DE102010024328A1 - Radar device for use in vehicle e.g. passenger car, for detecting traffic situation, has master radar sensor whose modulation is adjustable with control device as function of detected environment situation - Google Patents

Radar device for use in vehicle e.g. passenger car, for detecting traffic situation, has master radar sensor whose modulation is adjustable with control device as function of detected environment situation Download PDF

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Abstract

The device has a control device (4) for controlling a master radar sensor (2), and an environment detection device (5) for detecting an environment situation in which a vehicle (1) is present. The radar sensor is modulated according to frequency modulated continuous wave (FMCW) modulation process, where modulation of the radar sensor is adjusted as a function of the detected situation by the control device. A slave radar sensor (3) maintains its modulation firmly independent of the environment situation. The detection device comprises a camera, a laser, and an ultrasonic sensor. An independent claim is also included for a method for controlling a radar device of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Radarsensor und einer Steuereinrichtung zum Steuern des Radarsensors und zum Ändern der Modulation des Radarsensors. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung für ein Fahrzeug.The present invention relates to a radar apparatus for a vehicle having a radar sensor and a controller for controlling the radar sensor and for changing the modulation of the radar sensor. Moreover, the present invention relates to a method for controlling a radar device for a vehicle.

Aus der Druckschrift DE 10 2007 062 566 A1 ist ein Fahrzeug mit einer Einrichtung zum Erfassen des Fahrzeugsvorfelds bekannt. Die Einrichtung weist wenigstens zwei identische und separat arbeitende Sensoreinrichtungen zum Erfassen des Fernbereichs vor dem Kraftfahrzeug auf, die zu beiden Seiten der Fahrzeuglängsachse versetzt angeordnet sind und deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen. Dabei können die Sensoreinrichtungen Radarsensoren sein, welche gleichzeitig und/oder zeitversetzt im CW- und/oder FMCW-Modulationsmodus betreibbar sind. Außerdem kann eine Sensoreinrichtung als Master arbeiten und die zweite Sensoreinrichtung als Slave.From the publication DE 10 2007 062 566 A1 a vehicle is known with a device for detecting the vehicle apron. The device has at least two identical and separately operating sensor devices for detecting the long range in front of the motor vehicle, which are arranged offset on both sides of the vehicle longitudinal axis and whose detection ranges overlap at least partially. In this case, the sensor devices can be radar sensors which can be operated simultaneously and / or with a time delay in the CW and / or FMCW modulation mode. In addition, a sensor device can work as a master and the second sensor device as a slave.

Darüber hinaus ist in der Druckschrift DE 10 2004 059 915 A1 ein Radarsystem beschrieben, bei dem ein Umschalter zur Umschaltung zwischen zwei unterschiedlichen Richtcharakteristiken insbesondere für unterschiedliche Entfernungsbereiche zweier Sendeantennen vorgesehen ist. Empfangsseitig erfolgt eine gemeinsame Auswertung der digitalisierten Signale zweier Empfangsantennen im Sinne einer Korrelation der Empfangsantennensignale.In addition, in the document DE 10 2004 059 915 A1 a radar system described in which a switch for switching between two different directional characteristics is provided in particular for different distance ranges of two transmitting antennas. At the receiving end, a common evaluation of the digitized signals of two receiving antennas takes place in the sense of a correlation of the receiving antenna signals.

Ferner offenbart die Druckschrift DE 10 2004 019 651 A1 ein so genanntes Blind-Spot-Sensorsystem zur Detektion und/oder Klassifikation von Objekten in einem definierten Überwachungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels Radartechnik. Ein radialer Sichtbereich des ersten Radarstrahls ist gegen die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs derart geneigt und der radiale Sichtbereich eines zweiten Radarstrahls im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung derart orientiert, dass die Sichtbereiche der Radarstrahlen sich teilweise überlappen und zusammen die Abmaße des Überwachungsbereichs abdecken. Dabei ist zumindest einer der Radarstrahlen sowohl im CW- als auch im FMCW-Modulationsmodus betreibbar. Die CW- und FMCW-Signale werden zeitlich abwechselnd ausgesandt (CW = Continuous Wave; FMCW = Frequency Modulated Continuous Wave).Further, the document discloses DE 10 2004 019 651 A1 a so-called blind spot sensor system for detecting and / or classifying objects in a defined monitoring area of a motor vehicle by means of radar technology. A radial field of view of the first radar beam is inclined towards the direction of travel of the motor vehicle and the radial field of view of a second radar beam is oriented substantially perpendicular to the direction of travel such that the viewing areas of the radar beams partially overlap and together cover the dimensions of the surveillance area. At least one of the radar beams can be operated both in the CW and in the FMCW modulation mode. The CW and FMCW signals are transmitted alternately in time (CW = Continuous Wave; FMCW = Frequency Modulated Continuous Wave).

