DE102008043743A1

DE102008043743A1 - Sensor signals e.g. video sensor signals, evaluating method for detecting e.g. traffic sign in surrounding of vehicle, involves evaluating information based on evaluation specification, and outputting information based on evaluation result

Info

Publication number: DE102008043743A1
Application number: DE102008043743A
Authority: DE
Inventors: Holger Janssen; Omar Alaa El-Din; Frank Suhling; Anke Brock
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-11-14
Filing date: 2008-11-14
Publication date: 2010-05-20

Abstract

The method involves receiving a sensor e.g. video sensor and radio frequency identification receiver, signal over a communication interface. An object information is determined based on the sensor signals. The object information is evaluated according to an evaluation specification, and an evaluation result is represented, where the evaluation specification evaluates condition of an object. The object information is outputted based on an evaluation result. The object information is represented as a storage signal for transmitting the object information to a memory. Independent claims are also included for the following: (1) a control device for evaluating sensor signals (2) a computer program product with a set of instructions for performing a method for evaluating sensor signals.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 16, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 17.The The present invention relates to a method according to claim 1, a control device according to claim 16, and a computer program product according to claim 17th

Die DE 197 36 774 A1 beschreibt ein Verfahren zur Informationsanzeige in einem Fahrzeug. Dabei wird auf einer Anzeigeneinheit ein Ausschnitt eines Bildes einer Kamera angezeigt. Das Bild kann ein Verkehrszeichen zeigen.The DE 197 36 774 A1 describes a method for displaying information in a vehicle. In this case, a section of an image of a camera is displayed on a display unit. The picture may show a traffic sign.

Neben Systemen zur Verkehrszeichenerkennung (VZE) existieren Systeme zur Fahrspurerkennung (LDW) mit Hilfe von Videosensoren und/oder anderen Sensoren. Systeme zur Verkehrszeichenerkennung sehen im Moment an der Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) nur die Darstellung eines Ergebnisses, beispielsweise in Form eines erkannten Zeichens vor. Da an der Mensch-Maschine-Schnittstelle bisher nur ausgegeben wird, welches Zeichen erkannt wurde, ist für den Benutzer nicht sichtbar wie gut oder schlecht das Zeichen zu erkennen ist und wie sicher dieses Ergebnis ist.Next Systems for traffic sign recognition (VZE) exist systems for Lane Detection (LDW) using video sensors and / or others Sensors. Systems for traffic sign recognition are currently looking at the man-machine interface (HMI) only the representation of a Result, for example in the form of a recognized character before. Since at the man-machine interface so far only spent, which character was detected is not for the user visible how good or bad the sign is recognizable and how sure this result is.

Ferner existieren GPS-Systeme, die eine genaue Ermittlung der Position des eigenen Fahrzeugs ermöglichen. Systeme zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation erlauben eine Kommunikation von Informationen zwischen am Straßenverkehr teilnehmenden Fahrzeugen.Further There are GPS systems that provide an accurate determination of position of your own vehicle. Systems for vehicle-to-vehicle communication allow communication of information between on the road participating vehicles.

Straßenbaumeistereien und andere Stellen, die für Straßen verantwortlich sind, müssen umständlich den Zustand von Verkehrszeichen und den Straßenzustand ermitteln.Road builder land and other bodies responsible for roads are cumbersome the condition of traffic signs and determine the road condition.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Auswertung eines Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, weiterhin ein Steuergerät sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.In front In this background, the present invention provides a method for evaluating a sensor signal used to detect an object in an environment of a vehicle is suitable, furthermore a control device and finally a corresponding computer program product, according to the independent claims presented. Advantageous embodiments emerge from the respective Subclaims and the description below.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass sich von bereits existierenden Systemen bereitgestellte Informationen derart aufbereiten lassen, dass sowohl ein Fahrzeuginsasse als auch Dritte verlässliche Informationen über Objekte erhalten, die sich in einer Umgebung des Fahrzeugs befinden.The Invention is based on the realization that is different from existing ones Have systems prepared information processed in such a way that both a vehicle occupant and a third party reliable Get information about objects that are in one Environment of the vehicle.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Auswertung eines Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, wobei das Verfahren einen Schritt des Empfangens des Sensorsignals über eine Schnittstelle, einen Schritt des Ermittelns einer Objektinformation basierend auf dem Sensorsignal, einen Schritt des Bewertens der Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift und des Bereitstellens eines Bewertungsergebnisses und einen Schritt des Bereitstellens der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis umfasst.The The present invention provides a method for evaluating a Sensor signal used to detect an object in an environment a vehicle, the method comprising a step receiving the sensor signal via an interface, a step of determining an object information based on the sensor signal, a step of evaluating the object information according to a valuation regulation and the provision an evaluation result and a provisioning step the object information depending on the evaluation result includes.

Das Sensorsignal kann von einer Sensorik des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Beispielsweise kann das Sensorsignal ein, von einer Videosensorik, einer Radarsensorik und/oder einer Ultraschallsensorik bereitgestelltes Signal repräsentieren. Insbesondere kann das Sensorsignal geeignet sein, um Objekte zu erkennen oder abzubilden, die sich in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs befinden. Somit kann die Objektinformation eine Information über ein Verkehrszeichen, eine Fahrbahnmarkierung, eine Straßenoberfläche und/oder ein Wechselverkehrszeichen aufweisen. Insbesondere kann die Objektinformation alle für eine Auswertung relevanten Daten eines von der Sensorik erfassten Objekts aufweisen. Wird das Verfahren von einem Steuergerät eines Fahrzeugs ausgeführt, so kann das Sensorsignal über eine Schnittstelle des Steuergeräts empfangen werden.The Sensor signal can be provided by a sensor system of the vehicle become. For example, the sensor signal, from a video sensor, a Radar sensor and / or an ultrasonic sensor provided Represent signal. In particular, the sensor signal be suitable to recognize or image objects that are located in the immediate vicinity of the vehicle. Thus, can the object information is information about a traffic sign, a road marking, a road surface and / or have a variable message sign. In particular, can the object information all relevant for an evaluation Have data of an object detected by the sensor. Will that be Method executed by a control unit of a vehicle, Thus, the sensor signal via an interface of the control unit be received.

Die Bewertungsvorschrift kann ausgebildet sein, um die Objektinformation basierend auf vorbestimmten Kriterien, Algorithmen, Vergleichs- oder Schwellwerten zu bewerten und ein entsprechendes Bewertungsergebnis bereitzustellen. Eine Weiterverarbeitung oder Bereitstellung der Objektinformation kann von dem Bewertungsergebnis abhängen.The Evaluation rule can be designed to the object information based on predetermined criteria, algorithms, comparison or to evaluate threshold values and a corresponding evaluation result provide. Further processing or provision of the Object information may depend on the evaluation result.

