DE102012005707A1 - Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle - Google Patents

Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102012005707A1
DE102012005707A1 DE201210005707 DE102012005707A DE102012005707A1 DE 102012005707 A1 DE102012005707 A1 DE 102012005707A1 DE 201210005707 DE201210005707 DE 201210005707 DE 102012005707 A DE102012005707 A DE 102012005707A DE 102012005707 A1 DE102012005707 A1 DE 102012005707A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
trailer
maneuvering
destination
hitch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201210005707
Other languages
German (de)
Inventor
Olaf Renken
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE201210005707 priority Critical patent/DE102012005707A1/en
Publication of DE102012005707A1 publication Critical patent/DE102012005707A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The method involves defining a target sector by a spherical head (3) of a coupling device (2) of the motor vehicle (1), within which the coupling of the trailer (7) is feasible. The shunting is performed along a desired trajectory, automatically traversing the motor vehicle by a steering actuator. The shunting is finished after determining that a pulling head (5) of the trailer is formed within the target sector around the spherical head of the coupling device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers an ein Kraftfahrzeug, wobei dieses bei dem Rangiermanöver des Kraftfahrzeugs automatisch quergeführt wird.The invention relates to a method for coupling a trailer to a motor vehicle, which is automatically transversely guided in the maneuvering of the motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, einen Fahrer bildunterstützt beim Rangieren zum Ankuppeln eines Anhängers zu lenken. Dabei werden dem Fahrer beispielsweise Hilfslinien auf einer Anzeigeeinheit angezeigt. Dazu werden die Hilfslinien bei einem Rangiermanöver zum Ankoppeln eines Anhängers auf einem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild einer Rückfahrkamera überlagert.It is known from the prior art, a picture-assisted driver to steer when maneuvering for coupling a trailer. In this case, the driver, for example, guides are displayed on a display unit. For this purpose, the auxiliary lines are superimposed in a maneuvering maneuver for coupling a trailer on a displayed on the display unit image of a rear view camera.

Dazu sind beispielsweise aus der US 2005/0074143 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Assistenz des Fahrers beim Zurücksetzen des Kraftfahrzeugs genannt: Eine Kamera nimmt ein Bild des Bereichs hinter dem Kraftfahrzeugheck auf, worauf anhand eines Vergleichs mit vorab als Bildvorlage gespeicherten Anhängerkupplungen eines Anhängers oder Identifizierungsmarkierungen festgestellt wird, ob in dem Bereich eine Anhängerkupplung eines Anhängers zum Ankuppeln an das Kraftfahrzeug vorliegt. Ist dies der Fall, so wird in das Bild des Bereichs hinter dem Kraftfahrzeug, das auf einer Anzeigeeinheit angezeigt wird, eine Leitlinie zwischen dem Kraftfahrzeugheck und dem Anhänger eingeblendet. So wird für den Ankuppelvorgang eine Trajektorie vorgeschlagen, um mit der Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs zu der Kupplungspfanne des Anhängers zu gelangen.These are for example from the US 2005/0074143 A1 A device and a method for assisting the driver when resetting the motor vehicle is called: A camera captures an image of the area behind the motor vehicle rear, whereupon it is determined whether a trailer hitch is in the area based on a comparison with trailer hitches or identification markings previously stored as an image template a trailer is present for coupling to the motor vehicle. If this is the case, then a guideline is inserted between the rear of the motor vehicle and the trailer in the image of the area behind the motor vehicle, which is displayed on a display unit. Thus, a trajectory is proposed for the Ankuppelvorgang to get to the trailer coupling of the motor vehicle to the coupling socket of the trailer.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, über das Bestimmen einer zurückzulegenden Trajektorie beim Ankuppeln eines Anhängers hinaus den Ankuppelvorgang noch komfortabler zu gestalten und den Aufwand für den Fahrer zu verringern.Based on this prior art, it is an object of the present invention to make the Ankuppelnvorgang even more comfortable and to reduce the burden on the driver on the determination of a trajectory to be traversed when coupling a trailer addition.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen ausgeführt.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Further developments are set forth in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das automatische Querführen eines Kraftfahrzeugs bei einem Rangiermanöver zum Ankuppeln eines Anhängers. Dabei wird mittels einer am Heck des Kraftfahrzeugs angeordneten Kamera ein Zugkopf des Anhängers als mögliches Rangierziel erfasst, so dass nach Auswählen dieses möglichen Rangierziels als tatsächliches Rangierziel und dem Bestätigen dieser Auswahl durch den Fahrer eine Solltrajektorie bestimmt werden kann, die von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen des ausgewählten Rangierziels zurückzulegen ist. Erfindungsgemäß wird ein Zielsektor um einen Kugelkopf einer Anhängevorrichtung des Kraftfahrzeugs definiert, innerhalb dessen das Ankuppeln des Anhängers durchgeführt werden kann, ohne größere Längs- und Querkorrekturen des Anhängers ausführen zu müssen. Das Rangiermanöver wird entlang der Solltrajektorie durchgeführt, wobei die Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch mittels eines Lenkungsaktors erfolgt. Beim Rangiermanöver wird die Position des Zugkopfs des Anhängers in Bezug zu dem Zielsektor um den Kugelkopf der Anhängevorrichtung durch eine oder mehrere Erfassungsvorrichtungen des Kraftfahrzeugs wie die Kamera oder weitere Sensorvorrichtungen des Kraftfahrzeugs, etwa Radar- oder Ultraschallsensoren, festgestellt und überwacht, so dass das Rangiermanöver beendet wird, wenn festgestellt wird, dass sich der Zugkopf des Anhängers innerhalb des Zielsektors um den Kugelkopf der Anhängevorrichtung befindet.The method according to the invention enables the automatic lateral guidance of a motor vehicle during a maneuvering maneuver for coupling a trailer. In this case, a train head of the trailer is detected as a possible shunting destination by means of a camera arranged at the rear of the motor vehicle, so that after selecting this possible shunting destination as the actual shunting destination and confirming this selection by the driver a desired trajectory can be determined by the motor vehicle to reach the is to be covered by the selected maneuvering destination. According to the invention a target sector is defined around a ball head of a hitch of the motor vehicle, within which the coupling of the trailer can be carried out without having to carry out major longitudinal and transverse corrections of the trailer. The maneuvering maneuver is carried out along the desired trajectory, wherein the transverse guidance of the motor vehicle takes place automatically by means of a steering actuator. In maneuvering, the position of the trailer head of the trailer relative to the target sector about the trailer hitch is detected and monitored by one or more vehicle sensing devices, such as the camera or other automotive sensing devices, such as radar or ultrasonic sensors, to complete the maneuvering maneuver when it is determined that the towbar of the trailer is within the target sector around the ball head of the hitch.

