DE102006007858A1 - Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument - Google Patents

Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument Download PDF

Info

Publication number
DE102006007858A1
DE102006007858A1 DE102006007858A DE102006007858A DE102006007858A1 DE 102006007858 A1 DE102006007858 A1 DE 102006007858A1 DE 102006007858 A DE102006007858 A DE 102006007858A DE 102006007858 A DE102006007858 A DE 102006007858A DE 102006007858 A1 DE102006007858 A1 DE 102006007858A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
instrument
monitoring system
measuring
kinematics
forces
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102006007858A
Other languages
German (de)
Inventor
Juergen Michael Knapp
Robert Geiger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE102006007858A priority Critical patent/DE102006007858A1/en
Publication of DE102006007858A1 publication Critical patent/DE102006007858A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/031—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety torque limiting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

The system has a supporting column (3) and arms (4, 5, 6) forming an instrument support (8), where the instrument support or an instrument (9) is movable by the supporting column and the arms in an axial direction in a motor-driven and controllable manner. The instrument is provided on the support, and an electrically measuring- and monitoring system determines force that arises during movement of an instrument.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Operations-Assistenz-System gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1. Ein derartiges System ist bekannt ( DE 103 52 197 A1 ) und dient bei medizinischen Operationen, d. h. bei medizinischen minimal invasiven Interventionen beispielsweise zur Führung von Hilfsinstrumenten, insbesondere von Endoskopen für Kameras, mit denen der Operationsbereich bildmäßig erfasst wird.The invention relates to an operation assistance system according to the preamble of claim 1. Such a system is known (US Pat. DE 103 52 197 A1 ) and used in medical operations, ie in medical minimally invasive interventions, for example, to guide auxiliary instruments, in particular endoscopes for cameras, with which the surgical area is image-wise detected.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Sicherheit eines derartigen Operations-Assistenz-Systems zu verbessern. Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Operations-Assistenz-System entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet.task The invention is to improve the security of such an operation assistance system. To the solution This task is an operation-assistance system accordingly formed according to claim 1.

Durch das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem werden während des Einsatzes des Operations-Assistenz-Systems ständig die auf das Instrument einwirkenden und damit auch zwischen diesem Instrument und der Kinematik oder dem Instrumentenhalter wirkenden Kräfte und/oder Momente überwacht, sodass bei Überschreiten vorgegebener Schwellwerte Verletzungen des Patienten vermeidende Maßnahmen veranlasst werden können, beispielsweise die Absetzung eines akustischen und/oder optischen Alarmsignals und/oder einen automatischen Stopp der Bewegung der Kinematik und damit des Instruments usw. Hierdurch können bei minimal invasiven Eingriffen oder Operationen insbesondere auch im Bereich der Vizerealchirurgie Verletzungen innerer Organe des Patienten wirksam verhindert werden.By the at least one measuring and monitoring system be while the use of the operations assistance system constantly the acting on the instrument and thus also between this instrument and forces and / or moments acting on the kinematics or instrument holder, so when crossing predetermined thresholds avoiding injury to the patient activities can be arranged for example, the deposition of an acoustic and / or optical Alarm signal and / or an automatic stop of the movement of Kinematics and thus the instrument, etc. This can be at minimally invasive surgery or surgery in particular In the field of vealeal surgery injuries of internal organs of the Patients are effectively prevented.

