DE102006044803A1 - Motor vehicle for use in parking assistance, has unit for support of driver, where unit is formed for automatic operation of brake device in dependence of detected distance - Google Patents

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Abstract

The motor vehicle (1) has a unit (2) for the support of the driver during parking. The unit is formed for automatic operation of a brake device in dependence of the detected distance. The unit is formed for an information signal displaying automatic brake readiness after detection of an obstacle (9).

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken, umfassend front- und/oder heckseitig wenigstens einen den Abstand zu einem im Erfassungsbereich angeordneten Hindernis erfassenden Abstandssensor mit zugeordneter Steuerungseinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals bei Erfassen eines Unterschreitens eines definierten Mindestabstands, wobei die Einrichtung zum automatischen Betätigen einer Bremseinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Abstands ausgebildet ist.The The invention relates to a motor vehicle having a device for supporting the Driver when parking, including front and / or rear side at least a distance to an arranged in the detection area obstacle detecting distance sensor with associated control device for outputting a warning signal upon detecting an undershoot a defined minimum distance, wherein the means for automatically actuating a Braking device in dependence of detected distance is formed.

Um das Einparken zu unterstützen gibt es verschiedene Systeme. Akustische oder optische Einparkhilfen zeigen dem Fahrer Abstände zum (nächsten) Hindernis an, optische Hilfen, die eine Displaydarstellung umfassen, ermöglichen ferner eine örtliche Zuordnung des Hindernisses relativ zum Fahrzeug. Bekannt ist ferner der Einsatz von Kameras zur Aufnahme der Fahrzeugumgebung, die auf einem Display dargestellt wird, wobei mitunter auch Hilfslinien rechnerisch ermittelt und in der Darstellung ausgegeben werden, welche die Einschätzung von Abständen erleichtern oder ideale Fahrlinien angeben sollen. Zwar geben die bekannten Systeme die tatsächlichen Gegebenheiten vor oder hinter dem Fahrzeug, also in Bereichen, die für den Fahrer mitunter schlecht einsehbar sind, in einer vereinfachten oder interpretierten Weite wieder, die Fahrzeugsteuerung jedoch obliegt allein dem Fahrer, der bei Ausgabe eines Warnsignals selbstständig entscheiden muss, wann er bremst und wie weit er sich noch an das Hindernis herantastet.Around to support the parking There are different systems. Acoustic or optical parking aids show distances to the driver to the next) Obstacle, optical aids that comprise a display representation, enable furthermore a local one Assignment of the obstacle relative to the vehicle. It is also known the use of cameras to record the vehicle environment on one Display is displayed, and sometimes auxiliary lines mathematically determined and output in the representation, which facilitate the estimation of distances or to indicate ideal driving lines. Although the known Systems the actual Conditions in front of or behind the vehicle, ie in areas that for the Drivers are sometimes poorly visible, in a simplified or interpreted width again, but the vehicle control is incumbent only to the driver, who has to decide on his own when a warning signal sounds, when he brakes and how far he still approaches the obstacle.

Aus DE 197 45 127 A1 ist ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art bekannt, das eine Erfassungseinrichtung, über die der Abstand erfassbar ist und über die ein Warnsignal ausgebbar ist, aufweist, und auch zum selbsttä tigen Bremsen des Fahrzeugs in Abhängigkeit des Abstands zum Hindernis ausgebildet ist. Nähert sich also das Kraftfahrzeug einem erfassten Hindernis, so wird automatisch die Bremsanlage oder eine separate Bremseinrichtung betätigt, um das Fahrzeug automatisch zwangszubremsen, bei weiterer Annäherung an das Hindernis gegebenenfalls auch bis in den Stand. Zwar wird hier dem Fahrer zumindest ein Teil der Fahrzeugsteuerung abgenommen, die Gefahr, an ein Hindernis zu fahren, wird infolge des automatischen Bremseingriffs doch deutlich verringert. Für den Fahrer besteht jedoch insoweit eine Unsicherheit, als er nicht weiß, ob er sich auf das automatisch bremsende Einparksystem überhaupt verlassen kann. Liegt beispielsweise ein Fehler in der Steuerungseinrichtung vor, so kann mitunter der automatische Bremsbetrieb nicht möglich sein, auf den sich der Fahrer aber gegebenenfalls beim rückwärts Einparken verlässt. Auch kann ein mögliches Hindernis gegebenenfalls nicht oder nicht korrekt erfasst werden und es infolge dieses Fehlers nicht zu einem automatischen Bremsbetrieb kommen, auf den sich aber der Fahrer verlässt.Out DE 197 45 127 A1 is a motor vehicle of the type mentioned above, which has a detection device, via which the distance is detectable and over which a warning signal can be output, and is also designed for selbsttä term braking of the vehicle in dependence of the distance to the obstacle. Thus, if the motor vehicle approaches a detected obstacle, then the brake system or a separate braking device is automatically actuated to automatically forcibly decelerate the vehicle as the obstruction approaches, possibly even to the level. Here, at least part of the vehicle control is taken from the driver The danger of driving to an obstacle is significantly reduced as a result of the automatic brake intervention. For the driver, however, there is an uncertainty insofar as he does not know whether he can rely on the automatically braking parking system at all. For example, if there is a fault in the control device, sometimes the automatic braking operation may not be possible, to which the driver may rely when parking backwards. Also, a possible obstacle may not be detected correctly or incorrectly, and as a result of this fault, an automatic braking operation will not occur, but the driver relies on it.

Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das dem Fahrer ein hohes Maß an Sicherheit hinsichtlich der Funktionstüchtigkeit des automatischen Bremsbetriebs des Einparksystems bietet.Of the The invention is thus based on the problem of specifying a motor vehicle, this gives the driver a high level of Safety regarding the functionality of the automatic Braking operation of the parking system offers.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Einrichtung zur Ausgabe eines ihre automatische Bremsbereitschaft anzeigende Informationssignals nach Erfassung eines Hindernisses ausgebildet ist.to solution This problem is in a motor vehicle of the aforementioned Art provided according to the invention, in that the device for issuing an automatic brake readiness indicative Information signal formed after detection of an obstacle is.

Bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug wird der Fahrer eindeutig über die Aktivierung des automatischen Bremssystems informiert, er erhält also ein Informationssignal, wenn die Einrichtung grundsätzlich im bremsbereiten Zustand ist, also automatisch das Fahrzeug in Abhängigkeit des Abstands zu einem Hindernis bremsen kann. Dieses Informationssignal wird dann gegeben, wenn über den Abstandssensor und die Steuerungseinrichtung im Erfassungsbereich ein bremsrelevantes Hindernis erfasst wurde, also ein Hin dernis, auf das gegebenenfalls aufgefahren werden kann, und das bei entsprechender Annäherung einen automatischen Bremseingriff rechtfertigt. Das Informationssignal wird stets dann gegeben, wenn überhaupt ein Hindernis erfasst wurde, auf das bei Fortsetzung der Fahrt gegebenenfalls aufgefahren werden kann, auf das hin also gegebenenfalls ein Bremseingriff erfolgen muss, nicht aber erst, wenn es schon eines Bremseingriffs bedarf. Nur so kann sich der Fahrer voll auf das System verlassen, nachdem er aktiv über die Aktivierung des automatischen Bremsbetriebes informiert wird.at the motor vehicle according to the invention is the driver clearly over the activation of the automatic brake system informed, so he receives an information signal when the device is basically in is ready to brake, so the vehicle is automatically dependent of the distance to an obstacle can brake. This information signal is given when over the distance sensor and the control device in the detection area a brake-relevant obstacle was detected, that is, a hindrance, on which can be ascended if necessary, and with appropriate approach justifies an automatic brake intervention. The information signal is always given, if at all an obstacle has been detected on the continuation of the trip if necessary can be driven on the so therefore possibly a braking intervention must be done, but not until it is already a braking intervention requirement. Only then can the driver fully rely on the system, after being active about the Activation of the automatic braking operation is informed.

Über die Einrichtung ist es grundsätzlich möglich, das Fahrzeug bis zum Stillstand abzubremsen. Dies ist bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe ohne weiteres möglich, bei einem Fahrzeug mit einem Schaltgetriebe wäre eine automatische Kupplung vorzusehen, die das Getriebe automatisch entkuppelt, wenn hinreichend stark gebremst wird, um den Motor nicht abzuwürgen.About the Facility, it is possible in principle, the Brake the vehicle to a standstill. This is with a vehicle with automatic transmission readily possible, in a vehicle with a manual transmission would be to provide an automatic clutch that automatically transmits the transmission decoupled, if sufficiently braked, to the engine is not strangle.