Das Rangiermanöver zum Ankuppeln eines Anhängers wird durch automatisierte Unterstützung der Querführung beim Rangiermanöver zum Ankuppeln eines Anhängers komfortabler. Das ein- oder auch mehrmalige Aussteigen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug zur Kontrolle der relativen Position von Kraftfahrzeug und anzukuppelnden Anhänger entfällt somit vorteilhaft.The maneuvering maneuver for hitching a trailer is made more comfortable by automated support of the transverse guide during maneuvering for hitching a trailer. The single or multiple exits the driver from the motor vehicle to control the relative position of the motor vehicle and trailer to be coupled thus eliminates advantageous.

In einer Ausführungsform der Erfindung kann der Zielsektor durch einen vertikalen Zylinderkörper gebildet werden, dessen Grundfläche ein in Richtung des Kraftfahrzeugs geöffneter Kreissektor um den Kugelkopf der Anhängevorrichtung ist, d. h., dass der Mittelpunkt des Kugelkopfs dem Mittelpunkt eines durch Ergänzen des Kreissektors gedachten Kreises entspricht.In one embodiment of the invention, the target sector may be formed by a vertical cylinder body, the base of which is a circular sector open towards the motor vehicle about the ball head of the hitch, i. h., That the center of the ball head corresponds to the center of a circle imagined by completing the circular sector.

Der zur automatischen Querführung eingesetzte Lenkungsaktor kann beispielsweise eine elektrische Servolenkung umfassen.The steering actuator used for automatic lateral guidance may include, for example, an electric power steering.

Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren das automatische Beenden des Rangiermanövers umfassen, indem ein Bremsregelsystem aktiviert wird, wenn festgestellt wird, dass sich der Zugkopf des Anhängers innerhalb des Zielsektors um den Kugelkopf der Anhängevorrichtung befindet.Further, the inventive method may include automatically terminating the maneuvering maneuver by activating a brake control system when it is determined that the towbar of the trailer is within the target sector about the towball ball head.

Während im Stand der Technik sowohl die Quer- als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs beim Rangiermanöver vollständig beim Fahrer liegt, gestattet die Erfindung zumindest ein teilautomatisches Rangieren, indem die Querführung entlang der Trajektorie durch das Kraftfahrzeug übernommen wird, während der Fahrer durch Gasgeben die Längsführung durchführt. Vorteilhaft wird durch die Erfindung auch ein vollautomatisches Durchführen des Rangiermanövers zum Ankuppeln des Anhängers ermöglicht, wenn nämlich das Kraftfahrzeug nicht nur automatisch quergeführt wird, sondern auch automatisch längsgeführt wird. Zur automatischen Längsführung weist das Kraftfahrzeug eine Antriebsregelung des Triebstrangs auf. Somit muss der Fahrer selbst nach Einleiten des Rangiermanövers nicht mehr aktiv werden. Das Kraftfahrzeug fährt sich selbsttätig in eine zum Ankuppeln des Anhängers geeignete Position.While in the prior art both the transverse and the longitudinal guidance of the motor vehicle when maneuvering completely lies with the driver, the invention allows at least a semi-automatic maneuvering by the transverse guidance along the trajectory is taken over by the motor vehicle, while the driver performs the longitudinal guidance by accelerating , Advantageously, a fully automatic performing the maneuvering maneuver for coupling the trailer is made possible by the invention, namely, when the motor vehicle is not only transversely guided automatically, but also automatically guided longitudinally. For automatic longitudinal guidance, the motor vehicle has a drive control of the drivetrain. Thus, the driver does not have to be active even after initiating the maneuvering maneuver. The motor vehicle automatically moves into a position suitable for coupling the trailer.

Das Rangiermanöver kann entweder von dem Fahrer durch Betätigen des Gaspedals eingeleitet werden. Das Einleiten kann gegebenenfalls auch so erfolgen, dass es das Betätigen des Gaspedals und das Einlegen des Rückwärtsgangs erfordert. Alternativ dazu kann das Rangiermanöver auch automatisch durch bestätigen der Auswahl des Rangierziels eingeleitet werden.The shunting maneuver can be initiated either by the driver by pressing the accelerator pedal. If necessary, the introduction can also take place in such a way that it requires the actuation of the accelerator pedal and the engagement of the reverse gear. Alternatively, the maneuvering maneuver can also be initiated automatically by confirming the selection of the maneuvering destination.

Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren nach einer Ausführungsform zum Durchführen des Rangiermanövers das Erfassen der Kraftfahrzeugumgebung durch geeignete Erfassungsvorrichtungen des Kraftfahrzeugs umfassen, insbesondere, um Hindernisse entlang des Verlaufs der Trajektorie zu erkennen. Die Erfassungsvorrichtungen können die erfindungsgemäß bereits eingesetzte Kamera am Heck des Kraftfahrzeugs, aber auch noch weitere Kameras sowie Sensoren umfassen, bei denen es sich bevorzugt um Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder beides handeln kann. Die erfasste Kraftfahrzeugumgebung, insbesondere die dort erkannten Hindernisse können dann zur Durchführung des Rangiermanövers berücksichtigt werden.Furthermore, according to an embodiment for carrying out the maneuvering maneuver, the method according to the invention may comprise detecting the motor vehicle environment by means of suitable detection devices of the motor vehicle, in particular in order to detect obstacles along the path of the trajectory. The detection devices may comprise the camera already used according to the invention at the rear of the motor vehicle, but also further cameras and sensors, which may preferably be ultrasonic sensors, radar sensors or both. The detected motor vehicle environment, in particular the obstacles identified there, can then be taken into account for carrying out the maneuvering maneuver.

Dabei kann vorgesehen sein, dass schon vor Durchführung des Rangiermanövers die Auswahl des möglichen Rangierziels nur dann angeboten wird, wenn mittels der Erfassungsvorrichtungen festgestellt wird, dass die für das Rangiermanöver notwendige Trajektorie frei von Hindernissen ist.It can be provided that even before the maneuvering maneuver, the selection of the possible maneuvering target is only offered if it is determined by means of the detection devices that the trajectory necessary for the maneuvering maneuver is free of obstacles.

Auch für die Auswahl des möglichen Rangierziels bestehen Alternativen. Zum einen kann die Auswahl des möglichen Rangierziels automatisch durch eine Bildverarbeitungseinheit erfolgen oder durch den Fahrer vorgenommen werden.There are also alternatives for selecting the possible maneuvering destination. On the one hand, the selection of the possible maneuvering destination can be carried out automatically by an image processing unit or by the driver.

Zusätzlich oder alternativ zu der zuvor angegebenen Bedingung zur Bereitstellung der Auswahl des möglichen Rangierziels, die nur erfolgt, wenn festgestellt wird, dass die Trajektorie frei von Hindernissen ist, kann die Auswahl weiter nur dann bereitgestellt werden, wenn ein nach Vollenden des Rangiermanövers beim Ankuppeln resultierender minimaler Anhängerwinkel nicht unterschritten wird.In addition or as an alternative to the previously stated condition for providing the selection of the possible maneuvering destination, which occurs only when it is determined that the trajectory is free of obstacles, the selection can continue to be provided only if a result from coupling maneuver after completion of the maneuvering minimum trailer angle is not fallen below.

Schließlich kann in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass der Fahrer schon bei der Auswahl des möglichen Rangierziels informiert wird, wenn der Zugkopf des Anhängers niedriger als der Kugelkopf der Anhängevorrichtung ist.Finally, it can be provided in one embodiment of the method according to the invention that the driver is already informed in the selection of the possible Rangierziels when the tractor head of the trailer is lower than the ball head of the hitch.

Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Figuren dargelegt. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Gegenstände oder Teile von Gegenständen, die im Wesentlichen gleich oder ähnlich sind, können mit denselben Bezugszeichen versehen sein. Die Figuren sind lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung.These and other advantages are set forth by the following description with reference to the accompanying figures. The reference to the figures in the description is to facilitate understanding of the subject matter. Articles or parts of objects which are substantially the same or similar may be given the same reference numerals. The figures are merely a schematic representation of an embodiment of the invention.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs und eines anzukuppelnden Anhängers, 1 a side view of a motor vehicle and a trailer to be coupled,

2 eine Seitenansicht (a) und eine Draufsicht (b) eines Kraftfahrzeughecks mit Anhängevorrichtung und dem erfindungsgemäß definierten Zielsektor, 2 a side view (a) and a top view (b) of a motor vehicle rear with hitch and the target sector defined in this invention,

3 eine Draufsicht auf Kraftfahrzeugheck und Anhängerfront, die in einem Anhängerwinkel zueinander stehen, 3 a plan view of the vehicle rear and trailer front, which are at a trailer angle to each other,

4 eine Draufsicht auf Kraftfahrzeugheck und Anhängerfront, die in einem anderen Anhängerwinkel zueinander stehen. 4 a plan view of the vehicle rear and trailer front, which are in a different trailer angle to each other.

Die Erfindung betrifft die automatische Querführung eines Kraftfahrzeugs beim Rangiermanöver zum Ankuppeln eines Anhängers.The invention relates to the automatic transverse guidance of a motor vehicle during the maneuvering maneuver for coupling a trailer.

Das Kraftfahrzeug 1 wird, wie in 1 zu sehen, vor dem anzukuppelnden Anhänger 7 derart positioniert, dass sowohl der Zugkopf 5 der Anhängerdeichsel 6 mit einer am Kraftfahrzeug 1 angebrachten Kamera 8 erfasst werden kann. Weiter kann der Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls im Erfassungsbereich E der am Heck des Kraftfahrzeugs 1 vorgesehenen Kamera 8 liegen. Ist dies nicht der Fall, so ist eine rechnerisch virtuelle Bestimmung der Position des Kugelkopfs 3 in Bezug zu dem Zugkopf 5 an der Anhängerdeichsel 6 erforderlich. Neben der Kamera 8 können zusätzlich weitere Sensoren zur verbesserten Zielerfassung eingesetzt werden. Als Ziel des Rangiermanövers wird der Zugkopf 5 der Anhängerdeichsel 6 ausgegeben. Zielauswahl und Zielbestätigung basieren auf einer bildgestützten Anzeige, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist. Die Zielauswahl kann manuell durch den Fahrer oder automatisch durch ein geeignetes Bildverarbeitungsverfahren erfolgen, das den Zugkopf der Anhängerdeichsel in dem erfassten Bild erkennt. Die Bestätigung der Zielauswahl wird durch den Fahrer vorgenommen.The car 1 will, as in 1 to be seen in front of the trailer to be coupled 7 positioned so that both the tow head 5 the trailer drawbar 6 with one on the motor vehicle 1 attached camera 8th can be detected. Next, the ball head 3 the hitch 2 of the motor vehicle 1 also in the detection area E at the rear of the motor vehicle 1 provided camera 8th lie. If this is not the case, then a mathematical virtual determination of the position of the ball head 3 in relation to the pulling head 5 on the trailer drawbar 6 required. Next to the camera 8th In addition, additional sensors can be used for improved target acquisition. The target of the shunting maneuver is the train head 5 the trailer drawbar 6 output. Target selection and destination confirmation are based on an image-based display, as known in the art. The destination selection may be made manually by the driver or automatically by a suitable image processing method that recognizes the towbar towbar in the captured image. The confirmation of the destination selection is made by the driver.

