DE202014000374U1 - Device for orientation for automatically in factory halls run, electrically operated, transport vehicles - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge, insbesondere so genannte AGV's (automatic guided vehicles), mit den folgenden Merkmalen: a) einer Kamera (6, 25) zur Identifikation der Stützpunkte einer Routenplanung mittels Markern, insbesondere nach dem Datamatrixcode, wobei ein Positionsmarker aus einer Anordnung aus neun Datamatrixcodes aufgebaut ist die in einem Quadrat angeordnet sind, und wobei die Diagonalen von 3 Einzelcodes auf einer Geraden liegen, b) einem vorderen Ultraschallsensor (20) und einem hinteren Ultraschallsensor (13), c) einem Laser-Scanner (9), d) einem Lichtfeldsensor (21).Orientation device for automatically guided, electrically operated, transport vehicles in workshops, in particular so-called AGVs (automatic guided vehicles), with the following features: a) a camera (6, 25) for identifying the bases of a route planning by means of markers, in particular according to the Data matrix code, a position marker being constructed from an arrangement of nine data matrix codes which are arranged in a square, and the diagonals of 3 individual codes lying on a straight line, b) a front ultrasonic sensor (20) and a rear ultrasonic sensor (13), c) a laser scanner (9), d) a light field sensor (21).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge und ein Verfahren zum störungsfreien Betrieb solcher Fahrzeuge.The present invention relates to a device for orientation for automatically guided in factory halls, electrically operated, transport vehicles and a method for trouble-free operation of such vehicles.
In einer Vielzahl von Unternehmensbereichen, zum Beispiel dem Handel mit Lebensmitteln und Haushaltsartikeln oder Industrie- und Haushaltsprodukten, liegen Waren in sortenreinen Quellpaletten mit gleichartigen Gebinden in Lastregalen vor. Ein Gebinde kann hierbei ein verpacktes oder unverpacktes Stückgut oder eine Warenzusammenstellung wie beispielsweise eine Kiste, ein Karton oder eine Steige mit Schüttgut oder mehreren Einzelgütern wie Getränkeflaschen oder Molkereiprodukten sein.In a variety of business sectors, for example, the trade in food and household goods or industrial and household products, goods in sorted source pallets are available with similar containers in load racks. A container may in this case be a packaged or unpacked general cargo or a set of goods such as a box, a carton or a tray with bulk or several individual items such as bottles or dairy products.
Zur Zusammenstellung einer Lieferung an einen bestimmten Kunden müssen hieraus Pakete mit unterschiedlicher Bestückung oder Gebinden zusammengestellt werden.To assemble a delivery to a specific customer, packages with different equipment or containers have to be assembled from this.
Das Herbeischaffen einzelner Bestandteile einer solchen Lieferung kann hierbei händisch erfolgen oder mittels automatisch geführter Fahrzeuge. Solche so genannten AGV's (automatic guided vehicles) können mobile Roboter oder speziell für den jeweiligen Verwendungszweck konstruierte Fahrzeuge sein die mit einem speziellen Führungs- und Steuerungsverfahren von einem Ort zu einem anderen Ort bewegt werden.Fetching individual components of such a delivery can hereby be done manually or by means of automatically guided vehicles. Such so-called AGVs (automatic guided vehicles) can be mobile robots or vehicles designed especially for the respective purpose, which are moved from one location to another using a special guidance and control method.
Herkömmliche automatisch geführte Fahrzeuge, mit denen zum Beispiel Materialien in Fabriken und Lagerhäusern bewegt werden, weisen eine minimale Punkt-zu Punkt-Bewegungssteuerung auf. Die meisten solcher Systeme verwenden AGV's, die einer festen Leitspur folgen. Im Allgemeinen handelt es sich hierbei um einen Hochfrequenz-Sendeantennendraht, der im Fabrikboden versenkt angeordnet ist, einen auf den Boden aufgemalten reflektierenden Streifen, oder ein auf den Boden aufgeklebtes reflektierendes Band. Solche Leitspuren sind jedoch ersichtlich sehr verletzlich und unzuverlässig.Conventional automatic guided vehicles, for example, with which materials are moved in factories and warehouses, have a minimum point-to-point motion control. Most such systems use AGVs that follow a fixed lead track. Generally, this is a radio frequency transmit antenna wire buried in the factory floor, a reflective strip painted on the floor, or a reflective tape glued to the floor. However, such traces are clearly very vulnerable and unreliable.
