DE102009024527A1

DE102009024527A1 - Distance control device for regulating distance between motor vehicle and object, has regulating device designed and/or programmed such that regulating device automatically adapts driving process based on sensor results of sensor devices

Info

Publication number: DE102009024527A1
Application number: DE102009024527A
Authority: DE
Inventors: Klaus-Peter Dipl.-Ing. Claar; Martin Dipl.-Ing. Lindmayer (Fh)
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2009-06-06
Filing date: 2009-06-06
Publication date: 2010-03-11

Abstract

The device (1) has a sensor device (3) for monitoring a drive path, and another sensor device (5) for monitoring the drive path in such a manner that a sensor result of the former sensor device is verifiable with a sensor result of the latter sensor device. A measuring-/controlling and regulating device (4) is designed and/or programmed such that the measuring-/controlling and regulating device automatically adapts a driving process based on the sensor results of the former sensor device and the latter sensor device. An independent claim is also included for a method for regulating distance between a motor vehicle and an object in an environment of the motor vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Abstandsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The present invention relates to a distance control device for a motor vehicle having the features of the preamble of claim 1.

Aus der DE 100 04 525 A1 ist ein Verfahren zur Geschwindigkeit- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges bekannt. Gemäß der derzeit üblichen Methode für solche Verfahren wird eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges selbst, sowie der Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt und in Abhängigkeit von den erfassten Parametern ein geschwindigkeitsabhängiger Sollabstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug durch Abbremsen oder Beschleunigen des Kraftfahrzeuges selbst eingestellt. Um des Weiteren die Geschwindigkeit- bzw. Abstandsregelung in Abhängigkeit des Straßenzustandes einzustellen, wird zudem durch ein Navigationssystem der geographische Aufenthaltsort des Kraftfahrzeuges bestimmt, mithilfe der Daten des Navigationssystems die Art der befahrenen Straße ermittelt und in Abhängigkeit des Straßenzustandes die Geschwindigkeit- bzw. Abstandsregelung vorgenommen.From the DE 100 04 525 A1 a method for speed and distance control of a motor vehicle is known. According to the currently customary method for such methods, a speed of the motor vehicle itself, as well as the distance to a preceding motor vehicle is determined and set depending on the detected parameters, a speed-dependent desired distance to the preceding vehicle by braking or accelerating the motor vehicle itself. Furthermore, in order to set the speed or distance control as a function of the road condition, the geographical location of the motor vehicle is determined by a navigation system, the type of the road used is determined with the aid of the data of the navigation system and the speed or distance control is carried out depending on the road condition ,

Bei heutigen Verfahren zu Abstandsregelung eines Kraftfahrzeugs zu einem Zielobjekt und bei Abstandsregelungsvorrichtungen, mit denen ein solches Verfahren durchführbar ist, wird ein frontseitig des Fahrzeuges angeordnetes Zielobjekt in der Regel mit einem Radarsystem detektiert. Im Falle eines Zielobjektverlustes wird eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs vorübergehend unterdrückt bzw. abgebremst, um kritische Situationen bei nicht eindeutigem Zielobjektverlust zu vermeiden. Dies tritt beispielsweise dann ein, wenn das Zielobjekt aufgrund von Unzulänglichkeiten des Radarsystems nicht erkannt wird, tatsächlich aber weiterhin vorhanden ist und bei der Abstandsregelung berücksichtigt werden sollte. Aus der Berücksichtigung solcher nicht eindeutig zuordenbaren Zielobjektverluste resultiert ein Hystereseverhalten, durch das der tatsächliche Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug immer wieder vom Sollabstand abweichen kann.at Today's method for distance control of a motor vehicle to a Target object and distance control devices with which a Such method is feasible, is a front of the Vehicle arranged target usually with a radar system detected. In the case of a target object loss becomes an acceleration of the motor vehicle temporarily suppressed or braked to critical situations with unclear target loss to avoid. This occurs, for example, when the target object not due to shortcomings of the radar system is recognized, but actually still exists and should be taken into account when adjusting the distance. From the consideration of such not clearly assignable Target object loss results in a hysteresis behavior through which the actual distance to the vehicle in front always again may differ from the nominal distance.

