DE102009054460A1 - Method for controlling chassis system of motor vehicle, involves obtaining information relating to condition of existing driving route and behavior of vehicle driver at current vehicle position from chassis parameters - Google Patents

Method for controlling chassis system of motor vehicle, involves obtaining information relating to condition of existing driving route and behavior of vehicle driver at current vehicle position from chassis parameters Download PDF

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Abstract

The method involves obtaining the information relating to the condition of an existing driving route and the behavior of a vehicle driver at a current vehicle position from the chassis parameters by a data preparation unit (6). The information is extracted from the information storage (10) during another travel of the driving route in order to adjust the chassis components (5) in addition to the chassis parameters corresponding to the information. Independent claims are also included for the following: (1) a chassis control system of a motor vehicle; and (2) a computer program product for use in data carrier for a chassis control system of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrwerksystems eines Kraftfahrzeuges, wobei eine Fahrwerksregeleinheit über eine Sensorik mit Fahrwerksparametern versorgt und anhand dieser Fahrwerksparameter eine Abstimmung von Fahrwerkskomponenten durch die Fahrwerksregeleinheit vorausschauend vorgenommen wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrwerksregelsystem eines Kraftfahrzeuges, sowie ein Computerprogrammprodukt zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei diesem Fahrwerksregelsystem.The invention relates to a method for controlling a chassis system of a motor vehicle, wherein a chassis control unit is supplied via a sensor with chassis parameters and based on these chassis parameters, a vote of suspension components by the chassis control unit is made anticipatory. The invention further relates to a chassis control system of a motor vehicle, as well as a computer program product for implementing the method according to the invention in this chassis control system.

Im Bereich von Fahrwerksregelsystemen moderner Kraftfahrzeuge kommen insbesondere bei Oberklassefahrzeugen aktive Fahrwerksregelungen zur Anwendung, über welche Bewegungen eines Fahrzeugaufbaus im Hinblick auf Komfort und Fahrsicherheit möglichst optimal gestaltet werden können. Hierbei werden üblicherweise über Sensoren Parameter von Fahrwerkskomponenten erfasst und entsprechend dieser Parameter dann eine gezielte Verstellungen der jeweiligen Fahrwerkskomponenten durch eine Fahrwerksregeleinheit vorgenommen, um Bewegungen des Fahrzeugaufbaus, welche außerhalb definierter Grenzen liegen würden, zu unterbinden.In the field of suspension control systems of modern motor vehicles active chassis regulations are used in particular in luxury vehicles, over which movements of a vehicle body in terms of comfort and driving safety can be designed as optimally as possible. Here are usually detected by sensors parameters of suspension components and then made a targeted adjustments of the respective suspension components by a suspension control unit according to these parameters to prevent movements of the vehicle body, which would be outside defined limits.

Aus der DE 199 23 484 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrwerksystems eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem über eine Sensorik Fahrwerksparameter gemessen werden und hieraus ein Steuersignal für eine Abstimmung von Fahrwerkskomponenten generiert wird. Dabei ist die Sensorik nach Art einer Radareinrichtung ausgebildet, welche Unebenheiten auf einer vorliegenden Fahrstrecke vor deren Kontakt mit Rädern des Kraftfahrzeuges erkennt. Aus dem somit frühzeitig zur Verfügung gestellten Steuersignal nimmt eine Fahrwerksregeleinheit daraufhin eine vorausschauende Anpassung der Fahrwerkskomponenten an die bevorstehenden Unebenheiten vor.From the DE 199 23 484 A1 a method for controlling a chassis system of a motor vehicle is known, in which via a sensor chassis parameters are measured and from this a control signal for a vote of suspension components is generated. In this case, the sensor system is designed in the manner of a radar device, which detects unevenness on a present route before its contact with wheels of the motor vehicle. From the control signal thus provided at an early stage, a chassis control unit then presumes a forward-looking adaptation of the chassis components to the impending unevennesses.

