DE102014018108A1 - Method for determining a driving maneuver of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrmanövers eines Fahrzeuges, vorzugsweise eines Rangiermanövers, bei welchem ein von einer Kamera (7, 9) aufgenommenes Umgebungsbild (11) des Fahrzeuges (1) auf einer berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung (5) angezeigt wird und durch ein Anzeigemittel in dem Umgebungsbild (11) der Anzeigeeinrichtung (5) eine Zielposition (12) oder Trajektorie (22) für das Fahrmanöver vorgegeben wird. Die Eingabe erfolgt in einem auf der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung (5) wiedergegebenen perspektivischen Umgebungsbild (11).The invention relates to a method for determining a driving maneuver of a vehicle, preferably a maneuvering maneuver, in which an environmental image (11) of the vehicle (1) recorded by a camera (7) is displayed on a touch-sensitive display device (5) and by a display means in the environmental image (11) of the display device (5) a target position (12) or trajectory (22) for the driving maneuver is specified. The input takes place in a perspective environmental image (11) reproduced on the touch-sensitive display device (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrmanövers eines Fahrzeuges, vorzugsweise eines Rangiermanövers, bei welchem ein von einer oder mehrerer Kameras aufgenommenes Umgebungsbild des Fahrzeuges auf einer berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung angezeigt wird und durch ein Eingabemittel in dem Umgebungsbild der Anzeigeeinrichtung eine Trajektorie für das Fahrmanöver vorgegeben wird, sowie ein Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for determining a driving maneuver of a vehicle, preferably a maneuvering maneuver, in which an environmental image of the vehicle recorded by one or more cameras is displayed on a touch-sensitive display device and a trajectory for the driving maneuver is predetermined by an input device in the environmental image of the display device , as well as a vehicle for carrying out the method.

In Kraftfahrzeugen werden heute vielfach automatisierte Parkassistenzsysteme genutzt, welche ein Einparken in eine erkannte Umgebungssituation ermöglichen.Automated parking assistance systems are often used in motor vehicles today, which enable parking in a recognized environmental situation.

Aus der DE 10 2012 222 972 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Trajektorie eines Fahrmanövers bekannt, bei welchem ein Nutzer auf einem berührungsempfindlichen Anzeigegerät ein Zeichen eingibt, und anhand des eingegebenen Zeichens eine Zielposition erkannt wird, wobei eine Trajektorie von einer aktuellen Position des Fahrzeuges zu der Zielposition ermittelt wird. Nachteilig dabei ist, dass die Parkassistenzsysteme nur dann zuverlässig funktionieren, wenn vorher die Umgebungssituation der Zielposition bekannt ist.From the DE 10 2012 222 972 A1 For example, a method and a device for determining a trajectory of a driving maneuver are known in which a user inputs a character on a touch-sensitive display device, and a target position is recognized from the inputted character, whereby a trajectory is determined from a current position of the vehicle to the target position , The disadvantage here is that the parking assistance systems only work reliably if previously the environmental situation of the target position is known.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrmanövers eines Fahrzeuges anzugeben, bei welchem das Fahrmanöver unabhängig davon durchgeführt wird, ob die Umgebungssituation der Zielposition bekannt ist oder nicht.The object of the invention is to specify a method for determining a driving maneuver of a vehicle, in which the driving maneuver is performed independently of whether the surrounding situation of the target position is known or not.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass die Eingabe in dem von der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung wiedergegebenen perspektivischen Umgebungsbild erfolgt. Das perspektivische Kamerabild wird gegebenenfalls entzerrt und ist nicht auf eine zweidimensionale Draufsicht reduziert. Dadurch wird die Sichtweise auf der Anzeigeeinrichtung aufgeweitet. Ggf. wird das perspektivische Bild auch aus dem Input mehrerer Kameras gerechnet. In eine solche plastische Darstellung mit ausgeweiteten Sichtfelde kann der Fahrer eine besser Überblick von der Umgebung bekommen und somit den Parkumgebung besser einschätzen und komfortable parken. Dies ist sowohl beim Ein- und Ausparken, aber auch beim Vorwärts- oder Rückwärtsfahren, vorzugsweise beim Durchfahren einer Engstelle, sinnvoll nutzbar.The object is achieved with a method in that the input takes place in the perspective environmental image displayed by the touch-sensitive display device. The perspective camera image is equalized if necessary and is not reduced to a two-dimensional plan view. As a result, the view is widened on the display device. Possibly. the perspective image is also calculated from the input of several cameras. In such a visual representation with expanded field of vision, the driver can get a better overview of the environment and thus better assess the park environment and park comfortable. This is useful both when entering and leaving the car, but also when driving forwards or backwards, preferably when driving through a bottleneck.

