DE102006053289A1 - Method for determining possibility of non-stop running of vehicle, involves including surrounding pictures with electronic camera and surrounding pictures are evaluated to detect limited passage with image detection method - Google Patents

Method for determining possibility of non-stop running of vehicle, involves including surrounding pictures with electronic camera and surrounding pictures are evaluated to detect limited passage with image detection method Download PDF

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Abstract

The method involves including the surrounding pictures with electronic camera (10). The surrounding pictures are evaluated to detect a limited passage with an image detection method (24). The surrounding picture is scanned after the recognition of the limited Passage with a road sign recognition method (26) as per a traffic character, its numerical contents are determined after finding with a character recognition method (28) and is interpreted and displayed as maximum passage height. An independent claim is also included for the device for determining possibility of non-stop running of vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug und eine zugehörige Vorrichtung.The The invention relates to a method for determining a passage through in a vehicle and an associated one Contraption.

Da die Verbreitung von Kraftfahrzeugen mit einem erhöhten Aufbau zunimmt, die auch als „Minivans" bezeichnet werden, und da übliche Parkgarageneinfahrten nur geringe Einfahrhöhen besitzen, bzw. innerhalb der Parkgarage Rohrleitungen und/oder Beschilderungen an der Garagendecke angebracht sind, kommt es in Parkgaragen sehr häufig zu Schäden an Fahrzeuganbauten, wie Dachträgern, Antennen usw. bzw. zu Kratzern am Fahrzeugdach. In der Regel versuchen die Parkplatzbetreiber dieses Problem durch Warnschilder an der Garageneinfahrt zu vermeiden. Die Warnschilder geben dabei die maximale Durchlasshöhe an.There the proliferation of motor vehicles with increased construction which are also known as "minivans" and there usual Parking garage entrances have low entry heights, or within the parking garage pipes and / or signage on the garage ceiling Parking garages are very often damaging to vehicle attachments, such as Roof racks, antennas etc. or scratches on the vehicle roof. Usually they try Parking lot operators this problem by warning signs at the garage entrance to avoid. The warning labels indicate the maximum passage height.

In der europäischen Patentanmeldung EP 1 475 765 A2 wird eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit für ein Fahrzeug beschrieben. Die beschriebene Vorrichtung ermittelt mit einer Sensoreinheit und einer Auswerteeinheit eine Durchfahrbreite zwischen Hindernissen und/oder eine Durchfahrhöhe unter Hindernissen, wobei die Auswerteeinheit die ermittelte Durchfahrbreite und/oder Durchfahrhöhe mit einer Fahrzeugbreite und/oder einer Fahrzeughöhe vergleicht und eine Warnung für den Fall ausgibt, dass die ermittelte Durchfahrhöhe und/oder Durchfahrbreite ein Durchfahrmöglichkeit des Fahrzeugs an den Hindernissen nicht zulassen.In the European patent application EP 1 475 765 A2 An apparatus for determining a passageway for a vehicle is described. The described device determines with a sensor unit and an evaluation unit a passage width between obstacles and / or a drive-through height under obstacles, wherein the evaluation unit compares the determined passage width and / or drive-through height with a vehicle width and / or a vehicle height and outputs a warning in the event that the determined ride-through height and / or drive-through width do not allow the vehicle to pass through at the obstacles.