Ausgehend von einem Verfahren des Standes der Technik ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrwerksystems und ein entsprechendes Fahrwerksregelsystem zur Verfügung zu stellen, mittels welcher eine Anpassung der Abstimmung von Fahrwerkskomponenten an eine Beschaffenheit einer vorliegenden Fahrstrecke mit niedrigem Aufwand durchgeführt werden kann. Zudem sollte auch eine Anpassung an ein Fahrverhalten eines Fahrzeugführers möglich sein.Starting from a method of the prior art, it is the object of the present invention to provide a method for controlling a chassis system and a corresponding chassis control system, by means of which an adaptation of the coordination of suspension components to a condition of a present route is carried out with little effort can. In addition, an adaptation to a driving behavior of a driver should be possible.

Diese Aufgabe wird aus verfahrenstechnischer Sicht ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Aus vorrichtungstechnischer Sicht erfolgt eine Lösung der Aufgabe gemäß den Merkmalen des Anspruchs 5. Die darauffolgenden, abhängigen Ansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder. Bezüglich eines Computerprogrammprodukts zur Ausführung der Erfindung, sowie eines Datenträgers zu dessen Speicherung wird auf die Ansprüche 6 und 7 verwiesen.This object is achieved from the procedural point of view, starting from the preamble of claim 1 in conjunction with its characterizing features. From a device technical point of view, a solution of the problem according to the features of claim 5. The subsequent, dependent claims each give advantageous developments of the invention. With regard to a computer program product for carrying out the invention, as well as a data carrier for storing it, reference is made to claims 6 and 7.

Die Erfindung umfasst die technische Lehre, dass Informationen bezüglich einer Beschaffenheit einer vorliegenden Fahrstrecke, sowie eines Verhaltens eines Fahrzeugführers an einer aktuellen Fahrzeug-Position durch eine Datenaufbereitungseinheit während eines Befahrens der Fahrstrecke gewonnen, mit der aktuellen Fahrzeug-Position verarbeitet und einem Informationsspeicher zugeführt werden. Diese Informationen werden dann bei einem erneuten Befahren der Fahrstrecke aus dem Informationsspeicher entnommen, um die Fahrwerkskomponenten zusätzlich zu den Fahrwerksparametern entsprechend der Informationen vorausschauend abzustimmen. Hierbei steht die Datenaufbereitungseinheit sowohl mit der Fahrwerksregeleinheit als auch mit einem Navigationssystem in Kontakt, welches zweckmäßigerweise die aktuelle Fahrzeug-Position ermittelt.The invention comprises the technical teaching that information regarding a condition of a present route, as well as behavior of a vehicle driver at a current vehicle position obtained by a data processing unit while driving the route, processed with the current vehicle position and fed to an information store. This information is then taken from the information store when driving again on the route to tune the suspension components in addition to the chassis parameters according to the information in a forward-looking manner. In this case, the data processing unit is in contact both with the chassis control unit and with a navigation system which expediently determines the current vehicle position.

Das Erfassen von Informationen über eine Beschaffenheit der vorliegenden Fahrstrecke, sowie eines Fahrverhaltens des Fahrzeugführers auf der selbigen gemeinsam mit dem anschließenden Abspeichern dieser Informationen bringt den Vorteil mit sich, dass die Fahrwerkskomponenten bei einem erneuten Befahren optimal auf die Fahrstrecke abgestimmt werden können. Denn hierdurch sind im Informationsspeicher positionsbezogene Daten hinsichtlich Fahrbahnbeschaffenheit und Fahrerwunsch abgelegt, über welche die einzelnen Fahrwerkskomponenten präzise und vorausschauend hinsichtlich Komfort und Sicherheit eingestellt werden können. Zudem lässt sich das System an den jeweiligen Fahrerwunsch anpassen, da ein positionsbezogenes Wissen über das Fahrverhalten eines Fahrzeugführers bereits abrufbar ist. Schließlich wirkt sich eine derartige Steuerung eines Fahrwerksystems positiv auf Stellenergien von Aktuatoren der Fahrwerkskomponenten, sowie auf deren Verschleiß aufgrund einer effektiveren Ansteuerung aus. Auch der, zum Abstimmen der Fahrwerkskomponenten benötigte Energiebedarf kann im Vorfeld besser abgeschätzt und dementsprechend das System frühzeitig auf die Energiebelastung eingestellt werden.The acquisition of information about a condition of the present route, as well as a driving behavior of the driver on the selbigen together with the subsequent storage of this information has the advantage that the suspension components can be optimally tuned to the route when driving again. Because this position-related data in terms of road condition and driver's request are stored in the information store over which the individual suspension components can be adjusted precisely and forward-looking in terms of comfort and safety. In addition, the system can be adapted to the respective driver's request, since a position-related knowledge about the driving behavior of a driver is already available. Finally, such control of a suspension system has a positive effect on body energies of actuators of the suspension components, as well as their wear due to a more effective control. Also, the energy required to tune the suspension components can be better estimated in advance and accordingly the system can be set early on the energy load.

