DE102010031464A1 - Motor vehicle i.e. passenger car, loading condition detecting method, involves evaluating difference in pressure resulting from temperature change caused during rolling by loads, where difference is developed between tires during travel - Google Patents

Motor vehicle i.e. passenger car, loading condition detecting method, involves evaluating difference in pressure resulting from temperature change caused during rolling by loads, where difference is developed between tires during travel Download PDF

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Martin Griesser
Stefan Kammann
Andreas Köbe
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Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

The method involves evaluating difference in pressure resulting from temperature change caused during rolling by wheel loads. The difference is developed between tires of front-and rear-axles during a travel. Values for the tire pressure is determined and optionally averaged at the beginning of the travel based on wheel speed information and/or information directly measured from a tire pressure monitoring system. Additional values for the pressure are determined and averaged according to a predetermined travel time for wheels of front-and rear-axles. An independent claim is also included for an electronic brake system for detecting loading condition of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1.

Moderne Kraftfahrzeuge sind heute vielfach mit elektronischen Bremssystemen ausgestattet, die mit Funktionen wie Antiblockiersystem (ABS) oder Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP, ESC) die Fahrsicherheit des Fahrzeugs verbessern. Die diesen Systemen zu Grunde liegenden Regelalgorithmen müssen jedoch von Annahmen über die Höhe bzw. Lage des Schwerpunkts sowie über das Gesamtgewicht des Fahrzeugs ausgehen. Eine Kenntnis des Beladungszustands ermöglicht eine Verbesserung der vorstehend erwähnten, durch die Regelalgorithmen durchgeführten Regelungen und somit eine erhöhte Fahrzeugsicherheit bei gleichzeitig hohem Fahrkomfort. Bei bekannter Verlagerung des Schwerpunkts kann darüber hinaus eine Anpassung der Bremskraftverteilung erfolgen, wodurch eine Verkürzung des Bremswegs erreichbar ist.Modern motor vehicles today are often equipped with electronic braking systems that improve the driving safety of the vehicle with features such as anti-lock braking system (ABS) or Electronic Stability Program (ESP, ESC). However, the control algorithms underlying these systems must be based on assumptions about the height or location of the center of gravity as well as the total weight of the vehicle. A knowledge of the loading state makes it possible to improve the aforementioned regulations, which are carried out by the control algorithms, and thus an increased vehicle safety with simultaneously high driving comfort. In the case of a known displacement of the center of gravity, an adaptation of the brake force distribution can furthermore take place, as a result of which a shortening of the braking distance can be achieved.

Wenn ein Fahrzeug bis zu seinem zulässigen Gesamtgewicht oder sogar darüber beladen ist, so ist selbst bei einem (für das gering beladene Fahrzeug) korrekten Reifendruck eine Erhöhung von Kraftstoffverbrauch und Reifenverschleiß zu erwarten. Im Extremfall können sogar Reifenschäden auftreten. Eine automatische Erkennung der Beladung des Fahrzeugs würde eine Warnung des Fahrers rechtzeitig vor dem Eintreten von Reifenschäden ermöglichen. Weiterhin ist eine Kenntnis des Beladungszustands zur Vermeidung von falschen bzw. missverständlichen Warnungen einer Reifendruckverlusterkennung sinnvoll. Der Fahrer kann somit besser über den Zustand seines Fahrzeugs informiert werden, was einen wirtschaftlichen und komfortablen Betrieb erleichtert.When a vehicle is loaded to its permissible gross weight or even higher, even with a (for the lightly loaded vehicle) correct tire pressure an increase in fuel consumption and tire wear is to be expected. In extreme cases, tire damage can even occur. Automatic detection of vehicle load would allow the driver to be warned well in advance of tire damage. Furthermore, a knowledge of the loading state to avoid false or misleading warnings of tire pressure loss detection makes sense. The driver can thus be better informed about the condition of his vehicle, which facilitates an economical and comfortable operation.

Es gibt bereits mehrere, an sich bekannte Ansätze zur Erkennung des Beladungszustands von Fahrzeugen.There are already several known approaches for detecting the loading state of vehicles.

In der DE 10 2007 023 069 A1 wird ein Verfahren vorgeschlagen, welches die Länge der Reifenaufstandsfläche (Latsch) insbesondere während Bremsungen, Beschleunigungen und Kurvenfahrten zur Erkennung der Beladung eines Fahrzeugs analysiert. Um die Latschlänge zu messen, werden in den Reifen befestigte Sensoren zur Messung der Verformung der Lauffläche benötigt; diese sind wegen ihres Preises noch wenig bis gar nicht in Serienfahrzeugen vorhanden.In the DE 10 2007 023 069 A1 A method is proposed which analyzes the length of the tire footprint (Laces), in particular during braking, accelerations and cornering to detect the loading of a vehicle. To measure the latitudinal length, sensors mounted in the tires are needed to measure the tread deflection; These are because of their price still little or not available in production vehicles.

Aus der DE 100 29 282 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Beladungszustandes eines Fahrzeugs bekannt, wobei der Beladungszustand anhand eines geeigneten mathematischen Modells aus einem gemessenen Reifendruck errechnet wird. Das Verfahren basiert auf der Annahme, dass in erster Näherung eine Beladungsänderung eine in etwa proportionale Reifendruckänderung zur Folge hat. Um auch Teilbeladungen erkennen zu können, ist dabei ein hochauflösender Drucksensor notwendig. In Personenkraftwagen sind direkt messende Reifendrucksensoren aus Kostengründen kaum verbreitet.From the DE 100 29 282 A1 a method and a device for determining the loading state of a vehicle is known, wherein the loading state is calculated on the basis of a suitable mathematical model from a measured tire pressure. The method is based on the assumption that in a first approximation a load change results in a roughly proportional tire pressure change. In order to recognize partial loads, a high-resolution pressure sensor is necessary. In passenger cars, directly measuring tire pressure sensors are scarcely available for cost reasons.

Aus der DE 10 2007 047 399 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung eines Beladungszustands von Kraftfahrzeugen bekannt, welches die von einem indirekt messenden Reifendruckkontrollsystem bestimmten Raddrehzahlen mit den gemessenen Drücken eines direkt messenden Reifendruckkontrollsystems vergleicht, um zumindest eine Schwerpunktlage zu bestimmen. Bei Kenntnis der absoluten Fahrzeuggeschwindigkeit lässt sich die Gesamtbeladung zumindest näherungsweise ermitteln. Da neben einem direkt messenden Reifendrucksensor auch die zur Übermittlung der Daten benötigte Empfangs- und Auswerteelektronik vorhanden sein muss, ist dieses System aufwändig.From the DE 10 2007 047 399 A1 a method for detecting a load state of motor vehicles is known, which compares the wheel speeds determined by an indirectly measuring tire pressure monitoring system with the measured pressures of a directly measuring tire pressure monitoring system in order to determine at least one center of gravity. With knowledge of the absolute vehicle speed, the total load can be determined at least approximately. Since, in addition to a directly measuring tire pressure sensor and the need to transmit the data receiving and evaluation must be present, this system is complex.

