DE102011052688A1

DE102011052688A1 - Method for filling transport vehicles through crop harvesting or loading machine, involves evaluating signal generated by optical sensor and relative position of crop harvesting or loading machine and transport vehicle

Info

Publication number: DE102011052688A1
Application number: DE102011052688A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2013-02-14
Anticipated expiration: 2031-08-13
Also published as: DE102011052688B4

Abstract

An optically detectable label (12) is provided at outer side of a transport vehicle (10). An optical sensor (5) is arranged in the crop harvesting or loading machine (1) for covering the label. The position of the sensor with respect to crop harvesting or loading machine is detected. The optical sensor is connected to an evaluation unit (8) to evaluate signal generated by sensor and relative position of crop harvesting or loading machine and the transport vehicle to generate position data for controlling crop harvesting or loading machine and transport vehicle. An independent claim is included for a system for filling transport vehicles through crop harvesting or loading machine.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut während der Fahrt durch eine Maschine, nämlich eine Ernte- oder Verlademaschine.The invention relates to a method and a system for filling transport vehicles with crop while driving through a machine, namely a harvesting or loading machine.

Erntemaschinen wie Feldhäcksler oder Mähdrescher, sind in der Regel mit einem Überladeförderer ausgerüstet und fördern das für den Abtransport bestimmte Erntegut während der Erntefahrt auf ein Transportfahrzeug, das neben der Erntemaschine herfährt. Das Transportfahrzeug kann hierbei ein Lastkraftwagen oder ein von einem Schlepper gezogener Anhänger sein. Bei diesem Überladevorgang ist es erforderlich, dass der Fahrer der Erntemaschine die Position des Transportfahrzeugs überwacht, um bei Bedarf die Ausrichtung und Wurfweite des Überladeförderers korrigieren zu können und eine möglichst verlustfreie Erntegutübergabe zu gewährleisten. Gleichzeitig muss der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Fahrgeschwindigkeit und seine Lenkbewegungen an die der Erntemaschine anpassen und bemüht sein, die Position des Transportfahrzeugs relativ zur Erntemaschine mit dem Fortschreiten des Befüllvorgangs zu korrigieren. Harvesting machines such as forage harvesters or combine harvesters are usually equipped with an overfeed conveyor and transport the harvested crop for transport to a transport vehicle that travels alongside the harvesting machine. The transport vehicle may in this case be a truck or a trailer pulled by a tractor. During this transfer operation, it is necessary for the driver of the harvesting machine to monitor the position of the transport vehicle in order to be able to correct the alignment and throwing distance of the transfer conveyor as required, and to ensure a loss-free harvesting of crops. At the same time, the driver of the transport vehicle must adapt his driving speed and steering movements to that of the harvester and strive to correct the position of the transport vehicle relative to the harvester with the progress of the filling process.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine anzugeben, welche die Fahrer beider Fahrzeuge entlasten und eine gleichmäßige und verlustarme Befüllung des Transportfahrzeugs erleichtern. The object of the invention is to provide a method and a system for filling transport vehicles with crop by a machine, which relieve the driver of both vehicles and facilitate a smooth and low-loss filling of the transport vehicle.

Die genannte Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind in den Ansprüchen 2 bis 8 und vorteilhafte Ausgestaltungen des Systems sind in den Ansprüchen 10 bis 19 angegeben.The stated object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a system having the features of claim 9. Advantageous developments of the method are in the claims 2 to 8 and advantageous embodiments of the system are specified in claims 10 to 19.

Gemäß dem Verfahren nach der Erfindung wird das jeweils zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen und an der Maschine werden eine optische Sensoreinrichtung, welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung die Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugt.According to the method according to the invention, the transport vehicle to be filled in each case is provided on at least one outer side with an optically detectable marking and on the machine an optical sensor device which detects the marking and its position with respect to the machine, and one connected to the sensor device Evaluation arranged, which calculates the relative position of machine and transport vehicle from the signal of the sensor device and generates position data for controlling the machine and / or the transport vehicle.