Dem gegenüber zeichnet sich ein System des Standes der Technik durch eine sehr aufwendige Regelung aus. Denn eine Beschaffenheit der vorliegenden Fahrstrecke muss zunächst über eine Radareinrichtung erfasst und hieraus anschließend ein Steuersignal generiert werden. Entsprechend des Steuersignals muss die Fahrwerksregeleinheit im Anschluss eine Anpassung der Fahrwerkskomponenten vornehmen. Da das Zeitfenster zwischen Messung der Beschaffenheit der Fahrstrecke und Anpassung der Fahrwerkskomponenten sehr eng ist, müssen hierfür insgesamt sehr leistungsstarke Bauteile Anwendung finden, was den Herstellungsaufwand entsprechend erhöht. Zudem ist keine Anpassung an ein positionsbezogenes Fahrverhalten des Fahrzeugführers möglich.In contrast, a system of the prior art is characterized by a very complicated control. For a condition of the present route must first be detected by a radar device and from this subsequently a control signal can be generated. According to the control signal, the chassis control unit must be in Connection make an adjustment of the suspension components. Since the time window between measurement of the condition of the route and adaptation of the suspension components is very tight, very high-performance components must be used for this purpose overall, which increases the production costs accordingly. In addition, no adaptation to a position-related driving behavior of the driver is possible.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden die Informationen bei Befahren der Fahrstrecke durch Algorithmen mittels Beobachtung des Verhaltens des Kraftfahrzeuges und des Fahrzeugführers gewonnen und ständig aktualisiert. Zweckmäßigerweise wird das jeweilige Verhalten hierbei über die Fahrwerksparameter durch Analysealgorithmen erfasst, wobei hiermit gewonnene Daten anschließend einer Bewertung und Klassifizierung mittels Klassifizierungsalgorithmen unterzogen werden. Durch diese Maßnahme können somit die durch Sensoren der Fahrwerksregeleinheit gewonnenen Parameter direkt zur Ermittlung des Verhaltens des Kraftfahrzeuges und des Fahrzeugführers an der jeweiligen aktuellen Position herangezogen werden. Die Verarbeitung mittels Analyse- und Klassifizierungsalgorithmen vereinfacht dabei die Speicherung und das Wiederauffinden der jeweiligen Informationen im Informationsspeicher.According to an advantageous embodiment of the invention, the information obtained while driving the route by algorithms by observing the behavior of the motor vehicle and the driver and constantly updated. Expediently, the respective behavior is recorded here via the chassis parameters by analysis algorithms, with the data thus obtained being subsequently subjected to evaluation and classification by means of classification algorithms. By this measure, the parameters obtained by sensors of the chassis control unit can thus be used directly to determine the behavior of the motor vehicle and the driver at the respective current position. The processing by means of analysis and classification algorithms simplifies the storage and retrieval of the respective information in the information store.