In der Offenlegungsschrift DE 198 29 162 A1 wird die Verwendung einer elektronischen Kamera und einer Bilderkennungseinrichtung in einem Fahrzeug zum Erkennen von Verkehrszeichen beschrieben, wobei drohende Verkehrsverstöße erkannt und dem Fahrer angezeigt werden.In the published patent application DE 198 29 162 A1 the use of an electronic camera and an image recognition device in a vehicle for recognizing traffic signs is described, wherein impending traffic violations are detected and displayed to the driver.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass mit einer elektronischen Kamera Umgebungsbilder aufgenommen und gespeichert werden, wobei die gespeicherten Umgebungsbilder zur Erkennung einer begrenzten Durchfahrt mit einem Bilderkennungsverfahren ausgewertet werden. Nach der Erkennung der begrenzten Durchfahrt wird das gespeicherte Umgebungsbild mit einem Verkehrszeichenerkennungsverfahren nach einem Verkehrzeichen abgesucht, dessen zahlenmäßiger Inhalt nach dem Auffinden mit einem Zeichenerkennungsverfahren ermittelt und als maximale Durchlasshöhe interpretiert und ausgegeben wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht in vorteilhafter Weise eine Warnung des Fahrers, wenn er in eine Garage bzw. Einfahrt mit geringer Höhe einfahren möchte.The inventive method for determining a passageway in a vehicle having the features of independent claim 1 In contrast, the advantage that with an electronic camera environmental images be recorded and saved using the stored environmental images for detecting a limited passage with an image recognition method be evaluated. After detection of the limited passage becomes the stored environment image with a traffic sign recognition method searched for a traffic sign whose numerical content determined after finding with a character recognition method and as maximum passage height is interpreted and output. The inventive method allows advantageously a warning of the driver when he is in a Garage or driveway with low altitude would like to enter.

Da die Szenerie bei der Einfahrt in eine Tiefgarage bzw. in ein Parkhaus sehr einfach aufgebaut ist und in der Regel eine im Wesentlichen rechtwinklige Öffnung mit einem in unmittelbarer Nähe der rechtwinkligen Öffnung angeordneten kreisrunden Warnschild umfasst, kann eine sehr vereinfachtes Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung angewendet werden.There the scenery at the entrance to an underground car park or in a parking garage is very simple and usually a substantially right-angled opening with one in the immediate vicinity the right-angled opening arranged circular warning sign includes, can be a very simplified procedure be applied to traffic sign recognition.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug wird eine Vorrichtung mit einer elektronischen Kamera und einer Auswerte- und Steuereinheit zur Auswertung der mit der elektronischen Kamera aufgenommenen Umgebungsbilder verwendet. Die Auswerte- und Steuereinheit speichert die mit der elektronischen Kamera aufgenommen Umgebungsbilder und wertet die gespeicherten Umgebungsbilder zur Erkennung einer begrenzten Durchfahrt mit einem Bilderkennungsverfahren aus, wobei die Auswerte- und Steuereinheit das gespeicherte Umgebungsbild nach der Erkennung der begrenzten Durchfahrt mit einem Verkehrzeichenerkennungsverfahren nach einem Verkehrzeichen absucht, dessen zahlenmäßigen Inhalt nach dem Auffinden mit einem Zeichenerkennungsverfahren ermittelt und als maximale Durchlasshöhe interpretiert und ausgegeben wird.to execution the method according to the invention for determining a passageway in a vehicle is a device with an electronic Camera and an evaluation and control unit for evaluation of used with the electronic camera captured environmental images. The evaluation and Control unit stores those recorded with the electronic camera Environment images and evaluates the stored environment images Detection of a limited passage with an image recognition method from, wherein the evaluation and control unit, the stored environment image after the detection of the limited passage with a traffic sign recognition method searches for a traffic sign whose numerical content determined after finding with a character recognition method and as maximum passage height is interpreted and output.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen des im unabhängigen Patentanspruch 1 angegebenen Verfahrens zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug und der im unabhängigen Patentanspruch 7 angegebenen Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug möglich.By those in the dependent Claims listed measures and further developments are advantageous improvements of the independent claim 1 specified method for determining a Durchfahrmöglichkeit in a vehicle and specified in the independent claim 7 Device for determining the possibility of driving through a vehicle possible.

