DE102009036196A1 - Traffic sign recognition method for vehicle, involves recording traffic signs within surrounding of vehicle by optical detection unit, where estimated current relative position of traffic signs is selected or limited within surrounding - Google Patents

Traffic sign recognition method for vehicle, involves recording traffic signs within surrounding of vehicle by optical detection unit, where estimated current relative position of traffic signs is selected or limited within surrounding Download PDF

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Abstract

The method involves recording the traffic signs (VZ) within a surrounding of a vehicle (F) by an optical detection unit (1). An estimated current relative position of traffic signs is selected or limited within a surrounding for searching the traffic signs according to a trace data of a trace detection device (4) or a sensor device (5). An independent claim is included for a traffic sign recognition device for a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug, wobei Verkehrszeichen in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels einer optischen Erfassungseinheit erfasst werden, wobei zur Suche der Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs Kartendaten einer Navigationsvorrichtung verwendet werden.The The invention relates to a method for traffic sign recognition a vehicle, being traffic signs in an environment of the vehicle be detected by means of an optical detection unit, wherein to search the traffic signs in the vicinity of the vehicle map data a navigation device can be used.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug, umfassend eine optische Erfassungseinheit zur Erfassung von Verkehrszeichen in einer Umgebung des Fahrzeugs und umfassend eine Navigationsvorrichtung mit hinterlegten Kartendaten, welche zur Suche der Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs verwendbar sind.The The invention further relates to a device for traffic sign recognition for a vehicle, comprising an optical detection unit for Capture of traffic signs in an environment of the vehicle and comprising a navigation device with stored map data, which search for the traffic signs in the vicinity of the vehicle are usable.

Aus der EP 1 145 186 B1 ist ein Verfahren zur Leistungssteigerung eines Systems zur Erkennung von Verkehrszeichen bekannt, welches eine Kamera und eine damit verbundene Auswerteeinheit zur Bilderkennung oder zur Bildanzeige aufweist, wobei das System die von mindestens einem kartenbasierten Navigationssystem oder einem Verkehrsinformationssystem stammenden Informationen bei der Erkennung oder der Anzeige von Inhalten von durch die Kamera aufgenommenen Verkehrszeichen ausnutzt. Weiterhin beginnt das System zur Verkehrszeichenerkennung mit erhöhter Leistung zu arbeiten, wenn auf Grundlage von kartenbasierten Informationen bekannt wird, dass das Fahrzeug einen Bereich passiert, der bezüglich der Erkennung von Verkehrszeichen problematisch ist.From the EP 1 145 186 B1 A method for improving the performance of a traffic sign recognition system is known which comprises a camera and an associated image recognition or image display evaluation unit, the system deriving the information from at least one map-based navigation system or traffic information system in the recognition or display of contents exploited by the camera recorded traffic signs. Further, the traffic sign recognition system begins to operate at increased power when it is known, based on map-based information, that the vehicle is passing through an area that is problematic with respect to traffic sign recognition.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug und eine verbesserte Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug anzugeben, anhand derer eine Zuverlässigkeit einer Verkehrszeichenerkennung erhöht wird.Of the Invention is based on the object, a relation to the State of the art improved method for traffic sign recognition for a vehicle and an improved traffic sign recognition device indicate for a vehicle on the basis of which reliability a traffic sign recognition is increased.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.Regarding of the method according to the invention by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 5 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug werden Verkehrszeichen in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels einer optischen Erfassungseinheit erfasst, wobei zur Suche der Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs Kartendaten einer Navigationsvorrichtung verwendet werden. Erfindungsgemäß werden anhand von Spurdaten einer Spurerkennungsvorrichtung und/oder anhand einer mittels einer Sensorvorrichtung geschätzten jeweiligen Relativlage der Verkehrszeichen zur Erfassungseinheit Suchbereiche zur Suche der Verkehrszeichen in der Umgebung vorgewählt und/oder begrenzt.at the traffic sign recognition method for a vehicle be traffic signs in an environment of the vehicle by means of a detected optical detection unit, wherein the search of traffic signs in the vicinity of the vehicle, map data of a navigation device be used. According to the invention are based on Track data of a track recognition device and / or based on a estimated by a sensor device respectively Relative position of the traffic signs to the registration unit Search areas for Search the traffic signs in the area selected and / or limited.

