DE102013008953B4

DE102013008953B4 - Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle

Info

Publication number: DE102013008953B4
Application number: DE102013008953.0A
Authority: DE
Inventors: Stephan Max; Alexander Urban
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2013-05-27
Filing date: 2013-05-27
Publication date: 2017-01-05
Anticipated expiration: 2033-05-28
Also published as: DE102013008953A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer wenigstens zwei voneinander unterschiedliche Radarsensoren (12, 14) umfassenden Radareinrichtung (10) eines Fahrzeugs, mit den Schritten: – Aussenden wenigstens eines ersten Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung (16) eines ersten der Radarsensoren (12); – Empfangen wenigstens eines aus einer ersten Reflexion des ersten Radarsignals an einem Objekt (20) resultierenden, ersten Echosignals mittels einer Empfangseinrichtung (18) des zweiten Radarsensors (14); – Aussenden wenigstens eines zweiten Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung (16) des zweiten Radarsensors (14) infolge des Erfassens des ersten Echosignals; – Empfangen wenigstens eines aus einer zweiten Reflexion des zweiten Radarsignals an dem Objekt (20) resultierenden, zweiten Echosignals mittels einer Empfangseinrichtung (18) des ersten Radarsensors (12); – Berechnen wenigstens eines einen Abstand des Objekts (20) von der Radareinrichtung (10) charakterisierenden Abstandswerts in Abhängigkeit von der Erfassung des zweiten Echosignals, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandswert in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem ersten Zeitpunkt und einem zweiten Zeitpunkt ermittelt wird, wobei zu dem ersten Zeitpunkt das erste Radarsignal ausgesendet wird, wobei zu dem zweiten Zeitpunkt das zweite Echosignal empfangen wird, und wobei die Zeitpunkte von dem ersten Radarsensor (12) gemessen werden.Method for operating a radar device (10) of a vehicle comprising at least two different radar sensors (12, 14), comprising the steps: - transmitting at least one first radar signal by means of a transmitting device (16) of a first of the radar sensors (12); Receiving at least one first echo signal resulting from a first reflection of the first radar signal on an object (20) by means of a receiving device (18) of the second radar sensor (14); - transmitting at least one second radar signal by means of a transmitting device (16) of the second radar sensor (14) as a result of detecting the first echo signal; Receiving at least one second echo signal resulting from a second reflection of the second radar signal at the object (20) by means of a receiving device (18) of the first radar sensor (12); Calculating at least one distance value characterizing a distance of the object (20) from the radar device (10) as a function of the detection of the second echo signal, characterized in that the distance value is determined as a function of a difference between a first time and a second time, wherein at the first time the first radar signal is transmitted, at the second time the second echo signal is received, and wherein the times are measured by the first radar sensor (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 sowie eine Radareinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9. The invention relates to a method for operating a radar device of a vehicle, in particular a motor vehicle, according to the preamble of patent claim 1 and a radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle, according to the preamble of patent claim 9.

Aus dem allgemeinen Stand der Technik ist es bekannt, bei Fahrzeugen und insbesondere bei Kraftwagen wie beispielsweise Personenkraftwagen Ultraschallsensoren zu verwenden, um das Nahumfeld des Personenkraftwagens zu vermessen beziehungsweise um zu erfassen, ob sich in der näheren Umgebung des Personenkraftwagens Objekte befinden und welchen Abstand diese Objekte zu dem Personenkraftwagen haben. Hierzu werden zwei Arten von Messungen durchgeführt. Bei einer ersten der Arten handelt es sich um eine sogenannte direkte Messung. Hierbei sendet ein Ultraschallsensor ein Radarsignal als Messsignal aus, welches an einem möglichen Objekt beziehungsweise Hindernis reflektiert wird. Aus der Reflexion entsteht ein sogenanntes Echosignal, welches von demselben Ultraschallsensor wieder empfangen wird. Anhand der Zeit, die vom Aussenden des Messsignals bis zum Empfangen des Echosignals vergeht, wird der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem möglichen Objekt beziehungsweise Hindernis bestimmt. From the general state of the art it is known to use ultrasonic sensors in vehicles and in particular in motor vehicles such as passenger cars to measure the vicinity of the passenger car or to detect whether there are objects in the vicinity of the car and what distance these objects to the passenger car. For this purpose, two types of measurements are performed. A first of the types is a so-called direct measurement. In this case, an ultrasonic sensor emits a radar signal as a measurement signal, which is reflected at a possible object or obstacle. The reflection creates a so-called echo signal, which is received again by the same ultrasonic sensor. Based on the time that elapses from the transmission of the measurement signal to the reception of the echo signal, the distance between the ultrasonic sensor and the possible object or obstacle is determined.

Die zweite Art der Messung ist eine sogenannte indirekte Messung. Hierbei wird das Echosignal von einem Ultraschallsensor empfangen. Das Echosignal resultiert dabei aus einer Reflexion eines Messsignals an einem Objekt, wobei das Messsignal von einem vom Ultraschallsensor unterschiedlichen, zweiten Ultraschallsensor ausgesendet wird beziehungsweise wurde. Das Echosignal wird somit nicht von dem Ultraschallsensor erfasst, von dem das Messsignal ausgesendet wurde. Ist dem Ultraschallsensor, welcher das Echosignal empfängt, der Zeitpunkt bekannt, zu dem das Messsignal ausgesendet wurde, so kann er mit Hilfe des Zeitpunkts, zu dem er das Echosignal empfangen hat, die Laufzeit und damit den Laufweg beziehungsweise den Abstand des Objekts bestimmen. Hierzu ist jedoch eine zeitliche Synchronisation der zwei Ultraschallsensoren erforderlich. The second type of measurement is a so-called indirect measurement. In this case, the echo signal is received by an ultrasonic sensor. The echo signal results from a reflection of a measurement signal at an object, wherein the measurement signal is emitted by a different from the ultrasonic sensor, the second ultrasonic sensor or was. The echo signal is thus not detected by the ultrasonic sensor from which the measurement signal was emitted. If the ultrasound sensor which receives the echo signal is aware of the point in time at which the measurement signal was transmitted, it can use the time at which it received the echo signal to determine the transit time and thus the path or distance of the object. However, a temporal synchronization of the two ultrasonic sensors is required for this purpose.

Im Zuge der Weiterentwicklung derartiger Sensoriken werden zunehmend anstelle von Ultraschallsensoren Radarsensoren verwendet, da diese beispielsweise eine höhere Reichweite als Ultraschallsensoren aufweisen sowie verdeckt verbaut werden können. Diese Substitution ist jedoch insofern problematisch, als die Ausbreitung von Signalen bei Radarsensoren im Vergleich zu Ultraschallsensoren um den Faktor 10⁶ erhöht ist (300000 Meter pro Sekunde Lichtgeschwindigkeit im Vergleich zu 300 Meter pro Sekunde Schallgeschwindigkeit). Daher ist eine Synchronisation von zwei voneinander unterschiedlichen Radarsensoren im Vergleich zu einer Synchronisation von zwei voneinander unterschiedlichen Ultraschallsensoren über den bisherigen Datenbus, beispielsweise über einen CAN-Bus, des Fahrzeugs nicht mehr möglich, da ein solcher Datenbus eine hinreichend schnelle Signalverarbeitung nicht zulassen würde. Daher müssen herkömmlicherweise zusätzliche Synchronisationsleitungen mit hohen Frequenzen verwendet werden, über welche die Radarsensoren miteinander verbunden sind und synchronisiert werden. Die Verwendung von solchen Synchronisationsleitungen führt zu hohen Kosten. In the course of further development of such sensors radar sensors are increasingly used instead of ultrasonic sensors, as these, for example, have a higher range than ultrasonic sensors and can be installed concealed. However, this substitution is problematic in that the propagation of signals in radar sensors is increased by a factor of 10 ⁶ compared to ultrasonic sensors (300,000 meters per second of the speed of light compared to 300 meters per second of the speed of sound). Therefore, a synchronization of two mutually different radar sensors in comparison to a synchronization of two mutually different ultrasonic sensors over the previous data bus, for example via a CAN bus, the vehicle is no longer possible because such a data bus would not allow a sufficiently fast signal processing. Therefore, conventionally, additional synchronization lines with high frequencies must be used, via which the radar sensors are interconnected and synchronized. The use of such synchronization lines leads to high costs.

