DE102009005920A1

DE102009005920A1 - Method and device for controlling at least one traffic light system of a pedestrian crossing

Info

Publication number: DE102009005920A1
Application number: DE102009005920A
Authority: DE
Inventors: Matthias Dipl.-Ing. Hoffmeier
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2009-01-23
Filing date: 2009-01-23
Publication date: 2010-07-29
Also published as: ATE548720T1; EP2211321B1; EP2466566A1; EP2211321A1

Abstract

The method involves detecting and classifying an object within the range of lane section as pedestrian crossing (18) with the help of camera systems (46,48), and disabling release signal for the lane section of the pedestrian crossing for vehicle (36) by the traffic light or for deactivating warning signal produced by the traffic light, if detected object is classified as pedestrian (32,34) in the range of the pedestrian crossing. An independent claim is also included for a device for controlling traffic light at a pedestrian crossing.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern mindestens einer Lichtzeichenanlage. Es wird ein Freigabesignal zum Freigeben des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge durch die Lichtzeichenanlage oder zum Deaktivieren eines durch die Lichtzeichenanlage erzeugten Warnsignals erzeugt.The The invention relates to a method and a device for controlling at least one traffic light system. It will be a release signal to clear the carriageway section of the pedestrian crossing for vehicles by the traffic light system or for deactivation a generated by the traffic light system warning signal generated.

Es sind Lichtzeichenanlagen als Warnleuchten, beispielsweise gelb blinkende Leuchten, sowie Wechsellichtzeichenanlagen bekannt, die auch als Ampel bezeichnet werden. Solche Lichtzeichenanlagen dienen zum Schutz der Fußgänger beim Überqueren der Straße über einen Fußgängerüberweg. Allgemein dienen Wechsellichtzeichenverkehrsanlagen zur Steuerung des Straßenverkehrs, wobei eine Lichtzeichenanlage für Verkehrsteilnehmer ein bestimmtes Verhalten anordnet, indem gesteuerte Lichtsignale durch Lichtsignalelemente der Wechsellichtzeichenanlage abgegeben werden. Diese nach Form und/oder Farbe verschiedenen Lichtsignale haben jeweils eine andere Bedeutung und werden durch die Lichtsignalelemente entgegen der Fahrtrichtung des zu steuernden Verkehrs abgestrahlt. Lichtsignalelemente zum Steuern des Fahrzeugverkehrs haben die Farben rot mit der Bedeutung „keine Fahrerlaubnis”, grün mit der Bedeutung „der Verkehr ist freigegeben” und gelb mit der Bedeutung „auf nächstes Signal warten”.It are traffic lights as warning lights, such as yellow flashing Luminaires, as well as Wechsellichtzeichenanlagen known, which also as a traffic light be designated. Such traffic lights are for protection the pedestrian crossing the road over a pedestrian crossing. Serve in general Alternating light traffic signs for the control of road traffic, wherein a traffic light system for road users arranges certain behavior by passing controlled light signals Light signal elements of the alternating light signaling system are issued. These have different shape and / or color light signals each have a different meaning and are characterized by the light signal elements emitted against the direction of travel of the traffic to be controlled. Light signal elements to control vehicle traffic, the colors red have the meaning "no license", green meaning "the traffic is released" and yellow meaning "wait for next signal".

Zur Steuerung des Fußgängerverkehrs werden auch Wechsellichtzeichenanlagen mit Lichtsignalelementen bekannt, die nur Lichtsignale in den Farben rot und grün abstrahlen. Die Wechsellichtzeichenanlagen an Fußgängerüberwegen dienen dazu, den Fußgängern das Queren von Fahrbahnen zu ermöglichen. Solche Wechsellichtzeichenanlagen werden auch als Fußgängerschutzanlagen bezeichnet.to Control of pedestrian traffic will be also Wechsellichtzeichenanlagen known with light signal elements that only light signals in the colors emit red and green. The alternating light signaling systems At pedestrian crossings serve the Allow pedestrians to negotiate lanes. Such alternating light systems are also used as pedestrian protection systems designated.

Wechsellichtzeichenverkehrsanlagen werden mit festen Schaltsignalfolgen oder abhängig von Anforderungssignalen geschaltet. Beispielsweise sind Wechsellichtzeichenverkehrsanlagen bekannt, bei denen Fußgänger mit Hilfe eines Anforderungstasters eine Freigabe eines Fußgängerüberwegs für Fußgänger durch die Wechsellichtzeichenanlage anfordern können. Ferner sind Induktionsschleifen und Infrarotsensoren bekannt, die Fahrzeuge in einem Bereich vor einer Wechsellichtzeichenverkehrsanlage erfassen und ein Anforderungssignal zur Freigabe des Fahrzeugverkehrs in Fahrtrichtung des detektierten Fahrzeuges erzeugen. Eine anforderungssignalabhängige Steuerung der Wechsellichtzeichenanlagen wird auch als verkehrsabhängige Steuerung der Wechsellichtsignalanlage bezeichnet. Alternativ oder zusätzlich erfolgt die Steuerung der Lichtsignale der Wechsellichtsignalanlage mit Hilfe eines Signalzeitplans. In diesem sind die Längen der einzelnen Schaltphasen der Lichtsignale einer Wechsellichtzeichenanlage vorgegeben. Die in dem Signalzeitplan festgelegten Schaltzeiten können durch Anforderungssignale geändert oder aufgehoben werden.Alternating light signals traffic facilities be with fixed switching signal sequences or depending on request signals connected. For example, alternating light traffic signs known to pedestrians using a request button a release of a pedestrian crossing for pedestrians through the alternating light signaling system can request. Furthermore, induction loops and infrared sensors known, the vehicles in an area in front of a Wechsellichtichtverkehrsanlage capture and a request signal to release the vehicle traffic generate in the direction of travel of the detected vehicle. A request signal dependent Control of the alternating light signaling systems is also called traffic-dependent Control of the alternating light signal system called. Alternatively or in addition the control of the light signals of the alternating light signal system takes place with the help of a signal schedule. In this are the lengths the individual switching phases of the light signals of a Wechsellichtichtanlage specified. The switching times defined in the signal schedule can be changed by request signals or To get picked up.

Aus dem Dokument EP 0 974 947 B1 ist eine Lichtsignalanlage mit einer Überwachungseinrichtung zum Überprüfen der Lichtquelle auf einen fehlerfreien Betriebszustand bekannt.From the document EP 0 974 947 B1 is a traffic signal with a monitoring device for checking the light source to a fault-free operating state known.

Aus dem Dokument EP 1 671 298 B1 und aus dem Dokument DE 103 41 753 A1 ist eine in einem Fahrzeug angeordnete Vorrichtung zur Detektion einer Annäherung an einen Fußgängerüberweg bekannt. Diese Vorrichtung erzeugt ein die Annäherung kennzeichnendes Signal.From the document EP 1 671 298 B1 and from the document DE 103 41 753 A1 a vehicle-mounted device for detecting an approach to a pedestrian crossing is known. This device generates a signal indicative of the approach.

Aus dem Dokument DE 10 2007 023 888 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fußgängererkennung bekannt, bei der ein Laserradar dazu verwendet wird, einen Fußgänger zu erkennen, indem die Position eines Reflektionsobjekts erfasst und in einem zweidimensionalen Koordinatensystem abgebildet werden. Die Vorrichtung ist in einem Fahrzeug angeordnet.From the document DE 10 2007 023 888 A1 For example, a pedestrian detection apparatus and method is known in which a laser radar is used to detect a pedestrian by detecting the position of a reflection object and imaging it in a two-dimensional coordinate system. The device is arranged in a vehicle.

