DE102010034142A1 - A method of assisting a driver in driving a motor vehicle and driver assistance system - Google Patents
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Abstract
Es soll eine Lösung aufgezeigt werden, wie der Fahrer eines Kraftfahrzeugs (1) besonders zuverlässig beim Einparken in eine Parklücke mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) unterstützt werden kann, ohne dass ein optisches Kamerasystem eingesetzt werden muss. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) zumindest auf einer Seite (6, 7) des Kraftfahrzeugs (1) mittels zumindest eines Abstandssensors (3, 4) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) erfasst. Es werden Informationen (11) auf einer Anzeigeeinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1) angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Ein Fahrzeugsymbol (13) wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das Kraftfahrzeug (1) symbolisiert. Zusätzlich wird zu zumindest einem dem Umgebungsbereich (5) befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, ein Objektsymbol (14) angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Es wird außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) zum Durchführen eines solchen Verfahrens geschaffen.A solution is to be shown how the driver of a motor vehicle (1) can be supported particularly reliably when parking in a parking space with the aid of a driver assistance system (2) without having to use an optical camera system. In a method according to the invention, surroundings information about a surrounding area (5) is detected at least on one side (6, 7) of the motor vehicle (1) by means of at least one distance sensor (3, 4) during a drive of the motor vehicle (1). Information (11) is displayed on a display device (9) of the motor vehicle (1) based on the environmental information. A vehicle symbol (13) is displayed on the display device, which symbolizes the motor vehicle (1). In addition, an object symbol (14) which symbolizes the detected object is displayed for at least one object located in the surrounding area (5), which is detected on the basis of the environmental information. There is also provided a driver assistance system (2) for carrying out such a method.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs. Der Fahrer wir mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems unterstützt, nämlich durch Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, wie auch durch Anzeigen von Informationen auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgebildet ist.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle. The driver is assisted by means of a driver assistance system, namely by detecting environmental information about a surrounding area at least on one side of the motor vehicle by means of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle, as well as by displaying information on a display device of the motor vehicle based on the environmental information , The invention also relates to a driver assistance system which is designed to carry out such a method.
Es geht vorliegt bevorzugt um die Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Es ist Stand der Technik, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke zu unterstützen, nämlich mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems bzw. Parkhilfesystems. Während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Parklücke wird die Parklücke erfasst bzw. vermessen. Diese Vermessung erfolgt in der Regel mit Hilfe von Ultraschallsensoren, die an den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs bzw. in jeweiligen Randbereichen des vorderen Stoßfängers angebracht sind und welche Ultraschallsignale in Fahrzeugquerrichtung aussenden. Wird die Parklücke vermessen und durch das Fahrerassistenzsystem als eine für den Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnen, entlang welcher dann das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Die weitere Unterstützung erfolgt – je nach Ausführung des Fahrerassistenzsystems – auf verschiedenste Art und Weise: Bei einfachsten Parkhilfesystemen werden dem Fahrer lediglich Lenkhinweise bzw. Informationen ausgegeben, wie das Lenkrad gelenkt werden soll, damit die Parklücke erreicht werden kann. Es gibt auch Systeme, bei denen in die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch eingegriffen wird. Dann ist dem Fahrer lediglich zugeteilt, Gas zu geben und zu bremsen. Vollständig automatische Systeme wiederum können auch in einen Antriebsstrang automatisch eingreifen, und der Fahrer muss dann lediglich den Parkvorgang freigeben und kann diesen jederzeit unterbrechen.It is preferable present to support a parking operation of a motor vehicle. It is state of the art to assist the driver of a motor vehicle when parking in a parking space, namely with the aid of a driver assistance system or parking aid system. During a passing of the motor vehicle at the parking space, the parking space is detected or measured. This measurement is usually carried out with the aid of ultrasonic sensors which are mounted on the side edges of the motor vehicle or in respective edge regions of the front bumper and which emit ultrasonic signals in the vehicle transverse direction. If the parking space is measured and interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, the driver assistance system can calculate depending on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space a parking path along which then the motor vehicle can be parked into the parking space without collision. Depending on the version of the driver assistance system, further assistance is provided in a wide variety of ways. In the simplest parking aid systems, the driver is only provided with steering information or information on how the steering wheel should be steered so that the parking space can be reached. There are also systems in which the steering of the motor vehicle is automatically intervened. Then the driver is only assigned to accelerate and brake. Completely automatic systems, in turn, can automatically intervene in a powertrain, and the driver then only has to release the parking process and can interrupt it at any time.
