DE102009046677A1

DE102009046677A1 - Park method for use with driver assistance system, involves starting position by park position looking for vehicle and determining place of starting position

Info

Publication number: DE102009046677A1
Application number: DE102009046677A
Authority: DE
Inventors: Florian Belser; Michael Scherl; Uwe Zimmermann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2009-11-13
Publication date: 2011-05-19

Abstract

The park method involves starting a starting position by a park position looking for a vehicle (2) and determining the place of the starting position. The park method involves determining the starting position of a parking space (5f) by a spacer sensor system, particularly surrounding field sensor system. An independent claim is also included for a device for execution of the method.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Einparkverfahren mit einem Fahrerassistenzsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a parking method with a driver assistance system according to the preamble of claim 1.

Bekannt sind Fahrerassistenzsysteme für das Längsparken, bei denen die Vermessung einer Parklücke mit einer Ultraschallsensorik erfolgt. Dabei ist zunächst eine Vorbeifahrt an der potentiellen Parklücke erforderlich, um diese genau zu vermessen, bevor der eigentliche Einparkvorgang gestartet werden kann. Besonders bei dichtem Verkehr und zahlreichen nach geeigneten Parklücken Ausschau haltenden Fahrzeugen ist dies lästig, da das die Parklücke vermessende Fahrzeug erst wieder zurücksetzen muss, um den eigentlichen Einparkvorgang zu starten. Ein Zurücksetzen ist aber bei der geschilderten Verkehrssituation und dicht aufgefahrenen anderen Fahrzeugen oft nicht mehr möglich.Driver assistance systems for longitudinal parking are known in which the measurement of a parking space takes place with an ultrasonic sensor system. In this case, a passage past the potential parking space is first required in order to measure it precisely before the actual parking process can be started. This is annoying, especially in dense traffic and numerous vehicles looking for suitable parking spaces, since the vehicle measuring the parking space has to reset only in order to start the actual parking process. However, a reset is often no longer possible in the described traffic situation and close-up other vehicles.

Weiter ist ein Einparksystem bekannt, das den Fahrer bei einem Querparken unterstützt. Hierbei muss der Fahrer das Fahrzeug zunächst exakt in Bezug auf eine freie Parklücke positionieren, da das System das Fahrzeug nur mit Hilfe einer fest programmierten Trajektorie auf die Parkposition führen kann.Furthermore, a parking system is known, which supports the driver in a transverse parking. In this case, the driver must first position the vehicle exactly in relation to a free parking space, since the system can only lead the vehicle to the parking position with the aid of a permanently programmed trajectory.

Weiterhin ist ein Einparksystem für die Unterstützung eines Quereinparkvorgangs bekannt, das eine Videokamera für die Visualisierung des Parkraums umfasst. Der Fahrer muss zunächst die erkannte Parklücke in dem Videobild positionieren. Danach wird der eigentliche Einparkvorgang gestartet. Eine präzise Vermessung der Parklücke findet nicht statt. Daher treten häufig Sachschäden an dem eigenen oder an den die Parklücke begrenzenden fremden Fahrzeugen auf.Furthermore, a parking system for supporting a Quereinparkvorgangs is known, which includes a video camera for the visualization of the parking space. The driver must first position the detected parking space in the video image. Then the actual parking process is started. A precise measurement of the parking space does not take place. As a result, property damage often occurs to one's own or to other vehicles bordering the parking space.