Besonders vorteilhaft ist, dass die ermittelte maximale Durchlasshöhe mit einer bekannten gespeicherten Fahrzeughöhe verglichen und dem Fahrer eine Warnmeldung ausgegeben wird, wenn die ermittelte maximale Durchlasshöhe kleiner als die gespeicherte Fahrzeughöhe ist. Die ausgegebene Warnmeldung kann optische und/oder akustische und/oder haptische Ausgaben umfassen. So kann der Fahrer beispielsweise durch einen Warnton, eine Sprachausgabe, ein optisches Signal, eine Textanzeige, einen Bremsruck, eine Rücknahme einer Momentenanforderung usw. bzw. durch Kombinationen der genannten Warnausgaben gewarnt werden.Especially It is advantageous that the determined maximum passage height with a known stored vehicle height compared and the driver a warning message is issued if the determined maximum passage height is smaller as the stored vehicle height is. The issued warning message can optical and / or acoustic and / or include haptic issues. For example, the driver can get through a warning sound, a voice output, an optical signal, a text display, a brake pressure, a return a torque request, etc., or combinations of the above Warnings are warned.

In Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit, werden zur Erkennung der begrenzten Durchfahrt die gespeicherten Umgebungsbilder beispielsweise abgeleitet und nach Objektkanten abgesucht. Ein rundes Verkehrszeichen, dessen zahlenmäßiger Inhalt die maximale Durchfahrtshöhe angibt, kann beispielsweise mit einem Suchstern erkannt werden, wobei das abgeleitete Umgebungsbild mit dem Suchstern zum Auffinden des runden Verkehrszeichens gerastert abgetastet wird. Der Suchstern umfasst ausgehend von einem Mittelpunkt eine Schar gerichteter Suchbereiche, die durch Geraden umgesetzt werden, wobei für jede Gerade geprüft wird, in welchem Abstand zum Mittelpunkt sich erkannte Objektkanten befinden und die ermittelten Abstandswerte für alle Geraden verglichen werden, wobei ein rundes Objekt erkannt wird, wenn die Abstandswerte für alle Geraden gleich sind.In an embodiment of the method according to the invention for determining a pass-through possibility, are used to detect the limited through For example, the stored environment images are derived and searched for object edges. A round traffic sign whose numerical content indicates the maximum headroom can be detected, for example, with a search star, wherein the derived environment image is scanned rasterized with the search star to find the round traffic sign. The search star comprises, starting from a center point, a family of directed search areas which are converted by straight lines, wherein it is checked for each straight line at which distance to the center are detected object edges and the determined distance values for all straight lines are compared, whereby a round object is detected if the distance values are the same for all lines.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet zur Durchführung des Verfahrens zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in vorteilhafter Weise eine elektronische Kamera, die Teil eines im Fahrzeug ohnehin verbauten Fahrzeugassistenzsystems ist, beispielsweise eines Nachtsichtsystems, eines Fahrspurerkennungssystems usw. Die von der elektronischen Kamera aufgenommen Umgebungsbilder werden von der Auswerte- und Steuereinheit zusätzlich zur Bestimmung der Durchfahrmöglichkeit ausgewertet.The inventive device used for carrying out the method for determining a ride through in an advantageous Way an electronic camera that is part of an in-vehicle anyway installed vehicle assistance system is, for example, a night vision system, a lane detection system, etc. The from the electronic Camera taken Environment images are from the evaluation and control unit additionally for determining the passageway evaluated.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug. 1 shows a schematic block diagram of a device for determining a Durchfahrmöglichkeit in a vehicle.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Umgebungsbildes mit einer begrenzten Durchfahrt, das mit einer in 1 dargestellten elektronischen Kamera aufgenommen wurde. 2 shows a schematic representation of an environmental image with a limited passage, with an in 1 recorded electronic camera was recorded.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Details III des Umgebungsbildes gemäß 2. 3 shows a schematic representation of a detail III of the environmental image according to 2 ,

4A bis 4C zeigen jeweils eine schematische Darstellung eines Details IVA, IVB, IVC gemäß 3. 4A to 4C each show a schematic representation of a detail IVA, IVB, IVC according to 3 ,

