DE102010021383B4 - Method for automated detection of objects by means of a moving vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur automatisierten Erfassung von Objekten mittels eines sich bewegenden Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) mit einer Messanordnung (2) ausgerüstet ist, umfassend die Aufnahme zumindest eines Bewegtbildes; die Aufnahme der momentanen räumlichen Position mittels Satellitennavigation; die Aufnahme eines Abstandsprofils der Umgebung; die Erfassung der momentanen Neigung sowie der momentanen Beschleunigung in allen Raumrichtungen; die Erfassung der momentanen Geschwindigkeit; die Speicherung der aufgenommenen und erfassten Daten in einer zentralen Steuereinheit, wobei die Daten jeweils mit einem Zeitstempel versehen werden; die Durchführung einer Zeitkorrektur zur Synchronisation der aufgenommenen und erfassten Daten, wobei die Daten von in Längsrichtung beabstandeten Einrichtungen durch eine Korrektur des Zeitstempels positionsrichtig in Einklang gebracht werden; das Zusammenführen der Daten, der Neigung und der Beschleunigung sowie der Geschwindigkeit; Überprüfung der Empfangsqualität der mittels Satellitennavigation aufgenommen räumlichen Position und Korrektur der aufgenommenen räumlichen Position mittels der zusammengeführten Daten; die Speicherung der korrigierten Positionsdaten; das Zusammenführen der korrigierten Positionsdaten, des...Method for the automated detection of objects by means of a moving vehicle (1), the vehicle (1) being equipped with a measuring arrangement (2), comprising the recording of at least one moving image; the recording of the current spatial position using satellite navigation; the recording of a distance profile of the surroundings; the detection of the current inclination and the current acceleration in all spatial directions; the detection of the current speed; the storage of the recorded and recorded data in a central control unit, the data each being provided with a time stamp; the implementation of a time correction for the synchronization of the recorded and recorded data, the data being aligned in the correct position by means of devices spaced in the longitudinal direction by correcting the time stamp; merging the data, the inclination and the acceleration as well as the speed; Checking the reception quality of the spatial position recorded by means of satellite navigation and correction of the recorded spatial position using the combined data; storing the corrected position data; merging the corrected position data, the ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Erfassung von Objekten mittels eines sich bewegenden Fahrzeugs.The invention relates to a method for the automated detection of objects by means of a moving vehicle.

Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 10 2004 028 736 A1 bekannt. Zur Durchführung des Verfahrens bewegt sich ein Fahrzeug entlang der Straßen eines zu erfassenden Gebietes. Während des Befahrens werden visuell erfassbare Objekte mittels einer Aufnahmeeinrichtung in einer Abfolge von Fotos und mittels einer weiteren Einrichtung deren Position erfasst und in einer Aufnahmeeinrichtung, meist einem in dem Fahrzeug angeordneten Rechner, gespeichert.Such a method is known from DE 10 2004 028 736 A1 known. To carry out the method, a vehicle moves along the streets of an area to be detected. During driving visually detectable objects are detected by means of a recording device in a sequence of photos and by means of another device whose position and stored in a receiving device, usually a computer arranged in the vehicle.

Die aufgenommenen Fotos oder Bewegtbilder werden mit den ebenfalls erfassten Daten zur Position in einer Datenbank zusammengeführt, so dass die Fotos in Bezug auf die Position bestimmbar sind. Eine derartige Zuordnung wird auch als Georeferenzierung bezeichnet.The recorded photos or moving images are combined with the data also collected to position in a database, so that the photos are determinable in terms of position. Such an assignment is also referred to as georeferencing.

Die Erfassung der aktuellen Position erfolgt meist mittels eines an dem Fahrzeug angebrachten Empfängers für ein Satellitennavigationssystem, beispielsweise dem Global Positioning System (GPS). Ferner kann das Fahrzeug mit einem Inertialsystem und einer Einrichtung zur Erfassung der Geschwindigkeit ausgerüstet sein. Ein Inertialsystem umfasst mehrere Sensoren zur Erfassung der Beschleunigung in allen Raumrichtungen und Sensoren zur Erfassung der Drehbewegung in allen Raumrichtungen, dem Roll-Nick-Gierwinkel. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann über einen Sensor erfasst werden, der einem Rad zugeordnet oder in dem Getriebe angeordnet ist. Durch die von dem Inertialsystem erfassten Beschleunigungen und Drehbewegungen sowie der erfassten Geschwindigkeit kann ausgehend von einer ursprünglich erfassten Position die aktuelle Position errechnet werden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn bei einer Tunnelfahrt kein Satellitensignal empfangen werden kann. Des Weiteren kann mittels der durch das Inertialsystem und den Geschwindigkeitssensor bestimmten Position die durch das Satellitensignal empfangene Position korrigiert werden, so dass eine Positionsbestimmung mit hoher Genauigkeit möglich ist.The detection of the current position is usually carried out by means of a mounted on the vehicle receiver for a satellite navigation system, such as the Global Positioning System (GPS). Furthermore, the vehicle may be equipped with an inertial system and a device for detecting the speed. An inertial system comprises a plurality of sensors for detecting the acceleration in all spatial directions and sensors for detecting the rotational movement in all spatial directions, the roll pitch yaw angle. The speed of the vehicle may be detected by a sensor associated with a wheel or disposed in the transmission. By means of the accelerations and rotational movements detected by the inertial system as well as the detected speed, the current position can be calculated starting from an originally detected position. This is particularly advantageous if no satellite signal can be received during a tunnel trip. Furthermore, by means of the position determined by the inertial system and the speed sensor, the position received by the satellite signal can be corrected, so that a position determination with high accuracy is possible.

