DE102008013519B4

DE102008013519B4 - Method and device for autonomously parking or parking a motor vehicle

Info

Publication number: DE102008013519B4
Application number: DE102008013519.4A
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger; Ulrich Wuttke; Kai König
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2008-03-07
Filing date: 2008-03-07
Publication date: 2018-05-03
Anticipated expiration: 2028-03-08
Also published as: DE102008013519A1

Abstract

Verfahren zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges, mittels einer Aktorik (3) zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, einer Aktorik (4) zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, einer Aktorik (5) zur Beeinflussung einer Gangwahl, einer Aktorik (6) zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, einer Sensorik (7) zur Erfassung von Objekten, einem Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite, einer Steuereinheit (2) und eines Sicherheitstasters, umfassend folgende Schritte:a) Eingeben einer Parkseite mittels der Eingabemittel (8) zur Vorgabe einer Parkseite und Einlegen einer vordefinierten Gangstellung durch den Kraftfahrzeugführer,b) Starten des Parkvorgangs durch Betätigen des Sicherheitstasters,c) Auswerten der Daten der Sensorik (7) zur Erfassung von Objekten durch die Steuereinheit (2),d) Automatische Gangwahl für eine Fahrtrichtung und automatische Einstellung eines Lenkwinkels durch die Steuereinheit (2),e) Ansteuerung der Aktorik (6) zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, so dass sich das Fahrzeug in der eingestellten Fahrtrichtung mit dem eingestellten Lenkwinkel bewegt,f) Automatisches Abbremsen des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt bis auf eine eingestellte Sicherheitsentfernung nähert,g) Wiederholen der Verfahrensschritte c) bis f) mit geänderter Fahrtrichtung und geändertem Lenkwinkel, bis das Fahrzeug eine Einpark- oder Ausparkposition erreicht hat, wobei die Verfahrensschritte c) bis g) nur solange ausgeführt werden, wie der Sicherheitstaster betätigt ist, wobei der Sicherheitstaster als Gaspedal (9) ausgebildet ist, wobei die Betätigung des Gaspedals (9) über einen ersten Schwellwert das Verfahren startet, wohingegen die tatsächlich eingestellte Geschwindigkeit ausschließlich von der Steuereinheit (2) vorgegeben wird oder die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der eingestellten Gaspedalstellung gewählt wird, wobei bei Betätigung des Gaspedals über den ersten Schwellwert der Parkvorgang mit einer Geschwindigkeit V1 durchgeführt wird und bei Betätigung des Gaspedals über einen weiteren Schwellwert mit der Geschwindigkeit V2 durchgeführt wird, wobei V2 > V1 gilt.Method for autonomous parking or parking a motor vehicle, by means of an actuator (3) for influencing a steering angle, an actuator (4) for influencing a vehicle brake, an actuator (5) for influencing a gear selection, an actuator (6) for influencing the speed , a sensor system (7) for detecting objects, an input means (8) for specifying a parking side, a control unit (2) and a safety button, comprising the following steps: a) entering a parking page by means of the input means (8) for specifying a park side and Inserting a predefined gear position by the motor vehicle driver, b) starting the parking operation by pressing the safety button, c) evaluating the data of the sensors (7) for detecting objects by the control unit (2), d) automatic gear selection for one direction of travel and automatic adjustment of a Steering angle by the control unit (2), e) activation of the actuators (6) for influencing the speed, f) automatically decelerating the vehicle when the vehicle approaches an object to a set safety distance, g) repeating process steps c) to f) with the direction of travel changed and changed Steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition, wherein the method steps c) to g) are executed only as long as the safety button is actuated, wherein the safety button is designed as accelerator pedal (9), wherein the operation of the accelerator pedal (9 ) over a first threshold, the process starts, whereas the actual set speed is specified solely by the control unit (2) or the vehicle speed is selected based on the accelerator pedal position, wherein when operating the accelerator pedal above the first threshold of the parking operation at a speed V1 durchgef is heard and is carried out on actuation of the accelerator pedal via a further threshold value with the speed V2, where V2> V1 applies.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method and a device for autonomous parking on or off a motor vehicle.