In der DE 10 2006 053 827 A1 wird ein Verfahren zur Erkennung der Beladung eines Kraftfahrzeugs offenbart, bei dem die Beladung und/oder eine Änderung der Beladung anhand einer Analyse des Drehverhaltens der Räder unter Verwendung von Raddrehzahlsensoren erkannt wird. Bei diesem Verfahren wird eine Information einer Abrollumfangsanalyse der Räder mit einer Information einer Frequenzanalyse des Eigenschwingverhaltens eines Rades verknüpft. Eine Änderung des Reifendrucks verändert die Eigenfrequenz der torsionalen Eigenschwingung des Reifens, während eine Änderung der Beladung in einem veränderten spektralen Inhalt bzw. einer veränderten Amplitude bei der Eigenfrequenz resultiert. Ändern sich der Abrollumfang der Reifen auf der Hinterachse und der relative spektrale Inhalt von Vorder- und Hinterachse, während die Eigenfrequenz der hinteren Räder gleich bleibt, deutet dies auf eine mögliche Beladungsänderung hin. Eine Warnung vor Reifenschäden durch Überhitzung der Reifen ist allerdings nicht vorgesehen.In the DE 10 2006 053 827 A1 discloses a method for detecting the loading of a motor vehicle, wherein the loading and / or a change in the load is detected by an analysis of the rotational behavior of the wheels using wheel speed sensors. In this method, information of a rolling circumference analysis of the wheels is linked with information of a frequency analysis of the natural vibration behavior of a wheel. A change in the tire pressure changes the natural frequency of the torsional natural vibration of the tire, while a change in the loading results in a changed spectral content or an altered amplitude at the natural frequency. If the rolling circumference of the tires on the rear axle changes and the relative spectral content of the front and rear axles changes, while the natural frequency of the rear wheels remains the same, this indicates a possible load change. A warning of tire damage due to overheating of the tires is not provided.

Aus der DE 10 2005 031 157 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung des Beladungszustands eines Kraftfahrzeugs bekannt, welches die aus den Radantriebsmomenten und Reifenradien ermittelte Zugkraft mit der Fahrzeuglängsbeschleunigung vergleicht. Der bei kleinen Änderungen von Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrbahnsteigung näherungsweise lineare Zusammenhang zwischen Zugkraftänderung und Beschleunigungsänderung wird genutzt, um aus der nach der Methode der kleinsten Fehlerquadrate abschätzbaren Geradensteigung die Fahrzeugmasse zu erhalten. Viele der zur Berechnung benötigten Größen sind nicht genau bekannt, wodurch die Fahrzeugmasse nur mit einem großen Fehler bestimmt werden kann.From the DE 10 2005 031 157 A1 a method for detecting the load state of a motor vehicle is known, which compares the determined from the wheel drive torque and tire radii tensile force with the vehicle longitudinal acceleration. The approximately linear relationship between the change in tensile force and the change in acceleration with small changes in vehicle speed and road gradient is used to obtain the vehicle mass from the straight line slope which can be estimated using the method of least squares. Many of the quantities needed for the calculation are not known exactly, whereby the vehicle mass can only be determined with a large error.

Die DE 10 2006 012 246 A1 schlägt vor, ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs an den Beladungszustand bzw. die Fahrzeugmasse anzupassen, wobei diese aus einer Bilanz der an das Fahrzeug angreifenden Kräfte und/oder anhand einer von Gierrate und Lenkwinkel abhängigen charakteristischen Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wird. Vorzugsweise werden beim Beschleunigen in Geradeausfahrt aus einer Kräftebilanz Werte für die Fahrzeugmasse ermittelt und der gewichtete Mittelwert gebildet. Da die aus der Kräftebilanz ermittelte Masse vielen Störeinflüssen unterliegt, dauert es längere Zeit (d. h. Tage), bis der Mittelwert durch die Streuung der berechneten Werte nicht mehr deutlich verfälscht wird. The DE 10 2006 012 246 A1 proposes to adapt a method for stabilizing a vehicle to the load state or the vehicle mass, this being determined from a balance of the forces acting on the vehicle and / or based on a characteristic speed of the vehicle which is dependent on yaw rate and steering angle. When accelerating in straight-ahead driving, values for the vehicle mass are preferably determined from a force balance and the weighted mean value is formed. Since the mass determined from the balance of forces is subject to many disturbing influences, it takes a long time (ie days) until the average value is no longer significantly distorted by the scattering of the calculated values.

In der DE 10 2005 031 853 A1 werden verschiedene Möglichkeiten offenbart, aus der Verknüpfung der Daten eines Reifendrucküberwachungssystems mit den Informationen zumindest eines weiteren elektronischen Systems die Beladung eines Fahrzeugs zu ermitteln und diese dann zur Anpassung von Regelalgorithmen von Fahrdynamiksystemen oder ähnlichen Vorrichtungen zu nutzen. Es wird vorgeschlagen, die Temperatur der vorderen und hinteren Fahrzeugreifen zu messen und mit einem zeitbasierten Modell für die beladungsabhängige Erwärmung der Reifen beim Abrollen zu vergleichen. Da hierzu in den Reifen Temperatursensoren angebracht werden müssen, ist dieses System nur in Verbindung mit einem direkt messenden Reifendrucküberwachungssystem wirtschaftlich interessant.In the DE 10 2005 031 853 A1 Various possibilities are disclosed to determine from the linkage of the data of a tire pressure monitoring system with the information of at least one other electronic system, the load of a vehicle and then to use this to adapt control algorithms of vehicle dynamics systems or similar devices. It is proposed to measure the temperature of the front and rear vehicle tires and to compare it with a time-based model for the load-dependent heating of the tires during unrolling. Since temperature sensors must be mounted in the tires for this purpose, this system is only of economic interest in conjunction with a direct-measuring tire pressure monitoring system.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Erkennung des Beladungszustands unter Verwendung üblicherweise bereits im Fahrzeug vorhandener Sensoren zu ermöglichen und vor der Gefahr einer Beschädigung der Reifen zu warnen.Object of the present invention is to enable detection of the loading state using usually already existing in the vehicle sensors and to warn of the risk of damage to the tires.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by the method according to claim 1.

Es wird also ein Verfahren zur Erkennung des Beladungszustands eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, welches Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendruckkontrollsysteme verwendet, um die Reifendrücke zu bestimmen. Durch eine Zuladung werden die Radlasten erhöht, wobei sich in aller Regel auch der Schwerpunkt des Fahrzeugs verschiebt. Beim Abrollen zeigen stärker belastete Räder auch eine stärkere Zunahme der Temperatur. Die aufgrund der Temperaturzunahme bei der Fahrt entstehende Druckdifferenz zwischen den Reifen von Vorder- und Hinterachse wird ausgewertet, um den Beladungszustand des Fahrzeugs zu erkennen. Da moderne Fahrzeuge meist bereits mit Raddrehzahlsensoren ausgestattet sind, werden zur Durchführung des Verfahrens keine zusätzlichen Sensoren benötigt.Thus, a method is provided for detecting the load state of a motor vehicle, which uses wheel speed information and / or information directly measuring tire pressure monitoring systems to determine the tire pressures. A payload increases the wheel loads, which usually also shifts the center of gravity of the vehicle. When unrolling heavily loaded wheels also show a greater increase in temperature. The resulting pressure difference between the tires of the front and rear axles due to the increase in temperature during travel is evaluated in order to detect the load condition of the vehicle. Since modern vehicles are usually already equipped with wheel speed sensors, no additional sensors are needed to carry out the process.

