DE102013000964A1 - Device for detection and displaying of three-dimensional, temporarily stationary objects in definable environment, has sensor system having depth sensor and sensor carrier relatively movable against to-be detected objects - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen von dreidimensionalen, zumindest zeitweise ruhenden Objekten in einer festlegbaren Umgebung.The invention relates to a method for detecting and displaying three-dimensional, at least temporarily stationary objects in a definable environment.
Aus der
Ein solcher Roboter ist für die Erfassung von mehreren Objekten ungeeignet, da einerseits die Erfassung und Ermittlung nach dem Triangulationsprinzip relativ lange dauert und andererseits jeweils eine kalibrierte Position zu dem zu erfassenden Objekt eingestellt werden muss.Such a robot is unsuitable for the detection of multiple objects, since on the one hand the detection and detection according to the triangulation principle takes a relatively long time and on the other hand a calibrated position must be set to the object to be detected.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, das diese Nachteile nicht aufweist.The object of the invention is to provide a method of the type mentioned, which does not have these disadvantages.
Gelöst wird diese Aufgabe mit einem Verfahren zum Erfassen und Darstellen von dreidimensionalen, zumindest zeitweise ruhenden Objekten in einer festlegbaren Umgebung, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Ausführungsbeispiele der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved with a method for detecting and displaying three-dimensional, at least temporarily stationary objects in a definable environment, with the features of
Das erfindungsgemäße Verfahren nach Anspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, dass dreidimensionale, zumindest zeitweise ruhende Objekte in einer festlegbaren Umgebung erfasst und dargestellt werden können, wobei hierfür ein Sensorsystem mit zumindest einem Tiefensensor zum Erfassen der Objekte gegenüber diesen Objekten relativ bewegt wird, aus den erfassten Sensordaten zumindest ein digitales, dreidimensionales Modell von zumindest einem der erfassten Objekte erzeugt und das digitale Modell auf einer Darstellungseinrichtung abgebildet wird.The inventive method according to
Der Tiefensensor arbeitet vorzugsweise nach dem Prinzip der Lichtlaufzeitmessung. Der Tiefensensor besitzt zumindest eine Lichtquelle, beispielsweise Infrarotlichtquelle, und einen Empfangssensor, vorzugsweise eine Kamera, der das von einem Objekt bzw. von einem Objektpunkt reflektierte Licht der Lichtquelle erfasst. Solche Sensoren werden auch als TOF-Kamera (Time-of-Flight) bezeichnet. Die Zeitdauer zwischen der Aussendung des Lichts und dem Empfang des reflektierten Lichts in der Kamera wird für einzelne Objektpunkte ermittelt, wodurch der Abstand der einzelnen Objektpunkte zum Sensor und aus der Bewegung des Sensors der Abstand einzelner Objektpunkte zueinander bestimmt werden kann. Es kann dadurch vorzugsweise eine so genannte Punktewolke, allgemein Sensordaten, ermittelt werden, die zum Erzeugen eines digitalen dreidimensionalen Modells dient, das das erfasste Objekt zumindest vereinfacht darstellt. Es wird also vorzugsweise ein digitales Modell aus der Geometrie des zu erfassenden dreidimensionalen Objekts anhand eines Flächen- und Volumenmodells erzeugt. Das digitale dreidimensionale Modell wird auf einer Darstellungseinrichtung, wie beispielsweise einem Display oder Bildschirm, angezeigt bzw. abgebildet.The depth sensor preferably operates on the principle of the time of flight measurement. The depth sensor has at least one light source, for example an infrared light source, and a reception sensor, preferably a camera, which detects the light of the light source reflected by an object or by an object point. Such sensors are also referred to as TOF camera (Time-of-Flight). The time duration between the emission of the light and the reception of the reflected light in the camera is determined for individual object points, whereby the distance of the individual object points to the sensor and from the movement of the sensor the distance of individual object points from each other can be determined. As a result, it is possible to determine a so-called point cloud, generally sensor data, which is used to generate a digital three-dimensional model that at least simplifies the detected object. Thus, a digital model is preferably generated from the geometry of the three-dimensional object to be detected on the basis of a surface and volume model. The digital three-dimensional model is displayed on a display device such as a display or screen.