Aus der DE 10 2012 014 991 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung bei Manövern bekannt, ohne das a priori eine Zielposition definiert wird. Durch die Eingabe auf der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung kann die Trajektorie ohne a priori bekannter Zielposition vorgegeben oder korrigiert werden. Ebenfalls kann eine Zielposition eines Parkmanövers direkt eingegeben oder geändert werden.From the DE 10 2012 014 991 A1 For example, a method and apparatus for assisting maneuvers is known without a priori defining a target position. By entering on the touch-sensitive display device, the trajectory without a priori known target position can be specified or corrected. Also, a target position of a parking maneuver can be entered or changed directly.

Vorteilhafterweise wird die auf der Anzeigeeinrichtung berührte Position als Mittelpunkt des Fahrzeuges oder einer Mitte der in Bewegungsrichtung nach vorn ausgebildeten Fahrzeugfront verarbeitet, von welcher ausgehend Abmaße des Fahrzeuges bei dem Fahrmanöver berücksichtigt werden. Dadurch lässt sich die Trajektorie ausgehend von dem aktuellen Standort des Fahrzeuges gemäß der Vorgaben genau bestimmen, wobei gleichzeitig die Abmaße des Fahrzeuges gut mit abgeschätzt werden, damit beispielsweise eine komfortable Parkposition eingenommen werden kann.Advantageously, the touched on the display device position is processed as the center of the vehicle or a center of the front in the direction of movement formed front of the vehicle, from which dimensions of the vehicle are taken into account in the driving maneuver. As a result, the trajectory based on the current location of the vehicle according to the specifications can be determined exactly, at the same time the dimensions of the vehicle are well estimated with, so that, for example, a comfortable parking position can be taken.

In einer Ausgestaltung wird bei Feststellung einer Nichterreichbarkeit der in der Anzeigeeinrichtung vorgegebenen Zielposition oder Trajektorie automatisch eine nächste erreichbare Position oder Trajektorie vorgeschlagen und in der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Dabei wird es dem Nutzer des Fahrzeuges überlassen, ob er diese vorgeschlagene Trajektorie abfahren möchte oder nicht. Erst wenn der Nutzer des Fahrzeuges diese nächste erreichbare vorgeschlagene Trajektorie bestätigt, wird das Fahrzeug automatisch diese Trajektorie anfahren.In one embodiment, upon detection of unavailability of the target position or trajectory predetermined in the display device, a next attainable position or trajectory is automatically proposed and displayed in the display device. It is up to the user of the vehicle whether he wants to leave this proposed trajectory or not. Only when the user of the vehicle confirms this next achievable proposed trajectory will the vehicle automatically approach this trajectory.

In einer Variante wird ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeuges zur der, in die Anzeigeeinrichtung eingegebenen Zielposition eine Fahrtrajektorie bestimmt, die in dem Umgebungsbild der Anzeigeeinrichtung gekennzeichnet wird. Somit kann der Fahrer jederzeit den Fahrweg des Fahrzeuges nachverfolgen und prüfen, ob dieser Fahrweg realisierbar ist oder durch nicht einsehbare Hindernisse verwehrt wird.In a variant, starting from a current position of the vehicle to the target position entered into the display device, a driving trajectory is determined, which is identified in the environmental image of the display device. Thus, the driver can track the travel path of the vehicle at any time and check whether this route is feasible or is denied by non-visible obstacles.

In einer weiteren Ausführungsform werden die ermittelte Fahrtrajektorie oder die Zielposition in dem Umgebungsbild der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben. Damit werden in dem Umgebungsbild die für die Bewegung des Fahrzeuges wichtigen Daten markiert und die Aufmerksamkeit des Fahrers auf diese markierten Daten gelenkt.In a further embodiment, the determined driving trajectory or the target position in the environmental image of the display device are highlighted. In this way, the data relevant to the movement of the vehicle are marked in the environmental image and the driver's attention is directed to this marked data.