Nachteilig an einem solchen Hystereseverhalten ist der schwankende, vom Sollabstand abweichende tatsächliche Abstand des Kraftfahrzeuges zu einem frontseitig angeordneten Zielobjekt, z. B. zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Aufgrund dieser Abstandsschwankungen entstehen beim Fahrer des Kraftfahrzeuges Irritationen, das Fahrgefühl ist beeinträchtigt und gegebenenfalls wird dadurch der Fahrer einer solchen Abstandsregelungsvorrichtung nicht vertrauen.adversely Such a hysteresis behavior is the fluctuating, the desired distance deviating actual distance of the motor vehicle to a frontally arranged target object, z. B. to a preceding Vehicle. Due to these distance fluctuations occur at the driver of the motor vehicle irritations, the driving feel is impaired and, where appropriate, the driver of such a distance control device is not trust.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für eine Abstandsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug eine verbesserte oder zumindest eine andere Ausführungsform anzugeben, die sich insbesondere durch ein verbessertes Fahrgefühl für den Fahrer des Kraftfahrzeugs auszeichnet.The The present invention addresses the problem of for a distance control device for a Motor vehicle an improved or at least another embodiment Specify, in particular, by an improved driving experience for the driver of the motor vehicle.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention this problem by the subject-matter of the independent claim solved. Advantageous embodiments are the subject the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, eine Abstandsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer zweiten zu einer ersten Sensoreinrichtung redundanten Sensoreinrichtung zur Überwachung des Fahrweges so auszustatten, dass das Sensorergebnis der ersten Sensoreinrichtung durch ein Sensorergebnis der zweiten Sensoreinrichtung verifizierbar ist, wobei die zumindest eine zweite Sensoreinrichtung nach einer anderen Technik den Fahrweg überwacht, als die erste Sensoreinrichtung, so dass eine Steuereinrichtung aufgrund der Sensorergebnisse der ersten Sensoreinrichtung und der zumindest einen zweiten Sensoreinrichtung den Fahrprozess automatisch anpassen kann. Durch die Verwendung zumindest einer zweiten Sensoreinrichtung ist das Sensorergebnis der ersten Sensoreinrichtung verifizierbar und kritische Situationen, bei denen z. B. ein nicht eindeutiger Zielobjektverlust auftritt, können durch Abgleich der Sensorergebnisse der Sensoreinrichtungen verringert werden. Dadurch kann ein Hystereseverhalten der Abstandsregelungsvorrichtung deutlich verringert und die Sicherheit der Abstandsregelungsvorrichtung erheblich verbessert werden.The The invention is based on the general idea of a distance control device for a motor vehicle with at least one second to one first sensor device redundant sensor device for monitoring the Fahrweges equip so that the sensor result of the first sensor device verifiable by a sensor result of the second sensor device is, wherein the at least one second sensor device after another Technology monitors the route as the first sensor device, so that a control device based on the sensor results of first sensor device and the at least one second sensor device can automatically adjust the driving process. By use at least one second sensor device is the sensor result of first sensor device verifiable and critical situations, where z. B. an ambiguous target object loss occurs, can by comparing the sensor results of the sensor devices be reduced. As a result, a hysteresis behavior of the distance control device significantly reduced and the safety of the distance control device be significantly improved.

In einer bevorzugten Ausführungsform überwacht die wenigstens eine zweite Sensoreinrichtung einen zur ersten Sensoreinrichtung wenigstens teilweise räumlich unterschiedlichen Beobachtungsbereich. Durch unterschiedliche Beobachtungsbereiche ist es möglich, Zielobjekte früher zu erkennen und länger nachzuverfolgen. Dadurch können uneindeutige Zielobjektverluste besser vermieden werden und Zielobjekteintritte früher erkannt werden.In a preferred embodiment monitors the at least one second sensor device one to the first sensor device at least partially spatially different observation area. Through different observation areas it is possible Identify target objects earlier and track them longer. As a result, ambiguous target object losses can be better avoided and target object entries are detected earlier.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention will become apparent from the Subclaims, from the drawings and from the associated Description of the figures with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be elucidated in the following description tert, wherein like reference numerals refer to identical or similar or functionally identical components.

Es zeigen, jeweils schematisch:It show, each schematically:

1 ein Abstandsregelungssystem mit zwei Sensoreinrichtungen, 1 a distance control system with two sensor devices,

2 mehrere räumlich unterschiedliche Beobachtungsbereiche mehrerer Sensoreinrichtungen. 2 several spatially different observation areas of multiple sensor devices.