Aus dem Dokument EP 1 095 832 B1 ist ein System zum Verhindern von Zusammenstößen zwischen Fahrzeugen und Fußgängern bekannt, bei dem ein auf einem Fußgängerüberweg gehender Fußgänger erfasst wird. Das System gibt dem Fahrer einen Alarm bei einer Kollisionsmöglichkeit mit einem Fußgänger aus oder das Fahrzeug wird automatisch gestoppt.From the document EP 1 095 832 B1 There is known a system for preventing collisions between vehicles and pedestrians, which detects a pedestrian crossing a pedestrian crossing. The system alerts the driver of a collision with a pedestrian or automatically stops the vehicle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, durch das bzw. durch die eine Steuerung mindestens einer Lichtzeichenanlage an einem Fußgängerüberweg abhängig von mindestens einem in einem Bereich eines als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts detektierten Objekts einfach möglich ist.task the invention is to provide a method and a device, by or by the control of at least one traffic light system at a pedestrian crossing depending on at least one in an area of a pedestrian crossing marked lane section detected object easily is possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Steuern mindestens einer Lichtzeichenanlage an einem Fußgängerüberweg mit Hilfe einer kamerabasierten Objekterfassung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Vorrichtungsanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These The object is achieved by a method for controlling at least one traffic light system at a pedestrian crossing with the help of a Camera-based object detection with the features of the claim 1 and by a device with the features of the independent Device claim solved. Advantageous developments The invention are set forth in the dependent claims.

Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren und eine erfindungsgemäße Vorrichtung wird erreicht, dass ausgehend von den mit Hilfe des Kamerasystems im Bereich des Fußgängerüberwegs detektierten Fußgängern eine Freigabe zum Freigeben des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs erfolgt. Dadurch kann eine Freigabe des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge erst dann erfolgen, wenn kein Fußgänger mehr im Fahrbahnabschnitt des Fußgängerüberwegs detektiert wird. Dadurch ist es insbesondere möglich, den Schutz auch für Fußgänger zu gewährleisten, die die Straße relativ langsam überqueren, wie beispielsweise ältere Fußgänger und/oder gehbehinderte Fußgänger.By means of a method and a device according to the invention, it is achieved that, starting from the pedestrians detected with the aid of the camera system in the area of the pedestrian crossing, a release is made for releasing the roadway section of the pedestrian crossing. This can be a release of the road section of the pedestrian crossing for vehicles take place only when no pedestrian is detected in the lane section of the pedestrian crossing. This makes it possible in particular to ensure protection for pedestrians who cross the road relatively slowly, such as older pedestrians and / or handicapped pedestrians.

Mit Hilfe des Freigabesignals kann die Fahrbahn im Bereich des Fußgängerüberwegs wieder für den Fahrzeugverkehr freigegeben oder alternativ ein Warnsignal abgeschaltet werden, mit dessen Hilfe auf mögliche Fußgänger auf dem Fußgängerüberweg hingewiesen.With Help of the release signal can the lane in the area of pedestrian crossing again released for vehicular traffic or alternatively a warning signal will be turned off, with the help of which possible Pedestrians on the pedestrian crossing pointed.

Besonders vorteilhaft ist es, mit Hilfe des Kamerasystems zumindest ein Objekt in einem an den Fußgängerüberweg angrenzenden Bereich eines Fußwegs zu detektieren und zu klassifizieren. Der als Fußgängerüberweg gekennzeichnete Fahrbahnabschnitt wird zumindest dann durch die Lichtzeichenanlage für Fahrzeuge gesperrt, wenn ein als Fußgänger klassifiziertes Objekt in einem an den Fußgängerüberweg angrenzenden Bereich des Fußwegs detektiert wird. Dadurch kann auch eine Sperrung der Fahrbahn für Fahrzeuge im Bereich des Fußgängerüberwegs abhängig von detektierten Fußgängern erfolgen, die die Fahrbahn am Fußgängerüberweg mit hoher Wahrscheinlichkeit überqueren wollen.Especially It is advantageous, with the help of the camera system, at least one object in a street adjacent to the pedestrian crossing Detecting and classifying the area of a footpath. The marked as a pedestrian crossing Lane section is at least then by the traffic light system locked for vehicles, if one as a pedestrian classified object in one at the pedestrian crossing adjacent area of the footpath is detected. Thereby can also be a blocking of the roadway for vehicles in the area dependent on the pedestrian crossing of detected pedestrians taking the roadway cross at the pedestrian crossing with high probability want.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, ausgehend von einer mit Hilfe des Kamerasystems aufgenommenen Bildfolge einen Bewegungsablauf zumindest des als Fußgänger klassifizierten Objekts zu ermitteln. Abhängig vom ermittelten Bewegungsablauf kann dann ein Anforderungssignal zur Sperrung des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge durch die Lichtzeichenanlage erzeugt werden. Dadurch kann insbesondere ermittelt werden, ob sich ein Fußgänger dem Fußgängerüberweg nähert oder auf dem Fußweg am Fußgängerüberweg vorbeigehen wird. Dadurch kann der Bereich des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge nur dann gesperrt werden, wenn vom Bewegungsablauf des detektierten Fußgängers davon auszugehen ist, dass dieser die Fahrbahn auch tatsächlich überqueren will. Dadurch kann eine unnötige Einschränkung des Fahrzeugverkehrs auf Grund einer vorsorglichen Sperrung durch die bloße Detektion eines Fußgängers auf dem Fußweg in einem an den Fußgängerüberweg angrenzenden Bereich vermieden werden.Especially It is advantageous, starting from one with the help of the camera system recorded image sequence a movement of at least the as To identify pedestrian classified object. Depending on the determined motion sequence can then be Request signal for blocking the lane section of the pedestrian crossing generated for vehicles by the traffic light system. This can be determined in particular whether a pedestrian approaching the pedestrian crossing or walk past the pedestrian crossing on the footpath becomes. This allows the area of the pedestrian crossing only be locked for vehicles if of the movement sequence of the detected pedestrian is assumed that this actually wants to cross the roadway. This can cause an unnecessary restriction of vehicle traffic due to a precautionary blockage by the mere Detection of a pedestrian on the footpath in a street adjacent to the pedestrian crossing Area be avoided.

Ferner ist es beim erfindungsgemäßen Verfahren und bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorteilhaft, mit Hilfe mindestens einer Stereokamera des Kamerasystems die Position zumindest des als Fußgänger detektierten Objekts zu bestimmen. Dadurch kann ausgehend von der ermittelten Position, insbesondere ausgehend von der Position des Fußgängers in einem Weltkoordinatensystem, ermittelt werden, ob sich der Fußgänger im Bereich des Fußgängerüberwegs befindet oder nicht.Further it is the process of the invention and in advantageous for the device according to the invention, the position with the aid of at least one stereo camera of the camera system at least the object detected as a pedestrian to determine. As a result, starting from the determined position, in particular starting from the position of the pedestrian in one World coordinate system, determine whether the pedestrian located in the area of the pedestrian crossing or not.

Weiterhin ist es vorteilhaft, mit Hilfe einer Kamera des Kamerasystems eine Abbildung des Objekts im Bereich des als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts zu erfassen und das Objekt durch das Kamerasystem ausgehend von der erfassten Abbildung des Objekts zu klassifizieren. Dadurch ist eine einfache Detektion eines Fußgängers im Bereich des als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts möglich.Farther It is advantageous to use a camera of the camera system Illustration of the object in the area of the pedestrian crossing Marked lane section to capture and the object through the camera system based on the captured image of the object to classify. This is a simple detection of a pedestrian in the area marked as a pedestrian crossing Road section possible.