Es erfolgt bei den bekannten Systemen jedoch keine Anpassung der Modulation aufgrund bestimmter Verkehrssituationen, und es erfolgt auch keine Steuerung der Modulation im Slave-Radarsensor durch den Master-Radarsensor. Durch die aktuelle Ausprägung werden nicht alle Potentiale einer Doppelradar-Anordnung vollständig ausgeschöpft.However, there is no adaptation of the modulation due to certain traffic situations in the known systems, and there is also no control of the modulation in the slave radar sensor by the master radar sensor. Due to the current characteristics not all potentials of a double radar arrangement are completely exhausted.

Trotz eines derartigen Doppelradarsystems gibt es problematische Umfeldsituationen, die zum Zielobjektverlust oder verspäteter Zieldetektion (z. B. bei Annäherung) führen können. Beispiele für problematische Situationen können sein:

  • a) ein schwaches Ziel bzw. Objekt (z. B. Motorrad, kleiner Pkw) neben einem starken Ziel bzw. Objekt (Lkw) bei gleicher Geschwindigkeit. Die beiden Ziele sind dann im Radar kaum voneinander trennbar.
  • b) Mehrwegeausbreitung/Interferenzen an Leitplankenstrukturen
Despite such a dual radar system, there are problematic environmental situations that can lead to target loss or delayed target detection (eg, approaching). Examples of problematic situations can be:
  • a) A weak target or object (eg motorcycle, small car) next to a strong target or object (truck) at the same speed. The two goals are then in the radar hardly separable.
  • b) multipath propagation / interferences on crash barrier structures

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, auch in problematischen Situationen Ziele bzw. Objekte zuverlässiger erfassen zu können.The object of the present invention is therefore to be able to detect targets or objects more reliably even in problematic situations.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Radarvorrichtung für ein Fahrzeug mit

  • – einem ersten Radarsensor, und
  • – einer Steuereinrichtung zum Steuern des ersten Radarsensors und zum Ändern der Modulation des ersten Radarsensors,
sowie umfassend
  • – eine Umfelderfassungseinrichtung zum Erfassen einer Umfeldsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, wobei
  • – mit der Steuereinrichtung die Modulation des ersten Radarsensors in Abhängigkeit von der erkannten Situation einstellbar ist.
According to the invention this object is achieved by a radar device for a vehicle with
  • A first radar sensor, and
  • A control device for controlling the first radar sensor and for changing the modulation of the first radar sensor,
as well as comprehensive
  • - An environment detection device for detecting an environmental situation in which the vehicle is located, wherein
  • - With the control device, the modulation of the first radar sensor in dependence on the detected situation is adjustable.

Darüber hinaus wird erfindungsgemäß bereitgestellt ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung für ein Fahrzeug, die einen ersten Radarsensor aufweist, durch

  • – Ändern der Modulation des ersten Radarsensors,
  • – Erkennen einer Umfeldsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, und
  • – Einstellen der Modulation des ersten Radarsensors in Abhängigkeit von der erkannten Situation.
In addition, the invention provides a method for controlling a radar device for a vehicle, which has a first radar sensor
  • Changing the modulation of the first radar sensor,
  • - Recognize an environment situation in which the vehicle is located, and
  • - Adjusting the modulation of the first radar sensor depending on the detected situation.

In vorteilhafter Weise wird mit der Radarvorrichtung also eine Umfeldsituation des Fahrzeugs erfasst und in Abhängigkeit davon die Modulation (Modulationsart und/oder Modulationsparameter) des Radarsensors gesteuert. Damit kann die für die jeweilige Umfeldsituation optimale Modulation automatisch eingestellt werden.Advantageously, an environmental situation of the vehicle is thus detected with the radar device and the modulation (modulation type and / or modulation parameter) of the radar sensor is controlled in dependence thereon. In this way, the optimum modulation for the respective environment situation can be set automatically.

