DE102008057675A1 - Traffic sign recognizing method for driver of vehicle, involves assigning additional character to traffic sign, searching additional character in given positions, and detecting additional character by edge detector and grey value detector - Google Patents

Traffic sign recognizing method for driver of vehicle, involves assigning additional character to traffic sign, searching additional character in given positions, and detecting additional character by edge detector and grey value detector Download PDF

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Abstract

The method involves assigning an additional character (2) to a traffic sign (1), where the traffic sign and/or the additional character are classified according to detection by a radial-basis-function and/or a polynomial classifier. The additional character is searched in given positions concerning a position of the traffic sign for detecting the traffic sign by a search algorithm. The additional character is detected by an edge detector and/or a grey value detector on the basis of Hough transformation, radon transformation and/or a Boosting algorithm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung, bei dem ein oder mehrere Verkehrszeichen und/oder zumindest ein dem oder den Verkehrszeichen zugeordnetes Zusatzzeichen erfasst werden.The The invention relates to a method for traffic sign recognition, in which one or more traffic signs and / or at least one of the or the traffic signs associated additional characters are detected.

Aus der DE 10 2006 008 656 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung bekannt. Die Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung, umfasst eine Kamera, eine Steuerungseinrichtung zur Bestimmung eines etwaigen im Kamerabild enthaltenen Verkehrszeichens und/oder dessen Regelungsgehalts und ein Display zum Ausgeben einer Darstellung des Verkehrszeichens oder einer Information, betreffend dessen Regelungsgehalts, wobei zur Erfassung des Verkehrszeichens und/oder des Zusatzzeichens mittels einer Kamera kontinuierlich ein Fahrzeugvorfeld aufgenommen wird. In Abhängigkeit einer Wahrscheinlichkeit der Richtigkeit der Erfassung des Verkehrszeichens oder dessen Regelungsgehalts ist die Ausgabe zwischen einer ersten Ausgabeform bei geringerer Wahrscheinlichkeit und einer zweiten Ausgabeform bei höherer Wahrscheinlichkeit veränderbar. Bei Erfassen eines dem Verkehrszeichen zugeordneten Zusatzzeichens ist die Ausgabe desselben oder dessen Regelungsgehalts zwischen einer ersten Ausgabeform bei geringerer Wahrscheinlichkeit, insbesondere als informationslose piktogrammartige Darstellung, und einer zweiten Ausgabeform bei höherer Wahrscheinlichkeit, insbesondere in Form einer seinen Regelungsgehalt wiedergebenden piktogrammartigen Darstellung, veränderbar.From the DE 10 2006 008 656 A1 is a motor vehicle with a device for traffic sign recognition known. The traffic sign recognition device comprises a camera, a control device for determining a possible traffic sign contained in the camera image and / or its regulatory content, and a display for outputting a representation of the traffic sign or information relating to its regulatory content, wherein for detecting the traffic sign and / or the Additional sign using a camera continuously a vehicle apron is recorded. Depending on a probability of the correctness of the detection of the traffic sign or its regulatory content, the output between a first output form with a lower probability and a second output form with a higher probability is changeable. Upon detection of an additional character assigned to the traffic sign, the output of the latter or its regulatory content can be changed between a first output form with a lesser probability, in particular as an information-less pictogram-like representation, and a second output form with a higher probability, in particular in the form of a pictogram-like representation reproducing its regulatory content.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung anzugeben, mittels welchem insbesondere eine Erfassung von Zusatzzeichen verbessert und somit eine zuverlässige Ausgabe einer korrekten Bedeutung des Verkehrzeichens und dessen Zusatzzeichens erreicht wird.Of the Invention is based on the object, a method for traffic sign recognition specify, by means of which in particular a detection of additional characters improved and thus a reliable output of a correct Meaning of the traffic sign and its additional sign achieved becomes.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The Object is according to the invention with a method solved, which specified in claim 1 features having.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung, bei dem ein oder mehrere Verkehrszeichen und/oder zumindest ein dem oder den Verkehrszeichen zugeordnetes Zusatzzeichen erfasst werden, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass das Zusatzzeichen nach der Erfassung des Verkehrszeichens mittels zumindest eines Suchalgorithmus in vorgegebenen Positionen bezüglich einer Position des Verkehrszeichens gesucht wird.The inventive method for traffic sign recognition, in which one or more traffic signs and / or at least one the additional character associated with the traffic sign or signs be distinguished according to the invention thereby from that the additional sign after the detection of the traffic sign by means of at least one search algorithm in predetermined positions is searched for a position of the traffic sign.

