DE102014019078A1 - Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle - Google Patents

Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102014019078A1
DE102014019078A1 DE102014019078.1A DE102014019078A DE102014019078A1 DE 102014019078 A1 DE102014019078 A1 DE 102014019078A1 DE 102014019078 A DE102014019078 A DE 102014019078A DE 102014019078 A1 DE102014019078 A1 DE 102014019078A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
camera
deviation
images
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014019078.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Carsten Knöppel
Lars Krüger
Fridtjof Stein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102014019078.1A priority Critical patent/DE102014019078A1/en
Publication of DE102014019078A1 publication Critical patent/DE102014019078A1/en
Priority to DE102015009657.5A priority patent/DE102015009657A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5). Erfindungsgemäß werden mittels der zumindest einen in Richtung einer Fahrbahn gerichteten Kamera (3, 5) zeitlich nacheinander Bilder (B1, B2) aufgenommen und anhand einer Projektion der Bilder (B1, B2) auf eine virtuelle Bodenebene wird eine Entzerrung der Bilder (B1, B2) durchgeführt. In entzerrten und nacheinander erzeugten Bildern (EB1, EB1', EB2, EB2') wird eine Mehrzahl korrespondierender Bildpunkte ermittelt und eine Länge (l) und eine Richtung von Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) werden zwischen den korrespondierenden Bildpunkten bestimmt, wobei eine Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) ermittelt werden bzw. wird und aus der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung eine Abweichung extrinsischer Kameraparameter (P1) und/oder intrinsischer Kameraparameter (P2) von Sollwerten bestimmt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Justierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5).The invention relates to a method for calibrating at least one camera (3, 5) arranged on a vehicle (2). According to the invention, images (B1, B2) are taken in chronological succession by means of the at least one camera (3, 5) directed towards a roadway, and an equalization of the images (B1, B2) is calculated on the basis of a projection of the images (B1, B2) onto a virtual ground plane ) carried out. In equalized and sequentially generated images (EB1, EB1 ', EB2, EB2'), a plurality of corresponding pixels are detected, and a length (l) and a direction of motion vectors (V1 to Vn) are determined between the corresponding pixels, with a length deviation and / or directional deviation of the motion vectors (V1 to Vn) is determined and is determined from the length deviation and / or direction deviation deviation of extrinsic camera parameters (P1) and / or intrinsic camera parameters (P2) of setpoints. The invention further relates to a method for adjusting at least one camera (3, 5) arranged on a vehicle (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera.The invention relates to a method for calibrating at least one camera arranged on a vehicle.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Justierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera.The invention further relates to a method for adjusting at least one camera arranged on a vehicle.

Aus der DE 10 2008 061 060 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung einer Rotationsachse eines Fahrzeugs bekannt, wobei mittels einer in einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordneten und nach unten gerichteten Kamera Bilder erfasst werden und durch Auswertung dieser Bilder mindestens eine Rotationsachse des Fahrzeugs bestimmt wird. Hierbei wird eine Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs mittels eines optischen Flusses bestimmt, welcher aus einem Vergleich von zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommenen Bildern der Kamera ermittelt wird. Es wird eine Mehrzahl korrespondierender Punkte in den zwei Bildern ermittelt, welche zu unterschiedlichen Aufnahmezeitpunkten von der Kamera aufgenommen wurden, wobei anhand einer Bewegungsrichtung von Bewegungsvektoren zwischen den korrespondierenden Punkten die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ermittelt wird.From the DE 10 2008 061 060 A1 a method for determining a rotational axis of a vehicle is known, wherein images are acquired by means of a mirror disposed in an exterior mirror of the vehicle and downwardly directed camera and by evaluating these images at least one axis of rotation of the vehicle is determined. In this case, a speed and a direction of movement of the vehicle is determined by means of an optical flow, which is determined from a comparison of two pictures taken at different times of the camera. A plurality of corresponding points in the two images are determined, which were recorded by the camera at different acquisition times, the movement direction of the vehicle being determined on the basis of a movement direction of motion vectors between the corresponding points.

Die DE 10 2009 016 562 A1 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Umfeld eines Fahrzeugs, wobei mittels zumindest einer am Fahrzeug angeordneten Kamera an einer ersten Fahrzeugposition ein erstes Bild des Umfeldes des Fahrzeugs erfasst wird, an einer zweiten Fahrzeugposition ein zweites Bild des Umfeldes des Fahrzeugs erfasst wird und die beiden erfassten Bilder in einer Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit ausgewertet werden. Eine Positionsänderung des Fahrzeugs zwischen der ersten Fahrzeugposition und der zweiten Fahrzeugposition wird durch eine Ermittlung eines optischen Flusses anhand zumindest eines in beiden Bildern dargestellten charakteristischen Punktes und durch Sensoren zur Ermittlung eines Fahrwegs des Fahrzeugs ermittelt. Unter Verwendung der ermittelten Positionsänderung werden Positionen und Abmessungen von in den Bildern dargestellten Objekten im Umfeld des Fahrzeugs ermittelt. Hieraus wird eine dreidimensionale Umfeldkarte des erfassten Umfeldes des Fahrzeugs mit einem Höhenprofil erzeugt.The DE 10 2009 016 562 A1 describes a device and a method for detecting objects in an environment of a vehicle, wherein a first image of the surroundings of the vehicle is detected by means of at least one camera arranged on the vehicle at a first vehicle position, detects a second image of the environment of the vehicle at a second vehicle position and the two captured images are evaluated in an image processing and evaluation unit. A change in position of the vehicle between the first vehicle position and the second vehicle position is determined by a determination of an optical flow on the basis of at least one characteristic point shown in both images and by sensors for determining a travel path of the vehicle. Using the determined position change positions and dimensions of objects shown in the images are determined in the environment of the vehicle. From this, a three-dimensional environment map of the detected environment of the vehicle is generated with a height profile.