Die in einer Datenbank gespeicherten georeferenzierten Objekte können mit einem Rauminformationssystem zusammengeführt werden. Ein Rauminformationssystem ist ein datenbankgestütztes Informationssystem zur Erfassung, Bearbeitung, Organisation und Darstellung geografischer Daten. Derartige Rauminformationssysteme sind Geoinformationssysteme und automatisierte Liegenschaftskarten. Nach der Zusammenführung können die georeferenzierten Objekte gemeinsam mit den Daten des Rauminformationssystems dargestellt werden, wobei der Datenbestand des Rauminformationssystems korrigiert oder ergänzt werden kann.The georeferenced objects stored in a database can be merged with a spatial information system. A room information system is a database-supported information system for the collection, processing, organization and presentation of geographic data. Such spatial information systems are geographic information systems and automated property maps. After merging, the georeferenced objects can be displayed together with the data of the spatial information system, wherein the data of the spatial information system can be corrected or supplemented.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren so zu verbessern, dass die Erfassung von Objekten bei verbesserter Genauigkeit schneller erfolgen kann.The invention has for its object to improve the process so that the detection of objects can be done faster with improved accuracy.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen zeigen die auf die Patentanspruch 1 rückbezogenen Unteransprüche.This object is achieved with the features of claim 1. Advantageous embodiments show the dependent on the claim 1 dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur automatisierten Erfassung von Objekten mittels eines sich bewegenden Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug mit einer Messanordnung ausgerüstet ist, umfasst die Aufnahme zumindest eines Bewegtbildes; die Aufnahme der momentanen räumlichen Position mittels Satellitennavigation; die Aufnahme eines Abstandsprofils der Umgebung; die Erfassung der momentanen Neigung sowie der momentanen Beschleunigung in allen Raumrichtungen; die Erfassung der momentanen Geschwindigkeit; die Speicherung der aufgenommenen und erfassten Daten in einer zentralen Steuereinheit, wobei die Daten jeweils mit einem Zeitstempel versehen werden; die Durchführung einer Zeitkorrektur zur Synchronisation der aufgenommenen und erfassten Daten, wobei die Daten von in Längsrichtung beabstandeten Einrichtungen durch eine Korrektur des Zeitstempels positionsrichtig in Einklang gebracht werden; das Zusammenführen der Daten der Neigung und der Beschleunigung sowie der Geschwindigkeit; Überprüfung der Empfangsqualität der mittels Satellitennavigation aufgenommen räumlichen Position und Korrektur der aufgenommenen räumlichen Position mittels der zusammengeführten Daten; die Speicherung der korrigierten Positionsdaten; das Zusammenführen der korrigierten Positionsdaten, des Abstandsprofils und der Bewegtbilder; die Speicherung des mit den korrigierten Positionsdaten und dem Abstandsprofil versehenen Bewegtbildes und die Bestimmung der räumlichen Position und der Abmessungen eines derartig erfassten Objektes.The inventive method for the automated detection of objects by means of a moving vehicle, wherein the vehicle is equipped with a measuring arrangement, comprises the recording of at least one moving image; the recording of the current spatial position by means of satellite navigation; the inclusion of a distance profile of the environment; the detection of the current inclination as well as the instantaneous acceleration in all spatial directions; the detection of the current speed; the storage of the recorded and recorded data in a central control unit, wherein the data are each provided with a time stamp; performing a time correction to synchronize the acquired and acquired data, the data being aligned in the correct position by longitudinally spaced devices by correcting the time stamp; merging the data of inclination and acceleration as well as speed; Checking the reception quality of the satellite position recorded spatial position and correcting the recorded spatial position using the merged data; the storage of the corrected position data; merging the corrected position data, the distance profile and the moving images; the storage of the moving image provided with the corrected position data and the distance profile, and the determination of the spatial position and the dimensions of such a detected object.

Zur Durchführung des Verfahrens bewegt sich ein Fahrzeug durch ein zu erfassendes Gebiet. Dabei wird wenigstens ein Bewegtbild, ein Video, aufgezeichnet und in der zentralen Steuereinheit gespeichert. Gleichzeitig werden die verschiedenen Parameter zur Positionsbestimmung, die erfasste räumliche Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und Rotation im Raum sowie das Abstandsprofil der Umgebung in der zentralen Steuereinheit gespeichert. Alle Daten werden mit einem Zeitstempel, dem Zeitpunkt der Datenerfassung, versehen. Die Zeit wird durch die Steuereinheit vorgegeben und ist vorzugsweise atomgenau. Anschließend werden die Daten anhand des Zeitstempels sortiert und korrigiert.To carry out the method, a vehicle moves through an area to be detected. At least one moving picture, a video, is recorded and stored in the central control unit. At the same time, the various parameters for determining the position, the detected spatial position, the speed, the acceleration and rotation in space and the distance profile of the environment are stored in the central control unit. All data is provided with a time stamp, the time of data acquisition. The time is specified by the control unit and is preferably atomic. Then be sorted and corrected the data based on the timestamp.

Dabei sollen alle Daten derart miteinander verknüpft werden, dass zu einem bestimmten Zeitstempel gehörende Daten in einem einzigen geometrischen Punkt zusammen fallen. Dieser Punkt wird vorzugsweise durch die Lage der zweiten Einrichtung zur Erfassung der Position definiert. Die zweite Einrichtung ist dabei besonders bevorzugt eine Einrichtung zum Empfang von Signalen eines Satellitennavigationssystems, beispielsweise dem GPS. Die dritte Einrichtung zur Bestimmung der Neigung und der Beschleunigung, das Inertialsystem, ist vorzugsweise auf derselben Hochachse angeordnet. Die weiteren Einrichtungen können sich in Längsrichtung oder in Querrichtung beabstandet zu diesen beiden Einrichtungen befinden. Dabei ist der Abstand jedoch festgelegt und genau definiert, so dass die Daten der in Längsrichtung beabstandeten Einrichtungen durch eine Korrektur des Zeitstempels mit den Daten der ersten und dritten Einrichtung positionsrichtig in Einklang gebracht werden können. Die Daten der in Querrichtung beabstandeten Einrichtungen können durch eine Korrektur der Position in Querrichtung mit den Daten der ersten und dritten Einrichtung in Einklang gebracht werden. Auf diese Weise werden die Daten derartig korrigiert und synchronisiert, dass sich die Daten aller Einrichtungen verhalten, als wären sie in einem geometrischen Punkt angeordnet.In this case, all data should be linked to one another in such a way that data belonging to a specific time stamp coincide in a single geometric point. This point is preferably defined by the location of the second position detection device. The second device is particularly preferably a device for receiving signals from a satellite navigation system, for example the GPS. The third device for determining the inclination and the acceleration, the inertial system, is preferably arranged on the same vertical axis. The further devices may be longitudinally or transversely spaced from these two devices. However, the distance is fixed and well defined so that the data of the longitudinally spaced devices can be set in the correct position by correcting the time stamp with the data of the first and third devices. The data of the laterally spaced devices may be reconciled with the data of the first and third devices by a correction of the position in the transverse direction. In this way, the data is corrected and synchronized so that the data of all devices behave as if they were arranged in a geometric point.

Zur Auswertung der Daten werden zunächst die Daten der Neigung und der Beschleunigung im Raum sowie der Geschwindigkeit zusammengeführt. Ferner erfasst die zweite Einrichtung neben den räumlichen Positionsdaten, also den Koordinaten, auch die Empfangsqualität des empfangenen Satellitensignals. Dabei besteht ein Zusammenhang zwischen der aktuellen Empfangsqualität und der Genauigkeit in der Positionsbestimmung durch die zweite Einrichtung.To evaluate the data, the data of the inclination and the acceleration in space and the speed are combined first. Furthermore, in addition to the spatial position data, that is to say the coordinates, the second device also records the reception quality of the received satellite signal. There is a relationship between the current reception quality and the accuracy in the position determination by the second device.

Zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung werden in der Steuereinheit laufend die letzten beiden durch die zweite Einrichtung empfangenen räumlichen Positionsdaten mit sehr guter Empfangsqualität gespeichert. Wird bei nachfolgenden Messungen eine vorgegebene Empfangsqualität unterschritten wird ausgehend von den beiden gespeicherten Positionsdaten und den gespeicherten Geschwindigkeits-, Neigungs- und Beschleunigungsdaten mittels Polygonzugberechnung mit Ausgleichung über Helmert-Transformation die aktuelle Position ermittelt und die durch die zweite Einrichtung bestimmte Position korrigiert. Wird während der Messfahrt durch das Bewegtbild ein Punkt mit bekannten Koordinaten erfasst, kann dieser manuell ausgewählt werden und in die Polygonzugberechnung einbezogen werden, um die Genauigkeit nochmals zu verbessern. Eine derartige Korrektur ermöglicht eine hochgenaue Bestimmung der Position, selbst bei schlechter Empfangsqualität beispielsweise bei Tunnelfahrten. Der Fehler der Positionierung beträgt dabei weniger als 3 cm. Somit ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine Positionsbestimmung von Objekten mit einer sehr großen Genauigkeit.In order to improve the accuracy of the position determination, the last two spatial position data received by the second device with very good reception quality are continuously stored in the control unit. If, during subsequent measurements, a predetermined reception quality is undershot, the current position is determined on the basis of the two stored position data and the stored speed, inclination and acceleration data by means of polygonal calculation with compensation via Helmert transformation and the position determined by the second device is corrected. If during the test drive a point with known coordinates is detected by the moving image, this can be selected manually and included in the traverse calculation to further improve the accuracy. Such a correction enables a highly accurate determination of the position, even with poor reception quality, for example during tunnel drives. The error of positioning is less than 3 cm. Thus, the inventive method allows a position determination of objects with a very high accuracy.

In einem weiteren Schritt können die Positionsdaten in ein bekanntes Koordinatensystem beispielsweise dem Gauß-Krüger-Koordinatensystem oder dem World Geodetic System 1984 (WGS 84) oder auch dem WGS 89 transformiert werden. Diese Transformation ermöglicht eine Zusammenführung mit den Daten eines Rauminformationssystems, beispielsweise einer automatisierten Liegenschaftskarte oder eines Leitungskatasters, in denen die Objekte in den zuvor genannten Koordinaten abgelegt sind.In a further step, the position data can be transformed into a known coordinate system, for example the Gauss-Krüger coordinate system or the World Geodetic System 1984 (WGS 84) or also the WGS 89. This transformation allows merging with the data of a spatial information system, such as an automated real estate map or a cable cadastre, in which the objects are stored in the aforementioned coordinates.

Die Bestimmung des Abstandsprofils erfolgt vorzugsweise mittels einer Laserabstandsmessung.The determination of the distance profile is preferably carried out by means of a laser distance measurement.

Anschließend werden die Positionsdaten mit den Bilddaten, also dem Bewegtbild und dem Abstandsprofil zusammengeführt und gespeichert. Durch das Abstandsprofil sind die Abstände der erfassten Objekte zu der erfassten räumlichen Position bekannt. Ferner sind die optischen Eigenschaften der ersten Einrichtung zur Aufnahme des Bewegtbildes bekannt und in der Steuereinheit hinterlegt, so dass die in dem Bewegtbild erfassten Objekte im Hinblick auf deren räumliche Position und deren Abmessungen bestimmt werden können.Subsequently, the position data are combined with the image data, ie the moving image and the distance profile and stored. Due to the distance profile, the distances of the detected objects to the detected spatial position are known. Furthermore, the optical properties of the first device for recording the moving image are known and stored in the control unit, so that the objects detected in the moving image can be determined with regard to their spatial position and their dimensions.

Dabei wird das Bewegtbild besonders bevorzugt mittels einer kalibrierten Kamera aufgenommen. Dabei erfolgt die Kalibrierung in einem bevorzugten Verfahren durch Aufnahme und Auswertung eines bekannten und genau vermessenen Referenzobjektes. Dazu wird die Kamera auf den Fahrzeug positioniert und das Fahrzeug wird auf einer Referenzfläche positioniert, welche von der Kamera aufgenommen wird. Anschließend wird die von der Kamera aufgenommene Referenzfläche ausgewertet, wobei bestimmten Punkten der Kamera definierte Maße zugeordnet werden. In der eigentlichen Messfahrt können anschließend aufgrund dieser Kalibrierung der Kamera aus dem Bewegtbild konkrete Maße und Abmessungen abgenommen werden.In this case, the moving image is particularly preferably recorded by means of a calibrated camera. The calibration is done in a preferred method by recording and evaluation of a known and accurately measured reference object. For this purpose, the camera is positioned on the vehicle and the vehicle is positioned on a reference surface, which is captured by the camera. Subsequently, the reference surface recorded by the camera is evaluated, whereby certain dimensions of the camera are assigned to defined dimensions. During the actual test drive, specific measurements and dimensions can be taken from the moving image based on this calibration of the camera.

Zur Verbesserung der Ablesegenauigkeit wird das Bewegtbild bevorzugt mit einem maßstabsgerechten Raster hinterlegt, welches maßstabsgerecht ist und das Ablesen von Maßen erlaubt. Dabei kann das Raster bereits während der Messfahrt eingeblendet werden. Dieses Raster wird während der Kalibrierung der Kamera ermittelt. Das Rastermaß kann dabei an die jeweilige Anforderung angepasst werden, wobei ein bevorzugtes Rastermaß 50 cm beträgt. Es ist jedoch auch möglich, Ausschnitte des Bewegtbildes zu vergrößern, also eine Zoom-Funktion vorzusehen. In diesem Fall springt während des Zoomens der Maßstab, so dass auch ein Rastermaß von 1 cm darstellbar ist.To improve the reading accuracy of the moving image is preferably deposited with a scale to scale, which is true to scale and allows the reading of dimensions. The grid can already be displayed during the test drive. This grid is determined during camera calibration. The grid dimension can be adapted to the particular requirement, with a preferred grid size is 50 cm. However, it is also possible to see excerpts of the To enlarge moving picture, so provide a zoom function. In this case, the scale jumps during zooming, so that a grid of 1 cm can be displayed.

