DE102012020297B4 - Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102012020297B4
DE102012020297B4 DE102012020297.0A DE102012020297A DE102012020297B4 DE 102012020297 B4 DE102012020297 B4 DE 102012020297B4 DE 102012020297 A DE102012020297 A DE 102012020297A DE 102012020297 B4 DE102012020297 B4 DE 102012020297B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
transmitter
vehicle
relative
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102012020297.0A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102012020297A1 (de
Inventor
Sebastian Engel
Michael Botsch
Hendrik Rößler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Volkswagen AG
Original Assignee
Audi AG
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=48699501&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE102012020297(B4) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Audi AG, Volkswagen AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102012020297.0A priority Critical patent/DE102012020297B4/de
Priority to ES13003109.9T priority patent/ES2674446T3/es
Priority to EP13003109.9A priority patent/EP2722833B1/de
Priority to CN201310478945.XA priority patent/CN103778796B/zh
Priority to US14/055,468 priority patent/US10650674B2/en
Publication of DE102012020297A1 publication Critical patent/DE102012020297A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102012020297B4 publication Critical patent/DE102012020297B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Verfahren zur Zuordnung eines wenigstens eine Kommunikationsinformation übermittelnden Senders in einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation zu einem durch Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors (2) beschriebenen Objekt in einem empfangenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d), dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung auf der Grundlage eines Vergleichs von in der Kommunikationsinformation enthaltenen Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors (2) des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) mit entsprechenden Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) erfolgt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zuordnung eines wenigstens eine Kommunikationsinformation übermittelnden Senders in einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation zu einem durch Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors beschriebenen Objekt in einem empfangenden Kraftfahrzeug.
  • Im Stand der Technik wurden bereits Systeme vorgeschlagen, in denen Kraftfahrzeuge untereinander oder mit Infrastruktureinrichtungen Kommunikationsinformationen drahtlos, insbesondere über Funk, austauschen können. Ein derartiger Datenaustausch zwischen Fahrzeugen beziehungsweise zwischen Fahrzeugen und der Infrastruktur wird als Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation (C2C-Kommunikation) im speziellen Fall der Kommunikation zwischen Kraftfahrzeugen oder auch als Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation) im allgemeinen Fall bezeichnet. Dabei wurden bereits Standards sowohl für die ausgetauschten Kommunikationsinformationen als auch für die Funkkommunikation selber festgelegt, die im Stand der Technik grundsätzlich bekannt sind.
  • Beispielsweise ist es bekannt, als Kommunikationsinformationen die GPS-Position und/oder die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs an andere zur Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation ausgebildete Kraftfahrzeuge in der Umgebung zu übertragen. Fahrzeugsysteme, welche die Kommunikationsinformationen anderer Kraftfahrzeuge über den Funkkanal empfangen und zusätzlich ihre eigene GPS-Position kennen, können anhand von Transformationen, beispielsweise einer UTM-Transformation, die relativen Abstände zwischen dem eigenen, empfangenden Kraftfahrzeug und den umgebenden, sendenden Verkehrsteilnehmern in einem ebenen Koordinatensystem berechnen. Mithin kann die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation im übertragenen Sinne als ein „Sensor” modelliert werden, welcher, analog zu tatsächlichen Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise Radarsensoren, Kameras, Lasersensoren und dergleichen, die Objekte in seiner Umgebung detektiert und deren relative Abstände und Geschwindigkeiten misst.
  • Im Stand der Technik sind ferner Fahrzeugsysteme bekannt, welche die Kommunikationsinformationen beziehungsweise Kommunikationsobjekte, die über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation eingehen, mit Umfelddaten, die ein Umfeldsensor liefert, assoziiert. Beispielsweise werden hierbei Umfeldmodelle verwendet, in denen die relative Position anderer Objekte eingetragen wird, wobei jedem dieser Objekte weitere Informationen zugeordnet werden können, beispielsweise die Relativgeschwindigkeit und/oder sonstige Eigenschaften des Objekts. Derartige Umfeldmodelle können unter Nutzung der Kommunikationsinformation mit weiteren Informationen über Fremdfahrzeuge angereichert werden, insbesondere solche, die rein auf der Basis von Umfeldsensoren des empfangenden Kraftfahrzeugs nicht vermessen werden können. Beispiele hierfür sind Massen anderer Kraftfahrzeuge, Steifigkeiten und dergleichen.
  • Um eine derartige Zuordnung zu ermöglichen, muss zunächst in Erfahrung gebracht werden, welchem durch die Umfeldsensoren detektierten und durch die Umfelddaten beschriebenen Objekt ein Sender (eine Sendeeinrichtung), welche die Kommunikationsinformation geliefert hat, zugehörig ist. Dafür ist es im Stand der Technik bekannt, wie oben beschrieben, aus einer GPS-Position und einer übermittelten Geschwindigkeit eine relative Position und Geschwindigkeit des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs als Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikations-Objekt zu ermitteln. In den Umfelddaten sind nun auch relative Positionen und Geschwindigkeiten von durch die Umfeldsensoren detektierten Umfeldsensor-Objekten bekannt. Diese relativen Positionen und Geschwindigkeiten können nun verglichen werden, beispielsweise, indem eine Mahalanobis-Distanz betrachtet wird. Wird das Umfeldsensor-Objekt, dem der Sender zuzuordnen ist, identifiziert, kann entsprechend eine Zuordnung von Fremdfahrzeuginformationen, die in den Kommunikationsinformationen enthalten sind, zu diesem Umfeldsensor-Objekt erfolgen.