Ferner sind aus dem Stand der Technik allgemein verschiedene Verfahren zur Kalibrierung und Justierung einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera bekannt.Furthermore, various methods for calibrating and adjusting a camera arranged on a vehicle are generally known from the prior art.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera und ein verbessertes Verfahren zur Justierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method improved compared to the prior art for calibrating at least one camera arranged on a vehicle and an improved method for adjusting at least one camera arranged on a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens zur Kalibrierung wird Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich des Verfahrens zur Justierung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method of calibration, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the method for adjustment by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera werden erfindungsgemäß mittels der zumindest einen in Richtung einer Fahrbahn gerichteten Kamera zeitlich nacheinander Bilder aufgenommen und anhand einer Projektion der Bilder auf eine virtuelle Bodenebene wird eine Entzerrung der Bilder durchgeführt. In entzerrten und nacheinander erzeugten Bildern wird eine Mehrzahl korrespondierender Bildpunkte ermittelt und eine Länge und eine Richtung von Bewegungsvektoren zwischen den korrespondierenden Bildpunkten werden bestimmt, wobei eine Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren ermittelt werden bzw. wird und aus der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung eine Abweichung extrinsischer Kameraparameter und/oder intrinsischer Kameraparameter von Sollwerten bestimmt wird.In the method for calibrating at least one camera arranged on a vehicle, according to the invention, temporally successive images are taken by means of the at least one camera pointing in the direction of a roadway and an equalization of the images is carried out by means of a projection of the images onto a virtual ground plane. In equalized and sequentially generated images, a plurality of corresponding pixels are detected, and a length and a direction of motion vectors between the corresponding pixels are determined, whereby a length deviation and / or directional deviation of the motion vectors is detected and the length deviation and / or direction deviation is determined Deviation of extrinsic camera parameters and / or intrinsic camera parameters from setpoints is determined.

Unter extrinsischen Kameraparametern werden dabei so genannte Einbauparameter verstanden, welche eine Relation der Kamera zu deren Umgebung darstellen und in Abhängigkeit einer Anordnung der Kamera am oder im Fahrzeug durch drei Raumkoordinaten und drei Richtungswinkel gekennzeichnet sind.Extrinsic camera parameters are understood as so-called installation parameters which represent a relation of the camera to its surroundings and are characterized by three spatial coordinates and three directional angles as a function of an arrangement of the camera on or in the vehicle.

Unter intrinsischen Kameraparametern werden dabei interne Kameraparameter, insbesondere Parameter eines Objektivs der Kamera und Parameter eines Bildsensors der Kamera, verstanden, welche beispielsweise einen Hauptpunkt, eine Brennweite, Aberrationen des Objektivs, so genannte Vignettierungen, radiale Verzeichnungen erster und höherer Ordnung, eine Bildpunkt- oder Pixelgröße, d. h. eine Bildauflösung, tangentiale Verzerrungen und weitere interne Parameter umfassen.Under intrinsic camera parameters thereby internal camera parameters, in particular parameters of a lens of the camera and parameters of an image sensor of the camera, understood, for example, a main point, a focal length, aberrations of the lens, so-called vignetting, radial distortions first and higher order, a pixel or Pixel size, d. H. image resolution, tangential distortions, and other internal parameters.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in einfacher und zuverlässiger Weise die Bestimmung der Abweichung der extrinsischen und intrinsischen Kameraparameter von Sollwerten ermöglicht. Mittels einer Justierung der extrinsischen und intrinsischen Kameraparameter kann somit eine Erhöhung einer Robustheit und Genauigkeit mittels der Kamera bestimmter Messdaten und daraus folgend eine Verbesserung von diesen Messdaten abhängiger Funktionen erzielt werden. Daraus folgend ist weiterhin eine Verwendung der Kamera für eine Mehrzahl von auf mittels der Kamera erfassten Bilddaten basierenden Fahrzeugfunktionen und Funktionen von Fahrerassistenzsystemen möglich.By means of the method according to the invention, the determination of the deviation of the extrinsic and intrinsic camera parameters from nominal values is made possible in a simple and reliable way. By means of an adjustment of the extrinsic and intrinsic camera parameters, it is thus possible to increase robustness and accuracy by means of the camera of specific measurement data and consequently an improvement of these measurement data Functions are achieved. As a result, it is furthermore possible to use the camera for a plurality of vehicle functions and functions of driver assistance systems based on image data captured by the camera.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Außenspiegels eines Fahrzeugs mit einer Kamera, 1 schematically a perspective view of an outside mirror of a vehicle with a camera,