Aus DE 60 2004 010 585 T2 ist eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs mit einer Bilderfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abbilds eines äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug, einer Parkartbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, ob eine Art des Parkens durch das Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs ein Rückwärtsparken oder ein paralleles Parken ist, einer Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung zum Festlegen einer Soll-Parkposition, in der das Fahrzeug ausgehend von der durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmten Parkart geparkt wird, und einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und zum überlagerten Anzeigen der durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung festgelegten Sollparkposition auf dem erfassten Bild, um so das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen, bekannt. Dabei bestimmt die Parkartbeurteilungseinrichtung, dass die Parkart das parallele Parken ist, wenn ein Abweichungswinkel von einem Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands oder einer vorbestimmten Zeit gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb eines vorbestimmten Abstands oder einer vorbestimmten Zeit ist, bevor ein Schalthebel in einen Rückwärts-Bereich positioniert wird. Diese bekannte Vorrichtung benutzt als Bilderfassungseinrichtung eine Rückfahrkamera. Damit ist es jedoch nicht möglich, selbständig geeignete Parklücken zu erfassen. Die bekannte Vorrichtung ermöglicht es dem Fahrer, durch Eingabe einer gewünschten Parkposition auf einem Bildschirm im Sichtbereich des Fahrers das Fahrzeug zu parken. Dabei wird noch vorausgesetzt, dass das zu parkende Fahrzeug auf einer Ebene steht. Jedoch muss der Fahrer noch selbst auf eine Befahrbarkeit der Parklücke und der Parktrajektorie achten. Nachteilig dabei ist, dass ein zur Erleichterung des Parkvorgangs abgespeichertes Template auch auf ein schon belegtes Gebiet geschoben werden kann. Vom Fahrer wird daher eine erhöhte Aufmerksamkeit und ggf. ständige Interaktion während des Parkvorgangs gefordert.Out DE 60 2004 010 585 T2 An auxiliary device for reversing a vehicle with an image capturing device for capturing an image of an outer region behind the vehicle, a Parkartbejudgeseinrichtung for judging whether a kind of parking by the reverse movement of the vehicle is a reverse parking or a parallel parking, a desired parking position input device for setting a target parking position in which the vehicle is parked based on the parking mode determined by the parking-type judging means, and display means for displaying the image acquired by the image detection means and superimposed displaying the target parking position determined by the target parking-position input means on the detected one Image, so as to lead the vehicle to the desired parking position known. Here, the parking-type judging means determines that the parking mode is the parallel parking when a deviation angle from a travel of the vehicle within a predetermined distance or a predetermined time is equal to or less than a predetermined threshold within a predetermined distance or a predetermined time before a shift lever is positioned in a reverse range. This known device uses a reversing camera as an image capture device. However, this does not make it possible to independently detect suitable parking spaces. The known device allows the driver to park the vehicle by entering a desired parking position on a screen in the field of vision of the driver. It is still assumed that the vehicle to be parked is on one level. However, the driver himself must pay attention to the trafficability of the parking space and the parking trajectory. A disadvantage is that a stored template to facilitate the parking process template can be pushed to an already occupied area. The driver is therefore required increased attention and possibly constant interaction during the parking process.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung anzugeben, die ein weitgehend automatisches Erfassen einer geeigneten Parklücke und das Ausführen eines Quereinparkvorgangs nach Erfassen einer geeigneten Parklücke ermöglichen.The invention has for its object to provide a method and a device that allow a largely automatic detection of a suitable parking space and performing a Quereinparkvorgangs after detecting a suitable parking space.

Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 genannte Verfahren gelöst.This object is achieved by the method mentioned in claim 1.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.Further advantages emerge from the subclaims, the description and the drawing.

Durch die exakte Vermessung einer Parklücke mittels einer Umfeldsensorik, wie insbesondere Lidar oder Stereo Video, können die Geometrie der vermessenen Parklücke und die Konturen der Parklücke instantan, also in einem Zeitpunkt vermessen werden, ohne dass es eines Vorbeifahrens an der freien Parklücke bedarf. Dadurch kann ein geplanter Einparkvorgang besonders zügig abgewickelt werden, was insbesondere im dichten Verkehr und zahlreichen Parkplätze suchenden Fahrzeugen von Vorteil ist.The exact measurement of a parking space by means of environment sensors, such as lidar or stereo video, the geometry of the measured parking space and the contours of the parking space can be measured instantaneously, so at a time without the need to pass by the free parking space. As a result, a planned parking process can be handled particularly quickly, which is particularly advantageous in dense traffic and numerous parking-looking vehicles.