  • Ein wesentlicher Aspekt für einen erfolgreichen Abgleich von Daten, welche von dem gleichen Objekt (Kraftfahrzeug) aber aus unterschiedlichen Informationsquellen, nämlich der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Information und den Umfeldsensoren, stammen, ist der Vergleich der relativen Positionen. Während ein Umfeldsensor derartige relative Positionen sehr genau messen kann, basiert die Berechnung der relativen Positionen über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation auf GPS-Koordinaten, welche nach den heute bekannten Verfahren nur mit unzureichender Genauigkeit bestimmt werden können.
  • Hierdurch kann der Fall eintreten, dass die Daten, welche über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation von einem anderen Kraftfahrzeug empfangen werden und die Daten, welche der Umfeldsensor von einem entsprechenden Objekt ermittelt, scheinbar nicht zusammengehören. In diesem Fall wäre die Assoziation fälschlicherweise nicht möglich, da die Relativabstände beziehungsweise die relativen Positionen aufgrund der ungenauen GPS-Daten nicht übereinstimmen.
  • DE 10 2010 006 084 A1 betrifft ein Fahrzeugkenntnissystem zum Überwachen ferner Fahrzeuge relativ zu einem Host-Fahrzeug. Dabei werden zum einen eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen von Objekten fern von dem Host-Fahrzeug und zum anderen ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem verwendet. Aus beiden Systemen werden Objektdatenkarten erzeugt, die dann zusammengeführt werden, um gemeinsam relative Positionen ferner Fahrzeuge zu dem Host-Fahrzeug zu bestimmen, wobei die relative Position der fernen Fahrzeuge zu dem Host-Fahrzeug unter Nutzung der zusammengeführten Datenkarten geschätzt wird.
  • DE 10 2010 049 091 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei ein Erkennen einer eingeschränkten Funktionsfähigkeit des Sensors ermöglicht werden soll. Dazu erfolgt ein Empfangen von von zumindest einem Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs, wonach verglichen wird, ob die ermittelte Position innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs des zumindest eines Sensors liegt. Ist dies der Fall, wird versucht, ob das zumindest eine Objekt von dem Sensor erfasst wird, woraus sich ein momentaner Erfassungsbereich schlussfolgern lässt.
  • DE 10 2010 013 647 A1 betrifft ein Kolonnenfahrzeugmanagement, bei dem die tatsächliche Position von jedem der mehreren Fahrzeuge, das nicht das Leitfahrzeug ist, durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation überwacht wird, wobei das Leitfahrzeug befohlene Fahrzeugpositionen ermittelt und an die anderen Fahrzeuge, die nicht das Leitfahrzeug sind, übermittelt, welche auf der Basis der befohlenen Fahrzeugposition betrieben werden. Die Nachverfolgung der Position erfolgt auf der Basis von Daten einer jeweiligen globalen Positionsbestimmungsvorrichtung.
  • DE 10 2010 029 419 A1 betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs in eine freie Abstellfläche sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Computerprogrammprodukt. Darin wird die Position mindestens einer freien Abstellfläche basierend auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs berechnet und einer Navigationsvorrichtung des Fahrzeugs übermittelt. Es wird wiederum auf ein globales Positionierungssystem (GPS) abgestellt.
  • WO 99/26212 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Signalisieren von lokalen Verkehrsstörungen auf Basis einer dezentralen Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Das Gruppenverhalten einer relevanten Gruppe wird mit dem eigenen Verhalten verglichen und das Ergebnis angezeigt, um einen gleichmäßigen Verkehrsstrom zu erzeugen.
  • DE 10 2008 010 119 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und ein System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Aus Bildern einer Vielzahl von seitlichen Kameras wird eine Geschwindigkeit eines Objekts bestimmt. Auf Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeiten wird unterschieden, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit anzugeben, eine genauere, zuverlässigere Zuordnung eines Senders zu einem durch Umfeldsensoren detektierten Objekt in einem empfangenden Kraftfahrzeug anzugeben.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe ist es bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Zuordnung auf der Grundlage eines Vergleichs von in der Kommunikationsinformation enthaltenen Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs mit entsprechenden Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs erfolgt.
  • Es wird also vorgeschlagen, entsprechende Umfelddaten, also Umfelddaten, die den selben Zusammenhang, insbesondere einen räumlichen Zusammenhang, beschreiben, zu vergleichen, wobei jedoch Umfelddaten, die durch Umfeldsensoren des empfangenden Kraftfahrzeugs gemessen wurden, mit über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation erhaltenen Umfelddaten, die von dem den Sender umfassenden Kraftfahrzeug und seiner Umfeldsensorik ermittelt wurden, verglichen werden. Umfelddaten können dabei rein grundsätzlich Sensorrohdaten sein, bevorzugt sind jedoch aus Messungen abgeleitete Umfelddaten, insbesondere, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird, relative Positionen. Es werden also nicht nur Umfelddaten, die durch Messung mit wenigstens einem Umfeldsensor des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs ermittelt wurden, als Teil der Kommunikationsinformation übermittelt, sondern diese werden gezielt im Rahmen eines Vergleichs ausgewertet, um das sendende Kraftfahrzeug zu identifizieren (durch Zuordnung zu einem im empfangenden Kraftfahrzeug mittels dessen Umfeldsensorik detektierten Objekt).