Dabei ist es vorteilhaft, mit Hilfe mindestens einer Kamera des Kamerasystems eine Bildfolge mit mehreren nacheinander aufgenommenen Bildern eines Erfassungsbereichs der Kamera zu erfassen und den Bildern entsprechende Bilddaten zu erzeugen, die durch eine Verarbeitungseinheit des Kamerasystems weiterverarbeitet werden, indem zumindest die Abbildung eines Objekts im Bild detektiert und das Objekt klassifiziert wird und indem eine Nachverfolgung (sogenanntes Tracking) des Objekts in den nacheinander aufgenommenen Bildern erfolgt, wobei vorzugsweise die Position des Objekts in einem Weltkoordinatensystem zu den Aufnahmezeitpunkten von mindestens zwei nacheinander aufgenommenen Bildern ermittelt wird. Dadurch kann ein Objekt sicher detektiert und die Bewegung des Objekts über mehrere Bilder nachverfolgt werden.there It is beneficial to use at least one camera of the camera system a sequence of pictures with several consecutively taken pictures of a Capture the detection range of the camera and the images accordingly To generate image data by a processing unit of the camera system be further processed by at least the image of an object detected in the image and the object is classified and by a Tracking (so-called tracking) of the object in succession taken pictures, preferably the position of the Object in a world coordinate system at the recording times of at least two consecutively recorded images becomes. This allows an object to be reliably detected and the movement of the object can be tracked over several pictures.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung wird mit Hilfe mindestens einer ersten Kamera des Kamerasystems mindestens eine Abbildung mindestens eines ersten Objekts erfasst, das sich im Bereich des als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts befindet. Mit Hilfe mindestens einer zweiten Kamera des Kamerasystems wird mindestens eine Abbildung mindestens eines zweiten Objekts erfasst, das sich im Bereich eines weiteren vom Fußgängerüberweg verschiedenen Fahrbahnabschnitts befindet. Die detektierten Objekte werden jeweils klassifiziert. Ein Anforderungssignal zur Freigabe des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge wird dann erzeugt, wenn das mindestens eine zweite Objekt als ein sich dem Fußweg näherndes Fahrzeug klassifiziert wird. Mit Hilfe des Anforderungssignals an die Licht signalanlage kann abhängig vom Freigabesignal zur Freigabe des Fahrbahnabschnitts des Fußgängerüberwegs für Fahrzeuge diese Freigabe initiiert werden.at a development of the invention is using at least one first camera of the camera system at least one image of at least one first object detected in the area of the pedestrian crossing marked roadway section is located. With the help of at least A second camera of the camera system will have at least one image detected at least one second object, which is in the range of further from the pedestrian crossing different Lane section is located. The detected objects are each classified. A request signal for releasing the lane section the pedestrian crossing for vehicles is generated when the at least one second object as a classifies the approaching vehicle becomes. With the help of the request signal to the light signal system may depend on the enable signal to enable the lane section the pedestrian crossing for vehicles this release will be initiated.

Das Kamerasystem kann mindestens zwei Kameras, vorzugsweise mindestens zwei Stereokameras, umfassen, die in einem Abstand zueinander angeordnet sind und deren Erfassungsbereich jeweils zumindest einen Bereich des Fußgängerüberwegs umfasst. Diese Kameras sind vorzugsweise auf gegenüberliegenden Straßenseiten angeordnet. Die Erfassungsbereiche dieser Kameras überlappen sich im Bereich des als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts zumindest teilweise, so dass eine Abbildung eines sich in den überlappenden Bereich befindlichen Objekts von jeder der Kameras erfasst wird. Jede Kamera nimmt ein Bild mit einer Abbildung des Objekts auf. Dabei ist es vorteilhaft, die Position des Objekts ausgehend von den durch jede der beiden Kameras erfassten Bilder zu ermitteln, wobei eine mit Hilfe durch die eine Kamera erfassten Abbildung des Objekts ermittelten Position mit Hilfe der durch die andere Kamera erfasste Abbildung des Objekts ermittelten Position verifiziert und/oder korrigiert wird. Dadurch kann eine sichere Positionsbestimmung der Position eines Objekts durchgeführt werden. Die Lichtzeichenanlage kann insbesondere eine Wechsellichtzeichenanlage, d. h. eine Ampelanlage, oder ein Warnlicht, vorzugsweise ein blinkendes Warnlicht, umfassen. Dadurch wird ein Schutz der die Fahrbahn überquerenden Fußgänger erreicht, indem Fahrzeuge durch die Lichtzeichen der Lichtzeichenanlage daran gehindert werden, den Bereich des Fußgängerüberwegs zu befahren, oder indem die Fahrzeugführer dieser Fahrzeuge durch das Warnlicht einen Warnhinweis vor der Straßenüberquerung der Fußgänger erhalten.The camera system may comprise at least two cameras, preferably at least two stereo cameras, which are arranged at a distance from one another and whose detection area comprises at least one area of the pedestrian crossing. These cameras are preferably arranged on opposite sides of the road. The Detection areas of these cameras overlap at least partially in the area of the lane crossing marked as a pedestrian crossing, so that an image of an object located in the overlapping area is detected by each of the cameras. Each camera takes a picture with a picture of the object. In this case, it is advantageous to determine the position of the object on the basis of the images captured by each of the two cameras, wherein a position determined with the aid of the image of the object detected by the camera is verified with the aid of the image of the object detected by the other camera and / or corrected. As a result, a secure position determination of the position of an object can be performed. The traffic light system may, in particular, comprise a changing light signaling system, ie a traffic light system, or a warning light, preferably a flashing warning light. As a result, a protection of the pedestrian crossing the roadway is achieved by preventing vehicles from passing through the traffic lights of the traffic light system to drive the area of the pedestrian crossing, or by the driver of these vehicles receive a warning before crossing the pedestrian by the warning light.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Vorrichtungsanspruchs. Diese Vorrichtung kann auf die gleiche Weise weitergebildet werden, wie dies für das erfindungsgemäße Ver fahren, insbesondere durch die in den abhängigen Ansprüchen angegebenen Merkmale bzw. durch entsprechende Vorrichtungsmerkmale, offenbart ist.One Another aspect of the invention relates to a device with the Features of the independent device claim. These Device can be developed in the same way as drive this for the method according to the invention, in particular by the in the dependent claims specified characteristics or by corresponding device features, is disclosed.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Figuren die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description, which in conjunction with the attached Figures the invention based on embodiments explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 die schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einem Fußgängerüberweg mit zwei Stereokameras zum Überwachen des als Fußgängerüberweg gekennzeichneten Fahrbahnabschnitts; 1 the schematic representation of a traffic situation at a pedestrian crossing with two stereo cameras for monitoring the marked as a pedestrian crossing lane section;

2 eine Schaltfolge zur Steuerung einer Wechsellichtzeichenanlage am Fußgängerüberweg nach 1; und 2 a switching sequence for controlling a Wechsellichtzeichenanlage on the pedestrian crossing after 1 ; and

3 einen Ablaufplan zur Steuerung der Wechsellichtzeichenanlage nach 1 in Abhängigkeit von im Bereich des Fußgängerüberwegs detektierten Fußgängern. 3 a flowchart for controlling the Wechsellichtzeichenanlage after 1 as a function of pedestrians detected in the area of the pedestrian crossing.

In 1 ist eine Verkehrssituation 10 auf einer Fahrbahn 12 und auf an die Fahrbahn 12 angrenzenden Fußwegen 14, 16 gezeigt. Ein Bereich 18 der Fahrbahn 12 ist als Fußgängerüberweg gekennzeichnet. Am Fußgängerüberweg 18 ist eine Lichtzeichenwechselanlage, d. h. eine Ampelanlage, zum Schutz von Fußgängern beim Überqueren der Fahrbahn 12 am Fußgängerüberweg 18 vorgesehen. Beispielhaft ist jeweils ein Fußgänger auf den Fußwegen 14, 16 mit den Bezugszeichen 32, 34 bezeichnet. Die Ampelanlage umfasst zwei Ampelmaste 20, 22, die auf gegenüberliegenden Seiten des Fuß gängerüberwegs 18 in Fahrtrichtung der Fahrspuren jeweils vor dem Fußgängerüberweg 18 auf den Fußwegen 14, 16 angeordnet sind. An den Masten 20, 22 sind jeweils eine Lichtsignaleinheit 24, 26 für die die Fahrbahn 12 befahrenen Fahrzeuge 36 und jeweils eine Lichtsignaleinheit 28, 30 für die Überquerung des Fußgängerüberwegs 18 durch Fußgänger 32, 34 vorgesehen. Jede Lichtsignaleinheit 24 bis 30 hat mindestens zwei Lichtabstrahlbereiche deren Lichtabstrahlung durch ein Ansteuersignal aktiviert oder deaktiviert werden kann. Lichtelemente mit zwei Lichtabstrahlbereichen haben einen Lichtabstrahlbereich der Farbe Rot und einen Lichtabstrahlbereich der Farbe Grün.In 1 is a traffic situation 10 on a roadway 12 and on to the road 12 adjacent footpaths 14 . 16 shown. An area 18 the roadway 12 is marked as a pedestrian crossing. At the pedestrian crossing 18 is a beacon system, ie a traffic light system, to protect pedestrians when crossing the road 12 at the pedestrian crossing 18 intended. An example is a pedestrian on the footpaths 14 . 16 with the reference numerals 32 . 34 designated. The traffic light system includes two traffic light masts 20 . 22 Crossing on opposite sides of the pedestrian crossing 18 in the direction of travel of the lanes in front of the pedestrian crossing 18 on the footpaths 14 . 16 are arranged. At the masts 20 . 22 are each a light signal unit 24 . 26 for the roadway 12 used vehicles 36 and in each case a light signal unit 28 . 30 for crossing the pedestrian crossing 18 by pedestrians 32 . 34 intended. Each traffic signal unit 24 to 30 has at least two Lichtabstrahlbereiche the light emission can be activated or deactivated by a drive signal. Light elements with two Lichtabstrahlbereichen have a Lichtabstrahlbereich the color red and a Lichtabstrahlbereich the color green.