Mit Hilfe der erzeugten Positionsdaten, welche die Relativposition des Transportfahrzeugs gegenüber der Maschine in Fahrtrichtung und auch quer zur Fahrtrichtung angeben, kann der Überladevorgang entweder automatisch oder durch den Fahrer der Maschine so eingestellt werden, dass eine optimale Befüllung des Transportfahrzeugs erreicht wird. Außerdem können die Positionsdaten und daraus abgeleitete Hinweise zur Steuerung dem Fahrer des Transportfahrzeugs angezeigt werden With the help of the generated position data, which indicate the relative position of the transport vehicle relative to the machine in the direction of travel and also transversely to the direction of travel, the transfer operation can be adjusted either automatically or by the driver of the machine so that an optimal filling of the transport vehicle is achieved. In addition, the position data and information derived therefrom can be displayed to the driver of the transport vehicle

Das Verfahren nach der Erfindung hat den Vorteil, dass nur die Ernte- oder Verlademaschine mit aufwendigen Sensor- und Auswerteeinrichtungen ausgerüstet werden muss. An dem Transportfahrzeug ist lediglich eine für das Verfahren zweckmäßige Kennzeichnung, beispielsweise in Form von leicht erfassbaren Farbflächen, anzubringen, die von der Sensoreinrichtung an der Maschine, beispielsweise einer elektronischen Kamera, erfasst werden können und die Position des Transportfahrzeugs für die verschiedenen Ladezustände ausreichend deutlich kennzeichnen.The method according to the invention has the advantage that only the harvesting or Verlademaschine must be equipped with sophisticated sensor and evaluation. On the transport vehicle is only a convenient for the process marking, for example in the form of easily detectable color surfaces to install, which can be detected by the sensor device on the machine, such as an electronic camera, and sufficiently clearly mark the position of the transport vehicle for the different states of charge ,

Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung kann die optisch erfassbare Kennzeichnung eine dem Transportfahrzeug zugeordnete Signatur enthalten, die von der Sensoreinrichtung erfasst und von der Auswerteeinrichtung in digitale Signaturdaten umgeformt werden kann. Die Daten werden vorzugsweise von der Auswerteeinrichtung gespeichert und können außerdem mittels Telekommunikation an eine entfernte Datenverwaltungseinrichtung übertragen werden. Anhand der Signaturdaten lässt sich die Identität des jeweils befüllten Fahrzeugs feststellen und durch Verknüpfung mit den von der Maschine erzeugten Überladedaten kann auf einfache Weise ermittelt und dokumentiert werden, welche Mengen an Erntegut das Transportfahrzeug transportiert und abgeliefert hat.According to a further proposal of the invention, the optically detectable marking may include a signature associated with the transport vehicle, which signature can be detected by the sensor device and converted by the evaluation device into digital signature data. The data is preferably stored by the evaluation device and can also be transmitted by telecommunications to a remote data management device. On the basis of the signature data, the identity of each filled vehicle can be determined and can be easily determined and documented by linkage with the overload data generated by the machine, which quantities of crop material has transported and delivered the transport vehicle.

Die Übertragung der Signaturdaten in Echtzeit an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung vereinfacht das Management einer Flotte von mehreren Transportfahrzeugen und ermöglicht, die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abzustimmen. Die Signatur kann in Form eines EAN- oder QR-Codes ausgeführt sein, da für derartige Codes erprobte Erkennungs- und Auswertungsprogramme verfügbar sind.The transmission of the signature data in real time to a central data management device simplifies the management of a fleet of several transport vehicles and makes it possible to match the discharge at the destination to the arrival of the transport vehicle. The signature may be in the form of an EAN or QR code, since proven recognition and evaluation programs are available for such codes.