Dabei ermöglicht die Erfindung eine komfortable Unterstützung von beispielsweise Rückwärtsquerparken mit einem Minimum an Zügen im Vergleich zu so genannten scannenden Parklückenvermessungssystemen, die ein vorangehendes Vorbeifahren erfordern. Dabei ist ein intuitiver Parkvorgang mit der vom Fahrer gewohnten Trajektorie möglich. Das heißt, dass der Fahrer vor dem Einparkvorgang keinen speziellen Ablauf befolgen oder eine bestimmte Trajektorie einhalten muss. Der Fahrer kann sein Fahrzeug, wie gewünscht, vorwärts oder rückwärts in Bezug auf die Parklücke bewegen und so in eine für den Einparkvorgang günstige Ausgangsposition bringen. Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ist keine gesonderte Vermessung einer Parklücke vor der Einfahrt des Fahrzeugs notwendig. Die erfindungsgemäße Einrichtung kann auch aufgrund der instantanen Erfassung der Parklückengeometrie bei der Anfahrt an die Parklücke bzw. bei einem Stehen des Fahrzeugs vor der Parklücke aktiviert werden. Das System muss dabei nicht im Voraus aktiviert werden. So kann der Fahrer beispielsweise auch noch nach Scheitern eines ersten eigenen Versuchs ohne Systemunterstützung das System noch aktivieren und seine Unterstützung nutzen. Durch Vermeiden einer gesonderten Vorbeifahrt an der Parklücke zum Zwecke deren Vermessung und eine Minimierung der für das Einparken erforderlichen Züge ergibt sich eine Zeitersparnis und eine geringstmögliche Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer. Durch weitgehende Vermeidung von Sachschäden an dem eigenen Fahrzeug und an fremden Fahrzeugen lässt sich vorteilhaft eine Reduzierung der mit der Haltung und dem Betrieb des Fahrzeugs verbundenen Kosten erreichen.In this case, the invention allows comfortable support, for example, backward transverse parking with a minimum of trains compared to so-called scanning parking space measurement systems that require a previous pass. An intuitive parking procedure is possible with the driver's usual trajectory. This means that the driver does not have to follow any special procedure or observe a specific trajectory before the parking procedure. The driver can move his vehicle, as desired, forward or backward with respect to the parking space, thus bringing him into a favorable starting position for the parking operation. According to the method of the invention, no separate measurement of a parking space in front of the entrance of the vehicle is necessary. The inventive device can also be activated due to the instantaneous detection of the parking space geometry when approaching the parking space or when the vehicle is parked in front of the parking space. The system does not have to be activated in advance. For example, the driver can still activate the system and use his support even after failure of a first own experiment without system support. By avoiding a separate pass by the parking space for the purpose of their measurement and minimizing the required for parking trains results in a time savings and the least possible obstruction of other road users. By largely avoiding material damage to the own vehicle and to foreign vehicles, a reduction of the costs associated with the attitude and the operation of the vehicle can advantageously be achieved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing. Showing:

1 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem einparkenden Fahrzeug in einem ersten Zeitpunkt; 1 a view of a traffic area with a parking vehicle at a first time;

2 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem einparkenden Fahrzeug in einem zweiten Zeitpunkt; 2 a view of a traffic area with a parking vehicle at a second time;

3 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem einparkenden Fahrzeug in einem dritten Zeitpunkt; 3 a view of a traffic area with a parking vehicle in a third time;

4 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem erfindungsgemäß einparkenden Fahrzeug; 4 a view of a traffic area with a vehicle according to the invention einparkenden;

5 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem einparkenden Fahrzeug zu einem ersten Zeitpunkt, wobei das Fahrzeug ein scannendes Sensorsystem umfasst; 5 a plan view of a traffic space with a parking vehicle at a first time, wherein the vehicle comprises a scanning sensor system;

6 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum mit einem einparkenden Fahrzeug zu einem zweiten Zeitpunkt, wobei das Fahrzeug ein scannendes Sensorsystem umfasst; 6 a plan view of a traffic area with a parking vehicle at a second time, wherein the vehicle comprises a scanning sensor system;

7 eine Aufsicht auf einen Verkehrsarm mit einem einparkenden Fahrzeug zu einem dritten Zeitpunkt, wobei das Fahrzeug ein scannendes Sensorsystem umfasst; 7 a plan view of a traffic arm with a parking vehicle at a third time, wherein the vehicle comprises a scanning sensor system;

8 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum. 8th a supervision of a traffic area.

Die vorliegende Erfindung soll dem Fahrer eines Fahrzeugs ein sicheres und möglichst bequemes und zeitsparendes Einparken seines Fahrzeugs in eine passende Parklücke ermöglichen, wobei der Parkvorgang weitgehend intuitiv ablaufen soll. Das heißt, dass der Fahrer den erkannten freien Parkplatz mit einer gewohnten Einparktrajektorie ansteuern kann. Der Fahrer braucht also keinen speziellen Ablauf zu befolgen und muss sich nicht auf eine vorgeschriebene Trajektorie festlegen.The present invention is intended to allow the driver of a vehicle a safe and convenient and time-saving parking his vehicle in a suitable parking space, the parking process should be largely intuitive. This means that the driver can control the recognized free parking space with a familiar parking trajectory. The driver therefore does not need to follow any special procedure and does not have to commit to a prescribed trajectory.