Bekanntlich können dem Fahrer auch Informationen während eines Parkvorgangs angezeigt werden, nämlich mit Hilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung. Zum einen ist es bekannt, Abstandswerte zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis anzuzeigen, die während des Parkvorgangs mit Hilfe der Ultraschallsensoren gemessen werden. Zum anderen können auf der Anzeigeeinrichtung bekanntlich auch Bilder angezeigt werden, die auf durch eine Kamera erfassten Bilddaten beruhen. Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise aus dem Dokument
Die Druckschrift
Die Druckschrift
Auch die Druckschrift
Es wird im Stand der Technik also eine optische Kamera benötigt, um ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigen zu können. Insbesondere sind mehrere Kameras erforderlich, um die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum abzudecken. Der Einsatz von Kameras ist jedoch auch mit Nachteilen verbunden: Einerseits ist der Einsatz von Kameras relativ teuer; andererseits müssen die Kameras am Kraftfahrzeug angebracht werden, was mit einer Veränderung der Grundgestaltung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Es ist somit eine große Herausforderung, entsprechende Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs auch ohne Hilfe eines Kamerasystems auf der Anzeigeeinrichtung anzeigen können. Eine Halblösung ist bereits in der Druckschrift
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung der Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt werden kann, so dass er einerseits über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert wird und andererseits auch Kollisionen zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Hindernissen vermieden werden können, insbesondere ohne dass ein Kamerasystem verwendet wird.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned the driver while driving the vehicle can be supported particularly reliable, so that he is informed on the one hand about the environment of the motor vehicle and on the other hand, collisions between the vehicle and vehicle external Obstacles can be avoided, especially without a camera system is used.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, as well as by a driver assistance system with the features of
Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems ausgelegt. Es werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mit Hilfe zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs erfasst. Auf einer Anzeigeeinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs werden dann Informationen angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung wird ein Fahrzeugsymbol angezeigt, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert. Zu zumindest einem im Umgebungsbereich befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, wird auch ein Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert.A method according to the invention is designed to assist a driver in driving a motor vehicle with the aid of a driver assistance system. Ambient information about a surrounding area is detected at least on one side of the motor vehicle with the aid of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle. On a display device in the interior of the motor vehicle information is then displayed based on the environmental information. On the display device, a vehicle symbol is displayed, which symbolizes the motor vehicle. For at least one object located in the surrounding area, which is detected on the basis of the environmental information, an object symbol is also displayed on the display device, which symbolizes the detected object.
Der erfindungsgemäße Effekt wird also dadurch erzielt, dass auf der Anzeigeeinrichtung einerseits ein schematisches Symbol, welches das eigene Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits auch ein weiteres Symbol dargestellt wird, welches das detektiere fahrzeugexterne Objekt symbolisiert. Unter Verzicht auf ein optisches Kamerasystem kann somit der Fahrer mit Hilfe der optischen Anzeigeeinrichtung über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert werden, nämlich über die in der Umgebung vorhandenen fahrzeugexternen Objekte. Der Fahrer kann somit beim Rangieren des Kraftfahrzeugs auf den jeweils augenblicklichen Abstand zwischen seinem Kraftfahrzeug und dem fahrzeugexternen Objekt zurück schließen. Eine solche Vorgehensweise erweist sich insbesondere bei Parkvorgängen als besonders vorteilhaft, denn der Fahrer kann auf der Anzeigeeinrichtung die fahrzeugexternen Hindernisse erkennen und kann somit auch in sehr engen Verhältnissen einparken. Der Fahrer wird somit insgesamt beim Führen seines Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt.The effect according to the invention is therefore achieved by displaying on the display, on the one hand, a schematic symbol which symbolizes one's own motor vehicle, and, on the other hand, another symbol symbolizing the detected object external of the vehicle. By dispensing with an optical camera system, the driver can thus be informed about the environment of the motor vehicle with the aid of the optical display device, namely via the vehicles external objects present in the environment. The driver can thus close when maneuvering the motor vehicle on the respective instantaneous distance between his motor vehicle and the vehicle external object. Such an approach proves to be particularly advantageous for parking operations, because the driver can recognize the vehicle-external obstacles on the display device and can thus park even in very tight conditions. The driver is thus supported in total reliable while driving his motor vehicle.