Basierend auf der Zielauswahl und der Kraftfahrzeugposition wird die Trajektorie bestimmt, die das Kraftfahrzeug 1 zum Erreichen des Zugkopfs 5 der Anhängerdeichsel 6 mit dem Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 zurücklegen muss.Based on the target selection and the motor vehicle position, the trajectory that determines the motor vehicle is determined 1 to reach the pulling head 5 the trailer drawbar 6 with the ball head 3 the hitch 2 must go back.

Erfindungsgemäß wird dabei ein Zielsektor um den Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 festgelegt, so dass die Zielposition als erreicht gilt, wenn der Zugkopf 5 der Anhängerdeichsel 6 sich innerhalb dieses Zielsektors befindet. Als Zielsektor wird, wie in 2 dargestellt, ein vertikaler Zylinderkörper 4 definiert, der in der Seitenansicht des Kraftfahrzeughecks 1 mit der Anhängevorrichtung 2 in 2a) durch das gepunktete Rechteck dargestellt ist. Die Grundfläche des Zylinderkörpers 4 wird durch einen senkrecht zur Hochachse angeordneten Kreissektor 4 um den Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 mit dem vom Kugelmittelpunkt ausgehenden Radius R aufgespannt, wie der Draufsicht in 2b) entnommen werden kann.In accordance with the invention, this is a target sector around the ball head 3 the hitch 2 set so that the target position is considered to be reached when the towhead 5 the trailer drawbar 6 within this target sector. As a target sector, as in 2 shown, a vertical cylinder body 4 defined in the side view of the vehicle rear 1 with the hitch 2 in 2a) represented by the dotted rectangle. The base of the cylinder body 4 is by a perpendicular to the vertical axis arranged circular sector 4 around the ball head 3 the hitch 2 spanned with the outgoing from the ball center radius R, as the top view in 2 B) can be removed.

Die Zielposition des Rangiermanövers ist erreicht, wenn sich der Zugkopf 5 der Anhängerdeichsel 6 in diesem auf dem Kreissektor basierenden Zylinderkörper 4 befindet.The target position of the maneuvering maneuver is reached when the towhead 5 the trailer drawbar 6 in this circular sector based cylinder body 4 located.

Die Festlegung des Zielsektors um den Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 erfolgt virtuell mit einer Recheneinheit des Kraftfahrzeugs, die mit der Kamera 8 gekoppelt und gegebenenfalls mit der Bildverarbeitungseinheit ausgestattet ist. Der Zielsektor bzw. der Kreissektor kann gegebenenfalls in das von der Kamera 8 aufgenommene Bild eingeblendet werden, wenn die Anhängevorrichtung 2 im Erfassungsbereich der Kamera 8 liegt. Andernfalls erfolgt die Bestimmung des Zielsektors um den Kugelkopf 3 rein virtuell, das Eintreten des Zugkopfes 5 wird dann beim Zurücklegen der Trajektorie rechnerisch bestimmt, wobei zumindest die Querführung automatisch erfolgt, um der vorbestimmten Trajektorie zu folgen.The definition of the target sector around the ball head 3 the hitch 2 takes place virtually with a computing unit of the motor vehicle, with the camera 8th coupled and optionally equipped with the image processing unit. If necessary, the target sector or circular sector can be inserted in the camera 8th captured image will be superimposed when the hitch 2 in the detection range of the camera 8th lies. Otherwise, the destination sector is determined around the ball head 3 purely virtual, the entry of the train head 5 is then determined mathematically when covering the trajectory, wherein at least the transverse guidance is automatically carried out to follow the predetermined trajectory.

In einer Ausführungsform kann der Fahrer durch Gasgeben das Rangieren mit automatischer Querführung einleiten. Die automatische Querführung erfolgt mittels eines Lenkungsaktors, z. B. einer Elektroservolenkung.In one embodiment, the driver may initiate automatic transversal maneuvering by accelerating. The automatic lateral guidance takes place by means of a steering actuator, z. B. an electric power steering.

Die Längsführung, d. h. Gasgeben und Bremsen, kann der Fahrer dabei selbst übernehmen. Zum automatisierten Querführen des Kraftfahrzeugs wird eine Erfassung der Kraftfahrzeugumgebung durch am Kraftfahrzeug angebrachte Sensoren durchgeführt, mit der die Trajektorie des Kraftfahrzeugs verfolgt wird. Hierfür geeignete Sensoren sind z. B. Ultraschall- und/oder Radarsensoren. Alternativ oder ergänzend können zur Erfassung der Kraftfahrzeugumgebung am Kraftfahrzeug angebrachte Kameras eingesetzt werden.The longitudinal guide, d. H. Giving and braking, the driver can do it himself. For automated transverse guidance of the motor vehicle, a detection of the motor vehicle environment is performed by sensors mounted on the motor vehicle, with which the trajectory of the motor vehicle is tracked. Suitable sensors for this purpose are for. B. ultrasonic and / or radar sensors. Alternatively or additionally, cameras mounted on the motor vehicle for detecting the automotive environment may be used.