Wie in 1 dargestellt, weist eine Abstandsregelungsvorrichtung 1 für ein Kraftfahrzeug 2 eine erste Sensoreinrichtung 3, z. B. nach Art eines Radarsystems ausgebildet, und eine Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 auf. Zur Verbesserung einer konventionellen Abstandsregelungsvorrichtung ist die Abstandsregelungsvorrichtung 1 zusätzlich mit einer zweiten Sensoreinrichtung 5, z. B. nach Art eines Kamerasystems, ausgestattet. Aufgrund der Signalweiterleitung 6, 6' der Sensorsignale der beiden Sensoreinrichtungen 3, 5 an die Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 kann aus einem Sensorsignal der ersten Sensoreinrichtung 3 mittels der Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 ein Sensorergebnis bestimmt werden. Dieses Sensorergebnis der ersten Sensoreinrichtung 3 kann durch ein aus dem Sensorsignal der zweiten Sensoreinrichtung 5 ermitteltes Sensorergebnis verifiziert werden. Durch diesen Abgleich der Sensorergebnisse der Sensoreinrichtungen 3, 5 ist zum einen eine höhere Sicherheit bzgl. eines Gesamtergebnisses gegeben und zum anderen treten dadurch kritische Situationen, bei denen z. B. ein Zielobjektverlust nicht eindeutig bestimmbar ist, in weitaus geringerem Umfang auf. Aufgrund der durch die Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 ermittelten Sensorergebnisse wird mittels der Steuerungsleitung 7 das Kraftfahrzeug 2 bzgl. seiner Geschwindigkeit gesteuert.As in 1 shown, has a distance control device 1 for a motor vehicle 2 a first sensor device 3 , z. B. formed in the manner of a radar system, and a measuring / control and regulating device 4 on. To improve a conventional distance control device, the distance control device 1 additionally with a second sensor device 5 , z. B. in the manner of a camera system equipped. Due to the signal forwarding 6 . 6 ' the sensor signals of the two sensor devices 3 . 5 to the measuring / control and regulating device 4 may be from a sensor signal of the first sensor device 3 by means of the measuring / control and regulating device 4 a sensor result can be determined. This sensor result of the first sensor device 3 can by a from the sensor signal of the second sensor device 5 determined sensor result are verified. By this comparison of the sensor results of the sensor devices 3 . 5 On the one hand, there is greater security with regard to an overall result, and on the other hand, critical situations arise in which, for example, B. a Zielobjektverlust is not clearly determinable, to a much lesser extent. Due to the through the measuring / control and regulating device 4 determined sensor results is determined by means of the control line 7 the car 2 controlled in terms of its speed.

Die erste Sensoreinrichtung 3 und/oder die wenigstens eine zweite Sensoreinrichtung 5 kann dabei die Sensorsignale durch zumindest eine RADAReinrichtung (RAdiowave Detection And Ranging), eine LIDAReinrichtung (LIghtwave Detection and Ranging), eine Kammereinrichtung oder eine Ultraschalleinrichtung erzeugen. Im Falle einer Kameraeinrichtung ist es denkbar, eine Bilderkennungssoftware zu verwenden, mit der Objekte nicht nur als Zielobjekt erkannt werden können, sondern auch eine Typisierung der Objekte vorgenommen werden kann. Dementsprechend kann das Fahrverhalten auch aufgrund des erkannten Objekttyps angepasst werden. Wird z. B. ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt und durch die Bilderkennungssoftware als Fahrzeug ermittelt, so ist ggf. nur leicht abzubremsen. Wird im Gegensatz dazu z. B. ein Reh oder ein Bauteil durch die Bilderkennungssoftware erkannt, so ist gegebenenfalls eine starke Abbremsung notwendig. Durch Verwendung einer Bilderkennungssoftware ist somit ein diversifizierteres Reagieren der Abstandsregelungsvorrichtung 1 auf im Straßenverkehr eventuell selten vorkommende Situationen möglich. Dadurch ist die Sicherheit eines Kraftfahrzeugs 2 mit Hilfe der Abstandstandsregelungsvorrichtung 1 deutlich erhöht, da gerade in selten auftretenden kritischen Situationen ein Fahrer häufig nicht optimal angepasst auf die jeweilige Situation reagiert. Des Weiteren kann das Kamerabild, z. B. übertragen auf einen Monitor im Cockpit des Fahrers oder auf einen Teil der Windschutzscheibe gespiegelt die Möglichkeit eröffnen, einen größeren Bereich, auch in weiter voraus liegender Ferne, visuell zu überwachen.The first sensor device 3 and / or the at least one second sensor device 5 In this case, the sensor signals can be generated by at least one RADAR device (RAdiowave Detection And Ranging), a LIDAR device (LIghtwave Detection and Ranging), a chamber device or an ultrasound device. In the case of a camera device, it is conceivable to use an image recognition software, with which objects can not only be recognized as a target object, but also a typing of the objects can be made. Accordingly, the driving behavior can also be adjusted on the basis of the detected object type. If z. B. detects a vehicle ahead and determined by the image recognition software as a vehicle, it may only be slightly slow down. In contrast, z. B. a deer or a component detected by the image recognition software, so if necessary, a strong deceleration is necessary. Thus, by using image recognition software, a more diversified response of the proximity control device is achieved 1 possible on the road may occur rarely occurring situations. This is the safety of a motor vehicle 2 with the aid of the distance control device 1 significantly increased, since especially in rarely occurring critical situations, a driver often does not respond optimally adapted to the situation. Furthermore, the camera image, z. B. transmitted to a monitor in the cockpit of the driver or mirrored on a part of the windshield to open the possibility to visually monitor a larger area, even in a farther ahead, visually.