Das Informationssignal über die Aktivierung der automatischen Bremsbereitschaft kann ein optisches Signal sein, insbesondere in Form einer Anzeige an einem Display, an dem beispielsweise auch die Warninformation, beispielsweise in Form einer vereinfachten Darstellung einer Fahrzeugsaufsicht unter Angabe der Abschnitte zu etwaigen Hindernissen, dargestellt wird. An diesem Display orientiert sich der Fahrer üblicherweise, so dass er beim Einparken sofort erkennen kann, dass auch der Auto-Brems-Betrieb aktiviert ist. Alternativ dazu kann das Informationssignal auch als akustisches Signal gegeben werden, beispielsweise als einfaches Tonsignal, wobei sich dieses Tonsignal jedoch deutlich von dem akustischen Warnsignal (üblicherweise ein Piepston) unterscheiden sollte. Besonders zweckmäßig ist ein Sprachausgabe, beispielsweise „automatisches Bremssystem aktiviert", da diese vom Fahrer eindeutig differenzierbar zu den übrigen akustischen Warnsignalen ist. Auch die Gabe eines haptischen Signals, z.B. über das Lenkrad oder den Sitz, ist denkbar. Selbstverständlich besteht die Möglichkeit, sowohl ein optisches als auch ein akustisches als auch ein haptisches Signal auszugeben.The information signal on the activation of the automatic braking readiness may be an optical signal, in particular in the form of a display on a display, on which, for example, the warning information, for example in the form of a simplified representation of a vehicle supervisor, indicating the sections to any obstacles represented. On this display, the driver is usually oriented so that he can immediately recognize when parking that the car brake Be is activated. Alternatively, the information signal can also be given as an acoustic signal, for example as a simple sound signal, but this sound signal should clearly differ from the acoustic warning signal (usually a beep). A voice output, for example "automatic brake system activated" is particularly expedient, as this is clearly differentiable from the driver to the other audible warning signals.Also the gift of a haptic signal, for example via the steering wheel or the seat, is conceivable to output an optical as well as an acoustic as well as a haptic signal.

In Weiterbildung der Erfindung kann dem Fahrer über ein Display auch das Hindernis, dessen Erfassung zur Gabe des Informationssignals führt, in seiner Lage relativ zum Kraftfahrzeug anzeigbar sein. Hierüber erhält der Fahrer auf einfache optische Weise eine Information darüber, wo das üblicherweise nächstgelegene, kollisionsrelevante und damit auch bremsrelevante Hindernis relativ zum Fahrzeug positioniert ist. Er kann dann selbst beurteilen, ob dieses Hindernis dasjenige ist, welches auch nach seiner Ansicht das nächstliegende beziehungsweise gefährlichste Hindernis ist, sofern er den Fahrbereich hinreichend gut einsehen kann. Daneben kann er – nachdem das Hindernis wie beschrieben bereits dann zur Gabe des Informationssignals führt, wenn das Fahrzeug noch nicht so nahe ist, dass ein automatischer Bremseingriff erforderlich ist – entscheiden, welchen weiteren Fahrweg er wählt, um gegebenenfalls um das Hindernis herumzufahren oder auszuweichen, ohne dass es überhaupt zu einem Bremseingriff kommt. Befinden sich im Überwachungsbereich mehrere bremsrelevante, also kollisionsgefährliche Hindernisse, deren Abstand über den Abstandssensor und die Steuerungseinrichtung erfasst und bekannt ist, so ist es selbstverständlich denkbar, auch diese mehreren Hindernisse optisch in ihrer Relativposition zum Fahrzeug am Display anzuzeigen.In Development of the invention can also provide the driver with the obstacle via a display, whose detection leads to the gift of the information signal, in his Be able to be displayed relative to the motor vehicle. This is what the driver receives in a simple optical way information about where that usually closest, collision-relevant and therefore also brake-relevant obstacle relative is positioned to the vehicle. He can then judge for himself whether this obstacle is the one which also in his view the closest or most dangerous Obstacle is, as far as he sees the driving range sufficiently well can. In addition he can - after the obstacle as described already then to the gift of the information signal leads, if the vehicle is not so close to being an automatic Braking intervention is required - decide which other route he chooses, if necessary, to drive around or avoid the obstacle, without it at all comes to a braking intervention. Are there several in the surveillance area? braking-relevant, ie collision-dangerous obstacles whose Distance over the distance sensor and the control device detected and known is, of course, conceivable also these multiple obstacles optically in their relative position to display the vehicle on the display.