Dem Fahrer des Transportfahrzeugs können die von der Maschine ermittelten Positions- und Signaturdaten und/oder Ladeinformationen durch ein optisches Informationssystem, das an der Maschine angeordnet ist, angezeigt werden. Anhand dieser Daten kann der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Position in Fahrtrichtung und quer zu dieser korrigieren. Außerdem erhält er Gewissheit über den Beladungszustand, so dass er einschreiten kann, wenn eine Überladung seines Fahrzeugs droht. Das optische Informationssystem kann ein an der Maschine gut sichtbar für den Fahrer des Transportfahrzeugs angeordnetes Display oder eine Lichtsignaleinrichtung sein.The driver of the transport vehicle can be displayed by the positional and signature data and / or loading information determined by the machine by an optical information system which is arranged on the machine. Based on this data, the driver of the transport vehicle can correct its position in the direction of travel and across it. In addition, he receives certainty about the loading condition, so that he can intervene if an overload of his vehicle threatens. The optical information system can be easily visible on the machine for the driver of the transport vehicle arranged display or a light signal device.

Das System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine umfasst nach der Erfindung eine Maschine mit einem Überladeförderer und ein zu befüllendes Transportfahrzeug, wobei das zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen ist, wobei an der Maschine wenigstens eine optische Sensoreinrichtung, durch welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst werden kann, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet ist, durch welche aus einem Signal der Sensoreinrichtung die jeweilige Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechenbar ist und Positionsdaten zur Steuerung des Überladeförderers der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugbar sind.The system for filling transport vehicles with crop by a machine according to the invention comprises a machine with a transfer conveyor and a transport vehicle to be filled, wherein the transport vehicle to be filled is provided on at least one outside with an optically detectable label, wherein at least one optical Sensor device, by which the marking and its position in relation to the machine can be detected, and an evaluation device connected to the sensor device is arranged, by which from a signal of the sensor device, the respective relative position of the machine and transport vehicle can be calculated and position data for controlling the transfer conveyor the machine and / or the transport vehicle can be generated.

Das erfindungsgemäße System ist kostengünstig und ohne großen technischen Aufwand zu verwirklichen und benötig keine teuren elektronischen Einrichtungen. Die Transportfahrzeuge müssen nur an ihrer Außenseite mit einer Kennzeichnung versehen werden und benötigen keine elektrischen Kommunikationseinrichtungen. Das System ist daher von der Art und der Ausstattung der Transportfahrzeuge weitgehend unabhängig.The inventive system is inexpensive and can be realized without great technical effort and does not require expensive electronic devices. The transport vehicles must be provided only on their outside with a label and do not require electrical communication equipment. The system is therefore largely independent of the type and equipment of the transport vehicles.

Vorzugsweise umfasst die Kennzeichnung mehrere Markierflächen, die an einer oder beiden Seiten und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet sind. Hierdurch wird die genaue Positionserfassung in Fahrtrichtung und die Erfassung des Abstands quer zur Fahrtrichtung mittels einer Sensoreinrichtung einfacher. Auch die Größe der Transportfahrzeuge kann durch Markierflächen an den Fahrzeugenden leichter erfasst werden.Preferably, the marking comprises a plurality of marking surfaces, which are arranged on one or both sides and in the longitudinal direction of the transport vehicle next to one another and at defined distances from each other. As a result, the exact position detection in the direction of travel and the detection of the distance transversely to the direction of travel by means of a sensor device easier. The size of the transport vehicles can be detected more easily by marking surfaces at the vehicle ends.