2 schematisch eine Draufsicht auf ein Fahrzeug und mittels in Außenspiegeln des Fahrzeugs angeordneter Kameras erfasste Bilder, 2 2 is a schematic plan view of a vehicle and images captured by means of cameras arranged in exterior mirrors of the vehicle;

3 schematisch die Draufsicht auf das Fahrzeug und die Bilder gemäß 2 und mittels einer Projektion der Bilder auf eine virtuelle Bodenebene erzeugte entzerrte Bilder, 3 schematically the top view of the vehicle and the pictures according to 2 and by means of a projection of the images on a virtual ground level generated equalized images,

4 schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Kalibrierung einer der Kameras gemäß 2, 4 schematically a flowchart of a method for calibrating one of the cameras according to 2 .

5 schematisch eine Draufsicht auf ein Fahrzeug, ein mittels einer in einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordneten Kamera erfasstes Bild und ein mittels einer Projektion des Bildes auf eine virtuelle Bodenebene erzeugtes entzerrtes Bild sowie ein Histogramm, 5 2 is a schematic plan view of a vehicle, an image acquired by means of a camera arranged in an exterior mirror of the vehicle, and an equalized image produced by means of a projection of the image onto a virtual ground plane and a histogram, FIG.

6 schematisch eine Draufsicht auf ein Fahrzeug, ein mittels einer in einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordneten Kamera erfasstes Bild und ein mittels einer Projektion des Bildes auf eine virtuelle Bodenebene erzeugtes entzerrtes Bild sowie ein Histogramm. 6 1 is a schematic plan view of a vehicle, an image acquired by means of a camera arranged in an exterior mirror of the vehicle, and an equalized image and a histogram generated by means of a projection of the image onto a virtual ground plane.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Außenspiegels 1 eines in 2 gezeigten Fahrzeugs 2 dargestellt, wobei an einer Unterseite des Außenspiegels 1 eine in Richtung einer Fahrbahn gerichtete Kamera 3 angeordnet ist. Die folgende Beschreibung zur 1 und den weiteren 2 bis 6 ist dabei nicht auf die im Außenspiegel 1 des Fahrzeugs 2 angeordnete Kamera 3 beschränkt, sondern trifft analog auch auf andere am Fahrzeug 2 angeordnete, nicht näher dargestellte Kameras, beispielsweise Rückfahrkameras und Frontkameras, zu.In 1 is a perspective view of an exterior mirror 1 one in 2 shown vehicle 2 shown, being on an underside of the exterior mirror 1 a directed towards a roadway camera 3 is arranged. The following description of 1 and the other 2 to 6 is not on the outside mirrors 1 of the vehicle 2 arranged camera 3 limited, but also applies to others on the vehicle 2 arranged, not shown cameras, such as rear-view cameras and front cameras to.

Die Kamera 3 ist zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung vorgesehen und Bestandteil einer nicht gezeigten Fahrerassistenzvorrichtung zur Fahrspurerkennung, zur Erfassung einer Fahrdynamik des Fahrzeugs 2 und/oder zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Einparkvorgang. Bei einer Verwendung der Kamera 3 zur Unterstützung des Fahrers bei einem Einparkvorgang sind mittels dieser insbesondere Bilddaten erzeugbar, welche zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung aus einer Vogelperspektive, auch als Surroundview-Funktionalität bezeichnet, verwendet werden. Hierzu umfasst die Kamera 3 in nicht näher dargestellter Weise ein so genanntes Fischaugenobjektiv.The camera 3 is intended for detecting a vehicle environment and part of a driver assistance device, not shown, for lane detection, for detecting a driving dynamics of the vehicle 2 and / or to assist a driver during a parking operation. When using the camera 3 in order to assist the driver during a parking operation, in particular image data which can be used to display a vehicle environment from a bird's-eye view, also referred to as surround-view functionality, can be generated by means of this. This includes the camera 3 in a manner not shown a so-called fisheye lens.

Bei einer Verwendung der Kamera 3 zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung ist zur Sicherstellung von Fahrerassistenzfunktionen eine exakte Justierung von in 3 näher dargestellten extrinsischen Kameraparametern P1 und intrinsischen Kameraparametern P2 der Kamera 3 und somit eine exakte Kalibrierung der extrinsischen und intrinsischen Kameraparameter P1, P2 erforderlich.When using the camera 3 for the operation of a driver assistance device is to ensure driver assistance functions an exact adjustment of in 3 shown in detail extrinsic camera parameters P1 and intrinsic camera parameters P2 of the camera 3 and thus an exact calibration of the extrinsic and intrinsic camera parameters P1, P2 required.