Also wird die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorzugsweise alleine anhand der Umgebungsinformationen erzeugt, die mittels des zumindest einen Abstandsensors erfasst werden. Die Erzeugung der Anzeige erfolgt somit bevorzugt unter Verzicht auf Bilddaten einer optischen Kamera.Thus, the display on the display device is preferably generated solely on the basis of the environmental information, which are detected by means of the at least one distance sensor. The generation of the display is thus preferably without the use of image data of an optical camera.
Wie bereits ausgeführt, erweist sich das Verfahren insbesondere beim Unterstützen des Fahrers beim Durchführen eines Parkvorgangs als besonders vorteilhaft. Es ist somit vorteilhaft, wenn die Informationen – also das Fahrzeugsymbol und das zumindest eine Objektsymbol – angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug unter Unterstützung des Fahrerassistenzsystems in eine Parklücke eingeparkt bzw. aus dieser ausgeparkt wird. Die Unterstützung des Parkvorgangs kann beinhalten, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den Abmessungen der Parklücke sowie in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnet, entlang welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Dann kann das Fahrerassistenzsystem – z. B. auch mithilfe der Anzeigeeinrichtung – Lenkhinweise ausgeben, wie der Fahrer das Lenkrad zu lenken hat. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem auch automatisch in die Lenkung und/oder in den Antriebsstrang eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem kann also ein Parkhilfesystem sein. Gerade dann ist die Darstellung des Fahrzeugsymbols zusammen mit dem Objektsymbol besonders vorteilhaft; dann kann der Fahrer nämlich auf der Anzeigeeinrichtung den gesamten Parkvorgang überwachen und gegebenenfalls das automatische Einparken unterbrechen.As already stated, the method proves to be particularly helpful in assisting the driver in performing a parking operation advantageous. It is thus advantageous if the information-that is to say the vehicle symbol and the at least one object symbol-is displayed while potential parking spaces located in the surrounding area are measured by the driver assistance system on the basis of the environment information during the drive of the motor vehicle and / or while the motor vehicle is under the support of the driver Driver assistance system is parked in a parking space or out of this parked. The assistance of the parking operation may include that the driver assistance system calculates a parking path along which the motor vehicle can be parked into the parking space without collision, depending on the dimensions of the parking space and on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space. Then the driver assistance system -. B. also by means of the display device - output steering instructions as the driver has to steer the steering wheel. Additionally or alternatively, the driver assistance system can also automatically engage in the steering and / or in the drive train. The driver assistance system can therefore be a parking assistance system. Just then, the representation of the vehicle symbol together with the object symbol is particularly advantageous; then the driver can namely monitor the entire parking process on the display device and possibly interrupt the automatic parking.
Es ist bevorzugt zumindest ein Ultraschallsensor, mittels welchem die Umgebungsinformationen über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden.It is preferably at least one ultrasonic sensor, by means of which the environmental information about the surrounding area of the motor vehicle is detected.
Besonders bevorzugt werden die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst, während die angezeigten Informationen – also die Symbole – vorzugsweise an die erfassten Umgebungsinformationen in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die Umgebungsinformationen mithilfe des zumindest einen Abstandsensors zeitlich kontinuierlich erfasst und die angezeigten Informationen ebenfalls fortlaufend in Abhängigkeit von den jeweils aktuellen Umgebungsinformationen generiert werden können. Auf diese Weise wird eine dynamische bzw. bewegliche Anzeige bereitgestellt, welche kontinuierlich bzw. fortlaufend an die sich verändernde Umgebung des Kraftfahrzeugs angepasst wird.Particularly preferably, the environment information is recorded continuously, while the displayed information - that is, the symbols - are preferably adapted to the detected environment information in real time. This means that the environmental information can be acquired continuously in time using the at least one proximity sensor and the displayed information can also be generated continuously in dependence on the respective current environmental information. In this way, a dynamic or mobile display is provided, which is continuously adapted to the changing environment of the motor vehicle.