In einem Ausführungsbeispiel, bei dem die Radarvorrichtung einen zweiten Radarsensor aufweist, kann einer der beiden Radarsensoren unabhängig von der Umfeldsituation seine Modulation fest beibehalten. Dies ist beispielsweise bei einem Master-Radarsensor der Fall, der seine Modulation beibehält, während die Modulation des Slave-Radarsensors umfeldabhängig geändert wird. Damit kann sowohl der Vorteil des Master-Radarsensors in einem Allgemeinmodus als auch der Vorteil des Slave-Radarsensors in einem Spezialmodus genutzt werden.In one embodiment, in which the radar device has a second radar sensor, one of the two radar sensors can firmly retain its modulation independently of the surrounding situation. This is for example at a Master radar sensor, which retains its modulation, while the modulation of the slave radar sensor is changed environment-dependent. Thus, both the advantage of the master radar sensor in a general mode and the advantage of the slave radar sensor in a special mode can be used.

Die Modulation mindestens eines Radarsensors ist günstigerweise eine FMCW-Modulation. Das beschriebene Verfahren kann grundsätzlich auf jede beliebige Modulationsart angewendet werden. Denn jede Modulationsart hat eine im Normalbetrieb verwendete „Kompromiss-Parametrierung” und mindestens eine für spezielle Situationen angepasste Parametrierung, u. a. auch für Entfernungs- und Geschwindigkeitsauflösung. Mit der FMCW-Modulation kann gezielt die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit eines Objekts gemessen werden. Weitere Modulationsarten können z. B. sein (neben FMCW und CW):
Pulsdoppler, frequency shift keying, stepped-frequency usw.The modulation of at least one radar sensor is conveniently FMCW modulation. The described method can basically be applied to any type of modulation. Every type of modulation has a "compromise parameterization" used in normal operation and at least one parameterization adapted for special situations, including distance and velocity resolution. The FMCW modulation can be used to measure the distance and the relative speed of an object. Other types of modulation can z. B. (in addition to FMCW and CW):
Pulse Doppler, frequency shift keying, stepped-frequency etc.

Bei der Doppelradar-Konfiguration könnte dabei der Master seine Modulationsart und/oder Modulationsparameter beibehalten und der Slave in eine andere Modulationsart und/oder zu anderen Modulationsparametern wechseln.In the case of the double radar configuration, the master could maintain its modulation type and / or modulation parameters and switch the slave to another modulation type and / or to other modulation parameters.

Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn ein Signal des mindestens einen Radarsensors, das FMCW-moduliert ist, mindest zwei unterschiedliche Frequenzanstiege aufweist. Damit können unterschiedliche Auflösungen des Radarsystems erzielt werden. Umfeldabhängig können dann die Frequenzanstiege oder andere Modulationsparameter verändert werden.In particular, it is advantageous if a signal of the at least one radar sensor, which is FMCW-modulated, has at least two different frequency increases. Thus, different resolutions of the radar system can be achieved. Depending on the environment, the frequency increases or other modulation parameters can then be changed.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel liefern die Radarsensoren selbst Signale an die Umfelderfassungseinrichtung, welche dann zur Erfassung der Umfeldsituation herangezogen werden. Damit werden dann die Signale der Radarsensoren für ihre eigene Steuerung ausgenutzt.In a preferred embodiment, the radar sensors themselves provide signals to the surroundings detection device, which are then used to detect the surrounding situation. This then uses the signals of the radar sensors for their own control.

Mit der Umfelderfassungseinrichtung kann außerdem eine Bewegung eines Objekts erfassbar sein, so dass in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts die Modulation des mindestens einen Radarsensors veränderbar ist. Günstigerweise kann so anhand einer Extrapolation der Bewegung des Objekts die Modulation geändert werden, so dass das Ziel in einem kritischen Bereich besser beobachtet werden kann.In addition, the surroundings detection device can detect a movement of an object, so that the modulation of the at least one radar sensor can be changed as a function of the movement of the object. Conveniently, the modulation can thus be changed on the basis of an extrapolation of the movement of the object, so that the target can be better observed in a critical region.

Ferner kann die Bewegung des Objekts durch die Umfelderfassungseinrichtung in einer Geschwindigkeits-Abstands-Ebene ermittelt werden, wobei die Geschwindigkeit und der Abstand des Objekts relativ zu dem Fahrzeug ermittelt werden. Damit kann eine problematische Situation durch Bewertung von Zieltrajektorien erkannt werden.Furthermore, the movement of the object through the surroundings detection device can be determined in a speed-distance plane, wherein the speed and the distance of the object relative to the vehicle are determined. Thus, a problematic situation can be detected by evaluating target trajectories.