Aufgrund der Projizierung der aufgenommen räumlichen Objekte auf eine zweidimensionale Bildebene verlaufen in Fahrtrichtung angeordnete parallele Linien in Richtung eines Fluchtpunktes. Aufgrund dieser Darstellung ist das Raster nicht rechtwinklig, sondern in Abhängigkeit von der gewählten Brennweite der Kamera in Richtung der Mittelachse geneigt. Es ist möglich ein beliebiges Objekt in dem Bewegtbild auszuwählen, wobei aufgrund des maßstabsgerechten Rasters und der genauen Positionsbestimmung auch für das gewählte Objekt die Koordinaten, beispielsweise dessen Gauß-Krüger-Koordinaten entnommen werden können.Due to the projection of the recorded spatial objects onto a two-dimensional image plane, parallel lines arranged in the direction of travel run in the direction of a vanishing point. Due to this representation, the grid is not rectangular, but inclined in the direction of the central axis, depending on the selected focal length of the camera. It is possible to select any object in the moving image, wherein due to the scale-scale grid and the exact position determination for the selected object, the coordinates, such as its Gauss-Krüger coordinates can be removed.

Das mit den Positionsdaten versehene Bewegtbild kann mit den Daten eines Rauminformationssystems, beispielsweise einer automatisierten Liegenschaftskarte, zusammengeführt werden. Dabei können die Daten des Rauminformationssystems in das Bewegtbild eingeblendet werden, so dass die in dem Rauminformationssystem hinterlegten Objekte anhand des Bewegtbildes, welches den tatsächlichen Bestand und Zustand der Objekte zum Aufnahmezeitpunkt wiedergibt, überprüft und korrigiert werden können. Dabei können die Daten des Rauminformationssystems in das angehaltene oder laufende Bewegtbild eingespielt werden. Es ist beispielsweise denkbar, dass in das Bewegtbild einer Straße aus dem Leitungskataster das Kanalnetz der Straße einschließlich deren Kanaldeckel eingeblendet wird. Anhand des Bewegtbildes kann überprüft werden, ob die in dem Rauminformationssystem hinterlegten Kanaldeckel mit den tatsächlichen Gegebenheiten übereinstimmen. Ist das nicht der Fall kann die Position der Kanaldeckel in dem Rauminformationssystem direkt korrigiert werden. So kann der Datenbestand des Rauminformationssystems und/oder der automatisierten Liegenschaftskarte nach Abgleich des Datenbestandes mit den Objekten aus dem mit dem Positionsdaten versehenen Bewegtbild korrigiert und/oder ergänzt werden. Des Weiteren ist es denkbar, dass das Bewegtbild an das Rauminformationssystem angepasst wird. Dies ist insbesondere dann relevant, wenn Bezug auf ein Netz von historisch festgelegten Trigonometrischen Punkten (TP) genommen werden soll. Dieses kann nach Positionsbestimmung durch Satellitennavigation fehlerbehaftet sein. Dennoch bildet dieses Netz die Basis für bereits vorhandenes Datenmaterial. Aus diesem Grund soll das Bewegtbild in dieses Netz eingepasst werden. In diesem Fall kann das Bewegtbild in das fehlerbehaftete Netz eingepasst werden.The moving image provided with the position data may be merged with the data of a space information system such as an automated real estate map. In this case, the data of the spatial information system can be superimposed into the moving image, so that the objects stored in the spatial information system can be checked and corrected on the basis of the moving image, which reproduces the actual existence and state of the objects at the time of recording. In this case, the data of the spatial information system can be imported into the stopped or running moving image. It is conceivable, for example, that in the moving image of a street from the line cadastre the sewer network of the road including their manhole cover is displayed. On the basis of the moving image can be checked whether the deposited in the room information system manhole cover coincide with the actual circumstances. If this is not the case, the position of the manhole covers in the room information system can be corrected directly. Thus, the data stock of the spatial information system and / or the automated real estate map can be corrected and / or supplemented after matching the database with the objects from the moving image provided with the position data. Furthermore, it is conceivable that the moving image is adapted to the spatial information system. This is particularly relevant when referring to a network of historically defined trigonometric points (TP). This may be flawed after positioning by satellite navigation. Nevertheless, this network forms the basis for already existing data. For this reason, the moving image should be fitted in this network. In this case, the moving picture can be fitted in the faulty network.

Es ist auch denkbar, die Informationen des Rauminformationssystems bereits während der Messfahrt in das aufgenommene und in der Steuereinheit dargestellte Video einzublenden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn während der Messfahrt bestimmte zu überprüfende Objekte angefahren werden sollen.It is also conceivable to display the information of the room information system already during the test drive in the recorded and displayed in the control unit video. This is particularly advantageous if certain objects to be checked are to be approached during the measurement run.

Erfindungsgemäß kann nach erfolgter Aufbereitung ein Videofilm abgespielt werden. Dabei können in dem laufenden Videofilm Objekte angefahren und erfasst und vermessen werden. Des Weiteren läuft das oben beschriebene Raster während des laufenden Videos stets mit. Dies erleichtert das Durchführen von Messungen während des laufenden Videos.According to the invention, a video film can be played after the preparation. In the process, objects can be approached and recorded and measured in the current video film. Furthermore, the grid described above always runs during the video in progress. This makes it easier to take measurements while the video is playing.

Die Vorrichtung zur automatisierten Erfassung von Objekten zur Lösung der Aufgabe, umfasst ein bewegbares Fahrzeug, wobei das Fahrzeug mit einer Messanordnung versehen ist, wobei die Messanordnung eine erste Einrichtung zum Aufnehmen von wenigstens einem Bewegtbild, eine zweite Einrichtung zur Positionsbestimmung, eine dritte Einrichtung zur Bestimmung der Neigung und der Beschleunigung und eine vierte Einrichtung zur Bestimmung eines zweidimensionalen Vertikalprofils umfasst, ferner eine fünfte Einrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit sowie eine Steuer- und Aufnahmeeinheit.The device for automated detection of objects for solving the problem, comprising a movable vehicle, wherein the vehicle is provided with a measuring arrangement, wherein the measuring arrangement comprises a first means for receiving at least one moving image, a second means for determining position, a third means for determining inclination and acceleration and a fourth means for determining a two-dimensional vertical profile, further comprising a fifth means for determining the speed and a control and recording unit.

Die erste Einrichtung, die zweite Einrichtung, die dritte Einrichtung und die vierte Einrichtung können auf einer horizontal ausgerichteten Plattform angeordnet sein. Diese Anordnung erlaubt die genaue Zuordnung und Korrektur der von den Einrichtungen erfassten Daten und deren Zusammenführung in nur einem Punkt, dessen Position millimetergenau bekannt ist.The first device, the second device, the third device, and the fourth device may be arranged on a horizontally oriented platform. This arrangement allows the precise assignment and correction of the data collected by the devices and their combination in only one point, the position of which is known with millimeter precision.