Allgemein gesagt kann also zumindest ein auf der Anzeigeeinrichtung dargestelltes Symbol ein bewegliches bzw. dynamisches Symbol sein, welches sich relativ zu einem anderen Symbol auf der Anzeigeeinrichtung unter Berücksichtung der erfassten Umgebungsinformationen bewegt, nämlich entsprechend einer realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs bezüglich eines detektierten Objektes. Diese Bewegung der Symbole entspricht also bevorzugt der tatsächlichen relativen Bewegung der durch die Symbole abgebildeten Objekte relativ zueinander, so dass insgesamt eine realitätsgetreue Anzeige generiert werden kann.Generally speaking, therefore, at least one symbol displayed on the display device may be a moving or dynamic symbol which moves relative to another symbol on the display device taking into account the detected environmental information, namely a real relative movement of the motor vehicle with respect to a detected object. This movement of the symbols thus preferably corresponds to the actual relative movement of the objects imaged by the symbols relative to one another, so that overall a true-to-life display can be generated.
Die Umgebungsinformationen können über jeweilige Umgebungsbereiche links und rechts neben dem Kraftfahrzeug jeweils mittels zumindest eines Abstandssensors erfasst werden. Dann kann zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Auf diesem Wege gelingt es, eine symmetrische Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung bereitzustellen, bei welcher das Fahrzeugsymbol zentral bzw. mittig angezeigt werden kann. Der Fahrer kann somit über die Objekte links und rechts neben dem Kraftfahrzeug informiert werden, so dass er auch links und rechts befindliche Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung erkennen kann.The environment information can be detected via respective surrounding areas left and right next to the motor vehicle in each case by means of at least one distance sensor. Then, for each object located in the left and in the right environment, in each case a schematic object symbol can be displayed on the display device, which symbolizes the detected object. In this way, it is possible to provide a symmetrical display on the display device, in which the vehicle symbol can be displayed centrally or centrally. The driver can thus be informed about the objects left and right next to the motor vehicle, so that he can detect left and right located parking spaces on the display device.
Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn in Bezug auf das Fahrzeugsymbol die Objektsymbole maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dann sind die Objektsymbole in derselben Skalierung wie das Fahrzeugsymbol dargestellt, und der Fahrer kann besonders genau anhand der Anzeige auf die jeweiligen Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Objekten zurück schließen. Anhand der Größe des Objektssymbols kann er auch feststellen, um welches fahrzeugexterne Objekt es sich bei dem Objektsymbol handelt, nämlich ob das Objektsymbol etwa ein anderes Kraftfahrzeug oder aber einen Fußgänger symbolisiert.It proves to be particularly advantageous if, in relation to the vehicle symbol, the object symbols are displayed true to scale and / or true to position on the display device. Then, the object symbols are shown in the same scale as the vehicle symbol, and the driver can close particularly accurately on the basis of the display back to the respective distances between the motor vehicle and vehicle-external objects. On the basis of the size of the object symbol, he can also determine which vehicle-external object is the object symbol, namely whether the object symbol symbolizes about another motor vehicle or a pedestrian.
Anhand der Umgebungsinformationen kann auch zumindest eine potentielle Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem detektiert werden. Dann kann diese Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, nämlich insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols. Auch zu der Parklücke kann ein entsprechendes Symbol angezeigt werden, etwa ein rechteckiges Symbol. Auf diese Weise wird die Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben und der Fahrer entsprechend über das Auffinden einer Parklücke informiert.On the basis of the environmental information, at least one potential parking space can also be detected by the driver assistance system. Then this parking space can be displayed on the display device, namely in particular true to scale and / or true to position with respect to the vehicle symbol. Also to the parking space, a corresponding icon can be displayed, such as a rectangular icon. In this way, the parking space is highlighted on the display device and the driver informed accordingly finding a parking space.