Damit bei einem solchen Sensorsystem Sensordaten erzeugt werden können, durch die das digitale dreidimensionale Modell erzeugt werden kann, wird erfindungsgemäß der Sensor relativ zu dem zu erfassenden Objekt bewegt.In order for sensor data to be generated in such a sensor system, by means of which the digital three-dimensional model can be generated, according to the invention the sensor is moved relative to the object to be detected.
Die mit einem Tiefensensor erzeugte Datenmenge ist vorzugsweise geringer im Vergleich zu einer Datenmenge, die mit an sich bekannten Laserscannern erzeugt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren kann damit in Echtzeit arbeiten.The amount of data generated by a depth sensor is preferably lower compared to a data volume generated by laser scanners known per se. The method according to the invention can thus work in real time.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich insbesondere zur Erzeugung eines dreidimensionalen Abbildes von Gegenständen (Objekten) in einer festlegbaren Umgebung, wie beispielsweise einer Lager- oder Fertigungshalle oder einer Wohnung. Die zu erfassenden dreidimensionalen Objekte sind also beispielsweise Einrichtungsgegenstände, wie beispielsweise Regale, Ablageflächen, Ständer oder dergleichen. Darüber hinaus können auf den Einrichtungsgegenständen abgelegte dreidimensionale Objekte mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erfasst werden.The inventive method is particularly suitable for generating a three-dimensional image of objects (objects) in a definable environment, such as a warehouse or production hall or apartment. The three-dimensional objects to be detected are thus, for example, furnishing articles, such as, for example, shelves, shelves, stands or the like. In addition, three-dimensional objects deposited on the furnishings can be detected by the method according to the invention.
Eine bevorzugte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist beispielsweise die Erzeugung eines dreidimensionalen Abbildes von Einrichtungsgegenständen in Produktionsstätten, in denen entlang einer Fertigungsstraße Regale und/oder Ablageflächen vorhanden sind, die mit Bauteilen etc. für die Fertigung bestückt sind. Die Bauteile können vorzugsweise in so genannten Kleinladungsträgern (KLT) oder anderen Verpackungseinheiten angeordnet sein, wobei diese KLT auf den Regalen oder Ablageflächen, gegebenenfalls auch gestapelt und/oder nebeneinander bzw. in Reihe zueinander, bis zur Entnahme abgestellt sind. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können somit die Regale und Ablageflächen sowie die KLT und/oder Verpackungseinheiten in Form digitaler dreidimensionaler Modell erfasst und als gesamtes Abbild abgebildet werden. Dies erleichtert die Materialwirtschaft und die Planung der Produktionsstätten, wodurch Wege für Werker optimiert werden können.A preferred application of the method according to the invention is, for example, the production of a three-dimensional image of furnishing objects in production facilities in which shelves and / or storage surfaces are present along a production line, which are equipped with components etc. for production. The components may preferably be arranged in so-called small load carriers (KLT) or other packaging units, these KLT are placed on the shelves or shelves, possibly also stacked and / or side by side or in series, until removal. With the invention Thus, the shelves and shelves as well as the KLT and / or packaging units can be recorded in the form of digital three-dimensional model and imaged as an entire image. This facilitates the materials management and the planning of the production sites, which can be optimized paths for workers.
Eine andere bevorzugte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht beispielsweise darin, eine Wohnung mit den darin angeordneten Einrichtungsgegenständen (Objekten) zu digitalisieren und entsprechend darzustellen.Another preferred application of the method according to the invention is, for example, to digitize an apartment with the furnishings (objects) arranged therein and to display them accordingly.