Das Mess- und Überwachungssystem, mit welchem die auf das jeweilige Instrument, beispielsweise beim Berühren eines Organs ausgeübten Kräfte ermittelt werden, kann in sehr unterschiedlicher Weise ausgeführt sein, beispielsweise in der Form, dass durch dieses System die Antriebsleistung und/oder -momente der Antriebselemente der Kinematik überwacht werden, sodass dann, wenn die Antriebsleistung oder das Antriebsmoment, beispielsweise der Strom eines oder mehrerer Antriebsmotoren und/oder der Druck an einem oder an mehreren hydraulischen Antriebselementen der Kinematik einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt, die den Patienten schützenden Maßnahmen eingeleitet werden.The Measuring and monitoring system, with which the on the respective instrument, for example at Touch of an organ personnel can be determined in very different ways, for example, in the form that the drive power and / or by this system moments of the drive elements of the kinematics are monitored, so that then, if the drive power or the drive torque, for example the flow of one or more drive motors and / or the pressure on one or more hydraulic drive elements of the kinematics exceeds a predetermined threshold, protecting the patient activities be initiated.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden durch das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem die Kräfte und/oder Momente ermittelt bzw. überwacht, die von dem jeweiligen Instrument auf den Instrumentenhalter bzw. von dem Instrumentenhalter auf das mit diesem versehene Kinematikelement wirken. Bei dieser Ausführungsform ist das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem mit mehreren Kraftmessern ausgebildet, die jeweils in Abhängigkeit von der aus sie einwirkenden mechanischen Kraft oder dem einwirkenden mechanischen Moment ein entsprechendes elektrisches Messsignal erzeugen. Dieses wird dann beispielsweise als analoges oder digitales Messsignal über eine geeignete Übertragungsstrecke an eine elektrische Steuereinrichtung, beispielsweise an einen Rechner übertragen, der die Messsignale auswertet und die Einleitung der den Patienten schützenden Maßnahmen veranlasst.at a preferred embodiment be through the at least one measuring and monitoring system, the forces and / or Determine or monitor moments, from the respective instrument to the instrument holder or from the instrument holder to the provided therewith kinematic element Act. In this embodiment this is at least one measurement and monitoring system with several Force gauges formed, each depending on the acting of them mechanical force or the acting mechanical moment generate corresponding electrical measurement signal. This will then for example, as an analog or digital measurement signal via a suitable transmission path to an electrical control device, for example to a computer, which evaluates the measurement signals and the initiation of the patient protected Initiates action.

Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass für die Überwachungs- und Schutzfunktion keine spezielle Ausbildung der Instrumente erforderlich ist, d. h. handelsübliche Instrumente, beispielsweise handelsübliche Endoskope verwendet werden können. Weiterhin zeichnet sich das erfindungsgemäße System auch hinsichtlich der Überwachungs- und Schutzfunktion durch eine hohe Betriebssicherheit aus.One a significant advantage of the system according to the invention is that for the surveillance and protective function no special training of the instruments required is, d. H. commercial Instruments, such as commercially available endoscopes used can be. Furthermore, the system according to the invention is also characterized with regard to the surveillance and protection function by a high level of operational safety.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be described below with reference to the figures of an embodiment explained in more detail. It demonstrate:

1 ein an einem Operationstisch angebrachtes Operations-Assistenz-System, zusammen mit einem an einem Arm dieses Systems befestigten Instrument in Form eines Endoskops für eine nicht dargestellte Kamera; 1 an operation assistance system attached to an operating table, together with an instrument attached to an arm of this system in the form of an endoscope for a camera, not shown;

2 in vereinfachter Einzeldarstellung ein an dem Arm des Operations-Assistenz-Systems vorgesehenen Instrumentenhalter. 2 in simplified detail an instrument holder provided on the arm of the surgical assistance system.