Die erste Einrichtung kann als Kamera ausgebildet sein, welche eine feste Brennweite aufweist, wobei die Kamera kalibriert und das von der Kamera aufgenommene Bewegtbild mit einem maßstabsgerechten Raster hinterlegbar sein kann. Die Kamera weist vorzugsweise in Fahrtrichtung. Des Weiteren können weitere Kameras vorgesehen sein, die seitlich angeordnet sind und in Fahrtrichtung betrachtet um 90° nach rechts und um 90° nach links verdreht sind. Mit diesen Kameras werden Objekte seitlich des Fahrzeugs erfasst. Auch die seitlich angeordneten Kameras sind entsprechend der in Fahrtrichtung weisenden Kamera kalibriert. Dadurch können Objekte seitlich des Fahrzeugs verzerrungsarm erfasst und hinsichtlich ihrer Abmessungen bestimmt werden. Es ist auch denkbar auf jeder Seite zwei Kameras anzuordnen, wobei jeweils eine Kamera einen geringen Neigungswinkel zur Horizontalen und jeweils eine Kamera einen großen Neigungswinkel zur Horizontalen aufweist. Dadurch können Objekte mit großen Abmessungen, beispielsweise Bäume und Straßenlaternen hinsichtlich ihrer Abmessungen bestimmt werden.The first device may be formed as a camera, which has a fixed focal length, wherein the camera calibrated and recorded by the camera moving image can be stored with a scale to scale. The camera preferably points in the direction of travel. Furthermore, further cameras can be provided, which are arranged laterally and are rotated in the direction of travel by 90 ° to the right and 90 ° to the left. These cameras capture objects on the side of the vehicle. The laterally arranged cameras are also calibrated according to the camera pointing in the direction of travel. As a result, objects can be detected at the side of the vehicle with little distortion and determined with regard to their dimensions. It is also conceivable to arrange two cameras on each side, with one camera each having a small angle of inclination to the horizontal and one camera each having a large angle of inclination to the horizontal. This allows objects of large dimensions, such as trees and street lights are determined in terms of their dimensions.

Die zweite Einrichtung ist bevorzugt eine Einrichtung zum Empfang von Signalen eines Satellitennavigationssystems, beispielsweise dem GPS. Die Einrichtung ist dazu mit einer Empfangseinrichtung zum Empfang des Satellitensignals und einer Einrichtung zur Bestimmung der Empfangsqualität des Satellitensignals ausgerüstet.The second device is preferably a device for receiving signals from a satellite navigation system, for example the GPS. The device is equipped for this purpose with a receiving device for receiving the satellite signal and a device for determining the reception quality of the satellite signal.

Die dritte Einrichtung dient der Erfassung der Bestimmung der Neigung, also des Roll-Nick-Gier-Winkels und der Beschleunigung im Raum. Eine derartige Einrichtung wird als Inertialsystem bezeichnet und umfasst eine Anzahl von Neigungssensoren, Beschleunigungssensoren und gegebenenfalls einem Kreiselkompass. Das Inertialsystem erfasst jede Lageänderung des Fahrzeugs im Raum und ermöglich gemeinsam mit der erfasste Geschwindigkeit mittels einer Koppelnavigation die Berechnung einer aktuellen Position.The third device is used to detect the determination of the inclination, ie the roll pitch yaw angle and the acceleration in space. Such a device is referred to as an inertial system and comprises a number of tilt sensors, acceleration sensors and possibly a gyrocompass. The inertial system detects every change in the position of the vehicle in space and, together with the detected speed, enables the calculation of a current position by means of dead reckoning.

Die vierte Einrichtung zur Erfassung des Abstandsprofils ist bevorzugt ein Laserscanner der rotierende Einrichtungen aufweist, wobei die Rotationsachse in Fahrtrichtung weist, so dass die rotierende Einrichtung um die Längsachse des Fahrzeugs rotiert. Der Laserscanner tastet laufend die Umgebung ab und erfasst Entfernungen zu angrenzenden Objekten und erstellt laufend ein zweidimensionales Profil der Umgebung. Aufgrund der Ausrichtung der Rotationsachse ist das Profil vertikal ausgerichtet. Zur Auswertung werden die einzelnen gemessenen Profile mit einem Zeitstempel versehen und chronologisch ausgerichtet.The fourth device for detecting the distance profile is preferably a laser scanner having rotating devices, wherein the axis of rotation points in the direction of travel, so that the rotating device rotates about the longitudinal axis of the vehicle. The laser scanner continuously scans the environment and captures distances to adjacent objects, constantly creating a two-dimensional profile of the environment. Due to the orientation of the axis of rotation, the profile is vertically aligned. For evaluation, the individual measured profiles are provided with a time stamp and aligned chronologically.

Bei stehendem Fahrzeug werden durch Abgleich mit der zu jedem Zeitstempel erfassten Geschwindigkeit räumlich übereinanderliegende Profile eliminiert. Eine derartige Elimination erfolgt auch für das Bewegtbild, der Position und der Beschleunigung sowie der Neigung. Dadurch erfolgt auch eine Reduktion der Datenmenge.When the vehicle is stationary, spatially superimposed profiles are eliminated by comparison with the speed recorded at each time stamp. Such elimination also occurs for the moving image, the position and the acceleration as well as the inclination. This also reduces the amount of data.

Durch die chronologische Anordnung der Abstandsprofile entsteht ein räumliches dreidimensionales Abstandsprofil der durch die vierte Einrichtung erfassten Objekte. Das Abstandsprofil ermöglicht die Bestimmung des Abstandes zwischen der durch die zweite Einrichtung erfassten Position und dem Profil des angrenzenden Objektes. Dadurch kann auch das angrenzende Objekt mit räumlichen Koordinaten, beispielsweise Gauß-Krüger-Koordinaten oder WGS 84 Koordinaten versehen werden.The chronological arrangement of the distance profiles results in a spatial three-dimensional distance profile of the objects detected by the fourth device. The spacing profile allows the determination of the distance between the position detected by the second device and the profile of the adjacent object. As a result, the adjacent object can also be provided with spatial coordinates, for example Gauss-Krüger coordinates or WGS 84 coordinates.

Die fünfte Einrichtung zur Erfassung der Geschwindigkeit ist vorzugsweise als Radsensor ausgebildet und erfasst die Anzahl der Umdrehungen einer an dem Rad ortsfesten Scheibe und ermittelt anhand der Umdrehungszahl und dem Umfang des Rades die Geschwindigkeit. Es ist auch denkbar die fünfte Einrichtung in dem Getriebe des Fahrzeugs anzuordnen.The fifth device for detecting the speed is preferably designed as a wheel sensor and detects the number of revolutions of a wheel fixed to the wheel and determines the speed based on the number of revolutions and the circumference of the wheel. It is also conceivable to arrange the fifth device in the transmission of the vehicle.