Am Display selbst kann entweder eine seitens der Steuerungseinrichtung erzeugte Darstellung des Kraftfahrzeugs und des oder der bremsrelevanten Hindernisse, von denen wenigstens eines zur Gabe des den aktivierten Zustand des Automatik-Brems-Systems geführt hat, anzeigbar sein. In diesem Fall erhält der Fahrer eine vereinfachte Aufsicht-Darstellung des Kraftfahrzeugs sowie beispielsweise der einzelnen Abstandssensoren, die diese überwachen, sowie eine Darstellung der Relativlage des Hindernisses, das in seiner Form aus den aufgenommenen Signalen der Abstandssensoren, bei denen es sich beispielsweise um Ultraschall- oder Radarsensoren handeln kann, auch einigermaßen in seiner Geometrie rechnerisch ermittelt und entsprechend dargestellt werden kann. Alternativ kann am Display auch ein über eine Kamera aufgenommenes Kamerabild, in dem das bremsrelevante Hindernis hervorgehoben ist, angezeigt werden. Hier erfolgt im Kamerabild eine Detektion des Hindernisses, was in Verbindung mit den von den Ab standssensoren gegebenen Signalen, die mit dem Kamerabild, das üblicherweise mit einer in einer anderen, erhöhten Position installierten Kamera aufgenommen wird, korreliert werden, möglich ist. Über einen geeigneten Ermittlungs- und Verarbeitungsalgorithmus wird dann das Hindernis optisch hervorgehoben, beispielsweise in entsprechend auffälliger Farbe dargestellt etc.At the Display itself can be either one side of the controller generated representation of the motor vehicle and the or the brake relevant Obstacles, of which at least one to the gift of the activated Condition of the automatic brake system has led to be displayed. In this Case gets the driver a simplified top view of the motor vehicle and for example the individual distance sensors that monitor them, and a representation of the relative position of the obstacle in its shape from the recorded signals of the distance sensors, These are, for example, ultrasonic or radar sensors can act, also reasonably calculated mathematically in his geometry and displayed accordingly can be. Alternatively, on the display also via a Camera recorded camera image in which the brake-relevant obstacle highlighted is to be displayed. Here a detection takes place in the camera image of the obstacle, which in connection with the distance sensors given signals with the camera image, usually with one in one others, increased Position installed camera is recorded, be correlated possible is. about a suitable detection and processing algorithm then the obstacle is visually highlighted, for example, in accordance noticeable Color shown etc.

Das Informationssignal selbst kann einmalig mit der Erfassung eines bremsrelevanten Hindernisses, also mit der Aktivierung der automatischen Bremsbereitschaft, oder während des Einparkvorgangs mehrmals in vorbestimmten Zeitabständen oder kontinuierlich ausgebbar sein. Beispielsweise ist es denkbar, einen Summton oder ein Vibrationssignal als Informationssignal auch mehrmals oder kontinuierlich zu geben, der vom Fahrer ohne weiteres wahrgenommen und von den Warnsignalen unterschieden werden kann. Auch eine Sprachausgabe kann in definierten Zeitabständen ohne weiteres mehrmals ausgegeben werden.The Information signal itself can be unique with the detection of a braking-relevant obstacle, ie with the activation of the automatic braking readiness, or while the parking operation several times at predetermined intervals or be continuously outputable. For example, it is conceivable, a Buzzer or a vibration signal as an information signal several times or continuously given, perceived by the driver without further notice and can be distinguished from the warning signals. Also a voice output can at defined intervals be issued several times without further notice.

Weiterhin ist es zweckmäßig, ein weiteres Informationssignal zur Anzeige einer erfolgenden automatischen Bremstätigkeit auszugeben. Über dieses weitere Informationssignal wird der Fahrer informiert, dass die Einparkeinrichtung mit dem automatischen Bremsbetrieb begonnen hat, also das Fahrzeug automatisch aktiv verzögert wird, da mithin eine hinreichende Annäherung an das Hindernis stattgefunden hat. Hierüber erhält der Fahrer dann eine zusätzliche Information über den aktivierten und tatsächlich auch tätigen automatischen Bremsbetrieb. Auch das weitere Informationssystem kann ein optisches Signal, insbesondere eine Anzeige an einem Display oder ein akustisches Signal sein, wobei sich auch dieses Signal stets von den Warnsignalen oder dem ersten Informationssignal unterscheiden sollte. Auch hier ist alternativ ein haptisches Signal denkbar.Farther it is appropriate, a another information signal for indicating a successful automatic braking action issue. about This further information signal informs the driver that the Einparkeinrichtung started with the automatic braking operation has, so the vehicle is automatically delayed actively, since therefore a sufficient approach to the obstacle. This gives the driver then an additional information about the activated and actually also do automatic braking operation. Also the further information system may be an optical signal, in particular a display on a display or be an audible signal, including this signal always different from the warning signals or the first information signal should. Again, a haptic signal is alternatively conceivable.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the embodiment described below and with reference to the Drawings. Showing:

1-5 verschiedene Darstellungen der sukzessiven Annäherung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs an ein Hindernis zur Erläuterung der Gabe der unterschiedlichen Warn- und Informationssignale. 1 - 5 various representations of the successive approach of a motor vehicle according to the invention to an obstacle to explain the gift of different warning and information signals.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1, umfassend eine Einrichtung 2 zur Unterstützung des Kraftfahrers beim Einparken. Die Einrichtung 2 umfasst mehrere Abstandssensoren 3, von denen in 1 nur einer am Fahrzeugheck dargestellt ist. Üblicherweise sind am Fahrzeugheck vier horizontal verteilt angeordnete Abstandssensoren vorgesehen, wie gleichermaßen auch entsprechend der Abstandssensoren an der Fahrzeugfront vorgesehen sein können. Die Abstandssensoren können Radar- oder Ultraschallsensoren sein, alternativ kann die Abstandssensorik auch auf einem Photo-Mixing-Device oder einer Videosensorik basieren, hier wäre also als Abstandssensor ein geeignetes Bildaufnahmemittel wie eine Kamera vorgesehen. Die Abstandssensoren 3 kommunizieren mit einer Steuerungseinrichtung 4, die den gesamten Einrichtungsbetrieb steuert. Der Steuerungseinrichtung 4 ist ein Display 5 zugeordnet, an dem über die Steuerungseinrichtung 4 gesteuert entsprechende Warnsignale und Informationssignale ausgegeben werden. Vorgesehen ist ferner eine akustische Signalgabeeinrichtung 6, beispielsweise kann hier das Lautsprechersystem des Infotainmentsystems verwendet werden. Weiterhin kommuniziert die Steuerungseinrichtung 4 mit einer Steuerungseinrichtung 7, die das Bremssystem des Fahrzeugs steuert, die also mithin die Bremsen aktivieren kann, wie über die beiden Verbindungsleitungen, die zu den beiden Rädern führen, angedeutet werden sollen. 1 shows a motor vehicle according to the invention 1 comprising a device 2 to assist the driver when parking. The device 2 includes several distance sensors 3 . of those in 1 only one is shown at the rear of the vehicle. Usually four horizontally distributed distance sensors are provided at the rear of the vehicle, as equally well according to the distance sensors can be provided on the vehicle front. The distance sensors may be radar or ultrasonic sensors, alternatively, the distance sensor can also be based on a photo-mixing device or a video sensor, so here would be provided as a distance sensor, a suitable image pickup means such as a camera. The distance sensors 3 communicate with a controller 4 that controls the entire setup operation. The control device 4 is a display 5 assigned to the via the control device 4 controlled corresponding warning signals and information signals are output. Also provided is an acoustic signaling device 6 For example, the speaker system of the infotainment system can be used here. Furthermore, the control device communicates 4 with a control device 7 , which controls the braking system of the vehicle, so therefore can activate the brakes, as to be indicated via the two connecting lines leading to the two wheels.

Im gezeigten Beispiel hat der Fahrer den Rückwärtsgang oder die Rückwärtsfahrstufe eingelegt und bewegt sich in Richtung des Pfeils P langsam zurück, um beispielsweise in eine Parklücke einzuparken. Über die Abstandssensoren 3 wird ein Erfassungsbereich 8, dargestellt durch den Erfassungs- oder Signalkegel, überwacht. In ihm befindliche Hindernisse können auf diese Weise ermittelt und in ihrem Abstand relativ zum Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden. Im gezeigten Beispiel befindet sich hinter dem Kraftzeug 1 ein Hindernis 9, hier beispielsweise in Form eines Lichtmasten. Dieser befindet sich im Beispiel außerhalb des Erfassungsbereichs 8, wird also von der Einrichtung 2 noch überhaupt nicht detektiert.In the example shown, the driver has engaged the reverse gear or the reverse gear and moves back slowly in the direction of the arrow P, for example, to park in a parking space. About the distance sensors 3 becomes a coverage area 8th , represented by the detection or signal cone, monitored. Obstacles located in it can be determined in this way and in their distance relative to the motor vehicle 1 be determined. In the example shown is behind the vehicle 1 an obstacle 9 , here for example in the form of a light pole. In the example, this is outside the coverage area 8th , so is the device 2 not detected at all.

Mit dem Einlegen des Rückwärtsgangs oder der Rückwärtsfahrstufe wird über die Steuerungseinrichtung 4 am Display 5 automatisch eine Darstellung 10 angezeigt, die in einer Aufsicht das Kraftfahrzeug darstellt, und die der Ausgabe beziehungsweise optischen Darstellung eines Warnsignals bei einer unzulässig nahen Annäherung an das Hindernis 9 dient, um den Fahrer vor einer möglichen Kollision zu warnen. Nachdem das Hindernis 9 jedoch noch nicht erfasst wurde, ist am Display lediglich das stilisiert gezeigte Kraftfahrzeug dargestellt.With the engagement of the reverse gear or the reverse gear is via the controller 4 on the display 5 automatically a presentation 10 displayed, which represents the motor vehicle in a plan view, and the output or optical representation of a warning signal in an impermissibly close approach to the obstacle 9 serves to warn the driver of a possible collision. After the obstacle 9 however, has not yet been recorded, only the stylized motor vehicle is shown on the display.