Die DE 2011 012 379 A1 offenbart ein Verfahren zur Detektion von Ort und Geschwindigkeit von Objekten relativ zu einem Fahrzeug, bei dem wenigstens zwei Radarsensoren im Fahrzeug verwendet werden. Die Radarsensoren sind jeweils mit einer Senderanordnung zur Aussendung von Radarsignalen und einer Empfängeranordnung zum Empfangen von von Objekten reflektierten Echosignalen versehen. Bei dem Verfahren werden die Radarsignale ausgesendet. Ferner werden die Echosignale empfangen und es werden Messdaten gebildet, indem die ausgesandten Radarsignale und die Echosignale verglichen werden. The DE 2011 012 379 A1 discloses a method for detecting location and velocity of objects relative to a vehicle using at least two radar sensors in the vehicle. The radar sensors are each provided with a transmitter arrangement for emitting radar signals and a receiver arrangement for receiving echo signals reflected by objects. In the method, the radar signals are transmitted. Further, the echo signals are received and measurement data is formed by comparing the transmitted radar signals and the echo signals.

Es erfolgt eine Datenreduktion der Messdaten und eine Bildung von Daten für Geschwindigkeit und Ort der reflektierten Objekte. Es erfolgt eine Erstellung eines Bahnverlaufs für ein detektiertes Objekt relativ zum Fahrzeug durch Auswertung nacheinander erhaltener Daten für Ort und Geschwindigkeit des Objekts. Darüber hinaus wird eine Prognose für eine vordefinierte Situation des Objekts relativ zum Fahrzeug erstellt. Es wird ein Alarm- und/oder Steuersignal aus der erstellten Prognose ausgelöst, wenn ein Grenzwert überschritten wird. Von den Radarsensoren wird wenigstens ein Radarsensor als Master-Sensor und wenigstens ein anderer als Slave-Sensor verwendet. Diese sind über einen separaten Datenbus miteinander verbunden, wobei ein Teil der Verfahrensschritte für den Slave-Sensor vom Master-Sensor ausgeführt werden. Ferner ist es vorgesehen, dass die Messdaten des Slave-Sensors vor einer Datenreduktion zum Master-Sensor übertragen werden und dass die anschließenden Verfahrensschritte für die vom Slave-Sensor empfangenen Echosignale in dem Master-Sensor ausgeführt werden. There is a data reduction of the measured data and a formation of data for speed and location of the reflected objects. There is a creation of a trajectory for a detected object relative to the vehicle by evaluating successively obtained data for location and speed of the object. In addition, a prediction is created for a predefined situation of the object relative to the vehicle. An alarm and / or control signal is triggered from the generated forecast if a limit value is exceeded. Of the radar sensors, at least one radar sensor is used as the master sensor and at least one other as the slave sensor. These are connected to each other via a separate data bus, wherein a part of the process steps for the slave sensor are performed by the master sensor. Furthermore, it is provided that the measured data of the slave sensor are transmitted to the master sensor before a data reduction, and that the subsequent method steps for the echo signals received by the slave sensor are carried out in the master sensor.

Die US 2005/0046606 A1 offenbart ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Radareinrichtung für ein Fahrzeug, mit wenigstens zwei voneinander unterschiedlichen Radarsensoren. The US 2005/0046606 A1 discloses a generic method and a generic radar device for a vehicle, with at least two mutually different radar sensors.

Des Weiteren offenbart die DE 103 43 175 A1 ein Verfahren zur Abstandsmessung mit mindestens zwei berührungslosen Abstandssensoren, insbesondere mit Ultraschallsensoren, die jeweils einen Sender zur Aussendung von Messimpulsen und einen Empfänger zum Empfangen von Messimpulsechos haben. Furthermore, the DE 103 43 175 A1 a method for distance measurement with at least two non-contact distance sensors, in particular with ultrasonic sensors, each having a transmitter for the transmission of measurement pulses and a receiver for receiving Messimpulsechos.

Der DE 10 2010 023 340 A1 ist eine Vorrichtung zur Abstandsmessung als bekannt zu entnehmen. Of the DE 10 2010 023 340 A1 is a device for distance measurement to be taken as known.

Außerdem ist aus der DE 102 13 987 A1 eine Einrichtung für insbesondere bistatische Radaranwendungen bekannt, bestehend aus mindestens zwei räumlich beabstandeten Radarsensoren für Sende- und/oder Empfangsbetrieb. Moreover, from the DE 102 13 987 A1 a device for particular bistatic radar applications known, consisting of at least two spatially spaced radar sensors for transmitting and / or receiving operation.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung eines Fahrzeugs sowie eine solche Radareinrichtung für ein Fahrzeug zu schaffen, mittels welchen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs auf einfache und kostengünstige Weise präzise erfasst werden können. The object of the present invention is to provide a method for operating a radar device of a vehicle as well as such a radar device for a vehicle, by means of which objects in the surroundings of the vehicle can be precisely detected in a simple and cost-effective manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Radareinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben. This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a radar device having the features of patent claim 9. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens und insbesondere eines Personenkraftwagens. Die Radareinrichtung umfasst dabei zwei voneinander unterschiedliche und insbesondere voneinander beabstandet angeordnete Radarsensoren. Bei dem Verfahren wird wenigstens ein erstes Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung eines ersten der Radarsensoren ausgesendet. Bei dem ersten Radarsensor handelt es sich somit um ein sendendes, erstes Radarelement, welches das erste Radarsignal ausschickt. Das ausgesendete beziehungsweise ausgeschickte, erste Radarsignal wird von einem möglichen Objekt beziehungsweise Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs reflektiert. Aus dieser Reflexion entsteht wenigstens ein erstes Echosignal. Im Rahmen des Verfahrens wird das erste Echosignal mittels einer Empfangseinrichtung des zweiten Radarsensors empfangen. Zumindest bis zu dieser Stelle bzw. bis zu diesem Zeitpunkt ist der zweite Radarsensor beispielsweise ein passives, zweites Radarelement, welches das erste Echosignal empfängt. A first aspect of the invention relates to a method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle and in particular of a passenger car. The radar device comprises two radar sensors which are different from one another and in particular spaced apart from one another. In the method, at least a first radar signal is transmitted by means of a transmitting device of a first of the radar sensors. The first radar sensor is thus a transmitting, first radar element which sends out the first radar signal. The emitted or transmitted, first radar signal is reflected by a possible object or obstacle in the vicinity of the vehicle. From this reflection arises at least a first echo signal. As part of the method, the first echo signal is received by means of a receiving device of the second radar sensor. At least up to this point or up to this point in time, the second radar sensor is, for example, a passive, second radar element which receives the first echo signal.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird wenigstens ein zweites Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung des zweiten Radarsensors infolge des Erfassens des ersten Echosignals ausgesendet. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der zweite Radarsensor das erste Echosignal nicht auswertet, sondern es direkt oder mit einer definierten Zeitverzögerung über das Objekt zurück an den ersten Radarsensor sendet. In a further step of the method, at least one second radar signal is transmitted by means of a transmitting device of the second radar sensor as a result of the detection of the first echo signal. In other words, it can be provided that the second radar sensor does not evaluate the first echo signal, but instead transmits it directly or with a defined time delay back to the first radar sensor via the object.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird wenigstens ein aus einer zweiten Reflexion des zweiten Radarsignals an dem Objekt resultierendes, zweites Echosignal mittels einer Empfangseinrichtung des ersten Radarsensors empfangen. Das ausgesendete, zweite Radarsignal wird somit von dem Objekt reflektiert. Aus dieser Reflexion entsteht das zweite Echosignal, welches mittels der Empfangseinrichtung des ersten Radarsensors empfangen wird. In a further step of the method, at least one second echo signal resulting from a second reflection of the second radar signal at the object is received by means of a receiving device of the first radar sensor. The emitted, second radar signal is thus reflected by the object. From this reflection arises the second echo signal, which is received by means of the receiving device of the first radar sensor.