In einer weiteren Ausführungsform ist mit der Umfelderfassungseinrichtung eine Mehrwegeausbreitung der Signale der Radarsensoren erkennbar und davon abhängig durch die Steuereinrichtung die Modulation einstellbar. Somit kann die häufig vorkommende Fehlerquelle, nämlich die Mehrwegeausbreitung, in ihren Auswirkungen gedämpft werden.In a further embodiment, multipath propagation of the signals of the radar sensors can be detected with the surroundings detection device and the modulation can be set by the control device as a function thereof. Thus, the common source of error, namely the multipath propagation, be attenuated in their effects.

Wie bereits mehrfach erwähnt wurde, besteht eine bevorzugte Verwendung der genannten Doppelradarvorrichtung in der Implementierung in einem Fahrzeug, speziell in einem Pkw oder Lkw.As has already been mentioned several times, there is a preferred use of said Doppelradarvorrichtung in the implementation in a vehicle, especially in a car or truck.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Doppelradarvorrichtung; 1 a schematic view of a motor vehicle with a Doppelradarvorrichtung invention;

2 eine Fahrsituation mit Leitplankenspiegelung; 2 a driving situation with guard rail reflection;

3 eine Radarerfassung zweier Objekte bei schwacher Auflösung; und 3 a radar acquisition of two objects at low resolution; and

4 eine Radarerfassung zweier Objekte bei höherer Auflösung. 4 a radar acquisition of two objects at higher resolution.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Entsprechend einer Ausführungsform mit zwei Radarsensoren sollen, abhängig davon, ob im Master-Radarsensor für die Radardetektionsleistung des Doppelradarasystems problematische Umfeldsituationen erkannt werden, vom Master spezielle Modulationen für den Master-Radarsensor selbst oder den Slave-Radarsensor angefordert werden, welche speziell für diese Situationen von Vorteil sind. Es sollen also die Umfeldsituationen für die Steuerung der Radarsensoren ausgenutzt werden und nicht systemimmanente Größen wie beispielsweise die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs.According to an embodiment with two radar sensors, depending on whether in the master radar sensor for radar detection of the Doppelradarasystems problematic environment situations are detected by the master specific modulations for the master radar sensor itself or the slave radar sensor are required, which specifically for these situations Advantage are. Thus, the environment situations for the control of the radar sensors should be exploited and not system-immanent variables such as the speed of the own vehicle.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 schematisch dargestellt, das mit einem Doppelradarsystem bzw. einer Doppelradarvorrichtung ausgestattet ist. Diese Doppelradarvorrichtung besitzt hier zwei Radarsensoren 2 und 3. Grundsätzlich können natürlich auch mehr Radarsensoren vorhanden sein. Die beiden Radarsensoren 2 und 3 können einander hierarchisch untergeordnet sein. So könnte beispielsweise der Radarasensor 2 den Master-Radarsensor und der Radarsensor 3 den Slave-Radarsensor darstellen. Dies hat beispielsweise dann Bedeutung, wenn in den Master-Radarsensor Steuerelemente eingebaut sind, die auch den Slave-Radarsensor steuern. Wenn eine gemeinsame Steuereinrichtung 4 vorgesehen ist, die wie in dem Beispiel von 1 unabhängig von den beiden Radarsensoren ausgebildet ist, so ist eine hierarchische Anordnung der Radarsensoren nicht gegeben oder weniger von Bedeutung.In 1 is a motor vehicle 1 shown schematically, which is equipped with a Doppelradarsystem or a Doppelradarvorrichtung. This Doppelradarvorrichtung has here two radar sensors 2 and 3 , In principle, of course, more radar sensors can be present. The two radar sensors 2 and 3 can be hierarchically subordinate to each other. For example, the radar sensor could 2 the master radar sensor and the radar sensor 3 the slave radar sensor represent. This has significance, for example, if controls are installed in the master radar sensor which also control the slave radar sensor. If a common control device 4 is provided, as in the example of 1 is formed independently of the two radar sensors, a hierarchical arrangement of the radar sensors is not given or less important.