Weiterhin kann vorzugsweise anhand der Druckdifferenz eine übermäßige Erhitzung der Reifen erkannt und eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Abgesehen von lokaler Zerstörung durch auftreffende Objekte (wie z. B. Nägel), werden Reifen zunächst heiß, bevor eine Beschädigung eintritt; bei Beachtung der Warnung lassen sich somit Reifenschäden vermeiden.Furthermore, an excessive heating of the tires can preferably be detected on the basis of the pressure difference, and a warning can be output to the driver. Apart from local destruction by impacting objects (such as nails), tires initially become hot before damage occurs; if the warning is observed, tire damage can be avoided.

Zweckmäßigerweise werden zu Beginn einer Fahrt aus Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendrucküberwachungssysteme für die Räder von Vorder- und Hinterachse ein oder mehrere erste Werte für den Reifendruck bestimmt. Eine Mittelwertbildung verringert statistische Schwankungen des Ergebnisses und erhöht somit die Genauigkeit des Verfahrens. Bei indirekt messenden Reifendruckkontrollsystemen kann ein absoluter Wert für den Druck nicht mit Sicherheit bestimmt werden. Für die Berechnung einer Druckdifferenz genügt es aber, wenn die Parameter der Rechnung fest gehalten werden.Appropriately, one or more first values for the tire pressure are determined at the beginning of a journey from wheel speed information and / or information directly measuring tire pressure monitoring systems for the wheels of the front and rear axle. Averaging reduces statistical variations in the result and thus increases the accuracy of the method. In the case of indirectly measuring tire pressure monitoring systems, an absolute value for the pressure can not be determined with certainty. For the calculation of a pressure difference but it is sufficient if the parameters of the calculation are held.

Besonders bevorzugt werden der oder die Werte für den Reifendruck nur bei Vorliegen von mindestens einer, insbesondere gleichzeitigem Vorliegen aller folgenden Bedingungen bestimmt. So wird eine Verfälschung der Ergebnisse vermieden, indem das Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Steigung, wobei hierunter sowohl eine positive Steigung als auch der Betrag einer negativen Steigung, d. h. eines Gefälles, zu verstehen sind, als Kriterium für den Ausschluss einer Berg- oder Talfahrt, das Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Raddrehzahldifferenz zwischen linken und rechten Rädern zur Vermeidung von Fehlern durch eine Kurvenfahrt und eine Nichtbetätigung der Bremsen als Voraussetzungen für eine Reifendruckbestimmung aus Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendrucküberwachungssysteme überprüft werden.Particularly preferably, the one or more values for the tire pressure are determined only in the presence of at least one, in particular simultaneous presence of all the following conditions. Thus, a falsification of the results is avoided by falling below a predetermined threshold for the slope, including both a positive slope and the amount of a negative slope, d. H. a gradient, to be understood, as a criterion for the exclusion of a mountain or descent, the falling below a predetermined threshold for the wheel speed difference between left and right wheels to avoid errors by cornering and a non-actuation of the brakes as prerequisites for a tire pressure determination from Raddrehzahlinformationen and / or information from directly measuring tire pressure monitoring systems.

Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden nach einer vorgegebenen Fahrzeit aus Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendrucküberwachungssysteme für die Räder von Vorder- und Hinterachse ein oder mehrere weitere Werte für den Reifendruck bestimmt. Vorzugsweise kann durch eine Mittelwertbildung die Genauigkeit erhöht werden.According to a further particularly preferred embodiment of the invention, one or more further values for the tire pressure are determined after a predetermined travel time from wheel speed information and / or information directly measuring tire pressure monitoring systems for the wheels of the front and rear axles. Preferably, by averaging the accuracy can be increased.

Ganz besonders bevorzugt wird nach Ablauf einer vorgegebenen Fahrzeit geprüft, ob der momentane Fahrzustand gemäß den oben genannten Bedingungen zur Druckbestimmung geeignet ist, und der oder die weiteren Werte für den Reifendruck nur bei Vorliegen geeigneter Bedingungen ermittelt. Somit werden Fehler durch Berg- oder Talfahrt, Kurvenfahrt oder Bremsbetätigung vermieden.It is very particularly preferred to check, after a predetermined travel time has elapsed, whether the current driving state is suitable for pressure determination in accordance with the abovementioned conditions, and the other tire pressure value or values are only determined if suitable conditions exist. Thus, errors are avoided by driving uphill or downhill, cornering or braking.

Weiterhin ganz besonders bevorzugt wird die Differenz zwischen den Mittelwerten für ersten und weiteren Druck für Vorder- und Hinterachse berechnet. Diese Druckdifferenzen wurden durch eine während der Fahrt über das Abrollen der Räder hervorgerufene Temperaturdifferenz verursacht. Furthermore, very particularly preferably, the difference between the average values for the first and further pressures for the front and rear axles is calculated. These pressure differences were caused by a temperature difference caused during the ride by rolling the wheels.

Insbesondere wird aus dem Verhältnis der Druckdifferenzen an Vorder- und Hinterachse eine Beladungskenngröße abgeleitet. Da nur das Verhältnis der Druckdifferenzen betrachtet wird, verursachen auf alle Räder gleichermaßen wirkende Störeinflüsse keine grobe Verfälschung des Ergebnisses. Eine Bergfahrt, welche das Verhältnis der Druckdifferenzen verändern würde, kann bei Überprüfen auf Unterschreiten eines Schwellwerts für die Steigung ausgeschlossen werden.In particular, a load characteristic is derived from the ratio of the pressure differences at the front and rear axles. Since only the ratio of the pressure differences is considered, all disturbing influences acting equally on all wheels do not cause a gross falsification of the result. A trip uphill, which would change the ratio of the pressure differences, can be excluded when checking for falling below a threshold for the slope.

Es ist vorteilhaft, nach der Erkennung eines Reifenwechsels über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen die Fahrzeugmasse zu berechnen. Nach einem Reifenwechsel ist der genaue Zusammenhang zwischen dem Verhältnis der Druckdifferenzen und dem Beladungszustand des Fahrzeugs unbekannt. Die Berechnung der Fahrzeugmasse über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen erlaubt eine unabhängige Ermittlung des Beladungszustands. Während derselben Fahrt wird auch eine Ermittlung der Beladungskenngröße durchgeführt; die zwei Methoden liefern je ein Wertepaar. Diese können zur Kalibration des Zusammenhangs zwischen Beladungskenngröße und Fahrzeugmasse verglichen werden.It is advantageous to calculate the vehicle mass after the detection of a tire change by considering engine torque and driving resistances. After a tire change, the exact relationship between the ratio of the pressure differences and the load state of the vehicle is unknown. The calculation of the vehicle mass via a consideration of engine torque and driving resistances allows an independent determination of the load condition. During the same journey, a determination of the load characteristic is also carried out; the two methods each provide a value pair. These can be compared to calibrate the relationship between load characteristics and vehicle mass.