Die Maschine kann auch mehrere optische Sensoreinrichtungen aufweisen. Eine Sensoreinrichtung kann am Überladeförderer und eine weitere kann an der Seite der Maschine angeordnet sein. Enthält die Kennzeichnung am Transportfahrzeug eine Signatur, so weist die optische Sensoreinrichtung wenigstens eine Kamera auf, deren Bildinformation der Signaturcode entnommen werden kann. Die Maschine kann weiterhin zusätzliche Sensoren zur Messung des Abstands vom Transportfahrzeug aufweisen. Dies können Sensoren eines mit Laser oder Ultraschall arbeitenden Entfernungsmesssystems sein.The machine may also include a plurality of optical sensor devices. One sensor device can be arranged on the transfer conveyor and another can be arranged on the side of the machine. If the marking on the transport vehicle contains a signature, then the optical sensor device has at least one camera whose image information the signature code can be taken from. The machine may further include additional sensors for measuring the distance from the transport vehicle. These may be sensors of a laser or ultrasonic distance measuring system.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines/von Ausführungsbeispiels/en näher erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. Es zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment (s) shown in the drawing. Show it

1 eine selbstfahrende Erntemaschine, ausgerüstet mit Sensoreinrichtungen und einem optischen Informationssystem nach der Erfindung, 1 a self-propelled harvester equipped with sensor devices and an optical information system according to the invention,

2 ein mit einer Kennzeichnung nach der Erfindung versehenes Transportfahrzeug und 2 a provided with a marking according to the invention transport vehicle and

3 eine schematische Darstellung des Systems nach der Erfindung beim Ernteeinsatz. 3 a schematic representation of the system according to the invention during harvesting.

1 zeigt eine selbstfahrende Erntemaschine 1 mit einem im vorderen Bereich angeordneten Erntevorsatz 2, einer Kabine 3 und einem Überladeförderer 4. Die Erntemaschine 1 weist an der Seite eine Sensoreinrichtung 5 auf, die einen optischen Sensor 5.1 in Form einer Kamera und einen Sensor 5.2 zur Abstandsmessung zwischen der Erntemaschine 1 und einem Transportfahrzeug aufweist. Eine zweite Sensoreinrichtung 5 mit optischem Sensor 5.1 und einem Sensor 5.2 zur Abstandsmessung kann zusätzlich oder alternativ am Überladeförderer 4 im Bereich seines freien Endes angeordnet sein. Weiterhin ist am Überladeförderer 4 eine Sensoreinrichtung 6 zur Erfassung des Füllstands des befüllten Transportfahrzeugs angeordnet. 1 shows a self-propelled harvester 1 with a header arranged in the front area 2 , a cabin 3 and an overload conveyor 4 , The harvester 1 has a sensor device on the side 5 on, which is an optical sensor 5.1 in the form of a camera and a sensor 5.2 for distance measurement between the harvester 1 and a transport vehicle. A second sensor device 5 with optical sensor 5.1 and a sensor 5.2 for distance measurement can additionally or alternatively on the transfer conveyor 4 be arranged in the region of its free end. Furthermore, at the transfer conveyor 4 a sensor device 6 arranged to detect the level of the filled transport vehicle.

Die Erntemaschine 1 weist außerdem ein optisches Informationssystem 7 mit einer an der Kabine der Erntemaschine 1 angeordneten Anzeigevorrichtung 7.1 und/oder mit einer Anzeigevorrichtung 7.2, die am Erntevorsatz 2 befestigt ist, auf. Die Anzeigevorrichtungen 7.1, 7.2 können als Display zur Anzeige von Zahlen und Symbolen und/oder als Lichtsignaleinrichtung ausgebildet sein.The harvester 1 also has an optical information system 7 with one at the cab of the harvester 1 arranged display device 7.1 and / or with a display device 7.2 at the header 2 is attached, up. The display devices 7.1 . 7.2 can be configured as a display for displaying numbers and symbols and / or as a light signal device.