Aus dieser Begrenzung der Suchbereiche resultiert in besonders vorteilhafter Weise eine sehr schnelle Erfassung der Verkehrszeichen, so dass ein Fahrer des Fahrzeugs frühzeitig auf diese hingewiesen werden kann oder ein Fahrerassistenzsystem, welches beispielsweise automatisch eine Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten Verkehrszeichen einstellt, rechtzeitig die Fahrgeschwindigkeit verringern oder erhöhen kann. Daraus ergibt sich für die Insassen des Fahrzeugs insbesondere eine Sicherheits- und Komforterhöhung.Out This limitation of the search ranges results in a particularly advantageous Way a very fast detection of traffic signs, so that a driver of the vehicle early on this can be or a driver assistance system, which for example automatically a driving speed depending on the recorded traffic signs, in time the driving speed decrease or increase. It follows for the occupants of the vehicle in particular a safety and comfort increase.

Gemäß besonderer Weiterbildungen der Erfindung wird in Abhängigkeit der Suchbereiche zumindest ein Parameter, beispielsweise eine Belichtungsdauer, eine Auflösung und/oder eine optische Achse der Erfassungseinheit variabel eingestellt. Damit sind insbesondere auch bei Dunkelheit die Verkehrszeichen sicher erfassbar, da Überbelichtungen im Bereich der Verkehrszeichen, welche aus einer Beleuchtung dieser mittels Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs und einer häufig reflektierenden Ausbildung der Verkehrszeichen resultieren, vermieden werden.According to special Further developments of the invention is dependent on Search ranges at least one parameter, for example an exposure duration, a resolution and / or an optical axis of the detection unit set variably. This is especially in the dark the traffic signs can be detected safely, as overexposures in the Area of traffic signs, which consists of a lighting of this by means of lighting devices of the vehicle and one frequently reflective training of the traffic signs result, avoided become.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be described below with reference to a drawing explained.

Dabei zeigt:there shows:

1 schematisch eine Fahrzeug auf einer Fahrbahn mit einem Verkehrszeichen. 1 schematically a vehicle on a roadway with a traffic sign.

In der einzigen 1 ist ein Fahrzeug F auf einer Fahrbahn FB dargestellt, welches zumindest eine optische Erfassungseinheit 1 zur Erfassung von Verkehrzeichen VZ in der Umgebung des Fahrzeugs F aufweist. Bei der Erfassungseinheit 1 handelt es sich beispielsweise um eine Kamera, mittels welcher Bilder der Umgebung des Fahrzeugs F aufgenommen werden.In the only one 1 a vehicle F is shown on a roadway FB, which at least one optical detection unit 1 for detecting traffic signs VZ in the vicinity of the vehicle F has. At the registration unit 1 For example, it is a camera by means of which images of the surroundings of the vehicle F are taken.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Verkehrszeichen VZ um ein Zeichen, welches eine zulässige Höchstgeschwindigkeit auf 50 km/h beschränkt.in the illustrated embodiment is in the Traffic sign VZ by one character, which is a valid one Maximum speed limited to 50 km / h.