Besonders bevorzugt wird eine Berechnung der Fahrzeugmasse über die Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen für ein oder mehrere Fahrten wiederholt. Dabei erfolgt während jeder Fahrt eine Ermittlung der Beladungskenngröße. Die Wertepaare werden für eine spätere Analyse gespeichert. Einzelne Werte für die Fahrzeugmasse aus einer Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen weichen stark voneinander ab, was durch eine Auswertung mit statistischen Methoden behoben werden kann.Particularly preferably, a calculation of the vehicle mass is repeated by considering engine torque and driving resistances for one or more trips. During each journey, a determination of the load characteristic is carried out. The value pairs are saved for later analysis. Individual values for the vehicle mass from a consideration of engine torque and driving resistance deviate strongly from each other, which can be remedied by an evaluation with statistical methods.

Weiterhin besonders bevorzugt werden die eine oder mehreren berechnete(n) Fahrzeugmasse(n) und Beladungskenngröße(n) verglichen. Daraus lässt sich eine Kalibrierung des Zusammenhangs zwischen Änderung der Druckdifferenzen und Änderung der Fahrzeugmasse oder des Zusammenhangs zwischen Beladungskenngröße und Fahrzeugmasse bzw. Massenänderung vornehmen, wobei der erhaltene Kalibrierzusammenhang gespeichert wird.With particular preference, the one or more calculated vehicle mass (s) and load characteristic (s) are compared. From this, it is possible to calibrate the relationship between the change in the pressure differences and the change in the vehicle mass or the relationship between the load characteristic and the vehicle mass or mass change, with the resulting calibration relationship being stored.

Dieser Vergleich kann vorzugsweise durch Mittelwertbildung oder lineare Regression erfolgen, wodurch etwaige statistische Schwankungen der Werte unterdrückt werden.This comparison may preferably be made by averaging or linear regression, thereby suppressing any statistical variations in the values.

Ganz besonders bevorzugt wird bei Vorhandensein eines gespeicherten Kalibrierzusammenhangs die Änderung der Druckdifferenzen oder die Beladungskenngröße in eine Fahrzeugmasse und/oder Massenänderung umgerechnet. Solange kein Reifenwechsel vorgenommen wird, erlaubt der bekannte Kalibrierzusammenhang eine gegenüber der Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen beschleunigte Erkennung des Beladungszustands.Most preferably, in the presence of a stored Kalibrierzusammenhangs the change in pressure differences or the load characteristic in a vehicle mass and / or mass change is converted. As long as no tire change is made, the known calibration relationship allows a faster detection of the load state compared to the consideration of engine torque and driving resistances.

Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden der oder die ersten Werte für den Reifendruck der Räder von Vorder- und Hinterachse gemittelt. Nach einer vorgegebenen Fahrzeit werden je ein oder mehrere weitere Werte für den Reifendruck der Räder von Vorder- und Hinterachse bestimmt und gemittelt. Aus der Summe der Differenzen zwischen zweitem und erstem Mittelwert wird eine Druckerhöhung berechnet. Diese über alle Räder summierte Druckerhöhung wird durch eine Bergfahrt nicht verfälscht, und erlaubt daher eine Beladungserkennung auch bei Fahrten mit Steigungen.According to a further particularly preferred embodiment of the invention, the first or the first values for the tire pressure of the wheels of the front and rear axles are averaged. After a given travel time, one or more further values for the tire pressure of the wheels of the front and rear axles are determined and averaged. From the sum of the differences between the second and first average, a pressure increase is calculated. This summed over all wheels pressure increase is not distorted by a ride up, and therefore allows a load detection even when driving on slopes.

Ganz besonders bevorzugt wird bei Erkennung eines Reifenwechsels die Berechnung der Fahrzeugmasse über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen für ein oder mehrere Fahrten wiederholt durchgeführt. Während der oder den selben Fahrten wird ebenfalls die summierte Druckerhöhung ermittelt. Die Wertepaare werden verglichen und eine Kalibrierung des Zusammenhangs zwischen Größe der Druckerhöhung und Fahrzeugmasse oder Massenänderung durchgeführt; der erhaltene Kalibrierzusammenhang wird gespeichert.Most preferably, upon detection of a tire change, the calculation of vehicle mass is performed repeatedly by considering engine torque and driving resistances for one or more trips. During the same or the same trips, the summed pressure increase is also determined. The value pairs are compared and a calibration of the relationship between the amount of pressure increase and vehicle mass or mass change is performed; the obtained calibration relationship is stored.

Insbesondere wird bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Steigung anhand des gespeicherten Kalibrierzusammenhangs die summierte Druckerhöhung in eine Fahrzeugmasse und/oder Massenänderung umgerechnet.In particular, when a predetermined threshold value for the gradient is exceeded, the summed pressure increase is converted into a vehicle mass and / or mass change on the basis of the stored calibration relationship.

Zweckmäßigerweise wird eine Warnung vor Reifenschäden an den Fahrer ausgegeben, wenn die für die Räder von Vorder- und Hinterachse ermittelten Druckerhöhungen einen vorgegebenen Schwellwert überschreiten. Steigt der Reifendruck während der Fahrt stark an, so droht eine thermische Beschädigung des Reifens, die bei zeitnaher Reaktion des Fahrers vermieden werden kann.Appropriately, a warning of tire damage to the driver is issued when the determined for the wheels of front and rear axle pressure increases exceed a predetermined threshold. Increases the tire pressure while driving strong, so threatened thermal damage to the tire, which can be avoided if the driver reacts promptly.

Die Erfindung betrifft auch ein Elektronisches Bremssystem, welches neben dem Verfahren zur Bremskraft- und/oder Fahrdynamikregelung ein Verfahren zur Erkennung des Beladungszustands durchführt. Anhand der ermittelten Beladungskenngröße erfolgt eine Anpassung der Parameter der Fahrdynamik- und/oder Bremskraftregelung. Hierdurch können Regeleingriffe bei gering beladenem Fahrzeug später erfolgen, was zu einem angenehmeren Fahrerlebnis führt. Gleichzeitig kann bei einem stark beladenen Fahrzeug die Sicherheit erhöht werden, indem Regeleingriffe früher erfolgen. Da aus der Beladungskenngröße mit guter Genauigkeit eine Verlagerung des Schwerpunkts ermittelt werden kann, lässt sich über eine Anpassung der Bremskraftverteilung jeweils der kürzestmögliche Bremsweg erzielen.The invention also relates to an electronic brake system, which performs a method for detecting the loading state in addition to the method for braking force and / or vehicle dynamics control. On the basis of the determined load characteristic an adjustment of the parameters of the driving dynamics and / or braking force control. As a result, control interventions can be carried out later in a vehicle with little load, resulting in a more pleasant Driving experience leads. At the same time, the safety can be increased in a heavily loaded vehicle by regulatory interventions take place earlier. Since a shift of the center of gravity can be determined from the load characteristic with good accuracy, the shortest possible braking distance can be achieved by adjusting the brake force distribution.