Der Fußgängerüberweg 18 ist durch Markierungen in Form eines Zebrastreifens auf der Fahrbahn 12 gekennzeichnet. Die Markierungen sind in 1 durch die Strichlinien 38, 40 angedeutet. Ferner sind Haltelinien 42, 44 als Fahrbahnmarkierung auf der Fahrbahn 12 aufgebracht, an denen bei einem roten Lichtsignal der Lichtsignaleinheiten 24, 26 Fahrzeug 36 zu halten haben, bis eine Freigabe der Fahrbahn 12 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 durch ein grünes Lichtsignal der Lichtsignaleinheiten 24, 26 erzeugt wird.The pedestrian crossing 18 is by markings in the form of a zebra crossing on the roadway 12 characterized. The marks are in 1 through the dashed lines 38 . 40 indicated. There are also stop lines 42 . 44 as a road marking on the roadway 12 applied to those at a red light signal of the light signal units 24 . 26 vehicle 36 have to hold up a clearance of the roadway 12 in the area of the pedestrian crossing 18 by a green light signal of the light signal units 24 . 26 is produced.

An den Masten 20, 22 ist oberhalb der Lichtsignaleinheiten 24, 26 jeweils eine Stereokamera 46, 48 angeordnet, deren Erfassungsbereich jeweils einen Bereich des Fußgängerüberwegs 18 umfasst. Die Sichtlinien der Stereokameras 46, 48 sind in 1 schematisch durch die Volllinien 46a, 46b, bzw. 48a, 48b gezeigt. Die Erfassungsbereiche der Stereokamera 46, 48 überlappen sich im Bereich des Fußgängerüberwegs 18, so dass die sich in diesem Überlappungsbereich befindlichen Objekte mit Hilfe sowohl der ersten Stereokamera 46, als auch der zweiten Stereokamera 48 erfasst werden.At the masts 20 . 22 is above the traffic signal units 24 . 26 each a stereo camera 46 . 48 whose coverage area each one area of the pedestrian crossing 18 includes. The line of sight of the stereo cameras 46 . 48 are in 1 schematically through the solid lines 46a . 46b , respectively. 48a . 48b shown. The detection areas of the stereo camera 46 . 48 overlap in the area of the pedestrian crossing 18 , so that the objects located in this overlap area with the help of both the first stereo camera 46 , as well as the second stereo camera 48 be recorded.

Bei einem alternativen Ausführungsbeispielen können sich die Erfassungsbereiche der Stereokameras 46, 48 nicht überlappen. Ferner ist es alternativ oder zusätzlich möglich, mit Hilfe der Stereokamera 46, 48 oder mit Hilfe weiterer Kameras die an den Fußgängerüberweg 18 angrenzenden Bereiche der Fußwege 14, 16 zu überwachen, indem mit Hilfe der durch diese Kameras aufgenommenen Bilder mit Abbildungen der an den Fußgängerüberweg 18 angrenzenden Bereiche der Fußwege 14, 18 erfasst und die Abbildungen relevanter Objekte in diesen Bildern detektiert und klassifiziert werden. Wird mindestens eines dieser Objekte als Fußgänger klassifiziert, kann ein Anforderungssignal zur Freigabe des Fußgängerüberwegs für Fußgänger 32, 34 durch die Wechsellichtzeichenverkehrsanlage 24 bis 30 erfolgen. Die Kameras 46, 48 nehmen fortlaufend nacheinander Bilder bzw. Bildpaare auf. Vorzugsweise nimmt jede der Kameras 46, 48 Bilder mit einer Frequenz im Bereich von 3 bis 30 Bildern pro Sekunde, vorzugsweise im Bereich von 15 bis 30 Bilder pro Sekunde, auf und verarbeitet diese zur Detektion von Abbildungen von Objekten in diesen Bildern sowie zur Klassifizierung der Objekte. Werden bei einem alternativen Ausführungsbeispiel Fußgänger 32, 34 auf den an den Fußgängerüberweg 18 angrenzenden Bereichen der Fußwege 14, 16 detektiert, so wird ein Anforderungssignal an eine Steuereinheit 50 der Wechsellichtzeichenverkehrsanlage übertragen, die dann die Lichtzeichenelemente 24, 26 auf rot schaltet, so dass ein rotes Lichtsignal ausgegeben wird, und somit Fahrzeuge 36 an den Haltelinien 42, 44 stoppen müssen und den Fußgängerüberweg 18 nicht mehr befahren dürfen. Weiterhin werden die Lichtzeichenelemente 28, 30 auf grün geschaltet, so dass ein grünes Lichtsignal ausgegeben und somit der Fußgängerüberweg 18 für die Fußgänger 32, 34 freigegeben ist.In an alternative embodiment, the detection ranges of the stereo cameras 46 . 48 do not overlap. Furthermore, it is alternatively or additionally possible with the aid of the stereo camera 46 . 48 or with the help of other cameras to the pedestrian crossing 18 adjacent areas of the footpaths 14 . 16 to monitor by using the pictures taken by these cameras with pictures of the pedestrian crossing 18 at bordering areas of the footpaths 14 . 18 and the images of relevant objects in these images are detected and classified. If at least one of these objects is classified as a pedestrian, a request signal for releasing the pedestrian crossing for pedestrians may be provided 32 . 34 through the interchange light traffic system 24 to 30 respectively. The cameras 46 . 48 consecutively take pictures or pairs of pictures. Preferably, each of the cameras takes 46 . 48 Images at a frequency in the range of 3 to 30 frames per second, preferably in the range of 15 to 30 frames per second, and processes them to detect images of objects in these images and to classify the objects. Be in an alternative embodiment pedestrian 32 . 34 on the to the pedestrian crossing 18 adjacent areas of the footpaths 14 . 16 detected, then a request signal to a control unit 50 of the interchange light traffic system, which then transmits the traffic light elements 24 . 26 to red, so that a red light signal is output, and thus vehicles 36 at the stop lines 42 . 44 stop and the pedestrian crossing 18 not allowed to ride. Furthermore, the light-signal elements 28 . 30 switched to green, so that a green light signal is output and thus the pedestrian crossing 18 for the pedestrians 32 . 34 is released.

Weiterhin können die Kameras 46, 48 oder weitere Kameras zumindest einen Bereich der Fahrbahn 12 entgegen der Fahrtrichtung der jeweiligen Fahrspur zumindest ab der jeweiligen Haltelinie 42, 44 erfassen, um wartende oder sich dem Fußgängerüberweg 18 nähernde Fahrzeuge 36 zu detektieren und bei einer Detektion solcher Fahrzeuge 36 ein Anforderungssignal an die Steuerein heit 50 der Wechsellichtzeichenanlage zu erzeugen, die dann den Fußgängerüberweg 18 für die Fußgänger 32, 34 sperrt, indem die Lichtzeichenelemente 28, 30 auf rot geschaltet werden.Furthermore, the cameras can 46 . 48 or more cameras at least a portion of the roadway 12 contrary to the direction of travel of the respective lane at least from the respective stop line 42 . 44 capture, waiting or join the pedestrian crossing 18 approaching vehicles 36 to detect and in a detection of such vehicles 36 a request signal to the Steuerein unit 50 to create the alternating light signaling system, which then turns the pedestrian crossing 18 for the pedestrians 32 . 34 locks by the light-signaling elements 28 . 30 to be switched to red.