Die erfindungsgemäße Lösung lässt sich auch als Computerprogrammprodukt verkörpern, welches, wenn es auf einem Prozessor der Fahrwerksregeleinheit läuft, den Prozessor softwaremäßig anleitet, die zugeordneten erfindungsgegenständlichen Verfahrensschritte durchzuführen.The solution according to the invention can also be embodied as a computer program product which, when running on a processor of the chassis control unit, instructs the processor by software to carry out the associated process steps according to the invention.

In diesem Zusammenhang gehört ein computerlesbares Medium zum Gegenstand der Erfindung, auf dem ein vorstehend beschriebenes Computerprogrammprodukt abrufbar gespeichert ist.In this context, a computer-readable medium is the subject of the invention, on which a computer program product described above is stored retrievably.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand einer Figur näher dargestellt.Further, measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to a figure.

Die einzige Figur zeigt einen schematischen Aufbau des erfindungsgemäßen Fahrwerksregelsystems. Dieses verfügt über eine Fahrwerksregeleinheit 1, die über eine Sensorik 2 mit Fahrwerksparametern versorgt wird. Hierbei wenden über einen ersten Sensorikteil 3 fahrzeugspezifische Parameter, wie beispielsweise Radbeschleunigungen, Radpositionen und Aufbaubeschleunigungen erfasst, während ein zweiter Sensorikteil 4 Vorgaben eines Fahrzeugführers, wie beispielsweise einen Lenkradwinkel und eine Lenkradwinkelgeschwindigkeit, eine Fahrpedalstellung und die jeweilige Gangwahl erfasst. Die somit gewonnenen Fahrwerksparameter werden von der Fahrwerksregeleinheit 1 zu einer Abstimmung von Fahrwerkskomponenten 5, wie beispielsweise einer Veränderung der Dämpferkennung und der Federkennung oder einer aktiven Wankstabilisierung verwendet.The single FIGURE shows a schematic structure of the chassis control system according to the invention. This has a chassis control unit 1 that have a sensor 2 is supplied with chassis parameters. Hereby turn over a first sensor part 3 vehicle-specific parameters such as wheel accelerations, wheel positions and body accelerations detected during a second sensor part 4 Presets a driver, such as a steering wheel angle and a steering wheel angular velocity, an accelerator pedal position and the respective gear selection detected. The chassis parameters thus obtained are provided by the chassis control unit 1 to a vote of suspension components 5 , such as a change of the damper detection and the spring detection or an active roll stabilization used.

Die durch die Sensorik 2 gewonnenen Fahrwerksparameter werden aber zudem auch einer Datenaufbereitungseinheit 6 zugeführt, die Informationen bezüglich eines Verhaltens des Kraftfahrzeuges und des Fahrzeugführers an der jeweils aktuellen Fahrzeugposition analysiert und bewertet. Hierzu steht die Datenaufbereitungseinheit 6 mit einem Navigationssystem 7 in Verbindung, welches ständig die aktuelle Fahrzeugposition an die Datenaufbereitungseinheit 6 übermittelt. Aus den übermittelten Fahrwerksparametern werden mit Hilfe von Analysealgorithmen das jeweilige Verhalten des Kraftfahrzeuges und Vorgaben des Fahrzeugführers an der zugehörigen aktuellen Fahrzeugposition erfasst und anschließend mittels Klassifizierungsalgorithmen bewertet und klassifiziert. Durch die somit aufbereiteten Daten werden Informationen bezüglich einer Straßenbeschaffenheit 8, sowie eines Fahrerverhaltens 9 generiert.The through the sensors 2 In addition, the chassis parameters gained are also used by a data processing unit 6 fed, analyzed and evaluated the information regarding behavior of the motor vehicle and the driver at the current vehicle position. This is the data preparation unit 6 with a navigation system 7 in connection, which constantly the current vehicle position to the data processing unit 6 transmitted. From the transmitted chassis parameters, the respective behavior of the motor vehicle and specifications of the vehicle driver at the associated current vehicle position are detected with the aid of analysis algorithms and subsequently evaluated and classified by means of classification algorithms. The thus prepared data is information regarding a road condition 8th , as well as a driver behavior 9 generated.