Unter Bezug auf 1 bis 3 wird im Folgenden zunächst beispielhaft eine häufig anzutreffende Einparksituation beschrieben, bei der ein Fahrer sein Fahrzeug mit einem so genannten Quereinparkvorgang sicher einparken kann. 1 zeigt eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum 1 mit einer links im Straßenbereich liegenden Parkzone 5. Die meisten Parkplätze der Parkzone 5 sind bereits durch dort parkende Fahrzeuge 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 belegt. Zwischen den Fahrzeugen 5.2 und 5.3 bietet sich noch ein freier Parkplatz 5f an. Am rechten Straßenrand sind weitere Fahrzeuge 4.1, 4.2 geparkt. In einem ersten Zeitpunkt t1 nähert sich ein auf Parkplatzsuche befindliches Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung des Pfeils P1, dessen Fahrer auf herkömmliche Art und Weise in die freie Parklücke 5f einparken will. Nach Erkennen der freien Parklücke 5f lenkt der Fahrer das Fahrzeug 2 nach rechts in Richtung des Pfeils P2, um auf diese Weise vor das am rechten Straßenrand parkende Fahrzeug 4.1 und somit in eine passende Ausgangsposition zum Ansteuern der freien Parklücke 5f zu gelangen. Diese Ausgangsposition hat das Fahrzeug 2 zu einem zweiten Zeitpunkt t2 erreicht, wie in 2 dargestellt ist. 2 zeigt wiederum eine Aufsicht auf den Verkehrsraum 1 zu diesem Zeitpunkt t2. Nach Erreichen der in 2 dargestellten Ausgangsposition steuert der Fahrer das Fahrzeug 2 rückwärts in Richtung des Pfeils P3, um seine Parkposition auf dem freien Parkplatz 5f zu erreichen. Dies ist ihm zu einem dritten Zeitpunkt t3 gelungen. Diese Endsituation ist in 3 dargestellt, die eine Aufsicht auf den Verkehrsraum 1 zu dem Zeitpunkt t3 zeigt. Im Vorstehenden wurde ein idealer Ablauf dieses Quereinparkvorgangs beschrieben, der das Erreichen des Parkplatzes mit im Wesentlichen nur zwei Zügen ermöglicht, der aber in dieser Form nur von sehr geübten Fahrern absolviert werden kann. In der täglichen Praxis gelingt einem weniger geübten Durchschnittsfahrer der soeben beschriebene Einparkvorgang wohl eher selten. Selbst wenn das Fahrzeug 2 mit modernen Abstandswarnsystemen auf Ultraschallbasis ausgerüstet sein sollte, muss der Fahrer des Fahrzeugs 2 das Fahrzeug mehrfach vor- und zurücksetzen, also mehrere, Zeit beanspruchende, Züge aufwenden, um eine einigermaßen passende Parkposition auf dem Parkplatz 5f zu erreichen. Erschwert wird ein derartiger Einparkvorgang noch dadurch, dass die heute üblichen Karosserieformen moderner Fahrzeuge kaum noch eine sichere Sichtkontrolle des Fahrzeughecks aus der Sitzposition des Fahrers gestatten.With reference to 1 to 3 In the following, for example, a frequently encountered parking situation is described by way of example in which a driver can safely park his vehicle with a so-called transverse parking operation. 1 shows a view of a traffic area 1 with a parking zone on the left in the street area 5 , Most parking in the parking zone 5 are already parked there by vehicles 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 busy. Between the vehicles 5.2 and 5.3 still offers a free parking lot 5f at. On the right side of the road are more vehicles 4.1 . 4.2 parked. At a first time t1 approaches a search for a parking space vehicle 2 in the direction of travel of the arrow P1, the driver in the conventional manner in the free parking space 5f wants to park. After recognizing the free parking space 5f the driver steers the vehicle 2 to the right in the direction of the arrow P2, in order to avoid the vehicle parked on the right side of the road 4.1 and thus in a suitable starting position for driving the free parking space 5f to get. This starting position has the vehicle 2 reached at a second time t2, as in 2 is shown. 2 again shows a view of the traffic area 1 at this time t2. After reaching the in 2 shown starting position, the driver controls the vehicle 2 backwards in the direction of the arrow P3 to his parking position in the free parking lot 5f to reach. This he succeeded at a third time t3. This final situation is in 3 represented, which is a supervision of the traffic area 1 at time t3 shows. In the foregoing, an ideal sequence of this Quereinparkvorgangs has been described, which allows the achievement of the parking lot with essentially only two trains, but can be completed in this form only by very experienced drivers. In daily practice succeeds a less experienced average driver of the just described parking operation rather rare. Even if the vehicle 2 should be equipped with modern ultrasonic distance warning systems, the driver of the vehicle 2 Reposition and reset the vehicle several times, ie several times Demanding, pulling trains to a reasonably appropriate parking position in the parking lot 5f to reach. Such a parking process is made even more difficult by the fact that today's conventional body shapes of modern vehicles barely allow a safe visual inspection of the vehicle rear from the driver's seating position.