Schließlich wird wenigstens ein einen Abstand des Objekts von der Radareinrichtung charakterisierender Abstandswert in Abhängigkeit von der Erfassung des zweiten Echosignals berechnet. Erfindungsgemäß wird der Abstandswert in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem ersten Zeitpunkt und einem zweiten Zeitpunkt ermittelt, wobei zu dem ersten Zeitpunkt das erste Radarsignal ausgesendet wird, wobei zu dem zweiten Zeitpunkt das zweite Echosignal empfangen wird, und wobei die Zeitpunkte von dem ersten Radarsensor gemessen werden. Mit anderen Worten kann beispielsweise der erste Radarsensor das zweite Echosignal insbesondere als zusätzliche Information und insbesondere mit seiner eigenen Zeitbasis auswerten, ohne dass ein zeitlicher Abgleich beziehungsweise eine zeitliche Synchronisation des ersten Radarsensors mit dem zweiten Radarsensor erforderlich wäre. Mit anderen Worten ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren die Durchführung einer eingangs im Zusammenhang mit Ultraschallsensoren beschriebenen, indirekten Messung, ohne dass jedoch eine zeitliche Synchronisation, insbesondere eine phasenkohärente Synchronisation, der beiden Radarsensoren vorgesehen und erforderlich ist. Da eine Synchronisation, insbesondere eine phasenkohärente Synchronisation, der Radarsensoren nicht vorgesehen und nicht erforderlich ist, müssen diese auch nicht notwendigerweise über zusätzlich zu einem Datenbus des Fahrzeugs vorgesehene und vom Datenbus separate Synchronisationsleitungen miteinander verbunden werden, so dass das Verfahren die präzise Bestimmung des Abstands des Objekts von der Radareinrichtung und somit vom Fahrzeug auf einfache und kostengünstige Weise ermöglicht. Finally, at least one distance value characterizing a distance of the object from the radar device is calculated as a function of the detection of the second echo signal. According to the invention, the distance value is determined as a function of a difference between a first time and a second time, the first radar signal being transmitted at the first time, the second time receiving the second echo signal, and the times being measured by the first radar sensor become. In other words, for example, the first radar sensor can evaluate the second echo signal in particular as additional information and in particular with its own time base, without a time adjustment or a time synchronization of the first radar sensor with the second radar sensor would be required. In other words, the inventive method allows the implementation of an initially described in connection with ultrasonic sensors, indirect measurement, but without a time synchronization, in particular a phase-coherent synchronization, the two radar sensors provided and required. Since synchronization, in particular phase-coherent synchronization, of the radar sensors is not provided and is not required, these also do not necessarily have to be interconnected via synchronization lines provided in addition to a data bus of the vehicle and separate from the data bus, so that the method enables the precise determination of the distance of the Object of the radar device and thus the vehicle in a simple and inexpensive way allows.

Insbesondere ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, den Abstandswert anhand des zweiten Echosignals mittels des ersten Radarsensors zu bestimmen, obwohl das zweite Echosignal aus dem zweiten, vom zweiten Radarsensor ausgesendeten Radarsignal resultiert. Da jedoch das zweite Radarsignal als Folge des Empfanges des ersten Echosignals ausgesendet wurde, wobei das erste Echosignal aus dem ersten, vom ersten Radarsensor ausgesendeten Radarsignal resultiert, stellt das zweite Echosignal ein aus dem ersten Radarsignal resultierendes beziehungsweise durch dieses bewirktes Echosignal dar, welches mittels des ersten Radarsensors auch erfasst wird und ausgewertet werden kann. Für die Auswertung kann die Zeitbasis des ersten Radarsensors verwendet werden, auf welcher auch bereits das erste Radarsignal basiert beziehungsweise basierte. Aufgrund dieses Sekundärradaransatzes kann eine zeitliche Synchronisation, insbesondere eine phasenkohärente Synchronisation, der Radarsensoren vermieden werden. In particular, the method according to the invention makes it possible to determine the distance value on the basis of the second echo signal by means of the first radar sensor, although the second echo signal results from the second radar signal emitted by the second radar sensor. However, since the second radar signal was transmitted as a result of the reception of the first echo signal, the the first echo signal from the first radar signal emitted by the first radar sensor results, the second echo signal represents an echo signal resulting from or caused by the first radar signal, which echo signal is also detected by the first radar sensor and can be evaluated. For the evaluation, the time base of the first radar sensor can be used, on which also the first radar signal is based or based. Because of this Sekundärradaransatzes a temporal synchronization, in particular a phase-coherent synchronization, the radar sensors can be avoided.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden das zweite Radarsignal und das zweite Echosignal vom zweiten Radarsensor und vom Objekt zum ersten Radarsensor über einen Weg übermittelt, über welchen das erste Radarsignal und das erste Echosignal vom ersten Radarsensor und vom Objekt zum zweiten Radarsensor übermittelt werden. Mit anderen Worten verlaufen das zweite Radarsignal und das daraus resultierende, zweite Echosignal über den gleichen Reflexionsweg wie auch das erste Radarsignal und das daraus resultierende, erste Echosignal. Hierdurch ist eine besonders präzise Ermittlung des Abstands des Objekts von der Radareinrichtung darstellbar. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the second radar signal and the second echo signal from the second radar sensor and the object are transmitted to the first radar sensor via a path via which the first radar signal and the first echo signal from the first radar sensor and the object are transmitted to the second radar sensor. In other words, the second radar signal and the resulting second echo signal extend over the same reflection path as well as the first radar signal and the resulting first echo signal. As a result, a particularly precise determination of the distance of the object from the radar device can be displayed.