In einer Ausgestaltung erfolgt die Berührung des berührungsempfindlichen Anzeigegerätes durch ein Bedienelement oder einen Finger des Nutzers. Somit kann aufgrund der für die berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung gewählten Technologie auch die entsprechende Bedieneinrichtung gewählt werden, um eine zuverlässige Eingabe von Daten in das Umgebungsbild zu ermöglichen.In one embodiment, the touch-sensitive display device is touched by an operating element or a finger of the user. Thus, due to the for the touch-sensitive display device selected technology and the corresponding control device are selected to allow reliable input of data in the surrounding image.

In einer weiteren Ausführungsform werden die Fahrtrajektorie oder die Zielposition in dem Umgebungsbild der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben. Diese Fahrtrajektorie oder die Zielposition können durch eine Geste oder antippen einer Position in dem Umgebungsbild der Anzeigeeinrichtung verschoben werden. Dabei werden die Trajektorienparameter nach entsprechend Vergabe, z. B. Sollkrümmerung, Sollabstand, Sollversatz, angepasst. Ebenfall kann in einer Fahrtrajektorie eine Zielposition als Endpunkt z. B. per Geste gesetzt werden. Die Geste kann Einfinger-Geste, eine Bewegung mit „dimensionaler Sensitivität” sein oder eine Zweifinger-Geste sein. Damit kann der Nutzer sein Wunschzielposition oder Wunschtrajektorie komfortable angeben. Das System überprüft die Durchführbarkeit und passt seine Fahrtrajektorie entsprechend an.In a further embodiment, the driving trajectory or the target position in the environmental image of the display device are highlighted. This driving trajectory or the target position may be shifted by a gesture or by tapping a position in the surrounding image of the display device. The trajectory parameters according to awarding, z. B. Sollkrümmerung, target distance, target offset adjusted. Likewise, in a driving trajectory, a target position as the endpoint z. B. be set by gesture. The gesture may be a one-finger gesture, a movement with "dimensional sensitivity," or a two-finger gesture. Thus, the user can specify his desired target position or desire trajectory comfortable. The system checks the feasibility and adjusts its driving trajectory accordingly.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend ein Fahrmanöverassistenzsystem, welches mit mindestens einer, die Umgebung des Kraftfahrzeuges aufnehmenden Kamera verbunden ist, welche gleichzeitig an eine berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung geführt ist. Bei einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine komfortable Eingabemöglichkeit einer Zielposition für ein Fahrmanöver des Fahrzeuges möglich ist, zeigt die berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung zur Eingabe einer Zielposition oder Trajektorie ein perspektivisches Umgebungsbild an.A development of the invention relates to a motor vehicle, comprising a driving maneuver assistance system, which is connected to at least one, the environment of the motor vehicle receiving camera, which is guided simultaneously to a touch-sensitive display device. In a motor vehicle in which a comfortable input possibility of a target position for a driving maneuver of the vehicle is possible, the touch-sensitive display device for inputting a target position or trajectory displays a perspective environmental image.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges, 1 an embodiment of a motor vehicle according to the invention,

2 ein Ausführungsbeispiel eines perspektivischen Umgebungsbildes der Anzeigeeinrichtung gemäß 1 mit Vorgabe der Zielposition 2 an embodiment of a perspective environmental image of the display device according to 1 with specification of the target position

3 ein Ausführungsbeispiel eines perspektivischen Umgebungsbildes der Anzeigeeinrichtung gemäß 1 mit Vorgabe der Krümmung der Soll-Trajektorie durch eine Ein-Finger-Geste 3 an embodiment of a perspective environmental image of the display device according to 1 with specification of the curvature of the desired trajectory by a one-finger gesture

4 ein Ausführungsbeispiel eines perspektivischen Umgebungsbildes der Anzeigeeinrichtung gemäß 1 mit Vorgabe der Form der Soll-Trajektorie durch eine Zwei-Finger-Geste 4 an embodiment of a perspective environmental image of the display device according to 1 with specification of the shape of the desired trajectory by a two-finger gesture

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeuges 1 dargestellt, welches ein Parkassistenzsystem 3 umfasst, das mit einer Anzeigeeinrichtung 5 und mehreren Kameras 7, 9, von denen beispielhaft nur zwei angezeigt sind, verbunden ist. Diese Kameras 7, 9, die die gesamte Umgebung des Fahrzeuges 1 aufnehmen, sind ebenfalls mit der Anzeigeeinrichtung 5 verbunden. Dabei kann eine Kamera 7 in Fahrtrichtung ausgerichtet sein, während die zweite Kamera Umgebungsbilder hinter dem Kraftfahrzeug 1 aufnimmt.In 1 is an embodiment of a motor vehicle 1 which is a parking assistance system 3 includes that with a display device 5 and several cameras 7 . 9 , of which only two are shown by way of example, is connected. These cameras 7 . 9 covering the entire environment of the vehicle 1 are also with the display device 5 connected. It can be a camera 7 be aligned in the direction of travel, while the second camera surrounding images behind the motor vehicle 1 receives.