Gemäß einer Ausgestaltung ermöglicht die Objektinformation einen Rückschluss auf einen Zustand eines erfassten Objekts. Somit kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um den Zustand des Objekts zu bewerten. Beispielsweise kann der Zustand einer Straßenoberfläche, einer Fahrbahnrandmarkierung, eines Verkehrszeichen und/oder eines WechselVerkehrszeichen (WVZ) ermittelt werden. Dies kann beispielsweise mit Hilfe von videobasierten Fahrerassistenzsystemen und/oder Fahrerassistenzsystemen mit anderen Sensoren erfolgen. Die nach der Bewertung bereitgestellte Objektinformation kann somit eine Information über die Art eines Objekts und zusätzlich oder alternativ eine Information über den Zustand des Objekts aufweisen.According to one Design allows the object information a conclusion to a state of a detected object. Thus, the evaluation rule be formed to evaluate the state of the object. For example can the condition of a road surface, a Lane edge marking, a traffic sign and / or a WechselVerkehrszeichen (WVZ) are determined. This can be done, for example, with the help of video-based Driver assistance systems and / or driver assistance systems with others Sensors are made. The object information provided after the evaluation can thus provide information about the nature of an object and additionally or alternatively information about have the state of the object.

Die Objektinformation kann als Speichersignal an eine Speicherschnittstelle bereitgestellt werden, um eine Übertragung der Objektinformation an einen Speicher zu ermöglichen. Ein Speicher ermöglicht eine Zwischenspeicherung mehrerer Objektinformationen. Die gespeicherten Objektinformationen können zu einem späteren Zeitpunkt zur Weiterverarbeitung oder Übertragung ausgelesen werden.The object information may be provided as a memory signal to a memory interface to facilitate transmission of the object information to a memory. A memory made possible an intermediate storage of multiple object information. The stored object information can be read out at a later time for further processing or transmission.

Ferner kann die Objektinformation als Sendesignal an eine Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden, um eine Übertragung der Objektinformation an eine Straßenmeisterei und/oder eine Mautinfrastruktur zu ermöglichen. Somit kann der Zustand, beispielsweise eines Zeichens an die zuständigen Behörden oder Amtsstellen übermittelt werden. Dies ermöglicht es Straßenbaumeistereien und andere Stellen, die für Straßen verantwortlich sind, auf einfache Weise den Zustand von Verkehrszeichen und Straßen zu ermitteln. Vorteilhafterweise kann die Kommunikationsschnittstelle geeignet sein, um eine vorhandene Maut-Infrastruktur auf Autobahnen zu benutzen, um eine Information über einen Spur- und Straßenzustand und/oder einen Zustand über Verkehrszeichen zu versenden.Further can the object information as a transmission signal to a communication interface provided to transfer the object information to a road maintenance and / or a toll infrastructure to enable. Thus, the state, for example a sign to the competent authorities or Offices. this makes possible there road construction works and other places for Roads are responsible, easily the state to identify traffic signs and roads. advantageously, For example, the communication interface may be appropriate to an existing one Use toll infrastructure on highways to get information about a lane and road condition and / or condition To send traffic signs.

Weiterhin kann das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Empfangens eines Positionssignals über die Schnittstelle umfassen, wobei das Positionssignals eine Information über die Position des Fahrzeugs aufweist und einen Schritt des Zuordnens der Position zu der Objektinformation umfassen. Das Positionssignal kann ein GPS-Signal sein. Das Positionssignal ermöglicht es, zusätzlich zu der Information über den Zustand eines Objekts, zusätzlich dessen Position zu übermitteln.Farther the method according to the invention can be a step receiving a position signal via the interface comprise, wherein the position signal information about has the position of the vehicle and a step of associating the position to the object information. The position signal can be a GPS signal. The position signal allows it, in addition to the information about the condition an object, in addition to transmit its position.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um eine Güte der Objektinformation zu bewerten. Die Güte der Objektinformation stellt ein Bewertungskriterium in Bezug auf eine Qualität oder eine Fehlerhaftigkeit der Objektinformation da. Beispielsweise kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um die Güte anhand einer Auswertung einer Beleuchtung, einer Positionierung, eines Zustands des Objekts und/oder einer Schärfe einer in der Objektinformation enthaltenen Objektabbildung zu bewerten. Die Güte kann zusätzlich zu der Objektinformation bereitgestellt werden. Die Bereitstellung der Güte zeigt dem Fahrer auch gleichzeitig, wenn die Güte der Verkehrszeichenerkennung besonders hoch und das Ergebnis damit besonders sicher ist. Dies hilft dem Benutzer zu erkennen, in welchen Situationen beispielsweise die Verkehrszeichenerkennung schwierig ist, z. B. aufgrund eines schlechten Kamerabilds. Dadurch kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass er zusätzlich selbst auf Zeichen achten muss bzw. dass das ausgegebene Ergebnis möglicherweise falsch ist.According to one Another embodiment, the evaluation rule is formed be to evaluate a quality of the object information. The The quality of the object information constitutes an evaluation criterion Terms of quality or defectiveness of Object information there. For example, the valuation rule be formed to the goodness by means of an evaluation of a Lighting, a positioning, a state of the object and / or a Sharpness of an object image contained in the object information to rate. The goodness can be in addition to the object information to be provided. The provision of the quality shows the driver at the same time, if the quality of traffic sign recognition particularly high and the result is therefore particularly safe. This helps the user to recognize in which situations, for example, the Traffic sign recognition is difficult, z. B. due to a bad Camera image. This will alert the driver that he also has to pay attention to signs that the output result may be wrong.

Die Bewertungsvorschrift kann ferner ausgebildet sein, um die Objektinformation mit einer gespeicherten Objektinformation zu vergleichen, wobei die gespeicherte Objektinformation eine in einer digitalen Karte gespeicherte Objektinformation repräsentiert. Durch die zusätzliche Verwendung einer digitalen Karte, kann die von einem Sensor bereitgestellte Objektinformation verifiziert und ergänzt werden.The Assessment rule can also be designed to the object information to compare with a stored object information, the stored object information stored in a digital map Object information represents. By the additional Using a digital map, the object information provided by a sensor can be verified and supplemented.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Objektinformation derart bereitgestellt werden, dass die Objektinformation von einem weiteren Fahrzeug empfangen werden kann. Die Bewertung der Objektinformation kann dabei sicherstellen, dass nur eine Information über ein sicher erkanntes Objekt bereitgestellt wird. Er findungsgemäß können somit beispielsweise Verkehrszeichen, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug erkannt werden an nachfolgende Fahrzeuge gemeldet werden. Dies erleichtert nachfolgenden Fahrern eine frühzeitige Reaktion auf auftretende Verkehrszeichen.According to one In another embodiment, the object information can be provided in this way be that receive the object information from another vehicle can be. The evaluation of the object information can thereby ensure that only information about a safely detected object provided. He can according to the invention Thus, for example, traffic signs, that of a preceding Vehicle detected to be reported to subsequent vehicles. This facilitates subsequent drivers an early Reaction to occurring traffic signs.