Bewegt sich nun das Kraftfahrzeug weiter zurück, wie in 2 dargestellt ist, so gelangt das Hindernis 9 in den Erfassungsbereich 8, die Abstandssensoren 3 liefern ein entsprechendes Signal an die Steuerungseinrichtung 4.If now the motor vehicle moves back further, as in 2 is shown, the obstacle passes 9 in the coverage area 8th , the distance sensors 3 provide a corresponding signal to the controller 4 ,

Der ermittelte Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zum Hindernis 9 in 2 beträgt d. Dieser Abstand ist noch größer als ein vorgegebener Warnschwellen-Abstand DWarn, das heißt, das Fahrzeug befindet sich noch hinreichend weit vom Hindernis 9 entfernt, einer Warnsignalgabe, die den Fahrer auf eine mögliche Kollision hinweisen soll, bedarf es noch nicht.The determined distance of the motor vehicle 1 to the obstacle 9 in 2 is d. This distance is even greater than a predetermined warning threshold distance D Warn , that is, the vehicle is still sufficiently far from the obstacle 9 A warning signal that should alert the driver to a possible collision is not needed yet.

Jedoch erfolgt bereits zu diesem Zeitpunkt die Ausgabe eines Informationssignals, das anzeigt, dass die Einparkhilfeeinrichtung 2 grundsätzlich ein Hindernis erkannt hat, das im Rückwärtsfahrweg liegt, und das bei einer Fortsetzung der Fahrt möglicherweise kollisionsrelevant ist, und bezüglich welchem bei hinreichender Annäherung grundsätzlich der automatische Bremsmodus aktiviert ist. Hierzu wird im gezeigten Beispiel dem Fahrer im Display 5 ein optisches Informationssignal 11, hier z.B. in Form des am Display links oben gezeigten Vierecks, dargestellt, das ihm grundsätzlich die Aktivierung des automatischen Bremsmodus wiedergibt. Weiterhin wird im Display 5 eine Darstellung 12 des Hindernisses 9 gegeben, wie es relativ zur Fahrzeugdarstellung 10 positioniert ist. Gleichzeitig wird über die akustische Signaleinrichtung 6 ein- oder mehrmals während der Fortsetzung der Rückwärtsfahrt eine akustische Informationssignalgabe, beispielsweise eine Ansage „automatisches Bremssystem aktiviert" durchgeführt. Der Fahrer erhält also in diesem Fall sowohl über die optische als auch die akustische Informationssignalgabe einen eindeutigen Hinweis darauf, dass ein möglicherweise bremsrelevantes Hindernis 9 erfasst wurde und das automatische Bremssystem aktiviert ist. Der Fahrer kann sich also darauf verlassen, dass die Einrichtung 2 das Fahrzeug bei hinreichender Annäherung auch automatisch abbremst und automatisch eine Kollision vermeidet.However, already at this time, the output of an information signal indicating that the parking assistance device 2 has basically recognized an obstacle that lies in the reverse path, and which may be collision-relevant in a continuation of the journey, and with respect to which, if approaching sufficiently, in principle, the automatic braking mode is activated. This is shown in the example shown to the driver in the display 5 an optical information signal 11 , here, for example, in the form of the quadrangle shown on the upper left of the display, which basically shows him the activation of the automatic braking mode. Furthermore, the display shows 5 a depiction 12 of the obstacle 9 given as it is relative to the vehicle representation 10 is positioned. At the same time via the acoustic signal device 6 one or more times during the continuation of the reverse drive, an acoustic information signal input, for example an announcement "automatic braking system activated" carried out.The driver receives in this case both the optical and the acoustic information signal giving a clear indication that a possibly brake-relevant obstacle 9 has been detected and the automatic braking system is activated. The driver can therefore rest assured that the facility 2 the vehicle also decelerates automatically with sufficient approach and automatically avoids a collision.