Unter intrinsischen Kameraparametern P2 werden dabei interne Kameraparameter, insbesondere Parameter eines Objektivs der Kamera 3 und Parameter eines Bildsensors der Kamera 3, verstanden, welche beispielsweise einen Hauptpunkt, eine Brennweite, Aberrationen des Objektivs, so genannte Vignettierungen, radiale Verzeichnungen erster und höherer Ordnung, eine Bildpunkt- oder Pixelgröße, d. h. eine Bildauflösung, tangentiale Verzerrungen und weitere interne Parameter umfassen.Under intrinsic camera parameters P2 are thereby internal camera parameters, in particular parameters of a lens of the camera 3 and parameters of an image sensor of the camera 3 , which include, for example, a major point, a focal length, aberrations of the lens, so-called vignetting, radial first and higher order distortions, a pixel size, ie, an image resolution, tangential distortions, and other internal parameters.

Unter extrinsischen Kameraparametern P1 werden dabei so genannte Einbauparameter verstanden, welche eine Relation der Kamera 3 zu deren Umgebung darstellen und in Abhängigkeit einer Anordnung der Kamera 3 am oder im Fahrzeug 2 durch drei Raumkoordinaten und drei Richtungswinkel gekennzeichnet sind.In this context, extrinsic camera parameters P1 are understood as so-called installation parameters, which are a relation of the camera 3 to represent their environment and depending on an arrangement of the camera 3 on or in the vehicle 2 are characterized by three spatial coordinates and three directional angles.

Die Kalibrierung und Justierung können dabei während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs 2 und/oder im Rahmen einer Wartung des Fahrzeugs 2 und/oder bei dessen Herstellung erfolgen.The calibration and adjustment can during a driving operation of the vehicle 2 and / or as part of a maintenance of the vehicle 2 and / or during its manufacture.

2 zeigt eine Draufsicht auf das Fahrzeug 2 und mittels in Außenspiegeln 1, 4 des Fahrzeugs 2 angeordneter Kameras 3, 5 erfasste Bilder B1, B2. Die im Außenspiegel 4 angeordnete Kamera 5 entspricht hinsichtlich ihrer Eigenschaften dabei insbesondere der in 1 beschrieben Kamera 3. 2 shows a plan view of the vehicle 2 and by means of outside mirrors 1 . 4 of the vehicle 2 arranged cameras 3 . 5 Captured images B1, B2. The in the outside mirror 4 arranged camera 5 corresponds in terms of their properties in particular the in 1 described camera 3 ,

Aufgrund der Ausbildung der Objektive der Kameras 3, 5 als Fischaugenobjektiv, weisen die Kameras 3, 5 einen verhältnismäßig großen Erfassungsbereich auf. Die Darstellungen der Fahrzeugumgebung in den erfassten Bildern B1, B2 sind jedoch aufgrund der optischen Eigenschaften der Fischaugenobjektive verzerrt.Due to the training of the lenses of the cameras 3 . 5 as a fisheye lens, reject the cameras 3 . 5 a relatively large coverage. However, the representations of the vehicle surroundings in the captured images B1, B2 are distorted due to the optical properties of the fisheye lenses.

Die Bilder B1, B2 zeigen dabei in verzerrter Weise die Fahrzeugumgebung im jeweiligen Erfassungsbereich der Kameras 3, 5, Abschnitte des Fahrzeugs 2 sowie Vorderräder 2.1, 2.2 und Hinterräder 2.3, 2.4 des Fahrzeugs 2. The images B1, B2 show in a distorted manner the vehicle environment in the respective detection range of the cameras 3 . 5 , Sections of the vehicle 2 as well as front wheels 2.1 . 2.2 and rear wheels 2.3 . 2.4 of the vehicle 2 ,

In 3 sind die Draufsicht auf das Fahrzeug 2 und die Bilder B1, B2 gemäß 2 und aus den Bildern B1, B2 in einer Entzerrung erzeugte entzerrte Bilder EB1, EB2 dargestellt.In 3 are the top view of the vehicle 2 and the pictures B1, B2 according to 2 and equalized images EB1, EB2 produced from the images B1, B2 in an equalization.

Die Entzerrung der Bilder B1, B2 erfolgt dabei in allgemein bekannter Weise anhand einer Projektion der Bilder B1, B2 auf eine virtuelle Bodenebene unter Berücksichtigung der extrinsischen und intrinsischen Kameraparameter P1, P2, so dass sowohl das Fahrzeug 2 als auch dessen Fahrzeugumgebung entzerrt dargestellt sind.The equalization of the images B1, B2 takes place in a generally known manner on the basis of a projection of the images B1, B2 on a virtual ground plane taking into account the extrinsic and intrinsic camera parameters P1, P2, so that both the vehicle 2 as well as its vehicle environment are shown equalized.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines möglichen Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibrierung der Kamera 5, wobei die folgende Beschreibung analog für die Kalibrierung der Kamera 3 gilt. 4 shows a flowchart of a possible embodiment of a method according to the invention for calibrating the camera 5 The following description is analogous to the calibration of the camera 3 applies.

Zur Kalibrierung der Kamera 5 nimmt diese zeitlich nacheinander Bilder B2 auf, welche anhand der beschriebenen Projektion der Bilder B2 auf die virtuelle Bodenebene entzerrt werden.To calibrate the camera 5 takes these temporally successive images B2, which are equalized on the basis of the described projection of the images B2 on the virtual ground level.