Ferner kann dadurch wenigstens ein sogenanntes Kreuzecho realisiert werden, wodurch eine Erhöhung des sogenannten Öffnungswinkels darstellbar ist. Ist beispielsweise die Reflektion von dem Objekt relativ schwach, so kann das Objekt durch das Kreuzecho trotz des schwachen Signals erfasst werden. Darüber hinaus ist es möglich, zwei den Abstand des Objekts charakterisierende Signale bzw. Werte zu erfassen, so dass das Objekt in der Folge besonders gut verortet werden kann. Furthermore, at least one so-called cross echo can be realized thereby, whereby an increase of the so-called opening angle can be represented. For example, if the reflection from the object is relatively weak, the object can be detected by the cross echo despite the weak signal. In addition, it is possible to detect two signals or values characterizing the distance of the object, so that the object can be located particularly well in the sequence.

Als weiterhin vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn das zweite Radarsignal mit einer vorgebbaren Zeitverzögerung nach dem Erfassen des ersten Echosignals ausgesendet wird. Hierdurch ist eine besonders präzise Auswertung der jeweiligen Signale realisierbar, so dass auch der Abstand besonders präzise bestimmt werden kann. As further advantageous, it has been shown that the second radar signal is emitted with a predefinable time delay after the detection of the first echo signal. As a result, a particularly precise evaluation of the respective signals can be realized, so that the distance can be determined particularly precisely.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird der Abstandswert mittels einer Recheneinrichtung des ersten Radarsensors berechnet. Hierdurch kann der Abstandswert schnell und auf der Zeitbasis des ersten Radarsensors berechnet werden, auf welcher auch das erste Radarsignal basiert. Eine zeit- und rechenaufwändige, zeitliche Synchronisation von unterschiedlichen Recheneinrichtungen der Radarsensoren können somit vermieden werden. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the distance value is calculated by means of a computing device of the first radar sensor. As a result, the distance value can be calculated quickly and on the time base of the first radar sensor, on which the first radar signal is based. A time-consuming and computation-intensive, temporal synchronization of different computing devices of the radar sensors can thus be avoided.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird wenigstens eines der Radarsignale, insbesondere mittels einer Modulation, mit einer Kodierung versehen, mittels welcher das wenigstens eine der Radarsignale demjenigen der Radarsensoren zugeordnet wird, mittels welchem das wenigstens eine der Radarsignale ausgesendet wird. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, wenigstens eines der Radarsignale insbesondere mittels einer Modulation zu kodieren. Mittels einer solchen Kodierung ist es möglich, das aus dem wenigstens einen der Radarsignale resultierende Echosignal demjenigen der Radarsensoren zuzuordnen, der das wenigstens eine der Radarsignale ausgesendet hat. Somit können die Echosignale, die aus den Radarsignalen des ersten Radarsensors resultieren, von den Echosignalen, welche aus den Radarsignalen des zweiten Radarsensors resultieren, unterschieden werden. Die Gefahr von Fehlberechnungen und Signalverwechslungen kann somit gering gehalten werden. In a further advantageous embodiment of the invention, at least one of the radar signals, in particular by means of a modulation, provided with a coding, by means of which the at least one of the radar signals is assigned to that of the radar sensors, by means of which the at least one of the radar signals is transmitted. In other words, it may be provided to encode at least one of the radar signals, in particular by means of a modulation. By means of such a coding, it is possible to assign the echo signal resulting from the at least one of the radar signals to that of the radar sensors which has transmitted the at least one of the radar signals. Thus, the echo signals resulting from the radar signals of the first radar sensor may be distinguished from the echo signals resulting from the radar signals of the second radar sensor. The risk of miscalculations and signal confusion can thus be kept low.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass der zweite Radarsensor zumindest vorübergehend in einem Transponderbetriebsmodus als Transponder betrieben wird, wobei das empfangene, erste Echosignal zumindest im Wesentlichen passiv vom zweiten Radarsensor reflektiert wird. Hierdurch kann eine besonders einfache und schnelle Reflexion des ersten Echosignals bewirkt werden, wobei im Rahmen diese Reflexion des ersten Echosignals das Aussenden des zweiten Radarsignals ist, woraus das zweite Echosignal resultiert. A further embodiment is characterized in that the second radar sensor is operated as a transponder at least temporarily in a transponder operating mode, the received first echo signal being reflected at least substantially passively by the second radar sensor. In this way, a particularly simple and rapid reflection of the first echo signal can be effected, wherein in the context of this reflection of the first echo signal is the transmission of the second radar signal, from which the second echo signal results.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der zweite Radarsensor zeitlich nach dem Transponderbetriebsmodus in einem Aktivbetriebsmodus betrieben wird, in welchem aktiv ein Abstand vom zweiten Radarsensor zu einem Objekt, insbesondere zu dem Objekt, erfasst wird. Dies bedeutet, dass der Transponderbetriebsmodus zum Durchführen der oben geschilderten indirekten Messung eingestellt wird. Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass zumindest der zweite Radarsensor auch in dem Aktivbetriebsmodus betrieben wird, in welchem die zuvor im Zusammenhang mit Ultraschallsensoren beschriebene, direkte Messung des Abstands durchführbar ist. Im Rahmen der direkten Messung werden mittels des zweiten Radarsensors beziehungsweise des sich im Aktivbetriebsmodus befindenden Radarsensors Radarsignale ausgesendet und aus diesen ausgesendeten Radarsignalen resultierende Echosignale auch wieder empfangen. In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the second radar sensor is operated in time after the transponder operating mode in an active operating mode, in which actively a distance from the second radar sensor to an object, in particular to the object detected. This means that the transponder operating mode is set for performing the above-described indirect measurement. Preferably, it is provided that at least the second radar sensor is also operated in the active operating mode, in which the direct measurement of the distance previously described in connection with ultrasonic sensors can be carried out. As part of the direct measurement, radar signals are emitted by means of the second radar sensor or the radar sensor located in the active operating mode, and echo signals resulting from these radar signals are also received again.

Zum Realisieren des Aktivbetriebsmodus und des Transponderbetriebsmodus umfasst der zweite Radarsensor beispielsweise ein schaltendes Element, welches zwischen einer den Transponderbetriebsmodus bewirkenden, ersten Stellung und einer den Aktivbetriebsmodus bewirkenden, zweiten Stellung umschaltbar ist. Hierdurch ist eine hardwaremäßige Realisierung der voneinander unterschiedlichen Betriebsmodi in Form des Transponderbetriebsmodus und des Aktivbetriebsmodus vorgesehen. For realizing the active operating mode and the transponder operating mode, the second radar sensor comprises, for example, a switching element which switches between a first position effecting the transponder operating mode and a first the active operating mode effecting, second position is switchable. This provides a hardware implementation of the mutually different operating modes in the form of the transponder operating mode and the active operating mode.

Schließlich hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn das erste Echosignal einer Signalauswertung unterzogen wird, wobei das zweite Radarsignal in Abhängigkeit von der Signalauswertung ausgesendet wird. Beispielswiese wird die Signalauswertung mittels einer Recheneinrichtung des zweiten Radarsensors durchgeführt. Das zweite Radarsignal wird beispielsweise mittels eines Generators des zweiten Radarsensors, insbesondere eines Generators der zweiten Sendeeinrichtung, erzeugt und mittels dieser ausgesendet. Finally, it has proven to be particularly advantageous if the first echo signal is subjected to a signal evaluation, wherein the second radar signal is transmitted as a function of the signal evaluation. For example, the signal evaluation is performed by means of a computing device of the second radar sensor. The second radar signal is generated, for example, by means of a generator of the second radar sensor, in particular of a generator of the second transmitting device, and transmitted by means of this.