2 zeigt ein Transportfahrzeug 10 in Form eines Anhängers, der einen kastenförmigen, oben offenen Behälter 11 zur Aufnahme des Ernteguts aufweist. An der Seitenwand des Behälters 11 ist eine Kennzeichnung 12 angebracht, die aus mehreren, in horizontaler Richtung und in definiertem Abstand voneinander angeordneten Markierflächen 13 besteht. Die Markierflächen 13 haben eine sich vom Hintergrund gut abhebende Farbe, die von dem optischen Sensor 5.1 leicht erfasst werden kann. Die Markierflächen 13 sind außerdem mit einem optisch erfassbaren Code, beispielsweise einem EAN-Code oder einem QR-Code, versehen, der dem Transportfahrzeug 10 zugeordnete Daten wie beispielsweise Fahrzeughalter und Ladekapazität enthält. Ist das Transportfahrzeug 10, wie gezeigt, ein Anhänger, der von einem Zugfahrzeug 15 gezogen wird, wie in 3 gezeigt, so kann zusätzlich auch das Zugfahrzeug 15 mit einer derartigen Kennzeichnung 16 versehen sein, deren Informationsgehalt der gleiche oder auch ein anderer sein kann. Die Anbringung der Markierflächen kann durch Farbauftrag auf die Wand des Transportfahrzeugs oder durch Befestigen von Folien oder Planen erfolgen. In der Regel erfolgt das Befüllen der Transportfahrzeuge abhängig von der Bestandskante mal auf der einen und mal auf der anderen Seite der Erntemaschine. Entsprechend wird man die Kennzeichnung auf beiden Seiten des Transportfahrzeugs anbringen und auch die Erntemaschine beidseitig mit einer Sensoreinrichtung und einem optischen Informationssystem ausrüsten oder diese Von einer Seite auf die andere verlagerbar anbringen. 2 shows a transport vehicle 10 in the form of a trailer, a box-shaped, open-topped container 11 has for receiving the crop. On the side wall of the container 11 is a label 12 mounted, consisting of several, in the horizontal direction and at a defined distance from each other Markierflächen 13 consists. The marking surfaces 13 have a well-contrasting color from the background of the optical sensor 5.1 can be easily detected. The marking surfaces 13 are also provided with an optically detectable code, such as an EAN code or a QR code, the transport vehicle 10 associated data such as vehicle owner and load capacity contains. Is the transport vehicle 10 As shown, a trailer coming from a towing vehicle 15 is pulled, as in 3 shown, so in addition, the towing vehicle 15 with such a label 16 be provided whose information content may be the same or different. The attachment of the marking can be done by applying paint to the wall of the transport vehicle or by attaching foils or tarpaulins. In general, the filling of the transport vehicles is dependent on the Stock edge on one side and on the other side of the harvester. Accordingly, you will attach the label on both sides of the transport vehicle and also equip the harvester on both sides with a sensor device and an optical information system or attach them from one side to the other displaced.

3 zeigt eine Betriebssituation, bei welcher die Erntemaschine 1 während einer Erntefahrt in Richtung der Achse Y das neben der Erntemaschine 1 her fahrende Transportfahrzeug 10 mit Erntegut befüllt. Das Transportfahrzeug 10 wird hierbei durch das Zugfahrzeug 15 mit der gleichen Geschwindigkeit und in gleicher Richtung bewegt wie die Erntemaschine 1. Der Überladeförderer 4 der Erntemaschine 1 wirft das Erntegut in einem Strahl aus, dessen Wurfhöhe und Wurfweite so abgestimmt sind, dass das Erntegut durch die Dachöffnung in den Behälter 11 des Transportfahrzeugs 10 gelangt. 3 shows an operating situation in which the harvester 1 during a harvest drive in the direction of the Y axis next to the harvester 1 her moving transport vehicle 10 filled with crop. The transport vehicle 10 This is done by the towing vehicle 15 moving at the same speed and in the same direction as the harvester 1 , The overload conveyor 4 the harvester 1 Throws the crop in a stream, the throw height and throw are tuned so that the crop through the roof opening in the container 11 of the transport vehicle 10 arrives.