Bei diesen vorgegebenen Positionen handelt es sich insbesondere um gesetzlich vorgeschriebene Positionen und/oder um häufig verwendete Positionen, welche beispielsweise in Fahrversuchen ermittelt wurden. Somit ist es in vorteilhafter Weise möglich, den Verkehrszeichen zugeordnete Zusatzzeichen zuverlässig und schnell zu erkennen und somit die Wirkung von Fahrerassistenzsystemen eines Fahrzeuges zu verbessern. Bei den Fahrerassistenzsystemen kann es sich beispielsweise um eine automatische Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeuges bei der Einhaltung einer aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzung auf einem augenblicklich befahrenen Straßenabschnitt (auch als Intelligent Speed Adaption bekannt) handeln.at these given positions are in particular legal prescribed positions and / or frequently used Positions that were determined, for example, in driving tests. Thus, it is possible in an advantageous manner, the traffic signs assigned additional characters reliably and quickly recognize and thus the effect of driver assistance systems of a vehicle to improve. In the driver assistance systems, for example for automatic assistance of a driver of the vehicle when complying with a current speed limit an immediately traveled section of road (also as Intelligent Speed Adaptation) act.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be described in more detail below with reference to drawings explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch ein Verkehrszeichen mit einem Zusatzzeichen, und 1 schematically a traffic sign with an additional character, and

2 schematisch zwei Verkehrszeichen mit einem Zusatzzeichen. 2 schematically two traffic signs with an additional character.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist ein Verkehrszeichen 1 mit einem diesem zugeordneten Zusatzzeichen 2 dargestellt, wobei es sich bei dem dargestellten Verkehrszeichen 1 um eine Begrenzung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf 60 km/h handelt, welche mittels des Zusatzzeichens 2 auf Fahrzeuge mit einem zulässigen Gesamtgewicht von 7,5 Tonnen beschränkt ist.In 1 is a traffic sign 1 with an associated additional character 2 represented, wherein it is in the illustrated traffic sign 1 is a limit to a maximum speed of 60 km / h, which by means of the additional sign 2 limited to vehicles with a gross vehicle weight of 7.5 tonnes.

Zu einer automatischen Erkennung des Verkehrszeichens 1 und des Zusatzzeichens 2 werden diese zunächst optisch erfasst, wobei das Zusatzzeichen 2 erfindungsgemäß nach der Erfassung des Verkehrszeichens 1 mittels zumindest eines Suchalgorithmus in vorgegebenen Positionen, beispielsweise in der dargestellten Position POS2, bezüglich einer Position POS1 des Verkehrszeichens 1 gesucht wird.For automatic recognition of the traffic sign 1 and the additional sign 2 These are first detected optically, with the additional character 2 According to the invention after the detection of the traffic sign 1 by means of at least one search algorithm in predetermined positions, for example in the illustrated position POS2, with respect to a position POS1 of the traffic sign 1 is searched.

Nach der Erfassung des Verkehrszeichens 1 und des Zusatzzeichens 2 werden diese klassifiziert, d. h. die mittels des Verkehrszeichens 1 und/oder Zusatzzeichens 2 dargestellten Verbote und/oder Gebote werden erfasst.After the registration of the traffic sign 1 and the additional sign 2 these are classified, ie the means of the traffic sign 1 and / or additional sign 2 bans and / or bids shown are recorded.

Die automatische Erkennung wird vorzugsweise zur Unterstützung eines Fahrers eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges verwendet, wobei dieser aufgrund der Verkehrszeichenerkennung in Verbindung mit einem oder mehreren Fahrerassistenzsystemen auf die mittels der Verkehrszeichen 1 und/oder Zusatzzeichen 2 dargestellten Gebote und/oder Verbote hingewiesen wird.The automatic recognition is preferably not to assist a driver of one used in more detail by the vehicle, this being due to the traffic sign recognition in conjunction with one or more driver assistance systems on the means of traffic signs 1 and / or additional characters 2 indicated bids and / or prohibitions.