Die Steuereinrichtung 4 steuert die Radarsensoren 2 und 3 an. Dabei ist sie insbesondere in der Lage, Parametersätze für die Modulation an die Radarsensoren zu schicken. Im vorliegenden Beispiel sind die Parametersätze P1, P2, ..., Pn in der Steuereinrichtung 4 abgelegt. Sie sind bei Bedarf abrufbar.The control device 4 controls the radar sensors 2 and 3 at. In particular, she is able to send parameter sets for the modulation to the radar sensors. In the present example, the parameter sets P1, P2,..., Pn are in the control device 4 stored. They are available on demand.

Die beiden Radarsensoren werden hier vorteilhaft so angesteuert, dass sie FMCW-Signale aussenden. Speziell kann ein resultierendes FMCW-Signal in einem Frequenz-Zeit-Diagramm so aussehen, dass die Frequenz zunächst gemäß einer ersten Rampe ansteigt, anschließend in einer zweiten Rampe abfällt, in einer dritten Rampe wieder ansteigt und schließlich in einer vierten Rampe wieder abfällt. Nach der vierten Rampe erfolgt eine Sendepause für eine Auswertung. Die erste und die dritte Rampe sollten unterschiedliche Steigungen haben, so dass entsprechend unterschiedliche Auflösungen der Radarbilder erzielt werden können. Jeder der genannten Parametersätze P1, P2, ..., Pn besitzt beispielsweise eine Vielzahl von Parametern, die die Steigungen und anderen Modulationskoeffizienten des FMCW-Signals beschreiben. Je nachdem, welcher Parametersatz für einen Radarsensor bestimmt ist, werden unterschiedliche Radarsignale erzeugt. Parameter bei der FMCW-Modulation sind z. B. Mittenfrequenz, Frequenzhub, Rampendauer, Anzahl der Rampen und Rampenrichtung, bei der CW-Modulation Sendefrequenz und Dauer des Signals. Bei anderen Modulationsarten können es z. B. auch eine Pulsdauer, eine Pulswiederholrate und dergleichen sein. Zusätzliche grundsätzliche Parameter, die die Leistungsfähigkeit eines Radarsystems bestimmen, sind z. B. Abtastrate und Integrationszeit.The two radar sensors are advantageously controlled so that they emit FMCW signals. Specifically, a resulting FMCW signal in a frequency-time diagram may be such that the frequency first increases according to a first ramp, then drops in a second ramp, rises again in a third ramp, and finally drops off in a fourth ramp. After the fourth ramp, there will be a transmission break for an evaluation. The first and the third ramp should have different gradients, so that correspondingly different resolutions of the radar images can be achieved. Each of the parameter sets P1, P2,..., Pn has, for example, a multiplicity of parameters which describe the slopes and other modulation coefficients of the FMCW signal. Depending on which parameter set is intended for a radar sensor, different radar signals are generated. Parameters in the FMCW modulation are z. B. center frequency, frequency deviation, ramp duration, number of ramps and ramp direction, in the CW modulation transmission frequency and duration of the signal. For other types of modulation, it may, for. B. also be a pulse duration, a pulse repetition rate and the like. Additional basic parameters that determine the performance of a radar system are, for. B. sample rate and integration time.

Ebenfalls integriert in das Kraftfahrzeug 1 ist eine Umfelderfassungseinrichtung 5. Die Umfelderfassungseinrichtung 5 erfasst eine Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs 1 und z. B. auch das Vorhandensein einer Leitplanke, welche Spiegelungen begünstigt. Sie erfasst also Merkmale außerhalb des Fahrzeugs 1. Daraus leitet sie eine Umfeldsituation ab. Eine entsprechende Information über die Umfeldsituation stellt sie der Steuereinrichtung 4 zur Verfügung. Diese wählt in Abhängigkeit davon einen geeigneten Parametersatz für den Radarsensor 2 und einen weiteren Parametersatz (ggf. auch eine andere Modulationsart) für den Radarsensor 3. Die beiden Parametersätze können gleich sein, in der Regel werden sie jedoch unterschiedlich sein. Beispielsweise wird in den Radarsensor 2 unabhängig von der Umfeldsituation ein Parametersatz geladen, der einem Allgemeinmodus entspricht. Dies bedeutet, dass der Radarsensor 2 mit einer Modulation betrieben wird, die für einen Großteil der Umfeldsituationen im Mittel gute Werte liefert. Der zweite Radarsensor 3 hingegen wird mit einem situationsspezifischen Parametersatz betrieben. Dies bedeutet, dass er in einem Spezialmodus läuft. Da die Doppelradarvorrichtung somit beide Radarsensoren in unterschiedlichen Modi betreibt, können von beiden Modulationen die Vorteile genutzt werden.Also integrated in the motor vehicle 1 is an environment detection device 5 , The environment detection device 5 detects an environment situation of the motor vehicle 1 and Z. As well as the presence of a guard rail, which favors reflections. So it captures features outside the vehicle 1 , From this she derives an environment situation. A corresponding information about the environment situation, it provides the controller 4 to disposal. This selects depending on a suitable parameter set for the radar sensor 2 and another parameter set (possibly also another type of modulation) for the radar sensor 3 , The two sets of parameters can be the same, but they will usually be different. For example, in the radar sensor 2 regardless of the surrounding situation, a parameter set is loaded which corresponds to a general mode. This means that the radar sensor 2 operated with a modulation that provides good values for a large part of the surrounding situations on average. The second radar sensor 3 however, it is operated with a situation-specific parameter set. This means that he is running in a special mode. Since the Doppelradarvorrichtung thus operates both radar sensors in different modes, the advantages can be used by both modulations.