Eine weitere bevorzugte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, eine Inventur in Lagerstätten und/oder Verkaufsräumen automatisiert durchführen zu können, da mit dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht nur die Regale bzw. Ablageflächen als Objekte, sondern auch die darin bzw. darauf abgelegten Produkte als Objekte der Anzahl nach erfasst werden können.A further preferred application of the method according to the invention may be to be able to carry out an automated inventory in storage facilities and / or sales rooms, since with the method according to the invention not only the shelves or storage surfaces as objects, but also the products stored therein or on them as objects the number can be recorded.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung, die in Anspruch 2 angegeben ist, ist vorgesehen, dass zusätzlich die Farbe des zumindest einen dreidimensionalen Objekts erfasst wird. Hierfür ist insbesondere ein weiterer Sensor dem Sensorsystem zugeordnet. Dabei kann es sich um eine Farbkamera handeln. Damit ist es möglich, nicht nur das dreidimensionale Objekt in seiner Gestalt zu erfassen, vielmehr können auch mehrere Objekte mit identischer Gestalt, jedoch unterschiedlicher Farbgebung erfasst und unterschieden werden. Mit Hilfe des weiteren Sensors können beispielsweise auch auf den Objekten angebrachte Strichcodes, QR-Codes und/oder Beschriftungen etc. gelesen bzw. erfasst werden, so dass eine weitere Identifizierung bzw. Attributierung der erfassten dreidimensionalen Objekte möglich ist. So kann beispielsweise durch entsprechende Codes oder Beschriftungen auf den Inhalt einer Verpackung oder eines KLT geschlossen werden. Vorzugsweise umfasst die Attributierung des Objektes dessen Größe, dessen Inhalt und die Art des Gegenstandes, so dass beispielsweise auf einen bestimmten KLT mit einem oder mehreren darin abgelegten Bauteilen rückgeschlossen werden kann.According to a development of the invention, which is specified in claim 2, it is provided that in addition the color of the at least one three-dimensional object is detected. For this purpose, in particular a further sensor is assigned to the sensor system. It can be a color camera. Thus, it is possible not only to capture the three-dimensional object in its shape, but also several objects with identical shape, but different colors can be detected and distinguished. By means of the further sensor, for example, bar codes, QR codes and / or labels etc. attached to the objects can also be read or recorded, so that further identification or attribution of the detected three-dimensional objects is possible. Thus, for example, by appropriate codes or labels on the contents of a package or a KLT be closed. Preferably, the attribution of the object includes its size, its content and the nature of the object, so that, for example, it is possible to infer a particular KLT with one or more components deposited therein.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung mit den in Anspruch 4 angegebenen Merkmalen ist vorgesehen, dass das erzeugte digitale dreidimensionale Modell mit einer mehrere Referenzobjekte enthaltenden Objektbibliothek bzw. Objektdatenbank verglichen und bei einer Übereinstimmung des digitalen Modells mit einem Referenzobjekt das, vorzugsweise dreidimensionale, Referenzobjekt anstelle des digitalen Modells auf der Darstellungseinrichtung abgebildet wird. Der Vergleich zwischen digitalem Modell und den Referenzobjekten kann als so genannter semantischer und/oder geometrischer Vergleich erfolgen. Vorzugsweise ist die Objektbibliothek mit bekannten Objekten als weitere Referenzobjekte erweiterbar.According to a further development of the invention with the features specified in claim 4, it is provided that the generated digital three-dimensional model is compared with an object library or object database containing a plurality of reference objects and if the digital model matches a reference object the, preferably three-dimensional, reference object instead of the digital one Model is displayed on the presentation device. The comparison between the digital model and the reference objects can be done as a so-called semantic and / or geometric comparison. Preferably, the object library can be expanded with known objects as further reference objects.
Nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß Anspruch 5 ist vorgesehen, dass bei einer Nichtübereinstimmung des digitalen Modells mit einem der Referenzobjekte der Objektbibliothek das digitale Modell als Flächen- und Volumenmodell auf der Darstellungseinrichtung abgebildet wird. Vorzugsweise kann ein entsprechend zugeordenbares Referenzobjekt der Objektbibliothek später hinzugefügt werden.According to a preferred embodiment according to claim 5, it is provided that in the case of a mismatch of the digital model with one of the reference objects of the object library, the digital model is imaged on the display device as a surface and volume model. Preferably, a correspondingly assignable reference object can be added to the object library later.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung mit den in Anspruch 6 genannten Merkmalen ist vorgesehen, dass das ermittelte Referenzobjekt und/oder das digitale dreidimensionale Modell bzw. Flächen- und Volumenmodell lagerichtig auf der Darstellungseinrichtung abgebildet wird.According to a development of the invention with the features mentioned in claim 6 is provided that the determined reference object and / or the digital three-dimensional model or surface and volume model is displayed in the correct position on the display device.
Nach einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß Anspruch 7 wird das ermittelte Referenzobjekt und/oder das Flächen- und Volumenmodell in der lagerichtigen Position in der festlegbaren Umgebung dargestellt und vorzugsweise mit einer Soll-Anordnung von Referenzobjekten und/oder Flächen- und Volumenmodellen in der festlegbaren Umgebung abgeglichen. In besonders vorteilhafter Weise ist es dadurch möglich, Unterschiede zwischen der Soll-Zustand, der zuvor mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt wurde, und dem Ist-Zustand der Ablageflächen und/oder Regale entlang einer Produktionsstraße festzustellen, so dass gegebenenfalls falsch abgelegte Objekte oder eine falsche Anzahl der abgelegten Objekte festgestellt und manuell Abhilfe geschaffen werden kann. Während der Produktion kann somit der Produktionsablauf optimiert werden, so dass beispielsweise immer genügend Bauteile und auch die tatsächlich benötigten Bauteile entlang der Produktionsstraße bereitgestellt werden können.According to a particularly preferred embodiment according to claim 7, the determined reference object and / or the surface and volume model is displayed in the position in the correct position in the determinable environment and preferably aligned with a desired arrangement of reference objects and / or surface and solid models in the determinable environment , In a particularly advantageous manner, this makes it possible to determine differences between the desired state, which was previously determined by the method according to the invention, and the actual state of the storage surfaces and / or shelves along a production line, so that possibly incorrectly deposited objects or a wrong Number of dropped objects can be detected and manually remedied. During production, the production process can thus be optimized so that, for example, always enough components and also the components actually required along the production line can be provided.
Besonders bevorzugt wird ein Ausführungsbeispiel mit den in Anspruch 8 angegebenen Merkmalen, bei dem das Sensorsystem in der festlegbaren Umgebung entlang einer Reihe von Objekten bewegbar ist. Damit kann beispielsweise eine Vielzahl von Objekten entlang der Fertigungsstraße erfasst und dargestellt werden. Alternativ wäre es möglich, einem oder mehreren zu erfassenden Objekten jeweils ein fest montiertes Sensorsystem zuzuordnen, bei dem lediglich der zumindest eine Sensor bewegt wird.Particularly preferred is an embodiment having the features specified in claim 8, wherein the sensor system is movable in the determinable environment along a series of objects. Thus, for example, a plurality of objects along the production line can be detected and displayed. Alternatively, it would be possible to assign one or more objects to be detected in each case a permanently mounted sensor system in which only the at least one sensor is moved.