Alle diese Bewegungssteuerungen begrenzen die Bewegungsfreiheit der einzelnen AGV's, indem diese gezwungen werden einem physikalisch festgelegten Weg zu folgen.All of these motion controls limit the freedom of movement of individual AGVs by forcing them to follow a physically established path.
Die meisten solcher Systeme verlassen sich auf die fahrzeugeigene Annäherungs-Detektion um Kollisionen mit anderen Fahrzeugen, unbewegten Objekten oder menschlichem Personal zu vermeiden. In solchen Systemen können sich die AGV's nur in einer Richtung längs der von ihnen verfolgten Spur bewegen.Most such systems rely on on-board proximity detection to avoid collisions with other vehicles, stationary objects or human resources. In such systems, the AGVs can only move in one direction along the track they track.
Solche Systeme erreichen eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung durch Implementieren von Steuerschemata und Verwenden frei beweglicher AGV's mit programmierbaren bidirektionalen Wegen. Hierdurch wird erreicht, dass sich mehrere AGV's ohne Kollisionen oder übermäßige Staus gleichzeitig auf denselben Wegen befinden. Diese Verfahren maximieren den Freiheitsgrad der AGV-Bewegung. Das Steuerschema implementiert hierbei ein Schema der „statischen” Kollisionsvermeidung für AGV-Systeme. Im Wesentlichen wird dabei ein Computerprogramm verwendet zum Untersuchen der jeweiligen Umgebung eines AGV's um nur solche Wege zu ermitteln die für AGV's befahrbar sind. Ein weiteres Zuteilungsprogramm zieht hieraus die erforderlichen Daten um AGV's im jeweiligen System von einem Punkt zu einem anderen Punkt zu bewegen, ohne dass zwei AGV's gleichzeitig denselben Weg befahren.Such systems achieve point-to-point motion by implementing control schemes and using freely moving AGVs with programmable bidirectional paths. This ensures that several AGVs are on the same paths at the same time without collisions or excessive congestion. These methods maximize the degree of freedom of the AGV movement. The control scheme implements a scheme of "static" collision avoidance for AGV systems. Essentially, a computer program is used to examine the respective surroundings of an AGV in order to determine only those paths that are passable for AGVs. A further allocation program derives the necessary data to move AGVs from one point to another point in the respective system without two AGVs traveling the same route at the same time.
Die Nachteile dieser Verfahren aus dem Stand der Technik bestehen darin, dass sie entweder auf geschlossene Pfade, eine unidirektionale Bewegung, auf das Fehlen der externen Steuerung der AGV-Bewegung oder auf die „statische” Kollisionsvermeidung beschränkt sind um ihre Position sinnvoll zu verändern.The disadvantages of these prior art methods are that they are limited either to closed paths, unidirectional movement, lack of external control of the AGV movement, or "static" collision avoidance to usefully change their position.
Zum Stand der Technik ist hierzu aus der
Zu diesem Zweck wird hier unter anderem ein Positioniersystem beansprucht, das im Wesentlichen die folgenden Komponenten aufweist:
- A) ein Fahrzeug welches mittels eines Antriebs wenigstens eindimensional in X-Richtung entlang eines Fahrwegs oder auf einer Bahn verfahrbar ist,
- B) wenigstens ein Display, welches in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, nicht an dessen Bewegung teilnimmt und auf welchem wenigstens ein Marker darstellbar ist,
- C) eine Kamera, insbesondere CCD-Kamera, deren Lage bezüglich des Fahrzeugs in X-Richtung bekannt ist und welche an dem Fahrzeug vorzugsweise starr angeordnet ist, an dessen Bewegung teilnimmt und durch Verfahren des Fahrzeugs so positionierbar ist, dass der auf dem Display dargestellte Marker im Erfassungsbereich der Kamera liegt und somit von der Kamera als innerhalb des Bildfeldes der Kamera liegendes Markerbild abgebildet wird.
- D) eine an die Kamera angeschlossene EDV-Einrichtung, welche imstande ist, mittels eines Bildverarbeitungsprogramms aus der Lage des Markerbildes im Bildfeld der Kamera die X-Komponente der Relativposition des Fahrzeugs bezüglich des auf dem Display dargestellten Markers zu bestimmen und das Ergebnis dazu heranzuziehen, mit Hilfe des Antriebs das Fahrzeug an einer bezüglich des Displays oder Markers vorgegebenen X-Sollposition oder innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs um die X-Sollposition in X-Richtung zu positionieren.