5 zeigt eine schematische Darstellung eines erkannten runden Objekts, das eine Zahlenfolge enthält und als Verkehrszeichen interpretiert wird, das eine maximale Durchlasshöhe angibt. 5 shows a schematic representation of a detected round object containing a sequence of numbers and is interpreted as a traffic sign indicating a maximum passage height.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Wie aus 1 ersichtlich ist, umfasst eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug eine elektronische Kamera 10 und eine Auswerte- und Steuereinheit 20 zur Auswertung der mit der elektronischen Kamera 10 aufgenommenen Umgebungsbilder 12. Die elektronische Kamera 10 ist vorzugsweise Teil eines ohnehin im Fahrzeug verbauten Fahrerassistenzsystems, beispielsweise eines Nachsichtsystems und/oder eines Fahrspurerkennungssystems, deren aufgenommen Umgebungsbilder 12 von der Auswerte- und Steuereinheit 20 zusätzlich zur Bestimmung der Durchfahrmöglichkeit ausgewertet werden. Die Auswerte- und Steuereinheit 20 umfasst eine Recheneinheit 22, die das mit der elektronischen Kamera 10 aufgenommene Umgebungsbild 12 mit einem Bilderkennungsverfahren 24, einem Verkehrszeichenerkennungsverfahren 26 und einem Zeichenerkennungsverfahren auswertet.How out 1 can be seen, comprises a device for determining a passage in a vehicle, an electronic camera 10 and an evaluation and control unit 20 for evaluation with the electronic camera 10 recorded environmental images 12 , The electronic camera 10 is preferably part of an already installed in the vehicle driver assistance system, for example, a forbearance system and / or a lane detection system whose recorded environmental images 12 from the evaluation and control unit 20 in addition to determining the Durchfahrmöglichkeit be evaluated. The evaluation and control unit 20 includes a computing unit 22 that with the electronic camera 10 recorded environment image 12 with an image recognition method 24 , a traffic sign recognition method 26 and evaluates a character recognition process.

2 zeigt schematisch ein mit der elektronischen Kamera 10 aufgenommenes Umgebungsbild 12 mit einer Parkgarage 40. Das Umgebungsbild 12 zeigt zwei begrenzte Durchfahrten in Form einer rechwinkligen Garageneinfahrt 42 und einer rechtwinkligen Garagenausfahrt 46, die jeweils durch entsprechende Verkehrszeichen 44, 48 gekennzeichnet sind. 2 schematically shows a with the electronic camera 10 recorded environment image 12 with a parking garage 40 , The surrounding picture 12 shows two limited passages in the form of a rectangular parking garage entrance 42 and a right-angled garage exit 46 , each by appropriate traffic signs 44 . 48 Marked are.

Nachfolgende wird unter Bezugnahme auf 1 bis 5 das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit in einem Fahrzeug beschrieben.The following will be with reference to 1 to 5 the method according to the invention for determining a passage in a vehicle described.

Die Auswerte- und Steuereinheit 20 wertet die mit der elektronischen Kamera 10 aufgenommen und gespeicherten Umgebungsbilder 12 zur Erkennung einer begrenzten Durchfahrt 42, 46 mit dem Bilderkennungsverfahren 24 aus, wobei das auszuwertende gespeicherte Umgebungsbild 12 während des Bilderkennungsverfahrens 24 abgeleitet und zur Erkennung der begrenzten Durchfahrt 42, 46 nach Objektkanten abgesucht wird. Nach der Erkennung der begrenzten Durchfahrt 42, 46 sucht die Auswerte- und Steuereinheit 20 das gespeicherte abgeleitete Umgebungsbild 12 mit dem Verkehrszeichenerkennungsverfahren 26 nach den runden Verkehrzeichen 44, 48 ab. Während des Verkehrszeichenerkennungsverfahrens 26 wird das abgeleitete Umgebungsbild 12 zum Auffinden von runden Verkehrszeichens 44, 48 mit einem Suchstern 50, 52, 54 gerastert abgetastet.The evaluation and control unit 20 evaluates those with the electronic camera 10 recorded and stored environmental images 12 to detect a limited passage 42 . 46 with the image recognition method 24 from, wherein the evaluated environment image to be evaluated 12 during the image recognition process 24 derived and to detect the limited passage 42 . 46 is scanned for object edges. After detection of the limited passage 42 . 46 seeks the evaluation and control unit 20 the stored derived environment image 12 with the traffic sign recognition method 26 after the round traffic signs 44 . 48 from. During the traffic sign recognition process 26 becomes the derived environment image 12 to find round traffic sign 44 . 48 with a search star 50 . 52 . 54 scanned rasterized.