Diese bezüglich der aktuellen Fahrzeugposition klassifizierten Informationen 8 und 9 werden anschließend einem Informationsspeicher 10 zugeführt, welcher die Informationen ablegt.These information classified with respect to the current vehicle position 8th and 9 then become an information store 10 fed, which stores the information.

Wird nun eine Strecke erneut befahren, auf welcher bereits Informationen zur Straßenbeschaffenheit 8 und Fahrerverhalten 9 durch die Datenaufbereitungseinheit 6 gewonnen wurden, so übermittelt der Informationsspeicher 10 entsprechend einer, ihm durch das Navigationssystem 7 mitgeteilten aktuellen Fahrzeugposition einen je zugehörigen Straßenbeschaffenheitswert 11, sowie einen je zugehörigen Verhaltensparameter des Fahrers 12 an die Fahrwerksregeleinheit 1. Diese verarbeitet dann die zur Verfügung gestellten Parameter gemeinsam mit den über die Sensorik 2 gewonnenen Fahrwerksparametern.Now a route is traveled again, on which already information on the road condition 8th and driver behavior 9 through the data preparation unit 6 the information store is transmitted 10 according to one, him by the navigation system 7 communicated current vehicle position a respective road surface quality value 11 , as well as a respective behavioral parameter of the driver 12 to the chassis control unit 1 , This then processes the provided parameters together with those via the sensors 2 gained chassis parameters.

Insgesamt lässt sich hierüber der Aufwand für die Abstimmung eines Fahrwerksystems eines Kraftfahrzeuges auf eine vorliegende Fahrstrecke deutlich vermindern. Zudem kann eine Steigerung des Komforts und der Sicherheit erreicht werden.Overall, the effort for the coordination of a chassis system of a motor vehicle on a given route can be significantly reduced. In addition, an increase in comfort and safety can be achieved.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
FahrwerksregeleinheitChassis control unit
22
Sensoriksensors
33
Erster SensorikteilFirst sensor part
44
Zweiter SensorikteilSecond sensor part
55
Fahrwerkskomponentenchassis components
66
DatenaufbereitungseinheitData preparation unit
7 7
Navigationssystemnavigation system
88th
Klassifizierungsergebnis FahrbahnbeschaffenheitClassification result road surface condition
99
Klassifizierungsergebnis FahrerverhaltenClassification result driver behavior
1010
Informationsspeicherinformation store
1111
StraßenbeschaffenheitswertRoad condition value
1212
Parameter FahrerverhaltenParameter driver behavior