Alternativ oder zusätzlich können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers bei der Einhaltung einer aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzung, auch aufgrund der erkannten Verkehrszeichen 1 und/oder Zusatzzeichen 2 in einen Antrieb des Fahrzeuges eingreifen und dieses somit automatisch auf eine vorgeschriebene Geschwindigkeit abbremsen.Alternatively or additionally, driver assistance systems, such as a driver assistance system to assist the driver in maintaining a current speed limit, also due to the detected traffic signs 1 and / or additional characters 2 engage in a drive of the vehicle and thus automatically decelerate this to a prescribed speed.

Zur optischen Erfassung der Verkehrszeichen 1 und/oder Zusatzzeichen 2 weist das Fahrzeug eine ebenfalls nicht näher dargestellte Bilderfassungseinheit und eine Bildverarbeitungseinheit auf, wobei vorzugsweise in der Bildverarbeitungseinheit der Suchalgorithmus zur Suche der Verkehrszeichen 1 und Zusatzzeichen 2 in den vorgegebenen Positionen POS1 und POS2 hinterlegt ist.For optical detection of traffic signs 1 and / or additional characters 2 the vehicle has an image acquisition unit (not shown in more detail) and an image processing unit, the search algorithm for searching the traffic signs preferably being used in the image processing unit 1 and additional characters 2 is stored in the predetermined positions POS1 and POS2.

Bei der Position POS1 des Verkehrszeichens 1 als auch der Position POS2 des Zusatzzeichens 2 es sich insbesondere um gesetzlich vorgeschriebene Positionen und/oder um häufig verwendete Positionen, welche beispielsweise in Fahrversuchen ermittelt wurden.At the position POS1 of the traffic sign 1 as well as the position POS2 of the additional character 2 in particular, positions prescribed by law and / or frequently used positions, which were determined, for example, in driving tests.

Somit wird nach der Erfassung des Verkehrszeichens 1 mit dem diesem zugeordneten Zusatzzeichen 2 auf dem erfassten Bild in diesen Positionen, insbesondere der Position POS2 bezüglich der Position POS1 des Verkehrszeichens 1 mittels des Suchalgorithmus das Zusatzzeichen 2 gesucht, um eine schnelle Suche und somit eine schnelle Verkehrzeichenerkennung zu ermöglichen.Thus, after the detection of the traffic sign 1 with the associated additional character 2 on the captured image in these positions, in particular the position POS2 with respect to the position POS1 of the traffic sign 1 by means of the search algorithm the additional character 2 searched for a quick search and thus a fast traffic sign recognition.

In dem erfassten Bild wird das Zusatzzeichen 2 aufgrund seiner Form und seiner Farb- sowie Helligkeitseigenschaften vorzugsweise mittels einer Kantendetektion und/oder einer Grauwertdetektion detektiert, wobei Mittel zur Durchführung der Detektion des Zusatzzeichens 2 vorzugsweise in die Bildverarbeitungseinheit implementiert sind.In the captured image is the additional character 2 due to its shape and its color and brightness characteristics preferably detected by means of edge detection and / or gray value detection, wherein means for performing the detection of the additional character 2 preferably implemented in the image processing unit.

Alternativ oder zusätzlich kann das Zusatzzeichen 2 anhand einer so genannten Hough-Transformation, Radon-Transformation und/oder anhand eines so genannten Boosting-Algorithmus, beispielsweise eines ADA-Boosting-Algorithmus, insbesondere eines aus dem Stand der Technik bekannten Viola/Jones-Verfahrens, detektiert werden.Alternatively or additionally, the additional character 2 can be detected on the basis of a so-called Hough transformation, radon transformation and / or on the basis of a so-called boosting algorithm, for example an ADA boosting algorithm, in particular a Viola / Jones method known from the prior art.