Aus der DE 10 2005 058 500 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, mit Sensoren zur Erfassung einer Parklücke, mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der von den Sensoren erfassten Informationen, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, einen Einparkvorgang eines Kraftfahrzeuges betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, auch den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeuges betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen. Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit mit Aktuatoren gekoppelt, die den Lenkwinkel, die Fahrtrichtung und die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges beeinflussen. Weiter ist die Auswerteeinheit mit einer Eingabeeinheit gekoppelt, mit der eine Ausparkrichtung eingebbar ist. Ein weiteres automatisches Ein- und/oder Ausparksystem ist aus der DE 102 20 427 A1 bekannt.From the DE 10 2005 058 500 A1 a driver assistance system is known, with sensors for detecting a parking space, with an evaluation unit for evaluating the information detected by the sensors, wherein the evaluation unit is designed to generate a parking operation of a motor vehicle references and / or commands, wherein the evaluation unit is formed, also to generate the notices and / or commands concerning the parking process of the motor vehicle. Preferably, the evaluation unit is coupled with actuators that influence the steering angle, the direction of travel and the travel speed of the motor vehicle. Furthermore, the evaluation unit is coupled to an input unit with which a Ausparkrichtung can be entered. Another automatic Ein- and / or Ausparksystem is from the DE 102 20 427 A1 known.

Aus der WO 2007/ 079 825 A1 ist ein semiautomatisches Parklenkassistenzsystem eines Kraftfahrzeuges zum Unterstützen eines Ausrichtens des Kraftfahrzeuges in einer Parklücke bekannt, das Mittel zum Erfassen eines Aktivierungssignals, Mittel zum Ermitteln einer Änderungsrichtung, in der eine Ausrichtung des Kraftfahrzeuges verändert werden soll, und eine Steuereinheit umfasst, die in einem aktiven Zustand des Parklenkassistenzsystems mindestens einen Aktor so steuert, dass lenkbare Räder des Kraftfahrzeuges in die Änderungsrichtung eingelenkt sind, wenn die eingestellte Antriebsrichtung vorwärts ist, und die lenkbaren Räder maximal entgegen der Änderungsrichtung eingelenkt sind, wenn die eingestellte Antriebsrichtung rückwärts ist. Bei diesem System muss der Fahrer weiterhin Gang und Geschwindigkeit vorgeben. Dabei ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass automatisch gebremst wird, wenn sich das Fahrzeug bis auf einen kritischen Abstand einem Objekt nähert. Weiter ist vorgesehen, dass das System deaktiviert wird, falls der Fahrer aktiv in die Lenkung eingreift oder eine zu große Geschwindigkeit einstellt. Weiter ist vorgesehen, dass die Mittel zum Ermitteln der Änderungsrichtung über einen Speicher verfügen können, in dem Informationen beispielsweise über einen bisher zurückgelegten Streckenverlauf bzw. einen vorherigen Einparkvorgang abgelegt sind. Wurde ein Kraftfahrzeug beispielsweise an einem rechten Fahrbahnrand parallel eingeparkt und abgestellt, so ergibt es sich aus diesen Informationen, dass bei einem erneuten Starten des Kraftfahrzeuges und Aktivieren des Parklenkassistenzsystems ein Ausparken des Kraftfahrzeuges nach links beabsichtigt ist. From WO 2007/079 825 A1 a semi-automatic park assist system of a motor vehicle for assisting an alignment of the motor vehicle in a parking space is known, the means for detecting an activation signal, means for determining a direction of change in which an orientation of the motor vehicle is to be changed, and a Control unit comprising, in an active state of the parking assistance system at least one actuator controlled so that steerable wheels of the motor vehicle are deflected in the direction of change, when the set drive direction is forward, and the steerable wheels are deflected maximum against the direction of change, when the set drive direction backwards is. In this system, the driver must continue to dictate gear and speed. It is provided in one embodiment that is automatically braked when the vehicle approaches an object to a critical distance. It is further provided that the system is deactivated if the driver actively engages in the steering or sets too high a speed. It is further provided that the means for determining the direction of change can have a memory in which information is stored, for example, on a previously completed route or a previous parking process. For example, if a motor vehicle was parked and parked in parallel on a right-hand lane edge, then it follows from this information that when the vehicle is restarted and the parking assist system is activated, it is intended to park the vehicle to the left.