In zeitlich nacheinander erzeugten und entzerrten Bildern EB2, EB2' wird in einem Bereich von Interesse ROI, einer so genannten Region of Interest, ein optischer Fluss ermittelt, indem eine in 5 näher dargestellte Länge l und eine Richtung von Bewegungsvektoren V1 bis Vn zwischen den korrespondierenden Bildpunkten in den aus den zeitlich nacheinander erfassten Bildern B2 erzeugten entzerrten Bildern EB2, EB2' bestimmt werden. Diese Ermittlung des optischen Flusses erfolgt in einem ersten Verfahrensschritt S1 und insbesondere gemäß in der DE 103 51 778 A1 und/oder DE 10 2008 061 060 A1 beschriebenen bekannten Verfahren.In temporally successively generated and equalized images EB2, EB2 ', an optical flux is determined in an area of interest ROI, a so-called region of interest, by an in 5 1 and a direction of motion vectors V1 to Vn between the corresponding pixels in the equalized images EB2, EB2 'generated from the successively acquired images B2 are determined. This determination of the optical flow takes place in a first method step S1 and in particular according to FIG DE 103 51 778 A1 and or DE 10 2008 061 060 A1 described known methods.

Unter der Annahme einer flachen oder ebenen Oberfläche der Fahrbahn weisen bei einer ordnungsgemäßen Justierung der Kamera 5 alle ermittelten Bewegungsvektoren V1 bis Vn die gleiche Länge l und Richtung auf, welche im entzerrten Bild EB2'soll als Sollwerte dargestellt sind. Diese Sollwerte bilden ein auf der virtuellen Bodenebene angeordnetes Muster oder Vergleichsmuster. Aufgrund einer Beladungsänderung des Fahrzeugs 2 und/oder eines Auf- oder Einklappens des Außenspiegels 4 kann es zu einer Dejustierung der Kamera 5 kommen.Assuming a flat or even surface of the roadway indicates proper adjustment of the camera 5 all detected motion vectors V1 to Vn have the same length l and direction, which are shown as setpoints in the rectified image EB2 ' soll . These setpoints form a pattern or comparison pattern arranged on the virtual ground plane. Due to a load change of the vehicle 2 and / or a folding or folding the exterior mirror 4 it can lead to a misalignment of the camera 5 come.

Wird eine Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn vom entzerrten Bild EB2, d. h. einer Istmessung, zu den im entzerrten Bild EB2' dargestellten Sollwerten einer Sollmessung ermittelt, weichen die extrinsischen Kameraparameter P1 und/oder intrinsischen Kameraparameter P2 von ihren Sollwerten ab. Diese Abweichung wird in einem in einem zweiten Verfahrensschritt S2 durchgeführten Vergleich des entzerrten Bildes EB2' und des entzerrten Bildes EB2'soll ermittelt.If a length deviation and / or directional deviation of the motion vectors V1 to Vn from the rectified image EB2, ie an actual measurement, is determined for the nominal values of a nominal measurement shown in the rectified image EB2 ', the extrinsic camera parameters P1 and / or intrinsic camera parameters P2 deviate from their nominal values. This deviation is determined in a comparison made in a second method step S2 of the equalized image EB2 'and the equalized image EB2' soll .

Im dargestellten entzerrten Bild EB2' treten Längenabweichungen und Richtungsabweichungen zwischen den Bewegungsvektoren V1 bis Vn auf, was durch unterschiedliche Schraffuren dargestellt ist.In the illustrated rectified image EB2 'occur length deviations and direction deviations between the motion vectors V1 to Vn, which is represented by different hatching.

Aus der Abweichung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn zwischen der Istmessung und Sollmessung wird in einem dritten Verfahrensschritt S3 ein Korrekturfunktional ermittelt, anhand derer die Justierung der extrinsischen Kameraparameter P1 und/oder intrinsischen Kameraparameter P2 durchgeführt wird.From the deviation of the motion vectors V1 to Vn between the actual measurement and the target measurement, a correction function is determined in a third method step S3, by means of which the adjustment of the extrinsic camera parameters P1 and / or intrinsic camera parameters P2 is performed.

Die Kalibrierung und anschließende Justierung werden nur dann durchgeführt, wenn das Fahrzeug 2 sich mit einer Mindestgeschwindigkeit bewegt. Dabei sind die Mindestgeschwindigkeit und eine Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 bei einer Anwendung des Verfahrens für Rückfahrkameras und Frontkameras jedoch geringer ausgebildet, als bei der dargestellten, im Außenspiegel 4 angeordneten Kamera 5.The calibration and subsequent adjustment are only performed when the vehicle 2 moves at a minimum speed. Here are the minimum speed and a maximum speed of the vehicle 2 However, in an application of the method for rear view cameras and front cameras designed to be less than in the illustrated in the exterior mirror 4 arranged camera 5 ,

Weiterhin werden die Kalibrierung und anschließende Justierung nur dann durchgeführt, wenn die Oberfläche der Fahrbahn zumindest im Wesentlichen eben ist. Von der Fahrbahn erhabene Objekte O1, wie beispielsweise einen Bordstein, werden ebenfalls anhand der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn und einer Verteilung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn detektiert.Furthermore, the calibration and subsequent adjustment are only performed when the surface of the road is at least substantially flat. Objects raised from the road surface O1, such as a curb, are also detected by the length deviation and / or direction deviation of the motion vectors V1 to Vn and a distribution of the motion vectors V1 to Vn.