Beispielsweise kann die Objektinformation als Ansteuersignal für ein am Heck des Fahrzeugs angeordnetes Display bereitgestellt werden. Somit kann beispielsweise ein erkanntes Verkehrszeichen auf einem, für einen nachfolgenden Fahrer sichtbaren Display angezeigt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Objektinformation als Sendesignal an eine Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden, um eine Übertragung der Objektinformation an das weitere Fahrzeug zu ermöglichen. Somit kann die Objektinformation in ein Fahrerassistenzsystem eines weiteren Fahrzeugs eingespeist werden. Zusätzlich kann die Objektinformation eine dem Objekt zugeordnete Positionsinformation aufweisen. Die Positionsinformation kann von einem GPS-Empfänger stammen. Die Positionsinformation ermöglicht einem weiteren Fahrzeug eine örtliche Zuordnung einer empfangenen Objektinformation.For example can the object information as a drive signal for am Rear of the vehicle arranged display can be provided. Thus, can For example, a recognized traffic sign on a, for a subsequent driver visible display will be displayed. Alternatively or additionally, the object information as Transmission signal are provided to a communication interface, to a transfer of the object information to the other To enable vehicle. Thus, the object information fed into a driver assistance system of another vehicle become. In addition, the object information can be a the Have object associated position information. The position information can come from a GPS receiver. The position information allows another vehicle a local Assignment of received object information.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zur Auswertung eines Sensorsignals, das zur Erkennung eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist, das eine Einrichtung zum Empfangen des Sensorsignals über eine Schnittstelle, eine Einrichtung zum Ermitteln einer Objektinformation basierend auf dem Sensorsignal, eine Einrichtung zum Bewerten der Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift und Bereitstellen eines Bewertungsergebnisses und eine Einrichtung zum Bereitstellen der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis aufweist. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The The present invention further provides a control device for Evaluation of a sensor signal used to detect an object is suitable in an environment of a vehicle, which is a device for Receiving the sensor signal via an interface, a Device for determining object information based on the sensor signal, means for evaluating the object information according to an evaluation regulation and provision an evaluation result and a device for providing the object information depending on the evaluation result having. Also by this embodiment of the invention in the form of a device which is the basis of the invention Task to be solved quickly and efficiently.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.The present invention further provides a computer program product having program code stored on a machine-readable medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory, and for Implementing the method according to one of the embodiments described above is used when the program is executed on a control unit.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The The invention will be described below with reference to the accompanying drawings exemplified in more detail. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a flow diagram of the method according to the invention;

2 ein Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; 2 a block diagram of a first embodiment of the present invention;

3 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; 3 a block diagram of another embodiment of the present invention;

4 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 4 a flow chart of the inventive method, according to another embodiment of the present invention;

5 eine Bereitstellung einer Objektinformation gemäß einem Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und 5 a provision of object information according to an embodiment of the present invention; and

6 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. 6 a block diagram of another embodiment of the present invention.

Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.Same or similar elements can be found in the following Figures provided by the same or similar reference numerals be. Further included in the figures of the drawings, their description and the claims numerous features in combination. a It is clear to a person skilled in the art that these features are also considered individually or they become further combinations not explicitly described here can be summarized.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Empfangen 101 eines Sensorsignals. Das Sensorsignal ermöglicht eine Erkennung eines Objekts in einer Umgebung des Fahrzeugs. Das Sensorsignal kann von einem Sensor bereitgestellt werden, der am oder im Fahrzeug angeordnet ist. In einem nächsten Schritt erfolgt ein Ermitteln 102 einer Objektinformation basierend auf dem Sensorsignal. Dazu können vorbestimmte Algorithmen oder gespeicherte Vergleichsinformationen eingesetzt werden. In einem nächsten Schritt erfolgt ein Bewerten 103 der Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift und ein Bereitstellen eines Bewertungsergebnisses. Die Bewertung kann eine Bewertung der Güte oder des Zustands des zugrundeliegenden Objekts oder eine Bewertung der Güte der Objektinformation selbst umfassen. Das Bewertungsergebnis kann in Form eines Signals bereitgestellt werden. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Bereitstellen 104 der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis. Das Bereitstellen 104 der Objektinformation kann eine Bereitstellung der Objektinformation zur Anzeige, Übermittlung, Speicherung oder Weiterverarbeitung umfassen. 1 shows a flowchart of a method for evaluating a sensor signal, according to an embodiment of the present invention. In a first step of the method according to the invention, a reception takes place 101 a sensor signal. The sensor signal allows detection of an object in an environment of the vehicle. The sensor signal may be provided by a sensor located on or in the vehicle. In a next step, a determination is made 102 an object information based on the sensor signal. For this purpose, predetermined algorithms or stored comparison information can be used. In a next step, an evaluation is carried out 103 the object information according to an evaluation rule and providing an evaluation result. The score may include an assessment of the quality or condition of the underlying object or an assessment of the quality of the object information itself. The evaluation result can be provided in the form of a signal. In a further step, a provision is made 104 the object information depending on the evaluation result. Deploying 104 The object information may include a provision of the object information for display, transmission, storage or further processing.