Im Folgenden wird nun, unter Bezug auf 4, anhand eines Ausführungsbeispiels die erfinderische Lösung erläutert. Das Ausführungsbeispiel betrifft wiederum einen Quereinparkvorgang. Auch 4 zeigt, wie schon 1, 2 und 3, jetzt aber in etwas vergrößerter Darstellung, eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum 1, mit mehreren geparkten Fahrzeugen 4.1, 4.2, 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 und einer zunächst noch freien Parklücke 5f zwischen den geparkten Fahrzeugen 5.2 und 5.3. Zum Zeitpunkt 11 befindet sich das mit einem Fahrerassistenzsystem ausgerüstete Fahrzeug 2 an der Position POS1 und ist auf der Suche nach einem freien Parkplatz. Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 2 umfasst eine Umfeldsensorik 2.1. Die Umfeldsensorik 2.1 umfasst eine winkelauflösende Abstandssensorik mit insbesondere einem Laserscanner nach dem Lidarprinzip, oder einer Stereovideo-Rückfahrkamera. Eine derartige Umfeldsensorik ist in der Lage, die Geometrie der Parklücke 5f und insbesondere die Konturen der Parklückenbegrenzungen zu erfassen. Etwa an der Position POS1 entdeckt der Fahrer den freien Parkplatz 5f und lenkt das Fahrzeug 2 in einer leichten Rechtskurve in Richtung des Pfeils P2 auf die Position POS2, die das Fahrzeug 2 zum Zeitpunkt t2 erreicht. Die Position POS2 ist die Ausgangsposition für den Beginn eines vollautomatisch ablaufenden Einparkvorgangs. Nach Erreichen der Position POS2 teilt der Fahrer über ein entsprechend ausgestaltetes HMI (Human Machine Interface = Mensch-Maschine-Schnittstelle), zum Beispiel über einen Lenkradtaster, dem Fahrerassistenzsystem seinen Parkwunsch mit. Die Geometrie und die Konturen der freien Parklücke 5f werden nun instantan von der Umfeldsensorik 2.1 des Fahrzeugs 2 erfasst. Die erfassten Daten werden von dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 2 ausgewertet. Bei der Auswertung werden insbesondere die Abmessungen des Fahrzeugs 2 berücksichtigt, die in dem Fahrerassistenzsystem als Daten gespeichert sind. Das Fahrerassistenzsystem prüft durch Vergleich, ob die Abmessungen der Parklücke hinreichend groß sind, um ein risikoloses Einparken des Fahrzeugs 2 zu ermöglichen. Verläuft diese Prüfung positiv, dann wird der Einparkvorgang gestartet, bei dem das Fahrerassistenzsystem die Steuerung des Fahrzeugs 2 übernimmt und das Fahrzeug 2, durch Eingriffe in Lenkung, Antriebsstrang und Bremse des Fahrzeugs 2, das Fahrzeug bis zum Stillstand an der optimalen Parkposition in die Parklücke 5f manövriert. Ausgehend von der Position POS2 bewegt sich das Fahrzeug 2 dabei in Richtung des Pfeils P3 in die Position POS3, die es zum Zeitpunkt t3 erreicht. Anders als bei herkömmlichen Parkunterstützungssystemen ist der Fahrer dabei nicht auf das Befahren einer einzigen vorgegebenen Trajektorie angewiesen. Durch die Vermessung der Parklücke mittels der Umfeldsensorik und Auswertung der Messdaten sind bereits sämtliche möglichen Trajektorien erfasst und können von dem Fahrerassistenzsystem eingeschlagen werden.The following will now, with reference to 4 , Explained by means of an embodiment of the inventive solution. The embodiment again relates to a transverse parking operation. Also 4 shows, as already 1 . 2 and 3 , but now in a somewhat enlarged view, a view of a traffic area 1 , with several parked vehicles 4.1 . 4.2 . 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 and an initially still free parking space 5f between the parked vehicles 5.2 and 5.3 , At the time 11 is the equipped with a driver assistance system vehicle 2 at position POS1 and is looking for a free parking space. The driver assistance system of the vehicle 2 includes an environment sensor 2.1 , The environment sensor 2.1 includes an angle-resolving distance sensor with in particular a laser scanner according to the Lidarprinzip, or a stereo video rear-view camera. Such environment sensor technology is capable of the geometry of the parking space 5f and in particular to detect the contours of the parking space boundaries. At about POS1, the driver discovers the free parking space 5f and steers the vehicle 2 in a slight right turn in the direction of the arrow P2 to the position POS2, which the vehicle 2 reached at time t2. Position POS2 is the starting position for the start of a fully automatic parking process. After reaching position POS2, the driver communicates his / her parking request via a correspondingly configured HMI (Human Machine Interface), for example via a steering wheel button, to the driver assistance system. The geometry and contours of the free parking space 5f will now be instantaneous from the environment sensor 2.1 of the vehicle 2 detected. The collected data are from the driver assistance system of the vehicle 2 evaluated. In the evaluation, in particular, the dimensions of the vehicle 2 taken into account, which are stored in the driver assistance system as data. The driver assistance system checks by comparing whether the dimensions of the parking space are sufficiently large to a risk-free parking of the vehicle 2 to enable. If this test is positive, then the parking process is started, in which the driver assistance system controls the vehicle 2 takes over and the vehicle 2 , by interfering with the steering, powertrain and brake of the vehicle 2 , the vehicle to a stop at the optimum parking position in the parking space 5f maneuvered. Starting from the position POS2, the vehicle moves 2 in the direction of the arrow P3 in the position POS3, which it reaches at time t3. Unlike conventional parking assistance systems, the driver is not dependent on the driving of a single predetermined trajectory. By measuring the parking space by means of the environment sensor and evaluation of the measurement data all possible trajectories are already detected and can be taken by the driver assistance system.