Dies ist in 5 für ein mittels der im Außenspiegel 1 angeordneten Kamera 3 erfasstes Bild B1 und ein aus diesem erzeugtes entzerrtes Bild EB1' anhand eines Histogramms dargestellt, welches eine Anzahl x der Bewegungsvektoren V1 bis Vn in Abhängigkeit ihrer Länge l darstellt.This is in 5 for a means of mirrors in the outside 1 arranged camera 3 captured image B1 and an equalized image EB1 'generated therefrom by means of a histogram representing a number x of the motion vectors V1 to Vn as a function of their length l.

Bei einem als Bordstein ausgebildeten, von der Oberfläche der Fahrbahn erhabenen Objekt O1 ergibt sich eine charakteristische Verteilung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn, wie sie im Histogramm dargestellt ist. Hierbei weisen auf dem Bordstein befindliche Bewegungsvektoren V1 bis Vn eine kürzere Länge l auf als auf der angrenzenden Oberfläche der Fahrbahn befindliche Bewegungsvektoren V1 bis Vn. Somit ist eine Detektion von Bordsteinen, wie sie beispielsweise in der DE 10 2009 016 562 A1 beschrieben ist, möglich.In the case of an object O1 designed as a curb and projecting from the surface of the roadway, a characteristic distribution of the motion vectors V1 to Vn results, as shown in the histogram. In this case, motion vectors V1 to Vn located on the curb have a shorter length l than motion vectors V1 to Vn located on the adjoining surface of the roadway. Thus, a detection of curbs as described, for example, in US Pat DE 10 2009 016 562 A1 described is possible.

6 zeigt ein mittels der im Außenspiegel 4 angeordneten Kamera 5 erfasstes Bild B2 und ein aus diesem erzeugtes entzerrtes Bild EB2' sowie ein zugehöriges Histogramm, welches eine Anzahl x der Bewegungsvektoren V1 bis Vn in Abhängigkeit ihrer Länge l darstellt. 6 shows a means of mirrors in the outside 4 arranged camera 5 captured image B2 and an equalized image EB2 'generated therefrom and an associated histogram which represents a number x of the motion vectors V1 to Vn as a function of their length l.

Ein von der Oberfläche der Fahrbahn erhabenes Objekt O2 im Erfassungsbereich der Kamera 5 ist ein dem Fahrzeug 2 entgegenkommendes Fahrzeug. Bei einem solchen als entgegenkommendes Fahrzeug ausgebildeten, von der Oberfläche der Fahrbahn erhabenen Objekt O2 ergibt sich eine charakteristische Verteilung der Bewegungsvektoren V1 bis Vn, wie sie im Histogramm dargestellt ist. Hierbei weisen auf dem entgegenkommenden Fahrzeug befindliche Bewegungsvektoren V1 bis Vn eine signifikant größere Länge l auf als auf der angrenzenden Oberfläche der Fahrbahn befindliche Bewegungsvektoren V1 bis Vn.An object O2 elevated from the surface of the road in the detection area of the camera 5 is a the vehicle 2 oncoming vehicle. In such an object O2 designed as an oncoming vehicle and projecting from the surface of the roadway, a characteristic distribution of the motion vectors V1 to Vn results, as shown in the histogram. Here, motion vectors V1 to Vn on the oncoming vehicle have a significantly greater length l than motion vectors V1 to Vn located on the adjacent surface of the road.

Mittels einer solchen Detektion von entgegenkommenden Fahrzeugen oder das Fahrzeug 2 überholenden Fahrzeugen ist eine Realisierung eines so genannten, aus der DE 10 2005 054 972 A1 bekannten, Überhol- und Totwinkelassistenten möglich.By means of such detection of oncoming vehicles or the vehicle 2 Overhauling vehicles is a realization of a so-called, from the DE 10 2005 054 972 A1 known overtaking and blind spot assistants possible.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
AußenspiegelMirrors
22
Fahrzeugvehicle
2.12.1
Vorderradfront
2.22.2
Vorderradfront
2.32.3
Hinterradrear wheel
2.42.4
Hinterradrear wheel
33
Kameracamera
44
AußenspiegelMirrors
55
Kameracamera
B1B1
Bildimage
B2B2
Bildimage
EB1EB1
entzerrtes Bildrectified image
EB2EB2
entzerrtes Bildrectified image
EB1'EB1 '
entzerrtes Bildrectified image
EB2'EB2 '
entzerrtes Bildrectified image
EB2'soll EB2 ' should
entzerrtes Bildrectified image
ll
Längelength
O1O1
Objektobject
O2O2
Objektobject
P1P1
extrinsischer Kameraparameterextrinsic camera parameters
P2P2
intrinsischer Kameraparameterintrinsic camera parameters
S1 bis S3S1 to S3
Verfahrensschrittstep
ROIROI
Bereich von InteresseArea of interest
V1 bis VnV1 to Vn
Bewegungsvektormotion vector
xx
Anzahlnumber