- A) a vehicle which can be moved by means of a drive at least one-dimensionally in the X-direction along a travel path or on a path,
- B) at least one display, which is arranged in the vicinity of the vehicle, does not participate in the movement thereof and on which at least one marker can be displayed,
- C) a camera, in particular a CCD camera whose position with respect to the vehicle in the X direction is known and which is preferably rigidly arranged on the vehicle, participates in the movement thereof and can be positioned by moving the vehicle so that the one shown on the display Marker is within the detection range of the camera and thus the camera is as within the field of view of the camera lying marker image is displayed.
- D) a computer connected to the computer, which is capable of, by means of a Image processing program from the position of the marker image in the image field of the camera to determine the X component of the relative position of the vehicle with respect to the marker shown on the display and to use the result, with the help of the drive, the vehicle at a predetermined with respect to the display or marker X-target position or to position it within the specified tolerance range around the X target position in the X direction.
Im Anspruch 5 wird hierzu beansprucht, dass der auf dem Display dargestellte Code-Träger ein eindimensionaler Barcode oder ein zweidimensionaler Barcode oder ein Data-Matrix-Code ist.It is claimed in
Um ein vergleichbares Fahrzeug mit elektrischer Energie zu versorgen ist aus der
Zum Erreichen einer möglichst leistungsfähigen Energieübertragung wird in dieser Druckschrift eine Vorrichtung zur berührungslosen Energieübertragung von einer Spulenanordnung an eine in einem Fahrzeug vorgesehene Sekundärwicklung beansprucht, die durch die folgenden Merkmale gekennzeichnet ist, nämlich dass die Spulenanordnung ein Kunststoffteil aufweist, das an einem ebenen Oberflächenbereich einen vertieften Bereich aufweist, in welchem die Spulenwicklung angeordnet ist, wobei auf dem ebenen Oberflächenteil ein ebener Ferritbereich angeordnet ist und wobei das Kunststoffteil einen derartig erhöhten Randbereich aufweist, dass ein wannenförmiger Bereich gebildet ist, welcher auch den vertieften Bereich umfasst.In order to achieve an energy transfer which is as efficient as possible, this document claims a device for non-contact energy transfer from a coil arrangement to a secondary winding provided in a vehicle, which is characterized by the following features, namely that the coil arrangement has a plastic part which is recessed at a flat surface area Area in which the coil winding is arranged, wherein on the flat surface portion a planar ferrite region is arranged and wherein the plastic part has a raised edge region such that a trough-shaped region is formed, which also includes the recessed region.
Ferner wird hier beansprucht, dass der wannenförmige Bereich mit Vergussmasse derart vergossen ist, dass die Spulenwicklung im vertieften Bereich samt des Ferritbereichs mit Vergussmasse vergossen ist, wobei die Spulenanordnung derart an einem Boden angeordnet ist, dass die Spulenanordnung vom Fahrzeug, insbesondere von Rädern des Fahrzeugs überfahrbar ist, wobei die Vergussmasse auf der vom Fahrzeug abgewandten Seite des Kunststoffteils angeordnet ist.Furthermore, it is claimed here that the trough-shaped region is encapsulated with casting compound in such a way that the coil winding is encapsulated in the recessed region together with the ferrite region with potting compound, wherein the coil arrangement is arranged on a bottom such that the coil arrangement of the vehicle, in particular of the wheels of the vehicle can be driven over, wherein the potting compound is disposed on the side facing away from the vehicle of the plastic part.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Orientierungssystem für automatisch in Werkshallen geführte Transportfahrzeuge zu schaffen mit dem der schnelle Transport von Lastregalen störungsfrei werden kann.It is the object of the present invention to provide an orientation system for automatically guided in factory halls transport vehicles with the fast transport of load shelves can be trouble-free.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by the device according to
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben.The device according to the invention will be described in more detail below.
Es zeigen im Einzelnen:They show in detail:
Die
Die
Ein Datamatrixcode besteht aus hellen oder dunklen Zellen, die als Datenmatrix angeordnet sind. Die einzelnen Zellen sind quadratisch ausgelegt und sollten eine Toleranz von plus oder minus 10% nicht überschreiten.A data matrix code consists of light or dark cells arranged as a data matrix. The individual cells are square and should not exceed a tolerance of plus or minus 10%.
Grundsätzlich werden bei einem Datamatrixcode die Position der einzelnen Zellen (Lage) und die Füllung einer Zelle bewertet, wobei eine schwarze Zelle binär Eins und eine weiße Zelle binär Null entspricht.In principle, in the case of a data matrix code, the position of the individual cells (position) and the filling of a cell are evaluated, with a black cell corresponding to binary one and a white cell to binary zero.