Hierbei besteht der Vorteil, dass durch eine geeignete beziehungsweise geschickte Signalverarbeitung gezielte Reflexionen ausgelassen werden können. Dies bedeutet, dass dabei vorgesehen werden kann, dass nicht jedes Mal, wenn das erste Echosignal empfangen wird, das zweite Radarsignal ausgesendet wird. Entsteht das erste Echosignal beispielsweise infolge einer Reflexion des ersten Radarsignals am Boden beziehungsweise an der Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug bewegt, so kann beim Empfangen dieses ersten Echosignals das Aussenden des zweiten Radarsignals unterbleiben. Resultiert jedoch das erste Echosignal aus einer Reflexion des ersten Radarsignals an möglichen Hindernissen und Objekten wie beispielsweise anderen Fahrzeugen in der Umgebung des Fahrzeugs, so können derartige, wichtige Reflexionen verstärkt werden und das Aussenden des zweiten Radarsignals bewirken. Mittels der Signalauswertung ist es dabei möglich zu erfassen, ob das erste Echosignal aus einer Reflexion des ersten Radarsignals am Boden oder an einem anderweitigen Objekt resultiert. In this case, there is the advantage that targeted reflections can be omitted by suitable or clever signal processing. This means that it can be provided that not every time the first echo signal is received, the second radar signal is transmitted. If the first echo signal arises, for example, as a result of reflection of the first radar signal on the ground or on the roadway on which the vehicle is moving, the emission of the second radar signal can be omitted when receiving this first echo signal. However, if the first echo signal results from a reflection of the first radar signal at possible obstacles and objects such as other vehicles in the vicinity of the vehicle, such important reflections can be amplified and cause the emission of the second radar signal. By means of the signal evaluation, it is possible to detect whether the first echo signal results from a reflection of the first radar signal on the ground or on another object.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Radareinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für einen Kraftwagen und insbesondere für einen Personenkraftwagen. Die Radareinrichtung umfasst wenigstens zwei unterschiedliche und vorzugsweise voneinander beabstandet angeordnete Radarsensoren, wobei die Radareinrichtung dazu ausgelegt ist, wenigstens ein erstes Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung eines ersten der Radarsensoren auszusenden. Die Radareinrichtung ist ferner dazu ausgelegt, wenigstens ein aus einer ersten Reflexion des ersten Radarsignals an einem Objekt resultierendes, erstes Echosignal mittels einer Empfangseinrichtung des zweiten Radarsensors zu empfangen. Die Radareinrichtung ist darüber hinaus dazu ausgebildet, wenigstens ein zweites Radarsignal mittels einer Sendeeinrichtung des zweiten Radarsensors infolge des Erfassens des ersten Echosignals auszusenden, wenigstens ein aus einer zweiten Reflexion des zweiten Radarsignals an dem Objekt resultierendes, zweites Echosignal mittels einer Empfangseinrichtung des ersten Radarsensors zu empfangen und wenigstens einen einen Abstand des Objekts von der Radareinrichtung charakterisierenden Abstandswert in Abhängigkeit von der Erfassung des zweiten Echosignals zu berechnen. Außerdem ist die Radareinrichtung dazu ausgebildet, den Abstandswert in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem ersten Zeitpunkt und einem zweiten Zeitpunkt zu ermitteln, wobei zu dem ersten Zeitpunkt das erste Radarsignal ausgesendet wird, wobei zu dem zweiten Zeitpunkt das zweite Echosignal empfangen wird, und wobei der erste Radarsensor dazu ausgebildet ist, die Zeitpunkte zu messen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt. A second aspect of the invention relates to a radar device for a vehicle, in particular for a motor vehicle and in particular for a passenger car. The radar device comprises at least two different and preferably spaced-apart radar sensors, wherein the radar device is adapted to emit at least a first radar signal by means of a transmitting device of a first of the radar sensors. The radar device is furthermore designed to receive at least one first echo signal resulting from a first reflection of the first radar signal on an object by means of a receiving device of the second radar sensor. The radar device is furthermore designed to emit at least one second radar signal by means of a transmitting device of the second radar sensor as a result of detecting the first echo signal, to receive at least one second echo signal resulting from a second reflection of the second radar signal at the object by means of a receiving device of the first radar sensor and calculate at least one distance value characterizing a distance of the object from the radar device as a function of the detection of the second echo signal. In addition, the radar device is adapted to determine the distance value in dependence on a difference between a first time and a second time, wherein at the first time the first radar signal is transmitted, at the second time the second echo signal is received, and wherein the first radar sensor is adapted to measure the times. Advantageous embodiments of the first aspect of the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the second aspect of the invention and vice versa.

Mit anderen Worten ist die erfindungsgemäße Radareinrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet, wobei mittels der erfindungsgemäßen Radareinrichtung die zuvor geschilderte, indirekte Messung jedoch mittels Radarsensoren auf einfache und kostengünstige Weise besonders präzise durchführbar ist. Dies ist der Fall, da das zweite Echosignal nicht nur das vom zweiten Radarsensor ausgesendete, zweite Radarsignal, sondern auch das vom ersten Radarsensor ausgesendete, erste Radarsignal charakterisiert beziehungsweise mit diesem in Zusammenhang steht, so dass – obwohl das erste Radarsignal vom ersten Radarsensor ausgesendet und das erste Echosignal vom zweiten Radarsensor empfangen wird – anhand des zweiten Echosignals der Abstandswert insbesondere mittels der ersten Radarsensors berechnet werden kann, ohne dass eine zeitliche Synchronisation, insbesondere eine phasenkohärente Synchronisation, der Radarsensoren vorgesehen und erforderlich ist. In other words, the radar device according to the invention is designed to carry out the method according to the invention, wherein the above-described, indirect measurement by means of radar sensors in a simple and cost-effective manner is particularly precise feasible by means of the radar device according to the invention. This is the case since the second echo signal characterizes not only the second radar signal emitted by the second radar sensor, but also the first radar signal emitted by the first radar sensor, or is associated therewith, so that although the first radar signal is transmitted by the first radar sensor and the first echo signal is received by the second radar sensor - based on the second echo signal, the distance value can be calculated in particular by means of the first radar sensor, without a time synchronization, in particular a phase-coherent synchronization, the radar sensors provided and required.