Bei Fortsetzung der Rückwärtsfahrt, siehe 3, nimmt der Abstand d des Kraftfahrzeugs 1 zum Hindernis 9 kontinuierlich ab. In 3 unterschreitet der Ist-Abstand d den vorbestimmten Warnabstand DWarn. Dies führt nun dazu, dass im gezeigten Beispiel am Display 5 beispielsweise die Darstellung 12 des Hindernisses 9 als optisches Warnsignal z.B. blinkt, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen und ihn darauf hinzuweisen, dass sich eben das Hindernis 9 nunmehr doch in kollisionsträchtiger Nähe zum Kraftfahrzeug befindet. Gleichzeitig wird mit Erreichen oder Unterschreiten der Warnsignalschwelle DWarn auch über die akustische Signalgabeeinrichtung 6 ein akustisches Signal, beispielsweise der bekannte Piepston, gegeben. Parallel dazu kann in vorbestimmten Zeitabständen auch stets noch die akustische Informationssignalgabe über die aktivierte Betriebsbereitschaft des automatischen Bremsmodus gegeben werden. Das Kraftfahrzeug 1 hat sich in der Darstellung gemäß 3 jedoch noch nicht so weit genähert, dass ein automatischer Bremseingriff erforderlich ist. Hierzu kommt es bei einer Fortsetzung der Fahrt, siehe 4. Der Abstand d des Kraftfahrzeugs 1 zum Hindernis 9 verringert sich weiter, er erreicht beziehungsweise unterschreitet einen vorbestimmten Bremsabstandsschwellwert DBrems. Mit Erreichen dieses Bremsabstandsschwellwert DBrems steuert die Steuerungseinrichtung 4 die Steuerungseinrichtung 7 des Bremssystems an, das nun sukzessive in Abhängigkeit des Ist-Abstands d, dessen Verringerung wie auch gegebenenfalls der Rückwärtsfahrgeschwindigkeit den Bremsdruck erhöht und kontinuierlich stärker verzögert. Der automatische Bremseingriff wird dem Fahrer wiederum über ein weiteres Warnsignal kundgetan, beispielsweise kann das Informationssignal 11 am Display mit Beginn des automatischen Bremseingriffs auffällig blinken, auch kann über die akustische Signalgabe 6 mitgeteilt werden, beispielsweise in Form einer Sprachausgabe, dass automatisch gebremst wird. Der Fahrer kann nun entweder selbst aktiv werden und die Bremse betätigen um das Fahrzeug zum Stillstand zu bringen, oder sich weiter rückwärts dem Hindernis 9 nähern. Je näher er kommt, um so stärker verzögert die Einrichtung 2 über die Steuerungseinrichtung 7 des Bremssystems das Kraftfahrzeug 1, bis ein Mindestabstand erreicht ist, der in 5 mit DStopp angegeben ist. Das Kraftfahrzeug 1 wird also derart automatisch abgebremst, dass es sich bis auf maximal diesen Stoppabstand DStopp dem Hindernis 9 nähern kann. Dieser kann beispielsweise 20 cm oder dergleichen betragen, je nach Parametrisierung des Systems. Eine weitere Rückwärtsfahrt ist nicht mehr möglich, die Bremsen bleiben so lange aktiviert, bis der Fahrer entweder den Motor ausstellt oder einen Vorwärtsgang einlegt, um sich vom Hindernis 9 wieder zu entfernen. Es kommt dann umgehend zu einem automatischen Lösen der Bremsen. Sämtliche Signalanzeigen etc. erlöschen dann natürlich umgehend.Continuing the reverse, see 3 , takes the distance d of the motor vehicle 1 to the obstacle 9 continuously off. In 3 the actual distance d falls below the predetermined warning distance D Warn . This leads to the fact that in the example shown on the display 5 for example, the representation 12 of the obstacle 9 as an optical warning signal, for example, flashes to attract the driver's attention and to inform him that just the obstacle 9 now in collision-strong proximity to the motor vehicle. At the same time, when the warning signal threshold D is reached or undershot, the warning also comes from the acoustic signaling device 6 an acoustic signal, such as the known beep, given. At the same time, the acoustic information signal output about the activated operational readiness of the automatic braking mode can always be given at predetermined time intervals. The car 1 has in the presentation according to 3 However, not yet so far approached that an automatic brake intervention is required. This happens at a continuation the journey, see 4 , The distance d of the motor vehicle 1 to the obstacle 9 decreases further, it reaches or falls below a predetermined braking distance threshold D brake . Upon reaching this braking distance threshold D brake controls the controller 4 the control device 7 of the brake system, which now successively increases depending on the actual distance d, its reduction as well as possibly the reverse speed of the brake pressure and continuously more delayed. The automatic brake intervention is in turn made known to the driver via another warning signal, for example, the information signal 11 Flashes conspicuously on the display at the beginning of the automatic braking intervention, and it can also be indicated by the acoustic signal 6 be communicated, for example in the form of a voice output that is automatically braked. The driver can now either be active himself and press the brake to bring the vehicle to a standstill or further backwards the obstacle 9 approach. The closer he gets, the more the device delays 2 via the control device 7 the brake system, the motor vehicle 1 until a minimum distance is reached in 5 with D stop is specified. The car 1 is thus braked automatically so that it is up to this maximum stop distance D stop the obstacle 9 can approach. This may for example be 20 cm or the like, depending on the parameterization of the system. A further reversing is no longer possible, the brakes remain activated until the driver either turns off the engine or enters a forward gear to get away from the obstacle 9 to remove again. It then comes immediately to an automatic release of the brakes. All signal displays, etc. then go out immediately, of course.