Aus der WO 01/25048 A1 ist ein Verfahren zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeugs bekannt, mittels einer Aktorik zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Gangwahl, einer Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, einer Sensorik zur Erfassung von Objekten, einem Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite und einer Steuereinheit. Dabei wird eine Parkseite mittels der Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite vorgegeben. Nach dem Starten des Parkvorganges wertet die Steuereinheit die Daten der Sensorik zur Erfassung von Objekten aus. Dabei erfolgt weiter eine automatische Gangwahl für eine Fahrtrichtung und eine automatische Einstellung eines Lenkwinkels durch die Steuereinheit. Die Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit wird derart angesteuert, dass sich das Fahrzeug in der eingestellten Fahrtrichtung mit dem eingestellten Lenkwinkel bewegt, wobei die Verfahrensschritte mit geänderter Fahrtrichtung und geändertem Lenkwinkel wiederholt werden, bis das Fahrzeug eine Einpark- oder Ausparkposition erreicht hat.From the WO 01/25048 A1 a method for autonomous parking in or out of a motor vehicle is known, by means of an actuator for influencing a steering angle, an actuator for influencing a vehicle brake, an actuator for influencing a gear selection, an actuator for influencing the speed, a sensor for detecting objects, a Input means for specifying a parking page and a control unit. In this case, a park side is specified by means of the input means for specifying a park side. After starting the parking process, the control unit evaluates the data from the sensors for detecting objects. In this case, an automatic gear selection for a direction of travel and an automatic adjustment of a steering angle by the control unit continue to take place. The actuator for influencing the speed is controlled such that the vehicle moves in the set direction of travel with the steering angle set, wherein the method steps are repeated with changed direction and changed steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition.

Aus der DE 103 43 174 A1 ist eine Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs beim Rangieren bzw. Einparken eines Fahrzeugs bekannt, mit einer Detektionseinrichtung zum Detektieren von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs und zum Erfassen des Abstandes zu einem in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs nächstliegenden Objekt. Weiter weist die Vorrichtung eine Regeleinrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Stellung einer Betätigungseinrichtung und vom Abstand zu dem in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs nächstliegenden Objekt gemäß einer vorbestimmten Geschwindigkeits-/Abstandsrelation auf. Des Weiteren ist eine Steuereinrichtung zum automatischen Steuern einer Bremseinrichtung und einer Antriebseinrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem entsprechenden Ausgangssignal der Regeleinrichtung vorgesehen.From the DE 103 43 174 A1 a device for controlling the speed of a vehicle when maneuvering or parking a vehicle is known, with a detection device for detecting objects in the vicinity of the vehicle and for detecting the distance to a closest in the direction of movement of the vehicle object. Furthermore, the device has a regulating device for regulating the speed of the vehicle as a function of the position of an actuating device and the distance to the closest object in the direction of movement of the vehicle according to a predetermined speed / distance relation. Furthermore, a control device for automatically controlling a braking device and a drive device of the vehicle in response to a corresponding output signal of the control device is provided.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, das den Kraftfahrzeugführer zum Einhalten seiner Kontrollpflichten anhält.The invention is based on the technical problem of providing a method and a device for the autonomous parking or parking of a motor vehicle, which stops the motor vehicle driver to comply with his inspection obligations.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 4. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1 and 4. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Das Verfahren zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges, mittels einer Aktorik zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, einer Aktorik zur Beeinflussung einer Gangwahl, einer Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, einer Sensorik zur Erfassung von Objekten, einem Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite, einer Steuereinheit und eines Sicherheitstasters, umfasst die Verfahrensschritte:

a) Eingeben einer Parkseite mittels der Eingabemittel zur Vorgabe einer Parkseite und Einlegen einer vordefinierten Gangstellung durch den Kraftfahrzeugführer,
b) Starten des Parkvorgangs durch Betätigen des Sicherheitstasters,
c) Auswerten der Daten der Sensorik zur Erfassung von Objekten durch die Steuereinheit,
d) Automatische Gangwahl für eine Fahrtrichtung und automatische Einstellung eines Lenkwinkels durch die Steuereinheit,
e) Ansteuerung der Aktorik zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, so dass sich das Fahrzeug in der eingestellten Fahrtrichtung mit dem eingestellten Lenkwinkel bewegt,
f) Automatisches Abbremsen des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt bis auf eine eingestellte Sicherheitsentfernung nähert,
g) Wiederholen der Verfahrensschritte c) bis f) mit geänderter Fahrtrichtung und geändertem Lenkwinkel, bis das Fahrzeug eine Einpark- oder Ausparkposition erreicht hat, wobei die Verfahrensschritte c) bis g) nur solange ausgeführt werden, wie der Sicherheitstaster betätigt ist.