In einer bevorzugten Ausführungsform, die in Anspruch 9 angegeben ist, ist das Sensorsystem automatisiert in der Umgebung bewegbar. Vorzugsweise kann das Sensorsystem selbstfahrend ausgebildet sein. Dafür kann eine Streckenführung verwendet werden, die das selbstfahrende Sensorsystem roboterähnlich durch die Umgebung steuert. Die Streckenführung kann als eine so genannte Liniensteuerung (linienartige Markierungen auf der zu befahrenden Oberfläche), wie in Anspruch 15 angegeben, oder alternativ Marker gesteuert ausgeführt sein, so dass ein oder mehrere Referenzpunkte der Streckenführung angesteuert werden können.In a preferred embodiment set forth in claim 9, the sensor system is automatically movable in the environment. Preferably, the sensor system can be self-propelled. This can be a route can be used, which controls the self-propelled sensor system robot-like by the environment. The routing can be executed as a so-called line control (line-like markings on the surface to be traveled), as indicated in
Grundsätzlich wäre es alternativ denkbar, das Sensorsystem manuell entlang der Objekte zu bewegen. Somit können entlang einer Produktionsstraße die bereitgestellten Objekte erfasst und dargestellt werden.In principle, it would alternatively be conceivable to move the sensor system manually along the objects. Thus, the provided objects can be detected and displayed along a production line.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel mit den in Anspruch 10 angegebenen Merkmalen zeichnet sich dadurch aus, dass der zumindest eine Sensor des Sensorsystems relativ zu einem Sensorträger bewegt wird. Damit wird unabhängig von der Bewegung des Sensorsystems entlang von Objekten die notwendige Relativbewegung von dem Sensor zu dem zu erfassenden Objekt erreicht. Insbesondere wird dabei der Sensor bzw. das Sensorsystem in einer Ebene bewegt, die etwa parallel zu einer Ebene der zu erfassenden Objekte verläuft. Die Erkennungsgenauigkeit des Sensorsystems kann damit verbessert werden. Umfasst das Sensorsystem mehrere Sensoren (Anspruch 16), werden diese vorzugsweise gleichartig bewegt, wie dies nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Anspruch 11 vorgesehen ist.A preferred embodiment with the features specified in claim 10 is characterized in that the at least one sensor of the sensor system is moved relative to a sensor carrier. Thus, regardless of the movement of the sensor system along objects, the necessary relative movement from the sensor to the object to be detected is achieved. In particular, the sensor or the sensor system is moved in a plane which runs approximately parallel to a plane of the objects to be detected. The recognition accuracy of the sensor system can thus be improved. If the sensor system comprises a plurality of sensors (claim 16), they are preferably moved identically, as is provided according to a further exemplary embodiment according to claim 11.
Vorzugsweise wird die Lage der Sensoren zueinander eingestellt, wenn mehrere Sensoren am Sensorsystem angebracht sind.Preferably, the position of the sensors is adjusted to each other when a plurality of sensors are mounted on the sensor system.
Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel nach Anspruch 12 zeichnet sich dadurch aus, dass eine Datenübertragung von Sensordaten des Sensorsystems zu einer Leiteinrichtung erfolgt, wobei vorzugsweise in der Leiteinrichtung die Objektbibliothek mit den Referenzobjekten vorhanden ist. Die Datenübertragung erfolgt vorzugsweise über eine drahtlose Schnittstelle. An bzw. in der Leiteinrichtung können anhand der ermittelten digitalen dreidimensionalen Modelle die entsprechenden Referenzobjekte ausgewählt und in der festlegbaren Umgebung lagerichtig dargestellt werden. Damit lässt sich ein gesamtes Abbild der entlang der Produktionsstraße angeordneten Gegenstände (Regale, Ablageflächen, Bauteile, KLT, etc.) lagerichtig erfassen und darstellen.A particularly preferred embodiment according to
Entsprechend kann nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Anspruch 13 die festlegbare Umgebung als Layout bzw. räumliche Karte zumindest in der Leiteinrichtung hinterlegt sein. Vorzugsweise kann dieses Layout bzw. diese Karte mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zuvor erzeugt worden sein.Accordingly, according to a preferred embodiment of
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel mit den in Anspruch 14 angegebenen Merkmalen ist vorgesehen, dass der festlegbaren Umgebung Referenzpunkte zugeordnet sind, anhand derer das Sensorsystem in der festlegbaren Umgebung bewegt wird.According to a further embodiment with the features specified in claim 14, it is provided that the definable environment reference points are assigned, by means of which the sensor system is moved in the determinable environment.