  • Dabei wird mithin ausgenutzt, dass auch die über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation kommunizierenden weiteren Kraftfahrzeuge über wenigstens einen Umfeldsensor verfügen. Derartige Umfeldsensorenumfassen beispielsweise Radarsensoren, Lasersensoren, Kameras, PMDs und dergleichen. Solche Umfeldsensoren liefern äußerst genaue Messwerte, aus denen räumliche Zusammenhänge, konkret relative Positionen zu dem messenden Kraftfahrzeug, ermittelt werden können. Zusätzlich zu den üblicherweise übertragenen Kommunikationsinformationen sendet nun jeder Verkehrsteilnehmer, mithin jedes Kraftfahrzeug, über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Funkschnittstelle auch die von seinem wenigstens einen Umfeldsensor gemessenen Umfelddaten, mithin die Umfeldbeschreibung, aus. Dabei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine Liste aller im Umfeld des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs detektierten Objekte, insbesondere eine Relativpositionen und/oder Relativgeschwindigkeiten der Objekte enthaltende Liste, im Rahmen der Kommunikationsinformation als Umfelddaten übermittelt und mithin auch von den empfangenden Kraftfahrzeugen ausgewertet werden.
  • Durch gegenseitigen Vergleich der hochgenauen räumlichen Information, die in den übertragenen Umfelddaten enthalten ist, ist es nun jedem Verkehrsteilnehmer möglich, eine Zuordnung der Kommunikationsinformation zu einem in den Umfelddaten seiner Umfeldsensoren detektierten Objekt vorzunehmen.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es im Idealfall möglich, eine eineindeutige Zuordnung der über den Funkkanal der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation empfangenen Kommunikationsinformationen zu von Umfeldsensoren detektierten Objekten zu ermöglichen. Dies ist auch der Fall, wenn die GPS-Positionsbestimmung ungenau ist. Der Grund hierfür ist, dass der Vergleich beziehungsweise die Identifikation des den Sender umfassenden Objekts/Kraftfahrzeugs nicht mehr auf Basis der transformierten, relativen GPS-Koordinaten sowie den von einem Umfeldsensor des empfangenden Kraftfahrzeugs gelieferten Relativkoordinaten erfolgt, sondern die Assoziation rein auf Basis von Umfelddaten, welche die verschiedenen Umfeldsensoren der verschiedenen Verkehrsteilnehmer ermittelt haben und welche anschließend über die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation versendet wurden sowie auf Basis der Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs erfolgt. Da die Umfelddaten von den Umfeldsensoren sehr genau erfasst werden, sind die relativen Positionen und gegebenenfalls sonstigen Vergleichsdaten nur mit einem sehr kleinen Fehler behaftet und die Assoziation ist genauer und zuverlässiger.
  • Konkret kann mithin, wie bereits angedeutet wurde, vorgesehen sein, dass durch Vergleich einer in den Umfelddaten der Kommunikationsinformation enthaltenen relativen Position zum den Sender umfassenden Kraftfahrzeug und einer in den Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs enthaltenen relativen Position zum empfangenden Kraftfahrzeug die gegenseitig detektierten Kraftfahrzeuge in den Umfelddaten des jeweils anderen Kraftfahrzeugs identifiziert werden. Es werden mithin relative Positionen verglichen, wobei davon ausgegangen wird, dass sich die miteinander kommunizierenden Kraftfahrzeuge über ihre Umfeldsensoren gegenseitig „sehen”. Daher müssen sich entsprechende relative Positionen in den jeweiligen Umfelddaten vorliegen. Hieraus folgt auch, dass eine Übereinstimmung bei übereinstimmenden, einander entgegengesetzten Abstandsvektoren der relativen Positionen festgestellt wird. Werden also die relativen Positionen durch Abstandsvektoren beschrieben, müssen diese, da sie sich ja auf verschiedene Kraftfahrzeuge beziehen, entgegengesetzt gleich sein, so dass das Paar aus Sender und Empfänger identifiziert werden kann.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, das zusätzlich zu den relativen Positionen auch relative Geschwindigkeiten in den Vergleich einbezogen werden, wobei eine Übereinstimmung bezüglich der relativen Geschwindigkeiten festgestellt wird, wenn die relative Geschwindigkeit eines Objekts relativ zu dem den Sender umfassenden Kraftfahrzeug dem negativen der relativen Geschwindigkeit eines Objekts relativ zu dem empfangenden Kraftfahrzeug entspricht. Auf diese Weise wird eine weitere verfügbare Information genutzt, um den Abgleich weiter zu verbessern und die Zuverlässigkeit zu erhöhen.
  • Dabei sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass es dem Fachmann klar ist, dass selbstverständlich bei allen Vergleichen insbesondere von der Messgenauigkeit abhängende Toleranzbereiche in Betracht gezogen werden, wenn überprüft wird, ob beispielsweise Abstandsvektoren und/oder relative Geschwindigkeiten oder andere zu vergleichende Parameter übereinstimmen.