Zweckmäßigerweise umfasst dieses System ein Reifendruckkontrollsystem, dessen Auswertung der Daten anhand der ermittelten Beladungskenngröße angepasst wird. Somit kann der Fahrer gezielt gewarnt werden. Ist der Reifendruck für ein gering beladenes Fahrzeug korrekt, aber für eine vorhandene starke Beladung zu gering, kann vor Reifenschäden oder erhöhten Kraftstoffverbrauch gewarnt werden, ohne dass der Fahrer durch eine missverständliche Anzeige verwirrt wird.This system expediently comprises a tire pressure monitoring system whose evaluation of the data is adapted on the basis of the determined load characteristic. Thus, the driver can be specifically warned. If the tire pressure is correct for a lightly loaded vehicle, but too low for an existing heavy load, it may be possible to warn against tire damage or increased fuel consumption without confusing the driver with a misleading display.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.Further preferred embodiments will become apparent from the following description of an embodiment with reference to figures.

Es zeigenShow it

1 ein Diagramm der Abweichung Δm von über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen berechneter zu tatsächlicher Fahrzeugmasse in Abhängigkeit von der Anzahl der Fahrten i, über die gemittelt wird, und 1 a graph of the deviation .DELTA.m calculated from an observation of engine torque and driving resistances to actual vehicle mass as a function of the number of trips i averaged, and

2 ein Diagramm des Zusammenhangs zwischen Verhältnis der Druckdifferenzen von Vorder- und Hinterachse Δp1/Δp2 und Fahrzeugmasse m. 2 a diagram of the relationship between the ratio of the pressure differences of front and rear axle .DELTA.p 1 / .DELTA.p 2 and vehicle mass m.

Das Verfahren basiert auf der allgemein bekannten Abhängigkeit von Reifentemperatur und Fahrzeugbeladung: Die Erhitzung der Reifen beim Abrollen nimmt mit steigender Radlast und höherer Fahrzeuggeschwindigkeit zu. Bei vielen Fahrzeugen ist der Motor vorne eingebaut, so dass die Radlasten der Vorderachse nahezu konstant bleiben, während die Radlasten der Hinterachse sich in Abhängigkeit von der Zuladung ändern. Wird ein Fahrzeug beladen, so bewirkt die Beladungsänderung eine Verlagerung des Schwerpunkts des Fahrzeugs. Fährt das Fahrzeug nun eine gewisse Zeit, wie beispielsweise 15 Minuten, mit einer Durchschnittsgeschwindigkeit ν, so ist der Temperaturanstieg ΔT in erster Näherung proportional zur Radlast F: ΔT / v ∝ F. The method is based on the well-known dependency of tire temperature and vehicle load: The heating of the tires when rolling increases with increasing wheel load and higher vehicle speed. In many vehicles, the engine is mounted at the front so that the front axle wheel loads remain nearly constant while the rear axle wheel loads vary depending on the load. When a vehicle is loaded, the load change causes a shift of the center of gravity of the vehicle. If the vehicle now travels for a certain time, such as 15 minutes, at an average speed ν, the temperature rise ΔT is proportional to the wheel load F in a first approximation. ΔT / v αF.

Diese Temperaturänderung kann anhand einer Änderung des Reifendrucks erkannt werden, da der Druckanstieg Δp proportional zur Temperaturänderung ist (Bei in einem Fahrzeugreifen üblichen Bedingungen verhält sich Luft nahezu wie ein ideales Gas).This change in temperature can be detected by a change in tire pressure, since the pressure increase Δp is proportional to the change in temperature (in normal conditions in a vehicle tire, air behaves almost like an ideal gas).

Die Geschwindigkeit kann über Raddrehzahlinformationen aus dem Durchschnitt der Drehzahlen aller Räder bestimmt werden. Alternativ ist auch die Verwendung einer absoluten Geschwindigkeitsgröße möglich, wie sie durch einen Sensor zur Bestimmung der Geschwindigkeit über dem Boden oder durch ein Navigationsgerät auf Basis des Global Positioning Systems (GPS) ermittelt werden kann.The speed can be determined via wheel speed information from the average of the speeds of all the wheels. Alternatively, the use of an absolute speed variable is possible, as can be determined by a sensor for determining the speed above ground or by a navigation device based on the Global Positioning System (GPS).

Wenn eine Fahrt auf ebener Strecke vorliegt, wird zur Ermittlung der Beladung der relative Druckanstieg von Hinterachse zu Vorderachse Δp1/Δp2 bestimmt. Das Verhältnis der Druckänderung an der Hinterachse zu der Druckänderung an der Vorderachse nimmt im Allgemeinen mit steigender Beladung zu, da der Schwerpunkt sich nach hinten verlagert.If a ride is on a level track, the relative increase in pressure from rear axle to front axle Δp 1 / Δp 2 is determined to determine the load. The ratio of the pressure change at the rear axle to the pressure change at the front axle generally increases with increasing load as the center of gravity shifts to the rear.

Störende Einflüsse wie eine sich während der Fahrt ändernde Fahrbahnoberfläche oder eine Änderung der Außentemperatur wirken auf alle Räder gleichermaßen, und verfälschen daher den anhand dieser Methode ermittelten Beladungszustand nicht oder nur unwesentlich.Disturbing influences such as a road surface that changes during the journey or a change in the outside temperature affect all wheels equally, and therefore do not or only slightly distort the load condition determined using this method.

Das Vorliegen einer Fahrt auf ebener Strecke kann man anhand eines bei Allradfahrzeugen häufig vorhandenen Neigungssensors ermitteln. Wenn Positions- und Kartendaten aus einem Navigationssystem zur Verfügung stehen, bietet eine Analyse dieser Daten eine weitere Möglichkeit der Steigungserkennung. Alternativ kann man auch den Messwert eines Längsbeschleunigungssensors mit der aus den Raddrehzahlinformationen gewonnenen Längsbeschleunigung vergleichen.The presence of a ride on a level track can be determined by means of a tilt sensor which is frequently present in all-wheel drive vehicles. If position and map data are available from a navigation system, analyzing this data provides another way of detecting pitch. Alternatively, one can also compare the measured value of a longitudinal acceleration sensor with the longitudinal acceleration obtained from the wheel speed information.

Um die ermittelte Schwerpunktverlagerung mit einer Zunahme des Fahrzeuggewichts bzw. einer erhöhten Zuladung in Beziehung zu setzen, muss das absolute Fahrzeuggewicht über eine von der Schwerpunktsermittlung unabhängige Methode bestimmt werden. Diese Kalibrierung der relativen Beladungsinformation wird bevorzugt mit Hilfe einer Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen zur Ermittlung der Fahrzeugmasse durchgeführt.In order to relate the determined center of gravity shift with an increase in vehicle weight or an increased payload, the absolute vehicle weight must be determined using a method independent of the center of gravity determination. This calibration of the relative loading information is preferably carried out with the aid of a consideration of engine torque and driving resistances for determining the vehicle mass.