Zu einer automatischen Erkennung des Verkehrszeichens VZ werden die erfassten Bilder einer Verarbeitungseinheit 2 zugeführt, anhand derer das Verkehrzeichen VZ in den Bildern insbesondere mittels eines Suchalgorithmus detektiert wird. Anschließend wird das Verkehrszeichen VZ ebenfalls mittels der Verarbeitungseinheit 2 klassifiziert. Das heißt, die durch das Verkehrszeichen VZ dargestellten Verbote und/oder Gebote werden erfasst. Diese Klassifizierung wird dabei z. B. anhand eines Vergleichs mit hinterlegten Verkehrszeichen-Mustern durchgeführt.For an automatic recognition of the traffic sign VZ the captured images of a processing unit 2 supplied, by means of which the traffic sign VZ is detected in the images, in particular by means of a search algorithm. CONNECTING end the traffic sign VZ also by means of the processing unit 2 classified. That is, the prohibitions and / or bids represented by the traffic sign VZ are detected. This classification is z. B. carried out based on a comparison with deposited traffic sign patterns.

Die automatische Erkennung des Verkehrszeichens VZ wird vorzugsweise zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen des Fahrzeugs F verwendet, wobei dieser aufgrund der Verkehrszeichenerkennung in Verbindung mit einem nicht näher dargestellten Fahrerassistenzsystem auf die mittels des Verkehrszeichens VZ dargestellten Gebote und/oder Verbote hingewiesen wird. Dabei werden dem Fahrer des Fahrzeugs F die Verkehrszeichen VZ beispielsweise mittels einer optischen Anzeigeeinheit ausgegeben. Der Fahrer kann zusätzlich z. B. bei Überschreitung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit optisch, beispielsweise durch blinkende Symbole oder Signalfarben, und/oder akustisch, insbesondere durch Warntöne, auf das Verkehrszeichen VZ und einen eventuellen Verstoß gegen die auf diesem dargestellten Gebote und/oder Verbote hingewiesen werden.The automatic recognition of the traffic sign VZ is preferred to assist a driver in guiding the Vehicle F is used, this being due to the traffic sign recognition in conjunction with a driver assistance system, not shown to the bids and / or prohibitions presented by means of the traffic sign VZ is pointed out. In this case, the driver of the vehicle F, the traffic signs VZ output, for example by means of an optical display unit. The driver can additionally z. B. when exceeded a permissible maximum speed visually, for example, by flashing symbols or signal colors, and / or acoustically, in particular by warning tones, on the traffic sign VZ and a possible violation of the shown on this Bids and / or prohibitions are pointed out.

Alternativ oder zusätzlich können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers bei der Einhaltung einer aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzung, auch aufgrund des erkannten Verkehrszeichens VZ in einen Antrieb des Fahrzeugs F eingreifen und dieses somit automatisch auf eine vorgeschriebene Geschwindigkeit abbremsen.alternative or in addition, driver assistance systems, such as a driver assistance system for assistance the driver's compliance with a current speed limit, also due to the recognized traffic sign VZ in a drive engage the vehicle F and this thus automatically to a Decelerate prescribed speed.

Um die Suche nach dem Verkehrszeichen VZ in dem Bild nach dessen Aufnahme mittels des Suchalgorithmus zu vereinfachen und um eine schnelle Suche und somit eine schnelle Verkehrzeichenerkennung zu ermöglichen, ist die Verarbeitungseinheit 2 mit einer Navigationsvorrichtung 3 des Fahrzeugs F gekoppelt. Dabei werden Kartendaten, die Informationen über eine Fahrspuranzahl der aktuell befahrenen Fahrbahn FB beinhalten, zur Suche des Verkehrszeichens VZ in den Bildern verwendet.In order to simplify the search for the traffic sign VZ in the image after its acquisition by means of the search algorithm and to enable a quick search and thus rapid traffic sign recognition, the processing unit 2 with a navigation device 3 coupled to the vehicle F. In this case, map data containing information about a lane number of the currently traveled lane FB are used to search the traffic sign VZ in the images.