Einige Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Diese zeigen, jeweils schematisch:Some embodiments of the method and the device according to the invention will be explained in more detail with reference to FIGS. These show, in each case schematically:

1 ein Fahrzeug mit Messanordnung; 1 a vehicle with a measuring arrangement;

2 ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a flow chart of the method according to the invention;

3 ein Beispiel eines mit einem Raster hinterlegten Bewegtbildes; 3 an example of a moving picture stored with a grid;

4 ein Beispiel eines Bewegtbildes mit eingeblendetem Leitungskataster. 4 an example of a moving picture with superimposed line cadastre.

1 zeigt eine Vorrichtung zur automatisierten Erfassung von Objekten. Die Vorrichtung besteht aus einem selbsttätig bewegbaren Fahrzeug 1, vorteilhafterweise einem Kastenwagen oder einem Kleintransporter. Das Fahrzeug 1 ist mit einer Messanordnung 2 versehen, wobei die Messanordnung 2 eine erste Einrichtung 3 zum Aufnehmen von wenigstens einem Bewegtbild, eine zweite Einrichtung 4 zur Positionsbestimmung, eine dritte Einrichtung 5 zur Bestimmung der Neigung und der Beschleunigung und eine vierte Einrichtung 6 zur Bestimmung eines Abstandsprofils umfasst, ferner eine fünfte Einrichtung 7 zur Bestimmung der Geschwindigkeit sowie eine Steuer- und Aufnahmeeinheit 8. 1 shows a device for the automated detection of objects. The device consists of an automatically movable vehicle 1 , advantageously a box truck or pickup truck. The vehicle 1 is with a measuring arrangement 2 provided, wherein the measuring arrangement 2 a first facility 3 for capturing at least one moving image, a second device 4 for position determination, a third device 5 for the determination of the inclination and the acceleration and a fourth device 6 for determining a distance profile, further comprising a fifth device 7 for determining the speed and a control and recording unit 8th ,

Die erste Einrichtung 3 ist aus wenigstens einer Kamera gebildet. In dieser Ausgestaltung umfasst die erste Einrichtung 3 drei Kameras, von denen eine erste Kamera in Fahrtrichtung weist und die zweite und dritte Kamera in Fahrtrichtung betrachtet um 90° nach rechts und um 90° nach links geschwenkt sind. Somit nimmt die erste Kamera Objekte in Fahrtrichtung auf und die zweite und die dritte Kamera nehmen Objekte quer zur Fahrtrichtung auf. Bei allen drei Kameras handelt es sich um Videokameras.The first device 3 is made up of at least one camera. In this embodiment, the first device comprises 3 three cameras, of which a first camera points in the direction of travel and the second and third camera are viewed in the direction of travel by 90 ° to the right and rotated by 90 ° to the left. Thus, the first camera takes objects in the direction of travel and the second and the third camera take objects transverse to the direction of travel. All three cameras are video cameras.

Die Kameras weisen eine feste Brennweite auf, wobei die Kamera kalibriert ist und das von der Kamera aufgenommene Bewegtbild mit einem maßstabsgerechten Raster hinterlegbar ist.The cameras have a fixed focal length, with the camera being calibrated and the moving image recorded by the camera being able to be stored with a scale in accordance with the scale.

Die Kalibrierung erfolgt durch Aufnahme und Auswertung eines bekannten und genau vermessenen Referenzobjektes. Dazu wird die Kamera auf den Fahrzeug positioniert und das Fahrzeug wird auf einer Referenzfläche positioniert, welche von der Kamera aufgenommen wird. Anschließend wird die von der Kamera aufgenommene Referenzfläche ausgewertet, wobei bestimmten Punkten der Kamera definierte Maße zugeordnet werden. In der eigentlichen Messfahrt können anschließend aufgrund dieser Kalibrierung der Kamera aus dem Bewegtbild konkrete Maße und Abmessungen abgenommen werden. Ebenso ergibt sich aus der Kalibrierung ein maßstabsgerechtes Raster, welches auf das Videobild aufgeblendet werden kann und das Ablesen von Maßen und Abständen erlaubt.Calibration takes place by recording and evaluating a known and precisely measured reference object. For this purpose, the camera is positioned on the vehicle and the vehicle is positioned on a reference surface, which is captured by the camera. Subsequently, the reference surface taken by the camera becomes evaluated, whereby certain points of the camera are assigned defined dimensions. During the actual test drive, specific measurements and dimensions can be taken from the moving image based on this calibration of the camera. Likewise, the calibration results in a true to scale grid, which can be displayed on the video image and allows the reading of dimensions and distances allowed.

Die zweite Einrichtung 4 ist eine Empfangseinrichtung für ein satellitengestütztes Navigationssystem, hier dem Global Positioning System (GPS). Die dritte Einrichtung 5 ist ein Inertialsystem, welches Sensoren zur Detektion von Drehbewegungen und Beschleunigungen umfasst. Die Sensoren ermöglichen das Erfassen von Nick-Roll-Gier-Drehbewegungen des Fahrzeugs sowie das Erfassen von Beschleunigungen im Raum. Die zweite Einrichtung 4 und die dritte Einrichtung 5 sind direkt untereinander auf derselben Hochachse angeordnet.The second device 4 is a receiving device for a satellite-based navigation system, here the Global Positioning System (GPS). The third device 5 is an inertial system, which includes sensors for the detection of rotational movements and accelerations. The sensors allow the detection of pitch-roll yaw rotational movements of the vehicle as well as the detection of accelerations in space. The second device 4 and the third device 5 are arranged directly below each other on the same vertical axis.

Die vierte Einrichtung 6 ist als Laserscanner ausgebildet, welcher eine rotierende Einrichtung aufweist, deren Drehachse in Fahrtrichtung angeordnet ist. Dadurch kann durch die vierte Einrichtung 6 ein Abstandsprofil der Umgebung erstellt werden. Die fünfte Einrichtung ist als Radsensor ausgebildet und umfasst eine rotierende Einrichtung, welche durch einen Sensor abgetastet wird. In Abhängigkeit des Reifendurchmessers kann die jeweilige Geschwindigkeit ermittelt werden.The fourth device 6 is designed as a laser scanner, which has a rotating device whose axis of rotation is arranged in the direction of travel. This can be done by the fourth device 6 create a distance profile of the environment. The fifth device is designed as a wheel sensor and comprises a rotating device which is scanned by a sensor. Depending on the tire diameter, the respective speed can be determined.

Im Inneren des Fahrzeugs 1 ist eine Steuer- und Aufnahmeeinheit 8 angeordnet. Diese ist aus einem Rechner, vorzugsweise einem mobilen Computer gebildet. Die Steuer- und Aufnahmeeinheit 8 ist mit allen Einrichtungen über Datenleitungen verbunden, überwacht diese, zeichnet die durch die Einrichtungen erfassten Daten auf und speichert diese. Des Weiteren gibt die Steuer- und Aufnahmeeinheit die Systemzeit vor, welche die Basis für den zu vergebenden Zeitstempel bildet.Inside the vehicle 1 is a control and recording unit 8th arranged. This is made up of a computer, preferably a mobile computer. The control and recording unit 8th is connected to all devices via data lines, monitors them, records and stores the data collected by the devices. Furthermore, the control and recording unit specifies the system time, which forms the basis for the time stamp to be issued.