3 zeigt ein Detail III des Umgebungsbilds 12 gemäß 2, in dem der Suchstern 50, 52, 54 an drei verschiedenen Positionen dargestellt ist. Die 4A bis 4C zeigen die verschiedenen Positionen des Suchsterns 50, 52, 54 im Detail. Wie aus 3 bis 4C ersichtlich ist, umfasst der Suchstern 50, 52, 54 ausgehend von einem Mittelpunkt P1, P2, P3 eine Schar gerichteter Suchbereiche, die durch Geraden umgesetzt werden. Während des Verkehrszeichenerkennungsverfahrens 26 wird für jede der vom Mittelpunkt P1, P2, P3 ausgehenden Gerade geprüft, in welchem Abstand zum Mittelpunkt P1, P2, P3 sich erkannte Kanten von Objekten 48, 40, 42, 44 befinden. Dann werden die ermittelten Abstandswerte für alle Geraden eines Suchsterns 50, 52, 54 verglichen, wobei ein rundes Objekt erkannt wird, wenn die Abstandswerte für alle Geraden des zugehörigen Suchsterns 50, 52, 54 annähernd gleich sind. 3 shows a detail III of the environmental image 12 according to 2 in which the search star 50 . 52 . 54 is shown in three different positions. The 4A to 4C show the different positions of the search star 50 . 52 . 54 in detail. How out 3 to 4C is apparent, includes the search star 50 . 52 . 54 starting from a center point P1, P2, P3 a set of directed search areas, which are implemented by straight lines. During the Traffic sign recognition process 26 For each of the lines starting from the center point P1, P2, P3, it is checked at what distance from the center point P1, P2, P3 are detected edges of objects 48 . 40 . 42 . 44 are located. Then the determined distance values for all lines of a search star 50 . 52 . 54 where a round object is detected when the distance values for all the lines of the associated search star 50 . 52 . 54 are approximately equal.

Nach dem Auffinden eines runden Objekts versucht das Verkehrzeichenerkennungsverfahren 26 und/oder das Zeichenerkennungsverfahren 28 das runde Objekt als Verkehrszeichen 44, 48 zu interpretieren. So kann das über der Garagenausfahrt 46 angeordnete Verkehrszeichen 48 beispielsweise durch einen Vergleich mit gespeicherten Objekten als Verbotsschild „Einfahrt verboten" erkannt werden. Das Zeichenerkennungsverfahren 28 kann einen zahlenmäßigen Inhalt des über der Garageneinfahrt 42 angeordneten Verkehrszeichens 44 ermitteln und als maximale Durchlasshöhe interpretieren. Dadurch wird, wie aus 5 ersichtlich ist, das vom Verkehrszeichenerkennungsverfahren 26 erkannte runde Objekt mit Zahlenangabe, die vom Zeichenerkennungsverfahren 28 ausgewertet wird, als Verkehrszeichen 44 interpretiert, das eine maximale Durchlasshöhe von z.B. 2,80 m anzeigt.After finding a round object, the traffic sign detection method attempts 26 and / or the character recognition method 28 the round object as traffic sign 44 . 48 to interpret. That's how it works over the garage exit 46 arranged traffic signs 48 for example, be detected by a comparison with stored objects as a prohibition sign "entrance forbidden." The character recognition method 28 may have a numerical content of over the garage entrance 42 arranged traffic sign 44 determine and interpret as maximum passage height. This will, like, out 5 it can be seen that from the traffic sign recognition process 26 Recognized round numbered object, generated by the character recognition method 28 is evaluated as a traffic sign 44 interpreted that indicates a maximum passage height of eg 2.80 m.