Für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall kann das Fahrzeugsymbol ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, während das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden kann. Auf der Anzeigeeinrichtung können sich somit für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall lediglich die Objektsymbole bewegen, während das Fahrzeugsymbol vorzugsweise unbeweglich bleibt. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets um den gleichen Umgebungsbereich bezüglich des Kraftfahrzeugs informieren. Insbesondere kann das Fahrzeugsymbol mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, nämlich vorzugsweise zentral auf der Anzeigeeinrichtung. Auf diesem Wege gelingt es, auf der Anzeigeeinrichtung Objektsymbole zu allen fahrzeugexternen Objekten darzustellen, die sich in der Umgebung um das Kraftfahrzeug herum befinden.For at least a predetermined time interval, the vehicle icon may be displayed stationary on the display while the at least one object icon may be displayed as a moving icon. Thus, only the object symbols can move on the display device for at least a predetermined time interval, while the vehicle symbol preferably remains immobile. In this way, the driver can always inform himself about the same surrounding area with respect to the motor vehicle. In particular, the vehicle symbol can be displayed centrally with respect to a left and a right edge of the display device, namely preferably centrally on the display device. In this way, it is possible to display object symbols on the display device for all vehicle-external objects that are located in the surroundings around the motor vehicle.
Also kann das Fahrzeugsymbol für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall ortsfest bzw. stationär auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Dieses vorbestimmte Zeitintervall kann dasjenige sein, während dessen in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen vermessen werden. Wie bereits ausgeführt erfolgt die Vermessung der Parklücken in der Regel während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an den Parklücken, nämlich an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen, zwischen denen sich gegebenenfalls eine potentielle Parklücke befindet. Bei dieser Ausführungsform wird das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung also ortsfest bzw. unbeweglich – insbesondere mittig – dargestellt und die Objektsymbole werden bewegt, während das Kraftfahrzeug an potenziellen Parklücken bzw. an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen gefahren wird. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Objektsymbole entspricht vorzugsweise der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, so dass die Bewegung der fahrzeugexternen Objekte realitätsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung abgebildet wird bzw. die Bewegung der Objektsymbole auf der Anzeigeeinrichtung entsprechend der realen Bewegung erfolgt. Befindet sich eine potenzielle Parklücke bereits hinter dem Kraftfahrzeug und ist somit für den Fahrer nicht mehr einsehbar, so kann der Fahrer anhand der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung feststellen, ob diese potenzielle Parklücke für einen Parkvorgang geeignet ist oder nicht.Thus, the vehicle symbol can be displayed stationary or stationary on the display device for at least one predetermined time interval. This predetermined time interval may be that during which potential parking spaces located in the surrounding area are measured by the driver assistance system on the basis of the environmental information. As already stated, the measurement of the parking spaces is usually carried out while passing the motor vehicle at the parking spaces, namely on a number of other vehicles between which there is possibly a potential parking space. In this embodiment, the vehicle symbol on the display device is thus stationary or immovable - in particular in the center - shown and the object symbols are moved while the motor vehicle is driven to potential parking spaces or on a number of other vehicles. The speed of the movement of the object symbols preferably corresponds to the current speed of the motor vehicle, so that the movement of the vehicle-external objects is realistically imaged on the display device or the movement of the object symbols on the display device takes place in accordance with the real movement. If a potential parking space is already behind the motor vehicle and thus is no longer visible to the driver, the driver can use the display on the display device to determine whether or not this potential parking space is suitable for parking.
Mittels der Anzeigeeinrichtung kann auch die Tatsache signalisiert werden, dass die Funktion des Vermessens der Parklücken momentan aktiviert ist. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass das Fahrzeugsymbol um ein weiteres Symbol ergänzt wird, welches die Aktivierung bzw. den Betrieb des zumindest einen Abstandssensors signalisiert. Der Fahrer wird dann darüber informiert, dass die Parklücken momentan vermessen werden.By means of the display device can also be signaled the fact that the function of measuring the parking spaces is currently activated. This may, for example, be such that the vehicle symbol is supplemented by a further symbol, which signals the activation or the operation of the at least one distance sensor. The driver is then informed that the parking spaces are currently being measured.