Das Verfahren kann beispielsweise von einem Steuergerät eines Fahrzeugs ausgeführt werden. Dazu kann das Steuergerät eine Einrichtung zum Empfangen des Sensorsignals über eine Schnittstelle, eine Einrichtung zum Ermitteln einer Objektinformation basierend auf dem Sensorsignal, eine Einrichtung zum Bewerten der Objektinformation gemäß einer Bewertungsvorschrift und Bereitstellen eines Bewertungsergebnisses und eine Einrichtung zum Bereitstellen der Objektinformation abhängig von dem Bewertungsergebnis aufweisen. Die Einrichtung zum Empfangen kann von einer Eingangsschaltung, die Einrichtung zum Ermitteln und die Einrichtung zum Bewerten von einer Logikschaltung oder Recheneinheit und die Einrichtung zum Bereitstellen von einer Ausgabeschaltung des Steuergeräts ausgebildet werden. Die Eingangsschaltung kann mit einer Schnittstelle zum Empfangen des Sensorsignals und die Ausgabeschaltung kann mit einer Schnittstelle zum Ausgeben der Objektinformation verbunden sein.The For example, a method of a control unit of a Vehicle be executed. For this purpose, the control unit a device for receiving the sensor signal via an interface, a means for determining object information based on the sensor signal, means for evaluating the object information according to an evaluation regulation and provision an evaluation result and a device for providing the object information depending on the evaluation result exhibit. The means for receiving may be from an input circuit, the means for determining and the means for evaluating a logic circuit or arithmetic unit and the means for Providing an output circuit of the controller be formed. The input circuit can be interfaced for receiving the sensor signal and the output circuit can with a Interface for outputting the object information to be connected.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um einen Zustands des Objekts zu bewerten. Daten über den Zustand des Objektes können dann beispielsweise an eine Straßenmeisterei übermittelt werden.According to one first embodiment of the invention Procedure, the valuation rule may be designed to a Assess the state of the object. Data about the state of the Objects can then be transmitted to, for example, a road maintenance company become.

2 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist ein System zur Straßen- und/oder Verkehrszeichenpflege mit Hilfe eines videobasierten Fahrerassistenz-Systems gezeigt. 2 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to the first embodiment of the present invention. In particular, a system for road and / or traffic sign maintenance is shown with the aid of a video-based driver assistance system.

Gezeigt ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine Recheneinheit 213, ein Navigationsgerät oder GPS-Empfänger 214, eine weitere Recheneinheit 215 und einen Speicher 216 aufweist. Der Sensor 211 kann ein Video basierter Sensor sein und ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 221 und/oder eine Straße bzw. Fahrspur 222 zu erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann ausgebildet sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen. Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung und/oder zur Fahrspurerkennung ausgebildet sein und kann eine Information über ein erkanntes Verkehrszeichen 221 oder eine erkannte Fahrspur 222 an die weitere Recheneinheit 215 bereitstellen. Das Navigationsgerät oder der GPS-Empfänger 214 sind zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs geeignet und liefern eine GPS-Position an die weitere Recheneinheit 215. Die weitere Recheneinheit 215 kann als Straßenzustandsvermessungssystem ausgebildet sein. Der Speicher 216 kann eine von der die weitere Recheneinheit 215 bereitgestellte Information zwischenspeichern und zur Übertragung bereitstellen. Eine Straßenbaumeisterei 231 oder ähnliches kann ausgebildet sein, um die von der weiteren Recheneinheit 215 bereitgestellten Daten zu empfangen.Shown is a vehicle 210 that has a sensor 211 , a computing unit 213 , a navigation device or GPS receiver 214 , another arithmetic unit 215 and a memory 216 having. The sensor 211 may be a video based sensor and configured to be a traffic sign 221 and / or a road or lane 222 to detect or recognize. The sensor 211 may be configured to send a sensor signal to the arithmetic unit 213 provide. The arithmetic unit 213 can be designed as a system for traffic sign recognition and / or lane detection and can be information about a detected traffic sign 221 or a recognized lane 222 to the further processing unit 215 provide. The navigation device or the GPS receiver 214 are suitable for determining the position of the vehicle and provide a GPS position to the further computing unit 215 , The further arithmetic unit 215 can be designed as a road condition survey system. The memory 216 can be one of the further processing unit 215 cache provided information and provide it for transmission. A road construction work 231 or the like may be formed to that of the further processing unit 215 to receive the provided data.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 läuft eine Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Fahrspurerkennung, die ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder in der Recheneinheit 213 intern an ein Straßenzustandsvermessungs-System weitergeben. Das Straßenzustandsvermessungssystem wird entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten Recheneinheit 215 ausgeführt. Außerdem wird die aktuelle Fahrzeugposition über ein GPS-Signal ermittelt. Dieses kann von einer Navigation oder einem GPS-Empfänger 214 oder von einem in der Recheneinheit 213 bzw. 215 integriert GPS-Empfänger stammen. Die Straßenzustandsvermessungs-Recheneinheit ist mit dem permanenten, mehrfach beschreibbaren Speicher 216 ausgestattet, auf dem die Daten aus der Sensoreinheit und andere Fahrzeug-/Systemdaten gespeichert werden. Außerdem bietet die Straßenzustandsvermessungs-Einheit entweder drahtlos oder drahtgebunden die Möglichkeit, die in dem Speicher 216 abgelegten Daten auszulesen oder direkt an eine Empfängerstelle 231 zu versenden.According to this embodiment, in the vehicle 210 the video sensor 211 installed, although other sensors are possible as an alternative. The video sensor 211 is with the arithmetic unit 213 connected. On the computer unit 213 Running a traffic sign recognition and / or lane detection, the results of their wireless or wired (CAN, Ethernet) or in the arithmetic unit 213 internally passed on to a road condition survey system. The road condition measuring system is either on the computing unit 213 or on the separate arithmetic unit 215 executed. In addition, the current vehicle position is determined by a GPS signal. This can be from a navigation or a GPS receiver 214 or from one in the arithmetic unit 213 respectively. 215 integrated GPS receiver come from. The road condition measuring arithmetic unit is provided with the permanent rewritable memory 216 equipped with data from the sensor unit and other vehicle / system data. In addition, the road condition survey unit provides either wireless or wired capability in the memory 216 stored data or directly to a recipient site 231 to send.