Grundlage dieses Verfahrens ist eine Bilanz der am Fahrzeug wirkenden Längskräfte, wobei gelten muss: FAntrieb = FBeschl + FSteig + FRoll + FLuft The basis of this method is a balance of the forces acting on the vehicle longitudinal forces, where must: F Drive = F Acc + F Climb + F Roll + F Air

Die Antriebskraft FAntrieb wird aus dem Drehmoment M des Fahrzeugmotors, einem Faktor η zur Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses und des Wirkungsgrads des Getriebes, sowie dem dynamischen Radradius rdyn berechnet:

Figure 00140001
The driving force F drive is calculated from the torque M of the vehicle engine, a factor η taking into account the transmission ratio and the efficiency of the transmission, as well as the dynamic wheel radius r dyn :
Figure 00140001

Die Trägheitskraft FBeschl des Fahrzeugs wird durch die Fahrzeugmasse mFzg, die aus Raddrehzahlinformationen berechnete Beschleunigung aABS, das Trägheitsmoment der Räder JRad sowie das effektive Trägheitsmoment des Antriebstrangs Jred bestimmt:

Figure 00140002
The inertia force F accel of the vehicle is determined by the vehicle mass m Fzg , the acceleration a ABS calculated from wheel speed information , the moment of inertia of the wheels J Rad and the effective moment of inertia of the drive train J red :
Figure 00140002

Die Kraft FSteig bei Fahrten auf einem Gefälle hängt von dem Steigungswinkel α und der Erdbeschleunigung g ab; sie kann auch aus dem Vergleich von Messwert des Längsbeschleunigungssensors aSensor und der aus Raddrehzahlinformationen berechneten Beschleunigung aABS ermittelt werden: FSteig = mFzg·g·sin(α) = mFZg·(aSensor – aABS) The force F climb when driving on a slope depends on the pitch angle α and the gravitational acceleration g; it can also be determined from the comparison of the measured value of the longitudinal acceleration sensor a sensor and the acceleration a ABS calculated from wheel speed information: F climb = m Fzg · g · sin (α) = m FZg · (a sensor - a ABS )

Der Rollwiderstand FRoll des Fahrzeugs kann mit einer ähnlichen Formel beschrieben werden, wenn man den Rollwiderstandsbeiwert f kennt: FRoll = f·mFzg·g The rolling resistance F Roll of the vehicle can be described by a similar formula, knowing the rolling resistance coefficient f: F Roll = f · m vehicle · g

Der Luftwiderstand FLuft wird über den Luftwiderstandsbeiwert cW, die Querschnittsfläche A des Fahrzeugs, die Luftdichte ρ und die Fahrzeuggeschwindigkeit ν berechnet:

Figure 00150001
The air resistance F air is calculated using the drag coefficient c W , the cross-sectional area A of the vehicle, the air density ρ and the vehicle speed ν:
Figure 00150001

Die Gleichung für das Kräftegleichgewicht kann nach mFzg umgestellt und bei Vorliegen einer geeigneten Fahrsituation, wie dem Beschleunigen auf trockener gerader Strecke, ausgewertet werden.The equation for the balance of forces can be changed to m Fzg and evaluated in the presence of a suitable driving situation, such as acceleration on a dry straight line.

Einige Größen sind zum Zeitpunkt der Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen nicht genau bekannt. Zum Beispiel kann sich der Rollwiderstandsbeiwert wegen seiner Abhängigkeit von der Fahrbahnoberfläche auch innerhalb einer Fahrt ändern. Daher werden alle vom System direkt messbaren Werte häufiger gemessen, da dies eine näherungsweise Bestimmung der unbekannten Größen über eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe statistischer Methoden ermöglicht. Beispielsweise werden für eine gegebene Zeitspanne von 10 s alle messbaren Werte im zeitlichen Abstand von 10 ms ermittelt, wodurch man eine Stichprobe von 1000 Werten erhält. Hierzu werden die Daten der bereits im Fahrzeug vorhandenen Sensoren und der Motorsteuerung über den CAN-Bus ausgelesen.Some quantities are not exactly known at the time of consideration of engine torque and driving resistances. For example, due to its dependence on the road surface, the rolling resistance coefficient may also change within one drive. Therefore, all directly measurable values of the system are measured more frequently, as this allows an approximate determination of the unknown quantities via an evaluation of the measured data using statistical methods. For example, for a given period of 10 seconds, all measurable values are determined at 10 ms intervals, yielding a sample of 1000 values. For this purpose, the data of the sensors already present in the vehicle and the engine control system are read out via the CAN bus.

Man kennt den funktionalen Zusammenhang zwischen gemessenen und unbekannten Größen aus der Bilanz der am Fahrzeug wirkenden Längskräfte und nimmt eine Normalverteilung der unbekannten Größen an. Dadurch lässt sich die allgemein bekannte Momentenmethode, beschrieben z. B. in „Einführung in die Statistik”, Rainer Schlittgen, Oldenbourg Wissenschaftsverlag, 9. Auflage, 2000 , als mathematisches Schätzverfahren für eine Bestimmung der unbekannten Größen anwenden.The functional relationship between measured and unknown quantities is known from the balance of the longitudinal forces acting on the vehicle and assumes a normal distribution of the unknown quantities. This allows the well-known moment method described z. In "Introduction to Statistics", Rainer Schlittgen, Oldenbourg Wissenschaftsverlag, 9th edition, 2000 , as a mathematical estimation method for determining the unknown quantities.

In 1 ist eine Messreihe von Daten aus zahlreichen Testfahrten zur Bestimmung der Fahrzeugmasse aus einer Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen dargestellt. Gezeigt ist die Abweichung Δm (in kg) zwischen per Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen berechneter Fahrzeugmasse und gewogener Fahrzeugmasse gegenüber einer laufenden Nummer i, sowie der über i Fahrten gebildete Mittelwert (durchgezogene Linie). Die bei Beschleunigungsvorgängen erhaltenen Fahrzeugmassen werden über die Dauer einer Fahrt von mindestens 15 Minuten Länge gemittelt. Dennoch streuen die Werte stark, es treten Abweichungen von bis zu 200 kg zwischen berechneter und tatsächlicher Fahrzeugmasse auf, eine typische Standardabweichung liegt bei 50 kg. Bildet man den Mittelwert über mehrere Fahrten, so kann die resultierende mittlere Fahrzeugmasse ab etwa 20 Fahrten für die Kalibrierung des beladungsabhängigen Verhältnisses der Druckdifferenzen eingesetzt werden.In 1 is a series of measurements of numerous test drives for determining the vehicle mass from a consideration of engine torque and driving resistances shown. Shown is the deviation .DELTA.m (in kg) between the vehicle mass and the weight of the vehicle calculated relative to a serial number i as a function of engine torque and driving resistances, and the mean value (solid line) formed over i journeys. The vehicle masses obtained during acceleration processes are averaged over the duration of a journey of at least 15 minutes in length. Nevertheless, the values vary widely, there are deviations of up to 200 kg between calculated and actual vehicle mass, a typical standard deviation is 50 kg. Forming the mean over several trips, the resulting mean vehicle mass can be used from about 20 trips for the calibration of the load-dependent ratio of pressure differences.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird eine anhand des Tankfüllstands bestimmte Kraftstoffmengenzunahme als Referenzmasse zur Kalibrierung des Zusammenhangs zwischen Änderung der Druckdifferenzen und Beladungsänderung verwendet.In a further preferred embodiment of the invention, a fuel quantity increase, determined on the basis of the tank level, is used as the reference mass for calibrating the relationship between the change in pressure differences and the change in load.