Die vorstehend erwähnte Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, wird auch mit einer Vorrichtung gelöst, die die Merkmale des Anspruchs 17 aufweist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird zur Durchführung des vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet und umfasst ein Sensorsystem mit zumindest einem Tiefensensor, der vorzugsweise nach dem Prinzip der Lichtlaufzeitmessung arbeitet. Ferner weist die Vorrichtung einen Sensorträger mit Antrieb für das Sensorsystem auf, um dieses gegenüber den zu erfassenden Objekten bewegen zu können. Außerdem ist eine Datenverarbeitungseinrichtung für die Sensordaten Bestandteil der Vorrichtung, um ein digitales dreidimensionales Modell von zumindest einem der erfassten Objekte erzeugen können. Außerdem umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Darstellungseinrichtung für das anhand der Sensordaten erzeugte digitale dreidimensionale Modell.The above-mentioned object, on which the invention is based, is also achieved with a device having the features of
Die in dieser Anmeldung beschriebenen und/oder gezeigten Merkmale können für sich alleine und in beliebiger Kombination mit einem anderen der beschriebenen und/oder gezeigten Merkmale kombiniert werden. Dies gilt auch für ein Merkmal, welches nur zusammen mit einem anderen beschriebenen und/oder gezeigten Merkmal kombiniert widergegeben ist.The features described and / or shown in this application may be combined alone and in any combination with another of the features described and / or shown. This also applies to a feature which is only combined with another feature described and / or shown combined.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment with reference to the drawing. Show it:
Die Vorrichtung
Anhand der
Vorzugsweise ist der Sensor
Denkbar wäre es, einen oder mehrere hier nicht dargestellte weitere Tragarme in identischer bzw. komplementäre Weise an der Tragsäule
Bei dem zumindest einen Sensor
Eine Datenverarbeitungseinrichtung
Wie vorstehend erwähnt, bilden auch die Regale
Die Leiteinrichtung
Die Leiteinrichtung
Die Schnittstelle
Für den Fall, dass einem digitalen dreidimensionalen Modell kein Referenzobjekt
Der Sensorträger
Die Vorrichtung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- UmgebungSurroundings
- 22
- Fertigungsstraßeproduction line
- 33
- Lagersystemstorage system
- 44
- Regalshelf
- 55
- Ablageflächeshelf
- 66
- KleinladungsträgerSmall carriers
- 7, 7'7, 7 '
- Objektobject
- 88th
- Vorrichtungcontraption
- 99
- Sensorsystemsensor system
- 1010
- Streckenführungroute
- 1111
- gerader Abschnittstraight section
- 1212
- SichtseiteMain page
- 1313
- Sensorträgersensor support
- 1414
- Fahreinheitdriving unit
- 1515
- Tragsäulesupport column
- 1616
- Pfeilarrow
- 1717
- Säulenabschnittcolumn section
- 1818
- Säulenabschnittcolumn section
- 1919
- Sensorsensor
- 19'19 '
- Farbsensorcolor sensor
- 2020
- Pfeilarrow
- 2121
- Ebenelevel
- 2222
- TragarmBeam
- 2323
- TragarmBeam
- 2424
- Lichtstrahlbeam of light
- 2525
- Lichtstrahlbeam of light
- 2626
- DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
- 27, 27'27, 27 '
- Schnittstelleinterface
- 2828
- Leiteinrichtungguide
- 2929
- Referenzobjektreference object
- 29'29 '
- digitales dreidimensionales Modelldigital three-dimensional model
- 3030
- Darstellungseinrichtungdisplay means
- 3131
- Lade- und DockingstationCharging and docking station
- ABFROM
- Abstanddistance
- ETET
- Erfassungstiefedetection depth,
- PFPF
- Pfeilarrow
- SBSB
- Schnittbereichcutting area
- EB1, EB2EB1, EB2
- Erfassungsbereichdetection range
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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DE202014000433U1 (en) | 2014-02-07 |
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