The method for autonomous parking or parking a motor vehicle, by means of an actuator for influencing a steering angle, an actuator for influencing a vehicle brake, an actuator for influencing a gear selection, a Actuator for influencing the speed, a sensor for detecting objects, an input means for specifying a park side, a control unit and a safety button, comprises the method steps:

a) entering a parking page by means of the input means for specifying a parking page and inserting a predefined gear position by the motor vehicle driver,
b) starting the parking operation by pressing the safety button,
c) evaluating the data of the sensors for the detection of objects by the control unit,
d) Automatic gear selection for one direction of travel and automatic adjustment of a steering angle by the control unit,
e) control of the actuators for influencing the speed, so that the vehicle moves in the set direction of travel with the set steering angle,
f) automatically decelerating the vehicle as the vehicle approaches an object to a set safety distance,
g) repeating the method steps c) to f) with changed direction and changed steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition, the method steps c) to g) are executed only as long as the safety button is pressed.

Dabei können die Eingabemittel als Fahrtrichtungsanzeigerhebel ausgebildet sein.The input means may be designed as a direction indicator lever.

Des Weiteren kann ein Speicher vorgesehen sein, der beim Ausparken auf die Traktion beim Einparken zurückgreift. Die vordefinierte Gangstellung ist vorzugsweise der N-Gang eines Automatikgetriebes.Furthermore, a memory may be provided, which falls back on the traction when parking when parking. The predefined gear position is preferably the N gear of an automatic transmission.

Weiter ist der Sicherheitstaster als Gaspedal ausgebildet, wobei bei Betätigung des Gaspedals das Verfahren startet. Dabei ist weiter vorgesehen, dass das Gaspedal über einen ersten Schwellwert hinweg betätigt werden muss, bevor das Verfahren startet. Dabei ist vorgesehen, dass die Betätigung des Gaspedals ausschließlich dem Starten bzw. der Aufrechterhaltung des Verfahrens dient, wohingegen die tatsächlich eingestellte Geschwindigkeit ausschließlich von der Steuereinheit vorgegeben wird.Next, the safety button is designed as an accelerator pedal, wherein the process starts when the accelerator pedal. It is further provided that the accelerator pedal has to be actuated beyond a first threshold value before the method starts. It is provided that the operation of the accelerator pedal is used exclusively for starting or maintaining the method, whereas the actually set speed is specified exclusively by the control unit.

In einer alternativen Ausführungsform wird hingegen die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der eingestellten Gaspedalstellung gewählt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geschwindigkeit über ein Übersetzungsverhältnis eingestellt wird. Dabei wird bei Betätigung des Gaspedals über den ersten Schwellwert der Parkvorgang mit einer Geschwindigkeit V1 durchgeführt und bei Betätigung des Gaspedals über einen weiteren Schwellwert mit der Geschwindigkeit V2 durchgeführt, wobei V2 > V1 gilt.In an alternative embodiment, however, the vehicle speed is selected based on the set accelerator pedal position. It is provided that the speed is set via a transmission ratio. In this case, when the accelerator pedal is actuated above the first threshold value, the parking operation is carried out at a speed V1 and, when the accelerator pedal is actuated, is carried out via a further threshold value with the speed V2, where V2> V1.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird durch aktiven Eingriff des Kraftfahrzeugführers in eine Aktorik das Verfahren beendet, beispielsweise durch einen Lenkeingriff.In a further preferred embodiment, the method is terminated by active engagement of the motor vehicle driver in an actuator, for example by a steering intervention.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird mittels einer Anzeigeeinheit der Kraftfahrzeugführer visuell unterstützt, insbesondere erhält dieser Hinweise über die Bedienung der Vorrichtung.In a preferred embodiment, the motor vehicle driver is visually supported by means of a display unit, in particular receives this information about the operation of the device.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken und
2a-d Darstellungen auf der Anzeigeeinheit von Beginn bis Ende eines Ausparkvorganges.

The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The figures show:

1 a schematic block diagram of an apparatus for autonomous parking in and out and
2a-d Representations on the display unit from the beginning to the end of a parking operation.