Die erfindungsgemäße Lösung ist nicht auf das in 4 dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Die Ausrichtung des Fahrzeugs 2 an der Ausgangsposition POS2 muss nicht unbedingt wie in 4 dargestellt erfolgen. Beispielsweise kann der Fahrer die Ausgangsposition POS2 auch in Rückwärtsfahrt in Richtung des Pfeils P2' erreichen.The solution according to the invention is not on the in 4 illustrated embodiment limited. The orientation of the vehicle 2 at the home position POS2 does not necessarily like in 4 shown done. For example, the driver can reach the starting position POS2 also in reverse in the direction of the arrow P2 '.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile werden besonders deutlich durch Vergleich mit einem scannenden Parklückenvermessungssystem. Ein durch ein derartiges System unterstützter Einparkvorgang wird im Folgenden noch kurz unter Bezug auf die Darstellungen in 5, 6 und 7 erläutert, die jeweils wiederum Aufsichten auf einen Verkehrsraum 1 mit einer Parkzone 5 zeigen. Mit Bezugsziffer 6 ist jetzt ein Fahrzeug bezeichnet, das ein mit einem scannenden Parklückenvermessungssystem umfassendes Fahrerassistenzsystem aufweist. Das scannende Parklückenvermessungssystem basiert auf mindestens einem Ultraschallsensor, dessen Suchstrahl 6.1 sich vorzugsweise senkrecht in Bezug auf die Längsachse des Fahrzeugs 6 seitlich ausbreitet und an ggf. vorhandenen Objekten im Detektionsbereich reflektiert wird. Durch Messung der Laufzeit kann insbesondere auch der Abstand eines Objekts ermittelt werden. Aus der Darstellung in 5 und 6 geht hervor, dass das eine Parklücke suchende Fahrzeug 6 erst vollständig an einer Parklücke vorbeifahren muss, um festzustellen, ob diese vorhanden und hinreichend groß für einen erfolgreichen Einparkvorgang ist. Im Einzelnen ist der Ablauf wie folgt. In 5 bewegt sich das Fahrzeug 6 in Richtung des Pfeils P1 entlang des Parkbereichs 5. In Position POS1 erfasst das Fahrzeug 6 mit dem seitwärts gerichteten Suchstrahl 6.1 den Anfang einer freien Parklücke 5f. Das Fahrzeug muss erst vollständig an der Parklücke 5f vorbeifahren, also zumindest das daneben geparkte Fahrzeug 5.2 erfassen, bis das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 6 die genaue Lage und die Breite der Parklücke 5f aus den Messdaten ermitteln kann. Von der Ausgangsposition POS2 in 6 kann dann der Einparkvorgang gestartet werden, der in 7 dargestellt ist. Dieser kann ebenfalls durch Befehlsübermittlung an das Fahrerassistenzsystem durch ein HMI eingeleitet werden. Je nach Breite der erfassten Parklücke können dann mehrere Züge erforderlich sein, um das Fahrzeug erfolgreich zu parken. Beim Einsatz eines derartigen scannenden Parklückenerfassungssystems kann es jedoch vorkommen, dass der Fahrer nicht rechtzeitig an eine Aktivierung des Systems denkt. Falls er bereits vollständig oder auch nur teilweise an einer Parklücke vorbeigefahren ist, kann die Parklücke nicht mehr vollständig erfasst und vermessen werden. Um die Parklücke vollständig zu erfassen, müsste das Fahrzeug 6 dann erst wieder zurücksetzen. Besonders bei starkem Verkehr mit zahlreichen nachfolgenden Fahrzeugen ist das unmöglich oder führt zumindest zu einer Behinderung und Belästigung anderer Verkehrsteilnehmer.The achievable with the present invention advantages are particularly clear by comparison with a scanning parking space measurement system. A parking process supported by such a system will be briefly described below with reference to the diagrams in FIG 5 . 6 and 7 explains, in turn, the supervision of a traffic area 1 with a parking zone 5 demonstrate. With reference number 6 is now referred to a vehicle having a comprehensive with a scanning parking space measurement system driver assistance system. The scanning parking space measurement system is based on at least one ultrasonic sensor whose search beam 6.1 preferably perpendicular with respect to the longitudinal axis of the vehicle 6 spreads laterally and is reflected on any existing objects in the detection area. By measuring the transit time, in particular, the distance of an object can be determined. From the illustration in 5 and 6 shows that the vehicle seeking a parking space 6 first has to drive completely past a parking space to determine whether it is present and sufficiently large for a successful parking operation. In detail, the procedure is as follows. In 5 the vehicle is moving 6 in the direction of the arrow P1 along the parking area 5 , In position POS1 the vehicle detects 6 with the sideways search beam 6.1 the beginning of a free parking space 5f , The vehicle must first fully at the parking space 5f drive past, so at least the next parked vehicle 5.2 capture until the driver assistance system of the vehicle 6 the exact location and the width of the parking space 5f can determine from the measured data. From the home position POS2 in 6 Then the parking process can be started, which is in 7 is shown. This can also be initiated by command transmission to the driver assistance system by an HMI. Depending on the width of the detected parking space then several trains may be required to successfully park the vehicle. When using such a scanning parking space detection system, it may happen that the Driver does not think in time of activation of the system. If he has already passed completely or even partially past a parking space, the parking space can no longer be completely detected and measured. To fully capture the parking space, the vehicle would have to 6 then reset again. Especially in heavy traffic with numerous subsequent vehicles that is impossible or at least leads to a disability and harassment of other road users.