Zur Kontrolle und Steuerung des Überladeförderers 4 und des Transportfahrzeugs 10 wird die Kennzeichnung 12 an dem Transportfahrzeug 10 von der an der Erntemaschine 1 angeordneten Sensoreinrichtung 5 erfasst und von einer mit der Sensoreinrichtung 5 verbundenen Auswerteeinrichtung 8, die sich ebenfalls auf der Erntemaschine 1 befindet, wird die genaue Position des Transportfahrzeugs 10 in Bezug auf die Erntemaschine 1 in Richtung der X-Achse und der Y-Achse bestimmt. Anhand dieser Positionsbestimmung kann dem das Zugfahrzeug lenkenden Fahrer an der für ihn gut sichtbaren Anzeigevorrichtung 7.1 bzw. 7.2 angezeigt werden, ob die Position des Transportfahrzeugs 10 gut ist oder ob und in welchem Maße er durch positive oder negative Lenkbewegungen die Relativposition in Richtung der X-Achse und durch Änderung der Fahrgeschwindigkeit in Richtung der Y-Achse korrigieren muss. Der Fahrer des Zugfahrzeugs ist daher nicht allein auf eigene Beobachtung der Überladesituation angewiesen, sondern erhält durch die kontinuierliche Messung und Anzeige der Relativposition beider Fahrzeuge ein Hilfsmittel, das ihn entlastet und die Gefahr einer Fehlsteuerung reduziert.For controlling and controlling the transfer conveyor 4 and the transport vehicle 10 becomes the label 12 on the transport vehicle 10 from the on the harvester 1 arranged sensor device 5 detected and from one with the sensor device 5 associated evaluation device 8th who are also on the harvester 1 is located, the exact position of the transport vehicle 10 in relation to the harvester 1 determined in the direction of the X-axis and the Y-axis. On the basis of this position determination, the driver steering the towing vehicle can use the display device that is clearly visible to him 7.1 respectively. 7.2 displayed, whether the position of the transport vehicle 10 is good or whether and to what extent he must correct by positive or negative steering movements, the relative position in the direction of the X-axis and by changing the travel speed in the direction of the Y-axis. The driver of the towing vehicle is therefore not dependent solely on their own observation of the overload situation, but receives by the continuous measurement and display of the relative position of both vehicles, an aid that relieves him and reduces the risk of incorrect control.

Dem Fahrer der Erntemaschine 1 können auf einem Display ebenfalls die von der Auswerteeinrichtung 8 errechneten Positionsdaten angezeigt werden, um ihm die Steuerung des Überladeförderers zu erleichtern. Daneben kann auch eine automatische Steuerung des Überladeförderers 4 in Abhängigkeit von den Positionsdaten vorgesehen sein. Durch die Sensoreinrichtung 6 wird der Fahrer der Erntemaschine außerdem über den Füllstand des Transportfahrzeugs 10 informiert, so dass er erforderliche Maßnahmen zur Verlagerung der Füllbereiche auf dem Transportfahrzeug und zur Beendigung der Überladung treffen kann. Die Füllstandsdaten können auch dem Fahrer des Transportfahrzeugs an der Anzeigevorrichtung angezeigt werden.The driver of the harvester 1 can also be on a display that of the evaluation 8th calculated position data to facilitate the control of the overload conveyor. In addition, an automatic control of the transfer conveyor 4 be provided in dependence on the position data. Through the sensor device 6 In addition, the driver of the harvesting machine is above the level of the transport vehicle 10 informed so that he can take necessary measures to shift the filling areas on the transport vehicle and to end the overload. The level data can also be displayed to the driver of the transport vehicle on the display device.