Videobasierte Fahrerassistenzsysteme können den Zustand der von ihnen vermessenen Objekte erkennen. Dabei kann ein Fahrspurerkennungs-System den Zustand der Straßenoberfläche und der Fahrbahnrandmarkierungen erkennen. Beispielsweise kann erkannt werden, dass die Straße Löcher hat, der Fahrbahnrand verdreckt ist oder die Fahrbahnmarkierung fehlt. Ein Verkehrszeichenerkennung-System kann den Zustand von Verkehrszeichen ermitteln. Beispielsweise, ob ein Verkehrszeichen verdreckt oder verdreht ist. Nach Feststellung des Zustandes können die Systeme den erkannten Zustand einer Einheit zuführen. Die Einheit kann ausgebildet sein, um nach einer Beurteilung des Zustands, schlechte Straßen, schlechte Verkehrszeichenzustände oder schlechte Wechselverkehrszeichen-Zustände die Straßenmeisterei zu melden. Diese Einheit kann zusätzlich Informationen über eine Position des Fahrzeugs über ein System zur Positionsbestimmung, z. B. GPS beziehen und diese Information zusätzlich zum Straßen- bzw. Verkehrszeichenzustand übersenden. Die entsprechende Meldung kann entweder drahtlos direkt an ein Portal der Straßenmeisterei erfolgen (Internet) oder sie kann drahtlos oder drahtgebunden ausgelesen werden und über andere Wege an die Straßenmeisterei gemeldet werden. Dabei können Fahrzeug-Halter, die Informationen an die Straßenmeisterei weiterleiten, mit einem Bonusprogramm motiviert werden.video-based Driver assistance systems can change the condition of them recognize measured objects. This can be a lane detection system the condition of the road surface and the lane markings detect. For example, it can be seen that the road holes has, the roadside is dirty or the road marking is missing. A traffic sign recognition system can change the state of Determine traffic signs. For example, if a traffic sign is dirty or twisted. After finding the condition can the systems supply the detected state to a unit. The unit may be configured to be judged according to an assessment of Condition, bad roads, bad traffic sign conditions or bad variable traffic signals states the road maintenance Report to. This unit can also provide information about a position of the vehicle via a system for determining position, z. B. GPS and this information in addition to Send road or traffic sign status. The corresponding message can either be sent wirelessly directly to a portal the road maintenance (Internet) or it can be wireless or wired and other ways be reported to the road maintenance. It can Vehicle keeper giving information to the road maintenance forward, be motivated with a bonus program.

3 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß einem weiteren ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wiederum ist ein weiteres System zur Straßen- und/oder Verkehrszeichenpflege mit Hilfe eines videobasierten Fahrerassistenz-Systems gezeigt. Das anhand von 3 beschriebene Verfahren kann eine Erweiterung zu dem anhand von 2 beschriebenen Verfahren darstellen. 3 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to a further first embodiment of the present invention. Again, another system for road and / or traffic sign maintenance using a video-based driver assistance system is shown. The basis of 3 described method can be an extension to that of 2 represent described method.

Gezeigt ist ein Fahrzeug, dass neben den anhand von 2 beschriebenen Merkmalen zusätzlich einen weiteren Sensor 312 aufweist. Bei dem weiteren Sensor 312 kann es sich um einen Funksensor oder einen RFIS-Sensor handeln. Der weitere Sensor 312 ist ausgebildet, um Informationen über ein Wechselverkehrszeichen 323 zu erfassen. Der Sensor 211 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um zusätzlich zu dem Zeichen 221 und/oder der Straße 222 das Wechselverkehrszeichen 323 zu erkennen. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel können die von der weiteren Recheneinheit 216 bereitgestellten Informationen zusätzlich oder alternativ an eine Mautinfrastruktur 332 bereitgestellt werden.Shown is a vehicle that in addition to the basis of 2 additionally described features another sensor 312 having. At the other sensor 312 it can be a radio sensor or an RFIS sensor. The further sensor 312 is designed to receive information about a variable message sign 323 capture. The sensor 211 is formed according to this embodiment, in addition to the character 221 and / or the road 222 the variable message sign 323 to recognize. According to this embodiment, those of the further processing unit 216 provided information additionally or alternatively to a toll infrastructure 332 to be provided.

Die Straßenbaumeisterei 231 kann ausgebildet sein, um Daten von der Mautinfrastruktur 332 zu empfangen.The road construction work 231 can be trained to collect data from the toll infrastructure 332 to recieve.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 wiederum der Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 läuft eine Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Fahrspurerkennung, die ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder in der Recheneinheit 213 intern an ein Straßenzustandsvermessungs-System weitergeben. Das Straßenzustandsvermessungssystem wird entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten Recheneinheit 215 ausgeführt. Neben dem Sensor 211 können auch ein oder mehrere weitere Sensoren 312, z. B. Funkempfänger oder RFID-Empfänger eingebaut sein, die ihre Daten auch an das Straßenzustandsvermessungs-System 215 weitergeben. Außerdem wird die aktuelle Fahrzeugposition über ein GPS-Signal ermittelt. Dieses kann von einer Navigation oder einem GPS-Empfänger 214 oder von einem in der Recheneinheit 213 bzw. 215 integriert GPS-Empfänger stammen. Die Straßenzustandsvermessungs-Recheneinheit ist mit dem permanenten, mehrfach beschreibbaren Speicher 216 ausgestattet, auf dem die Daten aus der Sensoreinheit und andere Fahrzeug-/Systemdaten gespeichert werden. Außerdem bietet die Straßenzustandsvermessungs-Einheit entweder drahtlos oder drahtgebunden die Möglichkeit, die in dem Speicher 216 abgelegten Daten auszulesen oder direkt an eine Empfängerstelle 231 zu versenden. Dabei kann auch die Maut-Infrastruktur 332 zum Versenden der Informationen genutzt werden.According to this embodiment, in the vehicle 210 turn the video sensor 211 installed, although other sensors are possible as an alternative. The video sensor 211 is with the arithmetic unit 213 connected. On the computer unit 213 Running a traffic sign recognition and / or lane detection, the results of their wireless or wired (CAN, Ethernet) or in the arithmetic unit 213 internally passed on to a road condition survey system. The road condition measuring system is either on the computing unit 213 or on the separate arithmetic unit 215 executed. Next to the sensor 211 can also have one or more other sensors 312 , z. B. radio receiver or RFID receiver may be installed, which also their data to the road condition survey system 215 pass on. In addition, the current vehicle position is determined by a GPS signal. This can be from a navigation or a GPS receiver 214 or from one in the arithmetic unit 213 respectively. 215 Integrates GPS receivers ger. The road condition measuring arithmetic unit is provided with the permanent rewritable memory 216 equipped with data from the sensor unit and other vehicle / system data. In addition, the road condition survey unit provides either wireless or wired capability in the memory 216 stored data or directly to a recipient site 231 to send. This can also be the toll infrastructure 332 be used to send the information.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann das Verkehrszeichenerkennung-System zusätzlich zu den festen Verkehrszeichen auch Wechselverkehrszeichen erkennen und ihren Zustand ermitteln. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob ein Wechselverkehrszeichen verdreckt oder die Beleuchtung (teilweise) defekt ist. Darüber hinaus können die Wechselverkehrszeichen auch über Modulation des Lichtes Informationen versenden oder beispielsweise auch über Funk oder RFID. Auch diese Information kann ein Verkehrszeichenerkennung-System empfangen und überprüfen. Beispielsweise kann überprüft werden, wie gut die Signalqualität oder Signalstärke ist, ob die durch Modulation/Funk/RFID gesendete Information zur angezeigten Geschwindigkeit passt oder ob es Empfangslöcher gibt.According to this Embodiment may be the traffic sign recognition system in addition to the fixed traffic signs also variable message signs recognize and determine their condition. For example, it can be determined whether a variable message mark is dirty or the lighting (partially) is defective. In addition, the variable message signs can also send information about modulation of the light or for example via radio or RFID. These too Information can receive and check a traffic sign recognition system. For example, it can be checked as well the signal quality or signal strength is whether the information transmitted by modulation / radio / RFID for the displayed Speed fits or if there are receiving holes.