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008061060 A1 [0003, 0035] DE 102008061060 A1 [0003, 0035]
  • DE 102009016562 A1 [0004, 0043] DE 102009016562 A1 [0004, 0043]
  • DE 10351778 A1 [0035] DE 10351778 A1 [0035]
  • DE 102005054972 A1 [0046] DE 102005054972 A1 [0046]

Claims (5)

Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5), dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der zumindest einen in Richtung einer Fahrbahn gerichteten Kamera (3, 5) zeitlich nacheinander Bilder (B1, B2) aufgenommen werden und – anhand einer Projektion der Bilder (B1, B2) auf eine virtuelle Bodenebene eine Entzerrung der Bilder (B1, B2) durchgeführt wird, – wobei in entzerrten und nacheinander erzeugten Bildern (EB1, EB1', EB2, EB2') eine Mehrzahl korrespondierender Bildpunkte ermittelt wird und – eine Länge (l) und eine Richtung von Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) zwischen den korrespondierenden Bildpunkten bestimmt werden, – wobei eine Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) ermittelt werden bzw. wird und – aus der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung eine Abweichung extrinsischer Kameraparameter (P1) und/oder intrinsischer Kameraparameter (P2) von Sollwerten bestimmt wird.Method for calibrating at least one vehicle ( 2 ) arranged camera ( 3 . 5 ), characterized in that - by means of the at least one camera directed in the direction of a roadway ( 3 . 5 ) temporally successive images (B1, B2) are recorded and - on the basis of a projection of the images (B1, B2) on a virtual ground plane, an equalization of the images (B1, B2) is performed, - in equalized and successively generated images (EB1, EB1 ', EB2, EB2') a plurality of corresponding pixels is determined and - a length (l) and a direction of motion vectors (V1 to Vn) between the corresponding pixels are determined, - wherein a length deviation and / or directional deviation of the motion vectors (V1 to Vn) is determined and is determined from the deviation in length and / or direction deviation a deviation of extrinsic camera parameters (P1) and / or intrinsic camera parameters (P2) from setpoint values. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung bei einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit des Fahrzeugs (2) durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that the calibration at a predetermined minimum speed of the vehicle ( 2 ) is carried out. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung bei einer zumindest im Wesentlichen eben ausgebildeten Oberfläche der Fahrbahn durchgeführt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the calibration is carried out at an at least substantially planar surface of the road. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) und einer Verteilung der Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) von der Fahrbahn erhabene Objekte (O1, O2) detektiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the length deviation and / or directional deviation of the motion vectors (V1 to Vn) and a distribution of the motion vectors (V1 to Vn) from the roadway raised objects (O1, O2) are detected. Verfahren zur Justierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5), – umfassend ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, – wobei bei einer bestimmten Abweichung der extrinsischen Kameraparameter (P1) und/oder intrinsischen Kameraparameter (P2) von den Sollwerten eine Justierung der extrinsischen Kameraparameter (P1) und/oder intrinsischen Kameraparameter (P2) durchgeführt wird.Method for adjusting at least one vehicle ( 2 ) arranged camera ( 3 . 5 ) - comprising a method according to one of the preceding claims, - wherein at a certain deviation of the extrinsic camera parameters (P1) and / or intrinsic camera parameters (P2) from the set values, an adjustment of the extrinsic camera parameters (P1) and / or intrinsic camera parameters (P2 ) is carried out.
DE102014019078.1A 2014-12-18 2014-12-18 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle Withdrawn DE102014019078A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014019078.1A DE102014019078A1 (en) 2014-12-18 2014-12-18 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle
DE102015009657.5A DE102015009657A1 (en) 2014-12-18 2015-07-25 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014019078.1A DE102014019078A1 (en) 2014-12-18 2014-12-18 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014019078A1 true DE102014019078A1 (en) 2015-06-18

Family

ID=53192667

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014019078.1A Withdrawn DE102014019078A1 (en) 2014-12-18 2014-12-18 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle
DE102015009657.5A Withdrawn DE102015009657A1 (en) 2014-12-18 2015-07-25 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015009657.5A Withdrawn DE102015009657A1 (en) 2014-12-18 2015-07-25 Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (2) DE102014019078A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017157799A1 (en) * 2016-03-15 2017-09-21 Connaught Electronics Ltd. Method for motion estimation between two images of an environmental region of a motor vehicle, computing device, driver assistance system as well as motor vehicle
JPWO2020153384A1 (en) * 2019-01-23 2021-09-09 三菱電機株式会社 Mobile camera calibration assist device, mobile camera calibration system and mobile camera calibration assist method

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017005464A1 (en) 2017-06-08 2017-12-21 Daimler Ag Device for calibrating at least one camera of a vehicle
CN109959364B (en) * 2017-12-25 2021-09-03 比亚迪股份有限公司 Vehicle, method and device for automatically correcting distance measurement error based on lane line