Unter Bezug auf die in 8 dargestellte Aufsicht auf einen Verkehrsraum 1 werden die Anforderungen an die winkelauflösende Abstandssensorik (Umfeldsensorik 2.1) des Fahrzeugs 2 erläutert. Das Fahrzeug 2 hat sich auf der Suche nach einem freien Parkplatz in Richtung des Pfeils 2 fortbewegt und befindet sich nun in der für die Einleitung des Parkvorgangs geeigneten Ausgangsposition POS2. Der Erfassungsbereich der Umfeldsensorik 2.1 ist mit 2.2 bezeichnet. Als Umfeldsensorik 2.1 eignet sich insbesondere ein Lidarsystem oder ein Stereo-Videosystem. Durch die feine Winkelauflösung und die Meßmöglichkeit für Abstandswerte können sehr genau die Konturen K1, K2, K3, K4 erfasst werden, die die freie Parklücke 5f begrenzen. Auch deren Breite B ist dadurch erfassbar. Nach Vermessung der Parklücke 5f und dem positiven Abgleich mit den Daten des Fahrzeugs 2 kann das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug 2 von der Ausgangsposition POS2 in Richtung des Pfeils P3 auf die Parkposition POS3 in der Parklücke 5f steuern. Durch den breiten Erfassungsbereich 2.2 der Umfeldsensorik 2.1 des Fahrzeugs 2 ist die erfindungsgemäße Einrichtung vergleichsweise tolerant in Bezug auf die Positionierung des Fahrzeugs 2 vor der Parklücke 5f.With reference to in 8th illustrated supervision of a traffic area 1 become the requirements for the angle-resolving distance sensors (environment sensor 2.1 ) of the vehicle 2 explained. The vehicle 2 has been looking for a free parking in the direction of the arrow 2 moved and is now in the suitable for the initiation of the parking operation home position POS2. The detection area of the environment sensor 2.1 is with 2.2 designated. As environment sensor 2.1 In particular, a lidar system or a stereo video system is suitable. Due to the fine angular resolution and the possibility of measuring distance values, it is possible to detect very precisely the contours K1, K2, K3, K4 which define the free parking space 5f limit. Their width B is thereby detected. After measuring the parking space 5f and the positive comparison with the data of the vehicle 2 the driver assistance system can the vehicle 2 from the home position POS2 in the direction of the arrow P3 to the parking position POS3 in the parking space 5f Taxes. Due to the wide detection range 2.2 the environment sensor 2.1 of the vehicle 2 the device according to the invention is relatively tolerant with respect to the positioning of the vehicle 2 in front of the parking space 5f ,