Die Umfelderfassungseinrichtung 5 kann verschiedenste physikalische Größen aus dem Umfeld erfassen. Sie kann beispielsweise eine Kamera, einen Laser, einen Ultraschallsensor und dergleichen aufweisen. Sie kann aber auch als Eingangswandler die Radarsensoren 2 und 3 selbst verwenden. Es wird dann aus den Radarbildern selbst auf eine bestimmte Umfeldsituation geschlossen, und die Radarsensoren werden in Abhängigkeit davon mit geeigneten Parametersätzen versehen bzw. in geeigneter Weise angesteuert. Die Erkennung einer problematischen Situation kann also auch über Kennzeichen erfolgen, die über eine Analyse der Radarspektren ermittelt werden und auf Interferenzen bzw. Mehrwegeausbreitung hinweisen.The environment detection device 5 can capture a wide range of physical variables from the environment. It may for example comprise a camera, a laser, an ultrasonic sensor and the like. But it can also be used as an input converter, the radar sensors 2 and 3 use yourself. It is then closed from the radar images themselves to a specific environment situation, and the radar sensors are provided depending on it with suitable parameter sets or controlled in a suitable manner. The detection of a problematic situation can therefore also be carried out by means of identifiers which are determined by an analysis of the radar spectra and indicate interferences or multipath propagation.

Die Umfelderfassungseinrichtung erkennt beispielsweise gemäß 2 mit einer Kamera oder dem Radar selbst eine Leitplanke 6. Eine Leitplanke führt in der Regel zu Mehrwegausbreitung bzw. Interferenzen der Radarsignale. In 2 misst beispielsweise ein Radarsystem eines Fahrzeugs 7 den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 8. Das Radarsignal nimmt zum einen den direkten Weg 9. Es kann aber auch den Weg 10 über die Leitplanke 6 nehmen, denn an dieser erfolgt eine Leitplankenspiegelung. Die resultierenden Signale des Radarsystems führen zu Interferenzen und bei destruktiver Überlagerung gegebenenfalls zur Auslöschung, so dass das Radarsystem des Fahrzeugs 7 das Fahrzeug 8 ungenau vermisst oder sogar gar nicht mehr erkennt. Ein weiterer Effekt solcher Interferenzsituationen kann die fälschliche Erkennung eines nicht vorhandenen Objektes als Zielobjekt sein oder eine fehlerhafte laterale Ortsbestimmung. Da nun diese Problematik bekannt ist und das Fahrzeug 7 die Leitplanke 6 mit seiner Umfelderfassungseinrichtung erkennt, kann es die Modulation des Radarsystems entsprechend ändern. Damit kann dann sicher das vorausfahrende Fahrzeug 8 erfasst werden.The environment detection device recognizes, for example, according to 2 with a camera or the radar itself a guardrail 6 , A guardrail usually leads to multipath propagation or interference of the radar signals. In 2 measures for example a radar system of a vehicle 7 the distance to the vehicle in front 8th , The radar signal takes on the one hand the direct way 9 , But it can also lead the way 10 over the guardrail 6 take, because at this there is a guardrail mirroring. The resulting signals of the radar system lead to interference and, in the event of destructive interference, possibly to extinction, so that the radar system of the vehicle 7 the vehicle 8th missed inaccurately or even no longer recognizes. Another effect of such interference situations may be the erroneous recognition of a non-existent object as a target object or a faulty lateral location determination. Now that this problem is known and the vehicle 7 the guardrail 6 detects with its environment detection device, it can change the modulation of the radar system accordingly. This can then safely the vehicle ahead 8th be recorded.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel wird nun anhand der 3 und 4 erläutert. Die problematische Situation besteht hier darin, dass sich ein Zielobjekt in eine grenzwertige Situation hineinbewegt. Eine derartige Bewegung lässt sich durch Zieltrajektorien nachvollziehen bzw. extrapolieren. Typischerweise werden in einem Radarsystem Objekte in einer d-v-Ebene erfasst (d steht für Distanz und v für Geschwindigkeit). In dieser d-v-Ebene kann ein Gitter definiert werden, das aus gleich großen Feldern besteht. Wird nun beispielsweise ein erstes Objekt in einem Feld 11 erkannt, so kann seine Fortbewegung anhand der Felder nachvollzogen werden, in denen es im Laufe der Zeit registriert wird. Bewegt sich dieses erste Objekt beispielsweise gemäß der Zieltrajektorie 12 auf ein Feld 13 zu, in dem ein zweites Objekt registriert wurde, so kann dies zu einer problematischen Situation führen, insbesondere wenn beide Objekte sich dann im Feld 13 befinden.Another embodiment will now be described with reference to 3 and 4 explained. The problematic situation here is that a target object moves into a borderline situation. Such a movement can be through Trace or extrapolate target trajectories. Typically, in a radar system, objects are detected in a dv plane (d stands for distance and v for speed). In this dv-level, a grid can be defined that consists of fields of equal size. Now, for example, a first object in a field 11 detected, its movement can be traced using the fields in which it is registered over time. For example, this first object moves according to the target trajectory 12 on a field 13 In which a second object has been registered, this can lead to a problematic situation, especially if both objects are then in the field 13 are located.