Neben den Positionsdaten ermittelt die Auswerteeinrichtung 8 aus der erfassten Signatur der Kennzeichnung 12 Signaturdaten, die das Transportfahrzeug 10 identifizieren und weitere Informationen, wie Ladekapazität enthalten können. Die Signaturdaten können von der Erntemaschine per Telekommunikation an eine Logistikzentrale übermittelt werden, die den Einsatz mehrerer Transportfahrzeuge koordiniert. Somit kann die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abgestimmt werden. Die Signaturdaten können außerdem mit von der Erntemaschine erzeugten Daten zur Befüllungsmenge verknüpft und an eine zentrale Datenverwaltung übermittelt werden, um die Auftragsverwaltung zu erleichtern. Beispielsweise kann am Zielort ermittelt und dokumentiert werden, welcher Kunde welche Mengen angeliefert hat.In addition to the position data, the evaluation device determines 8th from the recorded signature of the marking 12 Signature data representing the transport vehicle 10 identify and contain additional information, such as load capacity. The signature data can be transmitted by the harvester via telecommunications to a logistics center that coordinates the use of multiple transport vehicles. Thus, the discharge at the destination can be tuned to the arrival of the transport vehicle. The signature data may also be linked to the amount of filling data generated by the harvester and transmitted to centralized data management to facilitate order management. For example, it can be determined and documented at the destination which customer has delivered which quantities.

Das beschriebene System ermöglicht ein weitgehend automatisches Befüllen von Transportfahrzeugen zum Abtransport von Erntegut direkt von der Ernteoder Überlademaschine, das Management einer Fahrzeugflotte und die Verwaltung von Aufträgen. Die Fahrer von Erntefahrzeug und Transportfahrzeug werden durch das System entlastet und die Kapazität der Transportfahrzeuge kann besser genutzt und optimiert werden. Das System ist kostengünstig und benötigt keinen großen technischen Aufwand und teure Elektronik. Kostenrelevante Einrichtungen werden nur an der Erntemaschine benötigt, so dass beliebige Transportfahrzeuge zum Einsatz kommen können. Als Erfassungssystem an der Erntemaschine eignen sich Kameras, Laserscanner und 3-D-Kameras, wobei diese auch direkt an der Überladevorrichtung angeordnet sein können.The system described enables a largely automatic filling of transport vehicles for the removal of crop directly from the harvesting or Überlademaschine, the management of a vehicle fleet and the management of orders. The drivers of harvesting vehicle and transport vehicle are relieved by the system and the capacity of the transport vehicles can be better used and optimized. The system is inexpensive and requires no great technical effort and expensive electronics. Cost-relevant facilities are needed only on the harvester, so that any transport vehicles can be used. Suitable detection systems on the harvester are cameras, laser scanners and 3-D cameras, which can also be arranged directly on the transfer device.

Die Daten, welche mittels der Signatur erfasst werden, können zur Auftragsverwaltung beispielsweise im ISO-XML-Format nach ISO 11783 dokumentiert und im Zuge von Präzisionslandwirtschaft (Precision Farming) abgerufen, exportiert und weiterverarbeitet werden. Zusätzlich bietet das System die Möglichkeit einer Echt-Zeit-Kommunikation zwischen der Erntemaschine und dem Zielort des Ernteguts. The data, which are captured by means of the signature, can be used for order management, for example in ISO-XML format ISO 11783 documented and retrieved in the course of precision farming (precision farming), exported and further processed. In addition, the system offers the possibility of real-time communication between the harvester and the destination of the crop.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

ISO 11783 [0027]

Claims

Method for filling transport vehicles ( 10 ) with crop by a harvesting or loading machine (machine) ( 1 ), characterized in that the transport vehicle to be filled ( 10 ) on at least one outer side with an optically detectable marking ( 12 ) and that on the machine ( 1 ) an optical sensor device ( 5 ), which the marking ( 12 ) and their position relative to the machine ( 1 ) and one with the sensor device ( 5 ) associated evaluation device ( 8th ) is arranged, which from the signal of the sensor device ( 5 ) the relative position of machine ( 1 ) and transport vehicle ( 10 ) and position data for controlling the machine ( 1 ) and / or the transport vehicle ( 10 ) generated.