Der Datamatrixcode wird durch zwei Suchelemente begrenzt, die zur Lageerkennung bei der Lesung des Codes dienen. Suchelemente sind eine waagrechte und eine senkrechte Begrenzungslinie, die L-förmig zueinander stehen. Die Suchelemente dienen weiterhin zur Erkennung von Verzerrungen und zur Größenbestimmung. Die beiden unterbrochenen Linien (alternating grid oder Taktzellen) gegenüber den Suchelementen dienen als Basis zur Erstellung der Datenmatrix. Die Suchelemente und die Taktzellen umrahmen den Bereich der Nutzdaten. Dieser Bereich enthält auch die redundanten Daten für die Datensicherheit, die nach dem Reed Solomon Fehlerkorrektur-Algorithmus berechnet wird.The data matrix code is limited by two search elements that are used to detect the position of the data Serve reading the code. Search elements are a horizontal and a vertical boundary line, which are L-shaped to each other. The search elements continue to serve to detect distortions and sizing. The two interrupted lines (alternating grid or clock cells) relative to the search elements serve as the basis for creating the data matrix. The search elements and the clock cells frame the range of the user data. This area also contains the redundant data security data that is calculated using the Reed Solomon error correction algorithm.
Unter Nutzung der bekannten Datamatrix-Technologie wird gemäß der der
Hierbei werden zunächst für alle Einzel-Codes dieselben Informationen zur Lage des Orts und zur Charakterisierung des Ortes codiert.In this case, the same information about the location of the location and the characterization of the location are first encoded for all individual codes.
Zusätzlich wird ein weiteres Zeichen codiert, sodass jeder Einzelcode eine eindeutig zuordenbare Erkennung hat.In addition, another character is encoded so that each individual code has a unique identifier.
Mittels der auf einem, den gezeigten Marker überfahrenden, Fahrzeug befindlichen sensorischen Einrichtungen werden beim Überfahren ein oder mehrere Einzel-Codes detektiert. Durch bekannte Bilderkennungsverfahren (wie zum Beispiel Data Matching) werden hierbei sowohl die gespeicherten Informationen als auch die relative Orientierung von Kamera und Code detektiert.By means of the sensory devices located on a vehicle passing over the marker shown, one or more individual codes are detected when driving over. Known image recognition methods (such as data matching) detect both the stored information and the relative orientation of the camera and code.
Befindet sich die gezeigte neuartige Anordnung eines Markers an einem Kreuzungspunkt verschiedener Fahr-Routen kann dieser Code aus allen 4 Richtungen gleich gut gelesen werden. Bei einer Drehung eines den Code überfahrenden Fahrzeugs im Codemittelpunkt können die Sensordaten (Drehwinkel) zur Positionierung des Fahrzeugs herangezogen werden.If the new arrangement of a marker shown is located at a crossing point of different driving routes, this code can be read equally well from all four directions. When a vehicle crossing the code in the code center point, the sensor data (rotation angle) can be used to position the vehicle.
Abweichungen von einer geplanten Route können dadurch erkannt werden, dass der Informationsgehalt der jeweils erkannten Codes ausgewertet wird.Deviations from a planned route can be detected by evaluating the information content of the respectively recognized codes.
Auf diese Weise kann eine seitliche Abweichung von der Mittellinie und/oder eine Abweichung im Fahrwinkel von einer gewählten Route detektiert werden. Diese Informationen ermöglichen eine sofortige Korrektur der gewählten Route.In this way, a lateral deviation from the center line and / or a deviation in the driving angle from a selected route can be detected. This information allows an immediate correction of the chosen route.
Das AGV-Gehäuse
Der Identifizierung der Informationen eines Datamatrixcodes dient eine Datamatrix-Kamera
In einer besonderen Ausführungsform können in diesen Bereichen kleine, aber dennoch den Fahrbetrieb störende, am Boden liegende Steinchen oder sonstige Hindernisse, mittels Luftdüsen durch impulsartige Luftstöße aus dem Weg geräumt werden. Solche kleinen Hindernisse können besonders bei AGV's mit schweren Lasten zu Schwierigkeiten führen.In a particular embodiment, small, but still driving disturbing, lying on the ground pebbles or other obstacles can be cleared by means of air jets by impulsive puffs of air in these areas out of the way. Such small obstacles can lead to difficulties especially with AGVs with heavy loads.
