 100 . 100 ' ) at predetermined distances from each other and from other objects.
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