Method according to claim 1, characterized in that the relative position of the transport vehicle ( 10 ) is determined in the direction of travel and / or transverse to the direction of travel.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the marking ( 12 ) several marking surfaces ( 13 ), which on one side and in the longitudinal direction of the transport vehicle ( 10 ) are arranged side by side and at defined distances from each other.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the optically detectable marking ( 12 ) a transport vehicle ( 10 ) associated optical signature, which from the sensor device ( 5 ), by the evaluation device ( 8th ) is converted into digital signature data and stored.

Method according to claim 4, characterized in that the marking ( 12 ) receives a signature in the form of an EAN or OR code.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that that of the machine ( 1 ) to the transport vehicle ( 10 ) amount of harvested material and recorded as Ladeinformationsdaten the evaluation ( 8th ) and that the evaluation device ( 8th ) the transmitted Ladeinformationsdaten linked to the signature data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signature and loading information data are transmitted by means of telecommunications to a central data management device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the machine ( 1 ) an optical information system ( 7 ) is arranged, with which the driver of the transport vehicle ( 10 ) Position data and / or the signature and loading information data can be displayed.

System for filling transport vehicles ( 10 ) with crop by a harvesting or loading machine (machine) ( 1 ), the machine ( 1 ) an overload conveyor ( 4 ), characterized in that the transport vehicle to be filled ( 10 ) on at least one outer side with an optically detectable marking ( 12 ) and that on the machine ( 1 ) at least one optical sensor device ( 5 ), by which the marking ( 12 ) and their position relative to the machine ( 1 ) and one with the sensor device ( 5 ) associated evaluation device ( 8th ) is arranged, by which from a signal of the sensor device ( 5 ) the respective relative position of machine ( 1 ) and transport vehicle ( 10 ) and position data for controlling the transfer conveyor ( 4 ) the machine ( 1 ) and / or the transport vehicle ( 10 ) are producible.

System according to claim 9, characterized in that optically detectable marking ( 12 ) of the transport vehicle ( 10 ) contains a signature that the sensor device ( 5 ) is adapted to capture the signature and the evaluation device ( 8th ) is arranged to extract from the signature signals of the sensor device ( 5 ) to generate digital signature data.

System according to claim 10, characterized in that the evaluation device ( 8th ) has a data memory for storing the digital signature data

System according to one of claims 9 to 11, characterized in that the machine ( 1 ) has a measuring device for detecting the amount of crop material conveyed to the transport vehicle, that the measuring device generates the corresponding amount of digital charging information data for the conveyed quantity, and the evaluation device ( 8th ), which links the transmitted loading information data with the signature data.

System according to one of claims 9 to 12, characterized in that the machine ( 1 ) comprises a telecommunication device for transmitting the digital signature and loading information data to a central data management device.

System according to one of claims 9 to 13, characterized in that the marking several marking surfaces ( 13 ), which on one side and in the longitudinal direction of the transport vehicle ( 10 ) are arranged side by side and at defined distances from each other.

System according to one of claims 9 to 14, characterized in that the machine ( 1 ) a plurality of optical sensor devices ( 5 ), one at the transfer conveyor ( 4 ) and one on one side of the machine ( 1 ) is arranged.

System according to one of claims 9 to 15, characterized in that the optical sensor device ( 5 ) has a camera.

System according to one of claims 9 to 16, characterized in that the machine ( 1 ) additional sensors ( 5.2 ) for measuring the distance from the transport vehicle ( 10 ) having.

System according to one of claims 9 to 17, characterized in that the machine ( 1 ) a sensor arranged on the transfer conveyor ( 6 ) for measuring the level of the transport vehicle ( 10 ) having.

System according to one of claims 9 to 18, characterized in that on the machine ( 1 ) an optical information system is arranged, with which the driver of the transport vehicle ( 10 ) Position data and / or signature and loading information data can be displayed.