  • Auf diese Weise ist es nun möglich, in der Kommunikationsinformation enthaltene weitere Daten der eigenen Umfeldbeschreibung, beispielsweise einem Umfeldmodell, wie es eingangs beschrieben wurde, hinzuzufügen. So kann vorgesehen sein, dass wenigstens eine das den Sender umfassende Kraftfahrzeug betreffende, in der Kommunikationsinformation enthaltene Fremdfahrzeuginformation aufgrund des Vergleichsergebnisses dem durch das empfangende Kraftfahrzeug mittels des Umfeldsensors detektierten den Sender umfassenden Kraftfahrzeug zugeordnet wird, insbesondere als Erweiterung der Daten eines Umfeldmodells. Derartige Fremdfahrzeuginformationen können in besonders vorteilhafter Ausgestaltung solche sein, die durch Umfeldsensoren des empfangenden Kraftfahrzeugs selbst nicht vermessen werden können, beispielsweise die Masse des sendenden Kraftfahrzeugs, Steifigkeiten des sendenden Kraftfahrzeugs und dergleichen. Ist das Objekt der Umfelddaten, beispielsweise ein Objekt in einem Umfeldmodell, erst als das sendende (den Sender aufweisende) Kraftfahrzeug identifiziert, können beispielsweise Fremdfahrzeuginformationen als Objekteigenschaften hinzugefügt werden und dergleichen.
  • Sollte auch weiterhin eine GPS-Information in der Kommunikationsinformation enthalten sein, so kann diese auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung beispielsweise im Rahmen einer Plausibilitätsprüfung genutzt werden, wobei vorgesehen sein kann, dass die in der Kommunikationsinformation enthaltene GPS-Information des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs zur Überprüfung der Zuordnung ausgewertet wird. Es kann mithin beispielsweise überprüft werden, ob sich durch Auswertung einer aus der GPS-Information gewonnenen relativen Position das selbe Objekt als sendendes Kraftfahrzeug ergibt oder das sendende Kraftfahrzeug wenigstens in einer Menge möglicher sendender Objekte enthalten ist.
  • Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, umfassend eine zum Empfang von von einem Sender gesendeter Kommunikationsinformation ausgebildete Empfangsvorrichtung, wenigstens einen Umfeldsensor und eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildete Steuereinrichtung. Dabei wird die Empfangsvorrichtung üblicherweise eine als eine Sende-Empfangsvorrichtung (Transceiver) ausgebildete Empfangsvorrichtung sein, die mithin nicht nur zum Empfang von Kommunikationsinformationen ausgebildet ist, sondern auch als Sender wirken kann. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, so dass auch mit diesem die Vorteile der vorliegenden Erfindung erhalten werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug insbesondere dazu ausgebildet sein kann, beim Senden im Rahmen der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation wenigstens einen Teil seiner aufgrund von Messungen der Umfeldsensoren gewonnenen Umfelddaten zu übertragen, insbesondere in Form einer Liste detektierter Objekte mit deren relativer Position und Geschwindigkeit.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
  • 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, und
  • 2 eine Verkehrssituation mit im Rahmen der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation kommunizierenden Kraftfahrzeugen.
  • 1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist, wie grundsätzlich bekannt, mehrere Umfeldsensoren 2 auf, wobei hier beispielhaft Radarsensoren und eine Kamera gezeigt sind. Die Umfeldsensoren 2 kommunizieren über ein Bussystem 3, beispielsweise einen CAN-Bus, mit einer Steuereinrichtung 4, in welcher die von ihnen gemessenen Daten ausgewertet werden, um ein Umfeldmodell zu erzeugen, welches Umfelddaten über im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 detektierte Objekte aufweist, insbesondere deren relative Position zum Kraftfahrzeug 1, über die einzelne Objekte auch unterschieden werden, und diesen Objekten zugeordnete Eigenschaften, beispielsweise ihre relative Geschwindigkeit, ein Objekttyp und dergleichen.
  • Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner einen GPS-Sensor 5 auf, über welchen GPS-Koordinaten des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden können. Ferner ist eine Sende-Empfangs-Einrichtung 6 für die Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation vorgesehen, welche als Sender Kommunikationsinformationen versenden kann und, falls das Kraftfahrzeug 1 ein empfangendes Kraftfahrzeug ist, Kommunikationsinformationen anderer Verkehrsteilnehmer und gegebenenfalls auch Infrastrukturobjekte, insbesondere jedoch weiterer Kraftfahrzeuge, empfangen kann.
  • Die Steuereinrichtung 4 ist nun zum einen dazu ausgebildet, in der Kommunikationsinformation auch wenigstens einen Teil der Umfelddaten zu versenden, insbesondere eine Liste detektierter Objekte mit deren relativer Position und relativer Geschwindigkeit. Zum anderen ist die Steuereinrichtung 4 dazu ausgebildet, beim Empfang von Kommunikationsinformationen das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, das bedeutet, die in der Kommunikationsinformation enthaltenen Umfelddaten des anderen Kraftfahrzeugs werden durch Vergleich mit entsprechenden Umfelddaten des Kraftfahrzeugs 1 ausgewertet, um festzustellen, welchem detektierten Objekt das den Sender umfassende Kraftfahrzeug entspricht. Es sei darauf hingewiesen, dass zusätzlich auch die GPS-Information des GPS-Sensors 5 als Teil der Kommunikationsinformation gesendet wird, mithin auch empfangen.
  • Zur konkreten Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird des weiteren auf die Verkehrssituation, die in 2 dargestellt ist, verwiesen.