Nach Feststellung des Zustandes können die Systeme den erkannten Zustand einer Einheit zuführen. Die Einheit kann ausgebildet sein, um nach einer Beurteilung des Zustands, schlechte Wechselverkehrszeichen-Zustände an die Straßenmeisterei zu melden.To Determining the state, the systems can recognize the Condition of a unit. The unit can be trained to be, after an assessment of the condition, bad variable message statuses to report to the road maintenance.

Darüber hinaus gibt es die Möglichkeit, dass die Maut-Infrastruktur auf Autobahnen genutzt werden kann, um die Daten an die Straßenbauämter zu übertragen. Dies bezieht sich nicht nur auf die Information über Wechselverkehrszeichen sondern auch auf die Information über die festen Verkehrszeichen, den Straßenzustand, den Spurzustand, etc.About that There is also the possibility that the toll infrastructure on highways can be used to transfer the data to the road authorities transferred to. This does not just refer to the information about Variable message signs but also on the information about the fixed traffic signs, the road conditions, the track condition, Etc.

Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Bewertungsvorschrift ausgebildet sein, um eine Güte der Objektinformation zu bewerten. Die Güte der Objektinformation kann einem Benutzer beispielsweise als Hinweis in Bezug auf eine Zuverlässigkeit der Objektinformation bereitgestellt werden.According to one second embodiment of the invention Procedure, the valuation rule may be designed to a Evaluate the quality of the object information. The goodness For example, the object information may be used by a user as a hint in terms of reliability of the object information to be provided.

4 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist eine Darstellung der Güte einer Verkehrszeichenerkennung gezeigt. 4 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to the second embodiment of the present invention. In particular, a representation of the quality of traffic sign recognition is shown.

Gezeigt ist eine Videosensorik 411 und eine Verkehrszeichenerkennung 413. Ferner ist eine digitale Karte 417 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 gezeigt.Shown is a video sensor 411 and a traffic sign recognition 413 , There is also a digital map 417 and a human-machine interface 418 shown.

Die Sensorik 411 ist ausgebildet, um beispielsweise ein Verkehrszeichen zu erkennen und ein entsprechendes Sensorsignal an die Verkehrszeichenerkennung 413 bereitzustellen. Dabei bestimmt die Sensorik 411 eine Güte der Bildverarbeitung.The sensors 411 is designed to detect, for example, a traffic sign and a corresponding sensor signal to the traffic sign recognition 413 provide. The sensor technology determines 411 a goodness of image processing.

Die digitale Karte 417 ist ausgebildet, um beispielsweise eine gespeicherte Information über ein Verkehrszeichen an die Verkehrszeichenerkennung 413 bereitzustellen. Die digitale Karte hat ein Erstellungsdatum, das einen Hinweis auf die Güte der, von der digitalen Karte bereitgestellte Information geben kann. Die Verkehrszeichenerkennung 413 ist ausgebildet, um die Videosensorik 411 und/oder die digitale Karte 417 zu verwenden. Von der Verkehrszeichenerkennung 413 ermittelte Daten können an die Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 bereitgestellt werden.The digital map 417 is configured to, for example, stored information about a traffic sign to the traffic sign recognition 413 provide. The digital map has a creation date that can give an indication of the quality of the information provided by the digital map. The traffic sign recognition 413 is trained to be the video sensor 411 and / or the digital map 417 to use. From the traffic sign recognition 413 determined data can be sent to the man-machine interface 418 to be provided.

Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 kann ausgebildet sein, um eine Anzeige der Güte des Videos, eine Anzeige der Güte anderer Sensoren (digitaler Karte) oder der Fusion mehrerer Sensoren, eine Anzeige des Alters der Karte und/oder eine Anzeige der Quelle Video und/oder Karte bereitzustellen. Die Verkehrszeichenerkennung kann auf der Videosensorik 411 und der digitalen Karte 417 oder alleinig auf der Videosensorik 411 oder der digitalen Karte 417 basieren.The man-machine interface 418 may be configured to provide an indication of the quality of the video, an indication of the quality of other sensors (digital map) or fusion of multiple sensors, an indication of the age of the map, and / or an indication of the source video and / or map. The traffic sign recognition can be on the video sensor 411 and the digital map 417 or solely on the video sensor 411 or the digital map 417 based.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 die Güte der Videoerkennung ausgegeben werden. Das bedeutet, dass bei der Auswertung des Kamerabildes für die Verkehrszeichenerkennung 413 geprüft werden kann, wie gut das Bild bzw. wie gut oder schlecht das Verkehrsschild ist. Beispielsweise kann die Beleuchtung oder Schärfe des Bildes überprüft werden und/oder eine falsche Platzierung des Verkehrsschildes erkannt werden. Auch kann ermittelt werden, ob das Verkehrsschild schmutzig ist. Diese Auswertung kann an die Mensch-Maschine-Schnittstelle-Darstellung geliefert werden, so dass eine entsprechende Ausgabe an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 entsprechend angepasst werden kann.According to this embodiment, via the man-machine interface 418 the quality of the video recognition can be output. This means that when evaluating the camera image for traffic sign recognition 413 It is possible to check how good the picture is or how good or bad the road sign is. For example, the illumination or sharpness of the image can be checked and / or a wrong placement of the traffic sign can be detected. It can also be determined if the road sign is dirty. This evaluation can be delivered to the man-machine interface representation, allowing a corresponding output to the man-machine interface 418 can be adjusted accordingly.

Die Darstellung an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 418 kann auf verschiedene Weisen erfolgen. Beispielsweise ist eine Anzeige der Güte als Prozentzahl oder als Balkendiagramm möglich. Ferner kann die Güte über Farbcodierung, Helligkeit oder Kontrast der gezeigten Zeichen oder eine Lautstärke der Ansage der Zeichen angezeigt werden. Auch ist eine Anzeige des Bildausschnittes oder eine schwarz-weiß Darstellung des Zeichens möglich, beispielsweise wenn die Güte einen bestimmten Wert unterschreitet.The representation at the man-machine interface 418 can be done in different ways. For example, an indication of the quality as a percentage or as a bar chart is possible. Furthermore, the quality can be displayed via color coding, brightness or contrast of the characters shown or a volume of the announcement of the characters. Also is a display of the image or a section black and white representation of the character possible, for example, when the quality falls below a certain value.