Die Anzeigeeinrichtung 5 gibt ein perspektivisches Umgebungsbild aus, wobei der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 je nach vorzunehmendem Fahrmanöver zwischen der nach vorne und der nach hinten ausgerichteten Kamera 7, 9 wechseln kann.The display device 5 is a perspective environmental image, the driver of the motor vehicle 1 depending on the driving maneuver to be made between the forward and the rear facing camera 7 . 9 can change.

In 2 ist ein solches perspektivisches Umgebungsbild 11, welches von der Anzeigeeinrichtung 5 ausgegeben wird, dargestellt. Das Umgebungsbild 11 ist nicht auf eine zweidimensionale Draufsicht reduziert, sondern kann als dreidimensionales Bild ausgebildet sein. Mittels eines solchen perspektivischen Umgebungsbilds erfolgt eine sehr genaue Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeuges 1.In 2 is such a perspective environmental image 11 that of the display device 5 is output shown. The surrounding picture 11 is not reduced to a two-dimensional plan view, but may be formed as a three-dimensional image. By means of such a perspective environmental image is a very accurate representation of the environment of the motor vehicle 1 ,

Will der Fahrer nun beispielsweise mit Hilfe des Parkassistenzsystems 3 einen Parkplatz anfahren, so wird er mit dem Finger oder einem Bedienelement auf dem, von der berührungsempfindlich ausgebildeten Anzeigeeinrichtung 5 ausgegebenen Umgebungsbild 11 die Zielposition 13 berühren. Das Parkassistenzsystem 3 scannt die Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 mithilfe der Kameras 7, 9. In dem Umgebungsbild 11 der Kamera 7, 9 werden erkannte Hindernisse beispielsweise farblich markiert. Dies kann ein Hindernis 13 als auch einen als Hindernis erkannten Baum 21 betreffen. Die Hinderniserkennung, welche von den Kraftfahrzeugsensoren über Bildverarbeitung, Ultraschall, Radar oder Laserscanner erfolgt, wird ebenfalls im Umgebungsbild 11 verdeutlicht, damit der Fahrer berücksichtigen kann, welcher Raum von den Umgebungsscannern gescannt wurde.Will the driver now, for example, with the help of the parking assistance system 3 approach a parking space, it is with the finger or a control on the, from the touch-sensitive display device 5 output environmental image 11 the target position 13 touch. The parking assistance system 3 scans the surroundings of the motor vehicle 1 using the cameras 7 . 9 , In the environment picture 11 the camera 7 . 9 For example, detected obstacles are marked in color. This can be an obstacle 13 as well as a tree recognized as an obstacle 21 affect. The obstacle detection, which is done by the automotive sensors via image processing, ultrasound, radar or laser scanner is also in the environment image 11 clarified so that the driver can take into account which room was scanned by the environmental scanners.

Wird nun festgestellt, dass nahe der, von dem Fahrer eingegebenen Zielposition 13 das Hindernis 15 vorhanden ist, schlägt das Parkassistenzsystem 3 eine neue Zielposition 12 vor, die als Parkplatz durch das Kraftfahrzeug 1 des Fahrers genutzt werden kann. Wird diese neue Zielposition 12 durch den Fahrer bestätigt, so errechnet das Parkassistenzsystem 3 eine Fahrtrajektorie 16 zwischen dem aktuellen Standort des Kraftfahrzeuges 1 und der vorausbestimmten Zielposition 12. Diese Fahrtrajektorie 16 wird ebenfalls in dem Umgebungsbild 11 dargestellt. Gleichzeitig werden die Fahrtrajektorie 16 sowie die anzufahrende Zielposition 12 hervorgehoben, damit der Bewegungsablauf des Kraftfahrzeuges 1 bei einem solchen Rangiermanöver für den Fahrer jederzeit nachvollziehbar ist.Now it is determined that close to the, entered by the driver target position 13 the obstacle 15 is present beats the parking assistance system 3 a new target position 12 in front of that as a parking lot by the motor vehicle 1 the driver can be used. Will this new target position 12 confirmed by the driver, so calculated the parking assistance system 3 a driving trajectory 16 between the current location of the motor vehicle 1 and the predetermined destination position 12 , This driving trajectory 16 is also in the environment image 11 shown. At the same time the driving trajectory 16 as well as the target position to be approached 12 highlighted, thus the movement of the motor vehicle 1 in such a maneuvering maneuver for the driver at any time is traceable.