Eine solche Kalibrierung ist nach einem Reifenwechsel nötig, daher muss bei Erkennen eines solchen die Beladungserkennung zunächst deaktiviert werden, da nur noch der Fall sehr starker Beladung erkannt werden könnte. Eine Warnung bei Überschreitung des zulässigen Gesamtgewichts ist weiterhin möglich.Such a calibration is necessary after a tire change, therefore, upon detection of such a load detection must first be disabled because only the case of very heavy load could be detected. A warning when the permissible total weight is exceeded is still possible.

Bevorzugt wird ein Reifenwechsel mit Schaltern im Fahrwerk, die bei Entlastung mindestens eines der Räder auslösen, erkannt. In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird ein Reifenwechsel vom Fahrer durch das Drücken eines Tasters oder die Eingabe in einem Mensch-Maschine-Interface mitgeteilt.Preferably, a tire change with switches in the chassis, which trigger at discharge of at least one of the wheels, recognized. In a further preferred embodiment of the invention, a tire change by the driver by pressing a button or input in a man-machine interface is communicated.

Nach Erkennen eines Reifenwechsels werden über eine wiederholte Durchführung der Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen mehrere Werte für die Fahrzeugmasse ermittelt und während den selben Fahrten die durch das abrollbedingte Erwärmen der Reifen hervorgerufene Druckdifferenz an Vorder- und Hinterachse bestimmt. In 2 ist die Fahrzeugmasse m (in kg) in Abhängigkeit vom Verhältnis der Druckdifferenzen an Vorder- und Hinterachse Δp1/Δp2 gezeigt. Man erkennt, dass eine Zunahme der Fahrzeugmasse linear mit einer Zunahme des Verhältnisses der Druckdifferenzen an Vorder- und Hinterachse verknüpft ist.After detecting a tire change, a plurality of values for the vehicle mass are determined via a repeated performance of the consideration of engine torque and driving resistances and during the same journeys the pressure difference on the front and rear axle caused by the rolling-conditioned heating of the tires is determined. In 2 is the vehicle mass m (in kg) depending on the ratio of the pressure differences at the front and Rear axle Δp 1 / Δp 2 shown. It can be seen that an increase in the vehicle mass is linearly associated with an increase in the ratio of the pressure differences on the front and rear axles.

Das aus den technischen Daten des Fahrzeugs bekannte Leergewicht sowie die Radlasten von Vorder- und Hinterachse können für die Ermittlung des Kalibrierzusammenhangs berücksichtigt werden. Während einer Lernphase mit deaktivierter Beladungserkennung wird eine geeignete Anzahl von Messpunkten bestehend aus Verhältnis der Druckdifferenzen an Vorder- und Hinterachse sowie der aus einer Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen erhaltenen Fahrzeugmasse bestimmt. Hierbei darf das Fahrzeuggewicht auf Grund unterschiedlicher Zuladung schwanken, dies ist sogar günstig. Durch Anpassen einer Geraden mit Hilfe der Methode der Minimierung der Fehlerquadrate kann der Kalibrierzusammenhang zwischen Verhältnis der Druckdifferenzen von Vorder- und Hinterachse und Fahrzeuggewicht bzw. zwischen Schwerpunktverlagerung und Beladungszustand ermittelt werden. Die Parameter der Gerade werden zwischengespeichert und die Beladungserkennung aktiviert.The curb weight and the wheel loads of the front and rear axles known from the technical data of the vehicle can be taken into account for determining the calibration relationship. During a learning phase with deactivated load detection, a suitable number of measurement points is determined consisting of the ratio of the pressure differences at the front and rear axles as well as the vehicle mass obtained from a consideration of engine torque and driving resistances. Here, the vehicle weight may fluctuate due to different payload, this is even cheap. By fitting a straight line by means of the method of minimizing the least squares, the calibration relationship between the ratio of the pressure differences between the front and rear axle and the vehicle weight or between the center of gravity displacement and the load state can be determined. The parameters of the straight line are buffered and the load detection is activated.

Bei Vorliegen einer Fahrbahnsteigung bzw. einer Bergfahrt kann zur Ermittlung der Beladung der gemittelte Druckanstieg aller Räder betrachtet werden. Während dieses Verfahren durch äußere Einflüssen wie Fahrbahnbelag oder Außentemperatur verfälscht werden kann, ist eine Unempfindlichkeit gegenüber einer Bergfahrt gegeben. In Kombination beider Ansätze lassen sich so spezielle Beladungs- und Fahrzustände erkennen und eine Beladung auch unter erschwerten Bedingungen ermitteln.In the presence of a roadway slope or an uphill journey, the average pressure increase of all wheels can be considered to determine the load. While this method can be falsified by external influences such as road surface or outside temperature, insensitivity to an uphill ride is given. In combination with both approaches, special loading and driving conditions can be identified and a load can be determined even under difficult conditions.

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Claims (17)