Durch das Fahrerassistenzsystem kann für zumindest eine Seite des Kraftfahrzeugs eine entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende gedachte Begrenzungslinie festgelegt werden, bis zu welcher ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Dann kann die Begrenzungslinie neben dem Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Auf diesem Wege kann dem Fahrer die Information vermittelt werden, wie weit er mit seinem Kraftfahrzeug kollisionsfrei rangieren kann. Es wird somit ein sicheres und kollisionsfreies rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht.By the driver assistance system can be set for at least one side of the motor vehicle extending along a direction of travel of the vehicle imaginary boundary line to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible. Then, the boundary line next to the vehicle icon can be displayed on the display device. In this way, the driver can be conveyed the information as far as he can with his car collision-free. It is thus possible a safe and collision-free shunting of the motor vehicle.
Wird eine vermessene Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Auffinden dieser Parklücke mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die geeignete Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines Symbols hervorgehoben wird. Ein solches Symbol symbolisiert dann die Parklücke und signalisiert dem Fahrer, dass eine geeignete Parkbahn berechnet werden kann und dass der Fahrer den Parkvorgang einleiten kann. Nun kann der Fahrer den Parkvorgang auslösen, nämlich beispielsweise unter Vornahme einer entsprechenden Eingabe an einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems oder aber durch Einlegen des Rückgangs.If a measured parking space is interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, the finding of this parking space can be signaled by means of the display device. This may for example be such that the appropriate parking space is highlighted on the display device by means of a symbol. Such a symbol then symbolizes the parking space and signals the driver that a suitable parking track can be calculated and that the driver can initiate the parking process. Now, the driver can trigger the parking process, namely, for example, by making a corresponding input to an input device of the driver assistance system or by inserting the decrease.
Es kann auch vorkommen, dass in einer Reihe von hintereinander stehenden Kraftfahrzeugen eine Längsparklücke – eine Parklücke, deren Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße zusammenfällt – zwischen zwei Kraftfahrzeugen detektiert wird, die bezüglich einander in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt stehen. In einem solchen Falle können im Prinzip verschiedene Parkbahnen durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden, welche das Kraftfahrzeug in verschiedene Endpositionen in Querrichtung relativ zu den beiden, die Parklücke unmittelbar begrenzenden Fahrzeugen führen können. Eine Parkbahn kann das Kraftfahrzeug beispielsweise in eine Linie mit einem ersten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen, während eine andere Parkbahn das Kraftfahrzeug in eine Linie mit dem zweiten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen kann. Es ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass in einem solchen Fall der Fahrer die Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke auswählen kann, nämlich beispielsweise mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Die verschiedenen Endposition in der Parklücke können auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, etwa mit Hilfe jeweils eines entsprechenden Symbols.It can also happen that in a series of vehicles standing behind each other a longitudinal parking gap - a parking space whose main extension direction coincides with the direction of extension of the road - is detected between two motor vehicles, which are offset with respect to each other in the direction of the respective transverse axes. In such a case, in principle, different parking paths can be calculated by the driver assistance system, which can lead the motor vehicle in various end positions in the transverse direction relative to the two, the parking space directly limiting vehicles. For example, a parking path may bring the motor vehicle into line with a first vehicle limiting the parking space, while another parking path may bring the motor vehicle into alignment with the second vehicle limiting the parking space. It is provided in one embodiment that in such a case, the driver can select the end position of the motor vehicle in the parking space, namely for example by means of an input device of the driver assistance system. The various end positions in the parking space can also be displayed on the display device, for example by means of a corresponding symbol.
Befindet sich in einer detektierten Parklücke ein potenzielles Hindernis, welches durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, so kann dieses potenzielle Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines entsprechenden Symbols angezeigt werden. Bei einem solchen Hindernis kann es sich beispielsweise um einen Fußgänger oder aber auch um einen höheren Bordstein handeln. In einem solchen Fall kann der Fahrer dann selbst entscheiden, ob er in die Parklücke einparken möchte oder nicht. Ein solches Hindernis kann beispielsweise mit Hilfe eines Ausrufezeichens als Symbol angezeigt werden, welches innerhalb der erkannten Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden kann.If a potential obstacle detected by the driver assistance system based on the environmental information is located in a detected parking space, this potential obstacle can be displayed on the display device with the aid of a corresponding symbol. Such an obstacle may be, for example, a pedestrian or even a higher curb. In such a case, the driver can then decide for himself whether he wants to park in the parking space or not. Such Obstacle can be displayed as an icon, for example, with the help of an exclamation mark, which can be displayed on the display device within the detected parking space.