Beim Berühren des Umgebungsbildes 11 der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung 5 wird davon ausgegangen, dass die Position der Berührung gleichzeitig den Fahrzeugmittelpunkt oder eine Mitte der in Fahrtrichtung entfernten Fahrzeugfront des Kraftfahrzeuges 1 darstellt. Dies ist insbesondere deshalb von Bedeutung, da die Abmessungen des Kraftfahrzeuges 1 bei dem Fahrmanöver mit berücksichtigt werden müssen. Die Erreichbarkeit der Zielposition kann gegebenenfalls auch auf Fahrmanöver ohne Richtungswechsel eingeschränkt werden, wobei die Zielposition durch den Fahrer jederzeit verschoben oder gedreht werden kann, was vorzugsweise durch eine Zweifingergeste auf der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung 5 erfolgen kann.When touching the surrounding image 11 the touch-sensitive display 5 It is assumed that the position of the touch at the same time the vehicle center or a center of the vehicle front of the vehicle remote in the direction of travel 1 represents. This is particularly important because the dimensions of the motor vehicle 1 must be taken into account in the driving maneuver. The accessibility of the target position can optionally also be restricted to driving maneuvers without changing direction, wherein the target position can be shifted or rotated by the driver at any time, which is preferably achieved by a two-finger gesture on the touch-sensitive display device 5 can be done.

In 3 ist ein perspektivisches Umgebungsbild mit einer zunächst geraden Solltrajektorie (22) dargestellt. Der Fahrer verändert die Krümmung der Solltrajektorie durch eine Geste (24) mit einem Berührungspunkt (25) nach links.In 3 is a perspective environmental image with an initially straight desired trajectory ( 22 ). The driver changes the curvature of the target trajectory by a gesture ( 24 ) with a touch point ( 25 ) to the left.

In 4 ist ein perspektivisches Umgebungsbild mit einer zunächst geraden Solltrajektorie (22) dargestellt. Der Fahrer verändert die Form der Solltrajektorie durch Verschieben (24) von zwei Berührungspunkten (25, 27). Hierdurch kann er die Position und Richtung in einem Punkt der Trajektorie vorgeben. Die Soll-Trajektorie wird so angepasst, dass beim Abfahren dieser Trajektorie (23) eine sinnvolle Lenkung eingestellt werden kann.In 4 is a perspective environmental image with an initially straight desired trajectory ( 22 ). The driver changes the shape of the target trajectory by moving ( 24 ) of two points of contact ( 25 . 27 ). This allows him to specify the position and direction in a point of the trajectory. The desired trajectory is adjusted so that when traversing this trajectory ( 23 ) a meaningful steering can be adjusted.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example as to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
ParkassistenzsystemParking assistance system
55
Anzeigeeinrichtungdisplay
7, 97, 9
Kameracamera
1111
UmgebungsbildUmgebungsbild
1212
vorgeschlagene Zielpositionproposed target position
1313
eingegebene Zielpositionentered target position
15, 2115, 21
Hindernisobstacle
1616
Fahrtrajektoriedriving trajectory
2222
vorgeschlagene Trajektorieproposed trajectory
2323
veränderte Trajektoriechanged trajectory
2424
Gestegesture
25, 2725, 27
Anfangspunkte der GesteStarting points of the gesture
26, 2826, 28
Endpunkte der GesteEndpoints of the gesture

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012222972 A1 [0003] DE 102012222972 A1 [0003]
  • DE 102012014991 A1 [0007] DE 102012014991 A1 [0007]

Claims (10)