Zusätzlich ist die Verarbeitungseinheit 2 mit einer Spurerkennungsvorrichtung 4 gekoppelt, anhand derer neben der Anzahl der Fahrspuren erfasst wird, in welcher Fahrspur sich das Fahrzeug F auf der Fahrbahn FB aktuell befindet oder ob das Fahrzeug F aktuell eine Ein- oder Ausfahrt befährt. Die Spurerkennungsvorrichtung umfasst in nicht näher dargestellter Weise zur Erfassung der Spurdaten der Fahrspuren zumindest eine Kamera, zumindest einen Radarsensor und/oder zumindest einen Lidarsensor.In addition, the processing unit 2 with a lane recognition device 4 coupled, by means of which in addition to the number of lanes is detected, in which lane, the vehicle F is currently on the road FB or whether the vehicle F currently drives an entrance or exit. The lane recognition device comprises in a manner not shown for detecting the lane data of the lanes at least one camera, at least one radar sensor and / or at least one Lidarsensor.

Anhand der Information über die Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn FB aus den Kartendaten und der Information, in welcher dieser Fahrspuren sich das Fahrzeug F befindet bzw. ob das Fahrzeug F eine Ein- oder Ausfahrt befährt, werden mittels der Verarbeitungseinheit 2 Bild-Suchbereiche, in welchen sich die Verkehrszeichen VZ auf den erfassten Bildern befinden, eingegrenzt. Daraus resultiert in besonders vorteilhafter Weise, dass die Suche nach den Verkehrszeichen VZ weiter verkürzt und somit eine sehr schnelle Erkennung der Verkehrszeichen VZ möglich ist.On the basis of the information about the number of lanes of the lane FB from the map data and the information in which of these lanes the vehicle F is located or whether the vehicle F is entering or leaving the lane, by means of the processing unit 2 Image search areas, in which the traffic signs VZ are located on the captured images, limited. This results in a particularly advantageous manner that the search for the traffic signs VZ further shortened and thus a very fast detection of traffic signs VZ is possible.

Aufgrund der Kenntnis, in welchem Bereich sich das Fahrzeug F auf der Fahrbahn FB befindet, wird weiterhin eingegrenzt, in welcher Entfernung d und in welchem relativen Winkel α sich das jeweilige Verkehrszeichen VZ zu der Erfassungseinheit 1 befindet, so dass auch ein realer Suchbereich eingrenzbar ist, in welchem die Verkehrszeichen VZ angeordnet sind. Somit ist es möglich, dass Parameter der Erfassungseinheit 1 in Abhängigkeit der Entfernung d und des Winkels α derart eingestellt werden, dass in den eingegrenzten Suchbereichen eine optimierte Erfassung der Verkehrszeichen VZ möglich ist.On the basis of the knowledge in which area the vehicle F is located on the carriageway FB, it is further limited at which distance d and at which relative angle α the respective traffic sign VZ approaches the registration unit 1 is located so that a real search range can be limited, in which the traffic signs VZ are arranged. Thus, it is possible that parameters of the detection unit 1 depending on the distance d and the angle α are set such that in the limited search areas optimized detection of the traffic signs VZ is possible.

Dabei wird neben einer optischen Achse, d. h. neben einem Sichtwinkel, und einer Auflösung der Erfassungseinheit 1 insbesondere eine Belichtungsdauer der Erfassungseinheit 1 eingestellt, so dass eine Empfindlichkeit angepasst und eine aus der Bewegung des Fahrzeugs F resultierende Bewegungsunschärfe minimiert werden.In this case, in addition to an optical axis, ie next to a viewing angle, and a resolution of the detection unit 1 in particular an exposure time of the detection unit 1 adjusted so that a sensitivity adjusted and a resulting from the movement of the vehicle F motion blur are minimized.

Die Verkehrszeichen VZ weisen meist eine zumindest teilweise reflektierende Oberfläche auf, so dass diese durch Beleuchtung auch bei Dunkelheit sichtbar sind. Insbesondere durch die Bewegung des Fahrzeugs F und damit verbunden die Bewegung von Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs F, kann es zu schnellen Veränderungen und/oder Diskontinuitäten bei der Beleuchtung der Verkehrszeichen VZ kommen.The Traffic signs VZ usually have an at least partially reflective Surface on, so that by lighting also at Darkness are visible. In particular, by the movement of the vehicle F and associated with the movement of lighting devices of the vehicle F, it may cause rapid changes and / or Discontinuities in the illumination of traffic signs VZ come.