Obwohl das zweite Echosignal aus dem vom zweiten Radarsensor ausgesendeten, zweiten Radarsignal resultiert, kann zur Berechnung des Abstandswerts aus dem zweiten Echosignal die Zeitbasis des ersten Radarsensors verwendet werden, auf welcher auch das erste Radarsignal und das vom zweiten Radarsensor empfangene, erste Echosignal basieren. Das erste Echosignal geht zwar im Hinblick auf den ersten Radarsensor verloren beziehungsweise wird nicht von diesem erfasst. Jedoch wird mittels des zweiten Radarsensors das erste Echosignal an den ersten Radarsensor derart rückübermittelt, dass durch Aussenden des zweiten Radarsignals das zweite Echosignal bewirkt wird. Das zweite Echosignal kann mittels des ersten Radarsensors nun nach Art einer direkten Messung auf ähnliche Weise verarbeitet werden, wie wenn das aus dem ersten Radarsignal resultierende, erste Echosignal auch vom ersten Radarsensor mittels dessen zweiter Empfangseinrichtung empfangen worden wäre. Although the second echo signal results from the second radar signal emitted by the second radar sensor, the time base of the first radar sensor, on which the first radar signal and the first echo signal received by the second radar sensor are based, can be used to calculate the distance value from the second echo signal. Although the first echo signal is lost with respect to the first radar sensor or is not detected by this. However, by means of the second radar sensor, the first echo signal is transmitted back to the first radar sensor such that the second echo signal is effected by emitting the second radar signal. The second echo signal can now be processed by the first radar sensor in the manner of a direct measurement in a similar manner as when the first echo signal resulting from the first radar signal also from first radar sensor would have been received by means of the second receiving device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in: The drawing shows in:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Radareinrichtung für ein Fahrzeug in Form eines Personenkraftwagens, wobei die Radareinrichtung derart betrieben wird, dass mittels wenigstens zweier Radarsensoren der Radareinrichtung jeweilige Radarsignale ausgesendet sowie aus einer Reflexion der Radarsignale an einem Objekt resultierende Echosignale empfangen werden; und 1 a schematic plan view of a radar device for a vehicle in the form of a passenger car, wherein the radar device is operated such that at least two radar sensors of the radar radiated respective radar signals and received from a reflection of the radar signals to an object resulting echo signals; and

2 eine weitere schematische Draufsicht der Radareinrichtung. In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. 2 another schematic plan view of the radar device. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 und 2 zeigen eine im Ganzen mit 10 bezeichnete Radareinrichtung eines Fahrzeugs in Form eines Personenkraftwagens 11. Die Radareinrichtung 10 umfasst einen ersten Radarsensor 12 sowie einen vom ersten Radarsensor 12 unterschiedlichen und zusätzlich zum Radarsensor 12 vorgesehenen, zweiten Radarsensor 14. Dabei sind die Radarsensoren 12, 14 voneinander beabstandet angeordnet. Beispielsweise sind die Radarsensoren 12, 14 in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandet angeordnet. 1 and 2 show a whole with 10 designated radar device of a vehicle in the form of a passenger car 11 , The radar device 10 includes a first radar sensor 12 and one from the first radar sensor 12 different and in addition to the radar sensor 12 provided, second radar sensor 14 , Here are the radar sensors 12 . 14 spaced apart. For example, the radar sensors 12 . 14 arranged spaced apart in the vehicle transverse direction.

Die Radarsensoren 12, 14 weisen einen jeweiligen Erfassungsbereich auf, wobei sich die Erfassungsbereiche in einem Überlappungsbereich gegenseitig überlappen können. Die Radarsensoren 12, 14 dienen dabei dazu, sich in der Umgebung des Personenkraftwagens 11 und insbesondere im jeweiligen Erfassungsbereich befindende Objekte und insbesondere Hindernisse zu erfassen und wenigstens einen einen Abstand des entsprechenden Hindernisses vom Personenkraftwagen 11 charakterisierenden Abstandswert zu berechnen. In Abhängigkeit von diesem Abstandswert können entsprechende Funktionen des Personenkraftwagens 11 ausgelöst werden. Beispielsweise ist es möglich, dem Fahrer des Personenkraftwagens 11 einen Warnhinweis, insbesondere einen optischen und/oder akustischen Warnhinweis zu kommunizieren, wenn der Abstandswert einen vorgebbaren Schwellenwert unterschreitet. The radar sensors 12 . 14 have a respective detection area, wherein the detection areas can overlap each other in an overlapping area. The radar sensors 12 . 14 serve thereby, in the environment of the passenger car 11 and in particular to detect objects in the respective detection area and in particular to detect obstacles and at least one distance of the corresponding obstacle from the passenger car 11 to characterize the characterizing distance value. Depending on this distance value corresponding functions of the passenger car 11 to be triggered. For example, it is possible for the driver of the passenger car 11 a warning, in particular to communicate a visual and / or audible warning when the distance value falls below a predetermined threshold.

Mittels der Radarsensoren 12, 14 ist eine sogenannte direkte Messung durchführbar. Die Radarsensoren 12, 14 umfassen jeweils eine Sendeeinrichtung 16 zum Aussenden von Radarsignalen sowie jeweils eine Empfangseinrichtung 18 zum Empfangen von Echosignalen, wobei diese Echosignale aus Reflexionen der Radarsignale an entsprechenden Objekten resultieren. In 1 ist ein sich im jeweiligen Erfassungsbereich befindendes Hindernis gezeigt und mit 20 bezeichnet. By means of radar sensors 12 . 14 is a so-called direct measurement feasible. The radar sensors 12 . 14 each comprise a transmitting device 16 for transmitting radar signals and in each case a receiving device 18 for receiving echo signals, these echo signals resulting from reflections of the radar signals at corresponding objects. In 1 is shown in the respective detection area obstacle and with 20 designated.

Mittels der Radarsensoren sind eine sogenannte direkte Messung sowie eine sogenannte indirekte Messung durchführbar. Die direkte Messung wird im Folgenden am Beispiel des ersten Radarsensors 12 beschrieben. Das zuvor und im Folgenden zum ersten Radarsensor 12 Geschilderte kann jedoch auch ohne weiteres auf den zweiten Radarsensor 14 übertragen werden. By means of the radar sensors, a so-called direct measurement and a so-called indirect measurement can be carried out. The direct measurement is described below using the example of the first radar sensor 12 described. This and the following to the first radar sensor 12 However, can also easily on the second radar sensor 14 be transmitted.

Im Rahmen der direkten Messung wird wenigstens ein Radarsignal mittels der Sendeeinrichtung 16 ausgesendet. Das Radarsignal wird am Hindernis 20 reflektiert, so dass dadurch aus dem Radarsignal ein Echosignal resultiert. Dieses Echosignal wird mittels der Empfangseinrichtung 18 des ersten Radarsensors 12, welcher bereits das Radarsignal ausgesendet hat, empfangen. Die Zeit zwischen einem ersten Zeitpunkt, zu welchem das Radarsignal ausgesendet wurde, und einem zweiten Zeitpunkt, zu welchem das Echosignal empfangen wurde, wird als Laufzeit bezeichnet. In Abhängigkeit von der Laufzeit kann der Abstand zwischen dem Radarsensor 12 und dem Hindernis 20 beziehungsweise ein den Abstand des Hindernisses 20 von dem Radarsensor 12 und von der Radareinrichtung 10 insgesamt berechnet werden. In the context of direct measurement, at least one radar signal is transmitted by means of the transmitting device 16 sent out. The radar signal is at the obstacle 20 reflected, thereby resulting in an echo signal from the radar signal. This echo signal is received by the receiving device 18 of the first radar sensor 12 , which has already sent out the radar signal received. The time between a first time at which the radar signal was transmitted and a second time at which the echo signal was received is termed transit time. Depending on the running time, the distance between the radar sensor 12 and the obstacle 20 or the distance of the obstacle 20 from the radar sensor 12 and from the radar device 10 be calculated in total.