Unabhängig davon, ob die Wechsellichtzeichenanlage nach einem festen Schaltprotokoll mit festen Schaltintervallen oder zusätzlich oder alternativ auf Anforderung automatisch, beispielsweise durch Infrarot- oder Induktionsschleifen in der Fahrbahn oder Anforderungstaster für Fußgänger gesteuert wird, oder ob die Anforderung mit Hilfe der Kamera 46, 48 erfolgt, wird mit Hilfe der Kameras 46, 48 nach einer Sperrung des Fußgängerüberwegs 18 für Fußgänger 32, 34 durch ein rotes Lichtsignal der Lichtzeichenelemente 28, 30 überwacht, ob der Bereich des Fußgängerüberwegs 18 geräumt ist oder ob sich im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 auf der Fahrbahn 12 noch Fußgänger befinden. Dabei wird die Lichtzeichenanlage so gesteuert, dass ein Freigabesignal zur Freigabe der Fahrbahn im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeuge 36 erst dann erfolgt, wenn sich kein Fußgänger mehr im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 befindet, d. h. erst dann, wenn der Fußgängerüberweg 18 geräumt ist. Dadurch kann die Verkehrssicherheit, insbesondere dann, wenn gehbehinderte Personen den Fußgängerüberweg 18 überqueren, erhöht werden, da eine Freigabe der Fahrbahn 12 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 für die Fahrzeuge 36 erst erfolgt, wenn auch diese Personen den Bereich des Fußgängerüberwegs 18 verlassen und den Fußgängerüberweg 18 geräumt haben.Regardless of whether the change-sign system is automatically controlled according to a fixed switching protocol with fixed switching intervals or additionally or alternatively on request, for example by infrared or induction loops in the lane or request buttons for pedestrians, or if the request using the camera 46 . 48 is done with the help of the cameras 46 . 48 after a blockade of the pedestrian crossing 18 for pedestrians 32 . 34 by a red light signal of the light-signal elements 28 . 30 monitors whether the area of the pedestrian crossing 18 is vacated or whether in the area of the pedestrian crossing 18 on the roadway 12 are still pedestrians. In this case, the traffic light system is controlled so that a release signal to release the lane in the area of the pedestrian crossing 18 for vehicles 36 only then takes place when no pedestrian in the area of the pedestrian crossing 18 is located, ie only when the pedestrian crossing 18 is cleared. As a result, the traffic safety, especially when disabled people the pedestrian crossing 18 cross, be increased, as a release of the carriageway 12 in the area of the pedestrian crossing 18 for the vehicles 36 only takes place, even if these persons the area of the pedestrian crossing 18 leave and the pedestrian crossing 18 vacated.

Die Stereokameras 46, 48 können als Farbstereokamera oder als Schwarz-Weiß-Stereokamera ausgeführt sein. Bei der Ausbildung als Schwarz-Weiß-Kamera werden Graustufenbilder erzeugt, deren Verarbeitung mit geringerem Aufwand als die Verarbeitung von Farbbildern möglich ist. Ferner sind derzeit Bilderfassungssensoren für Schwarz-Weiß-Kameras bekannt, die eine Hellig keitsauflösung von bis zu 4096 Graustufen pro Bildpunkt haben, so dass dadurch eine gute Unterscheidbarkeit von Objekten und Hintergrund möglich ist. Im Allgemeinen können mit Schwarz-Weiß-Kameras eine höhere Helligkeitsauflösung und eine höhere Bildauflösung erreicht werden als bei vergleichbaren Farbkameras. In der Steuereinheit 50 der Wechsellichtzeichenanlage ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel zusätzlich eine Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten der Bilddaten der mit Hilfe der Kameras 46, 48 erfassten Bilder vorgesehen. Bei einer Anforderung der Freigabe der Fahrbahn 12 des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeuge 36 kann der Schadstoffausstoß der Fahrzeuge 36 durch eine zügige Freischaltung reduziert und Wartezeiten vermieden bzw. reduziert werden.The stereo cameras 46 . 48 can be designed as a color-cast camera or as a black-and-white stereo camera. When training as a black-and-white camera, grayscale images are generated, the processing of which is possible with less effort than the processing of color images. Furthermore, image capture sensors for black-and-white cameras are currently known which have a brightness resolution of up to 4096 gray levels per pixel, so that good distinctness of objects and background is possible as a result. In general, black and white cameras can achieve higher brightness resolution and higher image resolution than comparable color cameras. In the control unit 50 In the present exemplary embodiment, the change-sign system is additionally a processing unit for processing the image data by means of the cameras 46 . 48 captured images provided. On a request for release of the carriageway 12 the pedestrian crossing 18 for vehicles 36 can pollutant emissions of vehicles 36 reduced by a speedy activation and waiting times are avoided or reduced.

Neben der Straßenbeleuchtung im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 können insbesondere zur besseren Bilderfassung bei Dunkelheit zusätzlich Infrarotbeleuchtungsvorrichtungen vorgesehen sein, wobei die Stereokameras 46, 48 zur Aufnahmebildung des mit Infrarotlicht beleuchteten Fußgängerüberwegs 18 ausgebildet sind.In addition to the street lighting in the area of the pedestrian crossing 18 In particular, for better image capture in the dark in addition infrared lighting devices may be provided, the stereo cameras 46 . 48 for recording the infrared illuminated pedestrian crossing 18 are formed.

In 2 sind der Signalverlauf 100 der Lichtzeichenelemente 24, 26, der Signalverlauf 101 der Lichtzeichenelemente 28, 30 und der Signalverlauf 102 des Detektionsergebnisses der Kameras 46, 48 jeweils als zeitlicher Verlauf dargestellt. Der Signalverlauf 100 wird auch als Fahrspursignal, der Signalverlauf 101 als Fußgängersignal und der Signalverlauf 102 auch Sichtintervallverlauf der Kameras 46, 48 bezeichnet. Die Zeitabschnitte der Signalverläufe 100, 101 sind in mehrere mit den Ziffern 15, 16, 17 und 18 gekennzeichneten Zeitintervalle unterteilt, wobei in jedem der Zeitintervalle 15 das Lichtzeichenelement 24, 26 das gelbe Licht aktiviert, im Zeitintervall 16 das rote Licht aktiviert, im Zeitintervall 17 das rote und gelbe Licht gleichzeitig aktiviert und im Zeitintervall 18 das grüne Licht aktiviert.In 2 are the waveform 100 the light-signal elements 24 . 26 , the waveform 101 the light-signal elements 28 . 30 and the waveform 102 the detection result of the cameras 46 . 48 each shown as a time course. The waveform 100 is also called lane signal, the waveform 101 as a pedestrian signal and the waveform 102 also visual interval course of the cameras 46 . 48 designated. The time segments of the waveforms 100 . 101 are in several with the numbers 15 . 16 . 17 and 18 divided time intervals, wherein in each of the time intervals 15 the light-signal element 24 . 26 the yellow light is activated, in the time interval 16 the red light is activated, in the time interval 17 the red and yellow light activated simultaneously and in the time interval 18 the green light is activated.