In einer bevorzugten Ausführungsform wendet die Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 ein Verfahren an, bei dem der Abstand eines Kraftfahrzeuges 2 zu einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeuges 2 so geregelt wird, dass ein Sensorergebnis der ersten Sensoreinrichtung 3 durch das Sensorergebnis der zumindest einen zweiten redundanten Sensoreinrichtung 5 verifiziert wird und aufgrund des verifizierten Gesamtergebnisses der Sensorergebnisse ein Fahrprozess automatisch angepasst wird, wobei wenigstens eine zweite Sensoreinrichtung 5 nach einer anderen Technik den Fahrweg überwacht, als die erste Sensoreinrichtung 3. Durch diese redundante Auslegung des Verfahrens zur Bestimmung und Regelung des Abstandes eines Kraftfahrzeuges zu einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeuges ist eine erhöhte Sicherheit und ein geringeres Hystereverhalten der Abstandsregelungsvorrichtung 1, die ein solches Verfahren anwendet, ermöglicht. Primär wird ein solches Verfahren während der Fahrt des Fahrzeuges 2 angewendet. Es ist im Prinzip aber auch eine Anwendung im Bereich des Einparkens denkbar. Dementsprechend ist der Hauptanwendungsbereich einer solchen Abstandsregelungsvorrichtung 1 während der Fahrt und weniger während eines Einparkprozesses, obwohl prinzipiell eine solche Abstandsregelungsvorrichtung 1 auch dazu herangezogen werden kann.In a preferred embodiment, the measuring / control and regulating device uses 4 a method in which the distance of a motor vehicle 2 to an object in the vicinity of the motor vehicle 2 is regulated so that a sensor result of the first sensor device 3 by the sensor result of the at least one second redundant sensor device 5 is verified and due to the verified overall result of the sensor results, a driving process is automatically adjusted, wherein at least one second sensor device 5 monitors the infrastructure according to another technique than the first sensor device 3 , Through this redundant design of the method for determining and regulating the distance of a motor vehicle to an object in the vicinity of the motor vehicle is increased safety and a lower hysteresis of the distance control device 1 which employs such a method allows. Primary will be such a procedure while driving the vehicle 2 applied. It is conceivable in principle but also an application in the field of parking. Accordingly, the main field of application of such a distance control device 1 while driving and less during a parking process, although in principle such a distance control device 1 can also be used.