Verfahren, bei dem eine Erkennung des Beladungszustands eines Kraftfahrzeugs anhand der aus Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendrucküberwachungssysteme gewonnenen Reifendrücke durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswertung der zwischen den Reifen von Vorder- und Hinterachse bei einer Fahrt entstehenden Druckdifferenz, welche aus der durch die unterschiedlich stark erhöhten Radlasten beim Abrollen verursachten Temperaturänderung resultiert, erfolgt.Method in which a detection of the load state of a motor vehicle based on the wheel speed information and / or information directly measuring tire pressure monitoring systems obtained tire pressures is performed, characterized in that an evaluation of the resulting between the tires of the front and rear axle during a ride pressure difference, which from the caused by the different degrees increased wheel loads when rolling caused temperature change occurs. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zu Beginn einer Fahrt aus Raddrehzahlinformationen und/oder Informationen direkt messender Reifendrucküberwachungssysteme für die Räder von Vorder- und Hinterachse ein oder mehrere erste Werte für den Reifendruck bestimmt und gegebenenfalls gemittelt werden.A method according to claim 1, characterized in that at the beginning of a journey of wheel speed information and / or information directly measuring tire pressure monitoring systems for the wheels of front and rear axle one or more first values for the tire pressure determined and optionally averaged. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bestimmung des oder der ersten Werte für den Reifendruck nur bei Vorliegen von mindestens einer, insbesondere gleichzeitigem Vorliegen der Bedingungen a. Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Steigung b. Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Raddrehzahldifferenz zwischen linken und rechten Rädern und c. Nichtbetätigung der Bremsen erfolgt.A method according to claim 2, characterized in that a determination of the one or more values for the tire pressure only in the presence of at least one, in particular simultaneous presence of the conditions a. Fall below a given threshold for the slope b. Falling below a predetermined threshold for the wheel speed difference between left and right wheels and c. Non-actuation of the brakes he follows. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer vorgegebenen Fahrzeit für die Räder von Vorder- und Hinterachse ein oder mehrere weitere Werte für den Reifendruck bestimmt und vorzugsweise gemittelt werden.A method according to claim 2 or 3, characterized in that after a predetermined travel time for the wheels of the front and rear axle one or more further values for the tire pressure determined and preferably averaged. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bestimmung des oder der weiteren Werte für den Reifendruck nur bei Vorliegen von mindestens einer, insbesondere gleichzeitigem Vorliegen der Bedingungen a. Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Steigung b. Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Raddrehzahldifferenz zwischen linken und rechten Rädern und c. Nichtbetätigung der Bremsen erfolgt.A method according to claim 4, characterized in that a determination of the one or more values for the tire pressure only in the presence of at least one, in particular simultaneous presence of the conditions a. Fall below a given threshold for the slope b. Falling below a predetermined threshold for the wheel speed difference between left and right wheels and c. Non-actuation of the brakes he follows. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen den Mittelwerten für ersten und weiteren Druck für Vorder- und Hinterachse berechnet wird.A method according to claim 4 or 5, characterized in that the difference between the means for first and further pressure for front and rear axle is calculated. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Verhältnis der Druckdifferenzen an Vorder- und Hinterachse eine Beladungskenngröße abgeleitet wird.A method according to claim 6, characterized in that from the ratio of the pressure differences at the front and rear axle, a load characteristic is derived. Verfahren nach mindesten einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erkennung eines Reifenwechsels über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen die Fahrzeugmasse berechnet wird, wobei während der selben Fahrt auch eine Ermittlung der Beladungskenngröße erfolgt.Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that after detection of a tire change on a consideration of engine torque and driving resistances, the vehicle mass is calculated, wherein during the same journey, a determination of the load characteristics occurs. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Berechnung der Fahrzeugmasse über die Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen für ein oder mehrere Fahrten wiederholt wird, wobei während jeder Fahrt auch eine Ermittlung der Beladungskenngröße erfolgt und die Wertepaare gespeichert werden.A method according to claim 8, characterized in that a calculation of the vehicle mass is repeated on the consideration of engine torque and driving resistances for one or more trips, wherein during each journey and a determination of the load characteristic is carried out and the value pairs are stored. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehrere berechneten Fahrzeugmassen und Beladungskenngrößen verglichen werden und daraus eine Kalibrierung des Zusammenhangs zwischen Änderung der Druckdifferenzen und Änderung der Fahrzeugmasse oder des Zusammenhangs zwischen Beladungskenngröße und Fahrzeugmasse bzw. Massenänderung erfolgt, wobei der erhaltene Kalibrierzusammenhang gespeichert wird.Method according to one of claims 8 or 9, characterized in that the one or more calculated vehicle masses and load characteristics are compared and therefrom a calibration of the relationship between change in pressure differences and change in vehicle mass or the relationship between load characteristics and vehicle mass or mass change takes place the calibration relationship obtained is stored. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorhandensein eines gespeicherten Kalibrierzusammenhangs die Änderung der Druckdifferenzen oder die Beladungskenngröße in eine Fahrzeugmasse und/oder Massenänderung umgerechnet wird.A method according to claim 10, characterized in that in the presence of a stored Kalibrierzusammenhangs the change of the pressure differences or the load characteristic is converted into a vehicle mass and / or mass change. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die ersten Werte für den Reifendruck der Räder von Vorder- und Hinterachse gemittelt werden, anschließend, nach einer vorgegebenen Fahrzeit, je ein oder mehrere weitere Werte für den Reifendruck der Räder von Vorder- und Hinterachse bestimmt und gemittelt werden, und dann aus der Summe der Differenzen zwischen zweitem und erstem Mittelwert eine summierte Druckerhöhung berechnet wird.Method according to one of claims 2 to 11, characterized in that the one or more values for the tire pressure of the wheels of the front and rear axles are averaged, then, after a predetermined travel time, one or more further values for the tire pressure of the wheels of The front and rear axles are determined and averaged, and then a summed pressure increase is calculated from the sum of the differences between the second and first average. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung eines Reifenwechsels die Berechnung der Fahrzeugmasse über eine Betrachtung von Motormoment und Fahrwiderständen für ein oder mehrere Fahrten wiederholt durchgeführt wird, die Werte für die Fahrzeugmasse mit während der oder den selben Fahrten ebenfalls ermittelten summierten Druckerhöhungen verglichen werden und daraus eine Kalibrierung des Zusammenhangs zwischen Größe der Druckerhöhung und Fahrzeugmasse oder Massenänderung erfolgt, wobei der erhaltene Kalibrierzusammenhang gespeichert wird.A method according to claim 12, characterized in that upon detection of a tire change, the calculation of the vehicle mass over a consideration of engine torque and driving resistance for one or more trips is repeatedly performed, the values for the vehicle mass compared with during the same or the same trips also calculated pressure increases and from this a calibration of the relationship between the size of the pressure increase and Vehicle mass or mass change takes place, wherein the obtained calibration relationship is stored. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts für die Steigung anhand des gespeicherten Kalibrierzusammenhangs die summierte Druckerhöhung in eine Fahrzeugmasse und/oder Massenänderung umgerechnet wird.A method according to claim 13, characterized in that is exceeded when a predetermined threshold value for the slope based on the stored Kalibrierzusammenhangs the summed pressure increase in a vehicle mass and / or mass change is converted. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnung vor Reifenschäden an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die für die Räder von Vorder- und Hinterachse ermittelten Druckerhöhungen einen vorgegebenen Schwellwert überschreiten.Method according to at least one of claims 1 to 14, characterized in that a warning of tire damage to the driver is issued when the determined for the wheels of front and rear axle pressure increases exceed a predetermined threshold. Elektronisches Bremssystem, dadurch gekennzeichnet, dass neben dem Verfahren zur Bremskraft- und/oder Fahrdynamikregelung ein Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 15 durchgeführt wird und eine Anpassung der Parameter der Fahrdynamik- und/oder Bremskraftregelung anhand der ermittelten Beladungskenngröße erfolgt.Electronic brake system, characterized in that in addition to the method for braking force and / or vehicle dynamics control, a method according to at least one of claims 1 to 15 is performed and an adjustment of the parameters of the driving dynamics and / or braking force control based on the determined load characteristic. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ein Reifendruckkontrollsystem umfasst, dessen Auswertung der Daten anhand der ermittelten Beladungskenngröße angepasst wird, wobei eine gezielte Warnung des Fahrers vor Überladung des Fahrzeugs oder zu geringem Reifendruck erfolgt.System according to claim 16, characterized in that this comprises a tire pressure monitoring system, the evaluation of the data is adjusted based on the determined load characteristic, with a targeted warning of the driver takes place before overcharging the vehicle or too low tire pressure.
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