Die Zeitintervalle des Signalverlaufs 102 sind mit den Ziffern 20, 21 und 22 bezeichnet, wobei im Zeitintervall 20 die Kameras 46, 48 ausgeschaltet bzw. die Berücksichtung der Kamerasignale deaktiviert ist, die Kameras 46, 48 im Zeitintervall 21 keine Fußgänger detektieren und im Zeitintervall 22 mindestens eine Kamera 46, 48 mindestens einen Fußgänger detektiert. Daraus ergeben sich Betriebsphasen 200, 201 der Wechsellichtzeichenanlage, wobei in der Betriebsphase 200 jeweils ein festes Schaltintervall zum Steuern der Wechsellichtzeichenverkehrsanlage ohne Berücksichtigung von Freigabe- und/oder Anforderungssignalen der Kamera 46, 48 genutzt wird und im Zeitintervall 201 die Steuerung der Wechsellichtanlage ausgehend von den durch die Kamera 46, 48 detektierten Objekte erfolgt. Nachdem eine Kamera 46, 48 einen Fußgänger 32, 34 detektiert hat, wird das Fahrspursignal 100 von grün auf gelb und dann auf rot geschaltet. Nachdem das Fahrspursignal 100 auf rot geschaltet worden ist, wird das Fußgängersignal von rot auf grün geschaltet. Erst wenn die Kameras 46, 48 keine Fußgänger 32, 34 mehr im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 detektieren, wird das Fußgängersignal zurück auf rot geschaltet und anschließend die Fahrspursignale auf rot-gelb und nachfolgend auf grün geschaltet. Erst nachdem die Kameras 46, 48 einen weiteren Fußgänger 32, 34 detektieren, der vermutlich beabsichtigt, die Fahrbahn im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 zu überqueren, wird das Fahrspursignal 100 auf gelb geschaltet und nachfolgend auf rot. Nachdem das Fahrspursignal auf rot geschaltet ist, wird das Fußgängersignal 101 wieder auf grün geschaltet. Das Fahrspursignal 100 bleibt solange auf rot geschaltet, bis die Kameras 46, 48 detektieren, dass sich kein Fußgänger 32, 34 mehr im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 auf der Fahrbahn 12 befindet. Erst dann wird das Fahrspursignal 100 wieder auf rot-gelb und anschließend auf grün geschaltet. Anstatt des rot-gelben Signals kann auch nur ein gelbes Signal ausgegeben werden.The time intervals of the waveform 102 are with the numbers 20 . 21 and 22 denoted, wherein in the time interval 20 the cameras 46 . 48 switched off or the consideration of the camera signals is disabled, the cameras 46 . 48 in the time interval 21 no pedestrians detect and in the time interval 22 at least one camera 46 . 48 at least one pedestrian detected. This results in operating phases 200 . 201 the Wechsellichtzeichenanlage, wherein in the operating phase 200 each a fixed switching interval for controlling the Wechsellichtzeichenverkehrsanlage without consideration of release and / or request signals of the camera 46 . 48 is used and in the time interval 201 the control of the alternating light system starting from the by the camera 46 . 48 detected objects takes place. After a camera 46 . 48 a pedestrian 32 . 34 has detected, the lane signal 100 from green to yellow and then to red. After the lane signal 100 has been switched to red, the pedestrian signal is switched from red to green. Only when the cameras 46 . 48 No Pedestrians 32 . 34 more in the area of the pedestrian crossing 18 detect, the pedestrian signal is switched back to red and then switched the lane signals to red-yellow and then to green. Only after the cameras 46 . 48 another pedestrian 32 . 34 which presumably intends to cover the carriageway in the area of the pedestrian crossing 18 to cross, becomes the lane signal 100 switched to yellow and subsequently to red. After the lane signal is switched to red, the pedestrian signal becomes 101 switched back to green. The lane signal 100 remains switched to red until the cameras 46 . 48 detect that no pedestrian 32 . 34 more in the area of the pedestrian crossing 18 on the roadway 12 located. Only then will the lane signal 100 switched back to red-yellow and then to green. Instead of the red-yellow signal, only a yellow signal can be output.

In 3 ist ein Ablaufplan zur Steuerung der Wechsellichtzeichenanlage und des Kamerasystems mit den Kameras 46, 48 gezeigt. In Schritt S10 wird der Ablauf gestartet. In Schritt S12 wird überprüft, ob das Kamerasystem mit den Kameras 46, 48 aktiviert und einsatzbereit ist. Ist das nicht der Fall, so wird anschließend in Schritt S14 ein Lichtsignalprotokoll mit festen Schaltzeiten der Wechsellichtzeichenanlage aktiviert und nachfolgende der Ablauf im Schritt S16 beendet. Wird in Schritt S12 festgestellt, dass das Kamerasystem mit den Kameras 46, 48 zur Steuerung der Wechsellichtzeichenanlage genutzt werden kann, so wird anschließend in Schritt S18 überprüft, ob ein Fußgänger 34, 36 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 oder auf den an den Fußgängerüberweg 18 angrenzenden Bereichen der Fußwege 14, 16 detektiert worden ist. Ist das der Fall, so wird anschließend in Schritt S20 der Bereich der Fahrbahn 12 des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeuge 36 gesperrt, indem die Lichtsignaleinheiten 24, 26 zuerst ein gelbes Licht und nachfolgend ein rotes Licht aktivieren. Das Kamerasystem gibt dazu an die Steuereinheit 50 der Wechsellichtzeichenanlage das Signal „Fahrzeuge halt” aus. Ferner wird nachfolgend im Schritt S22 der Fußgängerüberweg 18 mit Hilfe der Wechsellichtzeichenanlage für Fußgänger 32, 34 freigegeben, indem das grüne Licht des Lichtzeichenelements 28, 30 aktiviert wird. Anschließend ist der Ablauf in Schritt S16 beendet. Wird in Schritt S18 jedoch festgestellt, dass kein Fußgänger 32, 34 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 und den angrenzenden Bereichen der Fußwege 14, 16 detektiert worden ist, so wird in Schritt S24 durch Wechsellichtzeichenanlage der Fußgängerüberweg 18 für Fußgänger 32, 34 gesperrt, indem die Lichtzeichenelemente 28, 30 auf rot geschaltet, bzw. auf rot geschaltet bleiben und die Lichtzeichenelemente 24, 26 von rot auf gelb und anschließend auf Grün geschaltet werden bzw. auf Grün geschaltet bleiben. Dadurch wird der Fußgängerüberweg 18 zum Überfahren der Fahrzeuge 36 freigegeben und Fahrzeuge 36 müssen nicht mehr an den Haltelinien 42, 44 anhalten. Anschließend ist der Ablauf in Schritt S16 beendet.In 3 is a flow chart for controlling the Wechsellichtichtanlage and the camera system with the cameras 46 . 48 shown. In step S10, the process is started. In step S12 it is checked whether the camera system with the cameras 46 . 48 is activated and ready for use. If this is not the case, a light signal protocol with fixed switching times of the alternating light signaling system is subsequently activated in step S14, and the sequence subsequently terminated in step S16. If it is determined in step S12 that the camera system with the cameras 46 . 48 can be used to control the Wechsellichtzeichenanlage, it is then checked in step S18, whether a pedestrian 34 . 36 in the area of the pedestrian crossing 18 or on the to the pedestrian crossing 18 adjacent areas of the footpaths 14 . 16 has been detected. If this is the case, then in step S20, the area of the roadway 12 the pedestrian crossing 18 for vehicles 36 locked by the light signal units 24 . 26 first activate a yellow light and then a red light. The camera system gives to the control unit 50 the alternating light signaling system, the signal "vehicles halt" from. Further, subsequently, in step S22, the pedestrian crossing 18 with the help of the alternating light sign system for pedestrians 32 . 34 released by the green light of the light sign element 28 . 30 is activated. Subsequently, the process in step S16 is completed. However, it is determined in step S18 that no pedestrian 32 . 34 in the area of the pedestrian crossing 18 and the adjacent areas of the footpaths 14 . 16 has been detected, so in step S24 by Wechsellichtanlage the pedestrian crossing 18 for pedestrians 32 . 34 locked by the light-emitting elements 28 . 30 switched to red, or switched to red and the light-signaling elements 24 . 26 from red to yellow and then to green, or to green. This will be the pedestrian crossing 18 for driving over the vehicles 36 released and vehicles 36 do not have to stop at the stop lines 42 . 44 stop. Subsequently, the process in step S16 is completed.

Der in 3 gezeigte Ablauf wird beim Betrieb der Lichtzeichenanlage fortlaufend oder zu festgelegten Zeitpunkten regelmäßig wiederholt. Insbesondere wird der Ablauf für jedes aufgenommene und ausgewertete Bild der Kameras 46, 48 wiederholt oder unmittelbar nach Beenden des Ablaufs in Schritt S16 wieder Schritt S10 gestartet werden. Alternativ kann im Ablauf eine Schleife vorgesehen werden, die den Signalzustand der Lichtzeichenelemente 24 bis 30 beibehält, solange Fußgänger im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 und/oder im Bereich der angrenzenden Bereiche der Fußwege 14, 16 detektiert werden.The in 3 shown sequence is repeated during operation of the traffic light system continuously or at fixed times regularly. In particular, the process for each recorded and evaluated image of the cameras 46 . 48 repeatedly or immediately after completion of the process in step S16, step S10 is started again. Alternatively, a loop may be provided in the process, the loop, the signal state of the light-emitting elements 24 to 30 maintains as long as pedestrians in the area of the pedestrian crossing 18 and / or in the area of the adjacent areas of the footpaths 14 . 16 be detected.