Im Rahmen der indirekten Messung wird der Abstand des Hindernisses 20 von der Radareinrichtung 10 beziehungsweise vom Personenkraftwagen 11 bestimmt, wobei das unmittelbar aus dem ausgesendeten Radarsignal resultierende Echosignal nicht von dem Radarsensor, von welchem das Radarsignal ausgesendet wurde, sondern von dem entsprechend anderen Radarsensor empfangen wird. Im Folgenden wird die indirekte Messung erläutert. In the context of indirect measurement, the distance of the obstacle 20 from the radar device 10 or from the passenger car 11 determined, wherein the echo signal resulting directly from the emitted radar signal is not received by the radar sensor from which the radar signal was sent, but by the corresponding other radar sensor. The following section explains the indirect measurement.

In einem ersten Schritt wird – wie in 1 durch einen Richtungspfeil 22 angedeutet ist – wenigstens ein erstes Radarsignal mittels der Sendeeinrichtung 16 des ersten Radarsensors 12 ausgesendet. Das erste Radarsignal wird vom Hindernis 20 reflektiert, woraus ein erstes Echosignal resultiert. Wie in 1 durch einen Richtungspfeil 24 angedeutet ist, wird in einem zweiten Schritt das erste Echosignal mittels der Empfangseinrichtung 18 des zweiten Radarsensors 14 empfangen. In a first step - as in 1 by a directional arrow 22 is indicated - at least a first radar signal by means of the transmitting device 16 of the first radar sensor 12 sent out. The first radar signal is from the obstacle 20 reflected, resulting in a first echo signal. As in 1 by a directional arrow 24 is indicated, in a second step, the first echo signal by means of the receiving device 18 of the second radar sensor 14 receive.

Würde nun ein einen Abstand des Hindernisses 20 von der Radareinrichtung 10 und insbesondere dem ersten Radarsensor 12 charakterisierender Abstandswert mittels des zweiten Radarsensors 14 in Abhängigkeit von dem ersten Echosignal berechnet werden, so müsste ein Zeitpunkt, zu welchem das erste Radarsignal mittels des ersten Radarsensors 12 ausgesendet wurde, dem zweiten Radarsensor 14 mitgeteilt werden. Insbesondere müsste eine zeitliche Synchronisation, insbesondere eine phasenkohärente Synchronisation, der Radarsensoren 12, 14 erfolgen. Dies würde eine von einem Datenbus des Personenkraftwagens 11 unterschiedliche und zusätzlich dazu vorgesehene Synchronisationsleitung erfordern, über welche die Radarsensoren 12, 14 miteinander verbunden werden müssten. Would now be a distance of the obstacle 20 from the radar device 10 and in particular the first radar sensor 12 characterizing distance value by means of the second radar sensor 14 be calculated in response to the first echo signal, so would have a time at which the first radar signal by means of the first radar sensor 12 was sent out, the second radar sensor 14 be communicated. In particular, a temporal synchronization, in particular a phase-coherent synchronization, of the radar sensors would have to 12 . 14 respectively. This would be one of a data bus of the passenger car 11 require different and additionally provided synchronization line, via which the radar sensors 12 . 14 would have to be connected to each other.

Um nun dennoch eine einfache, kostengünstige und besonders präzise Ermittlung wenigstens eines einen Abstand des Hindernisses 20 von der Radareinrichtung 10 und insbesondere vom ersten Radarsensor 12 charakterisierenden Abstandswerts zu ermöglichen, ist ein besonders gut aus 2 erkennbarer, dritter Schritt vorgesehen. In diesem dritten Schritt wird – wie in 2 durch einen Richtungspfeil 26 veranschaulicht ist – wenigstens ein zweites Radarsignal mittels der Sendeeinrichtung 16 des zweiten Radarsensors 14 ausgesendet, wobei das Aussenden des zweiten Radarsignals aus dem Erfassen des ersten Echosignals resultiert beziehungsweise durch das Erfassen des ersten Echosignals ausgelöst oder bewirkt wird. In order to still nevertheless a simple, inexpensive and very precise determination of at least one a distance of the obstacle 20 from the radar device 10 and in particular from the first radar sensor 12 Characterizing distance value is a particularly good 2 recognizable, third step provided. In this third step is - as in 2 by a directional arrow 26 is illustrated - at least a second radar signal by means of the transmitting device 16 of the second radar sensor 14 emitted, wherein the emission of the second radar signal from the detection of the first echo signal results or triggered by the detection of the first echo signal or effected.

Das zweite Radarsignal wird von dem Hindernis 20 reflektiert, so dass dadurch ein zweites Echosignal entsteht. In einem vierten Schritt wird dieses zweite Echosignal – wie in 2 durch einen Richtungspfeil 28 angedeutet ist – mittels der Empfangseinrichtung 18 des ersten Radarsensors 12 empfangen. In einem fünften Schritt wird insbesondere mittels des ersten Radarsensors 12 wenigstens ein einen Abstand des Hindernisses 20 von der Radareinrichtung 10 und insbesondere vom ersten Radarsensor 12 charakterisierender Abstandswert in Abhängigkeit von der mittels der Empfangseinrichtung 18 des ersten Radarsensors 12 bewirkten Erfassung des zweiten Echosignals berechnet. Zur Berechnung des Abstandswerts kann dabei die Zeitbasis des ersten Radarsensors 12 und somit die Zeitbasis verwendet werden, auf welcher auch bereits das erste Radarsignal basiert beziehungsweise basierte. The second radar signal is from the obstacle 20 reflected, thereby creating a second echo signal. In a fourth step, this second echo signal - as in 2 by a directional arrow 28 is indicated - by means of the receiving device 18 of the first radar sensor 12 receive. In a fifth step, in particular by means of the first radar sensor 12 at least one a distance of the obstacle 20 from the radar device 10 and in particular from the first radar sensor 12 Characterizing distance value as a function of the means of the receiving device 18 of the first radar sensor 12 caused acquisition of the second echo signal calculated. The time base of the first radar sensor can be used to calculate the distance value 12 and thus the time base can be used, on which the first radar signal is already based or based.

Somit muss nicht das vom zweiten Radarsensor 14 empfangene, erste Echosignal bzw. dessen Empfangszeitpunkt mit dem vom ersten Radarsensor 12 ausgesendeten, ersten Radarsignal bzw. dessen Aussendezeitpunkt verglichen werden, sondern es kann das vom ersten Radarsensor 12 empfangene, zweite Echosignal bzw. dessen Empfangszeitpunkt mit dem vom ersten Radarsensor ausgesendeten, ersten Radarsignal bzw. dessen Aussendezeitpunkt verglichen werden, wobei das erste Radarsignal und das zweite Echosignal die gleiche Zeitbasis haben. Somit kann eine zeitliche Synchronisation der Radarsensoren 12, 14 vermieden werden. Thus, not the second radar sensor 14 received, first echo signal or its reception time with that of the first radar sensor 12 emitted, the first radar signal or its emission time are compared, but it can be that of the first radar sensor 12 received, second echo signal or the time of its reception are compared with the first radar signal emitted by the first radar sensor or its emission time, wherein the first radar signal and the second echo signal have the same time base. Thus, a temporal synchronization of the radar sensors 12 . 14 be avoided.