  • Ersichtlich fahren dort mehrere erfindungsgemäße Kraftfahrzeuge 1a bis 1d auf einer Straße 7 vorliegend in gleicher Richtung. Relative Positionen in den Umfelddaten jedes der Kraftfahrzeuge 1a bis 1d werden in kraftfahrzeugfesten Koordinatensystemen mit den Koordinaten x und y beschrieben, welche zur Klarstellung innerhalb der Kraftfahrzeuge gezeigt sind.
  • Beispielhaft zeigt 2 nun auch mehrere Ellipsen 8, die die Ungenauigkeit der GPS-Positionsbestimmung andeuten sollen. Wie ferner aufgrund des beispielhaft gezeigten Erfassungsbereich 9 eines Umfeldsensors 2 des Kraftfahrzeugs 1d erkennbar ist, kann das Kraftfahrzeug 1d das Kraftfahrzeug 1b, insbesondere über eine relative Position und Geschwindigkeit, detektieren. Aufgrund der ungenauen GPS-Positionen aller Kraftfahrzeuge 1a bis 1d ist es im Kraftfahrzeug 1d jedoch nicht möglich, festzustellen, welche der empfangenen Kommunikationsinformationen vom Kraftfahrzeug 1b stammen.
  • Nun ist es jedoch so, dass, wie beispielhaft gezeigt, das Kraftfahrzeug 1b über einen rückwärtigen Umfeldsensor 2 mit dem Erfassungsbereich 10 das Kraftfahrzeug 1d durchaus detektieren kann. Gleichzeitig gilt, dass das Kraftfahrzeug 1b die Daten der umgebenden Kraftfahrzeuge 1a, 1c und 1d empfängt und wegen der ungenauen GPS-Positionen wiederum auf diesen Wege nicht feststellen kann, welche Kommunikationsinformationen vom Kraftfahrzeug 1d stammen.
  • Um die Zuordnung der empfangenen Kommunikationsinformation zu einem anderen Kraftfahrzeug 1a bis 1d dennoch zu ermöglichen, mithin ein durch die Umfeldsensorik des empfangenden Kraftfahrzeugs detektiertes Objekt als das den Sender aufweisende, mithin sendende Kraftfahrzeug zu identifizieren, werden nun, wie bereits beschrieben wurde, durch alle Kraftfahrzeuge 1a bis 1d zusätzlich zu üblicherweise übertragenen Daten der Kommunikationsinformation auch Umfelddaten, die aus Messungen der Umfeldsensoren 2 stammen, als Teil der Kommunikationsinformation, konkret Listen detektierter Objekte mit ihren relativen Positionen und relativen Geschwindigkeiten, übertragen.
  • Es sei nun ein Beispiel für das Kraftfahrzeug 1b und ein (noch nicht näher identifiziertes) detektiertes Objekt mit den relativen Abständen xb in Fahrzeuglängsrichtung und yb in Fahrzeugquerrichtung erläutert. Ebenfalls überträgt das Kraftfahrzeug 1d ein (noch nicht näher identifiziertes) Objekt mit den relativen Abständen xd in Fahrzeuglängsrichtung und yd in Fahrzeugquerrichtung.
  • Soll nun im Kraftfahrzeug 1b festgestellt werden, welche der per Funk übertragenen Kommunikationsinformationen von dem sich hinter dem Kraftfahrzeug 1b befindlichen Kraftfahrzeug 1d stammen, so erfolgt ein Vergleich der per Funk empfangenen relativen Positionen mit den von den Umfeldsensoren 2 des Kraftfahrzeugs 1b gelieferten relativen Positionen. Die in den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs 1b gemessenen Relativabstände seien als x2 und y2 bezeichnet. Für die Relativabstände gilt aufgrund der geometrischen Konstellation x2 = –xd und y2 = –yd. Aufgrund dieser Tatsache kann das Kraftfahrzeug 1b die Kommunikationsinformation bestimmen, welche zu dem hinter ihm befindlichen Kraftfahrzeug 1d gehört. Dies ist jene Kommunikationsinformation, welche die Relativabstände –x2 und –y2 (also xd und yd) enthält. In diesem Fall ist dies mithin die Kommunikationsinformation des Kraftfahrzeugs 1d. Somit kann das Kraftfahrzeug 1d alle Kommunikationsinformationen, die vom Kraftfahrzeug 1d übertragen werden, eineindeutig dem Kraftfahrzeug 1d zuordnen. Hierdurch wird es ermöglicht, beispielsweise Fremdfahrzeuginformationen, insbesondere die Masse, Steifigkeiten oder andere Daten, welche nicht mit einem Umfeldsensor 2 erfasst werden können, in seinen Umfelddaten, insbesondere dem Umfeldmodell, dem Kraftfahrzeug 1d zuzuordnen, da diese Fremdfahrzeuginformationen gleichzeitig mit den relativen Positionen versendet werden.
  • Analog misst das Kraftfahrzeug 1d durch seine Umfeldsensorik 2 ein Objekt mit den relativen Abständen x4 und y4, welches sich vor ihm befindet. Aufgrund der Konstellation x4 = –xb und y4 = –yb kann das Kraftfahrzeug 1d die Kommunikationsinformation des Kraftfahrzeugs 1b direkt dem Kraftfahrzeug 1b zuordnen.
  • Auch wenn vorliegend zur einfacheren Darstellung jeweils ein detektiertes Objekt der Umfeldsensoren 2 diskutiert wurde, ist das Verfahren selbstverständlich auch durchführbar, wenn die Umfeldsensoren 2 mehrere Objekte detektieren und somit mehrere relative Abstände verschickt werden, wobei lediglich der Vergleich für alle empfangenen Umfelddaten und vermessenen Umfelddaten durchgeführt werden muss.
  • Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass zur weiteren Verbesserung der Identifikation auch ein Vergleich der Relativgeschwindigkeiten stattfinden kann. Ferner ist es denkbar, als eine Art Plausibilitätsüberprüfung auch eine Identifikation über GPS-Informationen anzustreben und mit dem Ergebnis des Vergleichs der Umfelddaten zu vergleichen. Ferner kann die GPS-Information auch als eine Art „Rückfalllösung” genutzt werden, wenn beispielsweise ein sendendes Kraftfahrzeug nicht über die Umfeldsensoren 2 detektiert wird.

Claims (8)

  1. Verfahren zur Zuordnung eines wenigstens eine Kommunikationsinformation übermittelnden Senders in einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation zu einem durch Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors (2) beschriebenen Objekt in einem empfangenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d), dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung auf der Grundlage eines Vergleichs von in der Kommunikationsinformation enthaltenen Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors (2) des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) mit entsprechenden Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Liste aller im Umfeld des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) detektierten Objekte für den Vergleich ausgewertet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch Vergleich einer in den Umfelddaten der Kommunikationsinformation enthaltenen relativen Position zum den Sender umfassenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) und einer in den Umfelddaten des empfangenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) enthaltenen relativen Position zum empfangenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) die gegenseitig detektierten Kraftfahrzeuge (1, 1a, 1b, 1c, 1d) in den Umfelddaten des jeweils anderen Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) identifiziert werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Übereinstimmung bei übereinstimmenden, einander entgegengesetzten Abstandsvektoren der relativen Positionen festgestellt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Positionen auch relative Geschwindigkeiten in den Vergleich einbezogen werden, wobei eine Übereinstimmung bezüglich der relativen Geschwindigkeiten festgestellt wird, wenn die relative Geschwindigkeit eines Objekts relativ zu dem den Sender umfassenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) dem negativen der relativen Geschwindigkeit eines Objekts relativ zu dem empfangenen Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) entspricht.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine das den Sender umfassende Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) betreffende, in der Kommunikationsinformation enthaltene Fremdfahrzeuginformation aufgrund des Vergleichsergebnisses dem durch das empfangende Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) mittels des Umfeldsensors (2) detektierten den Sender umfassenden Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d) zugeordnet wird.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen einer Plausibilitätsprüfung eine in der Kommunikationsinformation enthaltene GPS-Information des den Sender umfassenden Kraftfahrzeugs (1, 1a, 1b, 1c, 1d) zur Überprüfung der Zuordnung ausgewertet wird.
  8. Kraftfahrzeug (1, 1a, 1b, 1c, 1d), umfassend eine zum Empfang einer von einem Sender gesendeten Kommunikationsinformation ausgebildete Empfangsvorrichtung (6), wenigstens einen Umfeldsensor (2) und eine zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildete Steuereinrichtung (4).
DE102012020297.0A 2012-10-17 2012-10-17 Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug Active DE102012020297B4 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012020297.0A DE102012020297B4 (de) 2012-10-17 2012-10-17 Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
ES13003109.9T ES2674446T3 (es) 2012-10-17 2013-06-19 Procedimiento para la asignación de un emisor a un objeto a detectar, en la comunicación de vehículo a vehículo, y vehículo
EP13003109.9A EP2722833B1 (de) 2012-10-17 2013-06-19 Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
CN201310478945.XA CN103778796B (zh) 2012-10-17 2013-10-14 用于在车对车通信中将发送器分派给被探测的物体的方法以及机动车
US14/055,468 US10650674B2 (en) 2012-10-17 2013-10-16 Method for associating a transmitter with a detected object in car-to-car communication and motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012020297.0A DE102012020297B4 (de) 2012-10-17 2012-10-17 Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102012020297A1 DE102012020297A1 (de) 2014-04-17
DE102012020297B4 true DE102012020297B4 (de) 2017-08-31

Family

ID=48699501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102012020297.0A Active DE102012020297B4 (de) 2012-10-17 2012-10-17 Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10650674B2 (de)
EP (1) EP2722833B1 (de)
CN (1) CN103778796B (de)
DE (1) DE102012020297B4 (de)
ES (1) ES2674446T3 (de)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011113300B3 (de) * 2011-09-14 2012-06-06 Audi Ag Vermittlungseinrichtung im Rahmen der Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation und Kommunikationseinrichtung
DE102011116637B4 (de) * 2011-10-20 2015-02-19 Audi Ag Car-2-X-Kommunikationssystem, Teilnehmer in einem solchen System und Verfahren zum Empfangen von Funksignalen in einem solchen System
JP6290009B2 (ja) * 2014-06-06 2018-03-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 障害物情報管理装置
DE102014008897A1 (de) * 2014-06-14 2015-12-17 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung eines voraussichtlichen Zeitpunktes für eine Kollision zwischen einem ersten Kraftfahrzeug und einem zweiten Kraftfahrzeug sowie zugeordnetes Kraftfahrzeug