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19923484 A1 [0003] DE 19923484 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zur Steuerung eines Fahrwerksystems eines Kraftfahrzeuges, wobei eine Fahrwerksregeleinheit (1) über eine Sensorik (2) mit Fahrwerksparametern versorgt und anhand dieser Fahrwerksparameter eine Abstimmung von Fahrwerkskomponenten (5) durch die Fahrwerksregeleinheit (1) vorausschauend vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass Informationen bezüglich einer Beschaffenheit einer vorliegenden Fahrstrecke, sowie eines Verhaltens eines Fahrzeugführers an einer aktuellen Fahrzeug-Position durch eine Datenaufbereitungseinheit (6) während eines Befahrens der Fahrstrecke aus den Fahrwerksparametern gewonnen, mit der aktuellen Fahrzeug-Position verarbeitet und einem Informationsspeicher (10) zugeführt werden, wobei diese Informationen bei einem erneuten Befahren der Fahrstrecke aus dem Informationsspeicher (10) entnommen werden, um die Fahrwerkskomponenten (5) zusätzlich zu den Fahrwerksparametern entsprechend der Informationen vorausschauend abzustimmen.Method for controlling a chassis system of a motor vehicle, wherein a chassis control unit ( 1 ) via a sensor system ( 2 ) supplied with chassis parameters and based on these chassis parameters, a vote of suspension components ( 5 ) by the chassis control unit ( 1 ) is carried out in a forward-looking manner, characterized in that information relating to a condition of a present route, as well as a behavior of a driver at a current vehicle position by a data processing unit ( 6 ) obtained while driving the route from the chassis parameters, processed with the current vehicle position and an information store ( 10 ) are fed, this information in a renewed driving the route from the information store ( 10 ) are removed to the chassis components ( 5 ) in addition to the chassis parameters according to the information anticipated vote. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen bei Befahren der Fahrstrecke durch Algorithmen mittels Bewertung eines Verhaltens des Kraftfahrzeuges und des Fahrzeugführers gewonnen und ständig aktualisiert werden.A method according to claim 1, characterized in that the information obtained when driving the route by algorithms by evaluating a behavior of the motor vehicle and the driver and constantly updated. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Verhalten über die Fahrwerksparameter durch Analysealgorithmen erfasst wird und hiermit gewonnene Daten anschließend einer Bewertung und Klassifizierung mittels Klassifizierungsalgorithmen unterzogen werden.A method according to claim 2, characterized in that the respective behavior on the chassis parameters is detected by analysis algorithms and hereby obtained data are then subjected to a rating and classification by means of classification algorithms. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Fahrzeug-Position durch ein Navigationssystem (7) ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the current vehicle position by a navigation system ( 7 ) is determined. Fahrwerksregelsystem eines Kraftfahrzeuges, umfassend eine Fahrwerksregeleinheit (1), welche Fahrwerksparameter über eine Sensorik (2) erfasst und hiermit Fahrwerkskomponenten (5) vorausschauend abstimmt, dadurch gekennzeichnet, dass ein Navigationssystem (7) eine aktuellen Fahrzeug-Position auf einer vorliegenden Fahrstrecke ermittelt und eine Datenaufbereitungseinheit (6) vorgesehen ist, die mit der Fahrwerksregeleinheit (1) und dem Navigationssystem (7) in Kontakt steht und die Fahrwerksparameter verarbeitet und mit einer aktuellen Fahrzeug-Position zu Ergebnissen klassifiziert, wobei ein nachgeschalteter Informationsspeicher (10) die klassifizierten Ergebnisse archiviert und dem Fahrwerksregelsystem (1) zur Regelung der Fahrwerkskomponenten (5) in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeug-Position bei erneutem Befahren der Fahrstrecke zur Verfügung stellt.Suspension control system of a motor vehicle, comprising a chassis control unit ( 1 ), which chassis parameters via a sensor ( 2 ) and hereby suspension components ( 5 ) proactively, characterized in that a navigation system ( 7 ) determines a current vehicle position on a present route and a data processing unit ( 6 ) provided with the chassis control unit ( 1 ) and the navigation system ( 7 ) and the suspension parameters are processed and classified with a current vehicle position to results, with a downstream information memory ( 10 ) the classified results are archived and the chassis control system ( 1 ) for controlling the suspension components ( 5 ) depending on the current vehicle position when re driving on the route provides. Computerprogrammprodukt für ein Fahrwerksregelsystem eines Kraftfahrzeuges nach Anspruch 5, welches nach einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 betreibbar ist, wobei eine Routine zum Gewinnen von Informationen bezüglich einer Beschaffenheit, sowie Fahrgewohnheiten eines Fahrzeugführers auf einer vorliegenden Fahrstrecke und anschließendem Ablegen in einem Informationsspeicher (10) durch eine Datenaufbereitungseinheit (6), sowie eine Entnahme der Informationen aus dem Informationsspeicher (10) zur vorrausschauenden Abstimmung von Fahrwerkskomponenten (5) durch entsprechende, in einer Software hinterlegte Steuerungsbefehle umgesetzt ist.Computer program product for a chassis control system of a motor vehicle according to claim 5, which is operable according to a method according to one of claims 1 to 4, wherein a routine for obtaining information regarding a condition, and driving habits of a driver on a present route and then stored in an information store ( 10 ) by a data processing unit ( 6 ), as well as a removal of the information from the information store ( 10 ) for the anticipatory tuning of suspension components ( 5 ) is implemented by appropriate, stored in a software control commands. Datenträger mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6.Data carrier with a computer program product according to claim 6.
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