Gemäß 2 weist ein Kraftfahrzeug 2 eine erste Sensoreinrichtung 3 auf. Diese erste Sensoreinrichtung 3 kann in gewohnter Weise als z. B. eine Radareinrichtung ausgebildet sein. Diese erste Sensoreinrichtung 3 überwacht einen ersten Beobachtungsbereich 8. Üblicherweise ist dieser erste Beobachtungsbereich 8 frontseitig vor dem Fahrzeug 2 angeordnet und kann somit ein erstes Zielobjekt 9, wie z. B. ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug, erfassen. Dies macht Sinn, da zur Anpassung der Fahrgeschwindigkeit bzw. zur Abstandsregelung primär in einem Fahrweg des Kraftfahrzeuges 2 angeordnete Objekte berücksichtigt werden müssen. Wird durch die erste Sensoreinrichtung 3 das erstes Zielobjekt 9 im ersten Beobachtungsbereich 8 ermittelt, so kann durch die Mess-/Steuerungs- und Regelungseinrichtung 4 ebenfalls im Zusammenspiel mit der ersten Sensoreinrichtung 3 die Geschwindigkeit des ersten Zielobjekts 9 ermittelt werden und daraufhin die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 angepasst werden. Solange sich das erste Zielobjekt 9 in dem ersten Beobachtungsbereich 8 aufhält, kann eine solche Anpassung der Fahrgeschwindigkeit vorgenommen werden. Kritisch allerdings sind die Situationen, in denen ein Zielobjektverlust bzw. in ein Zielobjekteintritt stattfindet. Sowohl beim Zielobjektverlust als auch beim Zielobjekteintritt kann der Zielobjektverlust als auch der Zielobjekteintritt gegebenenfalls nicht eindeutig bestimmbar sein. Dies kann gerade bei widrigen Witterungsverhältnissen, wie z. B. Regen, Nebel oder dergleichen, auftreten. Um ein Unfallrisiko zu minimieren, wird in diesem Fall die Abstandsregelungsvorrichtung 1 eine Bremsung einleiten oder das Fahrzeug 2 zumindest nicht beschleunigen, bis ein Zielobjektverlust bzw. ein Zielobjekteintritt verifiziert bzw. sichergestellt ist.According to 2 has a motor vehicle 2 a first sensor device 3 on. This first sensor device 3 can in the usual way as z. B. a radar device may be formed. This first sensor device 3 monitors a first observation area 8th , This is usually the first observation area 8th front in front of the vehicle 2 arranged and thus can be a first target object 9 , such as B. a preceding vehicle, capture. This makes sense, since for the adaptation of the vehicle speed or distance control primarily in a guideway of the motor vehicle 2 arranged objects must be considered. Will through the first sensor device 3 the first target object 9 in the first observation area 8th determined by the measuring / control and regulating device 4 likewise in interaction with the first sensor device 3 the speed of the first target object 9 be determined and then the speed of the vehicle 2 be adjusted. As long as the first target object 9 in the first observation area 8th stops, such an adaptation of the driving speed can be made. Critical, however, are the situations in which a target object loss or in a target object entry takes place. Both the target object loss and the target object entry, the target object loss and the target object entry may not be clearly determined. This can especially in adverse weather conditions, such. As rain, fog or the like occur. In order to minimize an accident risk, in this case the distance control device 1 initiate a braking or the vehicle 2 at least not accelerate until a target object loss or a target object entry is verified or ensured.