Wird das Auffinden einer Parklücke mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung signalisiert und empfängt das Fahrerassistenzsystem eine Eingabe zum Einleiten des Parkvorgangs, so kann der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem gestartet und dieser Start des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung darüber informiert, dass der Parkvorgang ordnungsgemäß fortgeführt wird und das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird.If the finding of a parking space is signaled with the aid of the display device and the driver assistance system receives an input for initiating the parking operation, the parking process can be started by the driver assistance system and this start of the parking process can be signaled by means of the display device. Then, the driver is informed by means of the display device that the parking process is properly continued and the motor vehicle is parked in the parking space.
Nach Einleiten eines Parkvorgangs kann auch eine noch nicht erreichte Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke angezeigt werden. Der Fahrer kann bei dieser Ausführungsform noch vor dem Abschluss des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung erkennen, in welche Endposition das Kraftfahrzeug eingeparkt wird.After initiating a parking operation, a not yet reached end position of the motor vehicle can be displayed in the parking space. The driver can recognize in this embodiment even before the completion of the parking operation on the display device, in which end position the motor vehicle is parked.
Während des Parkvorgangs kann das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung als bewegliches Symbol angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ kann auch das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn lediglich das Fahrzeugsymbol oder das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt wird, während das jeweils andere Symbol als ortsfestes bzw. unbewegliches Symbol dargestellt wird. Wird während des Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol als bewegliches Symbol dargestellt, so bewegt sich das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung während des Parkvorgangs entlang der berechneten Fahrbahn. Das Fahrzeugsymbol bewegt sich dann vorzugsweise in einem unbeweglichen Bild, welches unmittelbar vor dem Zeitpunkt des Einleitens des Parkvorgangs erzeugt wurde. Das Fahrzeugsymbol wird bevorzugt entsprechend der realen Bewegung des Kraftfahrzeugs bewegt. Wird hingegen das Fahrzeugsymbol ortsfest angezeigt, so wird das Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs – also die Objektsymbole – an die fortlaufend erfassten Umgebungsdaten angepasst bzw. entsprechend der realen relativen Bewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Umgebungsbereich bewegt.During the parking operation, the vehicle icon may be displayed on the display as a moving icon. Additionally or alternatively, the at least one object symbol can also be displayed as a movable symbol. However, it proves to be particularly advantageous if only the vehicle symbol or the at least one object symbol is displayed as a movable symbol, while the respective other symbol is displayed as a stationary or immovable symbol. If the vehicle symbol is displayed as a movable symbol during the parking operation, the vehicle symbol on the display device moves along the calculated roadway during the parking process. The vehicle symbol then preferably moves in a still image, which was generated immediately before the time of initiating the parking operation. The vehicle symbol is preferably moved in accordance with the real movement of the motor vehicle. If, however, the vehicle symbol is displayed in a stationary manner, then the image of the surroundings of the motor vehicle-that is, the object symbols-is adapted to the continuously acquired environmental data or moved according to the real relative movement between the motor vehicle and the surrounding area.
Wie bereits ausgeführt, kann durch das Fahrerassistenzsystem eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Parklücke eingeparkt wird. Eine solche Parkbahn kann dann auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Parkbahn kann beispielsweise in Form einer Linie dargestellt werden, entlang welcher das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung in die Parklücke geführt wird. Auf diesem Wege gelingt es, den Fahrer über den Verlauf der berechneten Parkbahn zu informieren und der Fahrer kann schon vorab, bzw. im Voraus auf die zukünftige Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zurück schließen.As already stated, the driver assistance system can calculate a parking path for a parking operation along which the motor vehicle is parked in a parking space. Such a parking track can then also be displayed on the display device. This parking track can be represented for example in the form of a line along which the vehicle symbol is guided on the display device in the parking space. In this way, it is possible to inform the driver about the course of the calculated parking path and the driver can already in advance, or in advance close to the future direction of movement of the motor vehicle back.