Die erste Einrichtung 3, die zweite Einrichtung 4, die dritte Einrichtung 5 und die vierte Einrichtung 6 sind auf einer horizontal ausgerichteten Plattform 9 angeordnet. Die Plattform 9 ist ortsfest auf dem Dach des Fahrzeugs 1 befestigt.The first device 3 , the second institution 4 , the third institution 5 and the fourth device 6 are on a horizontally oriented platform 9 arranged. The platform 9 is stationary on the roof of the vehicle 1 attached.

2 zeigt ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens, danach wird zunächst wenigstens ein Bewegtbild, ein Video, aufgezeichnet und in der zentralen Steuereinheit gespeichert. Gleichzeitig wird die durch die zweite Einrichtung 4 erfasste Position (GPS), die Geschwindigkeit (V), die Beschleunigung und Rotation im Raum (Lage) sowie das zweidimensionale Vertikalprofil (Profil) der Umgebung in der zentralen Steuer- und Aufnahmeeinheit 8 gespeichert. 2 shows a flow chart of the method according to the invention, then at least one moving image, a video is first recorded and stored in the central control unit. At the same time that is through the second device 4 detected position (GPS), speed (V), acceleration and rotation in space (location) and the two-dimensional vertical profile (profile) of the environment in the central control and recording unit 8th saved.

Anschließend werden alle Daten werden mit einem Zeitstempel, dem Zeitpunkt der Datenerfassung, versehen. Die Zeit wird durch die Steuereinheit vorgegeben.Subsequently, all data is provided with a time stamp, the time of data collection. The time is set by the control unit.

Anschließend werden die Daten anhand des Zeitstempels sortiert und korrigiert. Dabei werden die in Fahrtrichtung von der zweiten Einrichtung 4 beabstandeten Einrichtungen, der ersten Einrichtung 3 und der vierten Einrichtung 6, zeitkorrigiert, so dass sich die Daten aller Einrichtungen verhalten, als wären sie in einem Punkt angeordnet. Des Weiteren werden bei stehendem Fahrzeug 1 räumlich übereinanderliegende Messwerte eliminiert.Then the data is sorted and corrected based on the timestamp. These are the direction of travel of the second device 4 spaced facilities, the first facility 3 and the fourth device 6 time-corrected, so that the data of all devices behave as if they were arranged in one point. Furthermore, when the vehicle is stationary 1 spatially superimposed measured values eliminated.

In einem nächsten Schritt werden die Daten der Neigung und der Beschleunigung im Raum sowie der Geschwindigkeit zusammengeführt und eine aktuelle Position ermittelt. Dazu erfasst die zweite Einrichtung neben den räumlichen Positionsdaten, also den Koordinaten, auch die Empfangsqualität des empfangenen Satellitensignals. Zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung werden in der Steuereinheit laufend zwei durch die zweite Einrichtung empfangene räumliche Positionsdaten mit sehr guter Empfangsqualität gespeichert. Wird bei Messungen eine vorgegebene Empfangsqualität unterschritten, wird ausgehend von den beiden gespeicherten Positionsdaten und den gespeicherten Geschwindigkeits-, Neigungs- und Beschleunigungsdaten mittels Polygonzugberechnung mit Ausgleichung und Helmert-Transformation die zwischen den beiden Punkten liegende aktuelle Position ermittelt und die durch die zweite Einrichtung bestimmte Position korrigiert. Durch diese Korrektur beträgt der Fehler der Positionierung weniger als 3 cm.In a next step, the data of the inclination and the acceleration in space and the speed are combined and a current position is determined. For this purpose, the second device detects not only the spatial position data, ie the coordinates, but also the reception quality of the received satellite signal. To improve the accuracy of the position determination, two spatial position data received by the second device with very good reception quality are continuously stored in the control unit. If a predetermined reception quality is undershot during measurements, the current position between the two points is determined on the basis of the two stored position data and the stored speed, inclination and acceleration data by means of polygonal calculation with compensation and Helmert transformation and the position determined by the second device corrected. This correction makes the positioning error less than 3 cm.

In einem weiteren Schritt können die Positionsdaten in ein bekanntes Koordinatensystem beispielsweise dem Gauß-Krüger-Koordinatensystem oder dem World Geodetic System 1984 (WGS 84) transformiert werden. Diese Transformation ermöglicht eine einfache Zusammenführung mit den Daten eines Rauminformationssystems, beispielsweise einer automatisierten Liegenschaftskarte, in denen die Objekte in den zuvor genannten Koordinaten abgelegt sind.In a further step, the position data can be transformed into a known coordinate system, for example the Gauss-Krüger coordinate system or the World Geodetic System 1984 (WGS 84). This transformation allows a simple merging with the data of a spatial information system, such as an automated real estate map, in which the objects are stored in the aforementioned coordinates.

Anschließend werden die Positionsdaten mit dem Videobild, also dem Bewegtbild und dem Abstandsprofil zusammengeführt und gespeichert. Dabei sind die optischen Eigenschaften der ersten Einrichtung zur Aufnahme des Bewegtbildes bekannt und in der Steuereinheit hinterlegt, so dass die in dem Bewegtbild erfassten Objekte im Hinblick auf deren räumliche Position und deren Abmessungen bestimmt werden können.Subsequently, the position data are combined with the video image, ie the moving image and the distance profile and stored. In this case, the optical properties of the first device for recording the moving image are known and stored in the control unit, so that the objects detected in the moving image can be determined with regard to their spatial position and their dimensions.

Abschließend wird das mit den Positionsdaten versehene Bewegtbild mit den Daten eines Rauminformationssystems, beispielsweise einer automatisierten Liegenschaftskarte, zusammengeführt. Dabei können die Daten des Rauminformationssystems in das Bewegtbild eingeblendet werden, so dass die in dem Rauminformationssystem hinterlegten Objekte anhand des laufenden Bewegtbildes, welches den tatsächlichen Bestand und Zustand der Objekte zum Aufnahmezeitpunkt wiedergibt, überprüft und korrigiert werden können. Des Weiteren kann das laufende Bewegtbild an vorgegebene Koordinaten eines Rauminformationssystems angepasst werden.Finally, the moving image provided with the position data is merged with the data of a spatial information system, such as an automated real estate map. In this case, the data of the spatial information system can be superimposed into the moving image, so that the objects stored in the spatial information system can be checked and corrected on the basis of the current moving image, which reproduces the actual existence and state of the objects at the time of recording. Furthermore, the current moving picture can be adapted to given coordinates of a room information system.