Wie bereits beschrieben, erfolgt der Grad der Verzögerung in Abhängigkeit der Änderung des kontinuierlich erfassten Ist-Abstands zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis. Mithin geht also letztlich die Annäherungsgeschwindigkeit in den Grad der Verzögerung, also in die Stärke des Bremsvorgangs, ein. Denkbar ist dabei auch, dass der Steuerungseinrichtung 4 unmittelbar ein Geschwindigkeitssignal von einer entsprechenden Geschwindigkeitserfassungseinrichtung gegeben wird, so dass die Ist-Geschwindigkeit beim Rückwärtsfahren und mithin beim Annähern an das Hindernis unmittelbar seitens der Steuerungseinrichtung 4 vorliegt.As already described, the degree of deceleration takes place as a function of the change in the continuously detected actual distance between motor vehicle and obstacle. Thus, ultimately, the approach speed is in the degree of deceleration, ie in the strength of the braking process, a. It is also conceivable that the control device 4 immediately given a speed signal from a corresponding speed detection device, so that the actual speed when reversing and thus when approaching the obstacle directly by the controller 4 is present.

Claims (8)

Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken, umfassend front- und/oder heckseitig wenigstens einen den Abstand zu einem im Erfassungsbereich angeordneten Hindernis erfassenden Abstandssensor mit zugeordneter Steuerungseinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals bei Erfassen eines Unterschreitens eines definierten Mindestabstands, wobei die Einrichtung zum automatischen Betätigen einer Bremseinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Abstands ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (2) zur Ausgabe eines ihre automatische Bremsbereitschaft anzeigenden Informationssignals nach Erfassung eines Hindernisses (9) ausgebildet ist.Motor vehicle with a device for assisting the driver when parking, comprising front and / or rear side at least one the distance to an arranged in the detection area detecting distance sensor with associated control device for outputting a warning signal upon detection of a falling below a defined minimum distance, the device for automatic Actuating a braking device is formed as a function of the detected distance, characterized in that the device ( 2 ) for outputting an information signal indicating its automatic braking readiness after detection of an obstacle ( 9 ) is trained. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Informationssignal ein optisches Signal, insbesondere eine Anzeige an einem Display (5), oder ein akustisches Signal oder ein haptisches Signal ist.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the information signal is an optical signal, in particular a display on a display ( 5 ), or is an acoustic signal or haptic signal. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer über ein Display (5) das Hindernis (9), dessen Erfassung zur Gabe des Informationssignals führt, in seiner Lage relativ zum Kraftfahrzeug (1) anzeigbar ist.Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the driver via a display ( 5 ) the obstacle ( 9 ) whose detection leads to the administration of the information signal, in its position relative to the motor vehicle ( 1 ) can be displayed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass am Display (5) eine seitens der Steuerungseinrichtung (4) erzeugte Darstellung (10, 12) des Kraftfahrzeugs (1) und des Hindernisses (9) anzeigbar ist.Motor vehicle according to claim 3, characterized in that on the display ( 5 ) a part of the control device ( 4 ) generated representation ( 10 . 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) and the obstacle ( 9 ) can be displayed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass am Display (5) ein über eine Kamera aufgenommenes Kamerabild, in dem das Hindernis (9) hervorgehoben ist, anzeigbar ist.Motor vehicle according to claim 3, characterized in that on the display ( 5 ) a camera image recorded via a camera, in which the obstacle ( 9 ) is displayed. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Informationssignal einmalig mit der Erfassung eines Hindernisses (9) oder während des Einparkvorgangs mehrmals in vorbestimmten Zeitabständen oder kontinuierlich ausgebbbar ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the information signal is unique with the detection of an obstacle ( 9 ) or during Einparkvorgangs several times at predetermined time intervals or continuously expendable. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiteres Informationssignal zur Anzeige einer erfolgenden automatischen Bremstätigkeit ausgebbar ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a further information signal for display a successful automatic braking operation can be issued. Kraftfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Informationssignal ein optisches Signal, insbesondere eine Anzeige an einem Display (5), oder ein akustisches Signal oder ein haptisches Signal ist.Motor vehicle according to claim 7, characterized in that the further information signal is an optical signal, in particular a display on a display ( 5 ), or is an acoustic signal or haptic signal.
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