In den Figuren sind 1 ein Operationstisch und 2 ein roboterartiges Operations-Assistenz-System, welches aus einer Kinematik besteht, die bei der dargestellten Ausführungsform u. a. eine Tragsäule 3 und mehrere Arme 4, 5 und 6 aufweist. Das eine Ende des Armes 6 ist frei drehbar an einem Ende des Armes 5 vorgesehen. Der Arm 4 ist über jeweils wenigstens eine angetriebene Achse mit dem Arm 5 bzw. mit der Tragsäule 3 verbunden, die ihrerseits zumindest um eine vertikale, angetriebene Achse schwenkbar ist. Die Kinematik und deren Elemente, d. h. insbesondere die Arme 5 und 6 und an bzw. in diesen Armen vorgesehene Antriebe bestehen aus einem für ein Medium einer bildgebenden und/oder die Position und/oder die Orientierung bestimmenden Einheit neutralen Werkstoff, d. h. aus einem Werkstoff, der gegenüber Röntgenstrahlen, Magnetfeldern, elektromagnetischen Wellen usw. neutral oder zumindest annähernd neutral ist, beispielsweise aus Kunststoff oder Aluminium.In the figures are 1 an operating table and 2 a robot-like operation assistance system, which consists of a kinematics, which in the illustrated embodiment, inter alia, a support column 3 and several arms 4 . 5 and 6 having. The one end of the arm 6 is freely rotatable at one end of the arm 5 intended. The arm 4 is about at least one driven axle with the arm 5 or with the support column 3 connected, which in turn is pivotable about at least a vertical, driven axle. The kinematics and their elements, ie in particular the arms 5 and 6 and provided on or in these arms drives consist of a for a medium of an imaging and / or position and / or orientation determining unit neutral material, ie of a material with respect to X-rays, magnetic fields, electromagnetic waves, etc. neutral or at least is approximately neutral, for example made of plastic or aluminum.

Die Ansteuerung der einzelnen Antriebe erfolgt über eine elektronische Steuereinrichtung 7, die ihre Steuerbefehle u.a. von dem jeweiligen Operateur über geeignete, nicht dargestellte Eingaben erhält.The control of the individual drives via an electronic control device 7 which receive their commands from, among others, the respective Opera teur via suitable inputs, not shown.

An dem freien, dem Arm 5 entfernt liegenden Ende des Armes 6 ist ein Instrumentenhalter 8 vorgesehen, an dem ein Instrument 9 befestigt ist, welches bei der dargestellten Ausführungsform ein Endoskop für eine nicht dargestellte Kamera ist. Das stabförmige Instrument 9 ist mit einem Ende durch eine von einem Trokar 10 gebildete Operationsöffnung in den Operationsbereich, d. h. bei der Darstellung der 1 in die Bauchhöhle des auf dem Operationstisch liegenden Patienten 11 eingeführt und kann durch entsprechender Ansteuerung der Antriebe des Operations-Assistenz-Systems 2 durch den Operateur gesteuert um mehrere Achsen motorisch bewegt werden, und zwar derart, dass die von dem Trokar 10 gebildete Operationsöffnung bei dieser Bewegung einen Invarianten Punkt bildet.On the free, the arm 5 distant end of the arm 6 is an instrument holder 8th provided on which an instrument 9 is attached, which is an endoscope for a camera, not shown in the illustrated embodiment. The rod-shaped instrument 9 is at one end by one of a trocar 10 formed surgical opening in the operating area, ie in the representation of the 1 into the abdominal cavity of the patient lying on the operating table 11 introduced and can by appropriate control of the drives of the operations assistance system 2 controlled by the operator controlled by several axes to be moved by motor, in such a way that from the trocar 10 formed operation opening forms an invariant point in this movement.