Aufgrund dessen, dass die Spurinformationen und somit die Entfernung d und der Winkel α bekannt sind und in Verbindung damit, dass auch eine Leuchtcharakteristik der Beleuchtungseinrichtungen und die daraus resultierende Ausleuchtung der Umgebung des Fahrzeugs F bekannt ist, kann durch eine Vermeidung einer Überbelichtung des Bilds in dem Suchbereich eine zuverlässige Erfassung und Erkennung der Verkehrszeichen VZ sichergestellt werden, indem eine an die Ausleuchtung angepasste und optimierte Einstellung der Belichtungsdauer für die Suchbereiche eingestellt wird.by virtue of that the track information and thus the distance d and the angle α are known and related to that also a luminous characteristic of the lighting devices and the resulting illumination of the surroundings of the vehicle F is known by avoiding overexposure of the image in the search area, a reliable detection and detection of traffic signs VZ be ensured by adapted to the illumination and optimized setting of Exposure duration is set for the search areas.

Alternativ oder zusätzlich zu der Verwendung der Spurerkennungsvorrichtung 4 zur Ermittlung der Entfernung d und des Winkels α aus den Spurdaten ist die Verarbeitungseinheit 2 mit einer Sensorvorrichtung 5 gekoppelt, anhand welcher eine Relativlage des Verkehrszeichens VZ zu der Erfassungseinheit 1 ermittelbar ist. Dabei umfasst die Sensorvorrichtung 5 eine Stereokameraanordnung, zumindest einen Radarsensor, zumindest einen Lidarsensor und/oder zumindest eine Monokamera, anhand derer die Umgebung des Fahrzeugs erfassbar ist. Die Relativlage des Verkehrszeichens VZ zu der Erfassungseinheit 1 wird beispielsweise anhand einer Anwendung einer Tiefenschätzung bestimmt.Alternatively or in addition to the use of the lane recognition device 4 for determining the distance d and the angle α from the track data is the processing unit 2 with a sensor device 5 coupled, based on which a Relative position of the traffic sign VZ to the registration unit 1 can be determined. In this case, the sensor device comprises 5 a stereo camera arrangement, at least one radar sensor, at least one lidar sensor and / or at least one monocamera, by means of which the surroundings of the vehicle can be detected. The relative position of the traffic sign VZ to the registration unit 1 is determined, for example, by using a depth estimate.

11
Erfassungseinheitacquisition unit
22
Verarbeitungseinheitprocessing unit
33
Navigationsvorrichtungnavigation device
44
SpurerkennungsvorrichtungLane detection device
55
Sensorvorrichtungsensor device
dd
Entfernungdistance
FF
Fahrzeugvehicle
FBFB
Fahrbahnroadway
VZVZ
Verkehrszeichenroad sign
αα
Winkelangle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 1145186 B1 [0003] - EP 1145186 B1 [0003]

Claims (8)

Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug (F), wobei Verkehrszeichen (VZ) in einer Umgebung des Fahrzeugs (F) mittels einer optischen Erfassungseinheit (1) erfasst werden, wobei zur Suche der Verkehrszeichen (VZ) in der Umgebung des Fahrzeugs (F) Kartendaten einer Navigationsvorrichtung (3) verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Spurdaten einer Spurerkennungsvorrichtung (4) und/oder anhand einer mittels einer Sensorvorrichtung (5) geschätzten jeweiligen Relativlage der Verkehrszeichen (VZ) zur Erfassungseinheit (1) Suchbereiche zur Suche der Verkehrszeichen (VZ) in der Umgebung vorgewählt und/oder begrenzt werden.Method for traffic sign recognition for a vehicle (F), wherein traffic signs (VZ) in an environment of the vehicle (F) by means of an optical detection unit ( 1 ) are detected, wherein for searching the traffic signs (VZ) in the vicinity of the vehicle (F) map data of a navigation device ( 3 ), characterized in that on the basis of lane data of a lane recognition device ( 4 ) and / or by means of a sensor device ( 5 ) estimated respective relative position of the traffic signs (VZ) to the registration unit ( 1 ) Search areas for searching the traffic signs (VZ) in the environment can be preselected and / or limited. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Suchbereiche zumindest ein Parameter der Erfassungseinheit (1) eingestellt wird.Method according to Claim 1, characterized in that at least one parameter of the detection unit ( 1 ) is set. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Parameter in Abhängigkeit einer Entfernung (d) und/oder eines relativen Winkels (a) des jeweiligen Verkehrszeichens (VZ) zur Erfassungseinheit (1) eingestellt wird.A method according to claim 2, characterized in that the at least one parameter as a function of a distance (d) and / or a relative angle (a) of the respective traffic sign (VZ) to the detection unit ( 1 ) is set. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter eine Belichtungsdauer, eine Auflösung und/oder eine optische Achse der Erfassungseinheit (1) variabel eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an exposure duration, a resolution and / or an optical axis of the detection unit ( 1 ) is set variably. Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung für ein Fahrzeug (F), umfassend eine optische Erfassungseinheit (1) zur Erfassung von Verkehrszeichen (VZ) in einer Umgebung des Fahrzeugs (F) und umfassend eine Navigationsvorrichtung (3) mit hinterlegten Kartendaten, welche zur Suche der Verkehrszeichen (VZ) in der Umgebung des Fahrzeugs (F) verwendbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine Spurerkennungsvorrichtung (4) zur Erfassung von Spurdaten des Fahrzeugs (F) und/oder eine Sensorvorrichtung (5) zur Schätzung einer jeweiligen Relativlage der Verkehrszeichen (VZ) zur Erfassungseinheit (1) vorgesehen sind, wobei die Spurerkennungsvorrichtung (4) und/oder die Sensorvorrichtung (5) mit einer Verarbeitungseinheit (2) gekoppelt sind oder diese umfassen, wobei mittels der Verarbeitungseinheit (2) anhand der Spurdaten und/oder der Relativlage Suchbereiche zur Suche der Verkehrszeichen (VZ) in der Umgebung vorwählbar und/oder begrenzbar sind.Traffic sign recognition device for a vehicle (F), comprising an optical detection unit ( 1 ) for detecting traffic signs (VZ) in an environment of the vehicle (F) and comprising a navigation device ( 3 ) with stored map data, which are used for searching the traffic signs (VZ) in the vicinity of the vehicle (F), characterized in that a track recognition device ( 4 ) for detecting track data of the vehicle (F) and / or a sensor device ( 5 ) for estimating a respective relative position of the traffic signs (VZ) to the registration unit ( 1 ) are provided, wherein the lane recognition device ( 4 ) and / or the sensor device ( 5 ) with a processing unit ( 2 ) or comprise, whereby by means of the processing unit ( 2 ) on the basis of the lane data and / or the relative position search areas for the search of traffic signs (VZ) in the environment can be preselected and / or limited. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Erfassungseinheit (1) eine Kamera ist.Apparatus according to claim 5, characterized in that the optical detection unit ( 1 ) is a camera. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurerkennungsvorrichtung (4) zumindest eine Kamera, zumindest einen Radarsensor und/oder zumindest einen Lidarsensor umfasst.Device according to claim 5 or 6, characterized in that the track recognition device ( 4 ) comprises at least one camera, at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (5) eine Stereokameraanordnung, zumindest einen Radarsensor, zumindest einen Lidarsensor und/oder zumindest eine Monokamera umfasst.Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor device ( 5 ) comprises a stereo camera arrangement, at least one radar sensor, at least one lidar sensor and / or at least one monocamera.
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