Der Fußgängerüberweg 18 kann als Übergangsbereich einer Fahrbahn 12 an einer Stelle ohne Kreuzung der Fahrbahn 12 mit einer weiteren Fahrbahn in der Nähe des Fußgängerüberwegs 18 oder an einer Straßenkreuzung von mindestens zwei sich kreuzenden Fahrbahnen 12 vorgesehen sein. Vorzugsweise wird mit Hilfe der Kameras 46, 48 eine Bildfolge mit mehreren nacheinander aufgenommenen Bildern, bzw. mehreren nacheinander aufgenommenen Bildpaaren erzeugt. Eine solche Bildfolge wird auch als Videosequenz bezeichnet. Ein detektiertes Objekt 32, 34, 36 kann dann über mehrere nacheinander aufgenommene Bilder bzw. über mehrere nacheinander aufgenommene Bildpaare verfolgt werden. Zum Verfolgen des Objekts 32, 34, 36 werden sogenannte Trackingverfahren genutzt. Durch das erfindungsgemäße Überwachen des Fußgängerüberwegs 18 kann eine Lichtsignalanlage, vorzugsweise eine Wechsellichtsignalanlage, einfach entsprechend dem Aufkommen an Verkehrsteilnehmern gesteuert werden. Alternativ kann anstatt eier Wechsellichtsignalanlage auch eine Warnlichtsignalanlage, beispielsweise mit blinkenden Lichtsignalen, vorgesehen werden, die jeweils entgegen der Fahrtrichtung sich dem Fußgängerüberweg 18 nähernden Fahrzeugen 36 gerichtet sind. Diese werden dann nur aktiviert, wenn sich Fußgänger 32, 34 im Bereich des Fuß gängerüberwegs 18 befinden bzw. diese Fußgänger 32, 34 mit Hilfe der Kameras 46, 48 detektiert werden.The pedestrian crossing 18 can be used as a transitional area of a roadway 12 in a place without crossing the roadway 12 with another lane near the pedestrian crossing 18 or at a crossroads of at least two intersecting lanes 12 be provided. Preferably, with the help of the cameras 46 . 48 generates an image sequence with a plurality of successively recorded images, or a plurality of successively recorded image pairs. Such a picture sequence is also called a video sequence. A detected object 32 . 34 . 36 can then be tracked over several consecutively taken pictures or over several consecutively taken picture pairs. To track the object 32 . 34 . 36 So-called tracking methods are used. By monitoring the pedestrian according to the invention berwegs 18 For example, a traffic signal system, preferably a alternating light signaling system, can be simply controlled in accordance with the traffic to road users. Alternatively, instead of eggs alternating light signal system and a warning light signal system, for example, with flashing light signals are provided, each opposite to the direction of the pedestrian crossing 18 approaching vehicles 36 are directed. These are then activated only when pedestrians 32 . 34 in the area of the pedestrian crossing 18 or these pedestrians 32 . 34 with the help of the cameras 46 . 48 be detected.

Vorzugsweise wird der Bereich der Fahrbahn 12 des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeuge 36 erst dann freigegeben, wenn sich kein Fußgänger 32, 34 auf der Fahrbahn 12 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 befindet, d. h. erst dann, wenn der Fußgängerüberweg 18 geräumt ist. Zusätzlich kann der Fußgängerüberweg 18 durch die Lichtzeichenelemente 28, 30 der Fußgängerampel nur dann freigegeben werden, wenn Fußgänger 32, 34 den Fußgängerüberweg 18 tatsächlich überqueren wollen und nicht nach einer festen vorgegebenen Signalfolge.Preferably, the area of the roadway 12 the pedestrian crossing 18 for vehicles 36 only released when there is no pedestrian 32 . 34 on the roadway 12 in the area of the pedestrian crossing 18 is located, ie only when the pedestrian crossing 18 is cleared. In addition, the pedestrian crossing 18 through the light-signal elements 28 . 30 the pedestrian lights are only released when pedestrians 32 . 34 the pedestrian crossing 18 actually want to cross and not after a fixed predetermined signal sequence.

Anhand ihres Bewegungsablaufs können Fußgänger 32, 34, die die Fahrbahn 12 am Fußgängerüberweg 18 überqueren wollen, sicher von den Fußgängern 32, 34 unterschieden werden, die sich am Straßenrand bzw. auf den Fußwegen 14, 16 entlang der Fahrbahn 12 bewegen. Durch das Vorsehen mehrerer Kameras 46, 48, deren Erfassungsbereiche sich überlappen, kann ferner eine Redundanz in der Objektdetektion erzielt werden. Insbesondere dann, wenn die Position eines Objekts 32, 34 ermittelt wird, kann diese Position mit Hilfe beider Kameras 46, 48 ermittelt werden und die ermittelten Positionen miteinander verglichen werden. Dadurch kann entweder eine korrigierte Position ermittelt oder eine ermittelte Position des Objekts 32, 34 von den erfassten Abbildungen des Erfassungsbereichs der jeweils anderen Kamera 46, 48 verifiziert werden.Based on their movement, pedestrians can 32 . 34 that the roadway 12 at the pedestrian crossing 18 want to cross, sure of the pedestrians 32 . 34 be distinguished, which are at the roadside or on the footpaths 14 . 16 along the roadway 12 move. By providing multiple cameras 46 . 48 whose detection ranges overlap, a redundancy in the object detection can also be achieved. Especially if the position of an object 32 . 34 This position can be determined using both cameras 46 . 48 be determined and the determined positions are compared. As a result, either a corrected position or a determined position of the object can be determined 32 . 34 from the captured images of the coverage of the other camera 46 . 48 be verified.

Die Steuerung der Wechsellichtzeichenanlage nach dem Erzeugen eines Freigabesignals zur Freigabe des Fußgängerüberwegs 18 für die Fahrzeuge 32 und zur Freigabe des Fußgängerüberwegs 18 für Fußgänger 32, 34 erfolgt wie bei bekannten Anforderungen und Umschaltungen von Lichtzeichenanlagen, bei spielsweise bei Anforderungen durch Fußgänger mit Hilfe bekannter Taster oder Infrarotsensoren. Im Unterschied zu bekannten Systemen erfolgt jedoch die Freigabe der Fahrbahn 12 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeug 32 erst dann, wenn mit Hilfe des Kamerasystems keine Fußgänger 32, 34 mehr im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 detektiert werden. Die Umschaltung der Lichtzeichenelemente 28, 30 der Fußgängerampel zur Freigabe bzw. Sperrung des Fußgängerüberwegs 18 für Fußgänger 32, 34 kann jedoch nach einer vorgegebenen Zeitdauer oder in Abhängigkeit von der ermittelten Anzahl von auf den an den Fußgängerüberweg 18 angrenzenden Bereichen der Fußwege 14, 16 detektierten Fußgängern 32, 34 erfolgen. Die nachfolgende Freigabe des Bereichs der Fahrbahn 12 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 für Fahrzeuge 36 erfolgt jedoch erst dann, wenn kein Fußgänger 32, 34 mehr im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 auf der Fahrbahn 12 detektiert worden ist. Ferner können mit Hilfe der Kameras 46, 48 abnormale Verkehrssituationen, wie das gleichzeitige Vorhandensein von Fußgängern 32, 34 und Fahrzeugen 36 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18, oder gar Kollisionen zwischen Fußgängern 32, 34 und Fahrzeugen 36 detektiert werden. Vorzugsweise werden Videosequenzen gespeichert, die zumindest das Zustandekommen und den abnormalen Zustand selbst zeigen.The control of the alternating light signaling system after generating a release signal to enable the pedestrian crossing 18 for the vehicles 32 and to release the pedestrian crossing 18 for pedestrians 32 . 34 takes place as in known requirements and switching of traffic lights, for example, at requirements by pedestrians using known probe or infrared sensors. In contrast to known systems, however, the release of the roadway 12 in the area of the pedestrian crossing 18 for vehicle 32 only then, if with the help of the camera system no pedestrians 32 . 34 more in the area of the pedestrian crossing 18 be detected. The switching of the light-signal elements 28 . 30 the pedestrian light for the release or blocking of the pedestrian crossing 18 for pedestrians 32 . 34 However, after a predetermined period of time or depending on the determined number of on the to the pedestrian crossing 18 adjacent areas of the footpaths 14 . 16 detected pedestrians 32 . 34 respectively. The subsequent release of the area of the carriageway 12 in the area of the pedestrian crossing 18 for vehicles 36 but only when no pedestrian 32 . 34 more in the area of the pedestrian crossing 18 on the roadway 12 has been detected. Furthermore, with the help of the cameras 46 . 48 abnormal traffic situations, such as the simultaneous presence of pedestrians 32 . 34 and vehicles 36 in the area of the pedestrian crossing 18 , or even collisions between pedestrians 32 . 34 and vehicles 36 be detected. Preferably, video sequences are stored which at least show the occurrence and the abnormal state itself.