Nach der Detektion bzw. Erfassung des Verkehrzeichens 1 und des Zusatzzeichens 2 werden diese, wie bereits beschrieben, klassifiziert, wobei die Klassifikation des Verkehrszeichens 1 und/oder des Zusatzzeichens 2, d. h. die Erfassung der auf diesen dargestellten Informationen, mittels einer so genannten Radial-Basis-Funktion und/oder einem Polynomklassifikator, insbesondere mit virtuellen und realen Zahlen, durchgeführt wird. Mittel zur Durchführung dieser Klassifikation sind vorzugsweise ebenfalls in die Bildverarbeitungseinheit implementiert.After the detection or detection of the traffic sign 1 and the additional sign 2 these are, as already described, classified, the classification of the traffic sign 1 and / or the additional sign 2 that is, the detection of the information presented on these, by means of a so-called radial basis function and / or a polynomial classifier, in particular with virtual and real numbers, is performed. Means for performing this classification are preferably also implemented in the image processing unit.

Bei Verwendung der Radial-Basis-Funktion wird das erfasste Zusatzzeichen 2 mit hinterlegten Prototypen, d. h. mit gespeicherten Abbildungen von Zusatzzeichen verglichen, und das Zusatzzeichen mit der größten Übereinstimmung wird gewählt.When using the radial basis function, the detected additional character becomes 2 with stored prototypes, ie compared with stored mappings of additional characters, and the additional character with the largest match is selected.

Nach der Erfassung und Klassifikation des Verkehrszeichens 1 und/oder des Zusatzzeichens 2 können diese dem Fahrer des Fahrzeuges beispielsweise mittels einer optischen Anzeigeeinheit ausgegeben werden. Der Fahrer kann zusätzlich z. B. bei Überschreitung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit optisch, beispielsweise durch blinkende Symbole oder Signalfarben, und/oder akustisch, insbesondere durch Warntöne, auf das Verkehrszeichen 1 und/oder das Zusatzzeichen 2 und einen eventuellen Verstoß gegen die auf diesen dargestellten Gebote und/oder Verbote hingewiesen werden. Auch ist, wie bereits beschrieben, eine Aktivierung oder Deaktivierung verschiedener Fahrerassistenzsysteme in Abhängigkeit von den erkannten Verkehrszeichen 1 und/oder des Zusatzzeichen 2 möglich.After the detection and classification of the traffic sign 1 and / or the additional sign 2 These can be output to the driver of the vehicle, for example by means of an optical display unit. The driver can additionally z. B. when exceeding a maximum speed visually, for example by flashing symbols or signal colors, and / or acoustically, in particular by warning tones on the traffic sign 1 and / or the additional character 2 and a possible violation of the bids and / or prohibitions presented on these. Also, as already described, an activation or deactivation of various driver assistance systems in dependence on the detected traffic signs 1 and / or the additional sign 2 possible.

2 zeigt ein erstes Verkehrszeichen 1 in der Position POS1, welches eine zulässige Höchstgeschwindigkeit auf 50 km/h beschränkt. Weiterhin ist ein zweites Verkehrszeichen 3 in der Position POS3 dargestellt, welches ein Überholverbot für Fahrzeuge, deren zulässiges Gesamtgewicht mehr als 3,5 Tonnen beträgt, anzeigt. Zusätzlich ist unterhalb des ersten Verkehrszeichens 1 und oberhalb des zweiten Verkehrszeichens 2 ein Zusatzzeichen 2 in der Position POS2 angeordnet, wobei sich das Zusatzzeichen 2 auf das oberhalb diesem angeordnete Verkehrzeichen 1 bezieht und somit die zulässige Höchstgeschwindigkeit für Fahrzeuge mit einem zulässigen Gesamtgewicht von mehr als 3,5 Tonnen auf 50 km/h beschränkt, d. h. die Beschränkung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf derartige Fahrzeuge einschränkt. 2 shows a first traffic sign 1 in position POS1, which limits a maximum speed to 50 km / h. Furthermore, there is a second traffic sign 3 in position POS3, which indicates a no-overtaking ban on vehicles whose gross vehicle weight exceeds 3.5 tonnes. In addition, below the first traffic sign 1 and above the second traffic sign 2 an additional character 2 arranged in the position POS2, wherein the additional character 2 to the above this arranged traffic sign 1 Thus, the maximum speed limit for vehicles with a gross vehicle weight of more than 3,5 tonnes is limited to 50 km / h, ie limits the maximum speed limit to such vehicles.