Sollte die Parklücke 5f nicht mehr in dem Erfassungsbereich der Umfeldsensorik 2.1 liegen, dann kann ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, dass die Einrichtung nicht aktiviert werden kann und somit eine Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem bei dem Einparkvorgang nicht zur Verfügung steht. Vorteilhaft kann bis zum Stillstand des Fahrzeugs 2 in der Parklücke 5f die Umfeldsensorik 2.1 das Umfeld weiter überwachen und somit auch dynamische Änderungen in dem angefahrenen Parkbereich, wie beispielsweise plötzlich vorbei kommende Fußgänger oder dergleichen, erfassen. Auch dies trägt zu einem sicheren Abschluss des Einparkvorgangs bei.Should the parking space 5f no longer in the detection area of the environmental sensor system 2.1 lie, then an indication can be issued to the driver that the device can not be activated and thus support by the driver assistance system during the parking is not available. Advantageously, until the vehicle stops 2 in the parking space 5f the environment sensor 2.1 continue to monitor the environment and thus also detect dynamic changes in the approached parking area, such as suddenly passing pedestrians or the like. This also contributes to a secure completion of the parking process.

Die erfindungsgemäße Lösung ist bei unterschiedlichen Systemausprägungen anwendbar. Ausprägungen können beispielsweise sein: informierende Systeme, selbst lenkende Systeme, und, vorzugsweise vollautomatische Systeme, bei denen das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug von der Ausgangsposition POS2 aus in der Parklücke 5f positioniert. Unter einem informierenden System ist, im Sinne der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem zu verstehen, das dem Fahrer lediglich Informationen übermittelt, diesem aber die Führung des Fahrzeugs weitestgehend selbst überlässt. Unter einem selbst lenkenden System ist, im Sinne der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem zu verstehen, das neben der Übermittlung von Informationen an den Fahrer, mittels geeigneter Aktoren, auch Eingriffe in das Lenksystem des Fahrzeugs vornimmt. Der Fahrer hat dann noch zusätzliche Eingriffsmöglichkeiten über die Betätigung von Bremse und Fahrpedal. Bei einem vollautomatischen System ist, im Sinne der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem zu verstehen, das einen Einparkvorgang vollautomatisch durchführt und zu diesem Zweck auch in das Lenksystem des Fahrzeug und in dessen Antriebsstrang eingreift.The solution according to the invention is applicable to different system characteristics. Expressions may be, for example: information systems, self-steering systems, and, preferably fully automatic systems, in which the driver assistance system, the vehicle from the starting position POS2 in the parking space 5f positioned. For the purposes of the present invention, an informing system is understood to mean a driver assistance system which merely transmits information to the driver, but leaves the driver's guidance to the greatest extent possible. For the purposes of the present invention, a self-steering system is to be understood as a driver assistance system which, in addition to the transmission of information to the driver, also intervenes in the steering system of the vehicle by means of suitable actuators. The driver then has additional intervention options on the operation of the brake and accelerator pedal. In the context of the present invention, a fully automatic system is to be understood as a driver assistance system which carries out a parking process fully automatically and for this purpose also intervenes in the steering system of the vehicle and in its drive train.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 602004010585 T2 [0005]

Claims

Parking method with a driver assistance system, characterized in that the vehicle seeking a parking position ( 2 ) an initial position (POS2) starts, that the location of the starting position (POS2) is detected, that from the starting position (POS2) from a parking space ( 5f ) with an angle-resolving distance sensor (environment sensor 2.1 ) is detected, that from the measured data of the environmental sensor ( 2.1 ) the geometry of the parking space ( 5f ), including their contours, it is determined that a comparison of stored characteristics of the vehicle ( 2 ) with the measurement data of the environment sensor system ( 2 ) is carried out that in compatibility between the characteristics and the measured data possible trajectories for reaching a parking position are determined, and that the driver assistance system maneuvering the vehicle to a parking position in the parking space by controlling on-board systems of the vehicle, in particular steering, powertrain, brakes ,

Parking method according to claim 1, characterized in that the trajectory is selected and driven, on which the parking process can be completed most quickly.

Parking method according to one of the preceding claims, characterized in that a warning for the driver is issued when from the starting position (POS2) detecting and measuring the free parking space ( 5f ) not possible.

Parking method according to one of the preceding claims, characterized in that a warning for the driver is issued when the comparison between measurement data of the parking space ( 5f ) and characteristics of the vehicle ( 2 ) gives no compatibility.

Device for carrying out a parking method, comprising an angle-resolving distance sensor (environment sensor 2.1 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the environment sensor system ( 2.1 ) comprises a lidar system.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the environment sensor system comprises a stereo video system.

Use of the method and the device according to one of the preceding claims in an informational driver assistance system.

Use of the method and the device according to one of the preceding claims in a self-guiding driver assistance system.

Use of the method and the device according to one of the preceding claims in a fully automatic driver assistance system.