Weiter kann im erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Bereitstellen der Zielauswahl bzw. die Anzeige des erfassten Bilds des Zugkopfes 5 der Anhängerdeichsel 6 nur erfolgt, wenn die zum Anfahren des Zugkopfes 5 notwendige Trajektorie frei von Hindernissen ist.Furthermore, it can be provided in the method according to the invention that the provision of the destination selection or the display of the captured image of the train head 5 the trailer drawbar 6 only occurs when to start the train head 5 necessary trajectory is free of obstacles.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das vom Fahrer durch Gasgeben längsgeführte, rückwärts fahrende Kraftfahrzeug bei Erreichen der Zielposition, wenn der Zugkopf 5 der Anhängerdeichsel 6 in dem um den Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 definierten Zielsektor liegt, automatisch abgebremst wird. Diese teilautomatische Längsführung umfasst das Eingreifen eines Bremsregelsystems.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the vehicle longitudinally guided by accelerating by the driver, reversing vehicle when reaching the target position when the tractor head 5 the trailer drawbar 6 in that around the ball head 3 the hitch 2 defined target sector is automatically decelerated. This semi-automatic longitudinal guide comprises the intervention of a brake control system.

Befindet sich der Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 in der Zielposition unterhalb des Zugkopfs 5 der Anhängerdeichsel 6, kann der Anhänger 7 ohne signifikante Längs- und/oder Querbewegung durch Absenken der Anhängerdeichsel angekuppelt werden. Zum Feststellen des Niveaus des Zugkopfs 5 der Anhängerdeichsel 6 in Bezug zu dem Kugelkopf 3 der Anhängevorrichtung 2 können entsprechende Erfassungsvorrichtungen eingesetzt werden.Is the ball head 3 the hitch 2 in the target position below the pulling head 5 the trailer drawbar 6 , the trailer can 7 be coupled without significant longitudinal and / or transverse movement by lowering the trailer drawbar. For detecting the level of the pulling head 5 the trailer drawbar 6 in relation to the ball head 3 the hitch 2 appropriate detection devices can be used.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug nach der Zielauswahl, die durch den Fahrer oder automatisch erfolgt, und der Bestätigung durch den Fahrer die Zielposition automatisch anfährt. Nach Bestätigung der Zielauswahl durch den Fahrer erfolgt das Rangiermanöver dann vollautomatisch, ohne dass der Fahrer Gas geben oder bremsen muss. Die dazu zusätzlich erforderliche automatische Längsführung erfolgt über eine Antriebsregelung des Triebstrangs.Furthermore, it can be provided that the motor vehicle automatically approaches the target position after the destination selection, which is carried out by the driver or automatically, and the confirmation by the driver. After confirming the destination selection by the driver, the maneuvering maneuver then takes place fully automatically, without the driver having to accelerate or brake. The additionally required automatic longitudinal guidance via a drive control of the drive train.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bezieht sich darauf, dass die Zielauswahl nur dann bereitgestellt wird, wenn nicht nur die für das Rangiermanöver notwendige Trajektorie frei von Hindernissen ist, sondern auch ein nach Vollenden des Rangiermanövers beim Ankuppeln resultierender minimaler Anhängerwinkel AWmin nicht unterschritten wird (siehe dazu 3 und 4). Der Anhängerwinkel AW beschreibt den Winkel zwischen einer Hilfslinie H1, die durch die Längsachse der den Zugkopf 5 aufweisenden Anhängerdeichsel 6 verläuft, und einer Hilfslinie H2, die senkrecht zur Kraftfahrzeuglängsachse und senkrecht zur Kraftfahrzeughochachse durch den Mittelpunkt des Kugelkopfes 3 der Anhängevorrichtung 2 verläuft. Der Anhängerwinkel AW wird auf der spitzwinkligeren Seite zwischen den Hilfslinien H1 und H2 bestimmt, also der Seite, die den kürzeren Abstand zwischen Kraftfahrzeugheck 1 und Anhängerfront 7 aufweist. Der minimale Anhängerwinkel AWmin hängt von den Ausführungsformen und Abmessungen von Anhängevorrichtung 2 und Anhängerdeichsel 6 bzw. deren Zugkopf 5 ab.A further embodiment of the method according to the invention relates to the fact that the target selection is provided only if the trajectory necessary for the maneuvering maneuver is not only free of obstacles, but also does not fall below a minimum trailer angle AW min resulting from the maneuvering when the maneuver is completed ( see 3 and 4 ). The trailer angle AW describes the angle between an auxiliary line H1 passing through the longitudinal axis of the traction head 5 having trailer hitch 6 runs, and an auxiliary line H2, perpendicular to the motor vehicle longitudinal axis and perpendicular to the motor vehicle vertical axis through the center of the ball head 3 the hitch 2 runs. The trailer angle AW is determined on the more acute-angled side between the auxiliary lines H1 and H2, ie the side which is the shorter distance between the motor vehicle tail 1 and trailer front 7 having. The minimum trailer angle AW min depends on the embodiments and dimensions of hitch 2 and trailer drawbar 6 or their train head 5 from.

Ferner kann ein erfindungsgemäßer Verfahrensschritt umfassen, dass der Fahrer bei der Zielauswahl darüber informiert wird, wenn der Zugkopf der Anhängerdeichsel niedriger als der Kugelkopf der Anhängevorrichtung ist und die Anhängerdeichsel für einen erfolgreichen Ankuppelvorgang anzuheben ist. Further, a method step according to the invention may include informing the driver in the destination selection if the towbar's tow head is lower than the towbar's ball head and the towbar is to be lifted for a successful docking operation.

Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren das Ankuppeln des Anhängers an ein Kraftfahrzeug deutlich komfortabler.Advantageously, the coupling of the trailer to a motor vehicle is much more comfortable by the inventive method.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2005/0074143 A1 [0003] US 2005/0074143 A1 [0003]

Claims (10)

Anhängerankuppelverfahren eines Kraftfahrzeugs (1) unter automatischem Querführen des Kraftfahrzeugs (1) mit einer Heckkamera (8) beim Rangieren, wobei die Heckkamera (8) einen Zugkopf (5) des Anhängers (7) als mögliches Rangierziel erfasst; nach Auswählen dieses Rangierziels als tatsächliches Rangierziel Bestätigen der Auswahl durch einen Fahrer und Bestimmen einer Solltrajektorie, die von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen des ausgewählten Rangierziels zurückzulegen ist, umfassend die Schritte: – Definieren eines Zielsektors (4) um einen Kugelkopf (3) einer Anhängevorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), innerhalb dessen das Ankuppeln des Anhängers (7) durchführbar ist, – Durchführen des Rangierens entlang der Solltrajektorie, dabei automatisch Querführen des Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Lenkungsaktors, – Feststellen einer Position des Zugkopfs (5) des Anhängers (7) in Bezug zu dem Zielsektor (4) um den Kugelkopf (3) der Anhängevorrichtung (2) durch zumindest eine Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs (1) umfassend die Kamera (8) und/oder zumindest eine weitere Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs (1), – Beenden des Rangierens nach Feststellen, dass sich der Zugkopf (5) des Anhängers (7) innerhalb des Zielsektors (4) um den Kugelkopf (3) der Anhängevorrichtung (2) befindet.Trailer coupling method of a motor vehicle ( 1 ) under automatic transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ) with a rear-view camera ( 8th ) when maneuvering, with the rear camera ( 8th ) a pulling head ( 5 ) of the trailer ( 7 ) detected as a possible shunting destination; after selecting this shunting destination as the actual shunting destination, confirming the selection by a driver and determining a target trajectory to be traveled by the motor vehicle to reach the selected shunting destination, comprising the steps of: - defining a target sector ( 4 ) around a ball head ( 3 ) a hitch ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ), within which the coupling of the trailer ( 7 ) is feasible, - performing the maneuvering along the desired trajectory, thereby automatically traversing the motor vehicle ( 1 ) by means of a steering actuator, - detecting a position of the pulling head ( 5 ) of the trailer ( 7 ) in relation to the target sector ( 4 ) around the ball head ( 3 ) of the hitch ( 2 ) by at least one detection device of the motor vehicle ( 1 ) comprising the camera ( 8th ) and / or at least one further sensor device of the motor vehicle ( 1 ), - ending maneuvering after determining that the tow head ( 5 ) of the trailer ( 7 ) within the target sector ( 4 ) around the ball head ( 3 ) of the hitch ( 2 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Zielsektor (4) durch einen vertikalen Zylinderkörper gebildet wird, dessen Grundfläche ein in Richtung des Kraftfahrzeugs (1) geöffneter Kreissektor um den Kugelkopf (3) der Anhängevorrichtung (2) ist.Method according to claim 1, wherein the target sector ( 4 ) is formed by a vertical cylinder body whose base surface is in the direction of the motor vehicle ( 1 ) open circular sector around the ball head ( 3 ) of the hitch ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Lenkungsaktor eine elektrische Servolenkung umfasst.The method of claim 1 or 2, wherein the steering actuator comprises an electric power steering. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend den Schritt: – automatisch Beenden des Rangierens durch Aktivieren eines Bremsregelsystems, wenn sich der Zugkopf (5) des Anhängers (7) innerhalb des Zielsektors (4) um den Kugelkopf (3) der Anhängevorrichtung (2) befindet.Method according to at least one of claims 1 to 3, comprising the step of: - automatically terminating the maneuvering by activating a brake control system when the tractor head ( 5 ) of the trailer ( 7 ) within the target sector ( 4 ) around the ball head ( 3 ) of the hitch ( 2 ) is located. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend den Schritt: – beim Durchführen des Rangierens automatisch Längsführen des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Antriebsregelung des Triebstrangs.Method according to at least one of claims 1 to 4, comprising the step: - automatically guiding the motor vehicle longitudinally when performing the maneuvering ( 1 ) by means of a drive control of the drive train. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend den Schritt: Einleiten des Rangierens – automatisch durch Bestätigung der Auswahl oder – Fahrerinduziert durch Betätigen des Gaspedals, bevorzugt durch Betätigen des Gaspedals im Rückwärtsgang.Method according to at least one of claims 1 to 5, comprising the step: Initiation of maneuvering - automatically by confirming the selection or - Driver induced by pressing the accelerator pedal, preferably by pressing the accelerator pedal in reverse. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend die Schritte: – Erfassen der Kraftfahrzeugumgebung durch Erfassungsvorrichtungen, die Kameras, umfassend die Heckkamera (8) und/oder Sensoren, bevorzugt Ultraschall- und/oder Radarsensoren umfassen, und – Berücksichtigen der erfassten Kraftfahrzeugumgebung beim Rangieren.Method according to at least one of claims 1 to 6, comprising the steps of: detecting the automotive environment by detection devices, the cameras comprising the rear camera ( 8th ) and / or sensors, preferably ultrasonic and / or radar sensors, and - taking into account the detected motor vehicle environment during maneuvering. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Auswahl des möglichen Rangierziels nur dann bereitgestellt wird, wenn mittels der Umgebungserfassungsvorrichtungen festgestellt wird, dass die für das Rangiermanöver notwendige Trajektorie frei von Hindernissen ist.Method according to claim 7, wherein the selection of the possible maneuvering destination is provided only if it is determined by means of the environment detection devices that the trajectory necessary for the maneuvering maneuver is free of obstacles. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei – das Auswählen des möglichen Rangierziels automatisch durch eine Bildverarbeitungseinheit oder durch den Fahrer erfolgt, und/oder – das Auswählen nur dann erfolgt, wenn nach Vollenden des Rangiermanövers beim Ankuppeln ein resultierender minimaler Anhängerwinkel (AWmin) nicht unterschritten wird.Method according to at least one of claims 1 to 8, wherein - the selection of the possible maneuvering destination is performed automatically by an image processing unit or by the driver, and / or - the selection takes place only if, after completion of the maneuvering maneuver during coupling, a resulting minimum trailer angle (AW min ) is not undershot. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend den Schritt: – Informieren des Fahrers bei der Auswahl des möglichen Rangierziels, wenn der Zugkopf (5) des Anhängers (7) niedriger als der Kugelkopf (3) der Anhängevorrichtung (2) ist.Method according to at least one of claims 1 to 9, comprising the step: - informing the driver when selecting the possible maneuvering destination when the tow head ( 5 ) of the trailer ( 7 ) lower than the ball head ( 3 ) of the hitch ( 2 ).
DE201210005707 2012-03-20 2012-03-20 Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle Withdrawn DE102012005707A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210005707 DE102012005707A1 (en) 2012-03-20 2012-03-20 Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210005707 DE102012005707A1 (en) 2012-03-20 2012-03-20 Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102012005707A1 true DE102012005707A1 (en) 2012-10-18