Die Vorrichtung 1 zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges umfasst eine Steuereinheit 2, eine Aktorik 3 zur Beeinflussung eines Lenkwinkels, eine Aktorik 4 zur Beeinflussung einer Fahrzeugbremse, eine Aktorik 5 zur Beeinflussung einer Gangwahl, eine Aktorik 6 zur Beeinflussung der Geschwindigkeit, eine Sensorik 7 zur Erfassung von Objekten, ein Eingabemittel 8 zur Vorgabe einer Parkseite und ein Gaspedal 9 als Sicherheitstaster. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 1 eine Anzeigeeinheit 10. Dabei sei angemerkt, dass die Steuereinheit 2 direkt mit den Aktoren 3-6 verbunden sein kann oder aber mit diese ansteuernden Steuergeräten verbunden ist. Die Sensorik 7 kann dabei als Ultraschall-Sensorik und/oder Radar-Sensorik und/oder als Kamera ausgebildet sein. Die Wirkungsweise der Vorrichtung 1 soll nun anhand eines Ausparkvorganges anhand der 2a-d erläutert werden.The device 1 For autonomous parking or parking a motor vehicle comprises a control unit 2 , an actuary 3 for influencing a steering angle, an actuator 4 for influencing a vehicle brake, an actuator 5 to influence a gear selection, an actuator 6 for influencing the speed, a sensor system 7 for capturing objects, an input means 8th for specifying a park side and an accelerator pedal 9 as a security button. Furthermore, the device comprises 1 a display unit 10 , It should be noted that the control unit 2 directly with the actors 3 - 6 may be connected or connected to these controlling controllers. The sensors 7 can be designed as an ultrasonic sensor and / or radar sensor and / or as a camera. The mode of action of the device 1 will now be based on a Ausparkvorganges on the basis of 2a-d be explained.

2a zeigt die Eingangsmaske, die auf der Anzeigeeinheit 10 dargestellt ist. Dabei wird der Fahrer aufgefordert, den N-Gang einzulegen und den Fahrtrichtungsänderungshebel (Blinker) zu setzen, je nach dem, ob das Kraftfahrzeug nach links oder nach rechts aus der Parklücke herausmanövriert werden soll. Das Einlegen des N-Gangs und das Setzen des Eingabemittels 8 (Blinker) wird von der Steuereinheit 2 erfasst. Das Kraftfahrzeug wird jedoch noch solange festgehalten, bis der Kraftfahrzeugführer das Gaspedal 9 betätigt. Anhand der Daten der Sensorik 7 ermittelt die Steuereinheit 2, ob es sinnvoller ist, den Ausparkvorgang durch eine Vorwärtsbewegung oder eine Rückwärtsbewegung zu beginnen, je nach dem, wo mehr Platz ist. Im vorliegenden Beispiel ist dies die Rückwärtsbewegung. Die Steuereinheit 2 steuert daraufhin die Aktorik 5 an, so dass der Rückwärtsgang eingelegt wird, wobei der Gangwahlhebelschalter in der Stellung N-Gang verbleibt. Ebenso wird die Aktorik 3 angesteuert und die Fahrzeugräder maximal eingelenkt. Das Fahrzeug bewegt sich dann automatisch rückwärts, wobei die dabei eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit als Soll-Vorgabe von der Steuereinheit 2 an die Aktorik 6 übertragen wird. Bei Erreichen der hinteren Parklückenbegrenzung, die durch die Sensorik 7 erfasst wird, bremst die Steuereinheit 2 das Fahrzeug durch Ansteuerung der Aktorik 4 automatisch ab. Wie in 2b dargestellt, erhält der Kraftfahrzeugführer die Information, dass Lenkung, Bremse und Gas automatisch gesteuert werden, wobei der Pfeil die Fahrtrichtung angibt. Des Weiteren wird der Kraftfahrzeugführer aufgefordert, das Umfeld zu beachten. Nach Erreichen der hinteren Parklückenbegrenzung wechselt die Steuereinheit 2 den Gang und den Lenkwinkel und das Kraftfahrzeug bewegt sich vorwärts bis zur vorderen Parkraumlückenbegrenzung. Während dieser Vorwärtsbewegung wird auf der Anzeigeeinheit eine Darstellung gemäß 2c dargestellt. Dies wiederholt sich solange, bis das Kraftfahrzeug eine Ausparkposition erreicht hat, aus der der Fahrer ohne Lenkeinschlag ausparken kann. Das Kraftfahrzeug wird angehalten und der Fahrer übernimmt durch Einlegen des D- oder R-Ganges und Übernahme der Lenkung (siehe 2d). Zur Erhaltung der Verantwortung des Fahrers dient das Gaspedal 9 als Sicherheitstaster, d.h. das Kraftfahrzeug wird sofort angehalten, wenn das Gaspedal 9 nicht mehr betätigt wird bzw. unterhalb eines ersten Schwellwertes durchgetreten ist. 2a shows the input mask displayed on the display unit 10 is shown. In this case, the driver is asked to engage the N-gear and set the direction of travel change lever (turn signal), depending on whether the vehicle is to be maneuvered out of the parking space to the left or to the right. The insertion of the N-gangs and the setting of the input means 8th (Turn signal) is from the control unit 2 detected. However, the motor vehicle is still held until the motor vehicle driver the accelerator pedal 9 actuated. Based on the data of the sensors 7 determines the control unit 2 whether it makes more sense to start the Ausparkvorgang by a forward movement or a backward movement, depending on where there is more space. In the present example, this is the backward movement. The control unit 2 then controls the actuators 5 to engage the reverse gear with the gear selector switch left in the N-speed position. Likewise, the actuators 3 controlled and the vehicle wheels turned maximum. The vehicle then moves automatically backwards, with the vehicle speed set as the target value from the control unit 2 to the actuators 6 is transmitted. Upon reaching the rear parking space boundary, by the sensors 7 is detected, the control unit brakes 2 the vehicle by controlling the actuators 4 automatically. As in 2 B shown, the motor vehicle driver receives the information that steering, brake and throttle are controlled automatically, the arrow indicating the direction of travel. Furthermore, the motor vehicle driver is requested to observe the environment. After reaching the rear parking space limit, the control unit changes 2 the gear and the steering angle and the motor vehicle moves forward to the front parking space boundary. During this forward movement is on the display unit according to a representation 2c shown. This is repeated until the motor vehicle has reached a parking position, from which the driver can park without steering lock. The vehicle is stopped and the driver takes over by inserting the D- or R-gear and take over the steering (see 2d ). To maintain the responsibility of the driver, the accelerator pedal is used 9 as a safety button, ie the vehicle is stopped immediately when the accelerator pedal 9 is no longer actuated or has passed below a first threshold.