In einer möglichen Ausführungsform kann diese Verifizierung eines Zielobjekteintritts bzw. eines Zielobjektverlustes durch eine zweite Sensoreinrichtung 5 vorgenommen werden. Dabei ist es denkbar, dass die zweite Sensoreinrichtung 5 den gleichen Beobachtungsraum 8 überwacht. Vorteilhaft ist es in diesem Fall, wenn die zweite Sensoreinrichtung 5 nach einem anderen technischen Prinzip ein erstes Zielobjekt 9 im Beobachtungsbereich 8 detektiert. So kann sichergestellt werden, dass auch bei widrigen Witterungsverhältnissen eine ausreichende Sicherheit hergestellt ist. So ist z. B. bei starkem Regen eine Radareinrichtung als erste Sensoreinrichtung 3 mit z. B. einer Infraroteinrichtung koppelbar, so dass ein Versagen der Radareinrichtung durch eine Infrarottechnik aufgefangen werden kann. Im Falle von Nebel kann das Versagen z. B. einer Kameraeinrichtung durch ein Radareinrichtung aufgefangen werden. Somit ist es möglich durch Koppelung von verschiedenen Techniken eine gegenseitige Verifizierung der Sensorergebnisse zu erreichen und somit die Sicherheit und das Fahrverhalten der Abstandsregelungsvorrichtung zu verbessern.In one possible embodiment, this verification of a target object entry or a target object loss by a second sensor device 5 be made. It is conceivable that the second sensor device 5 the same observation room 8th supervised. It is advantageous in this case when the second sensor device 5 according to another technical principle, a first target object 9 in the observation area 8th detected. This ensures that even in adverse weather conditions sufficient security is achieved. So z. B. in heavy rain a radar device as the first sensor device 3 with z. B. an infrared device coupled, so that a failure of the radar device can be collected by an infrared technology. In the case of fog, the failure z. B. a camera device to be collected by a radar device. Thus, it is possible to achieve a mutual verification of the sensor results by coupling different techniques and thus to improve the safety and handling of the distance control device.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Abstandsregelungsvorrichtung 1 mit zumindest einer zweiten Sensoreinrichtung 5, 5' ausgestattet, die einen zum ersten Beobachtungsbereich 8 zumindest teilweise disjunkten Beobachtungsbereich 10, 10' überwacht. Diese weitaus flexiblere Ausführungsform hat den Vorteil, dass ein zweites Zielobjekt 11 vorzeitig erkannt werden kann. Dieses zweite Zielobjekt 11 stellt keine unmittelbare Gefahr dar, da es sich nicht in dem unmittelbaren durch den ersten Beobachtungsbereich 8 überwachten Fahrweg befindet. Da ein solches zweites Zielobjekt 11 allerdings schnell in den ersten Beobachtungsbereich 8 eindringen kann und somit zur unmittelbaren Gefahr für das Kraftfahrzeug 2 werden kann, ist eine solche frühzeitige Erkennung von zweiten Zielobjekten 11 sowohl für die Fahrsicherheit als auch für das Fahrverhalten der Abstandsregelungsvorrichtung 1 wichtig. So kann z. B. ein solches zweites Zielobjekt 11, wie z. B. ein auf einer benachbarten Spur vorausfahrendes Kraftfahrzeug durch Spurwechsel wie in 2 dargestellt, in den Beobachtungsbereich 8 evtl. sogar plötzlich eindringen und eine schnelle Reaktion der Abstandsregelungsvorrichtung 1 notwendig machen. Des Weiteren ist es ebenso denkbar, dass das Fahrzeug 2 einen Spurwechsel vornimmt, wodurch das erste Zielobjekt 9 seine Bedeutung zugunsten des zweiten Zielobjekts 11 verliert. Dementsprechend verbessern solche zweiten Beobachtungsbereiche 10, 10' die Möglichkeiten der frühzeitigen Erkennung von Gefahren für den Fahrweg deutlich.In a preferred embodiment, the distance control device 1 with at least one second sensor device 5 . 5 ' equipped, the one to the first observation area 8th at least partially disjoint observation area 10 . 10 ' supervised. This much more flexible embodiment has the advantage that a second target object 11 can be detected early. This second target object 11 represents no immediate danger, as it is not in the immediate by the first observation area 8th monitored track is located. Because such a second target object 11 but fast in the first observation area 8th can penetrate and thus the immediate danger to the motor vehicle 2 is such an early detection of second target objects 11 both for driving safety and for the handling of the distance control device 1 important. So z. B. such a second target object 11 , such as B. a vehicle driving ahead on an adjacent lane by lane change as in 2 shown in the observation area 8th possibly even suddenly penetrate and a quick response of the distance control device 1 make necessary. Furthermore, it is also conceivable that the vehicle 2 makes a lane change, causing the first target object 9 its importance in favor of the second target object 11 loses. Accordingly, such second observation areas improve 10 . 10 ' the possibilities of early detection of dangers to the infrastructure significantly.

Vorteilhafterweise sind die Beobachtungsbereiche 8, 10, 10' so ausgebildet, dass sie sich gegenseitig überlappen. Durch eine solche gegenseitige Überlappung kann man gerade einen dem Fahrzeug 2 vorausliegenden Bereich, in dem die primären Gefahrenquellen durch erste Zielobjekte 9 angeordnet sind, durch mehrere Sensoreinrichtungen 3, 5, 5' überwachen, während insgesamt durch mehrere Sensoreinrichtungen 3, 5, 5' ein größerer, dem Fahrzeug 2 vorausliegender Bereich 8, 10, 10', überwacht werden kann.Advantageously, the observation areas 8th . 10 . 10 ' designed so that they overlap each other. By such a mutual overlap one can just one the vehicle 2 leading area, where the primary sources of danger through initial target objects 9 are arranged by a plurality of sensor devices 3 . 5 . 5 ' monitor, while a total of several sensor devices 3 . 5 . 5 ' a bigger one, the vehicle 2 preceding area 8th . 10 . 10 ' , can be monitored.