Um Verletzungen von Organen des Patienten 11 zu vermeiden, ist der Instrumentenhalter 8 mit einem Mess- und Überwachungssystem 12 ausgebildet, mit dem die beim Bewegen des Instrumentenendes im Operationsbereich auf dieses Ende ausgeübten Kräfte und Momente in bzw. um wenigstens drei senkrecht zueinander orientierten Raumachsen erfasst werden, von denen eine Achse die Längsachse des Instrumentes 9 ist. Die von dem Mess- und Überwachungssystem 12 ermittelten Werte werden über eine Leitung 13 ständig an die Steuereinrichtung 7 übertragen, die den Patienten 11 schützende Maßnahmen, z.B. ein Alarmsignal zur Erzeugung eines akustischen und/oder zum Abschalten jeder weiteren Bewegung des Instruments 9 dann bewirkt, wenn die gemessenen Kräfte oder Momente vorgegebene Schwellwerte übersteigen, die beispielsweise in einem Speicher 14 der Steuereinrichtung 7 abgelegt ist.To injury to organs of the patient 11 to avoid is the instrument holder 8th with a measuring and monitoring system 12 formed, with which the force and moments exerted during movement of the instrument in the operating area on this end forces and moments are detected in or about at least three mutually perpendicular spatial axes, one axis of which is the longitudinal axis of the instrument 9 is. The of the measuring and monitoring system 12 Values determined are via a line 13 constantly to the controller 7 transmitted to the patient 11 protective measures, eg an alarm signal for generating an acoustic and / or switching off any further movement of the instrument 9 then causes when the measured forces or moments exceed predetermined thresholds, for example, in a memory 14 the control device 7 is stored.

Zur Erzeugung der Messsignale enthält das Mess- und Überwachungssystem 12 beispielsweise mehrere Kraftsensoren, die in Abhängigkeit von der einwirkenden Kraft elektrische Messsignale erzeugen, beispielsweise piezo-elektrische Kraftsensoren und/oder Dehnungsmessstreifen usw. Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, einen oder mehrere Sensoren des Mess- und Überwachungssystem so auszubilden, dass dann, wenn die von dem betreffenden Sensor überwachte Kraft einen vorgegebenen Schwellwert, beispielsweise einen durch eine bestimmte Federspannung definierten Schwellwert übersteigt ein elektrischer Kontakt unterbrochen oder hergestellt und dieser Zustand über die Messleitung 13 an die Steuereinrichtung 7 übertragen wird, über die dann den Patienten 11 schützenden Maßnahmen eingeleitet werden.The measurement and monitoring system contains the measurement signals 12 For example, a plurality of force sensors that generate electrical measurement signals as a function of the applied force, for example, piezoelectric force sensors and / or strain gauges, etc. Basically, it is also possible, one or more sensors of the measurement and monitoring system in such a way that when the of The force monitored by the relevant sensor exceeds a predetermined threshold value, for example a threshold value defined by a specific spring tension, exceeds or produces an electrical contact and this state via the measuring line 13 to the controller 7 is transmitted, then the patient 11 protective measures.

Unterschiedliche Gewichte der Instrumente 9 werden durch Austarieren des Mess- und Überwachungssystems 12, vorzugsweise durch elektrisches Austarieren berücksichtigt.Different weights of the instruments 9 by balancing the measuring and monitoring system 12 , preferably considered by electrical balancing.

Eine Besonderheit besteht auch darin, dass der Instrumentenhalter 8 mit dem Mess- und Überwachungssystem 12 abnehmbar an dem Operations-Assistenz-System, beispielsweise abnehmbar am Arm 6 vorgesehen ist, sodass der Instrumentenhalter mit dem Mess- und Überwachungssystem 12 beim Einsatz von bildgebenden Systemen entfernt werden kann, um so Störungen durch das Mess- und Überwachungssystem 12 oder durch dessen Komponenten und Verbindungsleitungen zu vermeiden.A special feature is that the instrument holder 8th with the measuring and monitoring system 12 removable on the surgical assistance system, for example detachable on the arm 6 is provided so that the instrument holder with the measuring and monitoring system 12 can be removed with the use of imaging systems, so interference by the measurement and monitoring system 12 or to avoid it by its components and connecting lines.

Die beschriebene Ausbildung gestattet es insbesondere auch, herkömmliche Instrumente oder Werkzeuge zu verwenden, ohne das an den Instrumenten oder Werkzeugen Änderungen vorgenommen werden müssen.The described training allows it in particular, conventional To use instruments or tools without the instruments or tools changes must be made.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne das dadurch der der Erfindung zugrunde liegende Erfindungsgedanke verlassen wird.The The invention has been described above with reference to an exemplary embodiment. It is understood that numerous changes and modifications are possible, without thereby the inventive idea underlying the invention will leave.