Die Auswerte- und Steuereinheit 20 vergleicht die ermittelte maximale durch das Verkehrszeichen 44 angezeigte Durchlasshöhe mit einer bekannten gespeicherten Fahrzeughöhe und gibt dem Fahrer über mindestens eine Ausgabeeinheit 30 eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnmeldung aus, wenn die ermittelte maximale Durchlasshöhe kleiner als die gespeicherte Fahrzeughöhe ist. Der Fahrer kann beispielsweise durch einen Warnton, eine Sprachausgabe, ein optisches Signal, eine Textanzeige, einen Bremsruck, eine Rücknahme einer Momentenanforderung usw. bzw. durch eine Kombinationen der genannten Warnausgaben gewarnt werden.The evaluation and control unit 20 compares the maximum determined by the traffic sign 44 indicated passage height with a known stored vehicle height and gives the driver at least one output unit 30 an optical and / or acoustic and / or haptic warning message when the determined maximum passage height is smaller than the stored vehicle height. The driver may be warned by, for example, a warning sound, a voice output, an optical signal, a text display, a brake pressure, a withdrawal of a torque request, etc., or a combination of the aforementioned warnings.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung können in vorteilhafter Weise Schäden an Fahrzeugen mit einem erhöhten Aufbau durch Garageneinfahrten mit geringen Einfahrhöhen bzw. durch an der Garagendecke angeordneten Rohrleitungen oder Beschilderungen vermieden werden.By the inventive method and the device according to the invention can in an advantageous manner damage on vehicles with an elevated Construction by garage entrances with low entry heights or avoided by arranged on the garage ceiling piping or signage become.

Claims (9)

Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer elektronischen Kamera (10) Umgebungsbilder (12) aufgenommen werden, wobei die Umgebungsbilder (12) zur Erkennung einer begrenzten Durchfahrt (42) mit einem Bilderkennungsverfahren (24) ausgewertet werden, wobei das Umgebungsbild (12) nach der Erkennung der begrenzten Durchfahrt (42) mit einem Verkehrszeichenerkennungsverfahren (26) nach einem Verkehrzeichen (44) abgesucht wird, dessen zahlenmäßiger Inhalt nach dem Auffinden mit einem Zeichenerkennungsverfahren (28) ermittelt und als maximale Durchlasshöhe interpretiert und ausgegeben wird.Method for determining a passage through a vehicle, characterized in that with an electronic camera ( 10 ) Environment images ( 12 ), the surrounding images ( 12 ) for detecting a limited passage ( 42 ) with an image recognition method ( 24 ), the environmental image ( 12 ) after the detection of the limited passage ( 42 ) with a traffic sign recognition method ( 26 ) after a traffic sign ( 44 ) whose numerical content is found after finding it with a character recognition method ( 28 ) and interpreted as the maximum pass-through height and output. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte maximale Durchlasshöhe mit einer bekannten gespeicherten Fahrzeughöhe verglichen wird und dem Fahrer eine Warnmeldung ausgegeben wird, wenn die ermittelte maximale Durchlasshöhe kleiner als die gespeicherte Fahrzeughöhe ist.Method according to claim 1, characterized in that that the determined maximum passage height is stored with a known Vehicle height compared and the driver is issued a warning message when the determined maximum passage height is less than the stored vehicle height. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgegebene Warnmeldung optische und/oder akustische und/oder haptische Ausgaben umfasst.Method according to claim 3, characterized that the issued warning message visual and / or acoustic and / or includes haptic issues. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass während des Bilderkennungsverfahrens (24) zur Erkennung der begrenzten Durchfahrt (42) die Umgebungsbilder (12) abgeleitet und nach Objektkanten abgesucht werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that during the image recognition process ( 24 ) for the detection of the limited passage ( 42 ) the surrounding images ( 12 ) are derived and searched for object edges. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das runde Verkehrszeichen (44), dessen zahlenmäßiger Inhalt, die maximale Durchfahrtshöhe angibt, während des Verkehrszeichenerkennungsverfahrens (26) mittels einem Suchstern (50) erkannt wird, wobei das abgeleitete Umgebungsbild mit dem Suchstern (50) zum Auffinden des runden Verkehrszeichens (44) gerastert abgetastet wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the round traffic sign ( 44 ) whose numerical content indicating maximum headroom during the traffic sign recognition process ( 26 ) by means of a search star ( 50 ), whereby the derived environment image with the search star ( 50 ) to find the round traffic sign ( 44 ) is scanned rasterized. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Suchstern (50, 52, 54) ausgehend von einem Mittelpunkt (P1, P2, P3) eine Schar gerichteter Suchbereiche umfasst, die durch Geraden umgesetzt werden, wobei für jede vom Mittelpunkt (P1, P2, P3) ausgehende Gerade geprüft wird, in welchem Abstand zum Mittelpunkt (P1, P2, P3) sich erkannte Kanten von Objekten (48, 40, 42, 44) befinden und die Abstandswerte von allen Geraden verglichen werden, wobei ein rundes Objekt (44, 48) erkannt wird, wenn die Abstandswerte für alle Geraden gleich sind.Method according to claim 5, characterized in that the search star ( 50 . 52 . 54 ) starting from a center point (P1, P2, P3) comprises a set of directed search areas, which are converted by straight lines, wherein for each of the center (P1, P2, P3) outgoing line is checked, at which distance from the center (P1, P2 , P3) recognized edges of objects ( 48 . 40 . 42 . 44 ) and the distance values from all lines are compared, whereby a round object ( 44 . 48 ) is detected if the distance values are the same for all lines. Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrmöglichkeit eines Fahrzeugs mit einer elektronischen Kamera (10) und einer Auswerte- und Steuereinheit (20) zur Auswertung der mit der elektronischen Kamera (10) aufgenommenen Umgebungsbilder (12), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Kamera (10) Umgebungsbilder (12) aufnimmt und die Auswerte- und Steuereinheit (20) die Umgebungsbilder (12) zur Erkennung einer begrenzten Durchfahrt (42) mit einem Bilderkennungsverfahren (24) auswertet und das Umgebungsbild (12) nach der Erkennung der begrenzten Durchfahrt (42) mit einem Verkehrszeichenerkennungsverfahren (26) nach einem Verkehrzeichen (44) absucht, dessen zahlenmäßigen Inhalt nach dem Auffinden mittels eines Zeichenerkennungsverfahrens (28) ermittelt und als maximale Durchlasshöhe interpretiert.Device for determining the possibility of driving through a vehicle with an electronic camera ( 10 ) and an evaluation and control unit ( 20 ) for evaluation with the electronic camera ( 10 ) recorded environment images ( 12 ), in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 6, characterized gekennzeich net that the electronic camera ( 10 ) Environment images ( 12 ) and the evaluation and control unit ( 20 ) the surrounding images ( 12 ) for detecting a limited passage ( 42 ) with an image recognition method ( 24 ) and the environment image ( 12 ) after the detection of the limited passage ( 42 ) with a traffic sign recognition method ( 26 ) after a traffic sign ( 44 ), the numerical content of which is retrieved by means of a character recognition method ( 28 ) and interpreted as the maximum passage height. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (20) die ermittelte maximale Durchlasshöhe mit einer bekannten gespeicherten Fahrzeughöhe vergleicht und dem Fahrer über mindestens eine Ausgabeeinheit (30) eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnmeldung ausgibt, wenn die ermittelte maximale Durchlasshöhe kleiner als die gespeicherte Fahrzeughöhe ist.Apparatus according to claim 7, characterized in that the evaluation and control unit ( 20 ) compares the determined maximum passage height with a known stored vehicle height and the driver via at least one output unit ( 30 ) emits an optical and / or audible and / or haptic warning message if the determined maximum passage height is smaller than the stored vehicle height. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Kamera (10) Teil eines Fahrzeugassistenzsystems ist, deren aufgenommen Umgebungsbilder (12) von der Auswerte- und Steuereinheit (20) zusätzlich zur Bestimmung der Durchfahrmöglichkeit auswertbar sind.Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that the electronic camera ( 10 ) Is part of a vehicle assistance system whose recorded environmental images ( 12 ) from the evaluation and control unit ( 20 ) are evaluable in addition to determining the Durchfahrmöglichkeit.
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