Mittels der unter 1 beschriebenen Verkehrszeichenerkennung und der Erkennung und Klassifizierung des Zusatzzeichens 2 ist es in Verbindung mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen beispielsweise möglich, zum einen die Geschwindigkeit des Fahrzeuges automatisch auf die angegebene Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h zu begrenzen, wenn dieses das zulässige Gesamtgewicht von 3,5 Tonnen überschreitet. Auch kann beispielsweise eine optische und/oder einer akustische Warnung bei einem Verlassen einer Fahrspur ausgegeben werden, wenn für das Fahrzeug aufgrund dessen zulässigen Gesamtgewichtes das Überholverbot zutrifft.By means of the under 1 described traffic sign recognition and the recognition and classification of the additional character 2 For example, in conjunction with various driver assistance systems, it is possible, for example, to automatically limit the speed of the vehicle to the specified maximum speed of 50 km / h, if this is the permissible total weight of Exceeds 3.5 tons. Also, for example, a visual and / or an audible warning when leaving a lane are issued when the overtaking prohibition applies to the vehicle due to its permissible total weight.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und dessen Weiterbildungen wird es möglich, Verkehrzeichen 1, 3 und insbesondere diesen zugeordnete Zusatzzeichen 2 zuverlässig und eindeutig zu erkennen und in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen und/oder akustischen sowie optischen Ausgabesystemen eine Sicherheit für den Fahrer und weitere Insassen des Fahrzeuges sowie anderer Verkehrsteilnehmer deutlich zu erhöhen.By means of the method according to the invention and its developments, it becomes possible traffic signs 1 . 3 and in particular these associated additional characters 2 reliably and clearly detect and in conjunction with driver assistance systems and / or acoustic and optical output systems to increase safety for the driver and other occupants of the vehicle and other road users significantly.

Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann es sich bei den vorgegebenen Positionen (POS2) auch um Positionen von zuvor erfassten Zusatzzeichen (2) handeln. Dabei kann es sich bei den zuvor erfassten Zusatzzeichen (2) auch um solche Zusatzzeichen handeln, welche in einer klassifizierten Lernstichprobe enthalten sind. Mit anderen Worten besteht eine Methode zur Detektion der zu klassifizierenden Regionen darin, dass die Positionen von bereits beobachteten Zusatzzeichen, vorzugsweise aus einer gelabelten Stichprobe, herangezogen werden.In connection with the method according to the invention, at the predefined positions (POS2), it is also possible to obtain positions of previously recorded additional characters (POS2). 2 ) act. It may be in the previously recorded additional characters ( 2 ) are also those additional characters that are included in a classified learning sample. In other words, one method for detecting the regions to be classified is to use the positions of additional signs already observed, preferably from a labeled sample.

Weiterhin werden erfasste Zusatzzeichen (2) in vorteilhafter Weise mit ihrer Relativposition zum zugehörigen Verkehrszeichen (1, 3) in einer Speichereinheit, insbesondere in der Form einer Datenbank, hinterlegt. Anschließend können die hinterlegten Informationen, wie nachfolgend beschrieben wird, auf unterschiedliche Weise weiterverarbeitet werden.Furthermore, additional characters ( 2 ) in an advantageous manner with its relative position to the associated traffic sign ( 1 . 3 ) stored in a memory unit, in particular in the form of a database. Subsequently, the deposited information, as described below, can be further processed in different ways.

Eine Möglichkeit der Weiterverarbeitung besteht darin, dass mittels der Positionen (POS2) Suchbereiche hinsichtlich ihrer Position und/oder Größe anhand von Position(en) und/oder Größe(n) hinterlegter Verkehrszeichen (1, 3) und/oder Zusatzzeichen (2) vorgegeben werden. Es erfolgt also eine Einschränkung des Suchbereichs auf die Auftretensorte und -größen der Positionen sowie Ausdehnungen der Elemente die in der Datenbank hinterlegt sind.One possibility of the further processing is that by means of the positions (POS2) search areas with regard to their position and / or size on the basis of position (s) and / or size (s) of stored traffic signs ( 1 . 3 ) and / or additional characters ( 2 ). There is thus a restriction of the search area to the occurrence types and sizes of the positions as well as extensions of the elements which are stored in the database.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass Positionen und Größen von Zusatzzeichen (2) in Prototypen zusammengefasst (geclustert) werden, wobei vorzugsweise deren Form und Position die Einträge in der Datenbank komplett oder im Großteil mit geringem Fehler wiedergeben. Die Prototypen werden dabei in einer vorteilhaften Weise mit der Größe des dazugehörigen Verkehrszeichens skaliert, damit diese realistische Positionen von Zusatzzeichen darstellen, welche in der Folge nach Ihrer Bedeutung klassifiziert werden und sodann entweder als gültiger Kandidat für ein Zusatzzeichen oder als ungültig verworfen wird.Another possibility is that positions and sizes of additional characters ( 2 ) are summarized in prototypes (clustered), preferably their form and position, the entries in the database completely or largely reproduce with little error. The prototypes are scaled in an advantageous manner with the size of the associated traffic sign, so that they represent realistic positions of additional characters, which are subsequently classified according to their meaning and then either discarded as a valid candidate for an additional character or as invalid.