Die Umfelderfassungseinrichtung erkennt diese problematische Situation bereits aus der Zieltrajektorie und erhöht daher die Auflösung des Radarsystems insbesondere in dem Feld 13. Dies ist in 4 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel ist die Auflösung in Geschwindigkeitsrichtung erhöht. Dies kann dadurch erreicht werden, dass die Parameter, welche die Geschwindigkeitsauflösung des Radarsystems bestimmen (z. B. Integrationszeit), in günstiger Weise verändert werden. Es können dann mit der erhöhten Auflösung das zweite Objekt 14 und das erste Objekt 15 in dem Feld 13 voneinander getrennt ermittelt werden. Mit dieser erhöhten Auflösung kann dann diese problematische Situation gemeistert werden.The environment detection device recognizes this problematic situation already from the Zieltrajektorie and therefore increases the resolution of the radar system, especially in the field 13 , This is in 4 shown. In the present example, the resolution is increased in the velocity direction. This can be achieved by favorably changing the parameters which determine the velocity resolution of the radar system (eg, integration time). It can then with the increased resolution, the second object 14 and the first object 15 in the field 13 be determined separately. With this increased resolution then this problematic situation can be mastered.

Die Auflösung in der d-v-Ebene kann aber auch in Distanzrichtung erhöht werden. Dazu kann z. B. der Frequenzhub einer FMCW-Modulationsrampe erhöht werden.The resolution in the d-v plane can also be increased in the distance direction. This can z. B. the frequency deviation of an FMCW modulation ramp can be increased.

Als Modulationen kommen verschiedenste Arten der FMCW aber auch die CW-Modulation in Frage. Darüber hinaus eignen sich gegebenenfalls auch andere bekannte Modulationsformen aus der Radartechnik.Possible modulations are various types of FMCW but also CW modulation. In addition, if appropriate, other known modulation forms from radar technology are also suitable.

Falls bei einem Master-Slave-System der Master-Radarsensor eine spezielle Modulation für den Slave-Radarsensor auswählt, erfolgt die Ansteuerung dieser Modulation über den vorhandenen Kommunikationskanal zeitlich exakt synchronisiert mit der Signalverarbeitung im Master-Radarsensor. Aufgrund der nun speziell angepassten Modulation des Slave- oder des Master-Radarsensors werden für die weitere Signalverarbeitung (z. B. Radar Fusion Master/Slave) Zielobjektdaten von der problematischen Umfeldsituation (Verkehrs- bzw. Zielsituation) generiert.If, in the case of a master-slave system, the master radar sensor selects a special modulation for the slave radar sensor, the control of this modulation via the existing communication channel is timed exactly synchronized with the signal processing in the master radar sensor. Due to the specially adapted modulation of the slave or master radar sensor, target object data for the further signal processing (eg Radar Fusion Master / Slave) are generated by the problematic surrounding situation (traffic or target situation).