Ferner kann mit Hilfe der detektierten Objekte 32, 34, 36 und deren Position ein virtuelles Bild mit einer Anordnung der detektierten Objekte 32, 34, 36 im Bereich des Fußgängerüberwegs 18 beispielsweise als Draufsicht erzeugt werden. Ferner kann ein virtueller Bewegungsablauf von den detektierten Objekten 32, 34, 36 erzeugt und zur Verkehrsplanung genutzt werden. Dabei können abhängig von den virtuellen Bewegungen der Objekte 32, 34, 36 Fahr- und/oder Haltephasen bzw. Freigabe- und/oder Haltephasen festgelegt werden. Bei der Analyse der Bewegungsabläufen und der Detektion ungewöhnlicher Zustände können auch Unfälle detektiert und virtuelle Bewegungsabläufe zur Rekonstruktion genutzt werden. Dazu kann insbesondere eine zeitlich begrenzte Speicherung und Auswertung des Bildmaterials durch eine Verarbeitungseinheit des Kamerasystems erfolgen.Furthermore, with the help of the detected objects 32 . 34 . 36 and whose position is a virtual image with an arrangement of the detected objects 32 . 34 . 36 in the area of the pedestrian crossing 18 be generated for example as a top view. Furthermore, a virtual movement sequence of the detected objects 32 . 34 . 36 generated and used for traffic planning. It can depend on the virtual movements of the objects 32 . 34 . 36 Driving and / or holding phases or release and / or holding phases are defined. When analyzing motion sequences and detecting unusual states, accidents can also be detected and virtual motion sequences used for reconstruction. For this purpose, in particular a time-limited storage and evaluation of the image material by a processing unit of the camera system can take place.

Bei anderen Ausführungsbeispielen kann die Freigabe des Fußgängerüberwegs erst dann erfolgen, wenn mit Hilfe des Kamerasystems ermittelt wird, dass ein entgegen der Fahrtrichtung vor dem Fußgängerüberweg detektiertes Fahrzeug anhält oder steht.at other embodiments, the release of the pedestrian crossing take place only when it is determined with the aid of the camera system that one opposite to the direction of travel before the pedestrian crossing Detected vehicle stops or stands.

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DE 10341753 A1 [0006]
- DE 102007023888 A1 [0007]
- EP 1095832 B1 [0008]

Claims

Method for controlling at least one traffic light system at a pedestrian crossing with the aid of a camera system ( 46 . 48 ) at least one object ( 32 . 34 . 36 ) in the area of a pedestrian crossing ( 18 ) is detected and classified, and in which no release signal for releasing the lane section of the pedestrian crossing ( 18 ) for vehicles ( 36 ) is generated by the traffic light system or to deactivate a warning signal generated by the traffic light system when a pedestrian ( 32 . 34 ) classified object in the area of the pedestrian crossing ( 18 ) is detected.

Method according to claim 1, characterized in that by means of the camera system ( 46 . 48 ) at least one object ( 32 . 34 ) in the area of one of the pedestrian crossing ( 18 ) adjacent area of a footpath ( 14 . 16 ) is detected and classified, and that the pedestrian crossing ( 18 ) marked roadway section through the traffic light system ( 24 to 30 ) for vehicles ( 36 ) is locked when a pedestrian ( 32 . 34 ) classified object in one of the pedestrian crossing ( 18 ) adjacent area of the footpath ( 14 . 16 ) is detected.

A method according to claim 2, characterized in that starting from a by means of the camera system ( 46 . 48 ) recorded sequence of movements of at least the pedestrian ( 32 . 34 ) classified object, and that depending on the determined movement history, a request signal for blocking the road section of the pedestrian crossing ( 18 ) for vehicles ( 26 ) is generated by the traffic light system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of at least one stereo camera ( 46 . 48 ) of the camera system, the position of at least the pedestrian ( 32 . 34 ) detected object is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of a camera ( 46 . 48 ) of the camera system an image with an image of the object ( 32 . 34 ) in the area of the pedestrian crossing ( 18 ) recognized roadway section and the object ( 32 . 34 ) by a processing unit of the camera system based on the image of the object ( 32 . 34 ) is classified.

Method according to claim 5, characterized in that by means of the camera ( 46 . 48 ) an image sequence with a plurality of sequentially recorded images of a detection range of the camera ( 46 . 48 ) and image data corresponding to the images are generated, which are further processed by a processing unit of the camera system, by at least the image of an object ( 32 . 34 ) in a first image and the object ( 32 . 34 ) and by the object ( 32 . 34 ) is tracked in the further successively recorded images, wherein preferably the position of the object ( 32 . 34 ) is determined in a world coordinate system for at least two consecutively recorded images.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of at least one first camera ( 46 . 48 ) of the camera system at least one image with an image of at least one first object ( 32 . 34 ), located in the area of the pedestrian crossing ( 18 ) is detected, and that with the help of at least one second camera ( 46 . 48 ) of the camera system at least one image with an image of at least one second object ( 36 ), which is located in the area of another of the pedestrian crossing ( 18 ) is detected, and that the respective object ( 32 . 34 . 36 ), wherein a request signal for releasing the lane section of the pedestrian crossing ( 18 ) for vehicles ( 36 ) is generated when the at least one second object ( 36 ) as a the pedestrian crossing ( 18 ) approaching vehicle ( 36 ) is classified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the camera system at least two first cameras ( 46 . 48 ), preferably at least two stereo cameras, which are arranged at a distance from one another, preferably on opposite sides of the roadway (FIG. 12 ) and their coverage areas are in the area of the pedestrian crossing ( 18 ) at least partially overlap, so that an image of an object located in the overlapping area ( 32 . 34 ) of each of the two cameras ( 46 . 48 ) is detected.

Method according to claim 8, characterized in that the position of the object ( 32 . 34 ) based on the information provided by each of the cameras ( 46 . 48 detected), wherein a first position, which by means of the first camera ( 46 ) captured image with an image of the object ( 32 . 34 ) has been determined by means of a second position, which is determined by means of the second camera ( 48 ) captured image with an image of the object ( 32 . 34 ) has been determined, verified and / or corrected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the traffic light system is a traffic light system and / or a warning light, preferably a flashing warning light.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the course of movement of at least one pedestrian ( 32 . 34 ) classified object that is adjacent to the pedestrian 18 ) on one of the pedestrian crossing ( 18 ) adjacent area of a footpath ( 14 . 16 ), and that the determined motion sequence is compared with at least one stored further movement sequence and / or with at least this motion sequence pattern, and that in a successful the preset comparison requirements corresponding match of the determined motion sequence with the stored movement sequence or with the stored BeWe movement sequence pattern is determined whether a desired crossing of the roadway (in this movement sequence or movement pattern) 12 ) at the pedestrian crossing ( 18 ) by this pedestrian ( 32 . 34 ) is expected, and that when a crossing is to be expected, a request signal to block the road section of the pedestrian crossing ( 18 ) for vehicles ( 36 ) or a request for a warning by the traffic light system for drivers who are on the pedestrian crossing ( 18 ), is generated.

Device for controlling at least one traffic light system at a pedestrian crossing with a camera system ( 46 . 48 ) for detecting at least one object ( 32 . 34 ) in the area of a pedestrian crossing ( 18 ) marked roadway section and for classifying the object ( 32 . 34 ), whereby the camera system ( 46 . 48 ) has a processing unit that does not have an enable signal for enabling the lane section of the pedestrian crossing ( 18 ) for vehicles ( 36 ) is generated by the traffic light system or to deactivate a warning signal generated by the traffic light system when a pedestrian ( 32 . 34 ) classified object in the area of the pedestrian crossing ( 18 ) has been detected.