11
Verkehrszeichenroad sign
22
Zusatzzeichenadditional characters
33
Verkehrszeichenroad sign
POS1POS1
Positionposition
POS2POS2
Positionposition
POS2POS2
Positionposition

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006008656 A1 [0002] - DE 102006008656 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung, bei dem ein oder mehrere Verkehrszeichen (1, 3) und/oder zumindest ein dem oder den Verkehrszeichen (1, 3) zugeordnetes Zusatzzeichen (2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzzeichen (2) nach der Erfassung des Verkehrszeichens (1) mittels zumindest eines Suchalgorithmus in vorgegebenen Positionen (POS2) bezüglich einer Position (POS1, POS3) des Verkehrszeichens (1, 3) gesucht wird.Traffic sign recognition method in which one or more traffic signs ( 1 . 3 ) and / or at least one traffic sign (s) ( 1 . 3 ) associated additional character ( 2 ), characterized in that the additional character ( 2 ) after the registration of the traffic sign ( 1 ) by means of at least one search algorithm in predetermined positions (POS2) with respect to a position (POS1, POS3) of the traffic sign ( 1 . 3 ) is searched. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzzeichen (2) mittels einer Kantendetektion und/oder einer Grauwertdetektion erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the additional character ( 2 ) is detected by means of edge detection and / or gray scale detection. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzzeichen (2) anhand einer Hough-Transformation, einer Radon-Transformation und/oder eines Boosting-Algorithmus detektiert wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the additional character ( 2 ) is detected on the basis of a Hough transformation, a radon transformation and / or a boosting algorithm. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verkehrszeichen (1) und/oder das Zusatzzeichen (2) nach der Erfassung, insbesondere mittels einer Radial-Basis-Funktion und/oder einem Polynomklassifikator, klassifiziert werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the traffic sign ( 1 ) and / or the additional character ( 2 ) after detection, in particular by means of a radial basis function and / or a polynomial classifier. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den vorgegebenen Positionen (POS2) um Positionen von zuvor erfassten Zusatzzeichen (2) handelt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that at the predetermined positions (POS2) are positions of previously recorded additional characters (POS2). 2 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zuvor erfassten Zusatzzeichen (2) um Zusatzzeichen (2) handelt, welche in einer klassifizierten Lernstichprobe enthalten sind.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that it is in the previously recorded additional characters ( 2 ) with additional characters ( 2 ), which are included in a classified learning sample. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass es erfasste Zusatzzeichen (2) mit ihrer Relativposition zum zugehörigen Verkehrszeichen (1, 3) in einer Speichereinheit, insbesondere in der Form einer Datenbank, hinterlegt sind.Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that it comprises additional characters ( 2 ) with its relative position to the associated traffic sign ( 1 . 3 ) are stored in a memory unit, in particular in the form of a database. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Positionen (POS2) Suchbereiche hinsichtlich ihrer Position und/oder Größe anhand von Position(en) und/oder Größen) hinterlegter Verkehrszeichen (1, 3) und/oder Zusatzzeichen (2) vorgegeben werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that by means of the positions (POS2) search areas in terms of their position and / or size based on position (s) and / or sizes) stored traffic signs ( 1 . 3 ) and / or additional characters ( 2 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Positionen und Größen von Zusatzzeichen (2) in Prototypen zusammengefasst werden.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that positions and sizes of additional characters ( 2 ) are summarized in prototypes. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass Prototypen mit der Größe des dazugehörigen Verkehrszeichens skaliert werden.Method according to claim 9, characterized that prototypes with the size of the associated Be scaled traffic sign.
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