In einem Verkehrszeichenerkennungssystem, das sowohl Video als auch digitale Karte verwendet, existiert zusätzlich zu der Unsicherheit der Videosensorik die Möglichkeit, dass sich die beiden Quellen, also Video und digitale Karte, widersprechen oder dass sie sich gegenseitig verifizieren. Wird ein Zeichen von beiden Sensoren erkannt, gibt dies natürlich eine größere Sicherheit, als wenn sich die beiden Quellen widersprechen. Deswegen ist zusätzlich zu der Güte der Vi deoerkennung die Anzeige sinnvoll, welche Quelle(n) verwendet wurde(n). Also beispielsweise sind die Anzeigen „Video”, „Karte” bzw. „Video und Karte” sinnvoll. Eines der Attribute, das zur Gütebestimmung verwendet werden kann, ist das Alter der Karte (desweiteren ob die Karte ADAS Standard hat, usw.), weswegen als Güte das Erstellungsdatum ausgegeben werden kann.In a traffic sign recognition system that both video and Digital card used exists in addition to the uncertainty the video sensors the possibility that the two sources, So video and digital card, contradict or that they themselves verify each other. If a sign is detected by both sensors, of course this gives greater security, as if the two sources contradict each other. That's why in addition to the quality of Vi deoerkennung the ad makes sense, which Source (s) was used. So for example, the ads are "Video", "Map" or "Video and card "makes sense. One of the attributes used to determine quality can be used, is the age of the card (in addition, whether the Card ADAS standard, etc.), so as goodness the creation date can be issued.

5 zeigt eine Darstellung einer Ausgabe der Mensch-Maschine-Schnittstelle. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird ein Videoausschnitt bereitgestellt, da die Güte nicht hoch genug ist. Ausgabe der Quelle ist „Video” und Ausgabe des Kartendatums ist „08.2005”. 5 shows a representation of an output of the man-machine interface. According to this embodiment, a video clip is provided because the quality is not high enough. Source output is "video" and issue of card date is "08.2005".

Der erfinderische Ansatz, gemäß dem eine Darstellung der Güte der Verkehrszeichenerkennung erfolgt, ist nicht auf die Verkehrszeichenerkennung begrenzt, sondern kann auch bei anderen Fahrerassistenzsystemen angewandt werden. Z. B. kann die Güte des Videos auch bei allen anderen bildverarbeitenden System dargestellt werden.Of the inventive approach, according to which a representation the quality of traffic sign recognition is not limited to the traffic sign recognition, but can also at other driver assistance systems are applied. For example, the goodness the video is also shown on all other image processing system become.

Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Objektinformation derart bereitgestellt werden, dass sie von einem weiteren Fahrzeug empfangen werden kann.According to one third embodiment of the invention Method, the object information may be provided in such a way that it can be received by another vehicle.

6 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist ein System zur Weiterleitung von erkannten Verkehrszeichen an andere Fahrzeuge zwecks Frühwarnung gezeigt. 6 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to the third embodiment of the present invention. In particular, a system for forwarding recognized traffic signs to other vehicles for the purpose of early warning is shown.

Gezeigt ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine Recheneinheit 213 und ein Display 619 oder eine Anzeige aufweist. Der Sensor 211 kann ein Video basierter Sensor sein und ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 221 zu erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann ausgebildet sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen. Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung ausgebildet sein und kann eine Information über ein erkanntes Verkehrszeichen 221 bereitstellen. Insbesondere kann Recheneinheit 213 ausgebildet sein, um eine Verkehrszeichen-Information und eventuell auch eine Position des Zeichens, eine Spurzuordnung, usw. zu versenden. Die versendete Verkehrszeichen-Information kann von dem Display 619, einem Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikations-Empfänger 633 und/oder einem PDA oder Handy 634 empfangen werden.Shown is a vehicle 210 that has a sensor 211 , a computing unit 213 and a display 619 or has an indication. The sensor 211 may be a video based sensor and configured to be a traffic sign 221 to detect or recognize. The sensor 211 may be configured to send a sensor signal to the arithmetic unit 213 provide. The arithmetic unit 213 may be configured as a traffic sign recognition system and may include information about a recognized traffic sign 221 provide. In particular, arithmetic unit 213 be configured to a traffic sign information and possibly also a position of the character, a track assignment, etc. to send. The sent traffic sign information may be from the display 619 , a vehicle-to-vehicle communication receiver 633 and / or a PDA or mobile phone 634 be received.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der Video-Sensor 211, wobei alternativ auch andere Sensoren möglich sind, eingebaut. Der Video-Sensor 211 ist mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 wird eine Verkehrszeichenerkennung ausgeführt, die ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) an das Display 619 oder über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikations 633 an nachfolgende Fahrzeuge meldet oder drahtlos an Handys und PDAs oder ähnliche Geräte 634 der nachfolgenden Fahrer funkt und somit frühzeitig die erkannten Verkehrszeichen propagiert.According to this embodiment, in the vehicle 210 the video sensor 211 , where alternatively other sensors are possible, built-in. The video sensor 211 is with the arithmetic unit 213 connected. On the computer unit 213 A traffic sign recognition is executed, which displays its results wirelessly or by wire (CAN, Ethernet) to the display 619 or via a vehicle-vehicle communication 633 to subsequent vehicles or wirelessly to mobile phones and PDAs or similar devices 634 the following driver radio and thus propagates the recognized traffic signs early.