3 zeigt eine Darstellung eines mit einem Raster hinterlegten Bewegtbildes. Die Rasterlinien sind in definierten Abständen hinterlegt. In dieser Ausgestaltung beträgt der Abstand der Rasterlinien zueinander 50 cm umgerechnet auf 1:1 Natur. Neben einem horizontalen Raster ist auch ein vertikales Raster hinterlegt, welches die Bestimmung von vertikalen Abmessungen von Objekten erlaubt. Neben dem Raster werden auf den Bewegtbild laufend die zu dem aktuell gezeigten Messpunkt gehörenden Koordinaten mit Angabe der Meeresspiegelhöhe, das Gefälle der aktuell vermessenen Strecke und der zu dem Messpunkt gehörende Zeitstempel angezeigt. Als zusätzliche Information werden das aktuelle Datum und der Name des Fahrers angezeigt. 3 shows a representation of a stored with a grid moving image. The grid lines are stored at defined intervals. In this embodiment, the distance of the grid lines to each other is 50 cm converted to 1: 1 nature. In addition to a horizontal grid is also a vertical grid deposited, which allows the determination of vertical dimensions of objects. In addition to the grid, the coordinates belonging to the currently shown measuring point, including the sea level height, the slope of the currently measured route and the time stamp belonging to the measuring point, are continuously displayed on the moving image. As additional information the current date and the name of the driver are displayed.

4 zeigt eine Darstellung eines Bewegtbildes, in welches Daten eines automatisierten Leitungskatasters eingeblendet sind. In dieser Darstellung ist aus dem Leitungskataster der Verlauf des unterirdischen Leitungsnetzes eingeblendet. Anhand der Überblendung kann beispielsweise die tatsächliche Lage der Kanaldeckel und anderer Anschlüsse mit dem Datenbestand der Liegenschaftskarte verglichen werden. Bei Abweichungen kann der Datenbestand unmittelbar korrigiert oder auch ergänzt werden. Des Weiteren können Schäden einzelner Bestandteile dokumentiert und positionsgenau in der Liegenschaftskarte hinterlegt werden. 4 shows a representation of a moving image in which data of an automated line cadastre are displayed. In this illustration, the course of the underground pipeline network is displayed from the line cadastre. On the basis of the cross-fade, for example, the actual position of the manhole covers and other connections can be compared with the database of the real estate map. In the event of deviations, the database can be corrected immediately or supplemented. In addition, damage to individual components can be documented and stored with exact position in the property map.

Claims (8)

Verfahren zur automatisierten Erfassung von Objekten mittels eines sich bewegenden Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) mit einer Messanordnung (2) ausgerüstet ist, umfassend die Aufnahme zumindest eines Bewegtbildes; die Aufnahme der momentanen räumlichen Position mittels Satellitennavigation; die Aufnahme eines Abstandsprofils der Umgebung; die Erfassung der momentanen Neigung sowie der momentanen Beschleunigung in allen Raumrichtungen; die Erfassung der momentanen Geschwindigkeit; die Speicherung der aufgenommenen und erfassten Daten in einer zentralen Steuereinheit, wobei die Daten jeweils mit einem Zeitstempel versehen werden; die Durchführung einer Zeitkorrektur zur Synchronisation der aufgenommenen und erfassten Daten, wobei die Daten von in Längsrichtung beabstandeten Einrichtungen durch eine Korrektur des Zeitstempels positionsrichtig in Einklang gebracht werden; das Zusammenführen der Daten, der Neigung und der Beschleunigung sowie der Geschwindigkeit; Überprüfung der Empfangsqualität der mittels Satellitennavigation aufgenommen räumlichen Position und Korrektur der aufgenommenen räumlichen Position mittels der zusammengeführten Daten; die Speicherung der korrigierten Positionsdaten; das Zusammenführen der korrigierten Positionsdaten, des Abstandsprofils und der Bewegtbilder; die Speicherung des mit den korrigierten Positionsdaten und dem Abstandsprofil versehenen Bewegtbildes und die Bestimmung der räumlichen Position und der Abmessungen eines derartig erfassten Objektes.Method for automated detection of objects by means of a moving vehicle ( 1 ), where the vehicle ( 1 ) with a measuring arrangement ( 2 ) is equipped, comprising the recording of at least one moving image; the recording of the current spatial position by means of satellite navigation; the inclusion of a distance profile of the environment; the detection of the current inclination as well as the instantaneous acceleration in all spatial directions; the detection of the current speed; the storage of the recorded and recorded data in a central control unit, wherein the data are each provided with a time stamp; performing a time correction to synchronize the acquired and acquired data, the data being aligned in the correct position by longitudinally spaced devices by correcting the time stamp; the merging of the data, the inclination and the acceleration as well as the speed; Checking the reception quality of the satellite position recorded spatial position and correcting the recorded spatial position using the merged data; the storage of the corrected position data; merging the corrected position data, the distance profile and the moving images; the storage of the moving image provided with the corrected position data and the distance profile, and the determination of the spatial position and the dimensions of such a detected object. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegtbild mittels einer kalibrierten Kamera aufgenommen wird.A method according to claim 1, characterized in that the moving image is recorded by means of a calibrated camera. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegtbild mit einem Raster hinterlegt wird, welches maßstabsgerecht ist und sowohl aus dem angehaltenen als auch dem laufenden Bewegtbild das Ablesen von Maßen erlaubt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the moving image is deposited with a grid, which is true to scale and allows both the stopped and the current moving image reading of dimensions. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Raster während der Kalibrierung der Kamera erzeugt wird.A method according to claim 3, characterized in that the grid is generated during calibration of the camera. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in das mit den Positionsdaten versehene angehaltene oder laufende Bewegtbild Daten eines Rauminformationssystems eingeblendet werden.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the provided with the position data stopped or moving video data of a spatial information system are displayed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in das mit den Positionsdaten versehene angehaltene oder laufende Bewegtbild Daten einer automatisierten Liegenschaftskarte oder eines Leitungskatasters eingeblendet werden.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the provided with the position data stopped or moving video image data of an automated real estate map or a line cadastre are displayed. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten des Geoinformationssystems und/oder der automatisierten Liegenschaftskarte und/oder des Leitungskatasters nach Abgleich mit dem mit Positionsdaten versehenen Bewegtbild korrigiert und/oder ergänzt werden.A method according to claim 5 or 6, characterized in that the data of the geographic information system and / or the automated real estate map and / or the line cadaster are corrected and / or supplemented after adjustment with the provided with position data moving image. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung des Bewegtbildes an die Daten des Geoinformationssystems und/oder der automatisierten Liegenschaftskarte und/oder des Leitungskatasters angepasst wird.A method according to claim 5 or 6, characterized in that the representation of the moving image is adapted to the data of the geographic information system and / or the automated real estate map and / or the line cadastre.
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