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10351778A1 (en) 2003-11-06 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Method for correspondence analysis in image data sets
DE102005054972A1 (en) 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Motor vehicle`s dead angle monitoring method, involves accomplishing checking of whether lanes change is accomplished based on infrastructure of traffic before warning, where driver warning is omitted if result of checking is not possible
DE102009016562A1 (en) 2009-04-06 2009-11-19 Daimler Ag Method for identifying objects in periphery of vehicle, involves recording image of periphery of vehicle at vehicle position, and another image of periphery of vehicle at another vehicle position by camera arranged on vehicle
DE102008061060A1 (en) 2008-12-08 2010-06-10 Daimler Ag Method for determining e.g. roll axis of car, involves detecting images by camera, determining rotational axis of vehicle by evaluation of images, and determining moving direction and/or speed of vehicle by optical flux

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10351778A1 (en) 2003-11-06 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Method for correspondence analysis in image data sets
DE102005054972A1 (en) 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Motor vehicle`s dead angle monitoring method, involves accomplishing checking of whether lanes change is accomplished based on infrastructure of traffic before warning, where driver warning is omitted if result of checking is not possible
DE102008061060A1 (en) 2008-12-08 2010-06-10 Daimler Ag Method for determining e.g. roll axis of car, involves detecting images by camera, determining rotational axis of vehicle by evaluation of images, and determining moving direction and/or speed of vehicle by optical flux
DE102009016562A1 (en) 2009-04-06 2009-11-19 Daimler Ag Method for identifying objects in periphery of vehicle, involves recording image of periphery of vehicle at vehicle position, and another image of periphery of vehicle at another vehicle position by camera arranged on vehicle

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017157799A1 (en) * 2016-03-15 2017-09-21 Connaught Electronics Ltd. Method for motion estimation between two images of an environmental region of a motor vehicle, computing device, driver assistance system as well as motor vehicle
CN109155066A (en) * 2016-03-15 2019-01-04 康诺特电子有限公司 The method of estimation between two images of the environmental area for motor vehicles, computing device, driver assistance system and motor vehicles
US10567704B2 (en) 2016-03-15 2020-02-18 Connaught Electronics Ltd. Method for motion estimation between two images of an environmental region of a motor vehicle, computing device, driver assistance system as well as motor vehicle
CN109155066B (en) * 2016-03-15 2022-03-29 康诺特电子有限公司 Method for motion estimation between two images of an environmental region of a motor vehicle, computing device, driver assistance system and motor vehicle
JPWO2020153384A1 (en) * 2019-01-23 2021-09-09 三菱電機株式会社 Mobile camera calibration assist device, mobile camera calibration system and mobile camera calibration assist method
JP7186804B2 (en) 2019-01-23 2022-12-09 三菱電機株式会社 Auxiliary device for calibration of camera mounted on mobile body, calibration system for camera mounted on mobile body, and auxiliary method for calibration of camera mounted on mobile body

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015009657A1 (en) 2016-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015107677A1 (en) All-Round Vision Camera System (VPM) Online Calibration
DE102015104453A1 (en) Stereo image processing device for a vehicle
WO2006037688A2 (en) Method for detecting an optical structure
EP2934947A1 (en) Motor vehicle having a camera monitoring system
DE102017109445A1 (en) Calibration of a vehicle camera device in the vehicle longitudinal direction or vehicle transverse direction
EP3046076B1 (en) Method for calibrating an image capturing device
DE102015009657A1 (en) Calibration method and method for adjusting a camera mounted on a vehicle
DE102013103952B4 (en) Lane detection at full speed with an all-round vision system
DE102008046545A1 (en) Method for calibrating assembly for monitoring environment of vehicle, involves detecting environment of vehicle according to multiple image detection units
DE102016124747A1 (en) Recognition of a raised object based on perspective images
DE102018204451A1 (en) Method and device for auto-calibration of a vehicle camera system
DE102013022076A1 (en) Method for determining a width of a target vehicle by means of a camera system of a motor vehicle, camera system and motor vehicle
DE102018113559A1 (en) A method of recognizing a lane mark by validating by line width; Control means; Pitch recognition system; as well as driver assistance system
DE102015209764A1 (en) Extrinsic calibration of an image capture device of a vehicle
DE102013103953B4 (en) Lane detection at full speed using multiple cameras
DE102008035428A1 (en) Vehicle i.e. tractor-trailer, environment monitoring method, involves generating entire image, and increasing area of reference plane in overlapping area with respect to another area lying outside of overlapping area
DE102008026876A1 (en) Stereo camera system and method for determining at least one calibration error of a stereo camera system
WO2012163631A1 (en) Method for determining a pitching movement in a camera installed in a vehicle, and method for controlling a light emission from at least one headlamp on a vehicle
DE102015006571A1 (en) Device and method for determining a torsion of a body and / or a chassis
DE102018216104A1 (en) Method for calibrating an environment sensor of a vehicle taking into account a three-dimensional model of the vehicle, calibration test bench and vehicle
DE102020125232A1 (en) Color correction method for a camera system and a camera system
DE102016009756A1 (en) Method for calibrating a sensor system of a motor vehicle and sensor system
DE102013201137A1 (en) Method for calibrating extrinsic properties of camera mounted on windshield of motor car, involves determining resolution of translation components based on height of each target point and height of camera
DE102017011558A1 (en) Method for the camera-based determination of a proper movement and / or a rotational movement about a vehicle vertical axis of a vehicle
DE102015016943A1 (en) Method for self-localization of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R118 Application deemed withdrawn due to claim for domestic priority