Während des Parkvorgangs kann zumindest ein Abstandssensor des Fahrerassistenzsystems einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt messen. Unterschreitet dann dieser Abstand einen vorgegebenen Grenzwert, so kann dieses Unterschreiten mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Diese Ausführungsform erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn fahrzeugexterne Objekte detektiert werden, die sich auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs als die Parklücke befinden. Während eines Parkvorgangs beobachtet der Fahrer nämlich in der Regel diejenige Seite neben dem Kraftfahrzeug, auf welcher sich die Parklücke befindet. Auf die gegenüberliegende Seite wird in der Regel weniger geachtet. Werden nun fahrzeugexterne Hindernisse auf der gegenüberliegenden Seite detektiert, so kann ein entsprechender Hinweis mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. In einer Ausführungsform kann auch ein Symbol auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, welches dieses fahrzeugexterne Hindernis maßstabsgetreu sowie positionsgetreu in Bezug auf das Fahrzeugsymbol symbolisiert. Es können somit Kollisionen vermieden werden.During the parking process, at least one distance sensor of the driver assistance system can measure a distance to an object external of the vehicle. If this distance then falls below a predetermined limit, this undershooting can be signaled by means of the display device. This embodiment proves to be particularly advantageous when vehicle-external objects are detected, which are located on the other side of the motor vehicle as the parking space. During a parking operation, the driver usually observes that side next to the motor vehicle on which the parking space is located. On the opposite side is usually paid less attention. If vehicle-external obstacles are now detected on the opposite side, a corresponding indication can be output with the aid of the display device. In one embodiment, a symbol can also be displayed on the display device, which symbolizes this obstacle external of the vehicle true to scale as well as positionally true with respect to the vehicle symbol. It can thus be avoided collisions.
Wird nach einem Parkvorgang eine vorbestimmte Endposition in der Parklücke durch das Kraftfahrzeug erreicht, so kann auch dieses Erreichen der Endposition mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer darüber informiert, dass der Parkvorgang beendet wurde und er aus dem Kraftfahrzeug aussteigen kann.If, after a parking operation, a predetermined end position in the parking space is reached by the motor vehicle, this reaching of the end position can also be signaled by means of the display device. Then the driver is informed that the parking has been completed and he can get out of the vehicle.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Informationen, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung können einerseits ein Fahrzeugsymbol, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits zumindest ein Objektsymbol angezeigt werden, welches ein im Umgebungsbereich befindliches, anhand der Umgebungsinformation detektiertes Objekt symbolisiert.An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to assist a driver when driving the motor vehicle. The driver assistance system comprises at least one distance sensor for detecting environmental information about a surrounding area of the motor vehicle during a journey. The driver assistance system also includes a display device for displaying information based on the environmental information. On the display device, on the one hand, a vehicle symbol, which symbolizes the motor vehicle, and on the other hand, at least one object symbol can be displayed, which symbolizes an object located in the surrounding area and detected based on the environmental information.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated, but also in other combinations or in isolation.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Ein in
Zur Vermessung von Parklücken umfasst das Fahrerassistenzsystem
Wie bereits ausgeführt, dient das Fahrerassistenzsystem
Während der Vermessung der Parklücken sowie während der Durchführung eines Parkvorgangs werden dem Fahrer verschiedenste Informationen vom Fahrerassistenzsystem
Die Anzeigeeinrichtung
Die Anzeigeeinrichtung
Die Steuereinrichtung
Die angezeigten Informationen
Bezugnehmend nun auf die
Die
The
Zunächst bewegt sich das Kraftfahrzeug
In der Anzeige gemäß
In
Die Steuereinrichtung
Wie bereits ausgeführt, wird die Anzeige gemäß
In Bezug auf das Fahrzeugsymbol
Also wird die Reihe der Objektsymbole
Die Steuereinrichtung
Alternativ kann das Zeichen „R” auch erst dann angezeigt werden, wenn der Fahrer den Rückwärtsgang bereits eingelegt hat.Alternatively, the character "R" can also be displayed only when the driver has already engaged the reverse gear.
Die Steuereinrichtung
Wie bereits ausgeführt, werden die Objektsymbole
Wird der Parkvorgang ausgelöst und das Kraftfahrzeug
Auf dem Fahrzeugsymbol
Wie in den
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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