11
Operationstischoperating table
22
Operations-Assistenz-SystemOperations Assistance System
33
Tragsäulesupport column
4, 5, 64, 5, 6
Armpoor
77
Steuereinrichtungcontrol device
88th
Instrumentenhalterinstrument support
99
Werkzeug oder InstrumenteTool or instruments
1010
Trokartrocar
1111
Patientpatient
1212
Messsystemmeasuring system
1313
MessleitungMeasurement line
1414
SpeicherStorage

Claims (10)

Operations-Assistenz-System insbesondere für eine medizinische minimalinvasive Intervention, mit einer wenigstens eine Instrumentenhalter (8) bildenden Kinematik (3, 4, 5, 6), mit der die Instrumentenhalterung (8) oder ein dort vorgesehenes Instrument (9) in mehreren Achsrichtung motorisch und gesteuert bewegbar ist, gekennzeichnet durch wenigstens ein elektrisches Mess- und Überwachungssystem (12) zur Ermittelung der beim Bewegen des Instrumentes (9) an diesem auftretenden Kräfte.Operation assistance system, in particular for a minimally invasive medical intervention, with at least one instrument holder ( 8th ) forming kinematics ( 3 . 4 . 5 . 6 ) with which the instrument holder ( 8th ) or an instrument provided there ( 9 ) is movable in a motor and controlled in several axial direction, characterized by at least one electrical measuring and monitoring system ( 12 ) for determining when moving the instrument ( 9 ) at this occurring forces. System nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch wenigstens ein elektrisches Mess- und Überwachungssystem (12) zur Ermittelung der beim Bewegen des Instrumentes (9) von diesem auf den Instrumentenhalter (8) übertragenen Kräfte und/oder Momente.System according to claim 1, characterized by at least one electrical measuring and monitoring system ( 12 ) for determining when moving the instrument ( 9 ) of this on the instrument holder ( 8th ) transmitted forces and / or moments. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem (12) die zwischen dem Instrumentenhalter (8) und dem Kinematikelement wirkenden Kräften und/oder Momente erfasst.System according to claim 2, characterized in that the at least one measuring and monitoring system ( 12 ) between the instrument holder ( 8th ) and the kinematic element acting forces and / or moments detected. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem (12) zumindest Kräfte oder Momente in bzw. um drei senkrecht zueinander verlaufende Raumachsen erfasst.System according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one measuring and monitoring system ( 12 ) detects at least forces or moments in or around three mutually perpendicular spatial axes. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausbildung des Instruments (9) als stabförmiges Instrument, beispielsweise als Endoskop, eine der Raumachsen die Instrumentenlängsachse ist.System according to claim 4, characterized in that when the instrument is designed ( 9 ) As a rod-shaped instrument, for example as an endoscope, one of the spatial axes is the instrument longitudinal axis. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine vorzugsweise von einem Rechnen gebildete Steuereinrichtung (7) zur Verarbeitung der von dem wenigstens einen Mess- und Überwachungssystem (12) gelieferten Messwerte oder -daten.System according to one of the preceding claims, characterized by a control device, preferably formed by a calculation ( 7 ) for processing the at least one measuring and monitoring system ( 12 ) supplied measured values or data. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (7) zur Steuerung von Antrieben der Kinematik (3, 4, 5, 6) dient und dann, wenn wenigstens ein Messwert einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, die Bewegung der Kinematik und damit des Instruments (9) selbsttätig stoppt.System according to claim 6, characterized in that the control device ( 7 ) for the control of kinematics drives ( 3 . 4 . 5 . 6 ) and, if at least one measured value exceeds a predetermined threshold value, the movement of the kinematics and thus of the instrument ( 9 ) automatically stops. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem (12) abnehmbar an dem Kinematikelement (6) vorgesehen ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one measuring and monitoring system ( 12 ) detachable on the kinematic element ( 6 ) is provided. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Mess- und Überwachungssystem (12) Bestandteil des Instrumentenhalters (8) ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least one measuring and monitoring system ( 12 ) Part of the instrument holder ( 8th ). System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kinematikelement ein Arm (6), vorzugsweise ein frei schwenkbarer Arm der Kinematik ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic element is an arm ( 6 ), preferably a freely pivotable arm of the kinematics.
DE102006007858A 2006-02-17 2006-02-17 Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument Ceased DE102006007858A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006007858A DE102006007858A1 (en) 2006-02-17 2006-02-17 Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006007858A DE102006007858A1 (en) 2006-02-17 2006-02-17 Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006007858A1 true DE102006007858A1 (en) 2007-08-30