Family

ID=46935680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201210005707 Withdrawn DE102012005707A1 (en) 2012-03-20 2012-03-20 Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102012005707A1 (en)

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015213404A1 (en) 2015-07-16 2017-01-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for coupling a motor vehicle to a trailer
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
RU2631359C2 (en) * 2013-07-11 2017-09-21 Смарт Пэйтентс Ас System and method of trailer connection and disconnection to the vehicle
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9971943B2 (en) 2007-03-21 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US10035457B2 (en) 2013-04-26 2018-07-31 Jaguar Land Rover Limited Vehicle hitch assistance system
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10065676B2 (en) 2013-04-26 2018-09-04 Jaguar Land Rover Limited System for a towing vehicle
US10112537B2 (en) 2014-09-03 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target fade warning
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
DE102017216352A1 (en) * 2017-09-14 2019-03-14 Ford Global Technologies, Llc Method for positioning and removing a hitch, arrangement for positioning a hitch and computer program product
US10266023B2 (en) 2017-05-01 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc System to automate hitching a trailer
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10427716B2 (en) 2017-09-12 2019-10-01 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system and method
WO2019217588A1 (en) * 2018-05-08 2019-11-14 Continental Automotive Systems, Inc. User-adjustable trajectories for automated vehicle reversing
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
CN112313112A (en) * 2018-06-26 2021-02-02 采埃孚股份公司 System and method for determining the position and/or orientation of a container of a switch
DE102019217012A1 (en) * 2019-11-05 2021-05-06 Zf Friedrichshafen Ag Device and method for the autonomous approach of a towing vehicle to a trailer as well as an autonomous towing vehicle
GB2589982A (en) * 2019-11-14 2021-06-16 Ford Global Tech Llc Automated hitching system with variable backing paths
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11186224B2 (en) 2017-11-16 2021-11-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and trailer-coupling assistance for assisting in the coupling process of a transportation vehicle reversing toward a trailer
CN114228410A (en) * 2021-12-24 2022-03-25 上海创时汽车科技有限公司 Automatic connection device and control method for intelligent driving automobile
US11427255B2 (en) 2018-02-21 2022-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a transportation vehicle to a trailer
US11603100B2 (en) 2018-08-03 2023-03-14 Continental Autonomous Mobility US, LLC Automated reversing by following user-selected trajectories and estimating vehicle motion

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050074143A1 (en) 2003-10-02 2005-04-07 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle backing assist apparatus and vehicle backing assist method

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050074143A1 (en) 2003-10-02 2005-04-07 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle backing assist apparatus and vehicle backing assist method