Analog zu den vorgenannten Ausführungen kann durch eine mit mehreren Sensoreinrichtungen ausgestattete Abstandsregelungsvorrichtung 1 natürlich auch ein Zielobjektverlust eines z. B. vorausfahrenden Fahrzeugs eindeutiger verifiziert werden, da durch den vergrößerten Beobachtungsbereich der Weg eines Zielobjekts auch aus der unmittelbaren Gefahrenzone heraus verfolgt werden kann und somit z. B. ein Rechtsabbiegen des vorausfahrenden Fahrzeug und der damit einhergehende Zielobjektverlust eindeutiger zugeordnet werden kann. Des Weiteren ist analog dazu auch ein Zielobjekteintritt früher und sicherer erkennbar und eine Reaktion darauf besser steuerbar. Dadurch ist das durch die Abstandsregelungsvorrichtung 1 automatisierte Fahrverhalten verbessert und näher an dem Fahrverhalten eines versierten Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 angelehnt und zudem wird die Sicherheit auch bei widrigen Witterungsverhältnissen sogar gegenüber einem versierten Autofahrer erhöht.Analogous to the aforementioned embodiments, by a equipped with a plurality of sensor devices distance control device 1 Of course, a target object loss of a z. B. ahead vehicle can be verified more clearly, as the path of a target object can also be tracked out of the immediate danger zone through the enlarged observation area and thus z. B. a right turn of the vehicle ahead and the associated loss of target object can be assigned more clearly. Furthermore, a target object entry can be identified earlier and more reliably and a response to it can be better controlled. This is the result of the distance control device 1 improved automated driving behavior and closer to the driving behavior of an experienced driver of the motor vehicle 2 Ajar and also the security is increased even in adverse weather conditions even compared to an experienced motorist.

11: AbstandsregelungsvorrichtungDistance control device
22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: erste Sensoreinrichtungfirst sensor device
44: Mess-/Steuerungs- und RegelungseinrichtungMeasuring / control and control device
5, 5'5, 5 ': zweite Sensoreinrichtungsecond sensor device
66: SignalweiterleitungSignal transduction
77: Steuerungsleitungcontrol line
88th: erster Beobachtungsbereichfirst observation area
99: erstes Zielobjektfirst target
10, 10'10 10 ': zweiter Beobachtungsbereichsecond observation area
1111: zweites Zielobjektsecond target

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10004525 A1 [0002]

Claims

Distance control device for a motor vehicle ( 2 ), - with a first sensor device ( 3 ) for monitoring a route, - with a measuring and control device ( 4 ) for automatically adapting the driving process, characterized in that - the distance control device ( 1 ) at least a second, to the first sensor device ( 3 ) redundant sensor device ( 5 . 5 ' ) for monitoring the travel path, with the sensor result of which a sensor result of the first sensor device ( 3 ) is verifiable, - that the at least one second sensor device ( 5 . 5 ' ) monitors the travel path according to another technique than the first sensor device ( 3 ), - that the measuring / control and regulating device ( 4 ) is designed and / or programmed such that, on the basis of the sensor results of the first sensor device ( 3 ) and the at least one second sensor device ( 5 . 5 ' ) automatically adjusts the driving process.

Distance control device according to claim 1, characterized in that the first sensor device ( 3 ) and the at least one second sensor device ( 5 . 5 ' ) two at least partially spatially different observation areas ( 8th . 10 . 10 ' ) monitor.

Method for controlling a distance of a motor vehicle ( 2 ) to an object ( 9 . 11 ) in the vicinity of the motor vehicle ( 2 ), in particular applied with a distance control device ( 1 ) according to one of the preceding claims, - in which the sensor result of a first sensor device ( 3 ) by the sensor result of at least one second, redundant sensor device ( 5 . 5 ' ), - by a measuring / control and regulating device ( 4 ), a driving process is automatically adapted on the basis of the sensor results, wherein the at least one second sensor device ( 5 . 5 ' ) monitors the travel path according to another technique than the first sensor device ( 3 ).