Family

ID=38319709

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006007858A Ceased DE102006007858A1 (en) 2006-02-17 2006-02-17 Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006007858A1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012175081A1 (en) * 2011-06-24 2012-12-27 Ruprecht-Karls-Universitaet Heidelberg Robot for holding and for handling medical instruments/equipment
WO2013045645A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-04 Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6) Device for guiding a medical instrument inserted into a natural duct or an artificial duct of a patient
DE102015101018A1 (en) 2015-01-23 2016-07-28 MAQUET GmbH Device for holding and moving a laparoscope during an operation
CN106068175A (en) * 2014-03-14 2016-11-02 索尼公司 Robot arm equipment, robot arm control method and program
CN108451643A (en) * 2013-03-15 2018-08-28 史赛克公司 Surgical Manipulator Capable of Controlling a Surgical Instrument in Multiple Modes
CN113633326A (en) * 2016-01-20 2021-11-12 直观外科手术操作公司 System and method for rapidly pausing and resuming motion deviation in a medical device repositionable arm
US11179210B2 (en) 2012-08-03 2021-11-23 Stryker Corporation Surgical manipulator and method for controlling pose of an instrument based on virtual rigid body modelling
US11471232B2 (en) 2012-08-03 2022-10-18 Stryker Corporation Surgical system and method utilizing impulse modeling for controlling an instrument

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5299288A (en) * 1990-05-11 1994-03-29 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
WO2006016390A1 (en) * 2004-08-09 2006-02-16 Calabrian High Tech Srl Robotized system for the control and micrometric actuation of an endoscope

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5299288A (en) * 1990-05-11 1994-03-29 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
WO2006016390A1 (en) * 2004-08-09 2006-02-16 Calabrian High Tech Srl Robotized system for the control and micrometric actuation of an endoscope