Das zweite Radarsignal kann als Reaktionssignal nach einer definierten Reaktionszeit mittels des zweiten Radarsensors 14 ausgesendet und somit über den Reflexionsweg, über welchen auch das erste Radarsignal und das erste Echosignal vom ersten Radarsensor 12 zum zweiten Radarsensor 14 gelangt sind, zurück an den ersten Radarsensor 12 gesendet werden. Das Aussenden des ersten Radarsignals, das Empfangen des ersten Echosignals, das Aussenden des zweiten Radarsignals und das Empfangen des zweiten Echosignals werden vorzugsweise in einer sehr kurzen Zeit von weniger als einer Millisekunde durchgeführt, so dass zumindest im Wesentlichen der gleiche Reflexionskanal beziehungsweise Reflexionsweg über das Hindernis genutzt werden kann. The second radar signal can be used as a reaction signal after a defined reaction time by means of the second radar sensor 14 emitted and thus over the reflection path, via which also the first radar signal and the first echo signal from the first radar sensor 12 to the second radar sensor 14 arrived, back to the first radar sensor 12 be sent. The transmission of the first radar signal, the reception of the first echo signal, the transmission of the second radar signal and the reception of the second echo signal are preferably carried out in a very short time of less than one millisecond, so that at least substantially the same reflection channel or reflection path over the obstacle can be used.

Der Abstandswert kann beispielsweise in Abhängigkeit von folgender Gleichung ermittelt werden: T_empfangen – T_gesendet = (2·Reflexionsweg·c₀) + T_{Reaktionszeit} The distance value can be determined, for example, depending on the following equation: T _received - T _sent = (2 · reflection path · c ₀ ) + T _{reaction time}

Hierbei können der Zeitpunkt T_gesendet, zu welchem das erste Radarsignal ausgesendet wird, und der Zeitpunkt T_empfangen, zu welchem das zweite Echosignal empfangen wird, direkt vom ersten Radarsensor 12 gemessen werden. Die Reaktionszeit T_{Reaktionszeit} des zweiten Radarsensors 14 ist konstant beziehungsweise bekannt, so dass aus der obigen Gleichung der Reflexionsweg unmittelbar bestimmt werden kann. Der Reflexionsweg ist dabei die Summe aus dem Weg, den das erste Radarsignal vom ersten Radarsensor 12 zum Hindernis 20, das erste Echosignal vom Hindernis 20 zum zweiten Radarsensor 14, das zweite Radarsignal vom zweiten Radarsensor 14 zum Hindernis 20 und das zweite Echosignal vom Hindernis 20 zum ersten Radarsensor 12 zurückgelegt hat. Mit c₀ ist die Lichtgeschwindigkeit bezeichnet, mit welcher sich die jeweiligen Signale fortbewegen. Here, the time T can be _sent , at which the first radar signal is transmitted, and the time T _receive , at which the second echo signal is received, directly from the first radar sensor 12 be measured. The reaction time T _{reaction time of} the second radar sensor 14 is constant or known, so that the reflection path can be determined directly from the above equation. The reflection path is the sum of the path that the first radar signal from the first radar sensor 12 to the obstacle 20 , the first echo signal from the obstacle 20 to the second radar sensor 14 , the second radar signal from the second radar sensor 14 to the obstacle 20 and the second echo signal from the obstacle 20 to the first radar sensor 12 has covered. C ₀ denotes the speed of light with which the respective signals travel.

Die Radarsensoren 12, 14 sind beispielsweise mittels eines jeweiligen, schaltenden Elements zwischen einem Transponderbetriebsmodus und einem Aktivbetriebsmodus umschaltbar. Im Aktivbetriebsmodus kann mittels des jeweiligen Radarsensors 12, 14 die direkte Messung durchgeführt werden. Im Transponderbetriebsmodus kann die indirekte Messung durchgeführt werden, wobei beispielsweise der zweite Radarsensor 14 im Transponderbetriebsmodus als Transponder betrieben wird, mittels welchem das erste Echosignal passiv reflektiert wird, so dass daraus das zweite Radarsignal und daraus wiederum das zweite Echosignal resultieren. The radar sensors 12 . 14 are switchable by means of a respective switching element between a transponder operating mode and an active operating mode, for example. In the active mode of operation can by means of the respective radar sensor 12 . 14 the direct measurement can be done. In the transponder operating mode, the indirect measurement can be performed, for example, the second radar sensor 14 is operated in the transponder operating mode as a transponder, by means of which the first echo signal is reflected passively, so that it results in the second radar signal and, in turn, the second echo signal.

Claims

Method for operating at least two different radar sensors ( 12 . 14 ) radar device ( 10 ) of a vehicle, comprising the steps: - transmitting at least one first radar signal by means of a transmitting device ( 16 ) of a first of the radar sensors ( 12 ); Receiving at least one of a first reflection of the first radar signal on an object ( 20 ), the first echo signal by means of a receiving device ( 18 ) of the second radar sensor ( 14 ); Transmitting at least one second radar signal by means of a transmitting device ( 16 ) of the second radar sensor ( 14 ) due to the detection of the first echo signal; Receiving at least one of a second reflection of the second radar signal on the object ( 20 ), the second echo signal by means of a receiving device ( 18 ) of the first radar sensor ( 12 ); Calculating at least one distance of the object ( 20 ) from the radar device ( 10 ) characterizing the distance value as a function of the detection of the second echo signal, characterized in that the distance value is determined as a function of a difference between a first time and a second time, wherein at the first time the first radar signal is transmitted, wherein at the second time the second echo signal is received, and wherein the times from the first radar sensor ( 12 ) are measured.

A method according to claim 1, characterized in that the second radar signal and the second echo signal from the second radar sensor ( 14 ) and the object ( 20 ) to the first radar sensor ( 12 ) are transmitted via a path via which the first radar signal and the first echo signal from the first radar sensor ( 12 ) and the object ( 20 ) to the second radar sensor ( 14 ).

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the second radar signal is emitted with a predetermined time delay after the detection of the first echo signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance value by means of a computing device of the first radar sensor ( 12 ) is calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the radar signals, in particular by means of a modulation, is provided with a coding, by means of which the at least one of the radar signals to that of the radar sensors ( 12 . 14 ), by means of which the at least one of the radar signals is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second radar sensor ( 14 ) is at least temporarily operated in a transponder operating mode as a transponder, wherein the received, first echo signal is passively reflected.

Method according to claim 6, characterized in that the second radar sensor ( 14 ) is operated in time in the transponder operating mode in an active operating mode, in which actively a distance from the second radar sensor ( 14 ) to an object ( 20 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first echo signal is subjected to a signal evaluation, wherein the second radar signal is transmitted in dependence on the signal evaluation.

Radar device ( 10 ) for a vehicle, with at least two mutually different radar sensors ( 12 . 14 ), wherein the radar device ( 10 ) is adapted to at least a first radar signal by means of a transmitting device ( 16 ) of a first of the radar sensors ( 12 . 14 ), at least one of a first reflection of the first radar signal on an object ( 20 ), the first echo signal by means of a receiving device ( 18 ) of the second radar sensor ( 20 ), at least one second radar signal by means of a transmitting device ( 16 ) of the second radar sensor ( 14 ) due to the detection of the first echo signal, at least one of a second reflection of the second radar signal on the object ( 20 ), second echo signal by means of a receiving device ( 18 ) of the first radar sensor ( 12 ) and at least one distance of the object ( 20 ) from the radar device ( 10 ) characterizing distance value as a function of the detection of the second echo signal, characterized in that the radar device ( 10 ) is adapted to determine the distance value as a function of a difference between a first time and a second time, wherein at the first time the first radar signal is transmitted, at the second time the second echo signal is received, and wherein the first radar sensor ( 12 ) is adapted to measure the times.