DE102014220687A1 (de) * 2014-10-13 2016-04-14 Continental Automotive Gmbh Kommunikationsvorrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Kommunizieren
US9886856B2 (en) * 2014-12-04 2018-02-06 Here Global B.V. Near miss system
US10394232B2 (en) 2015-02-27 2019-08-27 Research Frontiers Incorporated Control system for SPD device and home automation
EP3273422A4 (de) * 2015-03-18 2018-12-19 Nec Corporation Antriebssteuerungsvorrichtung, antriebssteuerungsverfahren und fahrzeug-zu-fahrzeug-kommunikationssystem
US10486701B2 (en) * 2015-03-18 2019-11-26 Nec Corporation Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system
US9646493B2 (en) 2015-06-19 2017-05-09 International Business Machines Corporation Management of moving objects
US10749734B2 (en) 2015-07-07 2020-08-18 International Business Machines Corporation Management of events and moving objects
US9959765B2 (en) * 2015-07-20 2018-05-01 Dura Operating Llc System and method for providing alert to a vehicle or an advanced driver assist system based on vehicle dynamics input
DE102015009465A1 (de) 2015-07-22 2017-01-26 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstzützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
DE102015221183A1 (de) * 2015-10-29 2017-05-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Zuordnung von Verkehrsteilnehmern und Kommunikations-Identifikatoren
US9671785B1 (en) * 2016-03-29 2017-06-06 Delphi Technologies, Inc. V2X object-location verification system for automated vehicles
US9842500B1 (en) * 2016-06-09 2017-12-12 Delphi Technologies, Inc. Warning system for an automated vehicle
US10309792B2 (en) 2016-06-14 2019-06-04 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US10126136B2 (en) 2016-06-14 2018-11-13 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US11092446B2 (en) 2016-06-14 2021-08-17 Motional Ad Llc Route planning for an autonomous vehicle
DE102016009305A1 (de) * 2016-08-01 2018-02-01 Lucas Automotive Gmbh Steuerungs-System und Steuerungs-Verfahren zur Auswahl und Verfolgung eines Kraftfahrzeugs
US10235875B2 (en) * 2016-08-16 2019-03-19 Aptiv Technologies Limited Vehicle communication system for cloud-hosting sensor-data
US10331129B2 (en) 2016-10-20 2019-06-25 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10857994B2 (en) 2016-10-20 2020-12-08 Motional Ad Llc Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10681513B2 (en) 2016-10-20 2020-06-09 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10473470B2 (en) 2016-10-20 2019-11-12 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10528850B2 (en) * 2016-11-02 2020-01-07 Ford Global Technologies, Llc Object classification adjustment based on vehicle communication
DE102016122686B4 (de) * 2016-11-24 2021-01-07 Henrik Stiewe Verfahren zum Informieren eines Verkehrsteilnehmers über eine Verkehrssituation
CZ308083B6 (cs) 2017-03-21 2019-12-27 Varroc Lighting Systems, s.r.o. Komunikační zařízení motorového vozidla
US10600322B2 (en) 2017-06-21 2020-03-24 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US10535266B2 (en) 2017-06-21 2020-01-14 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US10546488B2 (en) 2017-06-21 2020-01-28 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US10585180B2 (en) 2017-06-21 2020-03-10 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US10504368B2 (en) 2017-06-21 2019-12-10 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US10540895B2 (en) 2017-06-21 2020-01-21 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
TWI680682B (zh) 2017-12-20 2019-12-21 財團法人工業技術研究院 決定行動節點之位置之方法及其相關通訊系統、路測裝置及車輛
FR3076045A1 (fr) * 2017-12-22 2019-06-28 Orange Procede de surveillance d'un environnement d'un premier element positionne au niveau d'une voie de circulation, et systeme associe
EP3506040B8 (de) * 2017-12-28 2021-09-22 Einride AB Kooperatives abtasten
CN108399793A (zh) * 2018-02-07 2018-08-14 长安大学 基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法
DE102018202469A1 (de) 2018-02-19 2019-08-22 Audi Ag Verfahren zur Höhenbestimmung eines Kraftfahrzeuges und Kraftfahrzeug
CZ309533B6 (cs) 2018-03-29 2023-03-29 PO LIGHTING CZECH s.r.o. Komunikační zařízení motorového vozidla, osvětlovací zařízení motorového vozidla pro komunikační zařízení motorového vozidla a způsob car2car nebo car2X komunikace motorového vozidla
DE102019135405B3 (de) * 2019-12-20 2021-01-21 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines abstandsmessenden Umgebungssensors eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
SE2050260A1 (en) 2020-03-09 2021-09-10 Einride Ab Method for controlling a fleet of autonomous/remotely operated vehicles
DE102020212174A1 (de) 2020-09-28 2022-03-31 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtungen zur Identifikation eines Objekts als Quelle eines V2X-Signals
JP2022123259A (ja) * 2021-02-12 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援システム及び衝突回避支援装置
DE102021205751A1 (de) 2021-06-08 2022-12-08 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kommunikation von mindestens zwei Teilnehmern eines vernetzten Verkehrssystems
EP4184480A3 (de) * 2021-11-17 2023-08-02 Hyundai Mobis Co., Ltd. Fahrsteuerungssystem und verfahren zur steuerung davon unter verwendung von sensorfusion zwischen fahrzeugen
DE102022200081A1 (de) * 2022-01-05 2023-07-06 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren und System zur Überwachung des Umfeldes eines Fahrzeuges

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999026212A1 (de) * 1997-11-17 1999-05-27 Delphi 2 Creative Technologies Gmbh Verfahren und vorrichtung zum signalisieren von lokalen verkehrsstörungen
DE102008010119A1 (de) * 2007-02-21 2008-11-20 Denso Corp., Kariya-shi Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