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012175081A1 (en) * 2011-06-24 2012-12-27 Ruprecht-Karls-Universitaet Heidelberg Robot for holding and for handling medical instruments/equipment
WO2013045645A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-04 Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6) Device for guiding a medical instrument inserted into a natural duct or an artificial duct of a patient
FR2980683A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-05 Univ Paris Curie DEVICE FOR GUIDING A MEDICAL INSTRUMENT INSERTED IN A NATURAL PATH OR AN ARTIFICIAL PATH OF A PATIENT
US9895197B2 (en) 2011-09-30 2018-02-20 Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6) Device for guiding a medical instrument inserted into a natural duct or an artificial duct of a patient
US11672620B2 (en) 2012-08-03 2023-06-13 Stryker Corporation Robotic system and method for removing a volume of material from a patient
US11639001B2 (en) 2012-08-03 2023-05-02 Stryker Corporation Robotic system and method for reorienting a surgical instrument
US11471232B2 (en) 2012-08-03 2022-10-18 Stryker Corporation Surgical system and method utilizing impulse modeling for controlling an instrument
US11179210B2 (en) 2012-08-03 2021-11-23 Stryker Corporation Surgical manipulator and method for controlling pose of an instrument based on virtual rigid body modelling
US11045958B2 (en) 2012-08-03 2021-06-29 Stryker Corporation Surgical robotic system and method for commanding instrument position based on iterative boundary evaluation
CN108451643B (en) * 2013-03-15 2021-02-26 史赛克公司 Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
CN108451643A (en) * 2013-03-15 2018-08-28 史赛克公司 Surgical Manipulator Capable of Controlling a Surgical Instrument in Multiple Modes
JPWO2015137038A1 (en) * 2014-03-14 2017-04-06 ソニー株式会社 Robot arm apparatus, robot arm control method and program
US10675106B2 (en) 2014-03-14 2020-06-09 Sony Corporation Robot arm apparatus, robot arm control method, and program
CN106068175B (en) * 2014-03-14 2020-04-28 索尼公司 Robot arm device, robot arm control method, and program
JP2019155116A (en) * 2014-03-14 2019-09-19 ソニー株式会社 Medical support arm apparatus, medical support arm control method, and program
US10299868B2 (en) 2014-03-14 2019-05-28 Sony Corporation Robot arm apparatus, robot arm control method, and program
EP3120979A4 (en) * 2014-03-14 2017-11-08 Sony Corporation Robot arm device, robot arm control method and program
CN106068175A (en) * 2014-03-14 2016-11-02 索尼公司 Robot arm equipment, robot arm control method and program
US10792063B2 (en) 2015-01-23 2020-10-06 MAQUET GmbH Device for retaining and moving a laparoscope during an operation
DE102015101018A1 (en) 2015-01-23 2016-07-28 MAQUET GmbH Device for holding and moving a laparoscope during an operation
CN113633326A (en) * 2016-01-20 2021-11-12 直观外科手术操作公司 System and method for rapidly pausing and resuming motion deviation in a medical device repositionable arm

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006007858A1 (en) Operation-assistance-system for medial minimal invasive intervention, has electrically measuring- and monitoring system determining force that arises during movement of instrument
DE102014016823B4 (en) A method of controlling a mechatronic assistance system coupled to a support arm
EP3995097B1 (en) Smart support arm for head surgery with touch sensitive control
EP1686912B1 (en) Actuator platform for guiding end effectors in minimally invasive interventions
WO2015039938A1 (en) End effector for a surgical instrument and surgical instrument comprising an end effector
DE102014224123B4 (en) Method for operating a robotic device and robotic device
DE102013012840B4 (en) robot system
DE4340707A1 (en) manipulator
WO2014127966A1 (en) Holding device for a surgical instrument and a sheath and method and control device for operating a robot with such a holding device
WO2007090543A1 (en) Fixation system for bone with a sensor and telemetry system
DE102016111737A1 (en) Instrument carrier device for a manipulator of a robotic surgical system
WO2001056460A1 (en) Device for intracorporeal, minimal invasive treatment of a patient
DE102014224122A1 (en) Method for operating a robotic device and robotic device
EP2967616B1 (en) Therapy system
DE102013012839B4 (en) robot system
EP2907468A1 (en) Operating element of a positioning device of a medical device
EP3271118A1 (en) Robot system and method for operating a teleoperative process
EP3777720A1 (en) Medical drive unit of the hand held type with sensor device and kick-back control
DE102014019752A1 (en) Holding arm for medical purposes with two mechatronic interfaces
DE10217018B4 (en) Monolithically designed force-moment sensor
WO2016116538A1 (en) Device for retaining and moving a laparoscopic instrument during an operation
EP2601896B1 (en) Fluid jet scalpel
DE102015108833B3 (en) Rescue device for separating structures and methods for controlling a rescue device
EP3459478B1 (en) Medical deformation device, deformation system and method for deforming an article
DE102005028876B3 (en) Lithotripsy device

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R082 Change of representative

Representative=s name: GRAF GLUECK KRITZENBERGER, DE

Representative=s name: GLUECK - KRITZENBERGER PATENTANWAELTE PARTGMBB, DE

R003 Refusal decision now final

Effective date: 20130320