Zusätzlich zu dem erkannten Verkehrszeichen könnten extra Informationen wie der Abstand des Verkehrszeichens oder eine Spurzuordnung gesendet bzw. angezeigt werden.additionally to the recognized traffic sign could be extra information such as the distance of the traffic sign or a track assignment sent or displayed.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel können Verkehrszeichenerkennung-Systeme Verkehrszeichen erkennen und dem Fahrer eine angemessene Reaktion (z. B. Bremsung, Beschleunigung, etc.) auf die erkannten Verkehrszeichen erlauben. Nachfolgende Fahrzeuge, die noch nicht die neu aufgetretenen Verkehrszeichen erkennen können, können nicht mit den Reaktionen der vorausfahrenden Fahrzeuge rechnen. Dies kann zu einem vermehrten Unfallrisiko führen. Durch die Übermittlung der gerade erkannten Zeichen an nachfolgende Fahrzeuge kann das Unfallrisiko stark vermindert werden. Dazu kann ein Verkehrszeichenerkennung-System im vorausfahrenden Fahrzeug die gerade erkannten Zeichen an nachfolgende Fahrzeuge entweder über ein System zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation übermitteln, die gerade erkannten Verkehrszeichen über ein in das Heck des Fahrzeugs eingebautes Display anzeigen oder alternativ auch drahtlos, z. B. über WLAN/GSM an die Handys und PDAs der nachfolgenden Fahrer funken, so dass eine angemessene Reaktion von nachfolgenden Fahrern/Fahrzeugen erleichtert wird. Bei der drahtlosen Übertragung per Funk können zusätzlich zu der Verkehrszeichen-Info, die angibt, welches Zeichen erkannt wurde, auch die ungefähre GPS-Position des Zeichens und die Richtung übertragen werden, so dass die Empfänger anderer Fahrer, die für sie wesentliche Information ausfiltern können.According to this Embodiment may be traffic sign recognition systems Recognize traffic signs and provide the driver with an appropriate response (eg braking, acceleration, etc.) on the detected traffic signs allow. Subsequent vehicles that are not yet new Can recognize traffic signs, can not with anticipate the reactions of the vehicles in front. This can lead to an increased accident risk. By the transmission the just recognized signs to subsequent vehicles can Accident risk be greatly reduced. This can be a traffic sign recognition system in the vehicle ahead, the signs just recognized to subsequent Transmit vehicles either via a vehicle-to-vehicle communication system, the just recognized traffic signs over in the stern of the Vehicle-mounted display or alternatively also wireless, z. B. via WLAN / GSM to the mobile phones and PDAs of the following Drivers spark, giving a reasonable response from subsequent Drivers / vehicles is facilitated. For wireless transmission by radio, in addition to the traffic sign info, the indicates which character was recognized, even the approximate one GPS position of the character and the direction to be transmitted so that the receivers of other drivers who for they can filter out essential information.

Generell kann basierend auf einem erkannten Objekt eine Warnung an den Fahrer bereitgestellt werden. Beispielsweise kann der Fahrer bei der Erkennung eines Warndreiecks, einer Geschwindigkeitsbegrenzung, einem Überholverbot, einer Blitzanlage, einem Gefahrenzeichen, wie beispielsweise einer Kurve und/oder Niederschlägen gewarnt werden. Die Warnung kann über akustische, optische oder haptische Signalgeber ausgegeben werden. Die Warnung an den Fahrer kann auch einen Eingriff in das Lenksystem beinhalten. Auch kann ein Bremsruck bei stark überhöhter Geschwindigkeit als Warnfunktion eingesetzt werden. Zusätzlich oder alternativ können externe Signalgeber benutzt werden, um den Fahrer zu alarmieren. Dazu können ein Mobiltelefon, ein PDA o. ä. über eine drahtlose oder drahtgebundene Verbindung angeschlossen werden, um deren Signalgeber zu nutzen. Die Warnung kann adaptiv oder vom Fahrer konfigurierbar ausführt werden.Generally, based on a detected object, a warning may be provided to the driver become. For example, the driver may be alerted to the detection of a warning triangle, a speed limit, a passing ban, a flash unit, a danger sign, such as a curve and / or rain. The warning can be output via acoustic, optical or haptic signalers. The warning to the driver may also include an intervention in the steering system. Also, a brake pressure at excessive speed can be used as a warning function. Additionally or alternatively, external signalers may be used to alert the driver. These can be a mobile phone, a PDA o. Ä. Connected via a wireless or wired connection to use their signal generator. The warning may be adaptive or configurable by the driver.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch in unterschiedlicher Reihenfolge oder mehrfach ausgeführt werden.The described embodiments are only exemplary chosen and can be combined with each other. In particular, individual process steps can also be implemented in different order or multiple executed become.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 19736774 A1 [0002]

Claims

Method for evaluating a sensor signal used to detect an object ( 221 . 222 . 323 ) in an environment of a vehicle ( 210 ), the method comprising the steps of: receiving ( 101 ) of the sensor signal via an interface; Determine ( 102 ) object information based on the sensor signal; Rate ( 103 ) the object information according to an evaluation rule and providing an evaluation result; and deploy ( 104 ) of the object information depending on the evaluation result.

Method according to claim 1, in which the sensor signal a, from a video sensor system ( 211 ), a radar sensor and / or an ultrasonic sensor signal provided.

Method according to one of Claims 1 or 2, in which the object information contains information about a traffic sign ( 221 ), a road marking ( 222 ), a road surface and / or a variable message sign ( 323 ) having.

Method according to one of the preceding claims, in which the evaluation rule is designed to determine a state of the object ( 221 . 222 . 323 ) to rate.

Method according to one of the preceding claims, in which the object information is provided as a memory signal to a memory interface in order to transmit a transmission of the object information to a memory ( 216 ).

Method according to one of the preceding claims, in which the object information is provided as a transmission signal to a communication interface in order to transmit a transmission of the object information to a road maintenance company ( 231 ) and / or a toll infrastructure ( 332 ).

Method according to one of the preceding Claims, comprising a step of receiving a position signal via the interface, wherein the position signal information about has the position of the vehicle and with a step of assigning the position to the object information.

Method according to one of the preceding Claims in which the valuation rule is formed is to evaluate a quality of the object information.

Method according to one of the preceding claims, in which the evaluation rule is designed to determine the quality based on an evaluation of a lighting, a positioning, a state of the object ( 221 . 222 . 323 ) and / or a sharpness of an object image contained in the object information.

Method according to one of the preceding Claims in which in addition to the object information the quality of the object information is provided.

Method according to one of the preceding claims, in which the evaluation rule is designed to compare the object information with a stored object information, wherein the stored object information is stored in a digital map ( 417 ) represents stored object information.

Method according to one of the preceding Claims in which the object information is provided in such a way is that the object information received from another vehicle can be.

Method according to one of the preceding Claims in which the object information as a drive signal provided for a arranged at the rear of the vehicle display becomes.

Method according to one of the preceding Claims in which the object information as a transmission signal is provided to a communication interface to a transmission to allow the object information to the other vehicle.

Method according to one of the preceding claims, in which the object information relates to the object ( 221 . 222 . 323 ) has associated position information.

Control unit for evaluating a sensor signal used to detect an object ( 221 . 222 . 323 ) in an environment of a vehicle ( 210 ), comprising: means for receiving the sensor signal via an interface; means for determining object information based on the sensor signal; means for evaluating the object information according to an evaluation rule and providing an evaluation result; and means for providing the object information depending on the evaluation result.

Computer program product with program code based on a machine-readable carrier is stored for execution The method according to any of claims 1 to 15, when the program is executed on a control unit becomes.