Claims

Method for autonomous parking or parking a motor vehicle, by means of an actuator (3) for influencing a steering angle, an actuator (4) for influencing a vehicle brake, an actuator (5) for influencing a gear selection, an actuator (6) for influencing the speed , a sensor (7) for detecting objects, an input means (8) for specifying a parking page, a control unit (2) and a safety button, comprising the following steps: a) entering a parking page by means of the input means (8) for specifying a park side and inserting a predefined gear position by the motor vehicle driver, b) starting the parking operation by pressing the safety button, c) evaluating the data of the sensor system (7) for detecting objects by the control unit (2), d) Automatic gear selection for one direction of travel and automatic adjustment of a steering angle by the control unit (2), e) activation of the actuators (6) for influencing the speed, so that the vehicle moves in the set direction of travel with the set steering angle, f) automatically decelerating the vehicle as the vehicle approaches an object to a set safety distance, g) repeating the steps c) to f) with changed direction and changed steering angle until the vehicle has reached a parking or Ausparkposition, wherein the method steps c) to g) are executed only as long as the safety button is pressed, the safety button is formed as an accelerator pedal (9), wherein the operation of the accelerator pedal (9) via a first threshold, the method starts, whereas the actual set speed is set exclusively by the control unit (2) or the vehicle speed is selected based on the accelerator pedal position, with Operation of the accelerator pedal over the first threshold of the parking operation is carried out at a speed V1 and is performed on actuation of the accelerator pedal over another threshold value with the speed V2, wherein V2> V1 applies.

Method according to Claim 1 , characterized in that by active engagement of the motor vehicle driver in an actuators (3-6) the process is terminated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle driver is visually supported by means of a display unit (10).

Device for autonomous parking or parking a motor vehicle, comprising an actuator (3) for influencing a steering angle, an actuator (4) for influencing a vehicle brake, an actuator (5) for influencing a gear selection, an actuator (6) for influencing the speed , a sensor (7) for detecting objects, an input means (8) for specifying a park side, a control unit (2) and a safety button, wherein by means of the input means (8) for specifying a park side a park side and by means of a gear selector a predefined gear position the control unit (2) can be supplied, wherein the control unit (2) at least the actuators (3-5) for influencing a gear selection, the vehicle brake and the steering angle for performing an automatic parking operation controls as long as the safety button is actuated, the safety button as an accelerator pedal (9) is formed, wherein upon actuation of the accelerator pedal (19) via a threshold value of the Pa whereas the actually set speed is predetermined exclusively by the control unit (2) or the vehicle speed is selected on the basis of the set accelerator pedal position, the parking operation being effected when the accelerator pedal is actuated above the first threshold value is performed at a speed V1 and is performed on actuation of the accelerator pedal over another threshold at the speed V2, where V2> V1.

Device after Claim 4 , characterized in that the control unit (2) ends the parking operation with active intervention of the motor vehicle driver in an actuator system (3-6).

Device according to one of Claims 4 or 5 , characterized in that the device comprises a display unit (10).