DE102010006084A1 (de) * 2009-02-03 2010-10-07 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kombinierte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Objektdetektierungserfassung
DE102010029419A1 (de) * 2009-05-29 2010-12-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs in eine freie Abstellfläche sowie entsprechende Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
DE102010013647A1 (de) * 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement
DE102010049091A1 (de) * 2010-10-21 2012-04-26 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS462277Y1 (de) 1969-04-03 1971-01-26
US7162361B2 (en) * 2002-11-21 2007-01-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10326648A1 (de) 2003-06-11 2005-01-13 Daimlerchrysler Ag Kooperatives Radarsystem für Fahrzeuge
JP4400418B2 (ja) * 2004-10-29 2010-01-20 日産自動車株式会社 車間距離制御装置及び車間距離制御方法並びに運転操作支援装置及び運転操作支援方法
JP4602277B2 (ja) * 2006-03-28 2010-12-22 本田技研工業株式会社 衝突判定装置
JP4569652B2 (ja) 2008-03-21 2010-10-27 株式会社デンソー 認識システム
DE112009004902B4 (de) * 2009-06-11 2016-10-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Verfahren zum Bestimmen einer Fahrzeugfahrposition und Fahrzeugfahrposition-Bestimmungsvorrichtung
JP5152244B2 (ja) * 2010-04-06 2013-02-27 トヨタ自動車株式会社 追従対象車特定装置
JP5585177B2 (ja) * 2010-04-12 2014-09-10 トヨタ自動車株式会社 先行車位置判定装置
DE102010049093A1 (de) 2010-10-21 2012-04-26 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999026212A1 (de) * 1997-11-17 1999-05-27 Delphi 2 Creative Technologies Gmbh Verfahren und vorrichtung zum signalisieren von lokalen verkehrsstörungen
DE102008010119A1 (de) * 2007-02-21 2008-11-20 Denso Corp., Kariya-shi Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts und System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
DE102010006084A1 (de) * 2009-02-03 2010-10-07 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kombinierte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Objektdetektierungserfassung
DE102010013647A1 (de) * 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement
DE102010029419A1 (de) * 2009-05-29 2010-12-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs in eine freie Abstellfläche sowie entsprechende Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
DE102010049091A1 (de) * 2010-10-21 2012-04-26 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor

Also Published As

Publication number Publication date
US10650674B2 (en) 2020-05-12
CN103778796B (zh) 2016-07-06
EP2722833A1 (de) 2014-04-23
EP2722833B1 (de) 2018-05-23
CN103778796A (zh) 2014-05-07
US20140104077A1 (en) 2014-04-17
ES2674446T3 (es) 2018-06-29
DE102012020297A1 (de) 2014-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012020297B4 (de) Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
EP3688742B1 (de) System zur erzeugung und/oder aktualisierung eines digitalen modells einer digitalen karte
EP3357050B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur charakterisierung von objekten
EP2885780B1 (de) Verfahren und system zum ausgleichen einer zeitabweichung in einem fahrzeug-zu-x-kommunikationssystem
EP2195796B1 (de) Verfahren zur bereitstellung von fahrbetriebsdaten
WO2018210468A1 (de) Verfahren, vorrichtung und system zum ermitteln einer strassenbaustelle
DE102016218934A1 (de) Verfahren zum Datenaustausch und Datenfusionierung von Umfelddaten
EP3827277B1 (de) Verfahren, system und elektronische recheneinrichtung zum überprüfen von sensoreinrichtungen von fahrzeugen, insbesondere von kraftfahrzeugen
DE102016220581A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines umfeldmodells
DE102017212343A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Umgebungsinformationen
DE102017212034A1 (de) System und Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs bis in den Stillstand
DE102019206870A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer verursachten Gefährdung und zum Einleiten einer Überwachung des Verkehrsteilnehmers und Steuergerät
WO2019037940A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer hochgenauen position und zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs
DE102019127930B4 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines nichtmotorisierten Verkehrsteilnehmers und Verkehrseinrichtung
DE102013021841B4 (de) Verfahren zum Zuordnen einer Betriebsinformation eines Fremd-Kraftfahrzeugs
DE102019218078A1 (de) Bestimmung eines Sachverhalts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs
EP4014062B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer aktuellen lokalen umgebungszustandskarte für ein kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug zum durchführen eines derartigen verfahrens
EP2787494A1 (de) Erstellung von Bewegungsprofilen
DE102020130757B3 (de) Verfahren, mobile Kommunikationseinrichtung und Computerprogramm zum dynamischen Einstellen einer Kurzstreckenfunk-Reichweite
EP4046403B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer objektnachricht über ein in einer umgebung eines verkehrsteilnehmers erkanntes objekt in einem kommunikationsnetzwerk zur kommunikation mit anderen verkehrsteilnehmern
DE102022206348A1 (de) Verfahren und System zum Ermitteln von Sensor- und/oder Lokalisierungsfehlern
DE102021209315A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Infrastruktursystems zur Fahrunterstützung von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen
EP4218270A1 (de) Verfahren und vorrichtungen zur identifikation eines objekts als quelle eines v2x-signals
DE102022204375A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Kommunikationseinrichtung, Kommunikationseinrichtung und Fahrzeug mit Kommunikationseinrichtung
DE102022202948A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Infrastruktursensors

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final