Ein Laser-Scanner
An der Vorderseite des Transportfahrzeugs ist ferner ein Lichtfeldsensor
Hinsichtlich des verwendeten Lichtfeldsensors
Im Verbund mit dem Laser-Scanner
Das hier vorgestellte System zur Orientierung kann für alle Arten von AGV's verwendet werden. Besonders wird hier noch auf ein AGV für den Transport von schweren Lasten mittels einer Hebeanordnung bestehend aus drei Hubdornen verwiesen.The orientation system presented here can be used for all types of AGVs. In particular, reference is made here to an AGV for the transport of heavy loads by means of a lifting arrangement consisting of three Hubdornen.
Die zum Betrieb des Orientierungssystems notwendigen elektronischen Einrichtungen sind dem Fachmann geläufig und nicht näher beschrieben.The necessary for the operation of the orientation system electronic devices are familiar to the expert and not described in detail.
Eine Ladematte ist eine besonders ausgebildete flächenhafte Struktur die in ihrem Inneren eine, die ganze Fläche bedeckende, geschlossene Leiterbahn aufweist die einem Fahrzeug ermöglicht mittels eines geeigneten Stromabnehmers induktiv elektrische Energie aufzunehmen. Diesem Zweck dient eine Steuerungs- und Energieversorgungsleitung
Zur Steuerung der beschriebenen Transportfahrzeuge wird bevorzugt ein bekanntes Verfahren eingesetzt das von der Technischen Universität Berlin entwickelt wurde und am 10. Oktober 2007 veröffentlicht wurde unter:
Es handelt sich hierbei im Wesentlichen um einen zweiteiligen Algorithmus, dessen erster Teil einen vorbereitenden Schritt umfasst und dessen zweiter Teil in Echtzeit eine Route berechnet und dabei für jeden Abschnitt ein bestimmtes Zeitfenster vorsieht Die Anwendung des hier beschriebenen Verfahrens betraf ein AGV-Netzwerk im Container-Terminal Altenwerder im Hamburger Hafen. Die Anwendung desselben Verfahrens zum störungsfreien Betrieb von Automated Guided Vehicles in einem Warenhaus erscheint dagegen neu.Essentially, this is a two-part algorithm, the first part of which comprises a preparatory step and the second part of which calculates a route in real time and provides a specific time slot for each section. The application of the method described here involved an AGV network in the container Terminal Altenwerder in the port of Hamburg. The application of the same procedure for the trouble-free operation of Automated Guided Vehicles in a department store, however, appears new.
Die Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung der verwendeten Sensoren erfordern ein spezielles Steuerungsprogramm.The control of the complex motion processes and the signal processing of the sensors used require a special control program.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Transportlafettentransport carriages
- 22
- Induktionsleitungen in einer WarteschleifeInduction lines in a waiting loop
- 33
- Kommissionier-StationenPicking stations
- 44
- Datamatrixcode-TrägerData Matrix code carrier
- 55
- DatamatrixcodeData Matrix Code
- 66
- Kamera eines AGVCamera of an AGV
- 77
- Ideallinie einer FahrspurIdeal line of a lane
- 88th
- Versatzwinkel einer FahrspurOffset angle of a lane
- 99
- Laser-ScannerLaser Scanner
- 1010
- Transportregaltransport shelf
- 1111
- KommissionierwareKommissionierware
- 1212
- Hubplattelifting plate
- 1313
- Hinterer UltraschallsensorRear ultrasonic sensor
- 1414
- Induktionsleitunginduction line
- 1515
- AGV-GehäuseAGV housing
- 1616
- Induktions-StromabnehmerInduction pantograph
- 1717
- Antriebsraddrive wheel
- 1818
- Stützrollesupporting role
- 1919
- Datamatrix-KameraData Matrix Camera
- 2020
- vorderer Ultraschallsensorfront ultrasonic sensor
- 2121
- LichtfeldsensorLight field sensor
- 2222
- Reflektorreflector
- 2323
- LEDLED
- 2424
- Zylindercylinder
- 2525
- Kameracamera
- 2626
- Lademattecharging mat
- 2727
- Steuer- und EnergieversorgungsleitungControl and power supply line
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 202007012798 U1 [0010] DE 202007012798 U1 [0010]
- DE 102010050935 B4 [0013] DE 102010050935 B4 [0013]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real-time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Köhler, Rolf H. Möhring, Björn Stenzel) [http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/] [0052] Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real-time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Köhler, Rolf H Möhring, Björn Stenzel) [http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/] [0052]
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---|---|
DE (1) | DE202014000374U1 (en) |
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