Verfahren zur Bestimmung eines Fahrmanövers eines Fahrzeuges, vorzugsweise eines Rangiermanövers, bei welchem ein von mindestens einer Kamera (7, 9) aufgenommenes Umgebungsbild (11) des Fahrzeuges (1) auf einer berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung (5) angezeigt wird und durch ein Eingabemittel in dem Umgebungsbild (11) der Anzeigeeinrichtung (5) eine Zielposition (13) oder eine Trajektorie (22) für das Fahrmanöver vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe in das, von der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung (5) wiedergegebene perspektivische Umgebungsbild (11) erfolgt.Method for determining a driving maneuver of a vehicle, preferably a maneuvering maneuver, in which one of at least one camera ( 7 . 9 ) recorded environment image ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) on a touch-sensitive display device ( 5 ) and by an input means in the environment image ( 11 ) of the display device ( 5 ) a target position ( 13 ) or a trajectory ( 22 ) is specified for the driving maneuver, characterized in that the input to the, from the touch-sensitive display device ( 5 ) reproduced perspective environmental image ( 11 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die auf der Anzeigeeinrichtung (5) berührte Position als Mittelpunkt des Fahrzeuges (1) oder einer Mitte der in Bewegungsrichtung nach vorn ausgebildeten Fahrzeugfront verarbeitet wird, von welcher ausgehend Abmaße des Fahrzeuges (1) bei dem Fahrmanöver berücksichtigt werden.A method according to claim 1, characterized in that on the display device ( 5 ) touched position as the center of the vehicle ( 1 ) or a center of the forwardly formed in the direction of movement front of the vehicle is processed, starting from which dimensions of the vehicle ( 1 ) are taken into account in the driving maneuver. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Zielposition (12) mittels der berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung (5) angezeigt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a second target position ( 12 ) by means of the touch-sensitive display device ( 5 ) is shown. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweite Trajektorie (23) mittels der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung angezeigt, eingegeben oder ausgewählt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a second trajectory ( 23 ) is displayed, input or selected by means of the touch-sensitive display device. Verfahren nach Anspruch mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung einer Nichterreichbarkeit der in der Anzeigeeinrichtung (5) berührten Zielposition (13) automatisch eine nächste erreichbare Position (12) vorgeschlagen und in der Anzeigeeinrichtung (5) angezeigt wird.Method according to claim at least one of the preceding claims, characterized in that upon detection of unavailability of the in the display device ( 5 ) touched target position ( 13 ) automatically reaches a next accessible position ( 12 ) and in the display device ( 5 ) is shown. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeuges zur der, in die Anzeigeeinrichtung eingegebenen Zielposition (12, 13) eine Fahrtrajektorie (16) bestimmt wird, die in dem Umgebungsbild (11) der Anzeigeeinrichtung (5) gekennzeichnet wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that starting from a current position of the vehicle to the, entered into the display device target position ( 12 . 13 ) a driving trajectory ( 16 ) determined in the environmental image ( 11 ) of the display device ( 5 ). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Fahrtrajektorie (16) oder die Zielposition (12, 13) in dem Umgebungsbild (11) hervorgehoben werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the determined travel trajectory ( 16 ) or the target position ( 12 . 13 ) in the environment image ( 11 ). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die durchführbare Trajektorie (23) oder mögliche Zielposition (12) in dem Umgebungsbild (11) hervorgehoben werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the feasible trajectory ( 23 ) or possible target position ( 12 ) in the environment image ( 11 ). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition (12, 13) oder Trajektorie (22) mittels einer Berührung der berührungsempfindlichen Anzeigeeinrichtung (5) verschiebt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the target position ( 12 . 13 ) or trajectory ( 22 ) by means of a touch of the touch-sensitive display device ( 5 ) is moved. Kraftfahrzeug, umfassend ein Fahrmanöverassistenzsystem (3), welches mit mindestens einer, die Umgebung des Kraftfahrzeuges (1) aufnehmenden Kamera (7, 9) verbunden ist, welche gleichzeitig an eine berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung (5) geführt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung (5) zur Eingabe einer Zielposition (13) oder Trajektorie (23) ein perspektivisches Umgebungsbild (11) anzeigt.Motor vehicle comprising a driving maneuver assistance system ( 3 ), which with at least one, the environment of the motor vehicle ( 1 ) receiving camera ( 7 . 9 ) connected simultaneously to a touch-sensitive display device ( 5 ), characterized in that the touch-sensitive display device ( 5 ) for entering a target position ( 13 ) or trajectory ( 23 ) a perspective environment image ( 11 ).
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