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Claims (10)

Radarvorrichtung für ein Fahrzeug (1) mit – einem ersten Radarsensor (2), und – einer Steuereinrichtung (4) zum Steuern des ersten Radarsensors und zum Ändern der Modulation des ersten Radarsensors, gekennzeichnet durch – eine Umfelderfassungseinrichtung (5) zum Erfassen einer Umfeldsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, wobei – mit der Steuereinrichtung (4) die Modulation des ersten Radarsensors in Abhängigkeit von der erkannten Situation einstellbar ist.Radar device for a vehicle ( 1 ) with - a first radar sensor ( 2 ), and - a control device ( 4 ) for controlling the first radar sensor and for changing the modulation of the first radar sensor, characterized by - an environment detecting device ( 5 ) for detecting an environment situation in which the vehicle is located, wherein - with the control device ( 4 ) the modulation of the first radar sensor is adjustable in dependence on the detected situation. Radarvorrichtung nach Anspruch 1 mit einem zweiten Radarsensor (3), wobei der zweite Radarsensor (3) unabhängig von der Umfeldsituation seine Modulation fest beibehält.Radar device according to claim 1 with a second radar sensor ( 3 ), wherein the second radar sensor ( 3 ) Maintains its modulation regardless of the surrounding situation. Radarvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Modulation des ersten Radarsensors (3) eine FMCW-Modulation ist.Radar apparatus according to claim 1 or 2, wherein the modulation of the first radar sensor ( 3 ) is an FMCW modulation. Radarvorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein Signal des ersten Radarsensors (3), das FMCW-moduliert ist, mindest zwei unterschiedliche Frequenzanstiege aufweist.Radar apparatus according to claim 3, wherein a signal of the first radar sensor ( 3 ) that is FMCW-modulated, has at least two different frequency increases. Radarvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste Radarsensor (3) ein Signal an die Umfelderfassungseinrichtung (5) liefert, welches dann zur Erfassung der Umfeldsituation herangezogen wird.Radar device according to one of the preceding claims, wherein the first radar sensor ( 3 ) sends a signal to the surroundings detection device ( 5 ), which is then used to record the surrounding situation. Radarvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit der Umfelderfassungseinrichtung (5) eine Bewegung eines Objekts erfassbar ist und in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts die Modulation des ersten Radarsensors (2) geändert wird.Radar device according to one of the preceding claims, wherein with the surroundings detection device ( 5 ) a movement of an object can be detected and in dependence on the movement of the object, the modulation of the first radar sensor ( 2 ) will be changed. Radarvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Bewegung des Objekts durch die Umfelderfassungseinrichtung (5) in einer Geschwindigkeits-Abstands-Ebene ermittelt wird, und wobei die Geschwindigkeit und der Abstand des Objekts relativ zu dem Fahrzeug (1) ermittelt werden.Radar device according to claim 6, wherein the movement of the object through the surroundings detection device ( 5 ) is determined in a speed-distance plane, and wherein the speed and the distance of the object relative to the vehicle ( 1 ) be determined. Radarvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit der Umfelderfassungseinrichtung (5) eine Mehrwegeausbreitung der Signale des ersten Radarsensors erkennbar und davon abhängig durch die Steuereinrichtung (4) die Modulation einstellbar ist.Radar device according to one of the preceding claims, wherein with the surroundings detection device ( 5 ) a multipath propagation of the signals of the first radar sensor recognizable and dependent thereon by the control device ( 4 ) the modulation is adjustable. Fahrzeug (1) mit einer Radarvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle ( 1 ) with a radar device according to one of the preceding claims. Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung für ein Fahrzeug (1), die einen ersten Radarsensor (2) aufweist, durch – Ändern der Modulation des ersten Radarsensors (3), gekennzeichnet durch – Erkennen einer Umfeldsituation, in der sich das Fahrzeug (1) befindet, und – Einstellen der Modulation des ersten Radarsensors (2) in Abhängigkeit von der erkannten Situation.Method for controlling a radar device for a vehicle ( 1 ), a first radar sensor ( 2 ) by changing the modulation of the first radar sensor ( 3 ), characterized by - detecting an environment situation in which the vehicle ( 1 ), and - adjusting the modulation of the first radar sensor ( 2 ) depending on the detected situation.
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