Cited By (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9971943B2 (en) 2007-03-21 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US10609340B2 (en) 2011-04-19 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
EP2988958B1 (en) * 2013-04-26 2018-12-12 Jaguar Land Rover Limited Vehicle hitch assistance system
US10035457B2 (en) 2013-04-26 2018-07-31 Jaguar Land Rover Limited Vehicle hitch assistance system
US10940889B2 (en) 2013-04-26 2021-03-09 Jaguar Land Rover Limited System for a towing vehicle
US10065676B2 (en) 2013-04-26 2018-09-04 Jaguar Land Rover Limited System for a towing vehicle
RU2631359C2 (en) * 2013-07-11 2017-09-21 Смарт Пэйтентс Ас System and method of trailer connection and disconnection to the vehicle
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US10112537B2 (en) 2014-09-03 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target fade warning
US10189324B2 (en) 2015-07-16 2019-01-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for coupling a motor vehicle to a trailer
DE102015213404A1 (en) 2015-07-16 2017-01-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for coupling a motor vehicle to a trailer
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10496101B2 (en) 2015-10-28 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with multi-purpose camera in a side mirror assembly of a vehicle
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10807639B2 (en) 2016-08-10 2020-10-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
US10266023B2 (en) 2017-05-01 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc System to automate hitching a trailer
US11084345B2 (en) 2017-05-01 2021-08-10 Ford Global Technologies, Inc. System to automate hitching a trailer
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10427716B2 (en) 2017-09-12 2019-10-01 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system and method
DE102017216352B4 (en) 2017-09-14 2024-03-28 Ford Global Technologies, Llc Method for positioning a trailer hitch, arrangement for positioning a trailer hitch and computer program product
DE102017216352A1 (en) * 2017-09-14 2019-03-14 Ford Global Technologies, Llc Method for positioning and removing a hitch, arrangement for positioning a hitch and computer program product
DE102017220459B4 (en) 2017-11-16 2023-10-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and trailer coupling assistant for supporting a coupling process of a motor vehicle reversing towards a trailer, and motor vehicle
US11186224B2 (en) 2017-11-16 2021-11-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and trailer-coupling assistance for assisting in the coupling process of a transportation vehicle reversing toward a trailer
US11427255B2 (en) 2018-02-21 2022-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a transportation vehicle to a trailer
JP7184925B2 (en) 2018-05-08 2022-12-06 コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッド METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLE TOWARDS POINT OF INTEREST IN BACKWARD DIRECTION
WO2019217588A1 (en) * 2018-05-08 2019-11-14 Continental Automotive Systems, Inc. User-adjustable trajectories for automated vehicle reversing
US11669104B2 (en) 2018-05-08 2023-06-06 Continental Automotive Systems, Inc. User-adjustable trajectories for automated vehicle reversing
JP2021523052A (en) * 2018-05-08 2021-09-02 コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ． User-adjustable trajectory for automated vehicle retreat
CN112805207A (en) * 2018-05-08 2021-05-14 大陆汽车系统公司 User adjustable trajectory for automatic vehicle reversing
CN112805207B (en) * 2018-05-08 2023-03-21 大陆汽车系统公司 User adjustable trajectory for automatic vehicle reversing
CN112313112B (en) * 2018-06-26 2022-09-06 采埃孚股份公司 System and method for determining position and/or orientation of a container of a switch
CN112313112A (en) * 2018-06-26 2021-02-02 采埃孚股份公司 System and method for determining the position and/or orientation of a container of a switch
US11603100B2 (en) 2018-08-03 2023-03-14 Continental Autonomous Mobility US, LLC Automated reversing by following user-selected trajectories and estimating vehicle motion
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
DE102019217012A1 (en) * 2019-11-05 2021-05-06 Zf Friedrichshafen Ag Device and method for the autonomous approach of a towing vehicle to a trailer as well as an autonomous towing vehicle
GB2589982B (en) * 2019-11-14 2022-07-06 Ford Global Tech Llc Hitch alignment assistance system
US11433944B2 (en) 2019-11-14 2022-09-06 Ford Global Technologies Llc Automated hitching system with variable backing paths
GB2589982A (en) * 2019-11-14 2021-06-16 Ford Global Tech Llc Automated hitching system with variable backing paths
CN114228410A (en) * 2021-12-24 2022-03-25 上海创时汽车科技有限公司 Automatic connection device and control method for intelligent driving automobile

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012005707A1 (en) Method for coupling trailer of motor vehicle by automatic cross-guiding of motor vehicle with rear camera during maneuvering, involves defining target sector by spherical head of coupling device of motor vehicle
EP2644477B1 (en) Assistance devices and method for operating an assistance device for controlling the driving of a traction vehicle with trailer
DE102012006206B4 (en) Method and device for detecting an imminent collision between a towing vehicle and its trailer
EP3322600B1 (en) Method and device for coupling a motor vehicle to a trailer
EP2987663B1 (en) Driver assistance system for a commercial vehicle trailer assembly and method for performing a coupling procedure
DE102016210376A1 (en) SMART TRAILER CONTROLLER USING HMI-BASED VISUAL SERVOING
DE102016011324A1 (en) A method of controlling a towing vehicle as it approaches and hitches to a trailer vehicle
DE102017215565A1 (en) Automatic forward or reverse parking method and parking assistant
DE102011086210A1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle and device for carrying out the method
DE102018206494A1 (en) Method for operating a Anhängerrangierassistenzsystems a motor vehicle and Anhängerrangierassistenzsystem for a motor vehicle
DE102012001380A1 (en) Assistance method for coupling maneuver of motor car with trailer coupling at trailer hitch pan using driver assistance system, involves overlying screen display of image with trajectory between trailer coupling and clutch pan
DE102013215195A1 (en) Method for camera-assisted entry into a vehicle washing system with a vehicle and associated vehicle
DE102011086391A1 (en) Apparatus and method for improving the hitching operation of a vehicle with a trailer hitch
WO2016062679A1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance system and a motor vehicle
DE102020127261A1 (en) ALIGNMENT POSITION ADJUSTMENT FOR ATTACHMENT HITCH TRAILERS IN HITCH SUPPORT OPERATION
DE102016100993A1 (en) A method for parking a motor vehicle from a parking space with at least semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle to a final position, driver assistance system and motor vehicle
DE102017209980A1 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
DE102017002731A1 (en) Parking assistance system and method for this
DE102016121474A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with consideration of a risk potential in a handover to a driver, driver assistance system and motor vehicle
DE102010035299A1 (en) Method for coupling e.g. caravan, with towing vehicle, involves actuating steering and driving function of trailer by individual wheel drives such that towing vehicle is manually or automatically coupled with trailer
DE102020107023A1 (en) TRAILER ALIGNMENT SYSTEM AND PROCEDURE
DE102018005118A1 (en) Method for determining a kink angle
DE102020102667A1 (en) VEHICLE ORIENTATION CONTROL SYSTEM AND METHOD
DE102017216088A1 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
DE102018212401B3 (en) Method and system for automatically detecting a coupling maneuver of a motor vehicle to a trailer

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20141001